走行軌跡演算装置、走行軌跡演算方法及び走行軌跡演算プログラム
【課題】地図上における車両の走行軌跡の精度を向上することができる走行軌跡演算装置、走行軌跡演算方法及び走行軌跡演算プログラムを提供する。
【解決手段】ナビゲーション装置２は、処理対象区間の自車両の走行軌跡を車載センサ５に基づき算出し、処理対象区間の道路建設時期を判定し、道路建設時期に応じて規定された道路構造規定に基づき道路の勾配を定めた各テーブル２１，２２を記憶した道路法令記憶部２０から、処理対象区間の道路建設時期に対応した勾配規定情報を取得し、取得した勾配規定情報に基づき、算出した走行軌跡情報を補正する。
【解決手段】ナビゲーション装置２は、処理対象区間の自車両の走行軌跡を車載センサ５に基づき算出し、処理対象区間の道路建設時期を判定し、道路建設時期に応じて規定された道路構造規定に基づき道路の勾配を定めた各テーブル２１，２２を記憶した道路法令記憶部２０から、処理対象区間の道路建設時期に対応した勾配規定情報を取得し、取得した勾配規定情報に基づき、算出した走行軌跡情報を補正する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行軌跡演算装置、走行軌跡演算方法及び走行軌跡演算プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載されたナビゲーション装置は、車速センサや２次元ジャイロセンサに基づき自車位置を算出している（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−３４９７３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した特許文献１では、算出された複数の自車位置を走行軌跡として、平面地図の道路形状と比較することにより、平面地図の道路上での自車位置を特定するマップマッチング処理を行う。しかし、上記のようなセンサのみを用いた方法では、道路の勾配を予測することができない。従って、自車両が勾配を有する道路を走行した場合、走行軌跡は平面地図上の道路形状とは大きく異なることがある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、地図上における車両の走行軌跡の精度を向上することができる走行軌跡演算装置、走行軌跡演算方法及び走行軌跡演算プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、前記道路建設時期と道路の勾配を定めた勾配規定情報とを対応付けて記憶する規定情報記憶手段と、処理対象区間の自車両の走行軌跡情報を算出する走行軌跡算出手段と、前記処理対象区間の前記道路建設時期を判定する建設時期判定手段と、前記処理対象区間の前記道路建設時期に対応した前記勾配規定情報を取得する勾配取得手段と、前記取得した勾配規定情報に基づき、前記算出した走行軌跡情報を補正する軌跡補正手段とを備えた。
【０００７】
請求項１に記載の構成によれば、処理対象区間の自車両の走行軌跡が、処理対象区間の道路建設時期に対応する勾配規定情報に基づき補正される。このため、道路の実勾配等に起因する誤差を含む走行軌跡を、勾配規定情報を満たすように補正することができる。しかも、勾配規定情報は、道路建設時期に応じた情報を用いるため、適切な規定に基づき補正を行うことができる。従って、走行軌跡の精度を向上することができるので、例えば、道路形状データを補正したり、マップマッチングを精度良く行うことができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の走行軌跡演算装置において、前記勾配規定情報は、道路属性とカーブにおける片勾配との関係を規定し、前記勾配取得手段は、前記処理対象区間の道路属性を取得するとともに、前記処理対象区間の道路建設時期に対応した前記勾配規定情報の中から、当該道路属性に対応する片勾配の規定値を取得し、前記軌跡補正手段は、前記取得した片勾配の規定値に基づき、前記算出した走行軌跡情報を補正する。
【０００９】
請求項２に記載の構成によれば、道路属性と片勾配との関係を規定した勾配規定情報に
基づき、算出した走行軌跡情報を補正する。このため、実際の片勾配等に起因する誤差を含む走行軌跡を、道路建設時期に応じた勾配規定情報を満たすように補正することができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の走行軌跡演算装置において、前記勾配規定情報は、道路属性と縦断勾配との関係を規定し、前記勾配取得手段は、前記処理対象区間の道路属性を取得するとともに、前記処理対象区間の道路建設時期に対応した勾配規定情報の中から、当該道路属性に対応する縦断勾配の規定値を取得し、前記軌跡補正手段は、前記縦断勾配の規定値に基づき、前記算出した走行軌跡情報を補正する。
【００１１】
請求項３に記載の構成によれば、道路属性と縦断勾配との関係を規定した勾配規定情報に基づき、算出した走行軌跡を補正する。このため、実際の縦断勾配等に起因する誤差を含む走行軌跡を、道路建設時期に応じた勾配規定情報を満たすように補正することができる。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行軌跡演算装置において、前記補正した走行軌跡情報と、道路情報とに基づいて、前記処理対象区間の道路形状を推定する形状推定手段をさらに備えた。
【００１３】
請求項４に記載の構成によれば、補正した走行軌跡情報と、道路情報とに基づいて、処理対象区間の道路形状が推定される。このため、勾配がつけられた道路でも、走行軌跡に基づき道路形状を推定し、道路情報の精度を高めることができる。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、処理対象区間の自車両の走行軌跡情報を算出する制御手段を用いた走行軌跡演算方法において、前記制御手段が、前記処理対象区間の道路建設時期を判定し、前記道路建設時期と道路の勾配を定めた勾配規定情報とを対応付けて記憶する規定情報記憶手段から、前記処理対象区間の道路建設時期に対応した前記勾配規定情報を取得し、前記取得した勾配規定情報に基づき、前記算出した走行軌跡情報を補正する。
【００１５】
請求項５に記載の方法によれば、処理対象区間の自車両の走行軌跡が、処理対象区間の道路建設時期に対応する勾配規定情報に基づき補正される。このため、道路の実勾配等に起因する誤差を含む走行軌跡を、勾配規定情報を満たすように補正することができる。しかも、勾配規定情報は、道路建設時期に応じた情報を用いるため、適切な規定に基づき補正を行うことができる。従って、走行軌跡の精度を向上することができるので、例えば、道路形状データを補正したり、マップマッチングを精度良く行うことができる。
【００１６】
請求項６に記載の発明は、処理対象区間の自車両の走行軌跡情報を算出する制御手段を用いた走行軌跡演算プログラムにおいて、前記制御手段を、前記処理対象区間の道路建設時期を判定する建設時期判定手段と、前記道路建設時期と道路の勾配を定めた勾配規定情報とを対応付けて記憶する規定情報記憶手段から、前記処理対象区間の道路建設時期に対応した前記勾配規定情報を取得する勾配取得手段と、前記取得した勾配規定情報に基づき、前記算出した走行軌跡情報を補正する軌跡補正手段として機能させる。
【００１７】
請求項６に記載のプログラムによれば、処理対象区間の自車両の走行軌跡が、処理対象区間の道路建設時期に対応する勾配規定情報に基づき補正される。このため、道路の実勾配等に起因する誤差を含む走行軌跡を、勾配規定情報を満たすように補正することができる。しかも、勾配規定情報は、道路建設時期に応じた情報を用いるため、適切な規定に基づき補正を行うことができる。従って、走行軌跡の精度を向上することができるので、例えば、道路形状データを補正したり、マップマッチングを精度良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】ナビゲーションシステムのブロック図。
【図２】道路構造令の改正前に対応する縦断勾配テーブル。
【図３】道路構造令の改正後に対応する縦断勾配テーブル。
【図４】（ａ）は改正前に対応する片勾配テーブル、（ｂ）は改正後に対応する片勾配テーブルの模式図。
【図５】特別片勾配テーブルの模式図。
【図６】走行軌跡演算機能を説明する機能ブロック図。
【図７】縦断勾配がある場合の走行軌跡の模式図。
【図８】片勾配がある場合の走行軌跡の模式図。
【図９】本実施形態の走行軌跡演算方法のフローチャート。
【図１０】同フローチャート。
【図１１】縦断勾配の上限値を用いた補正方法を説明する模式図。
【図１２】片勾配の基準値を用いた補正方法を説明する模式図。
【図１３】片勾配の基準値を用いた補正方法を説明する模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明を、ナビゲーションシステムに具体化した一実施形態を図１〜図１３に従って説明する。
図１は、本実施形態のナビゲーションシステム１のブロック図である。ナビゲーションシステム１は、走行軌跡演算装置としてのナビゲーション装置２と車載センサ５を有し、ナビゲーション装置２は、ＣＰＵ１１、ＲＡＭ１２、ＲＯＭ１３、及びＩ／Ｆ（インターフェース）１４を有するナビゲーションユニット１０を備えている。このナビゲーションユニット１０は、走行軌跡演算プログラムを格納し、走行軌跡算出手段、建設時期判定手段、勾配取得手段、軌跡補正手段、形状推定手段及び制御手段に対応している。
【００２０】
ナビゲーションユニット１０は、車載センサ５から検出信号を取得して、電波航法及び自律航法により自車位置を算出する。本実施形態では、車載センサ５は、ＧＰＳ受信部６、車速センサ７、相対方位を検出する２次元ジャイロセンサ８及び舵角センサ９から構成されている。ＧＰＳ受信部６は、ＧＰＳ衛星から、軌道位置情報及び送信時刻を含む電波を受信する。ナビゲーションユニット１０は、ＧＰＳ受信部６が受信した電波に基づき、三角測量法等を用いて、緯度・経度等の２次元の絶対位置（Ｘ，Ｙ）を検出する。電波航法による測位精度は、数メートル程度の誤差が生じることがある。
【００２１】
車速センサ７は、車輪回転数に応じて車輪速パルスを出力し、ジャイロセンサ８は、車体重心を中心とした回転角速度を検出する。ナビゲーションユニット１０は、車速センサ７から入力した車輪速パルスのパルス数に基づき、基準位置からの相対移動距離を算出し、ジャイロセンサ８から入力した角速度を積分して、基準位置からの相対移動方向を算出して、自律航法によって基準位置からの相対位置を算出する。尚、ジャイロセンサ８の換わりに、舵角センサ９を用いてもよい。舵角センサ９は、運転者によってステアリングホイールの操舵角を検出し、舵角中点に対する正負に基づいて、旋回方向を判断する。
【００２２】
ナビゲーションユニット１０は、電波航法を用いて算出した自車位置と、自律航法を用いて算出した自車位置とを組み合わせて、自車位置を特定する。
次に、ナビゲーションシステム１が備える各記憶部と当該記憶部に格納されたデータについて説明する。地理情報記憶部１５には、道路ネットワークデータ１６、道路属性データ１７、地図背景データ１８及び道路形状データ１９が格納されている。
【００２３】
道路ネットワークデータ１６は、ノードデータ及びリンクデータを有している。ノードは、道路の端点や、交差点を示すデータ要素であり、リンクは、ノードの間を接続するデ
ータ要素である。ノードデータは、ノードの識別子、座標及び接続リンクの識別子等を有している。リンクデータは、リンクの識別子、座標及び接続ノードの識別子や、各リンクに対応付けられたリンクコストを有している。リンクコストは、リンク長やリンクを走行する際の平均走行時間等に応じて設定され、経路探索に用いられる。
【００２４】
道路属性データ１７は、各リンクに対応する道路の道路区分、建設時期、設計速度、地形、地域属性、車線数等を有している。道路区分には、「第３種第２級」等の区分が格納されている。この区分は、例えば、道路を大きく第１種〜第４種に分類し、さらに各種において各級に分類するものである。高速自動車国道及び自動車専用道路であって地方部にある道路は、第１種とされ、高速自動車国道及び自動車専用道路であって都市部にある道路は第２種とされる。その他の道路であって地方部にある道路は第３種とされ、その他の道路であって都市部にある道路は第４種とされる。
【００２５】
また、各種別は、地方部又は都市部に応じて設定された条件に基づき、１級、２級・・・といった各級に分類される。例えば、第１種は、計画交通量と道路の種類、道路が存する地形に応じて、第１級から第４級までに分類される。ここでは、計画交通量が多い場合には、「１級」等、レベルの高い級数が設定され、計画交通量が減少するにつれて、「２級」、「３級」・・といったように低いレベルとなる。また、道路の種類が「高速自動車国道」といった重要度が高い場合には、１級等、レベルの高い級数が設定される。また、平地部は、山地部よりも、レベルの高い級数が設定される。また、第１種の級数の設定方法は、第２種〜第４種における級数の設定方法と異なる。
【００２６】
また、道路属性データ１７に含まれる建設時期は、少なくとも、その道路が道路構造令の法令の改正前に建設された道路であるか、又は改正後に建設された道路であるかを示すデータである。建設時期には、例えば改正前か改正後かを示すフラグが格納されていてもよいし、具体的な建設年が格納されていてもよい。道路構造令は、昭和４５年に改正されており、道路計画・設計の仕方は、その改正前と改正後で異なる。従って、勾配の規定等は、道路構造令の改正前と改正後とで異なる。
【００２７】
道路属性データ１７に含まれる設計速度は、道路建設時に設定された速度であり、天候が良好且つ交通密度が低く、車両の走行条件が道路の構造的条件のみ依る場合に、平均的な技量をもつ運転者が、安全にしかも快適性を失わずに走行できる速度を示す。
【００２８】
道路属性データ１７に含まれる地形は、「平地部」、「山地部」等を示す。また、その道路が建設された所が、地形の状況又はその他の特別な理由により、特異な勾配値が適用される場所であるか否かをフラグ等によって示している。地域属性は、その道路が属する地域の特異性を示し、少なくとも積雪寒冷地域であるか否かを示している。
【００２９】
地図背景データ１８及び道路形状データ１９は、ナビゲーションシステム１のディスプレイ（図示略）に、地図画面を表示するためのデータである。地図背景データ１８は、道路以外の領域を描画するためのデータであって、道路形状データ１９は、道路の曲線部を描画するためのデータであって、道路の曲線形状を表すためにノード間に設定される形状補間点の座標を有している。この形状補間点は、道路の概略的な形状を示しており、各補間点の中には、道路上から外れた位置に設定された補完点も存在する。
【００３０】
ナビゲーションユニット１０は、車速センサ７に基づき算出した基準位置からの相対距離と、ジャイロセンサ８に基づき算出した相対方向とを用いて、自車両の走行軌跡を算出し、走行軌跡を道路形状データ１９にマッチングさせるマップマッチングを行う。即ち、電波航法及び自律航法では、ＧＰＳ測位の誤差及び各センサの測定誤差等が累積するため、地図上の道路に自車位置をマッピングすることにより、累積誤差を適宜補正する。マッ
プマッチングでは、走行軌跡と、道路形状が示す道路平面形状との類似度を判断し、類似度が高いと推定される道路上に自車位置をマッピングする。
【００３１】
規定情報記憶手段としての道路法令情報記憶部２０には、勾配規定情報としての縦断勾配テーブル２１及び片勾配テーブル２２が格納されている。これらの縦断勾配テーブル２１及び片勾配テーブル２２は、道路構造令や道路構造令から導き出された規定（道路構造規定）に基づき、予め作成されたデータである。縦断勾配テーブル２１及び片勾配テーブル２２は、道路構造令に従った道路の縦断勾配及び片勾配を、法令の改正前と改正後とに分けてそれぞれ示すものである。
【００３２】
図２及び図３に示すように、縦断勾配テーブル２１は、改正前の道路構造令に従って縦断勾配を定めた第１縦断勾配テーブル２１Ａと、改正後の縦断勾配を定めた第２縦断勾配テーブル２１Ｂとを有している。尚、縦断勾配は、道路の進行方向に沿った勾配であって、百分率で示されている。例えば、基準点から１００メートル走行した到達点において、垂直方向（鉛直方向）に５ｍ上がった場合には、縦断勾配は５％となる。この縦断勾配は、道路構造令の改正前と改正後とでそれぞれ異なる条件に応じて、勾配規定としての縦断勾配の上限値Ｊｍａｘがそれぞれ定められている。
【００３３】
図２に示す第１縦断勾配テーブル２１Ａは、道路区分及び地形毎に、許容される縦断勾配の上限値Ｊｍａｘを設定している。縦断勾配の上限値Ｊｍａｘとしては、縦断勾配の通常値と特別値とが設定されている。縦断勾配の特別値は、地形の状況又はその他の特別の理由によりやむを得ない箇所で適用される。この第１縦断勾配テーブル２１Ａでは、山地部の縦断勾配の上限値Ｊｍａｘは、平地部の上限値Ｊｍａｘよりも大きく設定されている。さらに、特別な場合に適用される縦断勾配の上限値Ｊｍａｘは、一般縦断勾配の上限値Ｊｍａｘよりも大きく設定されている。
【００３４】
図３に示す第２縦断勾配テーブル２１Ｂは、第１縦断勾配テーブル２１Ａに対し、縦断勾配の上限値Ｊｍａｘの規定方法が異なっている。具体的には、第２縦断勾配テーブル２１Ｂでは、道路区分及び設計速度毎に、許容される縦断勾配の上限値Ｊｍａｘが設定されている。このテーブル２１Ｂも、縦断勾配の通常値と特別値とを有している。道路区分は、第１種、第２種・・といった種別と、普通道路及び小型道路といった種別とに分類されている。このテーブル２１Ｂでは、設計速度が大きくなるに伴い、縦断勾配の上限値Ｊｍａｘが小さくなるように設定されている。
【００３５】
片勾配テーブル２２は、改正前の道路構造令に従って、カーブにおける片勾配を定めた第１片勾配テーブル２２Ａと、改正後の道路構造令に従って、カーブにおける片勾配を定めた第２片勾配テーブル２２Ｂとを有している。また、地域に特異性がある場合に適用される特別勾配テーブル２２Ｃを有している。尚、片勾配は、道路の進行方向に沿った内側端よりも外側端を高くした、道路の幅方向に沿って設けられる勾配であって、例えばカーブにおいては、走行時に加わる遠心力により、車両の横転や走行軌跡の外側への膨らみを抑制するために設けられる。本実施形態では、片勾配は百分率で表され、例えばカーブの内側の側端から１０メートル道路の幅方向に離れた位置が、５０ｃｍの高低差を持つ場合、片勾配は５％となる。カーブ形状に対して過大な片勾配が設定されると、制動時の横滑りが発生しやすくなったり運転操作が困難となり、カーブ形状に対して過小な片勾配が設定されると、運転操作上、無理が生じやすくなる。このため、第１片勾配テーブル２２Ａ及び第２片勾配テーブル２２Ｂでは、曲率半径に応じて必要な片勾配の基準値Ｉｒｆを規定している。また、各テーブル２２Ａ，２２Ｂに設定された片勾配の基準値Ｉｒｆは、カーブに対して設定された基準値であるため、道路の外側の側端が、内側の側端よりも高く、正の値をとるものとする。
【００３６】
図４（ａ）に示す第１片勾配テーブル２２Ａは、道路区分及び道路の曲率半径（曲線半径）に応じて、その曲率半径を有するカーブ形状の道路に設けられるべき、片勾配の基準値Ｉｒｆ（勾配規定）を規定している。曲率半径が小さくなるに伴い、大きな遠心力が生じやすいため、基準値Ｉｒｆは大きくなる。また、山地部の基準値Ｉｒｆは、平地部の基準値Ｉｒｆよりも小さくなる傾向にある。
【００３７】
図４（ｂ）に示す第２片勾配テーブル２２Ｂは、第１片勾配テーブル２２Ａに対し、片勾配の規定方法が異なっている。即ち、第２片勾配テーブル２２Ｂでは、設計速度及び曲率半径に応じて、その曲率半径を有するカーブ形状の道路に設けられるべき片勾配の基準値Ｉｒｆを規定している。曲率半径の範囲に含まれる値が小さくなり、急カーブとなるに従って、大きな片勾配の基準値Ｉｒｆが設定されている。また、設計速度が大きくなるに伴い、大きな片勾配の基準値Ｉｒｆが設定されている。
【００３８】
図５に示す特別勾配テーブル２２Ｃは、積雪寒冷地域に対する最大勾配値Ｉｍａｘを規定している。この特別勾配テーブル２２Ｃは、道路区分に応じて、最大勾配値Ｉｍａｘを規定しており、積雪が多い寒冷地には、低い最大勾配値Ｉｍａｘを設定している。第１片勾配テーブル２２Ａ及び第２片勾配テーブル２２Ｂによる基準値Ｉｒｆが、この特別勾配テーブル２２Ｃに規定された値を満たさない場合には、特別勾配テーブル２２Ｃの最大勾配値Ｉｍａｘが優先される。
【００３９】
また、図１に示すように、走行軌跡記憶部２３には、走行軌跡データ２４が格納されている。走行軌跡データ２４は、リンク識別子と、そのリンク識別子に対応する道路における走行軌跡とを関連付けて記憶している。例えば、走行軌跡データ２４は、走行軌跡を示す点群の２次元座標を有している。
【００４０】
次に、ナビゲーションユニット１０に格納された走行軌跡演算プログラムの機能について説明する。図６は、ナビゲーションユニット１０の機能ブロック図である。
自車位置判定部３０は、上記車載センサ５に基づき、上記電波航法、自律航法及びマップマッチングにより、自車位置を判定する。走行軌跡演算部３１は、車載センサ５に基づき、２次元の走行軌跡を演算する。例えば、基準位置からの相対移動距離を車速センサ７に基づき算出し、相対移動方向をジャイロセンサ８に基づき算出して、所定時間毎又は所定移動距離毎に設定された計測点毎に、基準位置に対する相対位置を示す２次元座標を算出する。
【００４１】
道路建設年判定部３２は、道路属性データ１７に含まれる建設時期に基づき、少なくとも処理対象の道路が、道路構造令改正前であるか否かを判定する。
規定値取得部３３は、道路建設年判定部３２から、道路の建設時期が、道路構造令の改正前か改正後かを示すフラグ等を取得する。そして、建設時期に対応する縦断勾配テーブル２１及び片勾配テーブル２２を読み出す。例えば、処理対象の道路が、道路構造令の改正前に建設されている場合には、改正前に対応する第１縦断勾配テーブル２１Ａ及び第２片勾配テーブル２２Ｂを読み出す。処理対象の道路が、道路構造令の改正後に建設されている場合には、改正後に対応する第２縦断勾配テーブル２１Ｂ及び第２片勾配テーブル２２Ｂを読み出す。
【００４２】
走行軌跡補正部３５は、規定値取得部３３により取得した勾配規定値と、走行軌跡演算部３１から取得した走行軌跡とを用いて走行軌跡を補正する。
まず、処理対象区間内の縦断勾配の上限値Ｊｍａｘと、走行軌跡演算部３１から取得した走行軌跡とを用いて、道路の進行方向に沿った補正を行う。
【００４３】
図７に模式的に示すように、道路の縦断勾配を考慮しない車両Ｃの走行軌跡１０１は、
鉛直方向（図中Ｚ方向）における位置変化はなく、一定距離だけ走行した後に到達する位置は、位置Ｐ１となる。しかし、道路に縦断勾配が設けられている場合、実際の走行軌跡１０２は、鉛直方向において湾曲し、一定距離だけ走行した後に到達する実際の位置は、縦断勾配が無いと想定した場合の位置Ｐ１よりも手前の位置Ｐ２になる。その結果、ナビゲーションユニット１０が算出した走行軌跡１０１に基づき自車位置を特定すると、平面地図上において自車位置のずれΔＬが生じることがある。また、このずれΔＬは、道路の縦断勾配が、上限値Ｊｍａｘである場合に最も大きくなる。従って、走行軌跡補正部３５では、各センサ７，８に基づき算出された走行軌跡の長さ（軌跡長Ｌｔｒ）を求めるとともに、処理対象区間の道路が縦断勾配の上限値Ｊｍａｘを有していた場合の軌跡長（最短軌跡長Ｌｍｉｎ）を求める。
【００４４】
尚、処理対象区間内の道路の実勾配を示すデータは所持していないものの、実勾配は上限値Ｊｍａｘ以下であるため、軌跡長Ｌｔｒは、常に最短軌跡長Ｌｍｉｎ以上である（Ｌｔｒ≧Ｌｍｉｎ）。
【００４５】
また、平面地図上の処理対象区間内の道路の長さ（地図道路長Ｌｍｐ）を算出する。そして、軌跡長Ｌｔｒと地図道路長Ｌｍｐとの差分を算出する。地図道路長Ｌｍｐは、道路を鉛直方向上方から俯瞰した場合の道路の長さに相当するので、勾配を考慮していない軌跡長Ｌｔｒは、地図道路長Ｌｍｐ以上であり、上記差分は正の値或いは「０」となる。そして、上記差分が、所定値Ｌｚよりも大きい場合には、道路に縦断勾配が設けられていると推定されるため、軌跡長Ｌｔｒが短くなるように補正する。本実施形態では、地図道路長Ｌｍｐにも誤差が含まれているとみなし、軌跡長Ｌｔｒを、最短軌跡長Ｌｍｉｎと同値になるように補正する。或いは、軌跡長Ｌｔｒの取り得る範囲を、最短軌跡長Ｌｍｉｎから軌跡長Ｌｔｒまでとして決定してもよい。或いは、差分の大きさに基づき、軌跡長Ｌｔｒから減算する長さを決定してもよい。つまり、差分が大きくなるほど、縦断勾配が大きいと推定されるため、軌跡長Ｌｔｒが最短軌跡長Ｌｍｉｎ以上であるという条件下で、軌跡長Ｌｔｒから減算する長さを大きくしてもよい。
【００４６】
また、走行軌跡補正部３５は、規定値取得部３３により取得した処理対象区間内の片勾配の基準値Ｉｒｆを用いて、走行軌跡演算部３１から取得した走行軌跡を補正する。図８に示すように、カーブにおいて道路の片勾配を考慮していない場合、車速センサ７及びジャイロセンサ８のみに基づく走行軌跡１０６を、そのまま平面地図上に投影すると、平面地図の道路上にマッチングした走行軌跡１０７に比べ、旋回量が少なくなる。このため、車速センサ７及びジャイロセンサ８に基づき算出された走行軌跡を、片勾配の基準値Ｉｒｆを用いて補正する。
【００４７】
尚、処理対象区間が、積雪寒冷地域である場合には、基準値Ｉｒｆと最大勾配値Ｉｍａｘとを比較し、基準値Ｉｒｆが、最大勾配値Ｉｍａｘよりも大きい場合には、最大勾配値Ｉｍａｘで基準値Ｉｒｆを補正する。
【００４８】
走行軌跡を補正すると、走行軌跡補正部３５は、その補正した走行軌跡を、走行軌跡データ２４として走行軌跡記憶部２３に記憶する。こうして記憶された走行軌跡データ２４は、マップマッチングによる自車位置の修正や、道路形状データ１９の補正に用いられる。
【００４９】
次に、本実施形態の処理手順について、図９〜図１３に従って説明する。
まず、ナビゲーションユニット１０は、走行軌跡補正を開始するか否かを判断する（ステップＳ１）。走行軌跡補正を開始するためのトリガは特に限定されないが、例えば、イグニッションスイッチがオン状態とされたとき、又はインストルメントパネル等に設けられたスイッチがオン操作されたとき、走行軌跡補正を開始すると判断する。
【００５０】
走行軌跡補正を開始すると判断すると（ステップＳ１においてＹＥＳ）、車載センサ５に基づき、処理対象区間の走行軌跡を算出する（ステップＳ２）。処理対象区間は、ノード毎に区切られた区間でもよいし、所定数の形状補間点毎に区切られた区間でもよく、平均走行時間毎に区切られた区間でもよい。走行軌跡を算出する際は、処理対象区間を走行する間に入力した車速パルス数に基づき、基準位置（処理対象区間の始点）からの相対移動距離ΔＬを算出する。また、ジャイロセンサ８から出力された角速度を積分して、基準位置からの相対方向ΔＤを算出し、基準位置に対する相対位置を特定する。
【００５１】
次に、自車位置に対応する道路属性データ１７を読み出し、その道路属性データ１７に基づき、自車両が走行している道路の道路建設時期を取得する。そして、取得した道路建設時期をＲＡＭ１２等に記憶するとともに、その道路建設時期が、道路構造令の改正前であるか否かを判断する（ステップＳ３）。
【００５２】
道路建設時期が改正前であると判断すると（ステップＳ３においてＹＥＳ）、自車両が走行している道路の道路区分及び地形を、道路属性データ１７から取得する（ステップＳ４）。そして、道路法令情報記憶部２０から、第１縦断勾配テーブル２１Ａを読み出し、ステップＳ４で取得した道路区分及び地形に対応する縦断勾配の上限値Ｊｍａｘを取得する（ステップＳ５）。
【００５３】
一方、道路建設時期が改正後であると判断すると（ステップＳ３においてＮＯ）、自車両が走行している道路の道路区分及び設計速度を、道路属性データ１７から取得する（ステップＳ６）。そして、道路法令情報記憶部２０から、第２縦断勾配テーブル２１Ｂを読み出し、ステップＳ６で取得した道路区分及び設計速度に対応する縦断勾配の上限値Ｊｍａｘを取得する（ステップＳ７）。
【００５４】
縦断勾配の上限値Ｊｍａｘを取得すると、処理対象区間が、カーブを含むか否かを判断する（ステップＳ８）。このとき、ジャイロセンサ８に基づく相対方向の変化量、又は舵角センサ９に基づく舵角変化量が所定値以上となった区間が存在するか否かを判断してもよいし、道路形状データ１９に基づき道路の曲率半径を算出し、曲率半径が所定値以上である区間が存在する場合には、カーブが含まれると判断してもよい。
【００５５】
処理対象区間がカーブでなく、直線区間であると判断すると（ステップＳ８においてＮＯ）、図１０に示すステップＳ２０に進む。一方、処理対象区間がカーブを含むと判断すると（ステップＳ８においてＹＥＳ）、処理対象区間に含まれるカーブ区間を、公知の方法で判定し、カーブに設けられるべき片勾配の基準値Ｉｒｆを取得する。
【００５６】
具体的には、まずステップＳ９において、道路形状データに基づき、曲率半径を取得する。曲率半径を取得する方法は公知の方法を用いる。例えば、上記道路形状データに基づき、自車位置が通過した形状補間点又はノード又は任意の地点（以下、座標点）を特定し、特定した座標点Ｐｎを含む３つの座標点Ｐｎ−１〜Ｐｎ＋１を取得する。そして、円周上の任意の３点が満たす式に、３つの座標点Ｐｎ−１〜Ｐｎ＋１を当てはめ、それらの３点がなす曲率半径Ｒｎを算出する。
【００５７】
曲率半径を取得すると、ステップＳ３においてＲＡＭ１２等に記憶された処理対象の道路の道路建設時期を読み出し、道路建設時期が、道路構造令の改正前であるか否かを判断する（ステップＳ１０）。
【００５８】
道路建設時期が改正前である場合（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、処理対象区間の道路区分を道路属性データ１７から取得する（ステップＳ１１）。そして、改正前に対応
する第１片勾配テーブル２２Ａを読み出し、第１片勾配テーブル２２Ａの中から、ステップＳ１１で取得した道路区分と、取得した曲率半径とに対応する片勾配の基準値Ｉｒｆを取得し（ステップＳ１２）、ステップＳ２０に進む。尚、ここで、道路属性データ１７に含まれる地域属性を判断し、処理対象区間が、積雪寒冷地域であるか否かを判断する。積雪寒冷地域でない場合には、そのまま基準値Ｉｒｆを用いる。積雪寒冷地域である場合には、基準値Ｉｒｆが、特別勾配テーブル２２Ｃを満たすか否かを判断し、満たさない場合には、基準値Ｉｒｆを特別勾配テーブル２２Ｃが示す最大勾配値Ｉｍａｘと同値にする。
【００５９】
一方、道路建設時期が改正後である場合（ステップＳ１０においてＮＯ）、処理対象区間の設計速度を道路属性データ１７から取得する（ステップＳ１３）。そして、改正後に対応する第２片勾配テーブル２２Ｂを読み出し、ステップＳ１３で取得した設計速度と、取得した曲率半径とに対応する片勾配の基準値Ｉｒｆを取得し（ステップＳ１４）、ステップＳ２０に進む。尚、ここで、ステップＳ１２と同様に、道路属性データ１７に含まれる地域属性を判断し、処理対象区間が、積雪寒冷地域であるか否かを判断する。積雪寒冷地域でない場合には、そのまま基準値Ｉｒｆを用いる。積雪寒冷地域である場合には、基準値Ｉｒｆが、特別勾配テーブル２２Ｃを満たすか否かを判断し、満たさない場合には、基準値Ｉｒｆを特別勾配テーブル２２Ｃが示す最大勾配値Ｉｍａｘと同値にする。
【００６０】
図１０に示すステップＳ２０では、ステップＳ２で算出した走行軌跡の軌跡長Ｌｔｒを取得する。このとき取得された軌跡長Ｌｔｒは、車速センサ７に基づき算出された距離であるため、処理対象区間における実際の走行距離を示している。
【００６１】
軌跡長Ｌｔｒを取得すると、ステップＳ１２又はステップＳ１３で取得した縦断勾配の上限値Ｊｍａｘに基づき、最短軌跡長Ｌｍｉｎを算出する（ステップＳ２１）。
このステップについて詳述すると、まず、百分率で示される縦断勾配の上限値Ｊｍａｘから、下記に示す式１に従って、道路の傾きθ（ｒａｄ）を算出する。この道路の傾きθは、許容される道路の傾きの最大値に相当する。
【００６２】
θ＝ａｒｃｔａｎ（Ｉｍａｘ／１００）＝ｔａｎ−１（Ｉｍａｘ／１００）・・・（１）
次に、図１１に示すように、処理対象区間内の道路に傾きθの勾配が設けられている場合を想定して、軌跡長Ｌｔｒから、２次元の地図平面（ＸＹ平面）上に投影される最短軌跡長Ｌｍｉｎを求める。
【００６３】
Ｌｍｉｎ＝Ｌｔｒ・ｃｏｓθ・・・（２）
ステップＳ２２では、道路形状データに基づき、処理対象区間内の平面地図上の道路の長さを示す地図道路長Ｌｍｐを取得する。尚、ステップＳ２０〜ステップＳ２２は時系列的順序は特に限定されない。
【００６４】
そして、ステップＳ２０で取得した軌跡長Ｌｔｒから、地図道路長Ｌｍｐを減算した差分が、所定値Ｌｚを超えるか否かを判断する（ステップＳ２３）。
軌跡長Ｌｔｒと地図道路長Ｌｍｐとの差分が所定値Ｌｚ以下であると判断すると（ステップＳ２３においてＮＯ）、走行軌跡を補正せずに、ステップＳ２５に進む。
【００６５】
一方、軌跡長Ｌｔｒと地図道路長Ｌｍｐとの差分が所定値を超えると判断した場合（ステップＳ２３においてＹＥＳ）、少なくとも、処理対象区間の道路は縦断勾配を有していると推定される。このため、軌跡長Ｌｔｒを、その値が小さくなるように補正する（ステップＳ２４）。このときの補正方法としては、上記したように、軌跡長Ｌｔｒが、最短軌跡長Ｌｍｉｎとなるように補正してもよいし、また、軌跡長Ｌｔｒの取り得る範囲を決定してもよい。或いは、軌跡長Ｌｔｒを、補正前の軌跡長Ｌｔｒと最短軌跡長Ｌｍｉｎとの
間になるように補正してもよい。
【００６６】
ステップＳ２５では、ステップＳ１２又はステップＳ１４において片勾配の基準値Ｉｒｆを取得したか否かを判断する。処理対象区間がカーブを含まず、片勾配の基準値Ｉｒｆが取得されていないと判断すると（ステップＳ２５においてＮＯ）、ステップＳ２７に進み、走行軌跡補正を終了するか否かを判断する。例えば、イグニッションスイッチがオフ状態とされたとき、又はインストルメントパネル等に設けられたスイッチがオフ操作されたとき、走行軌跡補正を開始すると判断する。走行軌跡補正を終了しないと判断すると（ステップＳ２７においてＮＯ）、図９に示すステップＳ２に戻る。
【００６７】
ステップＳ２５において、片勾配の基準値Ｉｒｆが取得されていると判断すると（ステップＳ２５においてＹＥＳ）、処理対象区間の走行軌跡を、片勾配の基準値Ｉｒｆを用いて補正する（ステップＳ２６）。
【００６８】
具体的には、片勾配の基準値Ｉｒｆを、式１に基づき、道路の幅方向の傾きθｘに変換する。さらに、ジャイロセンサ８が検出した角速度に基づき、処理対象区間に含まれるカーブ区間の曲率半径Ｒを算出する。図１２の道路の幅方向（Ｘ方向）における横断面図に示すように、このとき算出される曲率半径Ｒは、道路面に沿った曲率半径である。さらに、算出した曲率半径Ｒを、下記に示す式３に従って、地図平面（ＸＹ平面）上の曲率半径Ｒｈに変換する。
【００６９】
Ｒｈ＝Ｒ・ｃｏｓθｘ・・・（３）
地図平面（ＸＹ平面）上の曲率半径Ｒｈが算出されると、この曲率半径Ｒｈを用いて、走行軌跡を補正する。例えば、図１３に示すように、この曲率半径Ｒｈで旋回する場合の円軌跡５０上の任意の２点ＰＡ，ＰＢを特定し、この２点間の距離Ｌａｂを算出する。さらに、式４に従って、任意の２点ＰＡ，ＰＢがなす中心角Ａ（°）を算出する。
【００７０】
Ａ＝（Ｌａｂ／２πＲｈ）・３６０・・・（４）
また、中心角Ａから、点ＰＡと点ＰＢとを接続する直線５２と、点ＰＡから直進する場合の直進方向を示す、点ＰＡにおける接線５１とがなす旋回角φを、下記に示す式５に従って算出する。
【００７１】
φ＝Ａ／２・・・（５）
そして、旋回角φを距離Ｌａｂで除算した、単位距離あたりの旋回角φを用いて、上記カーブ区間内の走行軌跡を補正する。或いは、旋回角φを距離Ｌａｂの走行時間で除算して、単位時間あたりの旋回角φとしてもよい。例えば、走行軌跡上の２点Ｐｎ，Ｐｎ＋１を特定し、Ｐｎにおける単位距離あたりの旋回角φと曲率半径Ｒｈとに基づく旋回軌跡に近付くように、Ｐｎ＋１の２次元の座標を補正する。また、Ｐｎ＋１とＰｎ＋２について、同様な処理を行い、Ｐｎ＋２の座標を補正する。そして、カーブ区間内の全ての座標点について、単位距離あたりの旋回角φに基づき、補正を行う。補正が完了すると、その走行軌跡を走行軌跡データ２４として走行軌跡記憶部２３に格納する。
【００７２】
また、曲率半径Ｒｈを用いた他の補正方法として、曲率半径Ｒｈの円軌跡５０と、上記カーブ区間内の走行軌跡とをフィッティングさせてもよい。そして、円軌跡５０と走行軌跡との乖離度を調べ、乖離度が大きい場合には、走行軌跡を、円軌跡５０に近付くように補正する。
【００７３】
走行軌跡を補正すると、ステップＳ２７に進み、走行軌跡補正を終了するか否かを判断する。走行軌跡補正を終了すると判断すると（ステップＳ２７においてＹＥＳ）、処理を終了する。
【００７４】
このように走行軌跡を補正すると、走行軌跡に基づき、道路形状データ１９を補正することができる。即ち、走行軌跡データ２４を基準として、道路形状データ１９との類似度を判断し、類似度が所定値よりも低い場合には、道路形状データ１９を補正する。このようにすると、平面地図上の道路形状の精度を高めることができる。また、走行軌跡の精度を向上できるので、マップマッチングの精度が向上し、自車位置をより正確に特定することができる。
【００７５】
また、道路の縦断勾配及び片勾配の規定値（上限値Ｊｍａｘ、基準値Ｉｒｆ）を取得する際、道路の建設時期に合わせて作成された各縦断勾配テーブル２１Ａ，２１Ｂ及び各片勾配テーブル２２Ａ，２２Ｂのうち、処理対象区間の道路建設時期に合ったテーブルを選択するので、適正な規定値を取得することができる。ここで、道路構造令の改正前及び改正後における規定の変化を考慮しない場合、例えば、改正前に建設された道路であるにも関わらず、改正後の規定に合わせて、道路区分と設計速度とに応じて縦断勾配の上限値Ｊｍａｘを取得する等、誤った規定値を取得してしまう可能性がある。取得した規定値に誤差がある場合、誤差を含む規定値に基づき走行軌跡を補正しても、効果的な補正ができない。本実施形態では、適正な規定値を取得することができるので、地図上における走行軌跡の精度を向上することができる。
【００７６】
さらに、各縦断勾配テーブル２１Ａ，２１Ｂ及び各片勾配テーブル２２Ａ，２２Ｂと、道路区分や曲率半径を用いて、勾配を考慮した走行軌跡の補正を行うことができるので、各道路の実勾配を示すデータや、３Ｄジャイロ等の特殊な装置が無くても、走行軌跡の精度を高めることができる。
【００７７】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、ナビゲーション装置２は、処理対象区間の自車両の走行軌跡を算出するとともに、処理対象区間の道路建設時期を判定する。さらに、道路建設時期に応じて規定された道路構造令に基づき道路の勾配を定めた縦断勾配テーブル２１及び片勾配テーブル２２を記憶した道路法令情報記憶部２０を備える。そして、処理対象区間の道路建設時期に対応した縦断勾配テーブル２１又は片勾配テーブル２２を取得し、取得したテーブル２１，２２に基づき、算出した平面上の走行軌跡を補正する。このため、センサや、道路の実勾配等に起因する累積誤差を含む走行軌跡を、地図平面上において、道路構造令に基づく規定を満たすように補正することができる。従って、例えば、道路形状データを補正したり、マップマッチングを精度良く行うことができる。
【００７８】
（２）上記実施形態では、片勾配テーブル２２は、道路建設時期に応じて、曲率半径等に対応したカーブにおける片勾配の基準値Ｉｒｆを規定している。また、ナビゲーション装置２は、処理対象区間の道路区分等を取得し、片勾配テーブル２２に基づき道路区分等に対応する片勾配を取得する。そして、取得した片勾配の基準値Ｉｒｆと実際に計測した曲率半径Ｒに基づき、地図上での旋回角φを算出し、走行軌跡を旋回角φを用いて補正する。このため、カーブにおける片勾配等に起因する誤差を含む走行軌跡を、道路構造規定を満たすように補正することができる。
【００７９】
（３）上記実施形態では、縦断勾配テーブル２１は、道路建設時期に応じて、道路区分に対応した縦断勾配の上限値Ｊｍａｘを規定している。また、ナビゲーション装置２は、処理対象区間の道路区分等を取得し、縦断勾配テーブル２１に基づき、道路区分等に対応する縦断勾配の上限値Ｊｍａｘを取得する。そして、縦断勾配の上限値Ｊｍａｘに基づき、算出した走行軌跡を、処理対象区間の進行方向において補正する。このため、カーブにおける縦断勾配等に起因する誤差を含む走行軌跡を、道路構造規定を満たすように補正することができる。
【００８０】
（４）上記実施形態では、補正した走行軌跡と、道路形状データ１９とに基づいて、処理対象区間の道路形状を推定する。このため、勾配がつけられた道路でも、走行軌跡に基づき道路形状を推定し、道路形状データの精度を高めることができる。
【００８１】
尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・ステップＳ８において、処理対象区間がカーブであるか否かを判断するようにしたが、これを省略してもよい。
【００８２】
・ステップＳ２３では、軌跡長Ｌｔｒから地図道路長Ｌｍｐを減算した差分が、所定値Ｌｚを超えるか否かを判断するようにしたが、軌跡長Ｌｔｒがその他の数式を満たすか否かを判断してもよい。
【００８３】
・上記実施形態では、縦断勾配テーブル２１及び片勾配テーブル２２は、道路構造令に基づくテーブルとしたが、道路構造令以外の法令に基づくテーブルでもよい。
・上記実施形態では、縦断勾配の上限値Ｊｍａｘと、片勾配の基準値Ｉｒｆを取得して、走行軌跡を、縦断勾配と片勾配の両方を用いて補正するようにしたが、処理対象区間の道路の勾配の種類に応じて、補正を行うようにしてもよい。例えば、縦断勾配を有しているか、片勾配を有しているか、或いはその両方を有しているかを判断してから、道路に設けられた勾配の種類に応じて、縦断勾配を用いた補正、片勾配を用いた補正、又はそれらの両方を用いた補正を行うようにしてもよい。縦断勾配を有しているか否かは、地図道路長Ｌｍｐと軌跡長Ｌｔｒとの比較で判断することができる。また、片勾配を有するか否かは、カーブが含まれているか否かで判断することができる。
【００８４】
・上記実施形態では、走行軌跡演算装置を、車両に搭載されたナビゲーションユニット１０に具体化したが、各車両に搭載された通信装置との間でデータの送受信を行うサーバ等の外部装置に具体化してもよい。サーバに具体化する場合、当該サーバは、各車両から走行軌跡を収集し、収集した情報と、各テーブル２１，２２に基づき走行軌跡を補正する。補正した走行軌跡データ２４は、各車両に配信される。このようにすると、走行軌跡データ２４を受信した各車両は、過去に走行したことがない区間に対しての走行軌跡データ２４を得ることができるので、走行軌跡データ２４を、初めて走行する区間に対する支援に反映することができる。
【００８５】
・上記実施形態では、走行軌跡演算装置を、ナビゲーション装置２に具体化したが、これ以外のシステムを構成する装置に具体化してもよい。例えば、車両前方のカーブ区間に対する情報をドライバーに提供するシステム、カーブ区間を走行する際の運転操作を支援するシステム、カーブ区間におけるドライバーの死角を補助するシステム、又は懸架装置、制動装置、灯光装置、自動変速機等、車載装置を制御する支援を行うシステムに具体化してもよい。
【００８６】
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、それらの効果とともに以下に追記する。
（ａ）請求項１〜４のいずれか１項に記載の走行軌跡演算装置において、前記軌跡補正手段は、前記取得した勾配規定情報に基づき、前記走行軌跡情報を、２次元平面上に投影した走行軌跡情報として補正することを特徴とする走行軌跡演算装置。
【００８７】
この（ａ）に記載の発明によれば、走行軌跡情報は、勾配規定情報に基づき２次元平面上の走行軌跡情報として補正される。このため、勾配がつけられた道路を走行する場合でも、走行軌跡を２次元平面に適した形状に補正することができる。
【符号の説明】
【００８８】
１…ナビゲーションシステム、２…走行軌跡演算装置としてのナビゲーション装置、１０…走行軌跡算出手段、建設時期判定手段、勾配取得手段、軌跡補正手段、及び制御手段としてのナビゲーションユニット、２０…規定情報記憶手段としての道路法令記憶部、２１…勾配規定情報としての縦断勾配テーブル、２２…勾配規定情報としての片勾配テーブル、Ｃ…自車両。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行軌跡演算装置、走行軌跡演算方法及び走行軌跡演算プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載されたナビゲーション装置は、車速センサや２次元ジャイロセンサに基づき自車位置を算出している（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−３４９７３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した特許文献１では、算出された複数の自車位置を走行軌跡として、平面地図の道路形状と比較することにより、平面地図の道路上での自車位置を特定するマップマッチング処理を行う。しかし、上記のようなセンサのみを用いた方法では、道路の勾配を予測することができない。従って、自車両が勾配を有する道路を走行した場合、走行軌跡は平面地図上の道路形状とは大きく異なることがある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、地図上における車両の走行軌跡の精度を向上することができる走行軌跡演算装置、走行軌跡演算方法及び走行軌跡演算プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、前記道路建設時期と道路の勾配を定めた勾配規定情報とを対応付けて記憶する規定情報記憶手段と、処理対象区間の自車両の走行軌跡情報を算出する走行軌跡算出手段と、前記処理対象区間の前記道路建設時期を判定する建設時期判定手段と、前記処理対象区間の前記道路建設時期に対応した前記勾配規定情報を取得する勾配取得手段と、前記取得した勾配規定情報に基づき、前記算出した走行軌跡情報を補正する軌跡補正手段とを備えた。
【０００７】
請求項１に記載の構成によれば、処理対象区間の自車両の走行軌跡が、処理対象区間の道路建設時期に対応する勾配規定情報に基づき補正される。このため、道路の実勾配等に起因する誤差を含む走行軌跡を、勾配規定情報を満たすように補正することができる。しかも、勾配規定情報は、道路建設時期に応じた情報を用いるため、適切な規定に基づき補正を行うことができる。従って、走行軌跡の精度を向上することができるので、例えば、道路形状データを補正したり、マップマッチングを精度良く行うことができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の走行軌跡演算装置において、前記勾配規定情報は、道路属性とカーブにおける片勾配との関係を規定し、前記勾配取得手段は、前記処理対象区間の道路属性を取得するとともに、前記処理対象区間の道路建設時期に対応した前記勾配規定情報の中から、当該道路属性に対応する片勾配の規定値を取得し、前記軌跡補正手段は、前記取得した片勾配の規定値に基づき、前記算出した走行軌跡情報を補正する。
【０００９】
請求項２に記載の構成によれば、道路属性と片勾配との関係を規定した勾配規定情報に
基づき、算出した走行軌跡情報を補正する。このため、実際の片勾配等に起因する誤差を含む走行軌跡を、道路建設時期に応じた勾配規定情報を満たすように補正することができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の走行軌跡演算装置において、前記勾配規定情報は、道路属性と縦断勾配との関係を規定し、前記勾配取得手段は、前記処理対象区間の道路属性を取得するとともに、前記処理対象区間の道路建設時期に対応した勾配規定情報の中から、当該道路属性に対応する縦断勾配の規定値を取得し、前記軌跡補正手段は、前記縦断勾配の規定値に基づき、前記算出した走行軌跡情報を補正する。
【００１１】
請求項３に記載の構成によれば、道路属性と縦断勾配との関係を規定した勾配規定情報に基づき、算出した走行軌跡を補正する。このため、実際の縦断勾配等に起因する誤差を含む走行軌跡を、道路建設時期に応じた勾配規定情報を満たすように補正することができる。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行軌跡演算装置において、前記補正した走行軌跡情報と、道路情報とに基づいて、前記処理対象区間の道路形状を推定する形状推定手段をさらに備えた。
【００１３】
請求項４に記載の構成によれば、補正した走行軌跡情報と、道路情報とに基づいて、処理対象区間の道路形状が推定される。このため、勾配がつけられた道路でも、走行軌跡に基づき道路形状を推定し、道路情報の精度を高めることができる。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、処理対象区間の自車両の走行軌跡情報を算出する制御手段を用いた走行軌跡演算方法において、前記制御手段が、前記処理対象区間の道路建設時期を判定し、前記道路建設時期と道路の勾配を定めた勾配規定情報とを対応付けて記憶する規定情報記憶手段から、前記処理対象区間の道路建設時期に対応した前記勾配規定情報を取得し、前記取得した勾配規定情報に基づき、前記算出した走行軌跡情報を補正する。
【００１５】
請求項５に記載の方法によれば、処理対象区間の自車両の走行軌跡が、処理対象区間の道路建設時期に対応する勾配規定情報に基づき補正される。このため、道路の実勾配等に起因する誤差を含む走行軌跡を、勾配規定情報を満たすように補正することができる。しかも、勾配規定情報は、道路建設時期に応じた情報を用いるため、適切な規定に基づき補正を行うことができる。従って、走行軌跡の精度を向上することができるので、例えば、道路形状データを補正したり、マップマッチングを精度良く行うことができる。
【００１６】
請求項６に記載の発明は、処理対象区間の自車両の走行軌跡情報を算出する制御手段を用いた走行軌跡演算プログラムにおいて、前記制御手段を、前記処理対象区間の道路建設時期を判定する建設時期判定手段と、前記道路建設時期と道路の勾配を定めた勾配規定情報とを対応付けて記憶する規定情報記憶手段から、前記処理対象区間の道路建設時期に対応した前記勾配規定情報を取得する勾配取得手段と、前記取得した勾配規定情報に基づき、前記算出した走行軌跡情報を補正する軌跡補正手段として機能させる。
【００１７】
請求項６に記載のプログラムによれば、処理対象区間の自車両の走行軌跡が、処理対象区間の道路建設時期に対応する勾配規定情報に基づき補正される。このため、道路の実勾配等に起因する誤差を含む走行軌跡を、勾配規定情報を満たすように補正することができる。しかも、勾配規定情報は、道路建設時期に応じた情報を用いるため、適切な規定に基づき補正を行うことができる。従って、走行軌跡の精度を向上することができるので、例えば、道路形状データを補正したり、マップマッチングを精度良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】ナビゲーションシステムのブロック図。
【図２】道路構造令の改正前に対応する縦断勾配テーブル。
【図３】道路構造令の改正後に対応する縦断勾配テーブル。
【図４】（ａ）は改正前に対応する片勾配テーブル、（ｂ）は改正後に対応する片勾配テーブルの模式図。
【図５】特別片勾配テーブルの模式図。
【図６】走行軌跡演算機能を説明する機能ブロック図。
【図７】縦断勾配がある場合の走行軌跡の模式図。
【図８】片勾配がある場合の走行軌跡の模式図。
【図９】本実施形態の走行軌跡演算方法のフローチャート。
【図１０】同フローチャート。
【図１１】縦断勾配の上限値を用いた補正方法を説明する模式図。
【図１２】片勾配の基準値を用いた補正方法を説明する模式図。
【図１３】片勾配の基準値を用いた補正方法を説明する模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明を、ナビゲーションシステムに具体化した一実施形態を図１〜図１３に従って説明する。
図１は、本実施形態のナビゲーションシステム１のブロック図である。ナビゲーションシステム１は、走行軌跡演算装置としてのナビゲーション装置２と車載センサ５を有し、ナビゲーション装置２は、ＣＰＵ１１、ＲＡＭ１２、ＲＯＭ１３、及びＩ／Ｆ（インターフェース）１４を有するナビゲーションユニット１０を備えている。このナビゲーションユニット１０は、走行軌跡演算プログラムを格納し、走行軌跡算出手段、建設時期判定手段、勾配取得手段、軌跡補正手段、形状推定手段及び制御手段に対応している。
【００２０】
ナビゲーションユニット１０は、車載センサ５から検出信号を取得して、電波航法及び自律航法により自車位置を算出する。本実施形態では、車載センサ５は、ＧＰＳ受信部６、車速センサ７、相対方位を検出する２次元ジャイロセンサ８及び舵角センサ９から構成されている。ＧＰＳ受信部６は、ＧＰＳ衛星から、軌道位置情報及び送信時刻を含む電波を受信する。ナビゲーションユニット１０は、ＧＰＳ受信部６が受信した電波に基づき、三角測量法等を用いて、緯度・経度等の２次元の絶対位置（Ｘ，Ｙ）を検出する。電波航法による測位精度は、数メートル程度の誤差が生じることがある。
【００２１】
車速センサ７は、車輪回転数に応じて車輪速パルスを出力し、ジャイロセンサ８は、車体重心を中心とした回転角速度を検出する。ナビゲーションユニット１０は、車速センサ７から入力した車輪速パルスのパルス数に基づき、基準位置からの相対移動距離を算出し、ジャイロセンサ８から入力した角速度を積分して、基準位置からの相対移動方向を算出して、自律航法によって基準位置からの相対位置を算出する。尚、ジャイロセンサ８の換わりに、舵角センサ９を用いてもよい。舵角センサ９は、運転者によってステアリングホイールの操舵角を検出し、舵角中点に対する正負に基づいて、旋回方向を判断する。
【００２２】
ナビゲーションユニット１０は、電波航法を用いて算出した自車位置と、自律航法を用いて算出した自車位置とを組み合わせて、自車位置を特定する。
次に、ナビゲーションシステム１が備える各記憶部と当該記憶部に格納されたデータについて説明する。地理情報記憶部１５には、道路ネットワークデータ１６、道路属性データ１７、地図背景データ１８及び道路形状データ１９が格納されている。
【００２３】
道路ネットワークデータ１６は、ノードデータ及びリンクデータを有している。ノードは、道路の端点や、交差点を示すデータ要素であり、リンクは、ノードの間を接続するデ
ータ要素である。ノードデータは、ノードの識別子、座標及び接続リンクの識別子等を有している。リンクデータは、リンクの識別子、座標及び接続ノードの識別子や、各リンクに対応付けられたリンクコストを有している。リンクコストは、リンク長やリンクを走行する際の平均走行時間等に応じて設定され、経路探索に用いられる。
【００２４】
道路属性データ１７は、各リンクに対応する道路の道路区分、建設時期、設計速度、地形、地域属性、車線数等を有している。道路区分には、「第３種第２級」等の区分が格納されている。この区分は、例えば、道路を大きく第１種〜第４種に分類し、さらに各種において各級に分類するものである。高速自動車国道及び自動車専用道路であって地方部にある道路は、第１種とされ、高速自動車国道及び自動車専用道路であって都市部にある道路は第２種とされる。その他の道路であって地方部にある道路は第３種とされ、その他の道路であって都市部にある道路は第４種とされる。
【００２５】
また、各種別は、地方部又は都市部に応じて設定された条件に基づき、１級、２級・・・といった各級に分類される。例えば、第１種は、計画交通量と道路の種類、道路が存する地形に応じて、第１級から第４級までに分類される。ここでは、計画交通量が多い場合には、「１級」等、レベルの高い級数が設定され、計画交通量が減少するにつれて、「２級」、「３級」・・といったように低いレベルとなる。また、道路の種類が「高速自動車国道」といった重要度が高い場合には、１級等、レベルの高い級数が設定される。また、平地部は、山地部よりも、レベルの高い級数が設定される。また、第１種の級数の設定方法は、第２種〜第４種における級数の設定方法と異なる。
【００２６】
また、道路属性データ１７に含まれる建設時期は、少なくとも、その道路が道路構造令の法令の改正前に建設された道路であるか、又は改正後に建設された道路であるかを示すデータである。建設時期には、例えば改正前か改正後かを示すフラグが格納されていてもよいし、具体的な建設年が格納されていてもよい。道路構造令は、昭和４５年に改正されており、道路計画・設計の仕方は、その改正前と改正後で異なる。従って、勾配の規定等は、道路構造令の改正前と改正後とで異なる。
【００２７】
道路属性データ１７に含まれる設計速度は、道路建設時に設定された速度であり、天候が良好且つ交通密度が低く、車両の走行条件が道路の構造的条件のみ依る場合に、平均的な技量をもつ運転者が、安全にしかも快適性を失わずに走行できる速度を示す。
【００２８】
道路属性データ１７に含まれる地形は、「平地部」、「山地部」等を示す。また、その道路が建設された所が、地形の状況又はその他の特別な理由により、特異な勾配値が適用される場所であるか否かをフラグ等によって示している。地域属性は、その道路が属する地域の特異性を示し、少なくとも積雪寒冷地域であるか否かを示している。
【００２９】
地図背景データ１８及び道路形状データ１９は、ナビゲーションシステム１のディスプレイ（図示略）に、地図画面を表示するためのデータである。地図背景データ１８は、道路以外の領域を描画するためのデータであって、道路形状データ１９は、道路の曲線部を描画するためのデータであって、道路の曲線形状を表すためにノード間に設定される形状補間点の座標を有している。この形状補間点は、道路の概略的な形状を示しており、各補間点の中には、道路上から外れた位置に設定された補完点も存在する。
【００３０】
ナビゲーションユニット１０は、車速センサ７に基づき算出した基準位置からの相対距離と、ジャイロセンサ８に基づき算出した相対方向とを用いて、自車両の走行軌跡を算出し、走行軌跡を道路形状データ１９にマッチングさせるマップマッチングを行う。即ち、電波航法及び自律航法では、ＧＰＳ測位の誤差及び各センサの測定誤差等が累積するため、地図上の道路に自車位置をマッピングすることにより、累積誤差を適宜補正する。マッ
プマッチングでは、走行軌跡と、道路形状が示す道路平面形状との類似度を判断し、類似度が高いと推定される道路上に自車位置をマッピングする。
【００３１】
規定情報記憶手段としての道路法令情報記憶部２０には、勾配規定情報としての縦断勾配テーブル２１及び片勾配テーブル２２が格納されている。これらの縦断勾配テーブル２１及び片勾配テーブル２２は、道路構造令や道路構造令から導き出された規定（道路構造規定）に基づき、予め作成されたデータである。縦断勾配テーブル２１及び片勾配テーブル２２は、道路構造令に従った道路の縦断勾配及び片勾配を、法令の改正前と改正後とに分けてそれぞれ示すものである。
【００３２】
図２及び図３に示すように、縦断勾配テーブル２１は、改正前の道路構造令に従って縦断勾配を定めた第１縦断勾配テーブル２１Ａと、改正後の縦断勾配を定めた第２縦断勾配テーブル２１Ｂとを有している。尚、縦断勾配は、道路の進行方向に沿った勾配であって、百分率で示されている。例えば、基準点から１００メートル走行した到達点において、垂直方向（鉛直方向）に５ｍ上がった場合には、縦断勾配は５％となる。この縦断勾配は、道路構造令の改正前と改正後とでそれぞれ異なる条件に応じて、勾配規定としての縦断勾配の上限値Ｊｍａｘがそれぞれ定められている。
【００３３】
図２に示す第１縦断勾配テーブル２１Ａは、道路区分及び地形毎に、許容される縦断勾配の上限値Ｊｍａｘを設定している。縦断勾配の上限値Ｊｍａｘとしては、縦断勾配の通常値と特別値とが設定されている。縦断勾配の特別値は、地形の状況又はその他の特別の理由によりやむを得ない箇所で適用される。この第１縦断勾配テーブル２１Ａでは、山地部の縦断勾配の上限値Ｊｍａｘは、平地部の上限値Ｊｍａｘよりも大きく設定されている。さらに、特別な場合に適用される縦断勾配の上限値Ｊｍａｘは、一般縦断勾配の上限値Ｊｍａｘよりも大きく設定されている。
【００３４】
図３に示す第２縦断勾配テーブル２１Ｂは、第１縦断勾配テーブル２１Ａに対し、縦断勾配の上限値Ｊｍａｘの規定方法が異なっている。具体的には、第２縦断勾配テーブル２１Ｂでは、道路区分及び設計速度毎に、許容される縦断勾配の上限値Ｊｍａｘが設定されている。このテーブル２１Ｂも、縦断勾配の通常値と特別値とを有している。道路区分は、第１種、第２種・・といった種別と、普通道路及び小型道路といった種別とに分類されている。このテーブル２１Ｂでは、設計速度が大きくなるに伴い、縦断勾配の上限値Ｊｍａｘが小さくなるように設定されている。
【００３５】
片勾配テーブル２２は、改正前の道路構造令に従って、カーブにおける片勾配を定めた第１片勾配テーブル２２Ａと、改正後の道路構造令に従って、カーブにおける片勾配を定めた第２片勾配テーブル２２Ｂとを有している。また、地域に特異性がある場合に適用される特別勾配テーブル２２Ｃを有している。尚、片勾配は、道路の進行方向に沿った内側端よりも外側端を高くした、道路の幅方向に沿って設けられる勾配であって、例えばカーブにおいては、走行時に加わる遠心力により、車両の横転や走行軌跡の外側への膨らみを抑制するために設けられる。本実施形態では、片勾配は百分率で表され、例えばカーブの内側の側端から１０メートル道路の幅方向に離れた位置が、５０ｃｍの高低差を持つ場合、片勾配は５％となる。カーブ形状に対して過大な片勾配が設定されると、制動時の横滑りが発生しやすくなったり運転操作が困難となり、カーブ形状に対して過小な片勾配が設定されると、運転操作上、無理が生じやすくなる。このため、第１片勾配テーブル２２Ａ及び第２片勾配テーブル２２Ｂでは、曲率半径に応じて必要な片勾配の基準値Ｉｒｆを規定している。また、各テーブル２２Ａ，２２Ｂに設定された片勾配の基準値Ｉｒｆは、カーブに対して設定された基準値であるため、道路の外側の側端が、内側の側端よりも高く、正の値をとるものとする。
【００３６】
図４（ａ）に示す第１片勾配テーブル２２Ａは、道路区分及び道路の曲率半径（曲線半径）に応じて、その曲率半径を有するカーブ形状の道路に設けられるべき、片勾配の基準値Ｉｒｆ（勾配規定）を規定している。曲率半径が小さくなるに伴い、大きな遠心力が生じやすいため、基準値Ｉｒｆは大きくなる。また、山地部の基準値Ｉｒｆは、平地部の基準値Ｉｒｆよりも小さくなる傾向にある。
【００３７】
図４（ｂ）に示す第２片勾配テーブル２２Ｂは、第１片勾配テーブル２２Ａに対し、片勾配の規定方法が異なっている。即ち、第２片勾配テーブル２２Ｂでは、設計速度及び曲率半径に応じて、その曲率半径を有するカーブ形状の道路に設けられるべき片勾配の基準値Ｉｒｆを規定している。曲率半径の範囲に含まれる値が小さくなり、急カーブとなるに従って、大きな片勾配の基準値Ｉｒｆが設定されている。また、設計速度が大きくなるに伴い、大きな片勾配の基準値Ｉｒｆが設定されている。
【００３８】
図５に示す特別勾配テーブル２２Ｃは、積雪寒冷地域に対する最大勾配値Ｉｍａｘを規定している。この特別勾配テーブル２２Ｃは、道路区分に応じて、最大勾配値Ｉｍａｘを規定しており、積雪が多い寒冷地には、低い最大勾配値Ｉｍａｘを設定している。第１片勾配テーブル２２Ａ及び第２片勾配テーブル２２Ｂによる基準値Ｉｒｆが、この特別勾配テーブル２２Ｃに規定された値を満たさない場合には、特別勾配テーブル２２Ｃの最大勾配値Ｉｍａｘが優先される。
【００３９】
また、図１に示すように、走行軌跡記憶部２３には、走行軌跡データ２４が格納されている。走行軌跡データ２４は、リンク識別子と、そのリンク識別子に対応する道路における走行軌跡とを関連付けて記憶している。例えば、走行軌跡データ２４は、走行軌跡を示す点群の２次元座標を有している。
【００４０】
次に、ナビゲーションユニット１０に格納された走行軌跡演算プログラムの機能について説明する。図６は、ナビゲーションユニット１０の機能ブロック図である。
自車位置判定部３０は、上記車載センサ５に基づき、上記電波航法、自律航法及びマップマッチングにより、自車位置を判定する。走行軌跡演算部３１は、車載センサ５に基づき、２次元の走行軌跡を演算する。例えば、基準位置からの相対移動距離を車速センサ７に基づき算出し、相対移動方向をジャイロセンサ８に基づき算出して、所定時間毎又は所定移動距離毎に設定された計測点毎に、基準位置に対する相対位置を示す２次元座標を算出する。
【００４１】
道路建設年判定部３２は、道路属性データ１７に含まれる建設時期に基づき、少なくとも処理対象の道路が、道路構造令改正前であるか否かを判定する。
規定値取得部３３は、道路建設年判定部３２から、道路の建設時期が、道路構造令の改正前か改正後かを示すフラグ等を取得する。そして、建設時期に対応する縦断勾配テーブル２１及び片勾配テーブル２２を読み出す。例えば、処理対象の道路が、道路構造令の改正前に建設されている場合には、改正前に対応する第１縦断勾配テーブル２１Ａ及び第２片勾配テーブル２２Ｂを読み出す。処理対象の道路が、道路構造令の改正後に建設されている場合には、改正後に対応する第２縦断勾配テーブル２１Ｂ及び第２片勾配テーブル２２Ｂを読み出す。
【００４２】
走行軌跡補正部３５は、規定値取得部３３により取得した勾配規定値と、走行軌跡演算部３１から取得した走行軌跡とを用いて走行軌跡を補正する。
まず、処理対象区間内の縦断勾配の上限値Ｊｍａｘと、走行軌跡演算部３１から取得した走行軌跡とを用いて、道路の進行方向に沿った補正を行う。
【００４３】
図７に模式的に示すように、道路の縦断勾配を考慮しない車両Ｃの走行軌跡１０１は、
鉛直方向（図中Ｚ方向）における位置変化はなく、一定距離だけ走行した後に到達する位置は、位置Ｐ１となる。しかし、道路に縦断勾配が設けられている場合、実際の走行軌跡１０２は、鉛直方向において湾曲し、一定距離だけ走行した後に到達する実際の位置は、縦断勾配が無いと想定した場合の位置Ｐ１よりも手前の位置Ｐ２になる。その結果、ナビゲーションユニット１０が算出した走行軌跡１０１に基づき自車位置を特定すると、平面地図上において自車位置のずれΔＬが生じることがある。また、このずれΔＬは、道路の縦断勾配が、上限値Ｊｍａｘである場合に最も大きくなる。従って、走行軌跡補正部３５では、各センサ７，８に基づき算出された走行軌跡の長さ（軌跡長Ｌｔｒ）を求めるとともに、処理対象区間の道路が縦断勾配の上限値Ｊｍａｘを有していた場合の軌跡長（最短軌跡長Ｌｍｉｎ）を求める。
【００４４】
尚、処理対象区間内の道路の実勾配を示すデータは所持していないものの、実勾配は上限値Ｊｍａｘ以下であるため、軌跡長Ｌｔｒは、常に最短軌跡長Ｌｍｉｎ以上である（Ｌｔｒ≧Ｌｍｉｎ）。
【００４５】
また、平面地図上の処理対象区間内の道路の長さ（地図道路長Ｌｍｐ）を算出する。そして、軌跡長Ｌｔｒと地図道路長Ｌｍｐとの差分を算出する。地図道路長Ｌｍｐは、道路を鉛直方向上方から俯瞰した場合の道路の長さに相当するので、勾配を考慮していない軌跡長Ｌｔｒは、地図道路長Ｌｍｐ以上であり、上記差分は正の値或いは「０」となる。そして、上記差分が、所定値Ｌｚよりも大きい場合には、道路に縦断勾配が設けられていると推定されるため、軌跡長Ｌｔｒが短くなるように補正する。本実施形態では、地図道路長Ｌｍｐにも誤差が含まれているとみなし、軌跡長Ｌｔｒを、最短軌跡長Ｌｍｉｎと同値になるように補正する。或いは、軌跡長Ｌｔｒの取り得る範囲を、最短軌跡長Ｌｍｉｎから軌跡長Ｌｔｒまでとして決定してもよい。或いは、差分の大きさに基づき、軌跡長Ｌｔｒから減算する長さを決定してもよい。つまり、差分が大きくなるほど、縦断勾配が大きいと推定されるため、軌跡長Ｌｔｒが最短軌跡長Ｌｍｉｎ以上であるという条件下で、軌跡長Ｌｔｒから減算する長さを大きくしてもよい。
【００４６】
また、走行軌跡補正部３５は、規定値取得部３３により取得した処理対象区間内の片勾配の基準値Ｉｒｆを用いて、走行軌跡演算部３１から取得した走行軌跡を補正する。図８に示すように、カーブにおいて道路の片勾配を考慮していない場合、車速センサ７及びジャイロセンサ８のみに基づく走行軌跡１０６を、そのまま平面地図上に投影すると、平面地図の道路上にマッチングした走行軌跡１０７に比べ、旋回量が少なくなる。このため、車速センサ７及びジャイロセンサ８に基づき算出された走行軌跡を、片勾配の基準値Ｉｒｆを用いて補正する。
【００４７】
尚、処理対象区間が、積雪寒冷地域である場合には、基準値Ｉｒｆと最大勾配値Ｉｍａｘとを比較し、基準値Ｉｒｆが、最大勾配値Ｉｍａｘよりも大きい場合には、最大勾配値Ｉｍａｘで基準値Ｉｒｆを補正する。
【００４８】
走行軌跡を補正すると、走行軌跡補正部３５は、その補正した走行軌跡を、走行軌跡データ２４として走行軌跡記憶部２３に記憶する。こうして記憶された走行軌跡データ２４は、マップマッチングによる自車位置の修正や、道路形状データ１９の補正に用いられる。
【００４９】
次に、本実施形態の処理手順について、図９〜図１３に従って説明する。
まず、ナビゲーションユニット１０は、走行軌跡補正を開始するか否かを判断する（ステップＳ１）。走行軌跡補正を開始するためのトリガは特に限定されないが、例えば、イグニッションスイッチがオン状態とされたとき、又はインストルメントパネル等に設けられたスイッチがオン操作されたとき、走行軌跡補正を開始すると判断する。
【００５０】
走行軌跡補正を開始すると判断すると（ステップＳ１においてＹＥＳ）、車載センサ５に基づき、処理対象区間の走行軌跡を算出する（ステップＳ２）。処理対象区間は、ノード毎に区切られた区間でもよいし、所定数の形状補間点毎に区切られた区間でもよく、平均走行時間毎に区切られた区間でもよい。走行軌跡を算出する際は、処理対象区間を走行する間に入力した車速パルス数に基づき、基準位置（処理対象区間の始点）からの相対移動距離ΔＬを算出する。また、ジャイロセンサ８から出力された角速度を積分して、基準位置からの相対方向ΔＤを算出し、基準位置に対する相対位置を特定する。
【００５１】
次に、自車位置に対応する道路属性データ１７を読み出し、その道路属性データ１７に基づき、自車両が走行している道路の道路建設時期を取得する。そして、取得した道路建設時期をＲＡＭ１２等に記憶するとともに、その道路建設時期が、道路構造令の改正前であるか否かを判断する（ステップＳ３）。
【００５２】
道路建設時期が改正前であると判断すると（ステップＳ３においてＹＥＳ）、自車両が走行している道路の道路区分及び地形を、道路属性データ１７から取得する（ステップＳ４）。そして、道路法令情報記憶部２０から、第１縦断勾配テーブル２１Ａを読み出し、ステップＳ４で取得した道路区分及び地形に対応する縦断勾配の上限値Ｊｍａｘを取得する（ステップＳ５）。
【００５３】
一方、道路建設時期が改正後であると判断すると（ステップＳ３においてＮＯ）、自車両が走行している道路の道路区分及び設計速度を、道路属性データ１７から取得する（ステップＳ６）。そして、道路法令情報記憶部２０から、第２縦断勾配テーブル２１Ｂを読み出し、ステップＳ６で取得した道路区分及び設計速度に対応する縦断勾配の上限値Ｊｍａｘを取得する（ステップＳ７）。
【００５４】
縦断勾配の上限値Ｊｍａｘを取得すると、処理対象区間が、カーブを含むか否かを判断する（ステップＳ８）。このとき、ジャイロセンサ８に基づく相対方向の変化量、又は舵角センサ９に基づく舵角変化量が所定値以上となった区間が存在するか否かを判断してもよいし、道路形状データ１９に基づき道路の曲率半径を算出し、曲率半径が所定値以上である区間が存在する場合には、カーブが含まれると判断してもよい。
【００５５】
処理対象区間がカーブでなく、直線区間であると判断すると（ステップＳ８においてＮＯ）、図１０に示すステップＳ２０に進む。一方、処理対象区間がカーブを含むと判断すると（ステップＳ８においてＹＥＳ）、処理対象区間に含まれるカーブ区間を、公知の方法で判定し、カーブに設けられるべき片勾配の基準値Ｉｒｆを取得する。
【００５６】
具体的には、まずステップＳ９において、道路形状データに基づき、曲率半径を取得する。曲率半径を取得する方法は公知の方法を用いる。例えば、上記道路形状データに基づき、自車位置が通過した形状補間点又はノード又は任意の地点（以下、座標点）を特定し、特定した座標点Ｐｎを含む３つの座標点Ｐｎ−１〜Ｐｎ＋１を取得する。そして、円周上の任意の３点が満たす式に、３つの座標点Ｐｎ−１〜Ｐｎ＋１を当てはめ、それらの３点がなす曲率半径Ｒｎを算出する。
【００５７】
曲率半径を取得すると、ステップＳ３においてＲＡＭ１２等に記憶された処理対象の道路の道路建設時期を読み出し、道路建設時期が、道路構造令の改正前であるか否かを判断する（ステップＳ１０）。
【００５８】
道路建設時期が改正前である場合（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、処理対象区間の道路区分を道路属性データ１７から取得する（ステップＳ１１）。そして、改正前に対応
する第１片勾配テーブル２２Ａを読み出し、第１片勾配テーブル２２Ａの中から、ステップＳ１１で取得した道路区分と、取得した曲率半径とに対応する片勾配の基準値Ｉｒｆを取得し（ステップＳ１２）、ステップＳ２０に進む。尚、ここで、道路属性データ１７に含まれる地域属性を判断し、処理対象区間が、積雪寒冷地域であるか否かを判断する。積雪寒冷地域でない場合には、そのまま基準値Ｉｒｆを用いる。積雪寒冷地域である場合には、基準値Ｉｒｆが、特別勾配テーブル２２Ｃを満たすか否かを判断し、満たさない場合には、基準値Ｉｒｆを特別勾配テーブル２２Ｃが示す最大勾配値Ｉｍａｘと同値にする。
【００５９】
一方、道路建設時期が改正後である場合（ステップＳ１０においてＮＯ）、処理対象区間の設計速度を道路属性データ１７から取得する（ステップＳ１３）。そして、改正後に対応する第２片勾配テーブル２２Ｂを読み出し、ステップＳ１３で取得した設計速度と、取得した曲率半径とに対応する片勾配の基準値Ｉｒｆを取得し（ステップＳ１４）、ステップＳ２０に進む。尚、ここで、ステップＳ１２と同様に、道路属性データ１７に含まれる地域属性を判断し、処理対象区間が、積雪寒冷地域であるか否かを判断する。積雪寒冷地域でない場合には、そのまま基準値Ｉｒｆを用いる。積雪寒冷地域である場合には、基準値Ｉｒｆが、特別勾配テーブル２２Ｃを満たすか否かを判断し、満たさない場合には、基準値Ｉｒｆを特別勾配テーブル２２Ｃが示す最大勾配値Ｉｍａｘと同値にする。
【００６０】
図１０に示すステップＳ２０では、ステップＳ２で算出した走行軌跡の軌跡長Ｌｔｒを取得する。このとき取得された軌跡長Ｌｔｒは、車速センサ７に基づき算出された距離であるため、処理対象区間における実際の走行距離を示している。
【００６１】
軌跡長Ｌｔｒを取得すると、ステップＳ１２又はステップＳ１３で取得した縦断勾配の上限値Ｊｍａｘに基づき、最短軌跡長Ｌｍｉｎを算出する（ステップＳ２１）。
このステップについて詳述すると、まず、百分率で示される縦断勾配の上限値Ｊｍａｘから、下記に示す式１に従って、道路の傾きθ（ｒａｄ）を算出する。この道路の傾きθは、許容される道路の傾きの最大値に相当する。
【００６２】
θ＝ａｒｃｔａｎ（Ｉｍａｘ／１００）＝ｔａｎ−１（Ｉｍａｘ／１００）・・・（１）
次に、図１１に示すように、処理対象区間内の道路に傾きθの勾配が設けられている場合を想定して、軌跡長Ｌｔｒから、２次元の地図平面（ＸＹ平面）上に投影される最短軌跡長Ｌｍｉｎを求める。
【００６３】
Ｌｍｉｎ＝Ｌｔｒ・ｃｏｓθ・・・（２）
ステップＳ２２では、道路形状データに基づき、処理対象区間内の平面地図上の道路の長さを示す地図道路長Ｌｍｐを取得する。尚、ステップＳ２０〜ステップＳ２２は時系列的順序は特に限定されない。
【００６４】
そして、ステップＳ２０で取得した軌跡長Ｌｔｒから、地図道路長Ｌｍｐを減算した差分が、所定値Ｌｚを超えるか否かを判断する（ステップＳ２３）。
軌跡長Ｌｔｒと地図道路長Ｌｍｐとの差分が所定値Ｌｚ以下であると判断すると（ステップＳ２３においてＮＯ）、走行軌跡を補正せずに、ステップＳ２５に進む。
【００６５】
一方、軌跡長Ｌｔｒと地図道路長Ｌｍｐとの差分が所定値を超えると判断した場合（ステップＳ２３においてＹＥＳ）、少なくとも、処理対象区間の道路は縦断勾配を有していると推定される。このため、軌跡長Ｌｔｒを、その値が小さくなるように補正する（ステップＳ２４）。このときの補正方法としては、上記したように、軌跡長Ｌｔｒが、最短軌跡長Ｌｍｉｎとなるように補正してもよいし、また、軌跡長Ｌｔｒの取り得る範囲を決定してもよい。或いは、軌跡長Ｌｔｒを、補正前の軌跡長Ｌｔｒと最短軌跡長Ｌｍｉｎとの
間になるように補正してもよい。
【００６６】
ステップＳ２５では、ステップＳ１２又はステップＳ１４において片勾配の基準値Ｉｒｆを取得したか否かを判断する。処理対象区間がカーブを含まず、片勾配の基準値Ｉｒｆが取得されていないと判断すると（ステップＳ２５においてＮＯ）、ステップＳ２７に進み、走行軌跡補正を終了するか否かを判断する。例えば、イグニッションスイッチがオフ状態とされたとき、又はインストルメントパネル等に設けられたスイッチがオフ操作されたとき、走行軌跡補正を開始すると判断する。走行軌跡補正を終了しないと判断すると（ステップＳ２７においてＮＯ）、図９に示すステップＳ２に戻る。
【００６７】
ステップＳ２５において、片勾配の基準値Ｉｒｆが取得されていると判断すると（ステップＳ２５においてＹＥＳ）、処理対象区間の走行軌跡を、片勾配の基準値Ｉｒｆを用いて補正する（ステップＳ２６）。
【００６８】
具体的には、片勾配の基準値Ｉｒｆを、式１に基づき、道路の幅方向の傾きθｘに変換する。さらに、ジャイロセンサ８が検出した角速度に基づき、処理対象区間に含まれるカーブ区間の曲率半径Ｒを算出する。図１２の道路の幅方向（Ｘ方向）における横断面図に示すように、このとき算出される曲率半径Ｒは、道路面に沿った曲率半径である。さらに、算出した曲率半径Ｒを、下記に示す式３に従って、地図平面（ＸＹ平面）上の曲率半径Ｒｈに変換する。
【００６９】
Ｒｈ＝Ｒ・ｃｏｓθｘ・・・（３）
地図平面（ＸＹ平面）上の曲率半径Ｒｈが算出されると、この曲率半径Ｒｈを用いて、走行軌跡を補正する。例えば、図１３に示すように、この曲率半径Ｒｈで旋回する場合の円軌跡５０上の任意の２点ＰＡ，ＰＢを特定し、この２点間の距離Ｌａｂを算出する。さらに、式４に従って、任意の２点ＰＡ，ＰＢがなす中心角Ａ（°）を算出する。
【００７０】
Ａ＝（Ｌａｂ／２πＲｈ）・３６０・・・（４）
また、中心角Ａから、点ＰＡと点ＰＢとを接続する直線５２と、点ＰＡから直進する場合の直進方向を示す、点ＰＡにおける接線５１とがなす旋回角φを、下記に示す式５に従って算出する。
【００７１】
φ＝Ａ／２・・・（５）
そして、旋回角φを距離Ｌａｂで除算した、単位距離あたりの旋回角φを用いて、上記カーブ区間内の走行軌跡を補正する。或いは、旋回角φを距離Ｌａｂの走行時間で除算して、単位時間あたりの旋回角φとしてもよい。例えば、走行軌跡上の２点Ｐｎ，Ｐｎ＋１を特定し、Ｐｎにおける単位距離あたりの旋回角φと曲率半径Ｒｈとに基づく旋回軌跡に近付くように、Ｐｎ＋１の２次元の座標を補正する。また、Ｐｎ＋１とＰｎ＋２について、同様な処理を行い、Ｐｎ＋２の座標を補正する。そして、カーブ区間内の全ての座標点について、単位距離あたりの旋回角φに基づき、補正を行う。補正が完了すると、その走行軌跡を走行軌跡データ２４として走行軌跡記憶部２３に格納する。
【００７２】
また、曲率半径Ｒｈを用いた他の補正方法として、曲率半径Ｒｈの円軌跡５０と、上記カーブ区間内の走行軌跡とをフィッティングさせてもよい。そして、円軌跡５０と走行軌跡との乖離度を調べ、乖離度が大きい場合には、走行軌跡を、円軌跡５０に近付くように補正する。
【００７３】
走行軌跡を補正すると、ステップＳ２７に進み、走行軌跡補正を終了するか否かを判断する。走行軌跡補正を終了すると判断すると（ステップＳ２７においてＹＥＳ）、処理を終了する。
【００７４】
このように走行軌跡を補正すると、走行軌跡に基づき、道路形状データ１９を補正することができる。即ち、走行軌跡データ２４を基準として、道路形状データ１９との類似度を判断し、類似度が所定値よりも低い場合には、道路形状データ１９を補正する。このようにすると、平面地図上の道路形状の精度を高めることができる。また、走行軌跡の精度を向上できるので、マップマッチングの精度が向上し、自車位置をより正確に特定することができる。
【００７５】
また、道路の縦断勾配及び片勾配の規定値（上限値Ｊｍａｘ、基準値Ｉｒｆ）を取得する際、道路の建設時期に合わせて作成された各縦断勾配テーブル２１Ａ，２１Ｂ及び各片勾配テーブル２２Ａ，２２Ｂのうち、処理対象区間の道路建設時期に合ったテーブルを選択するので、適正な規定値を取得することができる。ここで、道路構造令の改正前及び改正後における規定の変化を考慮しない場合、例えば、改正前に建設された道路であるにも関わらず、改正後の規定に合わせて、道路区分と設計速度とに応じて縦断勾配の上限値Ｊｍａｘを取得する等、誤った規定値を取得してしまう可能性がある。取得した規定値に誤差がある場合、誤差を含む規定値に基づき走行軌跡を補正しても、効果的な補正ができない。本実施形態では、適正な規定値を取得することができるので、地図上における走行軌跡の精度を向上することができる。
【００７６】
さらに、各縦断勾配テーブル２１Ａ，２１Ｂ及び各片勾配テーブル２２Ａ，２２Ｂと、道路区分や曲率半径を用いて、勾配を考慮した走行軌跡の補正を行うことができるので、各道路の実勾配を示すデータや、３Ｄジャイロ等の特殊な装置が無くても、走行軌跡の精度を高めることができる。
【００７７】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、ナビゲーション装置２は、処理対象区間の自車両の走行軌跡を算出するとともに、処理対象区間の道路建設時期を判定する。さらに、道路建設時期に応じて規定された道路構造令に基づき道路の勾配を定めた縦断勾配テーブル２１及び片勾配テーブル２２を記憶した道路法令情報記憶部２０を備える。そして、処理対象区間の道路建設時期に対応した縦断勾配テーブル２１又は片勾配テーブル２２を取得し、取得したテーブル２１，２２に基づき、算出した平面上の走行軌跡を補正する。このため、センサや、道路の実勾配等に起因する累積誤差を含む走行軌跡を、地図平面上において、道路構造令に基づく規定を満たすように補正することができる。従って、例えば、道路形状データを補正したり、マップマッチングを精度良く行うことができる。
【００７８】
（２）上記実施形態では、片勾配テーブル２２は、道路建設時期に応じて、曲率半径等に対応したカーブにおける片勾配の基準値Ｉｒｆを規定している。また、ナビゲーション装置２は、処理対象区間の道路区分等を取得し、片勾配テーブル２２に基づき道路区分等に対応する片勾配を取得する。そして、取得した片勾配の基準値Ｉｒｆと実際に計測した曲率半径Ｒに基づき、地図上での旋回角φを算出し、走行軌跡を旋回角φを用いて補正する。このため、カーブにおける片勾配等に起因する誤差を含む走行軌跡を、道路構造規定を満たすように補正することができる。
【００７９】
（３）上記実施形態では、縦断勾配テーブル２１は、道路建設時期に応じて、道路区分に対応した縦断勾配の上限値Ｊｍａｘを規定している。また、ナビゲーション装置２は、処理対象区間の道路区分等を取得し、縦断勾配テーブル２１に基づき、道路区分等に対応する縦断勾配の上限値Ｊｍａｘを取得する。そして、縦断勾配の上限値Ｊｍａｘに基づき、算出した走行軌跡を、処理対象区間の進行方向において補正する。このため、カーブにおける縦断勾配等に起因する誤差を含む走行軌跡を、道路構造規定を満たすように補正することができる。
【００８０】
（４）上記実施形態では、補正した走行軌跡と、道路形状データ１９とに基づいて、処理対象区間の道路形状を推定する。このため、勾配がつけられた道路でも、走行軌跡に基づき道路形状を推定し、道路形状データの精度を高めることができる。
【００８１】
尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・ステップＳ８において、処理対象区間がカーブであるか否かを判断するようにしたが、これを省略してもよい。
【００８２】
・ステップＳ２３では、軌跡長Ｌｔｒから地図道路長Ｌｍｐを減算した差分が、所定値Ｌｚを超えるか否かを判断するようにしたが、軌跡長Ｌｔｒがその他の数式を満たすか否かを判断してもよい。
【００８３】
・上記実施形態では、縦断勾配テーブル２１及び片勾配テーブル２２は、道路構造令に基づくテーブルとしたが、道路構造令以外の法令に基づくテーブルでもよい。
・上記実施形態では、縦断勾配の上限値Ｊｍａｘと、片勾配の基準値Ｉｒｆを取得して、走行軌跡を、縦断勾配と片勾配の両方を用いて補正するようにしたが、処理対象区間の道路の勾配の種類に応じて、補正を行うようにしてもよい。例えば、縦断勾配を有しているか、片勾配を有しているか、或いはその両方を有しているかを判断してから、道路に設けられた勾配の種類に応じて、縦断勾配を用いた補正、片勾配を用いた補正、又はそれらの両方を用いた補正を行うようにしてもよい。縦断勾配を有しているか否かは、地図道路長Ｌｍｐと軌跡長Ｌｔｒとの比較で判断することができる。また、片勾配を有するか否かは、カーブが含まれているか否かで判断することができる。
【００８４】
・上記実施形態では、走行軌跡演算装置を、車両に搭載されたナビゲーションユニット１０に具体化したが、各車両に搭載された通信装置との間でデータの送受信を行うサーバ等の外部装置に具体化してもよい。サーバに具体化する場合、当該サーバは、各車両から走行軌跡を収集し、収集した情報と、各テーブル２１，２２に基づき走行軌跡を補正する。補正した走行軌跡データ２４は、各車両に配信される。このようにすると、走行軌跡データ２４を受信した各車両は、過去に走行したことがない区間に対しての走行軌跡データ２４を得ることができるので、走行軌跡データ２４を、初めて走行する区間に対する支援に反映することができる。
【００８５】
・上記実施形態では、走行軌跡演算装置を、ナビゲーション装置２に具体化したが、これ以外のシステムを構成する装置に具体化してもよい。例えば、車両前方のカーブ区間に対する情報をドライバーに提供するシステム、カーブ区間を走行する際の運転操作を支援するシステム、カーブ区間におけるドライバーの死角を補助するシステム、又は懸架装置、制動装置、灯光装置、自動変速機等、車載装置を制御する支援を行うシステムに具体化してもよい。
【００８６】
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、それらの効果とともに以下に追記する。
（ａ）請求項１〜４のいずれか１項に記載の走行軌跡演算装置において、前記軌跡補正手段は、前記取得した勾配規定情報に基づき、前記走行軌跡情報を、２次元平面上に投影した走行軌跡情報として補正することを特徴とする走行軌跡演算装置。
【００８７】
この（ａ）に記載の発明によれば、走行軌跡情報は、勾配規定情報に基づき２次元平面上の走行軌跡情報として補正される。このため、勾配がつけられた道路を走行する場合でも、走行軌跡を２次元平面に適した形状に補正することができる。
【符号の説明】
【００８８】
１…ナビゲーションシステム、２…走行軌跡演算装置としてのナビゲーション装置、１０…走行軌跡算出手段、建設時期判定手段、勾配取得手段、軌跡補正手段、及び制御手段としてのナビゲーションユニット、２０…規定情報記憶手段としての道路法令記憶部、２１…勾配規定情報としての縦断勾配テーブル、２２…勾配規定情報としての片勾配テーブル、Ｃ…自車両。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路建設時期と道路の勾配を定めた勾配規定情報とを対応付けて記憶する規定情報記憶手段と、
処理対象区間の自車両の走行軌跡情報を算出する走行軌跡算出手段と、
前記処理対象区間の前記道路建設時期を判定する建設時期判定手段と、
前記処理対象区間の前記道路建設時期に対応した前記勾配規定情報を取得する勾配取得手段と、
前記取得した勾配規定情報に基づき、前記算出した走行軌跡情報を補正する軌跡補正手段とを備えたことを特徴とする走行軌跡演算装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行軌跡演算装置において、
前記勾配規定情報は、道路属性とカーブにおける片勾配との関係を規定し、
前記勾配取得手段は、前記処理対象区間の道路属性を取得するとともに、前記処理対象区間の道路建設時期に対応した前記勾配規定情報の中から、当該道路属性に対応する片勾配の規定値を取得し、
前記軌跡補正手段は、前記取得した片勾配の規定値に基づき、前記算出した走行軌跡情報を補正することを特徴とする走行軌跡演算装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の走行軌跡演算装置において、
前記勾配規定情報は、道路属性と縦断勾配との関係を規定し、
前記勾配取得手段は、前記処理対象区間の道路属性を取得するとともに、前記処理対象区間の道路建設時期に対応した勾配規定情報の中から、当該道路属性に対応する縦断勾配の規定値を取得し、
前記軌跡補正手段は、前記縦断勾配の規定値に基づき、前記算出した走行軌跡情報を補正することを特徴とする走行軌跡演算装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行軌跡演算装置において、
前記補正した走行軌跡情報と、道路情報とに基づいて、前記処理対象区間の道路形状を推定する形状推定手段をさらに備えたことを特徴とする走行軌跡演算装置。
【請求項５】
処理対象区間の自車両の走行軌跡情報を算出する制御手段を用いた走行軌跡演算方法において、
前記制御手段が、
前記処理対象区間の道路建設時期を判定し、
前記道路建設時期と道路の勾配を定めた勾配規定情報とを対応付けて記憶する規定情報記憶手段から、前記処理対象区間の道路建設時期に対応した前記勾配規定情報を取得し、
前記取得した勾配規定情報に基づき、前記算出した走行軌跡情報を補正することを特徴とする走行軌跡演算方法。
【請求項６】
処理対象区間の自車両の走行軌跡情報を算出する制御手段を用いた走行軌跡演算プログラムにおいて、
前記制御手段を、
前記処理対象区間の道路建設時期を判定する建設時期判定手段と、
前記道路建設時期と道路の勾配を定めた勾配規定情報とを対応付けて記憶する規定情報記憶手段から、前記処理対象区間の道路建設時期に対応した前記勾配規定情報を取得する勾配取得手段と、
前記取得した勾配規定情報に基づき、前記算出した走行軌跡情報を補正する軌跡補正手段として機能させることを特徴とする走行軌跡演算プログラム。
【請求項１】
道路建設時期と道路の勾配を定めた勾配規定情報とを対応付けて記憶する規定情報記憶手段と、
処理対象区間の自車両の走行軌跡情報を算出する走行軌跡算出手段と、
前記処理対象区間の前記道路建設時期を判定する建設時期判定手段と、
前記処理対象区間の前記道路建設時期に対応した前記勾配規定情報を取得する勾配取得手段と、
前記取得した勾配規定情報に基づき、前記算出した走行軌跡情報を補正する軌跡補正手段とを備えたことを特徴とする走行軌跡演算装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行軌跡演算装置において、
前記勾配規定情報は、道路属性とカーブにおける片勾配との関係を規定し、
前記勾配取得手段は、前記処理対象区間の道路属性を取得するとともに、前記処理対象区間の道路建設時期に対応した前記勾配規定情報の中から、当該道路属性に対応する片勾配の規定値を取得し、
前記軌跡補正手段は、前記取得した片勾配の規定値に基づき、前記算出した走行軌跡情報を補正することを特徴とする走行軌跡演算装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の走行軌跡演算装置において、
前記勾配規定情報は、道路属性と縦断勾配との関係を規定し、
前記勾配取得手段は、前記処理対象区間の道路属性を取得するとともに、前記処理対象区間の道路建設時期に対応した勾配規定情報の中から、当該道路属性に対応する縦断勾配の規定値を取得し、
前記軌跡補正手段は、前記縦断勾配の規定値に基づき、前記算出した走行軌跡情報を補正することを特徴とする走行軌跡演算装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行軌跡演算装置において、
前記補正した走行軌跡情報と、道路情報とに基づいて、前記処理対象区間の道路形状を推定する形状推定手段をさらに備えたことを特徴とする走行軌跡演算装置。
【請求項５】
処理対象区間の自車両の走行軌跡情報を算出する制御手段を用いた走行軌跡演算方法において、
前記制御手段が、
前記処理対象区間の道路建設時期を判定し、
前記道路建設時期と道路の勾配を定めた勾配規定情報とを対応付けて記憶する規定情報記憶手段から、前記処理対象区間の道路建設時期に対応した前記勾配規定情報を取得し、
前記取得した勾配規定情報に基づき、前記算出した走行軌跡情報を補正することを特徴とする走行軌跡演算方法。
【請求項６】
処理対象区間の自車両の走行軌跡情報を算出する制御手段を用いた走行軌跡演算プログラムにおいて、
前記制御手段を、
前記処理対象区間の道路建設時期を判定する建設時期判定手段と、
前記道路建設時期と道路の勾配を定めた勾配規定情報とを対応付けて記憶する規定情報記憶手段から、前記処理対象区間の道路建設時期に対応した前記勾配規定情報を取得する勾配取得手段と、
前記取得した勾配規定情報に基づき、前記算出した走行軌跡情報を補正する軌跡補正手段として機能させることを特徴とする走行軌跡演算プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１０−１６９４４０（Ｐ２０１０−１６９４４０Ａ）
【公開日】平成２２年８月５日（２０１０．８．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１０２０７（Ｐ２００９−１０２０７）
【出願日】平成２１年１月２０日（２００９．１．２０）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年８月５日（２０１０．８．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１月２０日（２００９．１．２０）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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