車両の運転支援装置
【課題】車両前方の歩行者等に対する視認性を向上させる。
【解決手段】本発明による車両の運転支援装置は、車両の前方に紫外光を照射するＵＶ照射手段(80,90)と、前記車両の前方の物標を検知する物標検知手段(20,30,50)と、前記物標検知手段(20,30,50)による検知結果に応じて前記ＵＶ照射手段(80,90)の照射方向を変える制御手段(60,70)とを備えることを特徴とする。
【解決手段】本発明による車両の運転支援装置は、車両の前方に紫外光を照射するＵＶ照射手段(80,90)と、前記車両の前方の物標を検知する物標検知手段(20,30,50)と、前記物標検知手段(20,30,50)による検知結果に応じて前記ＵＶ照射手段(80,90)の照射方向を変える制御手段(60,70)とを備えることを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両の運転支援装置に関し、さらに詳しくは、車両前方の歩行者等に対する運転者の視認性を向上させるための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車業界では、安全なクルマ社会実現のために、クルマの安全性能を高めるさまざまな技術・装備等の開発と進化に取り組んでいる。その中の１つに、夜間走行時に前方の歩行者に対する視認性を向上させるため、車両前方に紫外光を照射する前照灯を設ける技術がある（特許文献１,２参照）。これによれば、紫外光が前方の歩行者の衣服に反応してこの歩行者を明瞭に浮き上がらせるので、運転者は前方の歩行者を明確に認識することができる。
【特許文献１】特開2000-203335号公報
【特許文献２】特開2000-027128号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら上記特許文献１,２のいずれにおいても、紫外光の照射方向はあらかじめ設定されており固定されている。特許文献１では、ＵＶライト９の照射範囲は、自車両１の車体中心軸線よりも車幅方向外側寄りのみを照射するように設定されている[0014]。また特許文献２では、紫外線出力装置２Ｂは、常時、上向き照明状態に設定されている[0015][0018][図５]。
【０００４】
本発明の目的は、車両前方の歩行者等に対する視認性を向上させることができる車両の運転支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による車両の運転支援装置は、車両の前方に紫外光を照射するＵＶ照射手段と、前記車両の前方の物標を検知する物標検知手段と、前記物標検知手段による検知結果に応じて前記ＵＶ照射手段の照射方向を変える制御手段とを備える。
【０００６】
上記車両の運転支援装置では、ＵＶ照射手段から照射される紫外光の照射方向を物標検知手段による検知結果に応じて変えるため、紫外光の照射方向が予め設定された方向に固定されている場合と比べると、運転者の視認性を向上させることができる。
【０００７】
好ましくは、前記ＵＶ照射手段は、前記車両前部の左右の一方側に設けられ前記車両前方に紫外光を照射する第１のＵＶライトと、前記車両前部の左右の他方側に設けられ前記車両前方に紫外光を照射する第２のＵＶライトとを含み、前記制御手段は、前記第１のＵＶライトの照射方向を鉛直方向および水平方向の少なくとも一方の方向に変化させる第１の駆動手段と、前記第２のＵＶライトの照射方向を鉛直方向および水平方向の少なくとも一方の方向に変化させる第２の駆動手段とを含む。
【０００８】
上記車両の運転支援装置では、車両前部の左右両側にそれぞれＵＶランプを設け、各ＵＶランプの照射方向を変化させる駆動手段を別々に設けたため、左右のＵＶランプの照射方向を独立に制御することができる。たとえば、車両前方の左右それぞれに物標が存在するような場合には、左側のＵＶランプの照射方向を左側の物標に向け、右側のＵＶランプの照射方向を右側の物標に向けることができる。このように、左右に危険物標が存在するときでも両方ともに確認できるようになり、安全性が向上する。
【０００９】
好ましくは、前記物標検知手段は、検知された物標について自車両に対する衝突可能性を判断する衝突予知手段を含み、前記制御手段は、前記ＵＶ照射手段の照射方向を、前記衝突予知手段によって衝突可能性ありと判断された物標に向ける。
【００１０】
好ましくは、前記物標検知手段は、検知された物標が歩行者か否かを判別する判別手段を含み、前記制御手段は、前記ＵＶ照射手段による紫外光の照射出力レベルを制御可能であり、前記ＵＶ照射手段の照射方向を前記物標検知手段によって検知された物標に向けるとともに、当該物標が歩行者ではないと前記判別手段によって判別されたときは前記ＵＶ照射手段の照射出力レベルを第１のレベルにする一方、当該物標が歩行者であると前記判別手段によって判別されたときは前記ＵＶ照射手段の照射出力レベルを前記第１レベルよりも低い第２のレベルにする。
【００１１】
上記車両の運転支援装置では、物標検知手段により検知された物標が歩行者の場合には紫外光の照射出力が低く設定されるため人体への影響が小さく安全である。
【００１２】
好ましくは、前記物標検知手段は、検知された物標が複数ある場合、自車両に対する危険度に応じて各物標に優先順位を付ける手段と、前記優先順位に基づいて前記複数の物標のうち所定の物標を指定する手段とを含み、前記制御手段は、前記ＵＶ照射手段の照射方向を前記指定された物標に向ける。
【００１３】
好ましくは、前記制御手段は、前記ＵＶ照射手段の照射方向を前記指定された物標に向けるとともに、前記ＵＶ照射手段による紫外光の照射範囲を広げる。
【００１４】
好ましくは、前記物標検知手段は、検知された物標が複数ある場合、当該複数の物標の重心位置を取得する手段を含み、前記制御手段は、前記ＵＶ照射手段の照射方向を前記重心位置に向ける。
【００１５】
好ましくは、前記制御手段は、前記ＵＶ照射手段の照射方向を前記重心位置に向けるとともに、前記ＵＶ照射手段による紫外光の照射範囲を広げる。
【００１６】
好ましくは、前記物標検知手段は、検知された物標が車両中心軸に対して左右のどちら側にあるかを判定する手段を含み、前記制御手段は、前記判定結果に対応する側に設けられたＵＶライトに対応する駆動手段によって当該ＵＶライトの照射方向を前記検知物標に向ける。
【００１７】
好ましくは、前記物標検知手段は、検知された物標が複数ある場合、自車両に対する危険度に応じて各物標に優先順位を付ける手段と、前記優先順位に基づいて前記複数の物標のうち第１および第２の物標を指定する手段とを含み、前記制御手段は、前記第１の駆動手段によって前記第１のＵＶライトの照射方向を前記第１の物標に向け、前記第２の駆動手段によって前記第２のＵＶライトの照射方向を前記第２の物標に向ける。
【００１８】
好ましくは、前記ＵＶ照射手段は、車両前方に可視光を照射する前照灯手段のハイビームユニットで構成されている。
【００１９】
好ましくは、前記ＵＶ照射手段は、車両前方に可視光を照射する前照灯手段とは別体に構成されている。
【発明の効果】
【００２０】
本発明による車両の運転支援装置では、ＵＶ照射手段から照射される紫外光の照射方向を物標検知手段による検知結果に応じて変えるため、紫外光の照射方向が予め設定された方向に固定されている場合と比べると、運転者の視認性を向上させることができる。
【００２１】
また、車両前部の左右両側にそれぞれＵＶランプを設け、各ＵＶランプの照射方向を変化させる駆動手段を別々に設けたため、左右のＵＶランプの照射方向を独立に制御することができる。たとえば、車両前方の左右それぞれに物標が存在するような場合には、左側のＵＶランプの照射方向を左側の物標に向け、右側のＵＶランプの照射方向を右側の物標に向けることができる。このように、左右に危険物標が存在するときでも両方ともに確認できるようになり、安全性が向上する。
【００２２】
また、物標検知手段により検知された物標が歩行者の場合には紫外光の照射出力が低く設定されるため人体への影響が小さく安全である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して詳しく説明する。なお、図面において実質的に同一の部分には同じ参照符号を付けてその説明は繰り返さない。
【００２４】
［システム構成］
本発明の実施形態による車両の運転支援装置のシステム構成を図１(ａ)に示す。この運転支援装置は、車速センサ１０と、レーダ２０と、カメラ３０と、ヨーレートセンサ４０と、ＥＣＵ(Electronic Control Unit)５０と、アクチュエータ６０,７０と、ＵＶライト８０,９０とを備えている。
【００２５】
車速センサ１０は自車両の走行速度を検出する。図１(ｂ)，(ｃ)に示すように、車両前部のフロントグリル付近にレーダ２０が配置され、車室内のルーフ前端部にカメラ３０が配置される。レーダ２０およびカメラ３０を利用して、車両前方の物標までの距離や、物標の形状、物標の方向等が検出される。ヨーレートセンサ４０は、自車両のヨーレートを検知し、車速センサ１０とともに自車両の進行路を推定する。ＥＣＵ５０は、運転支援のための各種演算処理を行うコンピュータである。
【００２６】
ＵＶライト８０,９０は、車両前部の左右にそれぞれ配置され、車両前方に紫外光を照射する。ＵＶライト８０,９０から照射される紫外光には波長３１５ｎｍ以上のものを使用することが好ましい。ＵＶ−Ａに分類され、人体への影響がほとんど無いためである。
【００２７】
アクチュエータ６０,７０は、ＵＶライト８０,９０から照射される紫外光の照射方向を制御する。また、アクチュエータ６０,７０は、ＵＶライト８０,９０から照射される紫外光の光束を拡散／集中させて照射範囲を広げる／狭める制御を行う。さらに、アクチュエータ６０,７０は、ＵＶライト８０,９０から照射される紫外光の照射出力レベルを制御する。
【００２８】
［ＵＶライト８０,９０の実装形態］
ＵＶライト８０,９０の実装形態には「独立タイプ」と「ヘッドライト内蔵タイプ」がある。
【００２９】
「独立タイプ」では、図１(ｂ)に示すように、ＵＶライト８０,９０は、車両前方に可視光を照射する前照灯１００とは別体に構成されている。ＵＶライト８０の光源バルブ８１から紫外光が放出され、この紫外光が可動リフレクタ８２によって車両前方に反射される。アクチュエータ６０は、可動リフレクタ８２を鉛直方向および水平方向に回動制御することで紫外光の照射方向を制御する。また、アクチュエータ６０は、光源バルブ８１と可動リフレクタ８２の位置関係を制御して紫外光の光束を拡散／集中させることによって紫外光の照射範囲（照射角）を広げる／狭める制御を行う。ＵＶライト９０の内部構造および動作についても同様である。
【００３０】
「ヘッドライト内蔵タイプ」では、図１(ｃ)に示すように、ＵＶライト８０,９０は、車両前方に可視光を照射する前照灯１００のハイビームユニットで構成されている。光源バルブ８１からは紫外光のみならず可視光も放出されるが、フィルタ８３により紫外光のみが透過されて車両前方に照射される。また、上記「独立タイプ」と同様、アクチュエータ６０,７０により紫外光の照射方向および照射範囲が制御される。なお、フィルタ８３は、車両前方に紫外光を照射する時にのみ機能し、車両前方に可視光（ハイビーム）を照射する時には機能しない。また、アクチュエータ６０,７０による照射方向および照射範囲の制御は、車両前方に紫外光を照射する時にのみ行われ、車両前方に可視光（ハイビーム）を照射する時には行われない。対向車などが眩惑するためである。
【００３１】
なお、前照灯１００のロービームユニットは、車両の舵角等に応じて照射光軸が上下左右方向にアクチュエータによって可動するように構成されている(Adaptive Front Lighting System)。
【００３２】
［動作フロー］
次に、以上のように構成された車両の運転支援装置の動作について図２のフローチャートを参照しつつ説明する。
【００３３】
［ＳＴ１００］
車速センサ１０によって検出される走行速度がゼロか否かがＥＣＵ５０によって判断される。
【００３４】
［ＳＴ１１０］
走行速度がゼロであると判断された場合、ＥＣＵ５０は、アクチュエータ６０,７０およびＵＶライト８０,９０に対して紫外光の照射終了を指示する。これにより、ＵＶライト８０,９０からの紫外光の照射が終了する。
【００３５】
［ＳＴ１２０］
走行速度がゼロではないと判断された場合、物標検知処理が行われる。物標検知処理は、レーダ２０,カメラ３０,ヨーレートセンサ４０,ＥＣＵ５０が協働して以下のように行われる。
【００３６】
車速センサ１０,ヨーレートセンサ４０からの情報に基づいてＥＣＵ５０は自車両の進行路を推定する。推定された進行路の前方に存在する物標がレーダ２０,カメラ３０により検出される。検出された物標までの距離、物標の形状、物標の移動方向、物標の移動速度などがＥＣＵ５０により算出される。
【００３７】
なお、自車両の進行路の推定は、舵角センサ、舵角速度センサなどを用いても良いものである。
【００３８】
［ＳＴ１３０］
次にＥＣＵ５０は、検出された各物標について自車両に対する衝突可能性の有無を判定する。衝突可能性の有無の判定は、物標の移動速度／軌跡、自車両の移動速度／軌跡などの情報に基づいて行われる。
【００３９】
［ＳＴ１４０］
上記ステップＳＴ１３０において「衝突可能性あり」と判定された物標がＵＶ（紫外光）照射対象として認識される。
【００４０】
［ＳＴ１５０］
ＵＶ照射対象として認識される物標が存在しない場合はステップＳＴ１６０にすすみ、存在する場合はステップＳＴ１７０にすすむ。
【００４１】
［ＳＴ１６０］
ＵＶ照射対象として認識される物標が存在しない場合にはＵＶライト８０,９０からの紫外光の照射方向を路側の白線に向ける制御が行われる。
【００４２】
ＥＣＵ５０は、カメラ３０やヨーレートセンサ４０等からの情報に基づいて路側の白線を認識し、ＵＶライト８０,９０の照射方向（配光角）を算出する。なお、実際の道路形状（カーブの形状など）に合った配光制御を行うために、クロソイド曲線等の緩和曲線の情報に対応した計算式に従って配光角を算出することが好ましい。
【００４３】
ＥＣＵ５０によって算出された配光角に基づいてアクチュエータ６０,７０は可動リフレクタ８２を回動制御する。これにより、ＵＶライト８０,９０からの紫外光が路側の白線に向けて照射される。
【００４４】
［ＳＴ１７０］
ＵＶ照射対象として認識される物標が存在する場合、ＥＣＵ５０は、それらの対象物標に優先順位を付ける。優先順位は、自車両に対する危険度に基づいて決定される。自車両に対する危険度を表す指標としては、たとえば、自車両に対する近さあるいは衝突可能性の度合などを使用することができる。
【００４５】
［ＳＴ１８０］
次にＥＣＵ５０は、ＵＶ照射対象として認識された物標の中に歩行者が存在するか否かを判定する。各物標が歩行者であるか否かの判定は、たとえば、検出された物標の高さと幅との比が所定範囲であるか否かをみることによって判定することができる。
【００４６】
［ＳＴ１９０］
ＵＶ照射対象として認識された物標の中に歩行者が存在すると判定された場合、ＥＣＵ５０は、ＵＶライト８０,９０の照射出力レベルを「弱」レベルに設定するようアクチュエータ６０,７０に指示を出す。これに応答してアクチュエータ６０,７０は、ＵＶライト８０,９０から照射される紫外光の照射出力レベルを「弱」レベルに設定する。ここでいう「弱」レベルは、照射される紫外光による人体への影響が（ほとんど）ないと考えられる照射出力レベルである。このように、ＵＶ照射対象の物標の中に歩行者が存在する場合には紫外光の照射出力が低く設定されるため、人体への影響が小さく安全である。
【００４７】
［ＳＴ２００］
一方、ＵＶ照射対象として認識された物標の中に歩行者が存在しないと判定された場合、ＥＣＵ５０は、ＵＶライト８０,９０の照射出力レベルを「強」レベルに設定するようアクチュエータ６０,７０に指示を出す。これに応答してアクチュエータ６０,７０は、ＵＶライト８０,９０から照射される紫外光の照射出力レベルを「強」レベルに設定する。ここでいう「強」レベルは、上記「弱」レベルよりも高い所定のレベルである。
【００４８】
［ＳＴ２１０］
次にＥＣＵ５０は、ＵＶ照射対象として認識された物標がＮ個以上であるか否かを判定する。ここでは、Ｎ＝５とする。この判定は、ＵＶ照射対象として認識された物標が比較的多数（Ｎ個）の場合とそうでない場合とでそれぞれにふさわしいＵＶ照射パターンを実行するために行われる。
【００４９】
［ＳＴ２２０］
ＵＶ照射対象として認識された物標がＮ個以上ではないと判定された場合（ここでは４個以下であると判定された場合）、下記ＵＶ照射パターン１〜４のうちのいずれかが実行される。
【００５０】
［ＵＶ照射パターン１］
図３(ａ)に示すようにＵＶ照射パターン１では、車両中心軸に対して右側に存在する物標２１０,２２０の中で優先順位が最も高い物標２１０を右側のＵＶライト９０で照射し、車両中心軸に対して左側に存在する物標２３０,２４０の中で優先順位が最も高い物標２３０を左側のＵＶライト８０で照射する。この制御は以下のように行われる。
【００５１】
ＥＣＵ５０は、上記ステップＳＴ１７０において最も高い優先順位が付けられた物標２１０が車両中心軸に対して左右のどちら側にあるかを判定する。図３(ａ)の例では右側に存在すると判定される。次にＥＣＵ５０は、判定結果に対応する側、図３(ａ)の例では右側のＵＶライト９０から照射される紫外光を物標２１０に向けるための配光角を算出する。ＥＣＵ５０によって算出された配光角に基づいてアクチュエータ７０は可動リフレクタ８２を回動制御し、ＵＶライト９０からの紫外光が物標２１０に向けて照射される。一方でＥＣＵ５０は、上記判定結果と逆側、図３(ａ)の例では左側において最も高い優先順位が付けられた物標２３０を指定し、左側のＵＶライト８０から照射される紫外光をこの物標２３０に向けるための配光角を算出する。ＥＣＵ５０によって算出された配光角に基づいてアクチュエータ６０は可動リフレクタ８２を回動制御し、ＵＶライト８０からの紫外光が物標２３０に向けて照射される。
【００５２】
［ＵＶ照射パターン２］
図３(ｂ)に示すようにＵＶ照射パターン２では、車両の前方に存在する物標２１０〜２３０の中で優先順位が最も高い物標２１０を左右両側のＵＶライト８０,９０で照射する。この制御は以下のように行われる。
【００５３】
ＥＣＵ５０は、上記ステップＳＴ１７０において最も高い優先順位が付けられた物標２１０が車両中心軸に対して左右のどちら側にあるかを判定する。図３(ｂ)の例では右側に存在すると判定される。次にＥＣＵ５０は、判定結果に対応する側、図３(ｂ)の例では右側のＵＶライト９０から照射される紫外光を物標２１０に向けるための配光角を算出する。ＥＣＵ５０によって算出された配光角に基づいてアクチュエータ７０は可動リフレクタ８２を回動制御し、ＵＶライト９０からの紫外光が物標２１０に向けて照射される。一方でＥＣＵ５０は、上記判定結果と逆側、図３(ｂ)の例では左側のＵＶライト８０から照射される紫外光を物標２１０に向けるための配光角を算出する。ＥＣＵ５０によって算出された配光角に基づいてアクチュエータ６０は可動リフレクタ８２を回動制御し、ＵＶライト８０からの紫外光が物標２１０に向けて照射される。
【００５４】
［ＵＶ照射パターン３］
図４(ａ)に示すようにＵＶ照射パターン３では、車両の前方に存在する物標２１０〜２３０の中で優先順位が最も高い物標２１０をその物標と同じ側のＵＶライト９０で照射し、優先順位が２番目に高い物標２２０を逆側のＵＶライト８０で照射する。この制御は以下のように行われる。
【００５５】
ＥＣＵ５０は、上記ステップＳＴ１７０において最も高い優先順位が付けられた物標２１０が車両中心軸に対して左右のどちら側にあるかを判定する。図４(ａ)の例では右側に存在すると判定される。次にＥＣＵ５０は、判定結果に対応する側、図４(ａ)の例では右側のＵＶライト９０から照射される紫外光を物標２１０に向けるための配光角を算出する。ＥＣＵ５０によって算出された配光角に基づいてアクチュエータ７０は可動リフレクタ８２を回動制御し、ＵＶライト９０からの紫外光が物標２１０に向けて照射される。一方でＥＣＵ５０は、上記判定結果と逆側、図４(ａ)の例では左側のＵＶライト８０から照射される紫外光を、上記ステップＳＴ１７０において２番目に高い優先順位が付けられた物標２２０に向けるための配光角を算出する。ＥＣＵ５０によって算出された配光角に基づいてアクチュエータ６０は可動リフレクタ８２を回動制御し、ＵＶライト８０からの紫外光が物標２２０に向けて照射される。
【００５６】
［ＵＶ照射パターン４］
図４(ｂ)に示すようにＵＶ照射パターン４では、車両の前方に存在する物標２１０〜２３０の中で優先順位が最も高い物標２１０をその物標と同じ側のＵＶライト９０で照射し、逆側のＵＶライト８０は路側の白線を照射する。この制御は以下のように行われる。
【００５７】
ＥＣＵ５０は、上記ステップＳＴ１７０において最も高い優先順位が付けられた物標２１０が車両中心軸に対して左右のどちら側にあるかを判定する。図４(ｂ)の例では右側に存在すると判定される。次にＥＣＵ５０は、判定結果に対応する側、図４(ｂ)の例では右側のＵＶライト９０から照射される紫外光を物標２１０に向けるための配光角を算出する。ＥＣＵ５０によって算出された配光角に基づいてアクチュエータ７０は可動リフレクタ８２を回動制御し、ＵＶライト９０からの紫外光が物標２１０に向けて照射される。一方でＥＣＵ５０は、上記判定結果と逆側、図４(ｂ)の例では左側のＵＶライト８０から照射される紫外光を路側の白線に向けるための配光角を算出する。この処理は上記ステップＳＴ１６０と同様にして行われる。ＥＣＵ５０によって算出された配光角に基づいてアクチュエータ６０は可動リフレクタ８２を回動制御し、ＵＶライト８０からの紫外光が路側の白線に向けて照射される。
【００５８】
［ＳＴ２３０］
上記ステップＳＴ２１０においてＵＶ照射対象の物標がＮ個（ここでは５個）以上であると判定された場合、ＥＣＵ５０は、ＵＶライト８０,９０から照射される紫外光の照射範囲を広げるようアクチュエータ６０,７０に指示する。これに応答してアクチュエータ６０,７０は、光源バルブ８１と可動リフレクタ８２の位置関係を制御して紫外光の光束を拡散させＵＶライト８０,９０から照射される紫外光の照射範囲（照射角）を広げる。
【００５９】
［ＳＴ２４０］
そして下記ＵＶ照射パターン５〜６のうちのいずれかが実行される。
【００６０】
［ＵＶ照射パターン５］
図５(ａ)に示すようにＵＶ照射パターン５では、車両中心軸に対して右側に存在する物標２１０,２３０,２５０,２７０の中で優先順位が最も高い物標２１０を右側のＵＶライト９０で照射し、車両中心軸に対して左側に存在する物標２２０,２４０,２６０,２８０の中で優先順位が最も高い物標２２０を左側のＵＶライト８０で照射する。この制御は以下のように行われる。
【００６１】
ＥＣＵ５０は、上記ステップＳＴ１７０において最も高い優先順位が付けられた物標２１０が車両中心軸に対して左右のどちら側にあるかを判定する。図５(ａ)の例では右側に存在すると判定される。次にＥＣＵ５０は、判定結果に対応する側、図５(ａ)の例では右側のＵＶライト９０から照射される紫外光を物標２１０に向けるための配光角を算出する。ＥＣＵ５０によって算出された配光角に基づいてアクチュエータ７０は可動リフレクタ８２を回動制御し、ＵＶライト９０からの紫外光が物標２１０に向けて照射される。一方でＥＣＵ５０は、上記判定結果と逆側、図５(ａ)の例では左側において最も高い優先順位が付けられた物標２２０を指定し、左側のＵＶライト８０から照射される紫外光をこの物標２２０に向けるための配光角を算出する。ＥＣＵ５０によって算出された配光角に基づいてアクチュエータ６０は可動リフレクタ８２を回動制御し、ＵＶライト８０からの紫外光が物標２２０に向けて照射される。
【００６２】
［ＵＶ照射パターン６］
図５(ｂ)に示すようにＵＶ照射パターン６では、車両の前方に存在する物標２１０〜２８０の重心位置３００を左右両側のＵＶライト８０,９０で照射する。この制御は以下のように行われる。
【００６３】
ＥＣＵ５０は、ＵＶ照射対象の物標２１０〜２８０の重心位置３００を算出する。次にＥＣＵ５０は、ＵＶライト８０,９０から照射される紫外光をこの重心位置３００に向けるための配光角をそれぞれ算出する。ＥＣＵ５０によって算出された配光角に基づいてアクチュエータ６０,７０は可動リフレクタ８２を回動制御し、ＵＶライト８０,９０からの紫外光が重心位置３００に向けて照射される。
【００６４】
［実施形態の効果］
以上のように、本実施形態による車両の運転支援装置では、ＵＶライト８０,９０から照射される紫外光の照射方向、照射範囲、照射強度を物標検知結果に応じて変えるため、紫外光の照射方向等が予め設定され固定されている場合と比べると、運転者の視認性を向上させることができる。
【００６５】
また、車両前部の左右両側にそれぞれＵＶランプ８０,９０を設け、各ＵＶランプ８０,９０の照射方向を変化させるアクチュエータ６０,７０を別々に設けたため、上記照射パターン１〜６に示したように、左右のＵＶランプ８０,９０の照射方向を独立に制御することができる。なお、上記照射パターン１〜６はあくまで制御の一例を示したものであり、これ以外にも種々の照射パターンを実現できることはいうまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本発明は、車両の運転者の視認性を向上させるための運転支援装置として、特に、夜間走行時に前方の歩行者や障害物に対する視認性を向上させるために有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】(ａ)は本発明の実施形態による車両の運転支援装置のシステム構成を示すブロック図である。(ｂ)および(ｃ)はＵＶライトの実装形態を示す図である。
【図２】本発明の実施形態による車両の運転支援装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図３】紫外光の照射パターンを示す図である。
【図４】紫外光の照射パターンを示す図である。
【図５】紫外光の照射パターンを示す図である。
【符号の説明】
【００６８】
１０ 車速センサ
２０ レーダ
３０ カメラ
４０ ヨーレートセンサ
５０ ＥＣＵ(Electronic Control Unit)
６０,７０ アクチュエータ
８０,９０ ＵＶライト
８１ 光源バルブ
８２ 可動リフレクタ
８３ フィルタ
１００ 前照灯
２１０〜２８０ 物標
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両の運転支援装置に関し、さらに詳しくは、車両前方の歩行者等に対する運転者の視認性を向上させるための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車業界では、安全なクルマ社会実現のために、クルマの安全性能を高めるさまざまな技術・装備等の開発と進化に取り組んでいる。その中の１つに、夜間走行時に前方の歩行者に対する視認性を向上させるため、車両前方に紫外光を照射する前照灯を設ける技術がある（特許文献１,２参照）。これによれば、紫外光が前方の歩行者の衣服に反応してこの歩行者を明瞭に浮き上がらせるので、運転者は前方の歩行者を明確に認識することができる。
【特許文献１】特開2000-203335号公報
【特許文献２】特開2000-027128号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら上記特許文献１,２のいずれにおいても、紫外光の照射方向はあらかじめ設定されており固定されている。特許文献１では、ＵＶライト９の照射範囲は、自車両１の車体中心軸線よりも車幅方向外側寄りのみを照射するように設定されている[0014]。また特許文献２では、紫外線出力装置２Ｂは、常時、上向き照明状態に設定されている[0015][0018][図５]。
【０００４】
本発明の目的は、車両前方の歩行者等に対する視認性を向上させることができる車両の運転支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による車両の運転支援装置は、車両の前方に紫外光を照射するＵＶ照射手段と、前記車両の前方の物標を検知する物標検知手段と、前記物標検知手段による検知結果に応じて前記ＵＶ照射手段の照射方向を変える制御手段とを備える。
【０００６】
上記車両の運転支援装置では、ＵＶ照射手段から照射される紫外光の照射方向を物標検知手段による検知結果に応じて変えるため、紫外光の照射方向が予め設定された方向に固定されている場合と比べると、運転者の視認性を向上させることができる。
【０００７】
好ましくは、前記ＵＶ照射手段は、前記車両前部の左右の一方側に設けられ前記車両前方に紫外光を照射する第１のＵＶライトと、前記車両前部の左右の他方側に設けられ前記車両前方に紫外光を照射する第２のＵＶライトとを含み、前記制御手段は、前記第１のＵＶライトの照射方向を鉛直方向および水平方向の少なくとも一方の方向に変化させる第１の駆動手段と、前記第２のＵＶライトの照射方向を鉛直方向および水平方向の少なくとも一方の方向に変化させる第２の駆動手段とを含む。
【０００８】
上記車両の運転支援装置では、車両前部の左右両側にそれぞれＵＶランプを設け、各ＵＶランプの照射方向を変化させる駆動手段を別々に設けたため、左右のＵＶランプの照射方向を独立に制御することができる。たとえば、車両前方の左右それぞれに物標が存在するような場合には、左側のＵＶランプの照射方向を左側の物標に向け、右側のＵＶランプの照射方向を右側の物標に向けることができる。このように、左右に危険物標が存在するときでも両方ともに確認できるようになり、安全性が向上する。
【０００９】
好ましくは、前記物標検知手段は、検知された物標について自車両に対する衝突可能性を判断する衝突予知手段を含み、前記制御手段は、前記ＵＶ照射手段の照射方向を、前記衝突予知手段によって衝突可能性ありと判断された物標に向ける。
【００１０】
好ましくは、前記物標検知手段は、検知された物標が歩行者か否かを判別する判別手段を含み、前記制御手段は、前記ＵＶ照射手段による紫外光の照射出力レベルを制御可能であり、前記ＵＶ照射手段の照射方向を前記物標検知手段によって検知された物標に向けるとともに、当該物標が歩行者ではないと前記判別手段によって判別されたときは前記ＵＶ照射手段の照射出力レベルを第１のレベルにする一方、当該物標が歩行者であると前記判別手段によって判別されたときは前記ＵＶ照射手段の照射出力レベルを前記第１レベルよりも低い第２のレベルにする。
【００１１】
上記車両の運転支援装置では、物標検知手段により検知された物標が歩行者の場合には紫外光の照射出力が低く設定されるため人体への影響が小さく安全である。
【００１２】
好ましくは、前記物標検知手段は、検知された物標が複数ある場合、自車両に対する危険度に応じて各物標に優先順位を付ける手段と、前記優先順位に基づいて前記複数の物標のうち所定の物標を指定する手段とを含み、前記制御手段は、前記ＵＶ照射手段の照射方向を前記指定された物標に向ける。
【００１３】
好ましくは、前記制御手段は、前記ＵＶ照射手段の照射方向を前記指定された物標に向けるとともに、前記ＵＶ照射手段による紫外光の照射範囲を広げる。
【００１４】
好ましくは、前記物標検知手段は、検知された物標が複数ある場合、当該複数の物標の重心位置を取得する手段を含み、前記制御手段は、前記ＵＶ照射手段の照射方向を前記重心位置に向ける。
【００１５】
好ましくは、前記制御手段は、前記ＵＶ照射手段の照射方向を前記重心位置に向けるとともに、前記ＵＶ照射手段による紫外光の照射範囲を広げる。
【００１６】
好ましくは、前記物標検知手段は、検知された物標が車両中心軸に対して左右のどちら側にあるかを判定する手段を含み、前記制御手段は、前記判定結果に対応する側に設けられたＵＶライトに対応する駆動手段によって当該ＵＶライトの照射方向を前記検知物標に向ける。
【００１７】
好ましくは、前記物標検知手段は、検知された物標が複数ある場合、自車両に対する危険度に応じて各物標に優先順位を付ける手段と、前記優先順位に基づいて前記複数の物標のうち第１および第２の物標を指定する手段とを含み、前記制御手段は、前記第１の駆動手段によって前記第１のＵＶライトの照射方向を前記第１の物標に向け、前記第２の駆動手段によって前記第２のＵＶライトの照射方向を前記第２の物標に向ける。
【００１８】
好ましくは、前記ＵＶ照射手段は、車両前方に可視光を照射する前照灯手段のハイビームユニットで構成されている。
【００１９】
好ましくは、前記ＵＶ照射手段は、車両前方に可視光を照射する前照灯手段とは別体に構成されている。
【発明の効果】
【００２０】
本発明による車両の運転支援装置では、ＵＶ照射手段から照射される紫外光の照射方向を物標検知手段による検知結果に応じて変えるため、紫外光の照射方向が予め設定された方向に固定されている場合と比べると、運転者の視認性を向上させることができる。
【００２１】
また、車両前部の左右両側にそれぞれＵＶランプを設け、各ＵＶランプの照射方向を変化させる駆動手段を別々に設けたため、左右のＵＶランプの照射方向を独立に制御することができる。たとえば、車両前方の左右それぞれに物標が存在するような場合には、左側のＵＶランプの照射方向を左側の物標に向け、右側のＵＶランプの照射方向を右側の物標に向けることができる。このように、左右に危険物標が存在するときでも両方ともに確認できるようになり、安全性が向上する。
【００２２】
また、物標検知手段により検知された物標が歩行者の場合には紫外光の照射出力が低く設定されるため人体への影響が小さく安全である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して詳しく説明する。なお、図面において実質的に同一の部分には同じ参照符号を付けてその説明は繰り返さない。
【００２４】
［システム構成］
本発明の実施形態による車両の運転支援装置のシステム構成を図１(ａ)に示す。この運転支援装置は、車速センサ１０と、レーダ２０と、カメラ３０と、ヨーレートセンサ４０と、ＥＣＵ(Electronic Control Unit)５０と、アクチュエータ６０,７０と、ＵＶライト８０,９０とを備えている。
【００２５】
車速センサ１０は自車両の走行速度を検出する。図１(ｂ)，(ｃ)に示すように、車両前部のフロントグリル付近にレーダ２０が配置され、車室内のルーフ前端部にカメラ３０が配置される。レーダ２０およびカメラ３０を利用して、車両前方の物標までの距離や、物標の形状、物標の方向等が検出される。ヨーレートセンサ４０は、自車両のヨーレートを検知し、車速センサ１０とともに自車両の進行路を推定する。ＥＣＵ５０は、運転支援のための各種演算処理を行うコンピュータである。
【００２６】
ＵＶライト８０,９０は、車両前部の左右にそれぞれ配置され、車両前方に紫外光を照射する。ＵＶライト８０,９０から照射される紫外光には波長３１５ｎｍ以上のものを使用することが好ましい。ＵＶ−Ａに分類され、人体への影響がほとんど無いためである。
【００２７】
アクチュエータ６０,７０は、ＵＶライト８０,９０から照射される紫外光の照射方向を制御する。また、アクチュエータ６０,７０は、ＵＶライト８０,９０から照射される紫外光の光束を拡散／集中させて照射範囲を広げる／狭める制御を行う。さらに、アクチュエータ６０,７０は、ＵＶライト８０,９０から照射される紫外光の照射出力レベルを制御する。
【００２８】
［ＵＶライト８０,９０の実装形態］
ＵＶライト８０,９０の実装形態には「独立タイプ」と「ヘッドライト内蔵タイプ」がある。
【００２９】
「独立タイプ」では、図１(ｂ)に示すように、ＵＶライト８０,９０は、車両前方に可視光を照射する前照灯１００とは別体に構成されている。ＵＶライト８０の光源バルブ８１から紫外光が放出され、この紫外光が可動リフレクタ８２によって車両前方に反射される。アクチュエータ６０は、可動リフレクタ８２を鉛直方向および水平方向に回動制御することで紫外光の照射方向を制御する。また、アクチュエータ６０は、光源バルブ８１と可動リフレクタ８２の位置関係を制御して紫外光の光束を拡散／集中させることによって紫外光の照射範囲（照射角）を広げる／狭める制御を行う。ＵＶライト９０の内部構造および動作についても同様である。
【００３０】
「ヘッドライト内蔵タイプ」では、図１(ｃ)に示すように、ＵＶライト８０,９０は、車両前方に可視光を照射する前照灯１００のハイビームユニットで構成されている。光源バルブ８１からは紫外光のみならず可視光も放出されるが、フィルタ８３により紫外光のみが透過されて車両前方に照射される。また、上記「独立タイプ」と同様、アクチュエータ６０,７０により紫外光の照射方向および照射範囲が制御される。なお、フィルタ８３は、車両前方に紫外光を照射する時にのみ機能し、車両前方に可視光（ハイビーム）を照射する時には機能しない。また、アクチュエータ６０,７０による照射方向および照射範囲の制御は、車両前方に紫外光を照射する時にのみ行われ、車両前方に可視光（ハイビーム）を照射する時には行われない。対向車などが眩惑するためである。
【００３１】
なお、前照灯１００のロービームユニットは、車両の舵角等に応じて照射光軸が上下左右方向にアクチュエータによって可動するように構成されている(Adaptive Front Lighting System)。
【００３２】
［動作フロー］
次に、以上のように構成された車両の運転支援装置の動作について図２のフローチャートを参照しつつ説明する。
【００３３】
［ＳＴ１００］
車速センサ１０によって検出される走行速度がゼロか否かがＥＣＵ５０によって判断される。
【００３４】
［ＳＴ１１０］
走行速度がゼロであると判断された場合、ＥＣＵ５０は、アクチュエータ６０,７０およびＵＶライト８０,９０に対して紫外光の照射終了を指示する。これにより、ＵＶライト８０,９０からの紫外光の照射が終了する。
【００３５】
［ＳＴ１２０］
走行速度がゼロではないと判断された場合、物標検知処理が行われる。物標検知処理は、レーダ２０,カメラ３０,ヨーレートセンサ４０,ＥＣＵ５０が協働して以下のように行われる。
【００３６】
車速センサ１０,ヨーレートセンサ４０からの情報に基づいてＥＣＵ５０は自車両の進行路を推定する。推定された進行路の前方に存在する物標がレーダ２０,カメラ３０により検出される。検出された物標までの距離、物標の形状、物標の移動方向、物標の移動速度などがＥＣＵ５０により算出される。
【００３７】
なお、自車両の進行路の推定は、舵角センサ、舵角速度センサなどを用いても良いものである。
【００３８】
［ＳＴ１３０］
次にＥＣＵ５０は、検出された各物標について自車両に対する衝突可能性の有無を判定する。衝突可能性の有無の判定は、物標の移動速度／軌跡、自車両の移動速度／軌跡などの情報に基づいて行われる。
【００３９】
［ＳＴ１４０］
上記ステップＳＴ１３０において「衝突可能性あり」と判定された物標がＵＶ（紫外光）照射対象として認識される。
【００４０】
［ＳＴ１５０］
ＵＶ照射対象として認識される物標が存在しない場合はステップＳＴ１６０にすすみ、存在する場合はステップＳＴ１７０にすすむ。
【００４１】
［ＳＴ１６０］
ＵＶ照射対象として認識される物標が存在しない場合にはＵＶライト８０,９０からの紫外光の照射方向を路側の白線に向ける制御が行われる。
【００４２】
ＥＣＵ５０は、カメラ３０やヨーレートセンサ４０等からの情報に基づいて路側の白線を認識し、ＵＶライト８０,９０の照射方向（配光角）を算出する。なお、実際の道路形状（カーブの形状など）に合った配光制御を行うために、クロソイド曲線等の緩和曲線の情報に対応した計算式に従って配光角を算出することが好ましい。
【００４３】
ＥＣＵ５０によって算出された配光角に基づいてアクチュエータ６０,７０は可動リフレクタ８２を回動制御する。これにより、ＵＶライト８０,９０からの紫外光が路側の白線に向けて照射される。
【００４４】
［ＳＴ１７０］
ＵＶ照射対象として認識される物標が存在する場合、ＥＣＵ５０は、それらの対象物標に優先順位を付ける。優先順位は、自車両に対する危険度に基づいて決定される。自車両に対する危険度を表す指標としては、たとえば、自車両に対する近さあるいは衝突可能性の度合などを使用することができる。
【００４５】
［ＳＴ１８０］
次にＥＣＵ５０は、ＵＶ照射対象として認識された物標の中に歩行者が存在するか否かを判定する。各物標が歩行者であるか否かの判定は、たとえば、検出された物標の高さと幅との比が所定範囲であるか否かをみることによって判定することができる。
【００４６】
［ＳＴ１９０］
ＵＶ照射対象として認識された物標の中に歩行者が存在すると判定された場合、ＥＣＵ５０は、ＵＶライト８０,９０の照射出力レベルを「弱」レベルに設定するようアクチュエータ６０,７０に指示を出す。これに応答してアクチュエータ６０,７０は、ＵＶライト８０,９０から照射される紫外光の照射出力レベルを「弱」レベルに設定する。ここでいう「弱」レベルは、照射される紫外光による人体への影響が（ほとんど）ないと考えられる照射出力レベルである。このように、ＵＶ照射対象の物標の中に歩行者が存在する場合には紫外光の照射出力が低く設定されるため、人体への影響が小さく安全である。
【００４７】
［ＳＴ２００］
一方、ＵＶ照射対象として認識された物標の中に歩行者が存在しないと判定された場合、ＥＣＵ５０は、ＵＶライト８０,９０の照射出力レベルを「強」レベルに設定するようアクチュエータ６０,７０に指示を出す。これに応答してアクチュエータ６０,７０は、ＵＶライト８０,９０から照射される紫外光の照射出力レベルを「強」レベルに設定する。ここでいう「強」レベルは、上記「弱」レベルよりも高い所定のレベルである。
【００４８】
［ＳＴ２１０］
次にＥＣＵ５０は、ＵＶ照射対象として認識された物標がＮ個以上であるか否かを判定する。ここでは、Ｎ＝５とする。この判定は、ＵＶ照射対象として認識された物標が比較的多数（Ｎ個）の場合とそうでない場合とでそれぞれにふさわしいＵＶ照射パターンを実行するために行われる。
【００４９】
［ＳＴ２２０］
ＵＶ照射対象として認識された物標がＮ個以上ではないと判定された場合（ここでは４個以下であると判定された場合）、下記ＵＶ照射パターン１〜４のうちのいずれかが実行される。
【００５０】
［ＵＶ照射パターン１］
図３(ａ)に示すようにＵＶ照射パターン１では、車両中心軸に対して右側に存在する物標２１０,２２０の中で優先順位が最も高い物標２１０を右側のＵＶライト９０で照射し、車両中心軸に対して左側に存在する物標２３０,２４０の中で優先順位が最も高い物標２３０を左側のＵＶライト８０で照射する。この制御は以下のように行われる。
【００５１】
ＥＣＵ５０は、上記ステップＳＴ１７０において最も高い優先順位が付けられた物標２１０が車両中心軸に対して左右のどちら側にあるかを判定する。図３(ａ)の例では右側に存在すると判定される。次にＥＣＵ５０は、判定結果に対応する側、図３(ａ)の例では右側のＵＶライト９０から照射される紫外光を物標２１０に向けるための配光角を算出する。ＥＣＵ５０によって算出された配光角に基づいてアクチュエータ７０は可動リフレクタ８２を回動制御し、ＵＶライト９０からの紫外光が物標２１０に向けて照射される。一方でＥＣＵ５０は、上記判定結果と逆側、図３(ａ)の例では左側において最も高い優先順位が付けられた物標２３０を指定し、左側のＵＶライト８０から照射される紫外光をこの物標２３０に向けるための配光角を算出する。ＥＣＵ５０によって算出された配光角に基づいてアクチュエータ６０は可動リフレクタ８２を回動制御し、ＵＶライト８０からの紫外光が物標２３０に向けて照射される。
【００５２】
［ＵＶ照射パターン２］
図３(ｂ)に示すようにＵＶ照射パターン２では、車両の前方に存在する物標２１０〜２３０の中で優先順位が最も高い物標２１０を左右両側のＵＶライト８０,９０で照射する。この制御は以下のように行われる。
【００５３】
ＥＣＵ５０は、上記ステップＳＴ１７０において最も高い優先順位が付けられた物標２１０が車両中心軸に対して左右のどちら側にあるかを判定する。図３(ｂ)の例では右側に存在すると判定される。次にＥＣＵ５０は、判定結果に対応する側、図３(ｂ)の例では右側のＵＶライト９０から照射される紫外光を物標２１０に向けるための配光角を算出する。ＥＣＵ５０によって算出された配光角に基づいてアクチュエータ７０は可動リフレクタ８２を回動制御し、ＵＶライト９０からの紫外光が物標２１０に向けて照射される。一方でＥＣＵ５０は、上記判定結果と逆側、図３(ｂ)の例では左側のＵＶライト８０から照射される紫外光を物標２１０に向けるための配光角を算出する。ＥＣＵ５０によって算出された配光角に基づいてアクチュエータ６０は可動リフレクタ８２を回動制御し、ＵＶライト８０からの紫外光が物標２１０に向けて照射される。
【００５４】
［ＵＶ照射パターン３］
図４(ａ)に示すようにＵＶ照射パターン３では、車両の前方に存在する物標２１０〜２３０の中で優先順位が最も高い物標２１０をその物標と同じ側のＵＶライト９０で照射し、優先順位が２番目に高い物標２２０を逆側のＵＶライト８０で照射する。この制御は以下のように行われる。
【００５５】
ＥＣＵ５０は、上記ステップＳＴ１７０において最も高い優先順位が付けられた物標２１０が車両中心軸に対して左右のどちら側にあるかを判定する。図４(ａ)の例では右側に存在すると判定される。次にＥＣＵ５０は、判定結果に対応する側、図４(ａ)の例では右側のＵＶライト９０から照射される紫外光を物標２１０に向けるための配光角を算出する。ＥＣＵ５０によって算出された配光角に基づいてアクチュエータ７０は可動リフレクタ８２を回動制御し、ＵＶライト９０からの紫外光が物標２１０に向けて照射される。一方でＥＣＵ５０は、上記判定結果と逆側、図４(ａ)の例では左側のＵＶライト８０から照射される紫外光を、上記ステップＳＴ１７０において２番目に高い優先順位が付けられた物標２２０に向けるための配光角を算出する。ＥＣＵ５０によって算出された配光角に基づいてアクチュエータ６０は可動リフレクタ８２を回動制御し、ＵＶライト８０からの紫外光が物標２２０に向けて照射される。
【００５６】
［ＵＶ照射パターン４］
図４(ｂ)に示すようにＵＶ照射パターン４では、車両の前方に存在する物標２１０〜２３０の中で優先順位が最も高い物標２１０をその物標と同じ側のＵＶライト９０で照射し、逆側のＵＶライト８０は路側の白線を照射する。この制御は以下のように行われる。
【００５７】
ＥＣＵ５０は、上記ステップＳＴ１７０において最も高い優先順位が付けられた物標２１０が車両中心軸に対して左右のどちら側にあるかを判定する。図４(ｂ)の例では右側に存在すると判定される。次にＥＣＵ５０は、判定結果に対応する側、図４(ｂ)の例では右側のＵＶライト９０から照射される紫外光を物標２１０に向けるための配光角を算出する。ＥＣＵ５０によって算出された配光角に基づいてアクチュエータ７０は可動リフレクタ８２を回動制御し、ＵＶライト９０からの紫外光が物標２１０に向けて照射される。一方でＥＣＵ５０は、上記判定結果と逆側、図４(ｂ)の例では左側のＵＶライト８０から照射される紫外光を路側の白線に向けるための配光角を算出する。この処理は上記ステップＳＴ１６０と同様にして行われる。ＥＣＵ５０によって算出された配光角に基づいてアクチュエータ６０は可動リフレクタ８２を回動制御し、ＵＶライト８０からの紫外光が路側の白線に向けて照射される。
【００５８】
［ＳＴ２３０］
上記ステップＳＴ２１０においてＵＶ照射対象の物標がＮ個（ここでは５個）以上であると判定された場合、ＥＣＵ５０は、ＵＶライト８０,９０から照射される紫外光の照射範囲を広げるようアクチュエータ６０,７０に指示する。これに応答してアクチュエータ６０,７０は、光源バルブ８１と可動リフレクタ８２の位置関係を制御して紫外光の光束を拡散させＵＶライト８０,９０から照射される紫外光の照射範囲（照射角）を広げる。
【００５９】
［ＳＴ２４０］
そして下記ＵＶ照射パターン５〜６のうちのいずれかが実行される。
【００６０】
［ＵＶ照射パターン５］
図５(ａ)に示すようにＵＶ照射パターン５では、車両中心軸に対して右側に存在する物標２１０,２３０,２５０,２７０の中で優先順位が最も高い物標２１０を右側のＵＶライト９０で照射し、車両中心軸に対して左側に存在する物標２２０,２４０,２６０,２８０の中で優先順位が最も高い物標２２０を左側のＵＶライト８０で照射する。この制御は以下のように行われる。
【００６１】
ＥＣＵ５０は、上記ステップＳＴ１７０において最も高い優先順位が付けられた物標２１０が車両中心軸に対して左右のどちら側にあるかを判定する。図５(ａ)の例では右側に存在すると判定される。次にＥＣＵ５０は、判定結果に対応する側、図５(ａ)の例では右側のＵＶライト９０から照射される紫外光を物標２１０に向けるための配光角を算出する。ＥＣＵ５０によって算出された配光角に基づいてアクチュエータ７０は可動リフレクタ８２を回動制御し、ＵＶライト９０からの紫外光が物標２１０に向けて照射される。一方でＥＣＵ５０は、上記判定結果と逆側、図５(ａ)の例では左側において最も高い優先順位が付けられた物標２２０を指定し、左側のＵＶライト８０から照射される紫外光をこの物標２２０に向けるための配光角を算出する。ＥＣＵ５０によって算出された配光角に基づいてアクチュエータ６０は可動リフレクタ８２を回動制御し、ＵＶライト８０からの紫外光が物標２２０に向けて照射される。
【００６２】
［ＵＶ照射パターン６］
図５(ｂ)に示すようにＵＶ照射パターン６では、車両の前方に存在する物標２１０〜２８０の重心位置３００を左右両側のＵＶライト８０,９０で照射する。この制御は以下のように行われる。
【００６３】
ＥＣＵ５０は、ＵＶ照射対象の物標２１０〜２８０の重心位置３００を算出する。次にＥＣＵ５０は、ＵＶライト８０,９０から照射される紫外光をこの重心位置３００に向けるための配光角をそれぞれ算出する。ＥＣＵ５０によって算出された配光角に基づいてアクチュエータ６０,７０は可動リフレクタ８２を回動制御し、ＵＶライト８０,９０からの紫外光が重心位置３００に向けて照射される。
【００６４】
［実施形態の効果］
以上のように、本実施形態による車両の運転支援装置では、ＵＶライト８０,９０から照射される紫外光の照射方向、照射範囲、照射強度を物標検知結果に応じて変えるため、紫外光の照射方向等が予め設定され固定されている場合と比べると、運転者の視認性を向上させることができる。
【００６５】
また、車両前部の左右両側にそれぞれＵＶランプ８０,９０を設け、各ＵＶランプ８０,９０の照射方向を変化させるアクチュエータ６０,７０を別々に設けたため、上記照射パターン１〜６に示したように、左右のＵＶランプ８０,９０の照射方向を独立に制御することができる。なお、上記照射パターン１〜６はあくまで制御の一例を示したものであり、これ以外にも種々の照射パターンを実現できることはいうまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本発明は、車両の運転者の視認性を向上させるための運転支援装置として、特に、夜間走行時に前方の歩行者や障害物に対する視認性を向上させるために有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】(ａ)は本発明の実施形態による車両の運転支援装置のシステム構成を示すブロック図である。(ｂ)および(ｃ)はＵＶライトの実装形態を示す図である。
【図２】本発明の実施形態による車両の運転支援装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図３】紫外光の照射パターンを示す図である。
【図４】紫外光の照射パターンを示す図である。
【図５】紫外光の照射パターンを示す図である。
【符号の説明】
【００６８】
１０ 車速センサ
２０ レーダ
３０ カメラ
４０ ヨーレートセンサ
５０ ＥＣＵ(Electronic Control Unit)
６０,７０ アクチュエータ
８０,９０ ＵＶライト
８１ 光源バルブ
８２ 可動リフレクタ
８３ フィルタ
１００ 前照灯
２１０〜２８０ 物標
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方に紫外光を照射するＵＶ照射手段と、
前記車両の前方の物標を検知する物標検知手段と、
前記物標検知手段による検知結果に応じて前記ＵＶ照射手段の照射方向を変える制御手段とを備える、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記ＵＶ照射手段は、
前記車両前部の左右の一方側に設けられ前記車両前方に紫外光を照射する第１のＵＶライトと、
前記車両前部の左右の他方側に設けられ前記車両前方に紫外光を照射する第２のＵＶライトとを含み、
前記制御手段は、
前記第１のＵＶライトの照射方向を鉛直方向および水平方向の少なくとも一方の方向に変化させる第１の駆動手段と、
前記第２のＵＶライトの照射方向を鉛直方向および水平方向の少なくとも一方の方向に変化させる第２の駆動手段とを含む、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記物標検知手段は、
検知された物標について自車両に対する衝突可能性を判断する衝突予知手段を含み、
前記制御手段は、
前記ＵＶ照射手段の照射方向を、前記衝突予知手段によって衝突可能性ありと判断された物標に向ける、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項４】
請求項１または２において、
前記物標検知手段は、
検知された物標が歩行者か否かを判別する判別手段を含み、
前記制御手段は、
前記ＵＶ照射手段による紫外光の照射出力レベルを制御可能であり、
前記ＵＶ照射手段の照射方向を前記物標検知手段によって検知された物標に向けるとともに、当該物標が歩行者ではないと前記判別手段によって判別されたときは前記ＵＶ照射手段の照射出力レベルを第１のレベルにし、当該物標が歩行者であると前記判別手段によって判別されたときは前記ＵＶ照射手段の照射出力レベルを前記第１レベルよりも低い第２のレベルにする、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項５】
請求項１または２において、
前記物標検知手段は、
検知された物標が複数ある場合、自車両に対する危険度に応じて各物標に優先順位を付ける手段と、
前記優先順位に基づいて前記複数の物標のうち所定の物標を指定する手段とを含み、
前記制御手段は、
前記ＵＶ照射手段の照射方向を前記指定された物標に向ける、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項６】
請求項５において、
前記制御手段は、
前記ＵＶ照射手段の照射方向を前記指定された物標に向けるとともに、前記ＵＶ照射手段による紫外光の照射範囲を広げる、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項７】
請求項１または２において、
前記物標検知手段は、
検知された物標が複数ある場合、当該複数の物標の重心位置を取得する手段を含み、
前記制御手段は、
前記ＵＶ照射手段の照射方向を前記重心位置に向ける、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項８】
請求項７において、
前記制御手段は、
前記ＵＶ照射手段の照射方向を前記重心位置に向けるとともに、前記ＵＶ照射手段による紫外光の照射範囲を広げる、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項９】
請求項２において、
前記物標検知手段は、
検知された物標が車両中心軸に対して左右のどちら側にあるかを判定する手段を含み、
前記制御手段は、
前記判定結果に対応する側に設けられたＵＶライトに対応する駆動手段によって当該ＵＶライトの照射方向を前記検知物標に向ける、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項１０】
請求項２において、
前記物標検知手段は、
検知された物標が複数ある場合、自車両に対する危険度に応じて各物標に優先順位を付ける手段と、
前記優先順位に基づいて前記複数の物標のうち第１および第２の物標を指定する手段とを含み、
前記制御手段は、
前記第１の駆動手段によって前記第１のＵＶライトの照射方向を前記第１の物標に向け、前記第２の駆動手段によって前記第２のＵＶライトの照射方向を前記第２の物標に向ける、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１つにおいて、
前記ＵＶ照射手段は、
車両前方に可視光を照射する前照灯手段のハイビームユニットで構成されている、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項１２】
請求項１〜１０のいずれか１つにおいて、
前記ＵＶ照射手段は、
車両前方に可視光を照射する前照灯手段とは別体に構成されている、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項１】
車両の前方に紫外光を照射するＵＶ照射手段と、
前記車両の前方の物標を検知する物標検知手段と、
前記物標検知手段による検知結果に応じて前記ＵＶ照射手段の照射方向を変える制御手段とを備える、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記ＵＶ照射手段は、
前記車両前部の左右の一方側に設けられ前記車両前方に紫外光を照射する第１のＵＶライトと、
前記車両前部の左右の他方側に設けられ前記車両前方に紫外光を照射する第２のＵＶライトとを含み、
前記制御手段は、
前記第１のＵＶライトの照射方向を鉛直方向および水平方向の少なくとも一方の方向に変化させる第１の駆動手段と、
前記第２のＵＶライトの照射方向を鉛直方向および水平方向の少なくとも一方の方向に変化させる第２の駆動手段とを含む、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記物標検知手段は、
検知された物標について自車両に対する衝突可能性を判断する衝突予知手段を含み、
前記制御手段は、
前記ＵＶ照射手段の照射方向を、前記衝突予知手段によって衝突可能性ありと判断された物標に向ける、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項４】
請求項１または２において、
前記物標検知手段は、
検知された物標が歩行者か否かを判別する判別手段を含み、
前記制御手段は、
前記ＵＶ照射手段による紫外光の照射出力レベルを制御可能であり、
前記ＵＶ照射手段の照射方向を前記物標検知手段によって検知された物標に向けるとともに、当該物標が歩行者ではないと前記判別手段によって判別されたときは前記ＵＶ照射手段の照射出力レベルを第１のレベルにし、当該物標が歩行者であると前記判別手段によって判別されたときは前記ＵＶ照射手段の照射出力レベルを前記第１レベルよりも低い第２のレベルにする、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項５】
請求項１または２において、
前記物標検知手段は、
検知された物標が複数ある場合、自車両に対する危険度に応じて各物標に優先順位を付ける手段と、
前記優先順位に基づいて前記複数の物標のうち所定の物標を指定する手段とを含み、
前記制御手段は、
前記ＵＶ照射手段の照射方向を前記指定された物標に向ける、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項６】
請求項５において、
前記制御手段は、
前記ＵＶ照射手段の照射方向を前記指定された物標に向けるとともに、前記ＵＶ照射手段による紫外光の照射範囲を広げる、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項７】
請求項１または２において、
前記物標検知手段は、
検知された物標が複数ある場合、当該複数の物標の重心位置を取得する手段を含み、
前記制御手段は、
前記ＵＶ照射手段の照射方向を前記重心位置に向ける、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項８】
請求項７において、
前記制御手段は、
前記ＵＶ照射手段の照射方向を前記重心位置に向けるとともに、前記ＵＶ照射手段による紫外光の照射範囲を広げる、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項９】
請求項２において、
前記物標検知手段は、
検知された物標が車両中心軸に対して左右のどちら側にあるかを判定する手段を含み、
前記制御手段は、
前記判定結果に対応する側に設けられたＵＶライトに対応する駆動手段によって当該ＵＶライトの照射方向を前記検知物標に向ける、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項１０】
請求項２において、
前記物標検知手段は、
検知された物標が複数ある場合、自車両に対する危険度に応じて各物標に優先順位を付ける手段と、
前記優先順位に基づいて前記複数の物標のうち第１および第２の物標を指定する手段とを含み、
前記制御手段は、
前記第１の駆動手段によって前記第１のＵＶライトの照射方向を前記第１の物標に向け、前記第２の駆動手段によって前記第２のＵＶライトの照射方向を前記第２の物標に向ける、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１つにおいて、
前記ＵＶ照射手段は、
車両前方に可視光を照射する前照灯手段のハイビームユニットで構成されている、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項１２】
請求項１〜１０のいずれか１つにおいて、
前記ＵＶ照射手段は、
車両前方に可視光を照射する前照灯手段とは別体に構成されている、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００８−２２６１４０（Ｐ２００８−２２６１４０Ａ）
【公開日】平成２０年９月２５日（２００８．９．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−６７０４５（Ｐ２００７−６７０４５）
【出願日】平成１９年３月１５日（２００７．３．１５）
【出願人】（０００００３１３７）マツダ株式会社 (6,115)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年９月２５日（２００８．９．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年３月１５日（２００７．３．１５）
【出願人】（０００００３１３７）マツダ株式会社 (6,115)
【Ｆターム（参考）】
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