自動センタリング装置
【課題】本発明は物品の大きさによらずに簡略に物品の中心線と基本位置を合わせてこ
れを停止させることができる自動センタリング装置を提供する。
【解決手段】本発明の自動センタリング装置は、前端と後端とを有する物品を搬送方向
へ向けて一定速度で搬送し、搬送方向の途中に設定される基本位置に、前端と後端との中
心線を合致させて物品を位置決めする自動センタリング装置である。物品を搬送方向へ搬
送する搬送装置と、物品が搬送装置により搬送される工程で、物品の前端乃至後端を検知
して検知信号を送出する検知センサと、基本位置に配置され、物品の前端を位置決めでき
る可動ストッパと、検知信号に基づき可動ストッパを、物品が搬送される速度の半分の速
度で搬送方向へ移動させる移動手段とを備え、検知センサが物品の後端を検知すると同時
に、移動手段は可動ストッパの搬送方向への移動を停止させる。
れを停止させることができる自動センタリング装置を提供する。
【解決手段】本発明の自動センタリング装置は、前端と後端とを有する物品を搬送方向
へ向けて一定速度で搬送し、搬送方向の途中に設定される基本位置に、前端と後端との中
心線を合致させて物品を位置決めする自動センタリング装置である。物品を搬送方向へ搬
送する搬送装置と、物品が搬送装置により搬送される工程で、物品の前端乃至後端を検知
して検知信号を送出する検知センサと、基本位置に配置され、物品の前端を位置決めでき
る可動ストッパと、検知信号に基づき可動ストッパを、物品が搬送される速度の半分の速
度で搬送方向へ移動させる移動手段とを備え、検知センサが物品の後端を検知すると同時
に、移動手段は可動ストッパの搬送方向への移動を停止させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンベヤ等の搬送装置上を搬送する物品を簡易にセンタリングする装置及び
簡易なセンタリング方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
物品を倉庫に格納したりする際に、しばしばコンベヤ等の搬送装置により所定の位置ま
で搬送した物品を、更に続けて、フォークリフトやスタッカークレーン、ロール状の物品
を両側から挟んで移動させるロール搬送装置などを用いて他所へ搬送することがある。
【０００３】
このような場合、上記フォークリフト等からみてピックアップに最適な位置に確実に搬
送装置上の物品が停止するのが好ましい。搬送装置の搬送方向において、物品の前端と後
端との中心線を合致させて停止させるべき搬送装置上の位置を、以下本明細書において「
基本位置」といい、例えばフォークリフト前方の２本のフォークのセンターライン（２等
分線）上に存する。また上記物品の前端と後端との間を２等分する中心線（前端と後端の
２等分線）を「物品の中心線」といい、物品の「前端と後端の中心線」と同義とする。
【０００４】
従来、搬送装置の基本位置に物品の中心線を合わせてこの物品を停止しようとする場合
、一般に次のような方法がとられていた（図９参照）。以下、簡単のため、搬送装置とし
て図９に示すようなベルトコンベヤを用いて説明する。
【０００５】
（１）物品３０を測定端１４０に当てることにより停止させる。（２）図示しない測長装
置を用いて物品３０の長さを測定する。（３）（２）の測定値から計算して、基本位置に
物品の中心線が一致して停止するように停止端１４１を移動させる。（４）物品３０を停
止端１４１に当てることにより停止させる。
【０００６】
尚、図９において、コンベヤ１００１は、始端部ローラ２０及び終端部ローラ２１と、
両ローラ２０，２１間に張設されたエンドレスベルト１０とから構成され、ベルト１０の
上方に測定端１４０及び停止端１４１が配設される。物品３０はその前端を終端部ローラ
２１に向けて、ベルト１０上を始端部ローラ２０側から終端部ローラ２１の方向へ搬送さ
れる。なお、以下、当該方向を搬送方向として説明する。
【０００７】
従来、例えば上記方法により物品３０の中心をコンベヤ１００１上の基本位置に合わせ
て停止させていたが、上記方法を採用すると測定端１４０や測長装置などの測長に関する
装置に費用がかかる。
【０００８】
また、物品３０の測長をするため、測定端１４０により物品３０を、及び物品３０を載
せたコンベヤ１００１を一度停止する必要がある。このため、上記物品３０の測長に時間
がロスとなり、物品３０を搬送するサイクルタイムが長くなる。
【０００９】
【特許文献１】実開昭５４−８４７８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
このような不都合を解決するために、上記特許文献１は次のような考案を開示している
。即ち、特許文献１の考案は、特定長さ（Lmin）の物品の中心線を基本位置に合わせて停
止する装置に関し、搬送される物品の長さが特定長さ（Lmin）より長い場合にも、自動的
に物品の中心線を基本位置に合わせて停止し得る自動位置決め装置である。この自動位置
決め装置は、コンベヤの基本位置より始端部ローラ側の所定の位置に検知器を、基本位置
より終端部ローラ側の最接近位置（Lmin／２）にストッパをそれぞれ配置し、検知器がロ
ーラ上の物品の前端を検知してからタイムアップ時間（特定長さLminに依存する特定の時
間）経過するとストッパを物品の搬送速度の半分の速度で後退させ、検知器がローラ上の
物品の後端を検知すると同時に上記ストッパが、物品の中心線を基本位置に合わせて停止
し得る位置に移動完了する自動位置決め装置を開示している。尚、「検知器がローラ上の
物品の後端を検知」するとは、物品が検知可能から検知不可能になることと同義であり、
以下本明細書において同様とする。
【００１１】
しかし、上記特許文献１の自動位置決め装置は特定長さLminの物品の搬送を前提として
おり、長さLminを基準に、より長い物品が搬送された場合にストッパを移動させて適所に
上記物品を停止させるのみである。従って搬送を予定する基準となる物品の特定長さLmin
によってタイムアップ時間や最接近位置（Lmin／２）を設定しなおす必要が生じる。
【００１２】
また、上記特許文献１のストッパは、当初よりコンベヤの基本位置より搬送方向側に所
定距離（Lmin／２）離して配置されるため、当該所定距離に比べ小さい物品は、所望の位
置で停止させることができない。即ち特定長さ（Lmin）以下の長さの物品には対応できな
い。
【００１３】
そこで本発明は上記問題に鑑み、物品の大きさによらずに簡略な方法により、物品の中
心線とコンベヤの基本位置を合わせて（以下「センタリング」という。）上記物品を停止
させることができる、物品の自動センタリング装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の自動センタリング装置は、前端と後端とを有する物品を、前記前端を搬送方向
へ向けて一定速度で搬送し、前記搬送方向の途中に設定される基本位置に、前記前端と後
端との中心線を合致させて前記物品を位置決めする自動センタリング装置であって、前記
物品を前記搬送方向へ搬送する搬送装置と、前記物品が前記搬送装置により搬送される工
程で、前記物品の前端乃至後端を検知して検知信号を送出する検知センサと、前記基本位
置に配置され、前記物品の前端を位置決めできる可動ストッパと、前記検知信号に基づき
前記可動ストッパを、前記物品が搬送される速度の半分の速度で前記搬送方向へ移動させ
る移動手段とを備え、前記移動手段は、前記検知センサが前記物品の前端を検知すると同
時に、前記可動ストッパの前記搬送方向への移動を開始させ、前記検知センサが前記物品
の後端を検知すると同時に、前記可動ストッパの前記搬送方向への移動を停止させ得る。
【００１５】
本発明の自動センタリング装置は、前記可動ストッパが前記物品の前端に接触すると同
時に、前記搬送装置は搬送を停止してもよい。
【００１６】
本発明の自動センタリング装置は、前記搬送装置の搬送速度を検知する第１エンコーダ
を備える上記の自動センタリング装置であって、前記移動手段は、前記第１エンコーダが
検知した搬送速度の半分の速度で前記可動ストッパを前記搬送方向へ移動させてもよい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の自動センタリング装置は、測長装置を用いないで、搬送する物品を搬送装置の
所望の位置で停止させることができる。そのため本発明は、上記センタリングを行なえる
搬送装置を安価なシステムとして提供することができる。
【００１８】
本発明の自動センタリング方法を用いれば、従来のセンタリング方法と異なり、測定端
により物品を、及び物品を載せた搬送装置を一度停止する必要がなくなり、測長にかかる
時間を省くことができる。そのため、本発明は搬送のサイクルタイムを縮小させたスムー
ズなシステムを提供することができる。
【００１９】
また、本発明の自動センタリング装置は、上記特許文献１のセンタリング装置のように
可動ストッパが搬送装置の基本位置より所定距離離して配置されず、基本位置直上に配置
される。そのため小さい物品であっても基本位置を超えて可動ストッパに接触することは
なく、物品の大きさによらずに簡略な方法により物品の中心線と基本位置を合わせて上記
物品を停止させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について、図１を用いて説明する。
【００２１】
本発明の自動センタリング装置１は、前端と後端を有する物品３０を、物品３０の前端
を搬送方向の前途へ向けて一定速度で搬送し、この搬送方向の途中に設定した基本位置に
、物品３０の前端及び後端の間を２等分する中心線を合致させた状態で、物品３０を位置
決めする装置である。
【００２２】
そして、本発明の自動センタリング装置１は、物品３０を上記搬送方向へ搬送する搬送
装置５と、物品３０が搬送装置５により搬送される工程で物品３０の前端及び後端の間を
検知して検知信号を送出する検知センサ５０と、上記基本位置に配置されて物品３０の前
端を位置決めできる可動ストッパ４０と、を含む。さらに自動センタリング装置１は、検
知センサ５０が送出する検知信号に基づいて可動ストッパ４０を、物品３０が搬送される
速度の半分の速度で上記搬送方向へ移動させる移動手段４１を備える。
【００２３】
本実施形態において、搬送装置５はベルト式のコンベヤであって、始端部ローラ２０及
び終端部ローラ２１と、ローラ２０と２１間に張設されたベルト１０と、図示しないロー
ラ駆動装置から構成される。ローラ駆動装置は始端部ローラ２０及び／又は終端部ローラ
２１を駆動し、ベルト１０を始端部ローラ２０から終端部ローラ２１の方向へ駆動させる
。当該方向を以後、「搬送方向」と定義する。なお、本発明において搬送装置はベルト式
のコンベヤに限定されず、ローラコンベヤ、チェーンコンベヤなどすべてのコンベヤ式搬
送装置５が本発明の自動センタリング装置に含まれる。また、搬送装置５は図１のように
複数の搬送装置５を直列に、あるいは並列に連結して使用してもよい。
【００２４】
物品３０は、例えば紙のロール等であり、その前端を終端部ローラ２１に向けて、ベル
ト１０上を上記搬送方向へ搬送される。本実施形態において、物品３０の搬送方向の長さ
をｌ、始端部ローラ２０と終端部ローラ２１間の距離をＬとする。
【００２５】
基本位置とは、搬送装置５の搬送方向において、物品３０の前端と後端の間を２等分す
る中心線を合致させて停止するべき搬送装置５上の仮想位置をいい、図１において点線が
搬送装置５のベルト１０と交わる位置である。本実施形態において、基本位置は始端部ロ
ーラ２０から搬送方向にｄ離れた位置とする。
【００２６】
検知センサ５０は、本実施形態において始端部ローラ２０の位置に設置され、ベルト１
０上を搬送される物品３０を検知する。検知センサ５０は、天井、床、あるいはステー等
に設置され、搬送方向に直角にセットされるのが好ましい。検知センサ５０は、近接セン
サ、赤外線センサ、超音波センサ等、物品を検知しうるセンサであればよく、特に限定さ
れない。
【００２７】
可動ストッパ４０は、ベルト１０の上方に配設され、物品３０を停止させる可動ストッ
パ４０の前面であるストップ面４０１が基本位置直上となるようにセットされる。本実施
形態において可動ストッパ４０は、移動手段４１により進退可能であり、また、物品３０
と接触の有無を検知する圧力センサ４２を備える。
【００２８】
移動手段４１は、例えば搬送装置５にシリンダ本体が固定された油圧シリンダであり、
シリンダ本体から伸張する可動ロッドの先端に可動ストッパ４０を取り付ける。移動手段
４１は特に油圧シリンダに限定されるものではなく、可動ストッパ４０の正確な位置決め
を必要とする場合には電動アクチュエータを用いるのがより好ましい。その他、移動手段
４１には可動ストッパ４０を搬送方向に対して進退させられるすべての手段が含まれる。
【００２９】
次に、本発明の自動センタリング装置１の動作について、図２及び図３を用いて説明す
る。
【００３０】
（１）図２（ａ）において、搬送装置５は物品３０を上記搬送方向へ向けて一定速度ｖで
搬送する。可動ストッパ４０は物品３０を停止させるストップ面４０１が基本位置直上と
なるように配設される。図２（ａ）の状態で、検知センサ５０は物品３０を検知していな
いので、可動ストッパ４０は上記位置で静止している。尚、図２（ａ）〜（ｅ）において
、基本位置は始端部ローラ２０から搬送方向にｄ離れた、２点差線とベルト１０とが交叉
する位置である。
【００３１】
（２）図２（ｂ）の状態は、検知センサ５０が物品３０の前端を検知する瞬間を示す。こ
の瞬間検知センサ５０は、例えば図３に示すＣＰＵ７０に検知信号を送出する。検知信号
を受信したＣＰＵ７０は、直ちに移動手段４１に作動開始の信号を送出するが、本状態で
は可動ストッパ４０は静止している。
【００３２】
（３）図２（ｃ）の状態において、検知センサ５０は物品３０の前端と後端の間を検知し
ている。上記のように、検知センサ５０は、例えば図３に示すＣＰＵ７０に検知信号を送
出する。検知信号を受信した図３のＣＰＵ７０は、移動手段４１に作動信号を送出し、移
動手段４１はｖ／２の速度で可動ストッパ４０を搬送方向に移動させる。
【００３３】
（４）図２（ｄ）は、検知センサ５０が物品３０の前端を検知してからΔｔ後の、物品３
０の後端を検知する瞬間の状態を示す。この次の瞬間より検知センサ５０は物品３０を検
知しなくなり、ＣＰＵ７０は物品３０の後端を判別する。ＣＰＵ７０は移動手段４１に作
動信号を送出しなくなり、あるいは停止信号を送出して、移動手段４１は可動ストッパ４
０の移動を停止させる。しかし可動ストッパ４０が停止した後も、搬送装置５は、物品３
０を速度ｖでそのまま搬送し続ける。
【００３４】
（５）図２（ｅ）において、搬送装置５により搬送され続けた物品３０の前端は可動スト
ッパ４０のストップ面４０１に接触し、以下に説明するように、その前端及び後端の間を
２等分する中心線を基本位置に合致させた状態で停止する。物品３０と接触した可動スト
ッパ４０の圧力センサ４２は、ＣＰＵ７０に接触信号を送出し、ＣＰＵ７０はローラ駆動
装置６０を停止させて搬送装置５は搬送を中止する。尚、連設された搬送装置は、搬送を
継続してよい。
【００３５】
以下、上記工程（１）〜（５）により、本発明の自動センタリング装置１が物品３０の
前端及び後端の間の中心線を基本位置に合致させた状態で停止することができる理由を説
明する。
【００３６】
上記工程（２）（図２（ｂ）参照。）で、検知センサ５０が物品３０の前端を検知する
と、移動手段４１はｖ／２の速度で可動ストッパ４０を搬送方向に移動させる。それから
Δｔ後に、工程（４）（図２（ｄ）参照。）において、検知センサ５０は物品３０の後端
を検知し、移動手段４１は可動ストッパ４０の移動を停止させる。従って、可動ストッパ
４０は計（ｖ／２）×Δｔだけ基本位置から搬送方向に移動する。
【００３７】
Δｔは上記のように、検知センサ５０が物品３０の前端を検知してから物品３０の後端
を検知するまでの時間であるが、この間工程（３）（図２（ｃ）参照。）に示すように、
物品３０は速度ｖで搬送方向に移動するので、ｖ×Δｔだけ移動するが、この距離は物品
３０の前端と後端の間の長さｌに等しい。従ってｖ×Δｔ＝ｌが成り立つ。
【００３８】
従って、可動ストッパ４０の上記ストップ面４０１は、（ｖ／２）×Δｔ＝ｌ／２だけ
基本位置から搬送方向に移動した位置で停止している。
【００３９】
一方、物品３０は上記Δｔ経過後も、即ち可動ストッパ４０が停止後も、速度ｖで搬送
方向に移動し続け、上記ストップ面４０１に接触して停止する。従って、物品３０の前端
は基本位置から搬送方向にｌ／２の位置で停止するため、物品３０はその前端及び後端の
間の中心線が基本位置に合致した状態で停止することとなる。
【００４０】
このように、本発明の自動センタリング装置１は、搬送される物品３０を検知センサ５
０が検知している間のみ、可動ストッパ４０を上記物品の搬送速度の半分の速度で基本位
置から後退させる。そのため上記特許文献１の装置のように、搬送物品の特定長さによっ
て装置の設定を変える必要なくセンタリングを行なうことができる。
【００４１】
しかし、上記説明では、検知センサ５０が物品３０の前端を検知してから物品３０の後
端を検知するまでの時間、即ちΔｔの間に、物品３０が可動ストッパ４０に接触しないで
移動することが前提となっている。そこで以下に、物品３０が上記Δｔの間に物品３０が
可動ストッパ４０に接触しない条件を求める。
【００４２】
検知センサ５０が物品３０の前端を検知する時間をｔ＝０、物品３０が可動ストッパ４
０に接触する時間をｔ＝ｔ１とすると、ｔ１≧Δｔとなる条件を求めればよい。
【００４３】
ｔ＝ｔ１（≧Δｔ）のとき、上記のように可動ストッパ４０は、基本位置から搬送方向
に（ｖ／２）×Δｔ＝ｌ／２の位置にある。一方、物品３０はｔ１間で、ｖ×ｔ１＝ｄ+
ｌ／２だけ搬送されて可動ストッパ４０に接触する。ここでｄは、上記のように基本位置
と検知センサ５０の距離である。
【００４４】
上記２式よりｔ１≧Δｔが成立するためには、ｄ≧ｌ／２が必要であることがわかる。
即ち、本発明の自動センタリング装置１による長さｌの物品３０のセンタリングが奏効す
るには、基本位置と検知センサ５０の距離ｄが物品３０の長さｌの半分より大きい必要が
ある。ただし、搬送装置５は複数の搬送装置を連結する場合も含めて、通常搬送物品３０
より十分長いので、検知センサ５０は基本位置から物品３０の長さに比べて十分離して設
置することが一般に可能である。
【００４５】
また、上記条件を逆に解釈すると、物品３０の長さがどんなに短くても、本発明の自動
センタリング装置１による物品３０のセンタリング法は有効である。すなわち、本発明の
自動センタリング装置１は、物品３０の大きさによらずに簡略な方法により物品の中心線
と基本位置を合わせて物品を停止させることができる。
【００４６】
例えば、基本位置と検知センサ５０の距離ｄが物品３０の長さｌの半分より大きく、か
つ、搬送装置５の長さＬ（複数の搬送装置を連結する場合も含める。）が距離ｄより圧倒
的に大きい場合を考える。即ち、本実施例１においては、ｌ／２≦ｄ≪Ｌが成立する。こ
のような条件の本実施例１の自動センタリング装置１の断面は、模式的に図４のように表
すことができる。符号は上記実施形態と同様の符号を用いる。
【００４７】
物品３０をピックアップするフォークリフト等の搬送機が当該ピックアップに有利な基
本位置は、図４中搬送装置５と点線の交点で表す。また、図４中、各構成要素の機能及び
動作は上記実施形態と同様である。
【００４８】
従って、上記実施形態の工程（１）〜（５）は本実施例の物品３０、可動ストッパ４０
、検知センサ５０及び搬送装置５についてもそのまま成立する。即ち、検知センサ５０は
任意の基本位置からｄ≧ｌ／２である任意の位置に設置することができる。また、搬送装
置５の長さに比べて十分に搬送方向の長さが短い物品３０でも、本発明に係る自動センタ
リング装置１は物品３０の中心線と基本位置を合わせて物品３０を停止させることができ
る。
【００４９】
以下に、本発明の実施例について説明する。なお、上記実施形態と同一の構成要素には
同一の符号を用いる。また、各実施例に係る図５以下において、物品の搬送方向は左方向
から右方向とする。
【実施例１】
【００５０】
図６（ａ）、（ｂ）に本実施例の搬送装置５の平面図及び断面図を示す。本実施例にお
いて搬送装置５はローラ式コンベヤ５であり、移動手段４１は油圧シリンダ４１である。
また、コンベヤ５の全長は、L＝２６３５ｍｍである。
【００５１】
基本位置はコンベヤ５の始端部から搬送方向にｄ＝２００５ｍｍ離れた位置であり、図
６（ａ）、（ｂ）に示すセンタリングの開始前状態において、可動ストッパ４０の前面で
あるストップ面４０１が直上に位置する。なお、他の構成は上記実施形態と同様であるの
で省略する。
【００５２】
図５（ａ）〜（ｅ）は、搬送方向の長さｌ＝１０６０ｍｍの物品３０を速度ｖ＝１０（
ｍ／ｍｉｎ）で搬送する場合のセンタリングの様子を示す。図５（ｂ）において検知セン
サ５０が物品３０の前端を検知すると、可動ストッパ４０は搬送方向に移動を開始する。
検知センサ５０が物品３０の前端と後端の間を検知している間、図５（ｃ）に示すように
、油圧シリンダ４１は速度ｖ／２＝５（ｍ／ｍｉｎ）で可動ストッパ４０を搬送方向に移
動させる。
【００５３】
図５（ｄ）は、検知センサ５０が物品３０の前端を検知してからΔｔ＝６．３６秒後の
、物品３０の後端を検知する瞬間の状態である。ストップ面４０１は基本位置から５３０
ｍｍ（＝ｌ／２）で停止するが、搬送装置５は物品３０を速度ｖ＝１０（ｍ／ｍｉｎ）で
そのまま搬送し続ける。
【００５４】
検知センサ５０が物品３０の前端を検知してから１５．２１秒後、図５（ｅ）にのよう
に物品３０の前端がストップ面４０１に接触し、センタリングが終了する。物品３０は、
その前端及び後端の間を２等分する中心線を基本位置に合致させた状態で停止する。
【００５５】
他の動作は上記実施形態と同様であるので省略する。
【実施例２】
【００５６】
本実施例の自動センタリング装置１は、搬送装置５の搬送速度が変化する場合のセンタ
リングを行なう。
【００５７】
図７は、本実施例の搬送装置５の平面図である。本実施例の搬送装置即ちコンベヤ５は
、コンベヤ５本体と移動手段４１の側方に速度検出用のエンコーダである、第１エンコー
ダ８０と第２エンコーダ８２を設置している。第１エンコーダ８０はコンベヤ５の速度を
、第２エンコーダ８２は移動手段４１の速度、即ち可動ストッパ４０の速度を検知する。
【００５８】
本実施例においては可動ストッパ４０の正確な位置決めを必要とするため、移動手段４
１として電動アクチュエータを用いるのがより好ましい。なお、本実施例の自動センタリ
ング装置１の他の構成は、上記実施形態、実施例１と同様である。
【００５９】
本実施例の自動センタリング装置１は、上記実施形態及び実施例１と同様に、物品３０
が検知センサ５０を通過している間、コンベヤ５の動きと同期をとって移動手段４１が可
動ストッパ４０を引き込む。しかし、このときコンベヤ５の速度をエンコーダ８０が検出
し、その半分の速度で移動手段４１は可動ストッパ４０を引き込む。即ち、本実施例の自
動センタリング装置１は、上記実施形態とは異なり、コンベヤ５（物品３０）の速度が変
化しても、この速度変化に対応してセンタリングを行なうことができる。
【００６０】
フロー図８を用いて本実施例の自動センタリング装置１の動作を以下に説明する。尚、
コンベヤ５（物品３０）の速度をｖ（ｔ）と、可動ストッパ４０（移動手段４１）の速度
をｖ’（ｔ）／２とする。
【００６１】
（ｓ１）第１エンコーダ８０がコンベヤ５の速度ｖ（ｔ）を検知し、ＣＰＵ７０に送出す
る。
【００６２】
（ｓ２）ＣＰＵ７０がｖ（ｔ）から、可動ストッパ４０の標準移動速度ｖ（ｔ）／２を計
算する。
【００６３】
（ｓ３）第２エンコーダ８２が可動ストッパ４０（移動手段４１）の現実移動速度ｖ’（
ｔ）／２を検知し、ＣＰＵ７０に送出する。
【００６４】
（ｓ４）ＣＰＵ７０が、標準移動速度ｖ（ｔ）／２と現実移動速度ｖ’（ｔ）／２とを比
較し、等しいならｓ１（可動ストッパ４０の速度維持）に、等しくないならｓ５に進む。
【００６５】
（ｓ５）ＣＰＵ７０が、標準移動速度ｖ（ｔ）／２と現実移動速度ｖ’（ｔ）／２とを比
較し、現実移動速度が標準移動速度より大きい場合はｓ６に、現実移動速度が標準移動速
度より小さい場合はｓ７に進む。
【００６６】
（ｓ６）ＣＰＵ７０は移動手段４１に信号を送り、可動ストッパ４０の速度をｖ（ｔ）／
２に減速させる。
【００６７】
（ｓ７）ＣＰＵ７０は移動手段４１に信号を送り、可動ストッパ４０の速度をｖ（ｔ）／
２にまで加速させる。
【００６８】
以上のステップにより、本実施例の自動センタリング装置１は、コンベヤ５（物品３０
）の速度ｖ（ｔ）が変化しても、可動ストッパ４０の速度ｖ’（ｔ）にフィードバックを
かけてセンタリングを行なうことができる。即ち、物品３０が検知センサ３０を通過し終
わると、物品３０はその前端及び後端の間を２等分する中心線を基本位置に合致させた状
態で停止させることができる。
【００６９】
なお、上記ステップでは標準移動速度ｖ（ｔ）／２と現実移動速度ｖ’（ｔ）／２とを
比較したが、第２エンコーダ８２が可動ストッパ４０の現実移動速度ｖ’（ｔ）／２を検
知するステップを省略してもよい。即ち、第１エンコーダ８０がコンベヤ５の速度ｖ（ｔ
）を検知し（ｓ１）、これよりＣＰＵ７０が可動ストッパ４０の標準移動速度ｖ（ｔ）／
２を計算し（ｓ２）、移動手段４１に信号を送って可動ストッパ４０の速度をｖ（ｔ）／
２に調節させてもよい（ｓ３’）。
【００７０】
以上、本発明に係る自動センタリング装置１について説明したが、本発明の自動センタ
リング装置１は、上記実施形態及び実施例に限定されるものではない。上記実施形態にお
いて基本位置はコンベヤの始端部ローラ２０から搬送方向にｄの位置としたが、搬送装置
５上の任意の位置が選択され得る。また、検知センサ５０の設置位置は始端部ローラ２０
の位置に限定されず、上記のように基本位置から搬送方向とは逆方向にｌ／２以上離れた
任意の搬送装置５の位置に設置されてよい。
【００７１】
その他、本発明は、その主旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づき種々の改良、修
正、変更を加えた態様で実施できるものである。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本発明に係る技術は、物品を搬送するすべてのコンベヤに関する自動センタリング方式
に利用し得る。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の自動センタリング装置の模式断面図。
【図２】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）（ｅ）本発明の自動センタリング装置の動作を経時的に説明する模式断面図。
【図３】本発明の自動センタリング装置の動作を表す模式平面図。
【図４】本発明の自動センタリング装置の実施形態を表す模式断面図。
【図５】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）（ｅ）本発明の実施例１の自動センタリング装置の動作を経時的に説明する模式断面図。
【図６】（ａ）本発明の実施例１の自動センタリング装置の平面図。（ｂ）本発明の実施例１の自動センタリング装置の断面図。
【図７】本発明の実施例２の自動センタリング装置の模式平面図。
【図８】本発明の実施例２の自動センタリング装置の動作を表すフロー図。
【図９】従来の自動センタリング装置の模式断面図。
【符号の説明】
【００７４】
１：自動センタリング装置
５：搬送装置（コンベヤ）
１０：ベルト
２０、２１：ローラ
３０：物品
４０：可動ストッパ
４１：移動手段
４２：圧力センサ
５０：検知センサ
６０：ローラ駆動装置
７０：ＣＰＵ
８０：第１速度検出用エンコーダ
８２：第２速度検出用エンコーダ
１４０：測定端
１４１：停止端
４０１：ストップ面
１００１：コンベヤ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンベヤ等の搬送装置上を搬送する物品を簡易にセンタリングする装置及び
簡易なセンタリング方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
物品を倉庫に格納したりする際に、しばしばコンベヤ等の搬送装置により所定の位置ま
で搬送した物品を、更に続けて、フォークリフトやスタッカークレーン、ロール状の物品
を両側から挟んで移動させるロール搬送装置などを用いて他所へ搬送することがある。
【０００３】
このような場合、上記フォークリフト等からみてピックアップに最適な位置に確実に搬
送装置上の物品が停止するのが好ましい。搬送装置の搬送方向において、物品の前端と後
端との中心線を合致させて停止させるべき搬送装置上の位置を、以下本明細書において「
基本位置」といい、例えばフォークリフト前方の２本のフォークのセンターライン（２等
分線）上に存する。また上記物品の前端と後端との間を２等分する中心線（前端と後端の
２等分線）を「物品の中心線」といい、物品の「前端と後端の中心線」と同義とする。
【０００４】
従来、搬送装置の基本位置に物品の中心線を合わせてこの物品を停止しようとする場合
、一般に次のような方法がとられていた（図９参照）。以下、簡単のため、搬送装置とし
て図９に示すようなベルトコンベヤを用いて説明する。
【０００５】
（１）物品３０を測定端１４０に当てることにより停止させる。（２）図示しない測長装
置を用いて物品３０の長さを測定する。（３）（２）の測定値から計算して、基本位置に
物品の中心線が一致して停止するように停止端１４１を移動させる。（４）物品３０を停
止端１４１に当てることにより停止させる。
【０００６】
尚、図９において、コンベヤ１００１は、始端部ローラ２０及び終端部ローラ２１と、
両ローラ２０，２１間に張設されたエンドレスベルト１０とから構成され、ベルト１０の
上方に測定端１４０及び停止端１４１が配設される。物品３０はその前端を終端部ローラ
２１に向けて、ベルト１０上を始端部ローラ２０側から終端部ローラ２１の方向へ搬送さ
れる。なお、以下、当該方向を搬送方向として説明する。
【０００７】
従来、例えば上記方法により物品３０の中心をコンベヤ１００１上の基本位置に合わせ
て停止させていたが、上記方法を採用すると測定端１４０や測長装置などの測長に関する
装置に費用がかかる。
【０００８】
また、物品３０の測長をするため、測定端１４０により物品３０を、及び物品３０を載
せたコンベヤ１００１を一度停止する必要がある。このため、上記物品３０の測長に時間
がロスとなり、物品３０を搬送するサイクルタイムが長くなる。
【０００９】
【特許文献１】実開昭５４−８４７８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
このような不都合を解決するために、上記特許文献１は次のような考案を開示している
。即ち、特許文献１の考案は、特定長さ（Lmin）の物品の中心線を基本位置に合わせて停
止する装置に関し、搬送される物品の長さが特定長さ（Lmin）より長い場合にも、自動的
に物品の中心線を基本位置に合わせて停止し得る自動位置決め装置である。この自動位置
決め装置は、コンベヤの基本位置より始端部ローラ側の所定の位置に検知器を、基本位置
より終端部ローラ側の最接近位置（Lmin／２）にストッパをそれぞれ配置し、検知器がロ
ーラ上の物品の前端を検知してからタイムアップ時間（特定長さLminに依存する特定の時
間）経過するとストッパを物品の搬送速度の半分の速度で後退させ、検知器がローラ上の
物品の後端を検知すると同時に上記ストッパが、物品の中心線を基本位置に合わせて停止
し得る位置に移動完了する自動位置決め装置を開示している。尚、「検知器がローラ上の
物品の後端を検知」するとは、物品が検知可能から検知不可能になることと同義であり、
以下本明細書において同様とする。
【００１１】
しかし、上記特許文献１の自動位置決め装置は特定長さLminの物品の搬送を前提として
おり、長さLminを基準に、より長い物品が搬送された場合にストッパを移動させて適所に
上記物品を停止させるのみである。従って搬送を予定する基準となる物品の特定長さLmin
によってタイムアップ時間や最接近位置（Lmin／２）を設定しなおす必要が生じる。
【００１２】
また、上記特許文献１のストッパは、当初よりコンベヤの基本位置より搬送方向側に所
定距離（Lmin／２）離して配置されるため、当該所定距離に比べ小さい物品は、所望の位
置で停止させることができない。即ち特定長さ（Lmin）以下の長さの物品には対応できな
い。
【００１３】
そこで本発明は上記問題に鑑み、物品の大きさによらずに簡略な方法により、物品の中
心線とコンベヤの基本位置を合わせて（以下「センタリング」という。）上記物品を停止
させることができる、物品の自動センタリング装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の自動センタリング装置は、前端と後端とを有する物品を、前記前端を搬送方向
へ向けて一定速度で搬送し、前記搬送方向の途中に設定される基本位置に、前記前端と後
端との中心線を合致させて前記物品を位置決めする自動センタリング装置であって、前記
物品を前記搬送方向へ搬送する搬送装置と、前記物品が前記搬送装置により搬送される工
程で、前記物品の前端乃至後端を検知して検知信号を送出する検知センサと、前記基本位
置に配置され、前記物品の前端を位置決めできる可動ストッパと、前記検知信号に基づき
前記可動ストッパを、前記物品が搬送される速度の半分の速度で前記搬送方向へ移動させ
る移動手段とを備え、前記移動手段は、前記検知センサが前記物品の前端を検知すると同
時に、前記可動ストッパの前記搬送方向への移動を開始させ、前記検知センサが前記物品
の後端を検知すると同時に、前記可動ストッパの前記搬送方向への移動を停止させ得る。
【００１５】
本発明の自動センタリング装置は、前記可動ストッパが前記物品の前端に接触すると同
時に、前記搬送装置は搬送を停止してもよい。
【００１６】
本発明の自動センタリング装置は、前記搬送装置の搬送速度を検知する第１エンコーダ
を備える上記の自動センタリング装置であって、前記移動手段は、前記第１エンコーダが
検知した搬送速度の半分の速度で前記可動ストッパを前記搬送方向へ移動させてもよい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の自動センタリング装置は、測長装置を用いないで、搬送する物品を搬送装置の
所望の位置で停止させることができる。そのため本発明は、上記センタリングを行なえる
搬送装置を安価なシステムとして提供することができる。
【００１８】
本発明の自動センタリング方法を用いれば、従来のセンタリング方法と異なり、測定端
により物品を、及び物品を載せた搬送装置を一度停止する必要がなくなり、測長にかかる
時間を省くことができる。そのため、本発明は搬送のサイクルタイムを縮小させたスムー
ズなシステムを提供することができる。
【００１９】
また、本発明の自動センタリング装置は、上記特許文献１のセンタリング装置のように
可動ストッパが搬送装置の基本位置より所定距離離して配置されず、基本位置直上に配置
される。そのため小さい物品であっても基本位置を超えて可動ストッパに接触することは
なく、物品の大きさによらずに簡略な方法により物品の中心線と基本位置を合わせて上記
物品を停止させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について、図１を用いて説明する。
【００２１】
本発明の自動センタリング装置１は、前端と後端を有する物品３０を、物品３０の前端
を搬送方向の前途へ向けて一定速度で搬送し、この搬送方向の途中に設定した基本位置に
、物品３０の前端及び後端の間を２等分する中心線を合致させた状態で、物品３０を位置
決めする装置である。
【００２２】
そして、本発明の自動センタリング装置１は、物品３０を上記搬送方向へ搬送する搬送
装置５と、物品３０が搬送装置５により搬送される工程で物品３０の前端及び後端の間を
検知して検知信号を送出する検知センサ５０と、上記基本位置に配置されて物品３０の前
端を位置決めできる可動ストッパ４０と、を含む。さらに自動センタリング装置１は、検
知センサ５０が送出する検知信号に基づいて可動ストッパ４０を、物品３０が搬送される
速度の半分の速度で上記搬送方向へ移動させる移動手段４１を備える。
【００２３】
本実施形態において、搬送装置５はベルト式のコンベヤであって、始端部ローラ２０及
び終端部ローラ２１と、ローラ２０と２１間に張設されたベルト１０と、図示しないロー
ラ駆動装置から構成される。ローラ駆動装置は始端部ローラ２０及び／又は終端部ローラ
２１を駆動し、ベルト１０を始端部ローラ２０から終端部ローラ２１の方向へ駆動させる
。当該方向を以後、「搬送方向」と定義する。なお、本発明において搬送装置はベルト式
のコンベヤに限定されず、ローラコンベヤ、チェーンコンベヤなどすべてのコンベヤ式搬
送装置５が本発明の自動センタリング装置に含まれる。また、搬送装置５は図１のように
複数の搬送装置５を直列に、あるいは並列に連結して使用してもよい。
【００２４】
物品３０は、例えば紙のロール等であり、その前端を終端部ローラ２１に向けて、ベル
ト１０上を上記搬送方向へ搬送される。本実施形態において、物品３０の搬送方向の長さ
をｌ、始端部ローラ２０と終端部ローラ２１間の距離をＬとする。
【００２５】
基本位置とは、搬送装置５の搬送方向において、物品３０の前端と後端の間を２等分す
る中心線を合致させて停止するべき搬送装置５上の仮想位置をいい、図１において点線が
搬送装置５のベルト１０と交わる位置である。本実施形態において、基本位置は始端部ロ
ーラ２０から搬送方向にｄ離れた位置とする。
【００２６】
検知センサ５０は、本実施形態において始端部ローラ２０の位置に設置され、ベルト１
０上を搬送される物品３０を検知する。検知センサ５０は、天井、床、あるいはステー等
に設置され、搬送方向に直角にセットされるのが好ましい。検知センサ５０は、近接セン
サ、赤外線センサ、超音波センサ等、物品を検知しうるセンサであればよく、特に限定さ
れない。
【００２７】
可動ストッパ４０は、ベルト１０の上方に配設され、物品３０を停止させる可動ストッ
パ４０の前面であるストップ面４０１が基本位置直上となるようにセットされる。本実施
形態において可動ストッパ４０は、移動手段４１により進退可能であり、また、物品３０
と接触の有無を検知する圧力センサ４２を備える。
【００２８】
移動手段４１は、例えば搬送装置５にシリンダ本体が固定された油圧シリンダであり、
シリンダ本体から伸張する可動ロッドの先端に可動ストッパ４０を取り付ける。移動手段
４１は特に油圧シリンダに限定されるものではなく、可動ストッパ４０の正確な位置決め
を必要とする場合には電動アクチュエータを用いるのがより好ましい。その他、移動手段
４１には可動ストッパ４０を搬送方向に対して進退させられるすべての手段が含まれる。
【００２９】
次に、本発明の自動センタリング装置１の動作について、図２及び図３を用いて説明す
る。
【００３０】
（１）図２（ａ）において、搬送装置５は物品３０を上記搬送方向へ向けて一定速度ｖで
搬送する。可動ストッパ４０は物品３０を停止させるストップ面４０１が基本位置直上と
なるように配設される。図２（ａ）の状態で、検知センサ５０は物品３０を検知していな
いので、可動ストッパ４０は上記位置で静止している。尚、図２（ａ）〜（ｅ）において
、基本位置は始端部ローラ２０から搬送方向にｄ離れた、２点差線とベルト１０とが交叉
する位置である。
【００３１】
（２）図２（ｂ）の状態は、検知センサ５０が物品３０の前端を検知する瞬間を示す。こ
の瞬間検知センサ５０は、例えば図３に示すＣＰＵ７０に検知信号を送出する。検知信号
を受信したＣＰＵ７０は、直ちに移動手段４１に作動開始の信号を送出するが、本状態で
は可動ストッパ４０は静止している。
【００３２】
（３）図２（ｃ）の状態において、検知センサ５０は物品３０の前端と後端の間を検知し
ている。上記のように、検知センサ５０は、例えば図３に示すＣＰＵ７０に検知信号を送
出する。検知信号を受信した図３のＣＰＵ７０は、移動手段４１に作動信号を送出し、移
動手段４１はｖ／２の速度で可動ストッパ４０を搬送方向に移動させる。
【００３３】
（４）図２（ｄ）は、検知センサ５０が物品３０の前端を検知してからΔｔ後の、物品３
０の後端を検知する瞬間の状態を示す。この次の瞬間より検知センサ５０は物品３０を検
知しなくなり、ＣＰＵ７０は物品３０の後端を判別する。ＣＰＵ７０は移動手段４１に作
動信号を送出しなくなり、あるいは停止信号を送出して、移動手段４１は可動ストッパ４
０の移動を停止させる。しかし可動ストッパ４０が停止した後も、搬送装置５は、物品３
０を速度ｖでそのまま搬送し続ける。
【００３４】
（５）図２（ｅ）において、搬送装置５により搬送され続けた物品３０の前端は可動スト
ッパ４０のストップ面４０１に接触し、以下に説明するように、その前端及び後端の間を
２等分する中心線を基本位置に合致させた状態で停止する。物品３０と接触した可動スト
ッパ４０の圧力センサ４２は、ＣＰＵ７０に接触信号を送出し、ＣＰＵ７０はローラ駆動
装置６０を停止させて搬送装置５は搬送を中止する。尚、連設された搬送装置は、搬送を
継続してよい。
【００３５】
以下、上記工程（１）〜（５）により、本発明の自動センタリング装置１が物品３０の
前端及び後端の間の中心線を基本位置に合致させた状態で停止することができる理由を説
明する。
【００３６】
上記工程（２）（図２（ｂ）参照。）で、検知センサ５０が物品３０の前端を検知する
と、移動手段４１はｖ／２の速度で可動ストッパ４０を搬送方向に移動させる。それから
Δｔ後に、工程（４）（図２（ｄ）参照。）において、検知センサ５０は物品３０の後端
を検知し、移動手段４１は可動ストッパ４０の移動を停止させる。従って、可動ストッパ
４０は計（ｖ／２）×Δｔだけ基本位置から搬送方向に移動する。
【００３７】
Δｔは上記のように、検知センサ５０が物品３０の前端を検知してから物品３０の後端
を検知するまでの時間であるが、この間工程（３）（図２（ｃ）参照。）に示すように、
物品３０は速度ｖで搬送方向に移動するので、ｖ×Δｔだけ移動するが、この距離は物品
３０の前端と後端の間の長さｌに等しい。従ってｖ×Δｔ＝ｌが成り立つ。
【００３８】
従って、可動ストッパ４０の上記ストップ面４０１は、（ｖ／２）×Δｔ＝ｌ／２だけ
基本位置から搬送方向に移動した位置で停止している。
【００３９】
一方、物品３０は上記Δｔ経過後も、即ち可動ストッパ４０が停止後も、速度ｖで搬送
方向に移動し続け、上記ストップ面４０１に接触して停止する。従って、物品３０の前端
は基本位置から搬送方向にｌ／２の位置で停止するため、物品３０はその前端及び後端の
間の中心線が基本位置に合致した状態で停止することとなる。
【００４０】
このように、本発明の自動センタリング装置１は、搬送される物品３０を検知センサ５
０が検知している間のみ、可動ストッパ４０を上記物品の搬送速度の半分の速度で基本位
置から後退させる。そのため上記特許文献１の装置のように、搬送物品の特定長さによっ
て装置の設定を変える必要なくセンタリングを行なうことができる。
【００４１】
しかし、上記説明では、検知センサ５０が物品３０の前端を検知してから物品３０の後
端を検知するまでの時間、即ちΔｔの間に、物品３０が可動ストッパ４０に接触しないで
移動することが前提となっている。そこで以下に、物品３０が上記Δｔの間に物品３０が
可動ストッパ４０に接触しない条件を求める。
【００４２】
検知センサ５０が物品３０の前端を検知する時間をｔ＝０、物品３０が可動ストッパ４
０に接触する時間をｔ＝ｔ１とすると、ｔ１≧Δｔとなる条件を求めればよい。
【００４３】
ｔ＝ｔ１（≧Δｔ）のとき、上記のように可動ストッパ４０は、基本位置から搬送方向
に（ｖ／２）×Δｔ＝ｌ／２の位置にある。一方、物品３０はｔ１間で、ｖ×ｔ１＝ｄ+
ｌ／２だけ搬送されて可動ストッパ４０に接触する。ここでｄは、上記のように基本位置
と検知センサ５０の距離である。
【００４４】
上記２式よりｔ１≧Δｔが成立するためには、ｄ≧ｌ／２が必要であることがわかる。
即ち、本発明の自動センタリング装置１による長さｌの物品３０のセンタリングが奏効す
るには、基本位置と検知センサ５０の距離ｄが物品３０の長さｌの半分より大きい必要が
ある。ただし、搬送装置５は複数の搬送装置を連結する場合も含めて、通常搬送物品３０
より十分長いので、検知センサ５０は基本位置から物品３０の長さに比べて十分離して設
置することが一般に可能である。
【００４５】
また、上記条件を逆に解釈すると、物品３０の長さがどんなに短くても、本発明の自動
センタリング装置１による物品３０のセンタリング法は有効である。すなわち、本発明の
自動センタリング装置１は、物品３０の大きさによらずに簡略な方法により物品の中心線
と基本位置を合わせて物品を停止させることができる。
【００４６】
例えば、基本位置と検知センサ５０の距離ｄが物品３０の長さｌの半分より大きく、か
つ、搬送装置５の長さＬ（複数の搬送装置を連結する場合も含める。）が距離ｄより圧倒
的に大きい場合を考える。即ち、本実施例１においては、ｌ／２≦ｄ≪Ｌが成立する。こ
のような条件の本実施例１の自動センタリング装置１の断面は、模式的に図４のように表
すことができる。符号は上記実施形態と同様の符号を用いる。
【００４７】
物品３０をピックアップするフォークリフト等の搬送機が当該ピックアップに有利な基
本位置は、図４中搬送装置５と点線の交点で表す。また、図４中、各構成要素の機能及び
動作は上記実施形態と同様である。
【００４８】
従って、上記実施形態の工程（１）〜（５）は本実施例の物品３０、可動ストッパ４０
、検知センサ５０及び搬送装置５についてもそのまま成立する。即ち、検知センサ５０は
任意の基本位置からｄ≧ｌ／２である任意の位置に設置することができる。また、搬送装
置５の長さに比べて十分に搬送方向の長さが短い物品３０でも、本発明に係る自動センタ
リング装置１は物品３０の中心線と基本位置を合わせて物品３０を停止させることができ
る。
【００４９】
以下に、本発明の実施例について説明する。なお、上記実施形態と同一の構成要素には
同一の符号を用いる。また、各実施例に係る図５以下において、物品の搬送方向は左方向
から右方向とする。
【実施例１】
【００５０】
図６（ａ）、（ｂ）に本実施例の搬送装置５の平面図及び断面図を示す。本実施例にお
いて搬送装置５はローラ式コンベヤ５であり、移動手段４１は油圧シリンダ４１である。
また、コンベヤ５の全長は、L＝２６３５ｍｍである。
【００５１】
基本位置はコンベヤ５の始端部から搬送方向にｄ＝２００５ｍｍ離れた位置であり、図
６（ａ）、（ｂ）に示すセンタリングの開始前状態において、可動ストッパ４０の前面で
あるストップ面４０１が直上に位置する。なお、他の構成は上記実施形態と同様であるの
で省略する。
【００５２】
図５（ａ）〜（ｅ）は、搬送方向の長さｌ＝１０６０ｍｍの物品３０を速度ｖ＝１０（
ｍ／ｍｉｎ）で搬送する場合のセンタリングの様子を示す。図５（ｂ）において検知セン
サ５０が物品３０の前端を検知すると、可動ストッパ４０は搬送方向に移動を開始する。
検知センサ５０が物品３０の前端と後端の間を検知している間、図５（ｃ）に示すように
、油圧シリンダ４１は速度ｖ／２＝５（ｍ／ｍｉｎ）で可動ストッパ４０を搬送方向に移
動させる。
【００５３】
図５（ｄ）は、検知センサ５０が物品３０の前端を検知してからΔｔ＝６．３６秒後の
、物品３０の後端を検知する瞬間の状態である。ストップ面４０１は基本位置から５３０
ｍｍ（＝ｌ／２）で停止するが、搬送装置５は物品３０を速度ｖ＝１０（ｍ／ｍｉｎ）で
そのまま搬送し続ける。
【００５４】
検知センサ５０が物品３０の前端を検知してから１５．２１秒後、図５（ｅ）にのよう
に物品３０の前端がストップ面４０１に接触し、センタリングが終了する。物品３０は、
その前端及び後端の間を２等分する中心線を基本位置に合致させた状態で停止する。
【００５５】
他の動作は上記実施形態と同様であるので省略する。
【実施例２】
【００５６】
本実施例の自動センタリング装置１は、搬送装置５の搬送速度が変化する場合のセンタ
リングを行なう。
【００５７】
図７は、本実施例の搬送装置５の平面図である。本実施例の搬送装置即ちコンベヤ５は
、コンベヤ５本体と移動手段４１の側方に速度検出用のエンコーダである、第１エンコー
ダ８０と第２エンコーダ８２を設置している。第１エンコーダ８０はコンベヤ５の速度を
、第２エンコーダ８２は移動手段４１の速度、即ち可動ストッパ４０の速度を検知する。
【００５８】
本実施例においては可動ストッパ４０の正確な位置決めを必要とするため、移動手段４
１として電動アクチュエータを用いるのがより好ましい。なお、本実施例の自動センタリ
ング装置１の他の構成は、上記実施形態、実施例１と同様である。
【００５９】
本実施例の自動センタリング装置１は、上記実施形態及び実施例１と同様に、物品３０
が検知センサ５０を通過している間、コンベヤ５の動きと同期をとって移動手段４１が可
動ストッパ４０を引き込む。しかし、このときコンベヤ５の速度をエンコーダ８０が検出
し、その半分の速度で移動手段４１は可動ストッパ４０を引き込む。即ち、本実施例の自
動センタリング装置１は、上記実施形態とは異なり、コンベヤ５（物品３０）の速度が変
化しても、この速度変化に対応してセンタリングを行なうことができる。
【００６０】
フロー図８を用いて本実施例の自動センタリング装置１の動作を以下に説明する。尚、
コンベヤ５（物品３０）の速度をｖ（ｔ）と、可動ストッパ４０（移動手段４１）の速度
をｖ’（ｔ）／２とする。
【００６１】
（ｓ１）第１エンコーダ８０がコンベヤ５の速度ｖ（ｔ）を検知し、ＣＰＵ７０に送出す
る。
【００６２】
（ｓ２）ＣＰＵ７０がｖ（ｔ）から、可動ストッパ４０の標準移動速度ｖ（ｔ）／２を計
算する。
【００６３】
（ｓ３）第２エンコーダ８２が可動ストッパ４０（移動手段４１）の現実移動速度ｖ’（
ｔ）／２を検知し、ＣＰＵ７０に送出する。
【００６４】
（ｓ４）ＣＰＵ７０が、標準移動速度ｖ（ｔ）／２と現実移動速度ｖ’（ｔ）／２とを比
較し、等しいならｓ１（可動ストッパ４０の速度維持）に、等しくないならｓ５に進む。
【００６５】
（ｓ５）ＣＰＵ７０が、標準移動速度ｖ（ｔ）／２と現実移動速度ｖ’（ｔ）／２とを比
較し、現実移動速度が標準移動速度より大きい場合はｓ６に、現実移動速度が標準移動速
度より小さい場合はｓ７に進む。
【００６６】
（ｓ６）ＣＰＵ７０は移動手段４１に信号を送り、可動ストッパ４０の速度をｖ（ｔ）／
２に減速させる。
【００６７】
（ｓ７）ＣＰＵ７０は移動手段４１に信号を送り、可動ストッパ４０の速度をｖ（ｔ）／
２にまで加速させる。
【００６８】
以上のステップにより、本実施例の自動センタリング装置１は、コンベヤ５（物品３０
）の速度ｖ（ｔ）が変化しても、可動ストッパ４０の速度ｖ’（ｔ）にフィードバックを
かけてセンタリングを行なうことができる。即ち、物品３０が検知センサ３０を通過し終
わると、物品３０はその前端及び後端の間を２等分する中心線を基本位置に合致させた状
態で停止させることができる。
【００６９】
なお、上記ステップでは標準移動速度ｖ（ｔ）／２と現実移動速度ｖ’（ｔ）／２とを
比較したが、第２エンコーダ８２が可動ストッパ４０の現実移動速度ｖ’（ｔ）／２を検
知するステップを省略してもよい。即ち、第１エンコーダ８０がコンベヤ５の速度ｖ（ｔ
）を検知し（ｓ１）、これよりＣＰＵ７０が可動ストッパ４０の標準移動速度ｖ（ｔ）／
２を計算し（ｓ２）、移動手段４１に信号を送って可動ストッパ４０の速度をｖ（ｔ）／
２に調節させてもよい（ｓ３’）。
【００７０】
以上、本発明に係る自動センタリング装置１について説明したが、本発明の自動センタ
リング装置１は、上記実施形態及び実施例に限定されるものではない。上記実施形態にお
いて基本位置はコンベヤの始端部ローラ２０から搬送方向にｄの位置としたが、搬送装置
５上の任意の位置が選択され得る。また、検知センサ５０の設置位置は始端部ローラ２０
の位置に限定されず、上記のように基本位置から搬送方向とは逆方向にｌ／２以上離れた
任意の搬送装置５の位置に設置されてよい。
【００７１】
その他、本発明は、その主旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づき種々の改良、修
正、変更を加えた態様で実施できるものである。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本発明に係る技術は、物品を搬送するすべてのコンベヤに関する自動センタリング方式
に利用し得る。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の自動センタリング装置の模式断面図。
【図２】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）（ｅ）本発明の自動センタリング装置の動作を経時的に説明する模式断面図。
【図３】本発明の自動センタリング装置の動作を表す模式平面図。
【図４】本発明の自動センタリング装置の実施形態を表す模式断面図。
【図５】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）（ｅ）本発明の実施例１の自動センタリング装置の動作を経時的に説明する模式断面図。
【図６】（ａ）本発明の実施例１の自動センタリング装置の平面図。（ｂ）本発明の実施例１の自動センタリング装置の断面図。
【図７】本発明の実施例２の自動センタリング装置の模式平面図。
【図８】本発明の実施例２の自動センタリング装置の動作を表すフロー図。
【図９】従来の自動センタリング装置の模式断面図。
【符号の説明】
【００７４】
１：自動センタリング装置
５：搬送装置（コンベヤ）
１０：ベルト
２０、２１：ローラ
３０：物品
４０：可動ストッパ
４１：移動手段
４２：圧力センサ
５０：検知センサ
６０：ローラ駆動装置
７０：ＣＰＵ
８０：第１速度検出用エンコーダ
８２：第２速度検出用エンコーダ
１４０：測定端
１４１：停止端
４０１：ストップ面
１００１：コンベヤ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前端と後端とを有する物品を、前記前端を搬送方向へ向けて一定速度で搬送し、前記搬送
方向の途中に設定される基本位置に、前記前端と後端との中心線を合致させて前記物品を
位置決めする自動センタリング装置であって、
前記物品を前記搬送方向へ搬送する搬送装置と、
前記物品が前記搬送装置により搬送される工程で、前記物品の前端乃至後端を検知して検
知信号を送出する検知センサと、
前記基本位置に配置され、前記物品の前端を位置決めできる可動ストッパと、
前記検知信号に基づき前記可動ストッパを、前記物品が搬送される速度の半分の速度で前
記搬送方向へ移動させる移動手段と、
を備え、
前記移動手段は、前記検知センサが前記物品の前端を検知すると同時に、前記可動ストッ
パの前記搬送方向への移動を開始させ、
前記検知センサが前記物品の後端を検知すると同時に、前記可動ストッパの前記搬送方向
への移動を停止させる自動センタリング装置。
【請求項２】
前記可動ストッパが前記物品の前端に接触すると同時に、前記搬送装置は搬送を停止する
、請求項１に記載の自動センタリング装置。
【請求項３】
前記搬送装置の搬送速度を検知する第１エンコーダを備える請求項１または請求項２に記
載の自動センタリング装置であって、
前記移動手段は、前記第１エンコーダが検知した搬送速度の半分の速度で前記可動ストッ
パを前記搬送方向へ移動させる自動センタリング装置。
【請求項１】
前端と後端とを有する物品を、前記前端を搬送方向へ向けて一定速度で搬送し、前記搬送
方向の途中に設定される基本位置に、前記前端と後端との中心線を合致させて前記物品を
位置決めする自動センタリング装置であって、
前記物品を前記搬送方向へ搬送する搬送装置と、
前記物品が前記搬送装置により搬送される工程で、前記物品の前端乃至後端を検知して検
知信号を送出する検知センサと、
前記基本位置に配置され、前記物品の前端を位置決めできる可動ストッパと、
前記検知信号に基づき前記可動ストッパを、前記物品が搬送される速度の半分の速度で前
記搬送方向へ移動させる移動手段と、
を備え、
前記移動手段は、前記検知センサが前記物品の前端を検知すると同時に、前記可動ストッ
パの前記搬送方向への移動を開始させ、
前記検知センサが前記物品の後端を検知すると同時に、前記可動ストッパの前記搬送方向
への移動を停止させる自動センタリング装置。
【請求項２】
前記可動ストッパが前記物品の前端に接触すると同時に、前記搬送装置は搬送を停止する
、請求項１に記載の自動センタリング装置。
【請求項３】
前記搬送装置の搬送速度を検知する第１エンコーダを備える請求項１または請求項２に記
載の自動センタリング装置であって、
前記移動手段は、前記第１エンコーダが検知した搬送速度の半分の速度で前記可動ストッ
パを前記搬送方向へ移動させる自動センタリング装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００６−３１５７９５（Ｐ２００６−３１５７９５Ａ）
【公開日】平成１８年１１月２４日（２００６．１１．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−１３８５９９（Ｐ２００５−１３８５９９）
【出願日】平成１７年５月１１日（２００５．５．１１）
【出願人】（０００２３２８０７）日本輸送機株式会社 (320)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１１月２４日（２００６．１１．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年５月１１日（２００５．５．１１）
【出願人】（０００２３２８０７）日本輸送機株式会社 (320)
【Ｆターム（参考）】
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