自動倉庫における収納物入出庫方法
【課題】収納物の庫内搬送のための退避用スペースを収納物１個分にまで切り詰めて倉庫の平面的収納効率を限りなく１に近づけること。この状態で任意の場所にある収納物を許容時間内に出庫させること。
【解決手段】収納物を搭載して収納階に隙間なく固定配置される移動台（台）は台上で収納物を縦進又は横進させる機構を具え、入出用の台（入出台）に新規収納物が置かれ、コンピュータが格納命令を受けたなら、空の台を見つけ、これに接近操作を施して入出台へ隣接させ、新規収納物を空の台へ載せ替えて入出台を空にする入庫操作、又は、コンピュータが出庫命令を受けたなら出庫対象物が存在する台（出庫台）を確認し、退避場所になりうる空の台を見つけて接近操作を施して出庫台へ隣接させ、搬送データを参照して出庫対象物に最短経路搬送操作を施して入出台まで搬送して載せ替える出庫操作を随時実行する。
【解決手段】収納物を搭載して収納階に隙間なく固定配置される移動台（台）は台上で収納物を縦進又は横進させる機構を具え、入出用の台（入出台）に新規収納物が置かれ、コンピュータが格納命令を受けたなら、空の台を見つけ、これに接近操作を施して入出台へ隣接させ、新規収納物を空の台へ載せ替えて入出台を空にする入庫操作、又は、コンピュータが出庫命令を受けたなら出庫対象物が存在する台（出庫台）を確認し、退避場所になりうる空の台を見つけて接近操作を施して出庫台へ隣接させ、搬送データを参照して出庫対象物に最短経路搬送操作を施して入出台まで搬送して載せ替える出庫操作を随時実行する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動倉庫における収納物取扱いの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
オフィスにおける書類等の収納庫として図１３に示す移動式キャビネットが用いられる。この収納庫は例えば４本の移動キャビネットからなり、キャビネット内は棚に分かれ、各棚には標準サイズの収納物（例えば縦×横×長さ＝25 × 35 × 45センチメートルのダンボール箱）が例えば棚の横幅方向に２個、長手方向に７個の計１４個搭載され、各キャビネットはこのような棚を例えば５段具える。したがってキャビネット１本には１４×５段＝７０個、収納庫全体では７０×４本＝２８０個の収納物を収納できる。この収納庫内でキャビネット４本が占める床面積は収納物の底面積に換算して１４×４＝５６個分である。
【０００３】
上記収納庫の平面的収納効率を考えると、キャビネットの移動方向には隙間に人が入って収納物を出し入れするためキャビネット１本分のスペースを空け、またキャビネットの一端と収納庫の壁との間には通路として収納物の横幅２個分のスペースを空ける必要がある（図１３参照）。このように収納物の収納以外に必要となる余分なスペース(待避用空間)は図１３から分かるように収納物の底面積に換算して３４個分である。したがってこの場合の平面的収納効率は５６／（５６＋３４）＝６２％強と計算される。
【０００４】
この効率は決して高いとはいえず、従来からこれを改善する工夫が各種なされている。下記特許文献１はその一例で、「倉庫内の収納スペースを最大限に有効利用しつつ物品の入庫から出庫までの搬送を効率良く無人で行う立体倉庫装置、及び立体倉庫の収納物品搬送方法」に関する発明が開示されている。
【特許文献１】特開２００４−７５３６５号公報
【０００５】
ここに開示された発明では、倉庫内の収納物を先入先出ルールにより搬入口から搬出口へ極力直進させ、出庫時期が先の収納物の搬送経路上に出庫時期が後の収納物が存在する場合は、出庫時期が先の収納物を迂回させるか、出庫時期が後の収納物を待避させるかする。そのため利用可能な収納平面（収納階）の１０〜２０パーセントを待避専用に充てている（明細書［0060］）。ここから、この倉庫システムは、実収納量／収納可能量(＝パック率）を高々８０〜９０パーセントに抑えなければ、出庫対象物の庫内搬送を実用的な時間内に完了できないおそれがあることを予想させる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の課題は、倉庫内での収納物の待避用面積を究極的に収納物１個分の面積にまで切り詰めて平面的収納率を限りなく１に近づけること、しかもパック率が１００パーセントに限りなく近い状態においても、許容時間内に倉庫内搬送を完了させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題は、下記構成１−４を有する自動倉庫において実行される下記操作１及び２を含む収納物入出庫送方法（請求項１に対応。）により解決することができる。
【０００８】
・構成１：収納階。
倉庫は最低１層の収納階（単に「階」ともいう。）を有する。
・構成２：移動台。
各階には移動台（単に「台」ともいう。）が隙間無く固定配置され、各台にはパレットに載せた１個の商品（併せて「収納物」という。）が搭載され（不搭載の場合を「空」という。）、各台はコンピュータの指令により、収納物のパレット番号を読み取り、隣接する（対角的隣接を除く。）他の台が空の場合は、内蔵する移動機構により収納物を横進又は縦進させて、当該空の台へ載せ替えることができる。搬入出が行われる階（「入出階」という。）の外周に位置する１個の台を搬入出用移動台(「入出台」という。)に定める。
・構成３：昇降機
複数階を有する倉庫では、各階を連絡する昇降機が、入出階における入出台の位置、及び他の階における入出台の上下の位置を占めて設けられる。昇降機上に１個の台が搭載され、各階間を垂直に移動してコンピュータが指示する階で停止し、各停止階において昇降機に隣接することとなる他の台との間で収納物を受け渡しする。昇降機は搭載する台と機械室用のスペースとして台２個分の連続スペースを各階で占有する。
・構成４：コンピュータ
コンピュータは、各移動台とのデータ授受と制御を行うと共に、内部に搬送データ（移動台の位置をパラメータとして予め求めた任意の移動台と入出台又は昇降機とを結ぶ最短経路での収納物搬送手順を記録したデータ）を保有して、下記操作１又は２を随時実行する。
【０００９】
・操作１：入庫操作
入出台又は入出階に停止した昇降機上の台に新規収納物が置かれ格納命令が入力されたなら、新規収納物のパレット番号を読み取り、次いで各台の状況を走査して、新規収納物を受け入れることができる空の台の有無を検索し、見つからなければ警告を発して以後の操作を中止し、空の台が入出階内で見つかれば、これに「接近操作」を施して、空の台が入出台に隣接するまで接近させ（台は不動故見かけ上の接近。以下同様。）、入出台上の新規収納物を入出台に隣接させた空の台へ載せ替え、又は当該空の台が入出階以外で見つかれば、これに「接近操作」を施して、当該空の台を当該階の昇降機の位置へ接近させ、昇降機上の新規収納物を昇降機に隣接させた空の台へ載せ替えて、入出台又は昇降機上の台を空にする操作である。
・操作２：出庫操作
出庫対象物を指定する出庫命令が入力されたなら、各台の状態を走査し、出庫対象物が存在する台（「出庫台」という。）と待避場所になり得る空の台の有無を検索し、いずれかが見つからなければ警告を発して以後の操作を中止し、出庫台と空の台が同一階で見つかれば、当該空の台に「接近操作」を施して、当該空の台を出庫台に隣接するまで接近させ、次いで搬送データを参照し、出庫対象物に「最短経路搬送操作」を施してこれを入出台又は当該階の昇降機まで搬送し、出庫台と空の台が異なる階で見つかれば、当該空の台に「接近操作」を施して昇降機に隣接するまで接近させ、昇降機上の台を空にした後、昇降機を出庫台が存在する階へ移動させ、次いで昇降機上の空の台に「接近操作」を施して出庫台に隣接するまで接近させ、出庫対象物に上と同様の「最短経路搬送操作」を施してこれを入出台又は当出庫台がある階の昇降機まで搬送し、入出階では直ちに、入出階以外では昇降機を入出階へ移動させた後、出庫準備完了信号を発する操作である。
【００１０】
作用の説明
（移動台についての説明＝本項は請求項２に対応）
各移動台（台）は直方体をなし、各階に隙間なく固定配置されて、収納物を搭載し又は搭載せず、搭載する場合は、これを台上で縦進又は横進させる移動機構と、収納物のパレット番号を読み取るセンサとを具える。つまりこの倉庫は、細かく分かれた床面のそれぞれの区画がコンピュータで制御されて、その上の収納物を動かす"動く床"からなる。
【００１１】
上記移動機構は、台の上面においてモーター駆動スプロケットに接触して駆動される縦進用及び横進用の各組２本１対のゴム製キャタピラと、所定角度回動するモーター駆動クランクに取り付けられた２個のホイールからなり、コンピュータの指令でクランク付きホイールがどちらかの組のキャタピラを持ち上げ、パレットの裏面に押し着けることでパレットを縦進又は横進させるものである。
【００１２】
上記センサは、台の上面の対角線上に設けた、倉庫内の全パレットの個数を二進数で表すのに充分な個数の反射型フォトインタラプタの列からなり、その上を覆うパレットの裏面に上記フォトインタラプタの列に対応する対角線上に設けられる白黒塗り分け領域の列によりコードされたパレット番号を読み取るものである。
【００１３】
なお上記反射型フォトインタラプタは、発光ダイオードと光センサをペアにしたものであって、反射光の有無により１か０かを出力する。上記パレット裏面の塗り分け領域中、白領域に対しては１を、黒領域に対しては０を与える。
【００１４】
また移動台とパレットの位置関係が正しくない場合はコードが読みとられず、コンピュータが移動機構に指令して、コードが正しく読み取られるまでパレットを縦進又は横進させて位置を修正する。
【００１５】
各台の上面の四隅にはボールキャスタが下からバネ支持されて設けられており、パレットの下面の四隅には該ボールキャスタを受け入れる穴が設けられており、移動台とパレットの位置関係が正しくセットされると、ボールキャスタが穴に嵌り込んで、正確な位置決めが行われる。
【００１６】
（接近操作についての説明＝本項は請求項３に対応）
請求項１にいう接近操作は次の二つの場面で必要である。
一つは入庫操作において、離れた位置にある空の台を新規収納物が置かれた入出台又は昇降機に近づけ隣接させる場合である。入出台又は昇降機からこの空の台へ新規収納物を載せ替えることにより新規収納物を倉庫内へ受け入れるためである。
もう一つは、出庫命令で指定された台(出庫台)上の収納物を入出台又は昇降機まで庫内を搬送する準備のためである。この搬送を開始するには、当該収納物を待避させる空の台が出庫台に隣接されていなければならないからである。
【００１７】
接近操作とは、見つかった空の台の前後又は左右に隣接する他の台のうち、入出台、昇降機又は出庫台（以下「接近目標」という。）に近い側にあるものに搭載された収納物を当該空の台へ載せ替え、かくして生じる空の台に対して更に同様の手順を繰り返して空の台を接近目標へ次第に接近させ、最終的に隣接させる操作である。
【００１８】
上記接近操作に要する時間は、見つかった空の台と接近目標との距離に依存する。しかし接近操作は直列的に進行するので、その所用時間は次に述べる搬送操作に較べれば比較的短い。
【００１９】
（最短経路搬送操作についての説明＝本項は請求項４に対応）
本明細書では、１個の台上の収納物を隣接する空の台へ載せ替え、同様の操作を次々に繰り返し遠く離れた他の台まで移動させて搭載することを「搬送」と呼ぶ。また請求項１にいう「最短経路搬送操作」とは以下の操作をいう。
【００２０】
前記出庫台の中心と、最終的に出庫対象物を載せるべき入出台、又は出庫台が入出階以外にある場合は出庫台がある階へ移動した昇降機上の台（以下「搬送目標」という。）の中心とを直線で結び、当該直線がその上を通る中間の各台を「最短搬送経路」として、各台の出庫台からの距離に応じた順番と位置を記録し、
少なくとも出庫台、出庫台へ隣接させた空の台、及び前記最短搬送経路上の出庫台に次ぐ順番の台を含み、４個又は６個の互いに隣接（対角的隣接を除く）する台が四角形又は長四角形の連環をなすグループ内において、連環内の空の台に隣接する台上の収納物を当該空の台へ載せ替え、かくして生じる空の台へさらにこれに隣接する台の収納物を載せ替え、連環に沿って時計回り又は反時計回りに収納物を移動させることにより、出庫対象物を当該次の順番の台上へ載せ替え、
さらに、前記載せ替えにより生じる空の台を含む同様のグループにおいて同様の載せ替え操作を実施して、出庫対象物を前記最短搬送経路上の各台へ順番を追って載せ替えることにより、最終的に搬送目標上へ出庫対象物を搭載する操作である。
【００２１】
なお上記において時計回りか反時計回りかは、必要な操作回数の少ない方を選ぶ。また上記グループは、出庫台、出庫台へ隣接させた空の台、及び最短搬送経路上の次の順番の台に加えて１個の一般的な収納物の台が含まれる場合は４個の台からなるグループに、一般的な収納物の台がさらに２個加わる場合は６個の台からなるグループになる。
【００２２】
（搬送データについての説明＝本項は請求項５に対応）
課題解決手段に登場する搬送データは、パラメータとしての任意の台と搬送目標とを結ぶ前記最短搬送経路上の各移動台の位置と、経路上の各移動台において収納物に所定の縦進又は横進の動作を生じさせる移動機構への動作指令情報とを組合わせて予め構成し、コンピュータに記録したものである。
【００２３】
隣接する２個の台間で収納物を載せ替える際は、送り出し側と受け取り側の各台の移動機構が同期して同じ向きに動作する必要がある。搬送データ中の移動機構への動作指令情報は、当該載せ替えに関与する２個の台を指定する情報と共に、これらを同期して動作させるための情報が含まれる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明では、１個の空き以外の全ての台が収納物で埋められた最高パック状態での収納と、その状態での許容時間内の入出庫が実現される。
【００２５】
また、昇降機を具える多階倉庫では、待避場所としての空の台を昇降機を介して各階で共用できるから、各階毎に空の台を確保する必要はなく、倉庫全体で１個の空の台があれば足りる。
【００２６】
搬送データが予め準備されているので、出庫命令が入力され出庫すべき収納物が搭載された台が判明し次第、直ちに最短経路上での搬送を実現する一連の動作を開始することができる。
【００２７】
また、上記搬送に要する時間は、与えられた出庫台の位置ごとに、最高パック状態を前提として定まっている確定的な最大時間である。しかし、パック率が１００パーセントを下回る通常の状態では、搬送途上で省略可能な手順を生じるから、それらを自動的にスキップすることにより、現実の出庫時間は上記最大時間以下に短縮される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
本発明の好適な実施形態を、以下の実施例により説明する。なお、各実施例共通に倉庫は５層の収納階を有し、各層に９×１０の移動台が配列されると共に、各層で昇降機用に２台分のスペースが割かれ、昇降機上に１個の移動台が置かれ、合計で４４１個の移動台があるものとする。また昇降機の関連については説明を省略する。
【実施例１】
【００２９】
（パレット識別コード）
図１左図は移動台上面の対角線上にセンサが設けられた様子を示す平面図、同図中の符合３１−３９は移動台の表面に設けられたセンサ、４０はボールキャスタを示す。図１右図はパレットの下面を示す平面図、同図中の参照符合２１−２９はパレット裏面の対角線上に設けられた白黒塗り分け領域、３０は移動台上のボールキャスタを受け入れる孔である。
【００３０】
上記センサは、倉庫内の全パレット数（本実施例では４４１個）を二進数で表すのに充分な個数（９個なら５１２を与える）の反射型フォトインタラプタ３１−３９の列からなり、その上を覆うパレット裏面の対角線上に設けられた白黒塗り分け領域の列２１−２９によりコードされたパレット番号を読み取るものである。
【００３１】
上記反射型フォトインタラプタは、発光ダイオードと光センサをペアにしたもので、反射光の有無により１か０かを出力する。上記パレット裏面の塗り分け領域中の白領域に対しては１を、黒領域に対しては０を与える。移動台上のセンサはこのようにして搭載された収納物のパレット番号を読み取ってコンピュータへ入力する。
【実施例２】
【００３２】
（移動台の内部構造）
移動台はコンピュータからの指令により、搭載されたパレットを前後・左右に移動させる機構を具える。図２は移動台上の移動機構を示す概念的平面図である。
【００３３】
直方体をなす移動台は、図２の参照符合８０で示す外壁で四方を囲まれ、その内側に同じく四角形の内壁８１を具える。外壁８０は収納物を支え、内壁８１の内部にはモータ４１〜４４が装備される。移動台の上面には収納物を前後方向（図では横方向）に移動させる一対のゴム製キャタピラ５１、５１と、これに直交する左右方向（図では縦方向）移動用のキャタピラ５３、５３を具える。移動方向はキャタピラ５１又は５３のどちらがパレットの裏面に押しつけられるかにより決まる。その切り替えは、クランクモータ４１と４２で駆動されるクランク４９、５９及び６９、７８により行われる。キャタピラ５１、５１はモータ４３により、キャタピラ５３、５３はモータ４４により駆動される。
【００３４】
平面図である図２ではこれら多数のクランクやホイールがキャタピラに隠されて見えないが、それらは図３及び図４に示される。図３は、図２中に表示する移動台の長辺方向に沿う面ａ及びｂを矢線の向きに視た立面図であり、図４は移動台の短辺方向に沿う面ｃ及びｄを矢線の向きに視た立面図である。面ｂ及びｄは内壁８１の内面に沿って設けた面であって図３、４の上の行に示され、面ａ及びｃは移動台の外壁８０の内面に沿って設けた面であって図３、４の下の行に示される。図３、４の左列はキャタピラが下がっている状態、右列はキャタピラが上がってパレットの裏面に押しつけられている状態である。
【００３５】
駆動モータ４３の回転は軸６２を介して図２の上下辺近くに設けられたスプロケット４５、４５に伝えられ、キャタピラ５１、５１を指定された向きに駆動する。４６はキャタピラ５１のテンションを適当な値に維持するテンショナ・ホイール。４８はそのためのクランクである。クランクモータ４１の回転は軸６３を介して図３上図に示すカム５４，５５，ロッド６０，６１、ギヤ５６，ホイール５７に伝えられてクランク４９、５９の角度を５０度ほど変化させ、ホイール４７、５８を介してキャタピラ５１を上げ下げする。クランク５９の角度はセンサ５０により検出され、規定の角度傾斜したらクランクモータ４１の回転が停止される。５２は移動台への配線コネクタである。図４における参照符合７４は駆動モータ４４の回転をキャタピラ５３、５３に伝えるスプロケット。７５はキャタピラ５３の張りを維持するテンショナ・ホイール。７７はそのためのクランク。キャタピラ５３はホイール７６、６８によりパレットに押しつけられる。クランク６９はホイール７６に固着しており、センサ７９はクランク６９の傾斜角度を感知する。図２におけるクランクモータ４２及び図４上図における軸７３、カム６４、６５、ロッド７０、７１、ギヤ６６、ホイール６７の動作は、図３中の対応要素と同様である。なお、センサ５０及び７９からの信号は、図６に示す信号線Ｊ１０，Ｊ１１を通じてＣＰＵへ伝送される。
【実施例３】
【００３６】
（各種回路）
図５は、４４１台の各移動台内のセンサとクランクの状態を読み取るスイツチの配線図である。移動台に接続されたＳ1からＳ441のいずれか１本の電圧を下げることで移動台を指定する。電圧が下がると、指定された移動台のフォトインタラプタの赤外線発光ダイオードはすべて点灯し、反射光が入光するフォトトランジスタだけが通電する。電源電圧に等しくプルアップされているＪ１からJ９のうち、通電しているフォトトランジスタに接続されている線のみ電圧が降下する。また、J１０、J１１もプルアップされており，スイッチが閉じているものだけ電圧が降下する。これにより，指定された移動台の状態を読み取ることができる。
【００３７】
図６はコンピュ―タの回路図である。Ｊ1からＪ11はプルアップし，各移動台のセンサにバス配線し，指定された移動台の状態をＣＰＵに人力する。手動入力器は格納命令、出庫命令を手入カするための例えばテンキー装置等である。セレクタＳは収納物の有無をセンサで読み取ろうとする移動台を指定するセレクタ、セレクタＮは収納物を受け取る側の移動台を、セレクタＭは収納物を迭り出す側の移動台を指定するセレクタである。いずれのセレクタにおいても信号線Ｓ1〜Ｓ441、Ｎ1〜Ｎ441、Ｍ1〜Ｍ441中のＣＰＵにより指定される移動台に繋がる線のみの電圧を降下させる。Ｋ１、Ｋ２は各移動台のキヤタピラの上げ下げをコントロールするクランクモータ４１、４２の正転、逆転を、Ｌ１、Ｌ２はキャタピラ駆動用モータ４３と４４の正転、逆転を指定する信号線である。（Ｋ１、Ｋ２）も（Ｌ１、Ｌ２）も各移動台毎に設けられる。
なお説明を省略するが、各セレクタの信号線508〜512に接続されたＯＲとフルブリッジ回路は昇降機制御用である。
【００３８】
図７はモータ制御回路である。モータ制御は４つのモードでなされる。モータの２つの端子に＋、−の電圧を与える正転モード、電圧の極性を逆にする逆転モード、モータの２つの端子を短絡して回転を停めるブレーキ停止モード、及びモータの２つの端子を開放して無電圧とする停止モードである。図７のフルブリッジは、４個のトランジスタ又はＦＥＴを用いて２つの入力線の電圧の組合せにより上記４つのモードを実現する回路である。図のＮｘとＭｘの電圧が双方とも高ければ、Ｋ１（Ｌ１）、Ｋ２（Ｌ２）の値の如何に関わらずフルブリッジの双方の入力線に電圧が掛かり、出力であるＤ１（Ｅ１）、Ｄ２（Ｅ２）はフルブリッジ内部で短絡された状態で電圧が現れず、ブレーキ停止モードとなる。またＮｘとＭｘのいずれか又は双方の電圧が低ければ、フルブリッジ入力線の一方だけに電圧が与えられ、Ｄ１（Ｅ１）、Ｄ２（Ｅ２）の一方が＋、他方が−となってモータを正転させ、入力電圧の極性を逆にすればモータを逆転させ、入力電圧を与えなければモータが停止する。
【００３９】
図８左図は移動台内のクランクモータの配線図、同右図はキャタピラ駆動モータの配線図である。クランクモータはそれぞれが正逆回転するように、キャタピラ駆動モータはパレットに押しつけられたものだけが回転するように配線されている。
【実施例４】
【００４０】
（搬送データ）
図９左図に示す４個の台４９、５０、５８、５９が連環をなすグループ内において台４９が空、台５９が出庫台とする。台５９上の収納物を空の台４９へ移動させるためには、台５０上の収納物を空の台４９へ載せ替える手順(1)、台５９上の収納物を空になった台５０へ載せ替える手順(2)、台５８上の収納物を空になった台５９へ載せ替える手順(3)、台４９上の収納物を空になった台５８へ載せ替える手順(4)、及び台５０上の収納物を空にになった台４９へ載せ替える手順(5)が必要である。
【００４１】
以上の手順を図９右図に示すフォーマットで表現する。このフォーマットの右端は当該手順により収納物を載せ替える移動先の番号、その左に、この移動先の台へどちらの台から収納物が送られるかを示す０／１データが右、左、後、前の順に並ぶ。つまり「右」が１なら、移動先の台へ右側の台から収納物が送られることを示す。
【００４２】
上のフォーマットで表現した搬送データによれば、最短経路搬送操作において４個の台が四角形の連環をなす場合に各台に指示すべき動作が表現されている。しかしこのデータは一連の最短経路搬送操作に必要な全てのデータの構成を示したものではなく、一部の例示である。
【００４３】
作成された搬送データに基づいて、出庫台の指定から出庫対象物の取り出しまでに要する時間を概算することができる。一層の収納階に９×１０の移動台があり、その全てに収納物が搭載されている最高パック状態において、最も時間が掛かる左最奥位置の収納物を右手前の出口へ出庫するに要する時間は、移動台間の１回の移し替え時間を５秒と見積もって６７０秒（１１分強）と計算される。最も短い時間は５秒であるから平均は３３８秒（５．６分）である。
【実施例５】
【００４４】
（コンピュータ・ロジック）
請求項１に記載したコンピュータ上の論理の流れの例を、図１０〜１２のフローチャートに沿って説明する。図中の記号STnは第n番目の論理ステップを示す。
（図１０：入出庫操作）
【００４５】
ST1で待機中に、入出台又は入出階に停止した昇降機上の台に新規収納物が置かれ、かつ格納命令が入力されたかをST2で調べ、入力がなければST1へ戻る。
格納命令の入力があればST3で入出階の空の移動台の有無を入出台に近い順に調べ，入出階に無ければ各階を順次調べる。ST4の判定結果が「倉庫内に空の台なし」ならばST5で人庫拒否の警告を発しST1に戻る。
【００４６】
ST4の判定結果が「倉庫内に空の台あり」ならばST6で空の台のある階に昇降機を移動しST7で接近操作を行う。接近操作内の「出庫台の位置」変数には各階の入出台の上下位置を占める昇降機上の移動台の左・後隣の位置を代人することで接近操作により左隣が空の台となる。ST7の接近操作が終了しST8で新規収納物を空の台に載せ替え、ST9で昇降機を入出階に戻せば入庫操作は完了し待機状態に戻る。
【００４７】
ST2で出庫命令がなされれば、ST10で在庫デ―タを参照し出庫台の位置を検索する。該当する出庫台がない、つまり出庫すべき収納物が無ければ出庫拒否を発しST1に戻る。
【００４８】
ST11で出庫台があると判定されれば，出庫台のある階に昇降機を移動しSTl4の接近操作を行う。接近操作により出庫台の前方(前方に移動台のない位置にあれば右または左隣の台)が空の台となりST15により最短経路搬送操作で各階の入出台の上下位置を占める昇降機上の移動台に収納物が搬送されるので、ST9で昇降機を入出階に移動しST１に戻り待機中に出庫物を取り出す。
【００４９】
（図１１：接近操作）
フローチヤ―トの簡略化のため入出階における入出台、及ぴ各階において入出台の上下位置を占め、昇降機とで入出台に移動可能な移動台を入出台等とし、入出階、及び各階の入出台等と同行の移動台と昇降機の機械部の後隣の移動台を最前部とする。
【００５０】
ST16で出庫台の位置が最前部であると判断されれば、ST17で出庫台の位置が入出台等より右か左かを判定する。右ならば左隣を空にする。STl8で左隣の列に空があればST22にジヤンプし空の台に前後方向から収納物を移動し左隣を空にする。ST18で左隣の列に空が無ければ空の台に左右方向から収納物を移動し左隣の列に空の移動台をつくりST22にジヤンプし空の台に前後方向から収納物を移動し左隣を空にする。ST17で左ならば右隣を空にする。ST20で既に右隣の列に空があればST22にジヤンプし空の台に前後方向から収納物を移動し右隣を空にする。ST20で右隣の列に空が無ければ空の台に左右方向から収納物を移動し右隣の列に空の移動台をつくりS汀22にジヤンプし空の台に前後方向から収納物を移動し右隣を空にする。
【００５１】
STl6で出庫台の位置が最前部でないと判断されれば、ST24で出庫台と空の台の位置を比較し出庫台の後方かつ同列に空の台があればST25で空の台を左右可能な方から収納物を載せ替え空の台の位置をずらす。ST26で前後方向から順次収納物を載せ替え、出庫台の前隣の行に空の台をつくり，出庫台の前隣が空かをST27で判定し、空でなげれば左右方向から空の台に収納物を載せ替え出庫台の前隣を空の台にする。
【００５２】
(図１２：最短経路搬送操作)
ST30で予め作成された搬送デ―タの中から指定された出庫台の拉置に対応する一連の載せ替えデータを読み込む。―つの収納物を隣接する移動台に載せ替えるデ―タを、載せ替える順で記載しているので、カウンタ変数によって個々の載せ替えを指定していくことができる。ST31でカウンタ変数を0にし、ST32で最初の載せ替えの準備を行う。載せ替えには2つの移動台が同じ方向に収納物を動かすので、ST33でカウンタ変数に１を加えたデータが指定する移動台にも同様にに準備をさせる。ST34で最初の移動の方向を確定しST35で載せ替えを実行する。ST36でカウンタ変数を更新し、ST37で搬送の終了を判定し、終了でなければ更新したカウンタ変数で載せ替えを行う。ST37で終了の判定、つまり出庫台等に収納物が載せ替えられたら最短経路搬送操作は終了する。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】移動台上面のパレット下面のフォトインタラプタ配置とパレット下面の白黒塗分け領域の配置図である。
【図２】移動台内部構造を示す概念的平面図である。
【図３】クランク機構の動作説明図である。
【図４】クランク機構の動作説明図である。
【図５】各台内のセンサを示す
【図６】コンピュータ回路図である。
【図７】駆動回路を示すを示す
【図８】クランク・キャタピラ駆動モータ配線図である。
【図９】連環をなす移動台のグループ内における収納物移動の説明図である。
【図１０】プログラム・フローチャート（１）
【図１１】プログラム・フローチャート（２）
【図１２】プログラム・フローチャート（３）
【図１３】移動式キャビネットの概念を示す平面図である。
【符号の説明】
【００５４】
（図１）
２１〜２９：センサ対応白黒塗り分け部分（パレット下面）
３０：ポールキャスタ受け入れ用パレット裏面の穴
３１〜３９：移勳台上のパレット繊別用センサ（フォトインクラプタ）
４０：移勳台上のポールキャスタ
【００５５】
（図２、３）
４１：前後移動用キヤタピラを上下させるクランクモータ
４２：左右移動用キヤタピラを上下させるクランクモータ
４３：前後方向キヤタピラ駆動用モータ
４４：左右方向キヤタピラ駆動用モータ
４５：スプロケット
４６：テンシヨナーホイール
４７：キャタピラをパレットに押付けるホイール
４８：テンショナーホイール４６を保持するクランク
４９：キャタピラ５１をパレットに押付けるホイールのクランク
５０：キャタピラ５１押付け感知スイッチ
５１：前後方向移動用キヤタピラ
５２：配線コネクタ
５３：左右方向移動用キヤタピラ
５４：クランクモータ４１直結クランク
５５：キャタピラ５１をパレットに押し付けるためのクランク
５６：キャタピラ５１を上下するギア付きクランク
５７：キャタピラ５１をパレットに押付けるためのクランクを駆動するギア
５８：キャタピラ５１をパレットに押付けるホイール
５９：キャタピラ５１をパレットに押付けるホイール５８のクランク
６０：クランク５４動きをギア付きクランク５６に伝えるロッド
６１：クランク５４の動きをクランク５５に伝えるロッド
６２：キヤタピラ駆動用モータ４３の回転軸
６３：クランクモータ４１の回転軸
【００５６】
（図４）
６４：クランクモータ４２直結クランク
６５：キャタピラ５３をパレットに押し付けるためのクランク
６６：キャタピラ５３を上下するギア付きクランク
６７：キャタピラ５３をパレットに押付けるためのクランクを駆動するギア
６８：キャタピラ５３をパレットに押付けるホイール
６９：キャタピラ５３をパレットに押付けるホイール７６のクランク
７０：クランク６４の動きをギア付きクランク６６に動きを伝えるロッド
７１：クランク６４の動きをクランク６５に伝えるロッド
７２：キヤタピラ駆動用モータ４４の回転軸
７３：クランクモータ４２の回転軸
７４：キャタピラ５３駆動用スプロケット
７５：テンシヨナーホイール
７６：キャタピラ５３をパレットに押付けるホイール
７７：テンショナーホイール７５を保持するクランク
７８：キャタピラ５３をパレットに押付けるホイール６８のクランク
７９：キャタピラ５３押付け感知スイッチ
８０：移動台外壁
８１：移動台内壁
【００５７】
（図５、６）
Ｊ１〜Ｊ１１：移動台センサ・スイッチからの入力
Ｓ１〜Ｓ４４１：移動台制御出力
Ｓ５０８〜Ｓ５１２：昇降機センサ制御出力
【００５８】
（図７、８）
Ｎ１〜Ｎ４４１：収納物を受け取る移動台を指定する線
Ｍ１〜Ｍ４４１：収納物を送り出す移動台を指定する線
Ｋ１，Ｋ２：前後／左右の移動を切替るクランクモータの正逆回転を指定する線
Ｌ１，Ｌ２：キャタピラ駆動モータの正逆回転を指定する線
Ｄ１，Ｄ２：前後／左右の移動を切替るクランクモータへの動力線
Ｅ１，Ｅ２：キャタピラ駆動モータへの動力線
【００５９】
（図９）
（１）〜（５）：手順番号
４９，５０、５８、５９：連環に含まれる移動台
（図１０、１１、１２）
ＳＴ１〜３８：各ステップ
（図１３）
図中のＸ印は収納物
８３：キャビネット
８４：キャビネットを移動するレール
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動倉庫における収納物取扱いの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
オフィスにおける書類等の収納庫として図１３に示す移動式キャビネットが用いられる。この収納庫は例えば４本の移動キャビネットからなり、キャビネット内は棚に分かれ、各棚には標準サイズの収納物（例えば縦×横×長さ＝25 × 35 × 45センチメートルのダンボール箱）が例えば棚の横幅方向に２個、長手方向に７個の計１４個搭載され、各キャビネットはこのような棚を例えば５段具える。したがってキャビネット１本には１４×５段＝７０個、収納庫全体では７０×４本＝２８０個の収納物を収納できる。この収納庫内でキャビネット４本が占める床面積は収納物の底面積に換算して１４×４＝５６個分である。
【０００３】
上記収納庫の平面的収納効率を考えると、キャビネットの移動方向には隙間に人が入って収納物を出し入れするためキャビネット１本分のスペースを空け、またキャビネットの一端と収納庫の壁との間には通路として収納物の横幅２個分のスペースを空ける必要がある（図１３参照）。このように収納物の収納以外に必要となる余分なスペース(待避用空間)は図１３から分かるように収納物の底面積に換算して３４個分である。したがってこの場合の平面的収納効率は５６／（５６＋３４）＝６２％強と計算される。
【０００４】
この効率は決して高いとはいえず、従来からこれを改善する工夫が各種なされている。下記特許文献１はその一例で、「倉庫内の収納スペースを最大限に有効利用しつつ物品の入庫から出庫までの搬送を効率良く無人で行う立体倉庫装置、及び立体倉庫の収納物品搬送方法」に関する発明が開示されている。
【特許文献１】特開２００４−７５３６５号公報
【０００５】
ここに開示された発明では、倉庫内の収納物を先入先出ルールにより搬入口から搬出口へ極力直進させ、出庫時期が先の収納物の搬送経路上に出庫時期が後の収納物が存在する場合は、出庫時期が先の収納物を迂回させるか、出庫時期が後の収納物を待避させるかする。そのため利用可能な収納平面（収納階）の１０〜２０パーセントを待避専用に充てている（明細書［0060］）。ここから、この倉庫システムは、実収納量／収納可能量(＝パック率）を高々８０〜９０パーセントに抑えなければ、出庫対象物の庫内搬送を実用的な時間内に完了できないおそれがあることを予想させる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の課題は、倉庫内での収納物の待避用面積を究極的に収納物１個分の面積にまで切り詰めて平面的収納率を限りなく１に近づけること、しかもパック率が１００パーセントに限りなく近い状態においても、許容時間内に倉庫内搬送を完了させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題は、下記構成１−４を有する自動倉庫において実行される下記操作１及び２を含む収納物入出庫送方法（請求項１に対応。）により解決することができる。
【０００８】
・構成１：収納階。
倉庫は最低１層の収納階（単に「階」ともいう。）を有する。
・構成２：移動台。
各階には移動台（単に「台」ともいう。）が隙間無く固定配置され、各台にはパレットに載せた１個の商品（併せて「収納物」という。）が搭載され（不搭載の場合を「空」という。）、各台はコンピュータの指令により、収納物のパレット番号を読み取り、隣接する（対角的隣接を除く。）他の台が空の場合は、内蔵する移動機構により収納物を横進又は縦進させて、当該空の台へ載せ替えることができる。搬入出が行われる階（「入出階」という。）の外周に位置する１個の台を搬入出用移動台(「入出台」という。)に定める。
・構成３：昇降機
複数階を有する倉庫では、各階を連絡する昇降機が、入出階における入出台の位置、及び他の階における入出台の上下の位置を占めて設けられる。昇降機上に１個の台が搭載され、各階間を垂直に移動してコンピュータが指示する階で停止し、各停止階において昇降機に隣接することとなる他の台との間で収納物を受け渡しする。昇降機は搭載する台と機械室用のスペースとして台２個分の連続スペースを各階で占有する。
・構成４：コンピュータ
コンピュータは、各移動台とのデータ授受と制御を行うと共に、内部に搬送データ（移動台の位置をパラメータとして予め求めた任意の移動台と入出台又は昇降機とを結ぶ最短経路での収納物搬送手順を記録したデータ）を保有して、下記操作１又は２を随時実行する。
【０００９】
・操作１：入庫操作
入出台又は入出階に停止した昇降機上の台に新規収納物が置かれ格納命令が入力されたなら、新規収納物のパレット番号を読み取り、次いで各台の状況を走査して、新規収納物を受け入れることができる空の台の有無を検索し、見つからなければ警告を発して以後の操作を中止し、空の台が入出階内で見つかれば、これに「接近操作」を施して、空の台が入出台に隣接するまで接近させ（台は不動故見かけ上の接近。以下同様。）、入出台上の新規収納物を入出台に隣接させた空の台へ載せ替え、又は当該空の台が入出階以外で見つかれば、これに「接近操作」を施して、当該空の台を当該階の昇降機の位置へ接近させ、昇降機上の新規収納物を昇降機に隣接させた空の台へ載せ替えて、入出台又は昇降機上の台を空にする操作である。
・操作２：出庫操作
出庫対象物を指定する出庫命令が入力されたなら、各台の状態を走査し、出庫対象物が存在する台（「出庫台」という。）と待避場所になり得る空の台の有無を検索し、いずれかが見つからなければ警告を発して以後の操作を中止し、出庫台と空の台が同一階で見つかれば、当該空の台に「接近操作」を施して、当該空の台を出庫台に隣接するまで接近させ、次いで搬送データを参照し、出庫対象物に「最短経路搬送操作」を施してこれを入出台又は当該階の昇降機まで搬送し、出庫台と空の台が異なる階で見つかれば、当該空の台に「接近操作」を施して昇降機に隣接するまで接近させ、昇降機上の台を空にした後、昇降機を出庫台が存在する階へ移動させ、次いで昇降機上の空の台に「接近操作」を施して出庫台に隣接するまで接近させ、出庫対象物に上と同様の「最短経路搬送操作」を施してこれを入出台又は当出庫台がある階の昇降機まで搬送し、入出階では直ちに、入出階以外では昇降機を入出階へ移動させた後、出庫準備完了信号を発する操作である。
【００１０】
作用の説明
（移動台についての説明＝本項は請求項２に対応）
各移動台（台）は直方体をなし、各階に隙間なく固定配置されて、収納物を搭載し又は搭載せず、搭載する場合は、これを台上で縦進又は横進させる移動機構と、収納物のパレット番号を読み取るセンサとを具える。つまりこの倉庫は、細かく分かれた床面のそれぞれの区画がコンピュータで制御されて、その上の収納物を動かす"動く床"からなる。
【００１１】
上記移動機構は、台の上面においてモーター駆動スプロケットに接触して駆動される縦進用及び横進用の各組２本１対のゴム製キャタピラと、所定角度回動するモーター駆動クランクに取り付けられた２個のホイールからなり、コンピュータの指令でクランク付きホイールがどちらかの組のキャタピラを持ち上げ、パレットの裏面に押し着けることでパレットを縦進又は横進させるものである。
【００１２】
上記センサは、台の上面の対角線上に設けた、倉庫内の全パレットの個数を二進数で表すのに充分な個数の反射型フォトインタラプタの列からなり、その上を覆うパレットの裏面に上記フォトインタラプタの列に対応する対角線上に設けられる白黒塗り分け領域の列によりコードされたパレット番号を読み取るものである。
【００１３】
なお上記反射型フォトインタラプタは、発光ダイオードと光センサをペアにしたものであって、反射光の有無により１か０かを出力する。上記パレット裏面の塗り分け領域中、白領域に対しては１を、黒領域に対しては０を与える。
【００１４】
また移動台とパレットの位置関係が正しくない場合はコードが読みとられず、コンピュータが移動機構に指令して、コードが正しく読み取られるまでパレットを縦進又は横進させて位置を修正する。
【００１５】
各台の上面の四隅にはボールキャスタが下からバネ支持されて設けられており、パレットの下面の四隅には該ボールキャスタを受け入れる穴が設けられており、移動台とパレットの位置関係が正しくセットされると、ボールキャスタが穴に嵌り込んで、正確な位置決めが行われる。
【００１６】
（接近操作についての説明＝本項は請求項３に対応）
請求項１にいう接近操作は次の二つの場面で必要である。
一つは入庫操作において、離れた位置にある空の台を新規収納物が置かれた入出台又は昇降機に近づけ隣接させる場合である。入出台又は昇降機からこの空の台へ新規収納物を載せ替えることにより新規収納物を倉庫内へ受け入れるためである。
もう一つは、出庫命令で指定された台(出庫台)上の収納物を入出台又は昇降機まで庫内を搬送する準備のためである。この搬送を開始するには、当該収納物を待避させる空の台が出庫台に隣接されていなければならないからである。
【００１７】
接近操作とは、見つかった空の台の前後又は左右に隣接する他の台のうち、入出台、昇降機又は出庫台（以下「接近目標」という。）に近い側にあるものに搭載された収納物を当該空の台へ載せ替え、かくして生じる空の台に対して更に同様の手順を繰り返して空の台を接近目標へ次第に接近させ、最終的に隣接させる操作である。
【００１８】
上記接近操作に要する時間は、見つかった空の台と接近目標との距離に依存する。しかし接近操作は直列的に進行するので、その所用時間は次に述べる搬送操作に較べれば比較的短い。
【００１９】
（最短経路搬送操作についての説明＝本項は請求項４に対応）
本明細書では、１個の台上の収納物を隣接する空の台へ載せ替え、同様の操作を次々に繰り返し遠く離れた他の台まで移動させて搭載することを「搬送」と呼ぶ。また請求項１にいう「最短経路搬送操作」とは以下の操作をいう。
【００２０】
前記出庫台の中心と、最終的に出庫対象物を載せるべき入出台、又は出庫台が入出階以外にある場合は出庫台がある階へ移動した昇降機上の台（以下「搬送目標」という。）の中心とを直線で結び、当該直線がその上を通る中間の各台を「最短搬送経路」として、各台の出庫台からの距離に応じた順番と位置を記録し、
少なくとも出庫台、出庫台へ隣接させた空の台、及び前記最短搬送経路上の出庫台に次ぐ順番の台を含み、４個又は６個の互いに隣接（対角的隣接を除く）する台が四角形又は長四角形の連環をなすグループ内において、連環内の空の台に隣接する台上の収納物を当該空の台へ載せ替え、かくして生じる空の台へさらにこれに隣接する台の収納物を載せ替え、連環に沿って時計回り又は反時計回りに収納物を移動させることにより、出庫対象物を当該次の順番の台上へ載せ替え、
さらに、前記載せ替えにより生じる空の台を含む同様のグループにおいて同様の載せ替え操作を実施して、出庫対象物を前記最短搬送経路上の各台へ順番を追って載せ替えることにより、最終的に搬送目標上へ出庫対象物を搭載する操作である。
【００２１】
なお上記において時計回りか反時計回りかは、必要な操作回数の少ない方を選ぶ。また上記グループは、出庫台、出庫台へ隣接させた空の台、及び最短搬送経路上の次の順番の台に加えて１個の一般的な収納物の台が含まれる場合は４個の台からなるグループに、一般的な収納物の台がさらに２個加わる場合は６個の台からなるグループになる。
【００２２】
（搬送データについての説明＝本項は請求項５に対応）
課題解決手段に登場する搬送データは、パラメータとしての任意の台と搬送目標とを結ぶ前記最短搬送経路上の各移動台の位置と、経路上の各移動台において収納物に所定の縦進又は横進の動作を生じさせる移動機構への動作指令情報とを組合わせて予め構成し、コンピュータに記録したものである。
【００２３】
隣接する２個の台間で収納物を載せ替える際は、送り出し側と受け取り側の各台の移動機構が同期して同じ向きに動作する必要がある。搬送データ中の移動機構への動作指令情報は、当該載せ替えに関与する２個の台を指定する情報と共に、これらを同期して動作させるための情報が含まれる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明では、１個の空き以外の全ての台が収納物で埋められた最高パック状態での収納と、その状態での許容時間内の入出庫が実現される。
【００２５】
また、昇降機を具える多階倉庫では、待避場所としての空の台を昇降機を介して各階で共用できるから、各階毎に空の台を確保する必要はなく、倉庫全体で１個の空の台があれば足りる。
【００２６】
搬送データが予め準備されているので、出庫命令が入力され出庫すべき収納物が搭載された台が判明し次第、直ちに最短経路上での搬送を実現する一連の動作を開始することができる。
【００２７】
また、上記搬送に要する時間は、与えられた出庫台の位置ごとに、最高パック状態を前提として定まっている確定的な最大時間である。しかし、パック率が１００パーセントを下回る通常の状態では、搬送途上で省略可能な手順を生じるから、それらを自動的にスキップすることにより、現実の出庫時間は上記最大時間以下に短縮される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
本発明の好適な実施形態を、以下の実施例により説明する。なお、各実施例共通に倉庫は５層の収納階を有し、各層に９×１０の移動台が配列されると共に、各層で昇降機用に２台分のスペースが割かれ、昇降機上に１個の移動台が置かれ、合計で４４１個の移動台があるものとする。また昇降機の関連については説明を省略する。
【実施例１】
【００２９】
（パレット識別コード）
図１左図は移動台上面の対角線上にセンサが設けられた様子を示す平面図、同図中の符合３１−３９は移動台の表面に設けられたセンサ、４０はボールキャスタを示す。図１右図はパレットの下面を示す平面図、同図中の参照符合２１−２９はパレット裏面の対角線上に設けられた白黒塗り分け領域、３０は移動台上のボールキャスタを受け入れる孔である。
【００３０】
上記センサは、倉庫内の全パレット数（本実施例では４４１個）を二進数で表すのに充分な個数（９個なら５１２を与える）の反射型フォトインタラプタ３１−３９の列からなり、その上を覆うパレット裏面の対角線上に設けられた白黒塗り分け領域の列２１−２９によりコードされたパレット番号を読み取るものである。
【００３１】
上記反射型フォトインタラプタは、発光ダイオードと光センサをペアにしたもので、反射光の有無により１か０かを出力する。上記パレット裏面の塗り分け領域中の白領域に対しては１を、黒領域に対しては０を与える。移動台上のセンサはこのようにして搭載された収納物のパレット番号を読み取ってコンピュータへ入力する。
【実施例２】
【００３２】
（移動台の内部構造）
移動台はコンピュータからの指令により、搭載されたパレットを前後・左右に移動させる機構を具える。図２は移動台上の移動機構を示す概念的平面図である。
【００３３】
直方体をなす移動台は、図２の参照符合８０で示す外壁で四方を囲まれ、その内側に同じく四角形の内壁８１を具える。外壁８０は収納物を支え、内壁８１の内部にはモータ４１〜４４が装備される。移動台の上面には収納物を前後方向（図では横方向）に移動させる一対のゴム製キャタピラ５１、５１と、これに直交する左右方向（図では縦方向）移動用のキャタピラ５３、５３を具える。移動方向はキャタピラ５１又は５３のどちらがパレットの裏面に押しつけられるかにより決まる。その切り替えは、クランクモータ４１と４２で駆動されるクランク４９、５９及び６９、７８により行われる。キャタピラ５１、５１はモータ４３により、キャタピラ５３、５３はモータ４４により駆動される。
【００３４】
平面図である図２ではこれら多数のクランクやホイールがキャタピラに隠されて見えないが、それらは図３及び図４に示される。図３は、図２中に表示する移動台の長辺方向に沿う面ａ及びｂを矢線の向きに視た立面図であり、図４は移動台の短辺方向に沿う面ｃ及びｄを矢線の向きに視た立面図である。面ｂ及びｄは内壁８１の内面に沿って設けた面であって図３、４の上の行に示され、面ａ及びｃは移動台の外壁８０の内面に沿って設けた面であって図３、４の下の行に示される。図３、４の左列はキャタピラが下がっている状態、右列はキャタピラが上がってパレットの裏面に押しつけられている状態である。
【００３５】
駆動モータ４３の回転は軸６２を介して図２の上下辺近くに設けられたスプロケット４５、４５に伝えられ、キャタピラ５１、５１を指定された向きに駆動する。４６はキャタピラ５１のテンションを適当な値に維持するテンショナ・ホイール。４８はそのためのクランクである。クランクモータ４１の回転は軸６３を介して図３上図に示すカム５４，５５，ロッド６０，６１、ギヤ５６，ホイール５７に伝えられてクランク４９、５９の角度を５０度ほど変化させ、ホイール４７、５８を介してキャタピラ５１を上げ下げする。クランク５９の角度はセンサ５０により検出され、規定の角度傾斜したらクランクモータ４１の回転が停止される。５２は移動台への配線コネクタである。図４における参照符合７４は駆動モータ４４の回転をキャタピラ５３、５３に伝えるスプロケット。７５はキャタピラ５３の張りを維持するテンショナ・ホイール。７７はそのためのクランク。キャタピラ５３はホイール７６、６８によりパレットに押しつけられる。クランク６９はホイール７６に固着しており、センサ７９はクランク６９の傾斜角度を感知する。図２におけるクランクモータ４２及び図４上図における軸７３、カム６４、６５、ロッド７０、７１、ギヤ６６、ホイール６７の動作は、図３中の対応要素と同様である。なお、センサ５０及び７９からの信号は、図６に示す信号線Ｊ１０，Ｊ１１を通じてＣＰＵへ伝送される。
【実施例３】
【００３６】
（各種回路）
図５は、４４１台の各移動台内のセンサとクランクの状態を読み取るスイツチの配線図である。移動台に接続されたＳ1からＳ441のいずれか１本の電圧を下げることで移動台を指定する。電圧が下がると、指定された移動台のフォトインタラプタの赤外線発光ダイオードはすべて点灯し、反射光が入光するフォトトランジスタだけが通電する。電源電圧に等しくプルアップされているＪ１からJ９のうち、通電しているフォトトランジスタに接続されている線のみ電圧が降下する。また、J１０、J１１もプルアップされており，スイッチが閉じているものだけ電圧が降下する。これにより，指定された移動台の状態を読み取ることができる。
【００３７】
図６はコンピュ―タの回路図である。Ｊ1からＪ11はプルアップし，各移動台のセンサにバス配線し，指定された移動台の状態をＣＰＵに人力する。手動入力器は格納命令、出庫命令を手入カするための例えばテンキー装置等である。セレクタＳは収納物の有無をセンサで読み取ろうとする移動台を指定するセレクタ、セレクタＮは収納物を受け取る側の移動台を、セレクタＭは収納物を迭り出す側の移動台を指定するセレクタである。いずれのセレクタにおいても信号線Ｓ1〜Ｓ441、Ｎ1〜Ｎ441、Ｍ1〜Ｍ441中のＣＰＵにより指定される移動台に繋がる線のみの電圧を降下させる。Ｋ１、Ｋ２は各移動台のキヤタピラの上げ下げをコントロールするクランクモータ４１、４２の正転、逆転を、Ｌ１、Ｌ２はキャタピラ駆動用モータ４３と４４の正転、逆転を指定する信号線である。（Ｋ１、Ｋ２）も（Ｌ１、Ｌ２）も各移動台毎に設けられる。
なお説明を省略するが、各セレクタの信号線508〜512に接続されたＯＲとフルブリッジ回路は昇降機制御用である。
【００３８】
図７はモータ制御回路である。モータ制御は４つのモードでなされる。モータの２つの端子に＋、−の電圧を与える正転モード、電圧の極性を逆にする逆転モード、モータの２つの端子を短絡して回転を停めるブレーキ停止モード、及びモータの２つの端子を開放して無電圧とする停止モードである。図７のフルブリッジは、４個のトランジスタ又はＦＥＴを用いて２つの入力線の電圧の組合せにより上記４つのモードを実現する回路である。図のＮｘとＭｘの電圧が双方とも高ければ、Ｋ１（Ｌ１）、Ｋ２（Ｌ２）の値の如何に関わらずフルブリッジの双方の入力線に電圧が掛かり、出力であるＤ１（Ｅ１）、Ｄ２（Ｅ２）はフルブリッジ内部で短絡された状態で電圧が現れず、ブレーキ停止モードとなる。またＮｘとＭｘのいずれか又は双方の電圧が低ければ、フルブリッジ入力線の一方だけに電圧が与えられ、Ｄ１（Ｅ１）、Ｄ２（Ｅ２）の一方が＋、他方が−となってモータを正転させ、入力電圧の極性を逆にすればモータを逆転させ、入力電圧を与えなければモータが停止する。
【００３９】
図８左図は移動台内のクランクモータの配線図、同右図はキャタピラ駆動モータの配線図である。クランクモータはそれぞれが正逆回転するように、キャタピラ駆動モータはパレットに押しつけられたものだけが回転するように配線されている。
【実施例４】
【００４０】
（搬送データ）
図９左図に示す４個の台４９、５０、５８、５９が連環をなすグループ内において台４９が空、台５９が出庫台とする。台５９上の収納物を空の台４９へ移動させるためには、台５０上の収納物を空の台４９へ載せ替える手順(1)、台５９上の収納物を空になった台５０へ載せ替える手順(2)、台５８上の収納物を空になった台５９へ載せ替える手順(3)、台４９上の収納物を空になった台５８へ載せ替える手順(4)、及び台５０上の収納物を空にになった台４９へ載せ替える手順(5)が必要である。
【００４１】
以上の手順を図９右図に示すフォーマットで表現する。このフォーマットの右端は当該手順により収納物を載せ替える移動先の番号、その左に、この移動先の台へどちらの台から収納物が送られるかを示す０／１データが右、左、後、前の順に並ぶ。つまり「右」が１なら、移動先の台へ右側の台から収納物が送られることを示す。
【００４２】
上のフォーマットで表現した搬送データによれば、最短経路搬送操作において４個の台が四角形の連環をなす場合に各台に指示すべき動作が表現されている。しかしこのデータは一連の最短経路搬送操作に必要な全てのデータの構成を示したものではなく、一部の例示である。
【００４３】
作成された搬送データに基づいて、出庫台の指定から出庫対象物の取り出しまでに要する時間を概算することができる。一層の収納階に９×１０の移動台があり、その全てに収納物が搭載されている最高パック状態において、最も時間が掛かる左最奥位置の収納物を右手前の出口へ出庫するに要する時間は、移動台間の１回の移し替え時間を５秒と見積もって６７０秒（１１分強）と計算される。最も短い時間は５秒であるから平均は３３８秒（５．６分）である。
【実施例５】
【００４４】
（コンピュータ・ロジック）
請求項１に記載したコンピュータ上の論理の流れの例を、図１０〜１２のフローチャートに沿って説明する。図中の記号STnは第n番目の論理ステップを示す。
（図１０：入出庫操作）
【００４５】
ST1で待機中に、入出台又は入出階に停止した昇降機上の台に新規収納物が置かれ、かつ格納命令が入力されたかをST2で調べ、入力がなければST1へ戻る。
格納命令の入力があればST3で入出階の空の移動台の有無を入出台に近い順に調べ，入出階に無ければ各階を順次調べる。ST4の判定結果が「倉庫内に空の台なし」ならばST5で人庫拒否の警告を発しST1に戻る。
【００４６】
ST4の判定結果が「倉庫内に空の台あり」ならばST6で空の台のある階に昇降機を移動しST7で接近操作を行う。接近操作内の「出庫台の位置」変数には各階の入出台の上下位置を占める昇降機上の移動台の左・後隣の位置を代人することで接近操作により左隣が空の台となる。ST7の接近操作が終了しST8で新規収納物を空の台に載せ替え、ST9で昇降機を入出階に戻せば入庫操作は完了し待機状態に戻る。
【００４７】
ST2で出庫命令がなされれば、ST10で在庫デ―タを参照し出庫台の位置を検索する。該当する出庫台がない、つまり出庫すべき収納物が無ければ出庫拒否を発しST1に戻る。
【００４８】
ST11で出庫台があると判定されれば，出庫台のある階に昇降機を移動しSTl4の接近操作を行う。接近操作により出庫台の前方(前方に移動台のない位置にあれば右または左隣の台)が空の台となりST15により最短経路搬送操作で各階の入出台の上下位置を占める昇降機上の移動台に収納物が搬送されるので、ST9で昇降機を入出階に移動しST１に戻り待機中に出庫物を取り出す。
【００４９】
（図１１：接近操作）
フローチヤ―トの簡略化のため入出階における入出台、及ぴ各階において入出台の上下位置を占め、昇降機とで入出台に移動可能な移動台を入出台等とし、入出階、及び各階の入出台等と同行の移動台と昇降機の機械部の後隣の移動台を最前部とする。
【００５０】
ST16で出庫台の位置が最前部であると判断されれば、ST17で出庫台の位置が入出台等より右か左かを判定する。右ならば左隣を空にする。STl8で左隣の列に空があればST22にジヤンプし空の台に前後方向から収納物を移動し左隣を空にする。ST18で左隣の列に空が無ければ空の台に左右方向から収納物を移動し左隣の列に空の移動台をつくりST22にジヤンプし空の台に前後方向から収納物を移動し左隣を空にする。ST17で左ならば右隣を空にする。ST20で既に右隣の列に空があればST22にジヤンプし空の台に前後方向から収納物を移動し右隣を空にする。ST20で右隣の列に空が無ければ空の台に左右方向から収納物を移動し右隣の列に空の移動台をつくりS汀22にジヤンプし空の台に前後方向から収納物を移動し右隣を空にする。
【００５１】
STl6で出庫台の位置が最前部でないと判断されれば、ST24で出庫台と空の台の位置を比較し出庫台の後方かつ同列に空の台があればST25で空の台を左右可能な方から収納物を載せ替え空の台の位置をずらす。ST26で前後方向から順次収納物を載せ替え、出庫台の前隣の行に空の台をつくり，出庫台の前隣が空かをST27で判定し、空でなげれば左右方向から空の台に収納物を載せ替え出庫台の前隣を空の台にする。
【００５２】
(図１２：最短経路搬送操作)
ST30で予め作成された搬送デ―タの中から指定された出庫台の拉置に対応する一連の載せ替えデータを読み込む。―つの収納物を隣接する移動台に載せ替えるデ―タを、載せ替える順で記載しているので、カウンタ変数によって個々の載せ替えを指定していくことができる。ST31でカウンタ変数を0にし、ST32で最初の載せ替えの準備を行う。載せ替えには2つの移動台が同じ方向に収納物を動かすので、ST33でカウンタ変数に１を加えたデータが指定する移動台にも同様にに準備をさせる。ST34で最初の移動の方向を確定しST35で載せ替えを実行する。ST36でカウンタ変数を更新し、ST37で搬送の終了を判定し、終了でなければ更新したカウンタ変数で載せ替えを行う。ST37で終了の判定、つまり出庫台等に収納物が載せ替えられたら最短経路搬送操作は終了する。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】移動台上面のパレット下面のフォトインタラプタ配置とパレット下面の白黒塗分け領域の配置図である。
【図２】移動台内部構造を示す概念的平面図である。
【図３】クランク機構の動作説明図である。
【図４】クランク機構の動作説明図である。
【図５】各台内のセンサを示す
【図６】コンピュータ回路図である。
【図７】駆動回路を示すを示す
【図８】クランク・キャタピラ駆動モータ配線図である。
【図９】連環をなす移動台のグループ内における収納物移動の説明図である。
【図１０】プログラム・フローチャート（１）
【図１１】プログラム・フローチャート（２）
【図１２】プログラム・フローチャート（３）
【図１３】移動式キャビネットの概念を示す平面図である。
【符号の説明】
【００５４】
（図１）
２１〜２９：センサ対応白黒塗り分け部分（パレット下面）
３０：ポールキャスタ受け入れ用パレット裏面の穴
３１〜３９：移勳台上のパレット繊別用センサ（フォトインクラプタ）
４０：移勳台上のポールキャスタ
【００５５】
（図２、３）
４１：前後移動用キヤタピラを上下させるクランクモータ
４２：左右移動用キヤタピラを上下させるクランクモータ
４３：前後方向キヤタピラ駆動用モータ
４４：左右方向キヤタピラ駆動用モータ
４５：スプロケット
４６：テンシヨナーホイール
４７：キャタピラをパレットに押付けるホイール
４８：テンショナーホイール４６を保持するクランク
４９：キャタピラ５１をパレットに押付けるホイールのクランク
５０：キャタピラ５１押付け感知スイッチ
５１：前後方向移動用キヤタピラ
５２：配線コネクタ
５３：左右方向移動用キヤタピラ
５４：クランクモータ４１直結クランク
５５：キャタピラ５１をパレットに押し付けるためのクランク
５６：キャタピラ５１を上下するギア付きクランク
５７：キャタピラ５１をパレットに押付けるためのクランクを駆動するギア
５８：キャタピラ５１をパレットに押付けるホイール
５９：キャタピラ５１をパレットに押付けるホイール５８のクランク
６０：クランク５４動きをギア付きクランク５６に伝えるロッド
６１：クランク５４の動きをクランク５５に伝えるロッド
６２：キヤタピラ駆動用モータ４３の回転軸
６３：クランクモータ４１の回転軸
【００５６】
（図４）
６４：クランクモータ４２直結クランク
６５：キャタピラ５３をパレットに押し付けるためのクランク
６６：キャタピラ５３を上下するギア付きクランク
６７：キャタピラ５３をパレットに押付けるためのクランクを駆動するギア
６８：キャタピラ５３をパレットに押付けるホイール
６９：キャタピラ５３をパレットに押付けるホイール７６のクランク
７０：クランク６４の動きをギア付きクランク６６に動きを伝えるロッド
７１：クランク６４の動きをクランク６５に伝えるロッド
７２：キヤタピラ駆動用モータ４４の回転軸
７３：クランクモータ４２の回転軸
７４：キャタピラ５３駆動用スプロケット
７５：テンシヨナーホイール
７６：キャタピラ５３をパレットに押付けるホイール
７７：テンショナーホイール７５を保持するクランク
７８：キャタピラ５３をパレットに押付けるホイール６８のクランク
７９：キャタピラ５３押付け感知スイッチ
８０：移動台外壁
８１：移動台内壁
【００５７】
（図５、６）
Ｊ１〜Ｊ１１：移動台センサ・スイッチからの入力
Ｓ１〜Ｓ４４１：移動台制御出力
Ｓ５０８〜Ｓ５１２：昇降機センサ制御出力
【００５８】
（図７、８）
Ｎ１〜Ｎ４４１：収納物を受け取る移動台を指定する線
Ｍ１〜Ｍ４４１：収納物を送り出す移動台を指定する線
Ｋ１，Ｋ２：前後／左右の移動を切替るクランクモータの正逆回転を指定する線
Ｌ１，Ｌ２：キャタピラ駆動モータの正逆回転を指定する線
Ｄ１，Ｄ２：前後／左右の移動を切替るクランクモータへの動力線
Ｅ１，Ｅ２：キャタピラ駆動モータへの動力線
【００５９】
（図９）
（１）〜（５）：手順番号
４９，５０、５８、５９：連環に含まれる移動台
（図１０、１１、１２）
ＳＴ１〜３８：各ステップ
（図１３）
図中のＸ印は収納物
８３：キャビネット
８４：キャビネットを移動するレール
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１層の収納階と、複数の移動台と、必要な場合は昇降機と、各台及び昇降機（存在する場合）を制御するコンピュータとを具える自動倉庫において、
各台には１個の商品をパレットに載せた収納物が搭載され（以下、不搭載の場合を「空」という。）各台はコンピュータの指令により、収納物のパレット番号を読み取り、隣接（対角的隣接を除く。）する他の台が空の場合は、内蔵する移動機構により収納物を横進又は縦進させて、当該空の台へ載せ替えることができ、
搬入出が行われる階（以下、「入出階」という。）の外周に位置する１個の移動台を搬入出用移動台（以下、「入出台」という。）に定め、
昇降機が存在する場合は、入出階における入出台の位置、及び他の階における入出台の上下の位置を占めて設けられ、その上に１個の移動台が搭載され、各階間を垂直に移動してコンピュータが指示する階で停止し、各停止階において昇降機に隣接することとなる他の移動台との間で収納物を受け渡しすることができ、
コンピュータは、任意の移動台と入出台又は昇降機とを結ぶ最短経路での収納物搬送手順を予め記録した搬送データを内部に保有し、かつ、
入庫操作：入出台又は入出階に停止した昇降機上の移動台に新規収納物が置かれ、格納命令が入力されたなら、新規収納物のパレット番号を読み取り、次いで各移動台の状況を走査して新規収納物を受け入れることができる空の移動台の有無を検索し、見つからなければ警告を発して以後の操作を中止し、空の移動台が入出階内で見つかれば、これに「接近操作」を施して当該空の移動台を入出台に隣接するまで接近させ、入出台上の新規収納物を入出台に隣接させた空の移動台へ載せ替え、又は空の移動台が入出階以外で見つかれば、これに「接近操作」を施して、当該空の移動台を当該階の昇降機の位置へ接近、隣接させ、昇降機上の新規収納物を昇降機に隣接させた空の台へ載せ替えて、入出台又は昇降機上の移動台を空にする入庫操作を随時実行し、又は、
出庫操作：出庫対象物を指定する出庫命令が入力されたなら、各移動台の状態を走査し、出庫対象物が存在する移動台（「出庫台」という。）と待避場所になり得る空の移動台の有無を検索し、いずれかが見つからなければ警告を発して以後の操作を中止し、出庫台と空の移動台が同一階で見つかれば、当該空の移動台に「接近操作」を施して出庫台に隣接するまで接近させ、次いで搬送データを参照し、出庫対象物に「最短経路搬送操作」を施してこれを入出台又は当該階の昇降機まで搬送し、出庫台と空の移動台が異なる階で見つかれば、当該空の移動台に「接近操作」を施して昇降機に隣接するまで接近させ、昇降機上の移動台を空にした後、昇降機を出庫台が存在する階へ移動させ、次いで昇降機上の空の移動台に「接近操作」を施して出庫台に隣接するまで接近させ、出庫対象物に上と同様の「最短経路搬送操作」を施してこれを入出台又は当該階の昇降機まで搬送し、入出階では直接に、入出階以外では昇降機を入出階へ移動させた後、出庫準備完了合図を発する出庫操作を随時実行することを特徴とする収納物入出庫方法。
【請求項２】
前記移動台は直方体をなし、各階に隙間なく固定配置されて収納物を搭載し又は搭載せず、搭載する場合は、これを移動台上で縦進又は横進させる移動機構と、収納物のパレット番号を読み取るセンサとを具え、
前記移動機構は、移動台の上面においてモーター駆動スプロケットに接触して駆動される縦進用及び横進用の各組２本１対のゴム製キャタピラと、所定角度回動するモーター駆動クランクに取り付けられた２個のホイールからなり、コンピュータの指令でクランク付きホイールがどちらかの組のキャタピラを持ち上げ、パレットの裏面に押し着けることによりパレットを縦進又は横進させるものであり、
前記センサは、移動台の上面の対角線上に設けた、倉庫内の総パレット数を二進数で表すのに充分な個数の反射型フォトインタラプタの列からなり、その上を覆うパレットの裏面に上記フォトインタラプタの列に対応する対角線上に設けられる白黒塗り分け領域の列によりコードされたパレット番号を読み取るものであって、
移動台とパレットの位置関係が正しくない場合はコードが読みとられず、コンピュータが移動機構に指令して、コードが正しく読み取られるまでパレットを縦進又は横進させて位置を修正することを特徴とする請求項１記載の収納物入出庫方法。
【請求項３】
前記接近操作は、見つかった空の移動台の前後又は左右に隣接する他の移動台のうち、入出台、昇降機又は出庫台（以下「接近目標」という。）に近い側にあるものに搭載された収納物を当該空の移動台へ載せ替え、かくして生じる空の移動台に対して更に同様の手順を繰り返して空の移動台を接近目標へ次第に接近させ、最終的に隣接させる操作である請求項１記載の収納物入出庫方法。
【請求項４】
前記最短経路搬送操作は、前記出庫台の中心と、最終的に出庫対象物を載せるべき入出台又は出庫台が入出階以外にある場合は出庫台がある階へ移動した昇降機上の移動台（以下「搬送目標」という。）の中心とを直線で結び、当該直線がその上を通る中間の各移動台を「最短搬送経路」として、各移動台の出庫台からの距離に応じた順番と位置を記録し、
少なくとも出庫台、出庫台へ隣接させた空の移動台、及び前記最短搬送経路上の出庫台に次ぐ順番の移動台を含み、４個又は６個の互いに隣接（対角的隣接を除く）する移動台が四角形又は長四角形の連環をなすグループ内において、連環内の空の移動台に隣接する移動台上の収納物を当該空の移動台へ載せ替え、かくして生じる空の移動台へさらにこれに隣接する移動台の収納物を載せ替え、連環に沿って時計回り又は反時計回りに収納物を移動させることにより、出庫対象物を当該次の順番の移動台上へ載せ替え、
さらに、前記載せ替えにより生じる空の移動台を含む同様のグループにおいて同様の載せ替え操作を実施して、出庫対象物を前記最短搬送経路上の各移動台へ順番を追って載せ替えることにより、最終的に搬送目標上へ出庫対象物を搭載する操作である、請求項１記載の収納物入出庫方法。
【請求項５】
前記搬送データは、パラメータとしての任意の移動台と搬送目標とを結ぶ前記最短搬送経路上の各移動台の位置と、経路上の各移動台において収納物に所定の縦進又は横進の動作を生じさせる移動機構への動作指令情報とを組合わせて予め構成し、コンピュータに記録したものである請求項４記載の収納物入出庫方法。
【請求項１】
少なくとも１層の収納階と、複数の移動台と、必要な場合は昇降機と、各台及び昇降機（存在する場合）を制御するコンピュータとを具える自動倉庫において、
各台には１個の商品をパレットに載せた収納物が搭載され（以下、不搭載の場合を「空」という。）各台はコンピュータの指令により、収納物のパレット番号を読み取り、隣接（対角的隣接を除く。）する他の台が空の場合は、内蔵する移動機構により収納物を横進又は縦進させて、当該空の台へ載せ替えることができ、
搬入出が行われる階（以下、「入出階」という。）の外周に位置する１個の移動台を搬入出用移動台（以下、「入出台」という。）に定め、
昇降機が存在する場合は、入出階における入出台の位置、及び他の階における入出台の上下の位置を占めて設けられ、その上に１個の移動台が搭載され、各階間を垂直に移動してコンピュータが指示する階で停止し、各停止階において昇降機に隣接することとなる他の移動台との間で収納物を受け渡しすることができ、
コンピュータは、任意の移動台と入出台又は昇降機とを結ぶ最短経路での収納物搬送手順を予め記録した搬送データを内部に保有し、かつ、
入庫操作：入出台又は入出階に停止した昇降機上の移動台に新規収納物が置かれ、格納命令が入力されたなら、新規収納物のパレット番号を読み取り、次いで各移動台の状況を走査して新規収納物を受け入れることができる空の移動台の有無を検索し、見つからなければ警告を発して以後の操作を中止し、空の移動台が入出階内で見つかれば、これに「接近操作」を施して当該空の移動台を入出台に隣接するまで接近させ、入出台上の新規収納物を入出台に隣接させた空の移動台へ載せ替え、又は空の移動台が入出階以外で見つかれば、これに「接近操作」を施して、当該空の移動台を当該階の昇降機の位置へ接近、隣接させ、昇降機上の新規収納物を昇降機に隣接させた空の台へ載せ替えて、入出台又は昇降機上の移動台を空にする入庫操作を随時実行し、又は、
出庫操作：出庫対象物を指定する出庫命令が入力されたなら、各移動台の状態を走査し、出庫対象物が存在する移動台（「出庫台」という。）と待避場所になり得る空の移動台の有無を検索し、いずれかが見つからなければ警告を発して以後の操作を中止し、出庫台と空の移動台が同一階で見つかれば、当該空の移動台に「接近操作」を施して出庫台に隣接するまで接近させ、次いで搬送データを参照し、出庫対象物に「最短経路搬送操作」を施してこれを入出台又は当該階の昇降機まで搬送し、出庫台と空の移動台が異なる階で見つかれば、当該空の移動台に「接近操作」を施して昇降機に隣接するまで接近させ、昇降機上の移動台を空にした後、昇降機を出庫台が存在する階へ移動させ、次いで昇降機上の空の移動台に「接近操作」を施して出庫台に隣接するまで接近させ、出庫対象物に上と同様の「最短経路搬送操作」を施してこれを入出台又は当該階の昇降機まで搬送し、入出階では直接に、入出階以外では昇降機を入出階へ移動させた後、出庫準備完了合図を発する出庫操作を随時実行することを特徴とする収納物入出庫方法。
【請求項２】
前記移動台は直方体をなし、各階に隙間なく固定配置されて収納物を搭載し又は搭載せず、搭載する場合は、これを移動台上で縦進又は横進させる移動機構と、収納物のパレット番号を読み取るセンサとを具え、
前記移動機構は、移動台の上面においてモーター駆動スプロケットに接触して駆動される縦進用及び横進用の各組２本１対のゴム製キャタピラと、所定角度回動するモーター駆動クランクに取り付けられた２個のホイールからなり、コンピュータの指令でクランク付きホイールがどちらかの組のキャタピラを持ち上げ、パレットの裏面に押し着けることによりパレットを縦進又は横進させるものであり、
前記センサは、移動台の上面の対角線上に設けた、倉庫内の総パレット数を二進数で表すのに充分な個数の反射型フォトインタラプタの列からなり、その上を覆うパレットの裏面に上記フォトインタラプタの列に対応する対角線上に設けられる白黒塗り分け領域の列によりコードされたパレット番号を読み取るものであって、
移動台とパレットの位置関係が正しくない場合はコードが読みとられず、コンピュータが移動機構に指令して、コードが正しく読み取られるまでパレットを縦進又は横進させて位置を修正することを特徴とする請求項１記載の収納物入出庫方法。
【請求項３】
前記接近操作は、見つかった空の移動台の前後又は左右に隣接する他の移動台のうち、入出台、昇降機又は出庫台（以下「接近目標」という。）に近い側にあるものに搭載された収納物を当該空の移動台へ載せ替え、かくして生じる空の移動台に対して更に同様の手順を繰り返して空の移動台を接近目標へ次第に接近させ、最終的に隣接させる操作である請求項１記載の収納物入出庫方法。
【請求項４】
前記最短経路搬送操作は、前記出庫台の中心と、最終的に出庫対象物を載せるべき入出台又は出庫台が入出階以外にある場合は出庫台がある階へ移動した昇降機上の移動台（以下「搬送目標」という。）の中心とを直線で結び、当該直線がその上を通る中間の各移動台を「最短搬送経路」として、各移動台の出庫台からの距離に応じた順番と位置を記録し、
少なくとも出庫台、出庫台へ隣接させた空の移動台、及び前記最短搬送経路上の出庫台に次ぐ順番の移動台を含み、４個又は６個の互いに隣接（対角的隣接を除く）する移動台が四角形又は長四角形の連環をなすグループ内において、連環内の空の移動台に隣接する移動台上の収納物を当該空の移動台へ載せ替え、かくして生じる空の移動台へさらにこれに隣接する移動台の収納物を載せ替え、連環に沿って時計回り又は反時計回りに収納物を移動させることにより、出庫対象物を当該次の順番の移動台上へ載せ替え、
さらに、前記載せ替えにより生じる空の移動台を含む同様のグループにおいて同様の載せ替え操作を実施して、出庫対象物を前記最短搬送経路上の各移動台へ順番を追って載せ替えることにより、最終的に搬送目標上へ出庫対象物を搭載する操作である、請求項１記載の収納物入出庫方法。
【請求項５】
前記搬送データは、パラメータとしての任意の移動台と搬送目標とを結ぶ前記最短搬送経路上の各移動台の位置と、経路上の各移動台において収納物に所定の縦進又は横進の動作を生じさせる移動機構への動作指令情報とを組合わせて予め構成し、コンピュータに記録したものである請求項４記載の収納物入出庫方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１０−１７９９７２（Ｐ２０１０−１７９９７２Ａ）
【公開日】平成２２年８月１９日（２０１０．８．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２２５２８（Ｐ２００９−２２５２８）
【出願日】平成２１年２月３日（２００９．２．３）
【特許番号】特許第４３７５６８１号（Ｐ４３７５６８１）
【特許公報発行日】平成２１年１２月２日（２００９．１２．２）
【出願人】（５０９０３４６３８）
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年８月１９日（２０１０．８．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年２月３日（２００９．２．３）
【特許番号】特許第４３７５６８１号（Ｐ４３７５６８１）
【特許公報発行日】平成２１年１２月２日（２００９．１２．２）
【出願人】（５０９０３４６３８）
【Ｆターム（参考）】
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