苗移植機
【課題】整地装置付き苗植付部のローリング精度の向上を図る。
【解決手段】走行車体２に設けた昇降リンク機構１３により昇降自在の走行部側ベース１４に整地ローリング軸１６を介して整地ベース１７を左右ローリング自在に設ける。整地ベース１７に整地装置２２を設けると共に、走行部側ベース１４と整地ベース１７との間を左右のローリングスプリング４３，４３で連結して整地ベース１７を従動的に左右にローリング制御可能に構成する。整地ベース１７には植付ローリング軸１８により苗植付部１９を左右ローリング自在に設けて、苗植付部１９をローリングアクチュエータ２１により整地ベース１７のローリング制御状態に沿うように左右ローリング制御可能に構成する。
【解決手段】走行車体２に設けた昇降リンク機構１３により昇降自在の走行部側ベース１４に整地ローリング軸１６を介して整地ベース１７を左右ローリング自在に設ける。整地ベース１７に整地装置２２を設けると共に、走行部側ベース１４と整地ベース１７との間を左右のローリングスプリング４３，４３で連結して整地ベース１７を従動的に左右にローリング制御可能に構成する。整地ベース１７には植付ローリング軸１８により苗植付部１９を左右ローリング自在に設けて、苗植付部１９をローリングアクチュエータ２１により整地ベース１７のローリング制御状態に沿うように左右ローリング制御可能に構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗移植機のローリング制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
苗移植機において、走行機体に設けられている昇降リンク機構にローリング制御機構を介して植付装置を装着した苗移植機において、ローリング制御機構に圃場の凹凸を均平する均し部材を設け、ローリング制御機構を、昇降リンク機構に対して左右に回動自在な中間部材と、ローリング検知センサの検知に基づいて、中間部材を設定された姿勢に強制的にローリング制御するアクチュエータと、中間部材と植付装置との間に介装され、植付装置を従動的にローリング制御するローリング弾機とにより構成し、中間部材に均し部材を設けたものは公知である（特許文献１）。
【特許文献１】特開２００３−３３９２１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記従来技術にあっては、昇降リンク機構に対して左右にローリング制御される中間部材に均し部材を取り付け、中間部材に対して植付装置をローリング弾機により従動的にローリング制御する構成である。従って、植付装置には左右方向に往復移動する苗載せ台が設けていて左右に重心が移動するので、ローリング弾機によって均し部材に沿うように植付装置を従動的にローリング制御しにくく、苗の植付深さが一定になりにくいという不具合があった。そこで、この発明はこのような不具合を解消しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、走行車体２に設けた昇降リンク機構１３により昇降自在の走行部側ベース１４に整地ローリング軸１６を介して整地ベース１７を左右ローリング自在に設け、前記整地ベース１７に整地装置２２を設けると共に、前記走行部側ベース１４と前記整地ベース１７との間を左右のローリングスプリング４３，４３で連結して整地ベース１７を従動的に左右にローリング制御可能に構成し、前記整地ベース１７には植付ローリング軸１８により苗植付部１９を左右ローリング自在に設けて、該苗植付部１９をローリングアクチュエータ２１により整地ベース１７のローリング制御状態に沿うように左右ローリング制御可能に構成したことを特徴とする苗移植機とする。
【０００５】
前記構成によると、走行車体２が走行すると、走行部側ベース１４に整地ローリング軸１６を介してロータリ自在に取り付けられている整地ベース１７は、整地装置２２の圃場面への接地整地状態と左右のローリングスプリング４３，４３の伸縮により従動的にローリング制御される。また、整地ベース１７に植付ローリング軸１８を介してローリング自在に支持されている苗植付部１９は、整地ベース１７側の整地装置２２と平行になるようにローリングアクチュエータ２１により左右にローリング制御される。
【発明の効果】
【０００６】
本発明は、整地ベース１７に支持されている整地装置２２は左右の重心移動がないので圃場面への接地整地状態と左右のローリングスプリング４３，４３の伸縮により従動的に円滑にローリング制御がなされ、また、整地ベース１７に植付ローリング軸１８を介してローリング自在に支持されている苗植付部１９は苗載せ台の左右移動により重心が左右に移動しても、ローリングアクチュエータ２１により整地装置２２に平行になるように強制的に左右ローリング制御され、整地装置２２で整地され圃場面に苗植付部１９により植付深さの安定を図りながら苗の植付作業をすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図面に示すこの発明の実施例の形態について説明する。
図１には本発明を具備した乗用田植機の全体側面図、図２には同平面図、図３には整地装置及び苗植付部の切断平面図、図４には苗植付部の正面図、図５には整地装置の正面図がそれぞれ図示されている。
【０００８】
この乗用田植機１の走行車体２は、走行推進体である左右の前輪３，３及び後輪４，４を備えた四輪駆動車体であって、走行車体２の前部には、ハンドルポスト６、ルーフ７及びステアリングハンドル８を設け、走行車体２の前後中間部にはエンジン９、エンジンカバー１１及び操縦席１２を設け、後部には昇降リンク機構１３を設けている。
【０００９】
昇降リンク機構１３の後側端部に走行部ベース１４を取り付け、走行部ベース１４には整地ローリング軸１６を介して整地ベース１７を左右ローリング自在に支持し、また、図５に示すように、整地ベース１７側の左右のスプリング取付ステー４２，４２と走行部ベース１４との間を左右のローリングスプリング４３，４３により連結し、整地装置２２が自重及びローリングスプリング４３，４３の伸縮により従動的にローリング制御されるように構成している。
【００１０】
また、整地ベース１７には整地装置２２を設け、整地ベース１７には植付ローリング軸１８を介して苗植付部１９を左右ローリング自在に支持し、図４に示すように、整地ベース１７に取り付けたローリングアクチュエータ２１により苗植付部１９を整地装置２２に沿うように左右にローリング制御可能に構成している。
【００１１】
また、整地ベース１７には左右の整地装置昇降用シリンダ２３，２３を介して整地装置２２を昇降自在に支持している。この整地装置２２は、左右の後輪４，４の後方に位置して左右の後輪４，４よりも幅広に構成して、苗植付部１９の全植付幅を整地できるように構成している。
【００１２】
この実施例では整地装置２２は次のように構成されている。左右方向の整地フレーム２４から複数のロータ支持ステー２６，…を下方に延出し、これらのロータ支持ステー２６，…には苗植付列整地均平用の例えば６個のロータ２７，…を回転自在に軸架し、ロータ２７，…の上部及び後部をロータカバー２８で被覆している。
【００１３】
なお、実開平７−３４６０２号公報に示すように、整地均平用のロータを左右一側から左右他側に向けて徐々に大径になるように構成すると、ロータの隣接部の整地跡に段差が生じる不具合が発生する。しかし、前記のすように、ロータ２７，…の左右中央部を同径の大径部に構成し、左右両端部を徐々に小径になるような小径部に構成すると、ロータ２７，…の隣接部に整地段差ができにくく、きれいに整地均平することができる。
【００１４】
また、ロータカバー２８の左右の後輪４，４対応部分には切欠きの凹部２８ａ，２８ａを構成し、この凹部２８ａ，２８ａ内に後輪４，４を入り込ませて、整地装置２２を走行車体２の後部に接近して配置するように構成している。また、ロータカバー２８の凹部２８ａを構成するにあたり、図６に示すように、後輪４，４の側面に沿うように波消し板４４を設けると、後輪４，４により発生した波をロータカバー２８の波消し板４４により消すことができ、苗の植付姿勢を良好なものにすることができる。
【００１５】
また、ロータカバー２８の後部中央部には、一体的にレーキ部２８ｂ，２８ｂを設けて、後続するセンターフロート３８と左右のサイドフロート３９，３９の間隔部を均平整地するように構成している。このように構成することにより、レーキの構成を簡単化できる。
【００１６】
また、機体後部に配置した左右の後輪伝動ケース２９，２９には左右の後輪４，４を軸架し、エンジン９からの走行動力が左右の走行伝動軸３０，３０を経て後輪伝動ケース２９，２９に伝達されて後輪４，４が駆動される。また、一方の後輪伝動ケース２９から作業用動力を分岐して、屈折及び伸縮自在の整地伝動軸３１を経由して整地フレーム２４に設けた整地伝動ケース４５に伝達されロータ２７，…が駆動される構成である。また、図５に示すように、整地ベース１７の左右両側には整地装置上下動シリンダ３２，３２を設けて、整地装置２２を昇降調節可能に構成している。
【００１７】
次に、苗植付部１９について説明する。苗植付部１９は例えば６条植えに構成されていて、フレームを兼ねる伝動ケース３３と、苗を載せて左右に往復移動し所定の苗取出口に苗を供給する苗載せ台３４と、苗取出口に供給される苗を圃場に植え付ける苗植付装置３６，…と、苗載せ台３４に載置されている苗を苗取出口に向けて繰り出す苗送り装置３７，…と、機体の進行に伴って泥面を整地する中央のセンターフロート３８及び左右のサイドフロート３９，３９等により構成されている。
【００１８】
なお、泥面を整地するフロートを図７及び図８のようにローラ形に構成してもよい。即ち、前後方向のフロートフレーム５８の中間部を苗植付装置３６，…の伝動ケース部３６ａに左右方向の軸で揺動自在に支持し、フロートフレーム５８の前側部には幅広の前側ローラ５９を遊転自在に取り付け、後側部には幅狭の後側ローラ６０を遊転自在に取り付けている。２条の植え付け作業をする苗植付装置３６，…の前方に前側ローラ５９を位置させて整地均平作業し、苗植付装置３６，…の後方に後側ローラ６０を位置させて、２条の植付位置の条間を整地均平する構成である。
【００１９】
しかして、前側ローラ５９及び後側ローラ６０は上下に揺動しながら圃場面に接地して整地均平作業をし、また、前側ローラ５９で苗植付装置３６の植え付け前の２条の整地をし、後側ローラ６０で２条の苗植付装置３６の植え付け後の条間を整地均平し、整地均平効果を高めている。
【００２０】
また、整地ベース１７には植付ローリング軸１８を介して苗植付部１９の伝動ケース３３が左右ローリング自在に支持されていて、整地ベース１７に取り付けたローリングアクチュエータ２１により苗植付部１９を左右にローリング可能に構成し、伝動ケース３３には左右傾斜角度センサ４１が設けられていて、左右傾斜角度センサ４１の検出情報に基づき制御部（図示省略）から制御情報をローリングアクチュエータ２１に出力し、整地装置２２の圃場面に沿うように苗植付部１９をローリング制御する構成である。
【００２１】
前記のように構成されているので、走行車体２が走行すると、走行部側ベース１４に整地ローリング軸１６を介して取り付けられている整地ベース１７は、整地装置２２の圃場面への接地整地状態及び左右のローリングスプリング４３，４３の伸縮により従動的にローリング制御される。また、左右傾斜角度センサ４１により苗植付部１９の左右傾斜角度、及び、整地ベース左右傾斜角度センサ（図示省略）により整地ベース１７の左右傾斜角度が検出されて、整地ベース１７に植付ローリング軸１８を介して支持されている苗植付部１９は、整地ベース１７側の整地装置２２と平行になるようにローリングアクチュエータ２１によりローリング制御される。
【００２２】
整地装置２２と苗植付部１９とを一体的にロータリ制御する構成であると、苗植付部１９の苗載せ台３４が左右に移動し左右のバランスが崩れやすく圃場面への追従が悪くなる不具合がある。しかし、前記のように整地装置２２と苗植付部１９とを別々にローリング制御するので、整地装置２２の圃場面へのローリング制御による追従性が向上し、また、ローリング制御された整地装置２２に対して苗植付部１９がローリング制御されるので、整地装置２２で整地した圃場面に対して苗植付部１９が適正にローリング制御され植付深さの安定を図ることができる。
【００２３】
次に、図３、図９及び図１０に基づき苗植付部１９のフロートセンサの感度補正装置について説明する。
整地装置２２への作業機動力伝導経路にはトルクセンサ４６を設けて、ロータ２７の駆動トルクの大小を検出するように構成し、また、苗植付部１９には例えばセンターフロート３８がフロートセンサ４８を兼ねるように構成して、フロートセンサ４８の前側部の向い角を上下に調節可能にし、圃場の硬軟度に合わせて感度補正するように構成している。
【００２４】
制御部４７の入力側には、トルクセンサ４６及びフロートセンサ４８を接続し、制御部４７の出力側には、フロートセンサ４８の昇降調節用の油圧バルブ４９を接続している。
しかして、フロートセンサ４８の感度補正制御が開始されると、まず、トルクセンサ４６の検出値が検出されて、検出トルク値が基準値より大きいか否の判定がなされる（ステップＳ１）。トルクセンサ４６の検出トルク値が基準値より大（土壌が硬くフロートセンサ４８の沈み込み量が小）の場合には、油圧バルブ４９に鈍感側補正出力がなされ、フロートセンサ４８が前上りの制御目標値鈍感側に補正される（ステップＳ２）。
【００２５】
また、トルクセンサ４６の検出トルク値が基準値より大でない場合には、次いで、トルクセンサ４６の検出トルク値が基準値より小か否かの判定がなされ（ステップＳ３）、トルクセンサ４６の検出トルク値が基準値より小（土壌が軟らかくフロートセンサ４８の沈み込み量が大）の場合には、油圧バルブ４９に敏感側補正出力がなされ、フロートセンサ４８が前下がりの制御目標値敏感側に補正される（ステップＳ４）。また、トルクセンサ４６の検出値が基準値より小でない場合には、標準硬度と判定して油圧バルブ４９に中立の出力がなされ、フロートセンサ４８を基準高さに維持する制御がなされる。
【００２６】
前記のように、整地装置２２への作業機動力伝導経路中にトルクセンサ４６を設けて圃場の硬軟度を検出し、フロートセンサ４８の感度補正をするように構成したので、感度補正の構成を簡素化することができる。
【００２７】
次に、図１１及び図１２に基づき苗植付部１９及び整地装置２２の作業制御について説明する。
制御部４７の入力側には、整地装置２２の自動作業の入切をする整地自動入切スイッチ５１、ステアリングハンドル８の切れ角を検出するハンドル切れ角センサ５２、昇降リンク機構１３の昇降量を検出する昇降リンクセンサ５３、走行車体２の前後傾斜角度を検出する前後傾斜角度センサ５４及びフロートセンサ４８を夫れ夫れ接続している。また、制御部４７の出力側には、昇降リンク機構１３昇降用の昇降シリンダを昇降する昇降用油圧バルブ５６、整地装置昇降用シリンダ２３、整地装置２２への動力の断続をする整地装置用電磁クラッチ５７を夫れ夫れ接続している。
【００２８】
しかして、作業制御が開始されると、まず、整地自動入切スイッチ５１が入りか否かの判定がなされ（ステップＳ１）、整地自動入切スイッチ５１が入りの場合には、整地装置用電磁クラッチ５７がＯＮされて整地装置２２が駆動される（ステップＳ２）。次いで、前後傾斜角度センサ５４の検出傾斜角度が基準値より大きいか否かの判定がなされ（ステップＳ３）、検出傾斜角度が基準値より大きい場合には、整地装置用電磁クラッチ５７がＯＦＦ（あるいは、整地装置昇降用シリンダ２３，２３による整地装置２２の所定量上昇）にされる。
【００２９】
従って、走行車体２の前側が所定角度以上上昇すると、整地装置２２の駆動が停止され、乗用田植機１の前輪３，３が畔に乗り上げた作業終了時等に整地装置２２を自動的に停止したり、あるいは、整地装置２２が上昇調節されて、畔を耕したり、整地装置２２を破損するような不具合を回避することができる。
【００３０】
また、前後傾斜角度センサ５４の検出傾斜角度が基準値より大きくない場合には、次いで、ハンドル切れ角センサ５２の検出角度が基準値より大きいか否かの判定がなされ（ステップＳ５）、ステアリングハンドル８の切れ角が基準値より大きい場合には、昇降リンクセンサ５３の検出値に基づき昇降用油圧バルブ５６に所定量上昇出力が出されて昇降リンク機構１３が所定量上昇して整地装置２２及び苗植付部１９が上昇し（ステップＳ６）、回向時の操作を簡単化することができる。
【００３１】
また、ハンドル切れ角センサ５２の検出角度が基準値より大きくない場合には、フロートセンサ４８の検出値に基づき昇降用油圧バルブ５６を昇降制御し（ステップＳ７）し、整地装置２２及び苗植付部１９を圃場面に合わせて昇降し整地作業及び苗植付作業がなされる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】乗用田植機の全体側面図
【図２】乗用田植機の全体平面図
【図３】苗植付部及び整地装置の切断平面図
【図４】苗植付部の正面図
【図５】整地装置の正面図
【図６】（１）整地装置の側面図 （２）整地装置の平面図
【図７】苗植付部の切断平面図
【図８】フロートの側面図
【図９】制御ブロック図
【図１０】フローチャート
【図１１】制御ブロック図
【図１２】フローチャート
【符号の説明】
【００３３】
１ 乗用田植機
２ 走行車体
１３ 昇降リンク機構
１４ 走行部側ベース
１６ 整地ローリング軸
１７ 整地ベース
１８ 植付ローリング軸
１９ 苗植付部１９
２１ ローリングアクチュエータ２１
２２ 整地装置
４３ ローリングスプリング
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗移植機のローリング制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
苗移植機において、走行機体に設けられている昇降リンク機構にローリング制御機構を介して植付装置を装着した苗移植機において、ローリング制御機構に圃場の凹凸を均平する均し部材を設け、ローリング制御機構を、昇降リンク機構に対して左右に回動自在な中間部材と、ローリング検知センサの検知に基づいて、中間部材を設定された姿勢に強制的にローリング制御するアクチュエータと、中間部材と植付装置との間に介装され、植付装置を従動的にローリング制御するローリング弾機とにより構成し、中間部材に均し部材を設けたものは公知である（特許文献１）。
【特許文献１】特開２００３−３３９２１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記従来技術にあっては、昇降リンク機構に対して左右にローリング制御される中間部材に均し部材を取り付け、中間部材に対して植付装置をローリング弾機により従動的にローリング制御する構成である。従って、植付装置には左右方向に往復移動する苗載せ台が設けていて左右に重心が移動するので、ローリング弾機によって均し部材に沿うように植付装置を従動的にローリング制御しにくく、苗の植付深さが一定になりにくいという不具合があった。そこで、この発明はこのような不具合を解消しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、走行車体２に設けた昇降リンク機構１３により昇降自在の走行部側ベース１４に整地ローリング軸１６を介して整地ベース１７を左右ローリング自在に設け、前記整地ベース１７に整地装置２２を設けると共に、前記走行部側ベース１４と前記整地ベース１７との間を左右のローリングスプリング４３，４３で連結して整地ベース１７を従動的に左右にローリング制御可能に構成し、前記整地ベース１７には植付ローリング軸１８により苗植付部１９を左右ローリング自在に設けて、該苗植付部１９をローリングアクチュエータ２１により整地ベース１７のローリング制御状態に沿うように左右ローリング制御可能に構成したことを特徴とする苗移植機とする。
【０００５】
前記構成によると、走行車体２が走行すると、走行部側ベース１４に整地ローリング軸１６を介してロータリ自在に取り付けられている整地ベース１７は、整地装置２２の圃場面への接地整地状態と左右のローリングスプリング４３，４３の伸縮により従動的にローリング制御される。また、整地ベース１７に植付ローリング軸１８を介してローリング自在に支持されている苗植付部１９は、整地ベース１７側の整地装置２２と平行になるようにローリングアクチュエータ２１により左右にローリング制御される。
【発明の効果】
【０００６】
本発明は、整地ベース１７に支持されている整地装置２２は左右の重心移動がないので圃場面への接地整地状態と左右のローリングスプリング４３，４３の伸縮により従動的に円滑にローリング制御がなされ、また、整地ベース１７に植付ローリング軸１８を介してローリング自在に支持されている苗植付部１９は苗載せ台の左右移動により重心が左右に移動しても、ローリングアクチュエータ２１により整地装置２２に平行になるように強制的に左右ローリング制御され、整地装置２２で整地され圃場面に苗植付部１９により植付深さの安定を図りながら苗の植付作業をすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図面に示すこの発明の実施例の形態について説明する。
図１には本発明を具備した乗用田植機の全体側面図、図２には同平面図、図３には整地装置及び苗植付部の切断平面図、図４には苗植付部の正面図、図５には整地装置の正面図がそれぞれ図示されている。
【０００８】
この乗用田植機１の走行車体２は、走行推進体である左右の前輪３，３及び後輪４，４を備えた四輪駆動車体であって、走行車体２の前部には、ハンドルポスト６、ルーフ７及びステアリングハンドル８を設け、走行車体２の前後中間部にはエンジン９、エンジンカバー１１及び操縦席１２を設け、後部には昇降リンク機構１３を設けている。
【０００９】
昇降リンク機構１３の後側端部に走行部ベース１４を取り付け、走行部ベース１４には整地ローリング軸１６を介して整地ベース１７を左右ローリング自在に支持し、また、図５に示すように、整地ベース１７側の左右のスプリング取付ステー４２，４２と走行部ベース１４との間を左右のローリングスプリング４３，４３により連結し、整地装置２２が自重及びローリングスプリング４３，４３の伸縮により従動的にローリング制御されるように構成している。
【００１０】
また、整地ベース１７には整地装置２２を設け、整地ベース１７には植付ローリング軸１８を介して苗植付部１９を左右ローリング自在に支持し、図４に示すように、整地ベース１７に取り付けたローリングアクチュエータ２１により苗植付部１９を整地装置２２に沿うように左右にローリング制御可能に構成している。
【００１１】
また、整地ベース１７には左右の整地装置昇降用シリンダ２３，２３を介して整地装置２２を昇降自在に支持している。この整地装置２２は、左右の後輪４，４の後方に位置して左右の後輪４，４よりも幅広に構成して、苗植付部１９の全植付幅を整地できるように構成している。
【００１２】
この実施例では整地装置２２は次のように構成されている。左右方向の整地フレーム２４から複数のロータ支持ステー２６，…を下方に延出し、これらのロータ支持ステー２６，…には苗植付列整地均平用の例えば６個のロータ２７，…を回転自在に軸架し、ロータ２７，…の上部及び後部をロータカバー２８で被覆している。
【００１３】
なお、実開平７−３４６０２号公報に示すように、整地均平用のロータを左右一側から左右他側に向けて徐々に大径になるように構成すると、ロータの隣接部の整地跡に段差が生じる不具合が発生する。しかし、前記のすように、ロータ２７，…の左右中央部を同径の大径部に構成し、左右両端部を徐々に小径になるような小径部に構成すると、ロータ２７，…の隣接部に整地段差ができにくく、きれいに整地均平することができる。
【００１４】
また、ロータカバー２８の左右の後輪４，４対応部分には切欠きの凹部２８ａ，２８ａを構成し、この凹部２８ａ，２８ａ内に後輪４，４を入り込ませて、整地装置２２を走行車体２の後部に接近して配置するように構成している。また、ロータカバー２８の凹部２８ａを構成するにあたり、図６に示すように、後輪４，４の側面に沿うように波消し板４４を設けると、後輪４，４により発生した波をロータカバー２８の波消し板４４により消すことができ、苗の植付姿勢を良好なものにすることができる。
【００１５】
また、ロータカバー２８の後部中央部には、一体的にレーキ部２８ｂ，２８ｂを設けて、後続するセンターフロート３８と左右のサイドフロート３９，３９の間隔部を均平整地するように構成している。このように構成することにより、レーキの構成を簡単化できる。
【００１６】
また、機体後部に配置した左右の後輪伝動ケース２９，２９には左右の後輪４，４を軸架し、エンジン９からの走行動力が左右の走行伝動軸３０，３０を経て後輪伝動ケース２９，２９に伝達されて後輪４，４が駆動される。また、一方の後輪伝動ケース２９から作業用動力を分岐して、屈折及び伸縮自在の整地伝動軸３１を経由して整地フレーム２４に設けた整地伝動ケース４５に伝達されロータ２７，…が駆動される構成である。また、図５に示すように、整地ベース１７の左右両側には整地装置上下動シリンダ３２，３２を設けて、整地装置２２を昇降調節可能に構成している。
【００１７】
次に、苗植付部１９について説明する。苗植付部１９は例えば６条植えに構成されていて、フレームを兼ねる伝動ケース３３と、苗を載せて左右に往復移動し所定の苗取出口に苗を供給する苗載せ台３４と、苗取出口に供給される苗を圃場に植え付ける苗植付装置３６，…と、苗載せ台３４に載置されている苗を苗取出口に向けて繰り出す苗送り装置３７，…と、機体の進行に伴って泥面を整地する中央のセンターフロート３８及び左右のサイドフロート３９，３９等により構成されている。
【００１８】
なお、泥面を整地するフロートを図７及び図８のようにローラ形に構成してもよい。即ち、前後方向のフロートフレーム５８の中間部を苗植付装置３６，…の伝動ケース部３６ａに左右方向の軸で揺動自在に支持し、フロートフレーム５８の前側部には幅広の前側ローラ５９を遊転自在に取り付け、後側部には幅狭の後側ローラ６０を遊転自在に取り付けている。２条の植え付け作業をする苗植付装置３６，…の前方に前側ローラ５９を位置させて整地均平作業し、苗植付装置３６，…の後方に後側ローラ６０を位置させて、２条の植付位置の条間を整地均平する構成である。
【００１９】
しかして、前側ローラ５９及び後側ローラ６０は上下に揺動しながら圃場面に接地して整地均平作業をし、また、前側ローラ５９で苗植付装置３６の植え付け前の２条の整地をし、後側ローラ６０で２条の苗植付装置３６の植え付け後の条間を整地均平し、整地均平効果を高めている。
【００２０】
また、整地ベース１７には植付ローリング軸１８を介して苗植付部１９の伝動ケース３３が左右ローリング自在に支持されていて、整地ベース１７に取り付けたローリングアクチュエータ２１により苗植付部１９を左右にローリング可能に構成し、伝動ケース３３には左右傾斜角度センサ４１が設けられていて、左右傾斜角度センサ４１の検出情報に基づき制御部（図示省略）から制御情報をローリングアクチュエータ２１に出力し、整地装置２２の圃場面に沿うように苗植付部１９をローリング制御する構成である。
【００２１】
前記のように構成されているので、走行車体２が走行すると、走行部側ベース１４に整地ローリング軸１６を介して取り付けられている整地ベース１７は、整地装置２２の圃場面への接地整地状態及び左右のローリングスプリング４３，４３の伸縮により従動的にローリング制御される。また、左右傾斜角度センサ４１により苗植付部１９の左右傾斜角度、及び、整地ベース左右傾斜角度センサ（図示省略）により整地ベース１７の左右傾斜角度が検出されて、整地ベース１７に植付ローリング軸１８を介して支持されている苗植付部１９は、整地ベース１７側の整地装置２２と平行になるようにローリングアクチュエータ２１によりローリング制御される。
【００２２】
整地装置２２と苗植付部１９とを一体的にロータリ制御する構成であると、苗植付部１９の苗載せ台３４が左右に移動し左右のバランスが崩れやすく圃場面への追従が悪くなる不具合がある。しかし、前記のように整地装置２２と苗植付部１９とを別々にローリング制御するので、整地装置２２の圃場面へのローリング制御による追従性が向上し、また、ローリング制御された整地装置２２に対して苗植付部１９がローリング制御されるので、整地装置２２で整地した圃場面に対して苗植付部１９が適正にローリング制御され植付深さの安定を図ることができる。
【００２３】
次に、図３、図９及び図１０に基づき苗植付部１９のフロートセンサの感度補正装置について説明する。
整地装置２２への作業機動力伝導経路にはトルクセンサ４６を設けて、ロータ２７の駆動トルクの大小を検出するように構成し、また、苗植付部１９には例えばセンターフロート３８がフロートセンサ４８を兼ねるように構成して、フロートセンサ４８の前側部の向い角を上下に調節可能にし、圃場の硬軟度に合わせて感度補正するように構成している。
【００２４】
制御部４７の入力側には、トルクセンサ４６及びフロートセンサ４８を接続し、制御部４７の出力側には、フロートセンサ４８の昇降調節用の油圧バルブ４９を接続している。
しかして、フロートセンサ４８の感度補正制御が開始されると、まず、トルクセンサ４６の検出値が検出されて、検出トルク値が基準値より大きいか否の判定がなされる（ステップＳ１）。トルクセンサ４６の検出トルク値が基準値より大（土壌が硬くフロートセンサ４８の沈み込み量が小）の場合には、油圧バルブ４９に鈍感側補正出力がなされ、フロートセンサ４８が前上りの制御目標値鈍感側に補正される（ステップＳ２）。
【００２５】
また、トルクセンサ４６の検出トルク値が基準値より大でない場合には、次いで、トルクセンサ４６の検出トルク値が基準値より小か否かの判定がなされ（ステップＳ３）、トルクセンサ４６の検出トルク値が基準値より小（土壌が軟らかくフロートセンサ４８の沈み込み量が大）の場合には、油圧バルブ４９に敏感側補正出力がなされ、フロートセンサ４８が前下がりの制御目標値敏感側に補正される（ステップＳ４）。また、トルクセンサ４６の検出値が基準値より小でない場合には、標準硬度と判定して油圧バルブ４９に中立の出力がなされ、フロートセンサ４８を基準高さに維持する制御がなされる。
【００２６】
前記のように、整地装置２２への作業機動力伝導経路中にトルクセンサ４６を設けて圃場の硬軟度を検出し、フロートセンサ４８の感度補正をするように構成したので、感度補正の構成を簡素化することができる。
【００２７】
次に、図１１及び図１２に基づき苗植付部１９及び整地装置２２の作業制御について説明する。
制御部４７の入力側には、整地装置２２の自動作業の入切をする整地自動入切スイッチ５１、ステアリングハンドル８の切れ角を検出するハンドル切れ角センサ５２、昇降リンク機構１３の昇降量を検出する昇降リンクセンサ５３、走行車体２の前後傾斜角度を検出する前後傾斜角度センサ５４及びフロートセンサ４８を夫れ夫れ接続している。また、制御部４７の出力側には、昇降リンク機構１３昇降用の昇降シリンダを昇降する昇降用油圧バルブ５６、整地装置昇降用シリンダ２３、整地装置２２への動力の断続をする整地装置用電磁クラッチ５７を夫れ夫れ接続している。
【００２８】
しかして、作業制御が開始されると、まず、整地自動入切スイッチ５１が入りか否かの判定がなされ（ステップＳ１）、整地自動入切スイッチ５１が入りの場合には、整地装置用電磁クラッチ５７がＯＮされて整地装置２２が駆動される（ステップＳ２）。次いで、前後傾斜角度センサ５４の検出傾斜角度が基準値より大きいか否かの判定がなされ（ステップＳ３）、検出傾斜角度が基準値より大きい場合には、整地装置用電磁クラッチ５７がＯＦＦ（あるいは、整地装置昇降用シリンダ２３，２３による整地装置２２の所定量上昇）にされる。
【００２９】
従って、走行車体２の前側が所定角度以上上昇すると、整地装置２２の駆動が停止され、乗用田植機１の前輪３，３が畔に乗り上げた作業終了時等に整地装置２２を自動的に停止したり、あるいは、整地装置２２が上昇調節されて、畔を耕したり、整地装置２２を破損するような不具合を回避することができる。
【００３０】
また、前後傾斜角度センサ５４の検出傾斜角度が基準値より大きくない場合には、次いで、ハンドル切れ角センサ５２の検出角度が基準値より大きいか否かの判定がなされ（ステップＳ５）、ステアリングハンドル８の切れ角が基準値より大きい場合には、昇降リンクセンサ５３の検出値に基づき昇降用油圧バルブ５６に所定量上昇出力が出されて昇降リンク機構１３が所定量上昇して整地装置２２及び苗植付部１９が上昇し（ステップＳ６）、回向時の操作を簡単化することができる。
【００３１】
また、ハンドル切れ角センサ５２の検出角度が基準値より大きくない場合には、フロートセンサ４８の検出値に基づき昇降用油圧バルブ５６を昇降制御し（ステップＳ７）し、整地装置２２及び苗植付部１９を圃場面に合わせて昇降し整地作業及び苗植付作業がなされる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】乗用田植機の全体側面図
【図２】乗用田植機の全体平面図
【図３】苗植付部及び整地装置の切断平面図
【図４】苗植付部の正面図
【図５】整地装置の正面図
【図６】（１）整地装置の側面図 （２）整地装置の平面図
【図７】苗植付部の切断平面図
【図８】フロートの側面図
【図９】制御ブロック図
【図１０】フローチャート
【図１１】制御ブロック図
【図１２】フローチャート
【符号の説明】
【００３３】
１ 乗用田植機
２ 走行車体
１３ 昇降リンク機構
１４ 走行部側ベース
１６ 整地ローリング軸
１７ 整地ベース
１８ 植付ローリング軸
１９ 苗植付部１９
２１ ローリングアクチュエータ２１
２２ 整地装置
４３ ローリングスプリング
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体２に設けた昇降リンク機構１３により昇降自在の走行部側ベース１４に整地ローリング軸１６を介して整地ベース１７を左右ローリング自在に設け、前記整地ベース１７に整地装置２２を設けると共に、前記走行部側ベース１４と前記整地ベース１７との間を左右のローリングスプリング４３，４３で連結して整地ベース１７を従動的に左右にローリング制御可能に構成し、前記整地ベース１７には植付ローリング軸１８により苗植付部１９を左右ローリング自在に設けて、該苗植付部１９をローリングアクチュエータ２１により整地ベース１７のローリング制御状態に沿うように左右ローリング制御可能に構成したことを特徴とする苗移植機。
【請求項１】
走行車体２に設けた昇降リンク機構１３により昇降自在の走行部側ベース１４に整地ローリング軸１６を介して整地ベース１７を左右ローリング自在に設け、前記整地ベース１７に整地装置２２を設けると共に、前記走行部側ベース１４と前記整地ベース１７との間を左右のローリングスプリング４３，４３で連結して整地ベース１７を従動的に左右にローリング制御可能に構成し、前記整地ベース１７には植付ローリング軸１８により苗植付部１９を左右ローリング自在に設けて、該苗植付部１９をローリングアクチュエータ２１により整地ベース１７のローリング制御状態に沿うように左右ローリング制御可能に構成したことを特徴とする苗移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２００６−１２９８２７（Ｐ２００６−１２９８２７Ａ）
【公開日】平成１８年５月２５日（２００６．５．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−３２４９６１（Ｐ２００４−３２４９６１）
【出願日】平成１６年１１月９日（２００４．１１．９）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年５月２５日（２００６．５．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年１１月９日（２００４．１１．９）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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