車両用周辺監視装置
【課題】表示視野範囲に応じて、検出移動体の検知枠の表示・非表示を最適化した車両用周辺監視装置を提供する。
【解決手段】車両周辺の撮像画像を取得する撮像部（カメラ）１２と、前記撮像画像に基づき、移動体を検出する移動体検出部５２と、移動体検出部５２で検出された移動体を囲む検知枠を生成する検知枠生成部５４と、表示部３０と、前記撮像画像に対し前記検知枠を重ね合わせて表示部３０に表示させる表示処理部５６と、を備え、表示処理部５６は、表示視野範囲の切り替えに応じて、検知枠の表示と非表示とを切り替える。
【解決手段】車両周辺の撮像画像を取得する撮像部（カメラ）１２と、前記撮像画像に基づき、移動体を検出する移動体検出部５２と、移動体検出部５２で検出された移動体を囲む検知枠を生成する検知枠生成部５４と、表示部３０と、前記撮像画像に対し前記検知枠を重ね合わせて表示部３０に表示させる表示処理部５６と、を備え、表示処理部５６は、表示視野範囲の切り替えに応じて、検知枠の表示と非表示とを切り替える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載された撮像部により取得された画像中、前記車両への接近物を表示枠で囲んで前記車両の表示部に表示する車両用周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に搭載されたカメラにより取得された画像中、前記車両への接近物を、表示枠で囲んで前記車両の表示部に表示する車両用周辺監視装置が提案されている（特許文献１及び特許文献２参照）。
【０００３】
特許文献１に係る車両用周辺監視装置には、車両に搭載したカメラにより後方を撮影し、後方から接近する他車両の輪郭を微分画像により生成し、前記微分画像の重心点又は中心点を中心として、接近する前記他車両の大きさに同期して大きくなる表示枠を、前記他車両の画像に重畳表示する技術が記載されている。
【０００４】
特許文献２に係る車両用周辺監視装置には、第１及び第２カメラの搭載車両に相対的に接近する立体物を前記第１及び第２カメラにより障害物として検出し、検出した前記障害物を囲む枠を生成して合成画像として表示する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−２１６５２０号公報（［００３７］、［００３９］、［００５８］、図１０）
【特許文献２】特開２００６−２５２３８９号公報（［００２６］、［００２７］、［００４１］、［００４２］、［００４３］、［００４６］、図１２）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
一般に、カメラでは、撮像レンズと撮像素子とにより決まる画角範囲（撮影視野範囲という。）で被写体が撮影されるが、車両では、撮影レンズとして、広い視野範囲を撮影できる、例えば、魚眼レンズ等の超広角レンズが使用される。
【０００７】
この場合、表示部には、前記超広角レンズの撮影視野範囲に対応する広い表示視野範囲である、いわゆるワイドビューの画面表示モードで表示される。
【０００８】
ところで、表示部に画像を表示する際、ワイドビューの画面表示モードでは、撮影視野範囲が広い分、対象物が小さく表示される。
【０００９】
そこで、撮影視野範囲は広いままとして、表示部に表示される表示視野範囲を狭め、いわゆる標準レンズに近い画角範囲に対応するノーマルビューの画面表示モードとし、撮影視野範囲全体を表示することはできないものの、前記対象物を大きく表示させることが考えられる。
【００１０】
しかしながら、ノーマルビューの画面表示モードとした場合には、上記従来技術に係る車両用周辺監視装置において、前記撮影視野範囲内の前記対象物中、表示視野範囲外に存在する接近物が表示されなくなるので検知枠が表示されなくなり、表示視野範囲と検知枠との表示対応について改良の余地がある。
【００１１】
この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、表示視野範囲と移動体を知らせる検知枠との表示対応について最適な表示形態を提供することを可能とする車両用周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
この発明に係る車両用周辺監視装置は、車両に搭載され、前記車両周辺の撮像画像を取得する撮像部と、前記撮像画像に基づき、移動体を検出する移動体検出部と、前記移動体検出部で検出された移動体を囲む検知枠を生成する検知枠生成部と、表示部と、前記撮像画像に対し前記検知枠を重ね合わせて前記表示部に表示させる表示処理部と、からなる車両用周辺監視装置であって、前記撮像画像の表示視野範囲を切り替える切替部を有し、前記表示処理部は、前記切替部による前記表示視野範囲の切り替えに応じて、前記検知枠の表示と非表示とを切り替えることを特徴とする。
【００１３】
この発明によれば、表示処理部が、切替部による表示視野範囲の切り替えに応じて、移動体を囲む検知枠の表示と非表示とを切り替えるようにしたので、表示視野範囲に応じて、最適な検知枠の表示・非表示とすることができる。
【００１４】
この場合、前記表示処理部は、前記検知枠を非表示としたとき、前記移動体の移動方向を示す矢印を表示部内に表示するようにすることで、たとえ、表示視野範囲に、移動体が表示されない場合でも、撮影視野範囲に移動体が存在する場合には、ユーザ（表示を見る人）に前記移動体の存在方向を認識させることができる。
【００１５】
なお、前記撮像部は、前記車両の後方の撮像画像を取得するように設けられることが好ましい。検知枠や移動方向を示す矢印（移動体が接近していることを示す矢印）の表示は、車両後退運転時における後方視認支援等として有用である。
【００１６】
後方視認支援として撮像部を使用するとき、前記切替部は、前記車両の後方の所定範囲を表示する第１表示視野範囲と、前記所定範囲より広い範囲を表示する第２表示視野範囲とを切り替え、前記表示処理部は、前記第１表示視野範囲の場合は前記検知枠を非表示とし、前記第２表示視野範囲の場合は前記検知枠を表示するようにすることで、相対的に移動体等の対象物が小さく表示される第２表示視野範囲では検知枠が表示されて前記移動体の特定がより容易となり、相対的に移動体が大きく表示される第１表示視野範囲では、検知枠がなくても、ユーザは、移動体を的確に視認することができる。
【００１７】
さらに、前記表示処理部は、前記移動体が前記車両の後方の所定距離以内に接近すると、前記検知枠を非表示とすることで、ユーザは、前記移動体のみを視認することができる。
【発明の効果】
【００１８】
この発明によれば、表示処理部が、切替部による表示視野範囲の切り替えに応じて、移動体の検知枠の表示と非表示とを切り替えるようにしたので、表示視野範囲に応じて、最適な検知枠の表示・非表示とすることができる。すなわち、表示視野範囲と検知枠との表示対応について最適な表示形態とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】この実施形態に係る車両用周辺監視装置が搭載された車両の模式的ブロック図である。
【図２】撮影視野範囲と表示視野範囲との対応関係の一例の説明図である。
【図３】図１例の車両用周辺監視装置による画像処理フローの基本的な説明図である。
【図４】移動体を検出するフレーム間差分処理の説明図である。
【図５】ギアポジションスイッチと表示切替スイッチとソナースイッチの各選択位置に対応する画面表示の説明図である。
【図６】図６Ａは、画面に表示されるガイド線の説明図である。図６Ｂは、ガイド線位置と車両位置との一例の対応説明図である。
【図７】移動体の検知枠が表示されたワイドビュー画面表示モードでの画面表示図である。
【図８】検知矢印が表示されたノーマルビュー画面表示モードでの画面表示図である。
【図９】ノーマルビュー画面表示モードで画面の左側と右側に表示される検知矢印の説明図である。
【図１０】検知矢印が表示されたトップダウンビュー画面表示モードでの画面表示図である。
【図１１】ワイドビュー画面表示モードでの検知枠の表示領域と非表示領域の一例の説明図である。
【図１２】ワイドビュー画面表示モードでの検知枠の表示領域と非表示領域の他の例の説明図である。
【図１３】ワイドビュー画面表示モードでの検知枠の表示領域と非表示領域のさらに他の例の説明図である。
【図１４】ワイドビュー画面表示モードでソナーの感知範囲を、検知枠の非表示領域にすることの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、この発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００２１】
図１は、この実施形態に係る車両用周辺監視装置１０が搭載された車両１１の模式的ブロック図である。
【００２２】
車両用周辺監視装置１０は、移動体等を撮影する撮像部としてのカメラ（リアカメラ）１２と、障害物等を検出する超音波センサ（音波探知部）としてのソナー（バックソナー）１４とを備える。
【００２３】
この実施形態において、カメラ１２は、ミニバン等のテールゲートの外側中央部近傍又はセダン等のトランクの後面側中央部近傍に設けられる。ソナー１４は、リアバンパーの両角部に設けられたソナー１４ｃと、リアバンパーの中央部に２個設けられたソナー１４ｍとから構成されている。
【００２４】
両角のソナー１４ｃは、車両１１の後側方に中心角９０゜程度で半径６０［ｃｍ］程度までの扇形状の破線で示す感知範囲１０２を有する。中央部の２つのソナー１４ｍは、車両１１の後方に１．５［ｍ］程度までの台形状の破線で示す感知範囲１０４を有する。カメラ１２の撮影視野範囲については後述する。
【００２５】
車両用周辺監視装置１０は、マイクロコンピュータを含む計算機としてのＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ：電子制御ユニット）として、画像処理ＥＣＵ１６、ナビゲーションＥＣＵ（ナビＥＣＵという。）１８、メータＥＣＵ２０、及びソナーＥＣＵ２２を備える。
【００２６】
各ＥＣＵ１６、１８、２０、２２は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリであるＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭも含む。）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、その他、Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器等の入出力装置、計時部としてのタイマ等を有しており、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部（機能実現手段）、たとえば制御部、演算部、及び処理部等として機能する。
【００２７】
この実施形態において、画像処理ＥＣＵ１６は、移動体検出部５２、検知枠生成部５４、及び表示処理部５６等として機能する。なお、検知枠生成部５４は、後述するように、検知矢印生成部としても機能する。
【００２８】
これらＥＣＵ１６、１８、２０、２２は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信ネットワークに係る通信線２４を通じて相互に通信可能に接続されている。
【００２９】
ソナーＥＣＵ２２には、ソナー１４の検出機能をオンオフさせるソナースイッチ２６が接続されている。
【００３０】
メータＥＣＵ２０には、ギアポジションスイッチ２８と、図示しないメータ類（計器類）と、警報器等として機能するスピーカ３４等と、が接続されている。メータＥＣＵ２０は、主に、ダッシュボード上の上記メータ類の表示制御等を司る。
【００３１】
カメラ（リアカメラ）１２と画像処理ＥＣＵ１６とが接続線３３を介して接続され、リアカメラ１２で撮像された映像（画像）が、ＮＴＳＣ信号等の映像信号Ｓｖ１として接続線３３を通じて画像処理ＥＣＵ１６に伝送される。
【００３２】
画像処理ＥＣＵ１６には、液晶ディスプレイ等の表示部３０が接続されるとともに、カメラ１２により撮像し取得した画像（撮像画像）の画面表示モードを切り替える切替部としての表示切替スイッチ３２が接続されている。
【００３３】
さらに、車両１１の位置検出装置としてのＧＰＳ受信機を含むナビＥＣＵ１８から画像処理ＥＣＵ１６に対して地図画像等の画像信号Ｓｑが入力されている。
【００３４】
ギアポジションスイッチ２８がリア位置（車両１１の後退位置であるリバースポジション）に切り替えられたことが、メータＥＣＵ２０により検出され、通信線２４を介して、画像処理ＥＣＵ１６に伝達されると、表示部３０には、地図画像等に係る画像信号Ｓｑに優先して、カメラ１２の映像信号Ｓｖ１が画像処理ＥＣＵ１６で処理された映像信号Ｓｖ２が供給される。
【００３５】
すなわち、ギアポジションスイッチ２８がリア位置に切り替えられると、表示部３０上には、カメラ（リアカメラ）１２により撮像された映像（画像）が優先的にリアルタイムに表示される。
【００３６】
この実施形態において、表示切替スイッチ３２が操作される毎に、表示部３０に表示される表示視野範囲として、ワイドビュー（リアワイドビュー）画面表示モード、ノーマルビュー（リアノーマルビュー）画面表示モード、又はトップダウンビュー（リアトップダウンビュー）画面表示モードがシーケンシャルに切り替えられる。表示切替スイッチ３２は、上記いずれかの画面表示モードでの表示視野範囲を選択する選択部として機能する。
【００３７】
表示切替スイッチ３２により選択されたビュー（表示視野範囲）に応じて、表示処理部５６は、カメラ１２からの映像信号Ｓｖ１を加工して（画像処理して）、ビューに対応した映像信号Ｓｖ２を生成し、表示部３０に供給する。表示部３０に映像信号Ｓｖ２に対応する撮像画像を表示する際に、後述する検知枠、検知矢印、ガイド線等の画像を撮像画像に合成して重畳して表示する。
【００３８】
この実施形態において、カメラ１２は、広い視野範囲で撮像が可能な、いわゆる魚眼レンズ等の水平方向で約１８０゜程度の画角を持つ超広角レンズが装着されている。つまり、カメラ１２から出力される映像信号Ｓｖ１は、撮影視野範囲が表示視野範囲のワイドビュー画面表示モードに対応した信号となっている。
【００３９】
図２は、各画面表示モードでの表示部３０に対する概略表示範囲を示している。
【００４０】
ワイドビュー画面表示モードでの表示視野範囲４４は、カメラ１２の撮影視野範囲に対応し、車両１１の背面４０より後方であって、地面を含む両側方水平線が見える範囲、かつ地面を含む後方水平線が見える範囲である。
【００４１】
ノーマルビュー画面表示モードでの表示視野範囲４２は、撮影視野範囲中、実線の枠で示すように、車両側面４１から外方に０．２５［ｍ］以上、車両背面４０から少なくとも０．３［ｍ］〜４．２［ｍ］までの範囲で、表示視野範囲４２の上方の範囲は、地面を含み２〜４［ｍ］程度の高さまでの範囲である。よって、通常、ノーマルビュー画面表示モードにおいても、後方水平線が見える範囲を含んで画像が表示される。
【００４２】
トップダウンビュー画面表示モードでの表示視野範囲４６は、破線の枠で示すように、車両側面４１から外方に略０．２５［ｍ］、車両背面４０方向で０．３[ｍ]〜１．２［ｍ］程度までの範囲で、表示視野範囲４６の上方の範囲は、地面を含み１［ｍ］（カメラ１２の取付位置）程度以下の範囲である。よって、地面（路面）以外の物体が存在しない場合、通常、地面（路面）のみの画像が表示される。
【００４３】
［基本的な画像処理］
ここで、この実施形態に係る車両用周辺監視装置１０における基本的な画像処理について図３及び図４に基づき説明する。
【００４４】
図３は、画像処理フローの説明図である。
【００４５】
ギアポジションスイッチ２８が後退位置に切り替えられると、カメラ１２により、車両１１の後方の画像が撮像され、ＮＴＳＣ信号のフレームレートで１／３０秒毎に映像信号Ｓｖ１が、接続線３３を通じて画像処理ＥＣＵ１６に順次供給される。
【００４６】
図３中、左側に示すカメラ画像ｉａは、映像信号Ｓｖ１による画像（撮影視野範囲≒表示視野範囲）を示している。カメラ画像ｉａに対して、画像処理ＥＣＵ１６の移動体検出部５２により移動体６０の後述する検出処理が行われて、中央下に示す差分画像（第２差分画像）ｉｃが生成され、差分画像ｉｃを利用して検出された移動体６０を囲む検知枠６２が検知枠生成部５４により生成される。
【００４７】
図３例でのカメラ画像ｉａには、常時映る車両１１のリアバンパー８０の画像の他、移動体６０の画像と、水平線８４を含む背景８６の画像が映されている。
【００４８】
表示切替スイッチ３２で選択された画面表示モード｛ビュー（表示視野範囲）｝に対応する縦横の倍率補正処理が表示処理部５６により実行される。この場合、カメラ画像ｉａが倍率補正処理後の画像ｉｂに変換される。
【００４９】
図３例では、表示切替スイッチ３２により選択された倍率補正処理後の画像ｉｂを、カメラ画像ｉａと略同一の視野範囲のワイドビュー画面表示モードに係る画像として描いている。
【００５０】
移動体検出部５２による移動体６０の検出処理は、公知の要領にて、カメラ画像ｉａに対して、例えば、フレーム間差分法により実行される。
【００５１】
図４は、フレーム間差分法による移動体検出処理の説明図である。シーンイメージは、図４中、左側の平面図に示されるが、図４中、中央部の画像に示すように、車両１１のカメラ１２で、時刻ｔ０、時刻ｔ０＋１（１は、微小時間Δｔ、ここでは、１／３０秒）、及び時刻ｔ０＋２で、３枚のカメラ画像ｉ０、ｉ１、ｉ２を順次得る。
【００５２】
カメラ１２の模式的に描いた撮像視野範囲９２中には、時刻ｔ０において、他車両である移動体９０が存在していない（撮像されていない）ことに留意する。時刻ｔ０＋１において、カメラ１２により移動体９０が撮像され、時刻ｔ０＋２において、車両（自車両）１１に接近する移動体９０′がより大きく撮像される。
【００５３】
ここでは、理解の便宜のために、３枚のカメラ画像ｉ０、ｉ１、ｉ２において、背景の変化がないものとする。実用上は、車両１１の後退速度が５［ｋｍ／ｈ］以下で、この実施形態に係る移動体検出処理のシステムが動作するように設定しているので、移動体９０に対して背景を静止物体とみなすことができる。
【００５４】
移動体検出部５２は、まず、カメラ画像ｉ０、ｉ１の各画素データの引き算（ｉ０１＝ｉ１−ｉ０）を行なうことで、背景画像が削除された移動体９０の画像（第１差分画像ｉ０１）を抽出する。
【００５５】
次に、移動体検出部５２は、第２差分画像ｉ０２を、ｉ０２＝ｉ２−ｉ１＋ｉ０１で得る。この場合、カメラ画像ｉ２からカメラ画像ｉ１を差し引くことで（ｉ２−ｉ１）、背景画像を削除して移動体９０、９０´の画像を残すが、さらに、残った移動体９０、９０´中、移動体９０の画像ｉ０１を（ｉ２−ｉ１）＋ｉ０１として除去することで、第２差分画像ｉ０２には、時刻ｔ０＋２における移動体９０´の画像のみが抽出される。
【００５６】
図４例のようにフレーム間差分法による移動体検出処理に係る画像処理を、映像信号Ｓｖ１による撮影画像ｉａに実行すれば、図３の中欄（「検知処理＋倍率補正」）下方に示す移動体６０のみ（の画像）を、第２差分画像ｉ０２（移動体９０′）として移動体検出部５２により検出することができる。
【００５７】
その図３において、移動体６０の画像の検知枠６２は、検知枠生成部５４により、例えば、特許文献１に示されたような公知の微分処理により第２差分画像ｉｃの輪郭画像（微分画像）を得、得られた輪郭画像の外接４角形の各頂点を通る長方形枠（各辺を、水平方向及び垂直方向に平行とする。）を生成し、この長方形枠を、移動体６０の画像位置に重ね合わせて検知枠６２を描けばよい。この実施形態では、見易さを考慮して、長方形枠を若干拡大した検知枠６２として表示するようにしている。
【００５８】
なお、移動体６０の走行軌跡（移動軌跡）及び走行軌跡の方向（移動軌跡の方向）は、移動体検出部５２又は検知枠生成部５４により移動体６０の画像の重心をプロットして記憶しておくことにより得ることができる。
【００５９】
表示処理部５６は、図３の右側（右欄）に示す画像ｉｄに示すように、例えば、ワイドビュー画面表示モードで移動体６０に検知枠６２を重畳表示し、さらに、ソナー１４の感知範囲１０２、１０４で障害物が検出（感知）された場合、検出結果を表示する。
【００６０】
ソナー１４の感知範囲１０２、１０４内で障害物が検出（感知）されている場合、メータＥＣＵ２０は、スピーカ３４を通じて、「ピピピッ」と警報を行う。なお、警報は、移動体６０の走行軌跡（の方向）が、車両１１に向かう方向である場合にも行ってもよい。
【００６１】
以上の説明が、この実施形態に係る車両用周辺監視装置１０における基本的な画像処理についての説明である。
【００６２】
［ギアポジションスイッチと表示切替スイッチとソナースイッチと、画面表示モードと、の関係］
次に、ギアポジションスイッチ２８と表示切替スイッチ３２とソナースイッチ２６の各選択位置と、画面表示モードと、の関係について、図５、図６Ａ、及び図６Ｂを参照して説明する。
【００６３】
上述したように、ギアポジションスイッチ２８の選択位置が後退位置以外の位置に選択されている場合には、表示部３０には、ナビＥＣＵ１８に係る地図画面等又はＡＶ（オーディオ・ビジュアル）に係るタイトル画面等が表示され、ギアポジションスイッチ２８の選択位置が後退位置に切り換えられると、表示部３０には、カメラ１２による車両１１の後方の画像が表示される。
【００６４】
このとき、上述した検知枠６２等を表示させない比較例の画像は、図５中、左側（左欄）に示すように、表示切替スイッチ３２を１回切り換える毎に、表示視野範囲４４（図２参照）のワイドビュー画像表示モード画像（ワイドビュー画像）１１０ｗ（左上）、表示視野範囲４２（図２参照）のノーマルビュー画像表示モード画像（ノーマルビュー画像）１１０ｎ（左中央）、表示視野範囲４６（図２参照）のトップダウンビュー画像表示モード画像（トップダウンビュー画像）１１０ｔ（左下）、ワイドビュー画像１１０ｗ（左上）、…の順に切り換えられる。
【００６５】
ギアポジションスイッチ２８の選択位置が後退位置、かつソナースイッチ２６がオン状態にされているときに、後退時車速が５［ｋｍ／ｈ］未満であるとき、図５中、中央（中欄）に示すように、表示切替スイッチ３２を１回切り換える毎に、ワイドビュー画像１１２ｗ（中央上）、ノーマルビュー画像１１２ｎ（中央中）、トップダウンビュー画像１１２ｔ（中央下）、ワイドビュー画像１１２ｗ（中央上）、…の順に切り換えられる。このとき、各画像１１２ｗ、１１２ｎ、１１２ｔの右下には、カメラ１２及びソナー１４による移動体６０等の検知が可能であることを示す検知可アイコン１２０が表示される。また、ソナー１４の感知範囲１０２、１０４（図１参照）で障害物を検出した場合、検出した感知範囲１０２、１０４に対応して図５に示す帯状の検出結果アイコン１２２、１２４が表示される。例えば、中央の感知範囲１０４のみで障害物を検出した場合、中央の検出結果アイコン１２４のみが表示され、その検出結果アイコン１２４の色は、検出距離に応じ変えられ、又、検出距離に応じてブリンク表示間隔が変えられる。
【００６６】
中欄の画像１１２ｗ、１１２ｎ、１１２ｔ中、ワイドビュー画像１１２ｗでは、移動体６０を囲む検知枠６２が、所定領域｛ノーマルビュー画像１１２ｎの表示視野範囲４２（図２参照）外｝で表示され、ワイドビュー画像１１２ｗの表示中において、移動体６０（の一部）が所定領域内｛ノーマルビュー画像１１２ｎの表示視野範囲４２内｝に入ってくると、検知枠６２の表示が消えるようになっている。検知枠６２の表示を消えるようにするのは、運転者は、直接後方を確認しながら運転しているので、移動体６０に十分気づくことを考慮し、表示の煩雑さを解消するためである。
【００６７】
一方、中欄の画像１１２ｗ、１１２ｎ、１１２ｔ中、ノーマルビュー画像１１２ｎ及びトップダウンビュー画像１１２ｔでは、検知枠６２が表示されずに、移動体６０が表示されるか、移動体６０が表示視野範囲４２外である場合には、ワイドビュー画像１１２ｗの範囲（カメラ１２の撮影視野範囲）内に移動体６０を検出している場合であって、かつ移動体６０が車両１１（カメラ１２）に近づいてきているときに、表示処理部５６は、表示画面中、所定位置（詳細を後述するノーマルビュー画像１１２ｎ中の所定位置）に、検知枠生成部（検知矢印生成部）５４によって生成された検知矢印１１４、１１６を表示するようにしている。
【００６８】
また、ワイドビュー画像１１２ｗ及びノーマルビュー画像１１２ｎ上に、重畳表示されるガイド線２０２、２０４等は、図６Ａの画像表示及び図６Ｂの実際の状況の各説明図から分かるように、車両１１の車幅より若干大きめの車幅ガイド線２０２、２０４と、トランク開口時ガイド線２０６（車種によって異なるが、この例では０．５［ｍ］）と、約１［ｍ］、約２［ｍ］、約３［ｍ］の各ガイド線２０８、２１０、２１２が半透明の黄色い線で表示される。
【００６９】
さらに、ギアポジションスイッチ２８の選択位置が後退位置、かつソナースイッチ２６がオン状態にされているときであっても、車両１１の後退時の車速が５［ｋｍ／ｈ］以上となると、図５中、右側（右欄）に示すように、表示切替スイッチ３２を１回切り換える毎に、ワイドビュー画像１１４ｗ（右上）、ノーマルビュー画像１１４ｎ（右中央）、トップダウンビュー画像１１４ｔ（右下）、ワイドビュー画像１１４ｗ（右上）、…の順に切り換えられるが、このとき、各画像１１４ｗ、１１４ｎ、１１４ｔの右下には、カメラ１２及びソナー１４による移動体６０等の検知が不可能であることを示す検知不可アイコン１２１が表示される。すなわち、ワイドビュー画像１１４ｗでは、移動体６０に対し検知枠６２が表示されず、ノーマルビュー画像１１４ｎ及びトップダウンビュー画像１１４ｔでは、検知矢印１１４、１１６が表示されない。
【００７０】
以上の説明が、ギアポジションスイッチ２８と表示切替スイッチ３２とソナースイッチ２６と、画面表示モードと、の関係の説明である。
【００７１】
次に、第１実施例（表示視野範囲の切り替えに応じた検知枠の表示の仕方）及び第２実施例（移動体の走行軌跡に応じた検知枠の表示の仕方）の順で、動作を説明する。
【００７２】
［第１実施例（表示視野範囲の切り替えに応じた検知枠の表示の仕方）］
図７に示すように、「Ｗｉｄｅ Ｖｉｅｗ」の表示とともにワイドビュー画像１１２ｗが表示されるワイドビュー画面モード表示において、想像線である２点鎖線で示すノーマルビュー表示視野範囲の外側（左右外側）に移動体６０を検知した場合には、その移動体６０に検知枠６２を付ける。
【００７３】
この図７のワイドビュー画面モード表示において、表示切替スイッチ３２の操作により、図８に示す「Ｎｏｒｍａｌ Ｖｉｅｗ」の表示とともにノーマルビュー画像１１２ｎが表示されるノーマルビュー画面モード表示に切り換えられた場合、移動体６０は、カメラ１２の撮影視野範囲内にあるが（映像信号Ｓｖ１には撮像されているが）、ノーマルビュー表示視野範囲に存在しないので、移動体６０及び検知枠６２が表示されない。
【００７４】
ただし、このノーマルビュー画面モード表示において、移動体６０の走行軌跡の方向が、図中、画面の左側から車両１１に近づいていることが、移動体検出部５２により検出されているとき、左側のガイド線２０２の左側の所定位置に（ガイド線２０２の外側に）ガイド線２０２を指向する検知矢印１１４を半透明表示するようにしている。
【００７５】
検知矢印１１４は、より詳しく説明すると、図８中、車両１１の手前から遠方に向かって中央側（右側）に傾いて表示される左側のガイド線２０２に対し、図８中、左後側方から移動体６０が近づいてくることを検出したときには、ガイド線２０２に略直交するように、検知矢印１１４Ｌ（図９参照）を、その先端がガイド線２０２に臨むようにしてガイド線２０２の手前に半透明表示する一方、図８中、車両１１の手前から遠方に向かって中央側（左側）に傾いて表示される右側のガイド線２０４に対し、図８中、右後側方から移動体６０が近づいてくることを検出したときには、ガイド線２０４に略直交するように、検知矢印１１４Ｒ（図９参照）を、その先端がガイド線２０２に臨むようにしてガイド線２０４の手前に半透明表示する。
【００７６】
図７例の「Ｗｉｄｅ Ｖｉｅｗ」と表示されるワイドビュー画面モード表示において、表示切替スイッチ３２の操作により、図８に示す「Ｎｏｒｍａｌ Ｖｉｅｗ」と表示されるノーマルビュー画面モード表示に切り換えられた場合、移動体６０は、カメラ１２の撮影視野範囲内にあるが（映像信号Ｓｖ１には撮像されているが）、ノーマルビュー表示視野範囲に存在しないので、移動体６０及び検知枠６２が表示されない。
【００７７】
この第１実施例では、たとえ、図８のノーマルビュー画面モード表示状態において、移動体６０（の一部）が画面内に表示されるようになったときでも、表示処理部５６は、検知枠６２を非表示とするように制御している。すなわち、ノーマルビュー画面モード表示状態において、移動体６０が表示されていない場合に、その移動体６０が車両１１に接近しているとき、検知矢印１１４が表示され、ノーマルビュー画面モード表示状態において、移動体６０が表示されるようになった場合には、検知枠６２及び検知矢印１１４がともに表示されないように表示処理している。
【００７８】
さらに、図７のワイドビュー画面モード表示から、図１０に示すように、「Ｔｏｐ Ｄｏｗｎ Ｖｉｅｗ」の表示とともにトップダウンビュー画像１１２ｔが表示されるトップダウンビュー画面モード表示に切り換えられた場合には、画面の左側から車両１１に向かって移動体６０が近づいてきていることが検出されたとき、ノーマルビュー画面モード表示と同様に、水平方向で画面中央側を指向する検知矢印１１６Ｌを、画面左側の所定位置（概ね画面左端中央位置）に表示する。
【００７９】
このトップダウンビュー画面表示モードにおいて、表示処理部５６は、検知矢印１１６は、図１１に示すように、移動体６０が、図中、左側から近づいてくるときには、Ｌ側を示し画面中央側を指向する検知矢印１１６Ｌを画面左側の所定位置に、図中、右側から近づいているときには、Ｒ側を示し画面中央側を指向する検知矢印１１６Ｒを画面右側の所定位置（概ね画面右端中央位置）に、それぞれ表示する。
【００８０】
以上説明したように、上述した第１実施例に係る車両用周辺監視装置１０は、車両１１に搭載され、前記車両周辺の撮像画像を取得する撮像部としてのカメラ１２と、前記撮像画像に基づき、移動体６０を検出する移動体検出部５２と、移動体検出部５２で検出された移動体６０を囲む検知枠６２を生成する検知枠生成部５４と、表示部３０と、前記撮像画像に対し検知枠６２を重ね合わせて表示部３０に表示させる表示処理部５６と、を備える。
【００８１】
そして、さらに前記撮像画像の表示視野範囲を切り替える切替部としての表示切替スイッチ３２を有し、表示処理部５６は、表示切替スイッチ３２による前記表示視野範囲の切り替えに応じて、検知枠６２の表示と非表示とを切り替えるようにしている。このため、表示視野範囲に応じて、最適な検知枠の表示・非表示とすることができる。すなわち、表示視野範囲と検知枠との表示対応について最適な表示形態とすることができる。
【００８２】
この場合、表示処理部５６は、検知枠６２を非表示としたとき、移動体６０の移動方向を示す検知矢印１１４、１１６を表示するようにすることで、たとえ、表示視野範囲に、移動体６０が表示されない場合でも、ユーザ（表示を見る人）に移動体６０の存在方向を認識させることができる。
【００８３】
なお、カメラ１２が、車両１１の後方の撮像画像を取得するように設けられているので、車両後退運転時における後方視認支援として有用である。また、車両の後退時には、図７、図８、図１０等の画面の下側に表示されるように、直接、後方を確認しながら運転することが基本である。
【００８４】
カメラ１２を後方視認支援として使用するとき、表示切替スイッチ３２の選択に応じて、表示処理部５６は、車両１１の後方の所定範囲を表示する第１表示視野範囲としてのノーマルビュー画面表示モード又はトップダウンビュー画面表示モードと、前記所定範囲より広い範囲を表示する第２表示視野範囲としてのワイドビュー画面表示モードとを切り替え、表示処理部５６は、前記第１表示視野範囲（ノーマルビュー画面表示モード又はトップダウンビュー画面表示モード）の場合は検知枠６２を非表示とし、前記第２表示視野範囲（ワイドビュー画面表示モード）の場合は検知枠６２を表示するようにすることで、相対的に移動体６０が小さく表示される第２表示視野範囲（図７に示したワイドビュー画面表示モード）では検知枠６２が表示されて移動体６０の特定がより容易となり、相対的に移動体６０が大きく表示される第１表示視野範囲（例えば、図８に示したノーマルビュー画面表示モード）では、ユーザは、移動体６０を的確に視認することができる。
【００８５】
つまり、表示処理部５６は、移動体６０が車両１１の後方の所定距離以内に接近すると、検知枠６２を非表示とすることで、ユーザは、移動体を的確に視認することができる。
【００８６】
［第２実施例（移動体の走行軌跡に応じた検知枠の表示の仕方）］
この第２実施例では、車両用周辺監視装置１０は、車両１１に搭載され、前記車両周辺の撮像画像を取得する撮像部としてのカメラ１２と、前記撮像画像に基づき、移動体を検出する移動体検出部５２と、移動体検出部５２で検出された移動体６０を囲む検知枠６２を生成する検知枠生成部５４と、表示部３０と、前記撮像画像に対し検知枠６２を重ね合わせて表示部３０に表示させる表示処理部５６と、を備える。
【００８７】
移動体検出部５２は、移動体６０の走行軌跡を判定（解析）し、表示処理部５６は、判定（解析）された前記走行軌跡（の延長方向）に応じて、検知枠６２を非表示とする領域を切り替えるようにしている。このようにすれば、検知枠６２で運転者等のユーザに移動体６０の存在を知らせる必要のある場合のみ検知枠６２が表示されるようになるので、ユーザに、検知枠６２の表示が与える煩わしさを軽減することができる。
【００８８】
この場合においても、カメラ１２が、車両１１の後方の撮像画像を取得するように設けられているので、車両後退運転時における後方視認支援として有用である。
【００８９】
具体的には、例えば、図１２のワイドビュー画像表示モードにおいて、表示処理部５６は、移動体検出部５２により判定（解析）された走行軌跡（走行軌跡の延長方向）１５０に示すように、移動体６０の走行軌跡１５０が車両１１の後側方領域１５２から車両１１の後方領域１５４を横切る方向を示している場合、ハッチングで示している車両１１の後方領域１５４、及び後側方領域１５２と反対側の後側方領域１５６を検知枠６２の非表示領域１５８とすることで、車両１１の方向に接近しない移動体６０に係る検知枠６２を視認する煩わしさを軽減することができる。なお、バンパー近傍のソナー感知範囲１０２、１０４も検知枠６２の非表示領域に設定している。
【００９０】
図１２例の検知枠６２の表示・非表示について、より詳しく説明すると、移動体６０の走行軌跡１５０が、車両１１の後側方領域１５２から車両１１の後方領域１５４を横切る方向を示しているので、移動体６０が車両１１の後側方領域１５２から後方領域１５４に近づいてくる間は、運転者等のユーザに移動体６０の存在を知らせる必要があるものと判断して、移動体６０を囲む検知枠６２を表示し、移動体６０が車両１１の後方領域１５４を横切るとき及び車両１１の反対側の後側方領域１５６に離れていくときには、運転者等のユーザに移動体６０の存在を知らせる必要がないものと判断して、ハッチングした枠内では、移動体６０を囲む検知枠６２を表示しないようにしたので、検知枠６２で運転者等に移動体６０の存在を知らせる必要のある場合のみ検知枠６２が表示され、運転者等のユーザに、検知枠６２の表示が与える煩わしさを軽減することができる。
【００９１】
ただし、表示処理部５６は、図１３に示すように、移動体検出部５２により判定（解析）された走行軌跡（の延長方向）１５９が、移動体１６０が車両１１の後方（真後ろ）から車両１１に接近する方向を示している場合、検知枠１６２の非表示領域を設けないようにする。この場合には、移動体１６０が画面中央奥側から画面中央手前側に向かってくるように表示され、検知枠１６２は、画面上で横方向に移動することなく、開口面積が大きくなるので、移動体１６０を囲む検知枠１６２の表示は、移動体１６０の注意喚起に有用であり、煩わしさを感じさせることが少ない。
【００９２】
この場合において、図１４に示すように、ソナー感知範囲１０２、１０４は、検知枠１６２の非表示領域としてもよい。
【００９３】
なお、この発明は、上述した車両１１の後方の移動体を検出する実施形態に限らず、車両１１の前方の移動体を検出する場合に適用する等、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００９４】
１０…車両用周辺監視装置 １１…車両
１２…カメラ（撮像部） ３０…表示部
３２…表示切替スイッチ（切替部） ５２…移動体検出部
５４…検知枠生成部（検知矢印生成部） ５６…表示処理部
６０、１６０…移動体 ６２、１６２…検知枠
１１４、１１６…検知矢印 １５０、１５９…走行軌跡（の方向）
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載された撮像部により取得された画像中、前記車両への接近物を表示枠で囲んで前記車両の表示部に表示する車両用周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に搭載されたカメラにより取得された画像中、前記車両への接近物を、表示枠で囲んで前記車両の表示部に表示する車両用周辺監視装置が提案されている（特許文献１及び特許文献２参照）。
【０００３】
特許文献１に係る車両用周辺監視装置には、車両に搭載したカメラにより後方を撮影し、後方から接近する他車両の輪郭を微分画像により生成し、前記微分画像の重心点又は中心点を中心として、接近する前記他車両の大きさに同期して大きくなる表示枠を、前記他車両の画像に重畳表示する技術が記載されている。
【０００４】
特許文献２に係る車両用周辺監視装置には、第１及び第２カメラの搭載車両に相対的に接近する立体物を前記第１及び第２カメラにより障害物として検出し、検出した前記障害物を囲む枠を生成して合成画像として表示する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−２１６５２０号公報（［００３７］、［００３９］、［００５８］、図１０）
【特許文献２】特開２００６−２５２３８９号公報（［００２６］、［００２７］、［００４１］、［００４２］、［００４３］、［００４６］、図１２）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
一般に、カメラでは、撮像レンズと撮像素子とにより決まる画角範囲（撮影視野範囲という。）で被写体が撮影されるが、車両では、撮影レンズとして、広い視野範囲を撮影できる、例えば、魚眼レンズ等の超広角レンズが使用される。
【０００７】
この場合、表示部には、前記超広角レンズの撮影視野範囲に対応する広い表示視野範囲である、いわゆるワイドビューの画面表示モードで表示される。
【０００８】
ところで、表示部に画像を表示する際、ワイドビューの画面表示モードでは、撮影視野範囲が広い分、対象物が小さく表示される。
【０００９】
そこで、撮影視野範囲は広いままとして、表示部に表示される表示視野範囲を狭め、いわゆる標準レンズに近い画角範囲に対応するノーマルビューの画面表示モードとし、撮影視野範囲全体を表示することはできないものの、前記対象物を大きく表示させることが考えられる。
【００１０】
しかしながら、ノーマルビューの画面表示モードとした場合には、上記従来技術に係る車両用周辺監視装置において、前記撮影視野範囲内の前記対象物中、表示視野範囲外に存在する接近物が表示されなくなるので検知枠が表示されなくなり、表示視野範囲と検知枠との表示対応について改良の余地がある。
【００１１】
この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、表示視野範囲と移動体を知らせる検知枠との表示対応について最適な表示形態を提供することを可能とする車両用周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
この発明に係る車両用周辺監視装置は、車両に搭載され、前記車両周辺の撮像画像を取得する撮像部と、前記撮像画像に基づき、移動体を検出する移動体検出部と、前記移動体検出部で検出された移動体を囲む検知枠を生成する検知枠生成部と、表示部と、前記撮像画像に対し前記検知枠を重ね合わせて前記表示部に表示させる表示処理部と、からなる車両用周辺監視装置であって、前記撮像画像の表示視野範囲を切り替える切替部を有し、前記表示処理部は、前記切替部による前記表示視野範囲の切り替えに応じて、前記検知枠の表示と非表示とを切り替えることを特徴とする。
【００１３】
この発明によれば、表示処理部が、切替部による表示視野範囲の切り替えに応じて、移動体を囲む検知枠の表示と非表示とを切り替えるようにしたので、表示視野範囲に応じて、最適な検知枠の表示・非表示とすることができる。
【００１４】
この場合、前記表示処理部は、前記検知枠を非表示としたとき、前記移動体の移動方向を示す矢印を表示部内に表示するようにすることで、たとえ、表示視野範囲に、移動体が表示されない場合でも、撮影視野範囲に移動体が存在する場合には、ユーザ（表示を見る人）に前記移動体の存在方向を認識させることができる。
【００１５】
なお、前記撮像部は、前記車両の後方の撮像画像を取得するように設けられることが好ましい。検知枠や移動方向を示す矢印（移動体が接近していることを示す矢印）の表示は、車両後退運転時における後方視認支援等として有用である。
【００１６】
後方視認支援として撮像部を使用するとき、前記切替部は、前記車両の後方の所定範囲を表示する第１表示視野範囲と、前記所定範囲より広い範囲を表示する第２表示視野範囲とを切り替え、前記表示処理部は、前記第１表示視野範囲の場合は前記検知枠を非表示とし、前記第２表示視野範囲の場合は前記検知枠を表示するようにすることで、相対的に移動体等の対象物が小さく表示される第２表示視野範囲では検知枠が表示されて前記移動体の特定がより容易となり、相対的に移動体が大きく表示される第１表示視野範囲では、検知枠がなくても、ユーザは、移動体を的確に視認することができる。
【００１７】
さらに、前記表示処理部は、前記移動体が前記車両の後方の所定距離以内に接近すると、前記検知枠を非表示とすることで、ユーザは、前記移動体のみを視認することができる。
【発明の効果】
【００１８】
この発明によれば、表示処理部が、切替部による表示視野範囲の切り替えに応じて、移動体の検知枠の表示と非表示とを切り替えるようにしたので、表示視野範囲に応じて、最適な検知枠の表示・非表示とすることができる。すなわち、表示視野範囲と検知枠との表示対応について最適な表示形態とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】この実施形態に係る車両用周辺監視装置が搭載された車両の模式的ブロック図である。
【図２】撮影視野範囲と表示視野範囲との対応関係の一例の説明図である。
【図３】図１例の車両用周辺監視装置による画像処理フローの基本的な説明図である。
【図４】移動体を検出するフレーム間差分処理の説明図である。
【図５】ギアポジションスイッチと表示切替スイッチとソナースイッチの各選択位置に対応する画面表示の説明図である。
【図６】図６Ａは、画面に表示されるガイド線の説明図である。図６Ｂは、ガイド線位置と車両位置との一例の対応説明図である。
【図７】移動体の検知枠が表示されたワイドビュー画面表示モードでの画面表示図である。
【図８】検知矢印が表示されたノーマルビュー画面表示モードでの画面表示図である。
【図９】ノーマルビュー画面表示モードで画面の左側と右側に表示される検知矢印の説明図である。
【図１０】検知矢印が表示されたトップダウンビュー画面表示モードでの画面表示図である。
【図１１】ワイドビュー画面表示モードでの検知枠の表示領域と非表示領域の一例の説明図である。
【図１２】ワイドビュー画面表示モードでの検知枠の表示領域と非表示領域の他の例の説明図である。
【図１３】ワイドビュー画面表示モードでの検知枠の表示領域と非表示領域のさらに他の例の説明図である。
【図１４】ワイドビュー画面表示モードでソナーの感知範囲を、検知枠の非表示領域にすることの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、この発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００２１】
図１は、この実施形態に係る車両用周辺監視装置１０が搭載された車両１１の模式的ブロック図である。
【００２２】
車両用周辺監視装置１０は、移動体等を撮影する撮像部としてのカメラ（リアカメラ）１２と、障害物等を検出する超音波センサ（音波探知部）としてのソナー（バックソナー）１４とを備える。
【００２３】
この実施形態において、カメラ１２は、ミニバン等のテールゲートの外側中央部近傍又はセダン等のトランクの後面側中央部近傍に設けられる。ソナー１４は、リアバンパーの両角部に設けられたソナー１４ｃと、リアバンパーの中央部に２個設けられたソナー１４ｍとから構成されている。
【００２４】
両角のソナー１４ｃは、車両１１の後側方に中心角９０゜程度で半径６０［ｃｍ］程度までの扇形状の破線で示す感知範囲１０２を有する。中央部の２つのソナー１４ｍは、車両１１の後方に１．５［ｍ］程度までの台形状の破線で示す感知範囲１０４を有する。カメラ１２の撮影視野範囲については後述する。
【００２５】
車両用周辺監視装置１０は、マイクロコンピュータを含む計算機としてのＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ：電子制御ユニット）として、画像処理ＥＣＵ１６、ナビゲーションＥＣＵ（ナビＥＣＵという。）１８、メータＥＣＵ２０、及びソナーＥＣＵ２２を備える。
【００２６】
各ＥＣＵ１６、１８、２０、２２は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリであるＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭも含む。）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、その他、Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器等の入出力装置、計時部としてのタイマ等を有しており、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部（機能実現手段）、たとえば制御部、演算部、及び処理部等として機能する。
【００２７】
この実施形態において、画像処理ＥＣＵ１６は、移動体検出部５２、検知枠生成部５４、及び表示処理部５６等として機能する。なお、検知枠生成部５４は、後述するように、検知矢印生成部としても機能する。
【００２８】
これらＥＣＵ１６、１８、２０、２２は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信ネットワークに係る通信線２４を通じて相互に通信可能に接続されている。
【００２９】
ソナーＥＣＵ２２には、ソナー１４の検出機能をオンオフさせるソナースイッチ２６が接続されている。
【００３０】
メータＥＣＵ２０には、ギアポジションスイッチ２８と、図示しないメータ類（計器類）と、警報器等として機能するスピーカ３４等と、が接続されている。メータＥＣＵ２０は、主に、ダッシュボード上の上記メータ類の表示制御等を司る。
【００３１】
カメラ（リアカメラ）１２と画像処理ＥＣＵ１６とが接続線３３を介して接続され、リアカメラ１２で撮像された映像（画像）が、ＮＴＳＣ信号等の映像信号Ｓｖ１として接続線３３を通じて画像処理ＥＣＵ１６に伝送される。
【００３２】
画像処理ＥＣＵ１６には、液晶ディスプレイ等の表示部３０が接続されるとともに、カメラ１２により撮像し取得した画像（撮像画像）の画面表示モードを切り替える切替部としての表示切替スイッチ３２が接続されている。
【００３３】
さらに、車両１１の位置検出装置としてのＧＰＳ受信機を含むナビＥＣＵ１８から画像処理ＥＣＵ１６に対して地図画像等の画像信号Ｓｑが入力されている。
【００３４】
ギアポジションスイッチ２８がリア位置（車両１１の後退位置であるリバースポジション）に切り替えられたことが、メータＥＣＵ２０により検出され、通信線２４を介して、画像処理ＥＣＵ１６に伝達されると、表示部３０には、地図画像等に係る画像信号Ｓｑに優先して、カメラ１２の映像信号Ｓｖ１が画像処理ＥＣＵ１６で処理された映像信号Ｓｖ２が供給される。
【００３５】
すなわち、ギアポジションスイッチ２８がリア位置に切り替えられると、表示部３０上には、カメラ（リアカメラ）１２により撮像された映像（画像）が優先的にリアルタイムに表示される。
【００３６】
この実施形態において、表示切替スイッチ３２が操作される毎に、表示部３０に表示される表示視野範囲として、ワイドビュー（リアワイドビュー）画面表示モード、ノーマルビュー（リアノーマルビュー）画面表示モード、又はトップダウンビュー（リアトップダウンビュー）画面表示モードがシーケンシャルに切り替えられる。表示切替スイッチ３２は、上記いずれかの画面表示モードでの表示視野範囲を選択する選択部として機能する。
【００３７】
表示切替スイッチ３２により選択されたビュー（表示視野範囲）に応じて、表示処理部５６は、カメラ１２からの映像信号Ｓｖ１を加工して（画像処理して）、ビューに対応した映像信号Ｓｖ２を生成し、表示部３０に供給する。表示部３０に映像信号Ｓｖ２に対応する撮像画像を表示する際に、後述する検知枠、検知矢印、ガイド線等の画像を撮像画像に合成して重畳して表示する。
【００３８】
この実施形態において、カメラ１２は、広い視野範囲で撮像が可能な、いわゆる魚眼レンズ等の水平方向で約１８０゜程度の画角を持つ超広角レンズが装着されている。つまり、カメラ１２から出力される映像信号Ｓｖ１は、撮影視野範囲が表示視野範囲のワイドビュー画面表示モードに対応した信号となっている。
【００３９】
図２は、各画面表示モードでの表示部３０に対する概略表示範囲を示している。
【００４０】
ワイドビュー画面表示モードでの表示視野範囲４４は、カメラ１２の撮影視野範囲に対応し、車両１１の背面４０より後方であって、地面を含む両側方水平線が見える範囲、かつ地面を含む後方水平線が見える範囲である。
【００４１】
ノーマルビュー画面表示モードでの表示視野範囲４２は、撮影視野範囲中、実線の枠で示すように、車両側面４１から外方に０．２５［ｍ］以上、車両背面４０から少なくとも０．３［ｍ］〜４．２［ｍ］までの範囲で、表示視野範囲４２の上方の範囲は、地面を含み２〜４［ｍ］程度の高さまでの範囲である。よって、通常、ノーマルビュー画面表示モードにおいても、後方水平線が見える範囲を含んで画像が表示される。
【００４２】
トップダウンビュー画面表示モードでの表示視野範囲４６は、破線の枠で示すように、車両側面４１から外方に略０．２５［ｍ］、車両背面４０方向で０．３[ｍ]〜１．２［ｍ］程度までの範囲で、表示視野範囲４６の上方の範囲は、地面を含み１［ｍ］（カメラ１２の取付位置）程度以下の範囲である。よって、地面（路面）以外の物体が存在しない場合、通常、地面（路面）のみの画像が表示される。
【００４３】
［基本的な画像処理］
ここで、この実施形態に係る車両用周辺監視装置１０における基本的な画像処理について図３及び図４に基づき説明する。
【００４４】
図３は、画像処理フローの説明図である。
【００４５】
ギアポジションスイッチ２８が後退位置に切り替えられると、カメラ１２により、車両１１の後方の画像が撮像され、ＮＴＳＣ信号のフレームレートで１／３０秒毎に映像信号Ｓｖ１が、接続線３３を通じて画像処理ＥＣＵ１６に順次供給される。
【００４６】
図３中、左側に示すカメラ画像ｉａは、映像信号Ｓｖ１による画像（撮影視野範囲≒表示視野範囲）を示している。カメラ画像ｉａに対して、画像処理ＥＣＵ１６の移動体検出部５２により移動体６０の後述する検出処理が行われて、中央下に示す差分画像（第２差分画像）ｉｃが生成され、差分画像ｉｃを利用して検出された移動体６０を囲む検知枠６２が検知枠生成部５４により生成される。
【００４７】
図３例でのカメラ画像ｉａには、常時映る車両１１のリアバンパー８０の画像の他、移動体６０の画像と、水平線８４を含む背景８６の画像が映されている。
【００４８】
表示切替スイッチ３２で選択された画面表示モード｛ビュー（表示視野範囲）｝に対応する縦横の倍率補正処理が表示処理部５６により実行される。この場合、カメラ画像ｉａが倍率補正処理後の画像ｉｂに変換される。
【００４９】
図３例では、表示切替スイッチ３２により選択された倍率補正処理後の画像ｉｂを、カメラ画像ｉａと略同一の視野範囲のワイドビュー画面表示モードに係る画像として描いている。
【００５０】
移動体検出部５２による移動体６０の検出処理は、公知の要領にて、カメラ画像ｉａに対して、例えば、フレーム間差分法により実行される。
【００５１】
図４は、フレーム間差分法による移動体検出処理の説明図である。シーンイメージは、図４中、左側の平面図に示されるが、図４中、中央部の画像に示すように、車両１１のカメラ１２で、時刻ｔ０、時刻ｔ０＋１（１は、微小時間Δｔ、ここでは、１／３０秒）、及び時刻ｔ０＋２で、３枚のカメラ画像ｉ０、ｉ１、ｉ２を順次得る。
【００５２】
カメラ１２の模式的に描いた撮像視野範囲９２中には、時刻ｔ０において、他車両である移動体９０が存在していない（撮像されていない）ことに留意する。時刻ｔ０＋１において、カメラ１２により移動体９０が撮像され、時刻ｔ０＋２において、車両（自車両）１１に接近する移動体９０′がより大きく撮像される。
【００５３】
ここでは、理解の便宜のために、３枚のカメラ画像ｉ０、ｉ１、ｉ２において、背景の変化がないものとする。実用上は、車両１１の後退速度が５［ｋｍ／ｈ］以下で、この実施形態に係る移動体検出処理のシステムが動作するように設定しているので、移動体９０に対して背景を静止物体とみなすことができる。
【００５４】
移動体検出部５２は、まず、カメラ画像ｉ０、ｉ１の各画素データの引き算（ｉ０１＝ｉ１−ｉ０）を行なうことで、背景画像が削除された移動体９０の画像（第１差分画像ｉ０１）を抽出する。
【００５５】
次に、移動体検出部５２は、第２差分画像ｉ０２を、ｉ０２＝ｉ２−ｉ１＋ｉ０１で得る。この場合、カメラ画像ｉ２からカメラ画像ｉ１を差し引くことで（ｉ２−ｉ１）、背景画像を削除して移動体９０、９０´の画像を残すが、さらに、残った移動体９０、９０´中、移動体９０の画像ｉ０１を（ｉ２−ｉ１）＋ｉ０１として除去することで、第２差分画像ｉ０２には、時刻ｔ０＋２における移動体９０´の画像のみが抽出される。
【００５６】
図４例のようにフレーム間差分法による移動体検出処理に係る画像処理を、映像信号Ｓｖ１による撮影画像ｉａに実行すれば、図３の中欄（「検知処理＋倍率補正」）下方に示す移動体６０のみ（の画像）を、第２差分画像ｉ０２（移動体９０′）として移動体検出部５２により検出することができる。
【００５７】
その図３において、移動体６０の画像の検知枠６２は、検知枠生成部５４により、例えば、特許文献１に示されたような公知の微分処理により第２差分画像ｉｃの輪郭画像（微分画像）を得、得られた輪郭画像の外接４角形の各頂点を通る長方形枠（各辺を、水平方向及び垂直方向に平行とする。）を生成し、この長方形枠を、移動体６０の画像位置に重ね合わせて検知枠６２を描けばよい。この実施形態では、見易さを考慮して、長方形枠を若干拡大した検知枠６２として表示するようにしている。
【００５８】
なお、移動体６０の走行軌跡（移動軌跡）及び走行軌跡の方向（移動軌跡の方向）は、移動体検出部５２又は検知枠生成部５４により移動体６０の画像の重心をプロットして記憶しておくことにより得ることができる。
【００５９】
表示処理部５６は、図３の右側（右欄）に示す画像ｉｄに示すように、例えば、ワイドビュー画面表示モードで移動体６０に検知枠６２を重畳表示し、さらに、ソナー１４の感知範囲１０２、１０４で障害物が検出（感知）された場合、検出結果を表示する。
【００６０】
ソナー１４の感知範囲１０２、１０４内で障害物が検出（感知）されている場合、メータＥＣＵ２０は、スピーカ３４を通じて、「ピピピッ」と警報を行う。なお、警報は、移動体６０の走行軌跡（の方向）が、車両１１に向かう方向である場合にも行ってもよい。
【００６１】
以上の説明が、この実施形態に係る車両用周辺監視装置１０における基本的な画像処理についての説明である。
【００６２】
［ギアポジションスイッチと表示切替スイッチとソナースイッチと、画面表示モードと、の関係］
次に、ギアポジションスイッチ２８と表示切替スイッチ３２とソナースイッチ２６の各選択位置と、画面表示モードと、の関係について、図５、図６Ａ、及び図６Ｂを参照して説明する。
【００６３】
上述したように、ギアポジションスイッチ２８の選択位置が後退位置以外の位置に選択されている場合には、表示部３０には、ナビＥＣＵ１８に係る地図画面等又はＡＶ（オーディオ・ビジュアル）に係るタイトル画面等が表示され、ギアポジションスイッチ２８の選択位置が後退位置に切り換えられると、表示部３０には、カメラ１２による車両１１の後方の画像が表示される。
【００６４】
このとき、上述した検知枠６２等を表示させない比較例の画像は、図５中、左側（左欄）に示すように、表示切替スイッチ３２を１回切り換える毎に、表示視野範囲４４（図２参照）のワイドビュー画像表示モード画像（ワイドビュー画像）１１０ｗ（左上）、表示視野範囲４２（図２参照）のノーマルビュー画像表示モード画像（ノーマルビュー画像）１１０ｎ（左中央）、表示視野範囲４６（図２参照）のトップダウンビュー画像表示モード画像（トップダウンビュー画像）１１０ｔ（左下）、ワイドビュー画像１１０ｗ（左上）、…の順に切り換えられる。
【００６５】
ギアポジションスイッチ２８の選択位置が後退位置、かつソナースイッチ２６がオン状態にされているときに、後退時車速が５［ｋｍ／ｈ］未満であるとき、図５中、中央（中欄）に示すように、表示切替スイッチ３２を１回切り換える毎に、ワイドビュー画像１１２ｗ（中央上）、ノーマルビュー画像１１２ｎ（中央中）、トップダウンビュー画像１１２ｔ（中央下）、ワイドビュー画像１１２ｗ（中央上）、…の順に切り換えられる。このとき、各画像１１２ｗ、１１２ｎ、１１２ｔの右下には、カメラ１２及びソナー１４による移動体６０等の検知が可能であることを示す検知可アイコン１２０が表示される。また、ソナー１４の感知範囲１０２、１０４（図１参照）で障害物を検出した場合、検出した感知範囲１０２、１０４に対応して図５に示す帯状の検出結果アイコン１２２、１２４が表示される。例えば、中央の感知範囲１０４のみで障害物を検出した場合、中央の検出結果アイコン１２４のみが表示され、その検出結果アイコン１２４の色は、検出距離に応じ変えられ、又、検出距離に応じてブリンク表示間隔が変えられる。
【００６６】
中欄の画像１１２ｗ、１１２ｎ、１１２ｔ中、ワイドビュー画像１１２ｗでは、移動体６０を囲む検知枠６２が、所定領域｛ノーマルビュー画像１１２ｎの表示視野範囲４２（図２参照）外｝で表示され、ワイドビュー画像１１２ｗの表示中において、移動体６０（の一部）が所定領域内｛ノーマルビュー画像１１２ｎの表示視野範囲４２内｝に入ってくると、検知枠６２の表示が消えるようになっている。検知枠６２の表示を消えるようにするのは、運転者は、直接後方を確認しながら運転しているので、移動体６０に十分気づくことを考慮し、表示の煩雑さを解消するためである。
【００６７】
一方、中欄の画像１１２ｗ、１１２ｎ、１１２ｔ中、ノーマルビュー画像１１２ｎ及びトップダウンビュー画像１１２ｔでは、検知枠６２が表示されずに、移動体６０が表示されるか、移動体６０が表示視野範囲４２外である場合には、ワイドビュー画像１１２ｗの範囲（カメラ１２の撮影視野範囲）内に移動体６０を検出している場合であって、かつ移動体６０が車両１１（カメラ１２）に近づいてきているときに、表示処理部５６は、表示画面中、所定位置（詳細を後述するノーマルビュー画像１１２ｎ中の所定位置）に、検知枠生成部（検知矢印生成部）５４によって生成された検知矢印１１４、１１６を表示するようにしている。
【００６８】
また、ワイドビュー画像１１２ｗ及びノーマルビュー画像１１２ｎ上に、重畳表示されるガイド線２０２、２０４等は、図６Ａの画像表示及び図６Ｂの実際の状況の各説明図から分かるように、車両１１の車幅より若干大きめの車幅ガイド線２０２、２０４と、トランク開口時ガイド線２０６（車種によって異なるが、この例では０．５［ｍ］）と、約１［ｍ］、約２［ｍ］、約３［ｍ］の各ガイド線２０８、２１０、２１２が半透明の黄色い線で表示される。
【００６９】
さらに、ギアポジションスイッチ２８の選択位置が後退位置、かつソナースイッチ２６がオン状態にされているときであっても、車両１１の後退時の車速が５［ｋｍ／ｈ］以上となると、図５中、右側（右欄）に示すように、表示切替スイッチ３２を１回切り換える毎に、ワイドビュー画像１１４ｗ（右上）、ノーマルビュー画像１１４ｎ（右中央）、トップダウンビュー画像１１４ｔ（右下）、ワイドビュー画像１１４ｗ（右上）、…の順に切り換えられるが、このとき、各画像１１４ｗ、１１４ｎ、１１４ｔの右下には、カメラ１２及びソナー１４による移動体６０等の検知が不可能であることを示す検知不可アイコン１２１が表示される。すなわち、ワイドビュー画像１１４ｗでは、移動体６０に対し検知枠６２が表示されず、ノーマルビュー画像１１４ｎ及びトップダウンビュー画像１１４ｔでは、検知矢印１１４、１１６が表示されない。
【００７０】
以上の説明が、ギアポジションスイッチ２８と表示切替スイッチ３２とソナースイッチ２６と、画面表示モードと、の関係の説明である。
【００７１】
次に、第１実施例（表示視野範囲の切り替えに応じた検知枠の表示の仕方）及び第２実施例（移動体の走行軌跡に応じた検知枠の表示の仕方）の順で、動作を説明する。
【００７２】
［第１実施例（表示視野範囲の切り替えに応じた検知枠の表示の仕方）］
図７に示すように、「Ｗｉｄｅ Ｖｉｅｗ」の表示とともにワイドビュー画像１１２ｗが表示されるワイドビュー画面モード表示において、想像線である２点鎖線で示すノーマルビュー表示視野範囲の外側（左右外側）に移動体６０を検知した場合には、その移動体６０に検知枠６２を付ける。
【００７３】
この図７のワイドビュー画面モード表示において、表示切替スイッチ３２の操作により、図８に示す「Ｎｏｒｍａｌ Ｖｉｅｗ」の表示とともにノーマルビュー画像１１２ｎが表示されるノーマルビュー画面モード表示に切り換えられた場合、移動体６０は、カメラ１２の撮影視野範囲内にあるが（映像信号Ｓｖ１には撮像されているが）、ノーマルビュー表示視野範囲に存在しないので、移動体６０及び検知枠６２が表示されない。
【００７４】
ただし、このノーマルビュー画面モード表示において、移動体６０の走行軌跡の方向が、図中、画面の左側から車両１１に近づいていることが、移動体検出部５２により検出されているとき、左側のガイド線２０２の左側の所定位置に（ガイド線２０２の外側に）ガイド線２０２を指向する検知矢印１１４を半透明表示するようにしている。
【００７５】
検知矢印１１４は、より詳しく説明すると、図８中、車両１１の手前から遠方に向かって中央側（右側）に傾いて表示される左側のガイド線２０２に対し、図８中、左後側方から移動体６０が近づいてくることを検出したときには、ガイド線２０２に略直交するように、検知矢印１１４Ｌ（図９参照）を、その先端がガイド線２０２に臨むようにしてガイド線２０２の手前に半透明表示する一方、図８中、車両１１の手前から遠方に向かって中央側（左側）に傾いて表示される右側のガイド線２０４に対し、図８中、右後側方から移動体６０が近づいてくることを検出したときには、ガイド線２０４に略直交するように、検知矢印１１４Ｒ（図９参照）を、その先端がガイド線２０２に臨むようにしてガイド線２０４の手前に半透明表示する。
【００７６】
図７例の「Ｗｉｄｅ Ｖｉｅｗ」と表示されるワイドビュー画面モード表示において、表示切替スイッチ３２の操作により、図８に示す「Ｎｏｒｍａｌ Ｖｉｅｗ」と表示されるノーマルビュー画面モード表示に切り換えられた場合、移動体６０は、カメラ１２の撮影視野範囲内にあるが（映像信号Ｓｖ１には撮像されているが）、ノーマルビュー表示視野範囲に存在しないので、移動体６０及び検知枠６２が表示されない。
【００７７】
この第１実施例では、たとえ、図８のノーマルビュー画面モード表示状態において、移動体６０（の一部）が画面内に表示されるようになったときでも、表示処理部５６は、検知枠６２を非表示とするように制御している。すなわち、ノーマルビュー画面モード表示状態において、移動体６０が表示されていない場合に、その移動体６０が車両１１に接近しているとき、検知矢印１１４が表示され、ノーマルビュー画面モード表示状態において、移動体６０が表示されるようになった場合には、検知枠６２及び検知矢印１１４がともに表示されないように表示処理している。
【００７８】
さらに、図７のワイドビュー画面モード表示から、図１０に示すように、「Ｔｏｐ Ｄｏｗｎ Ｖｉｅｗ」の表示とともにトップダウンビュー画像１１２ｔが表示されるトップダウンビュー画面モード表示に切り換えられた場合には、画面の左側から車両１１に向かって移動体６０が近づいてきていることが検出されたとき、ノーマルビュー画面モード表示と同様に、水平方向で画面中央側を指向する検知矢印１１６Ｌを、画面左側の所定位置（概ね画面左端中央位置）に表示する。
【００７９】
このトップダウンビュー画面表示モードにおいて、表示処理部５６は、検知矢印１１６は、図１１に示すように、移動体６０が、図中、左側から近づいてくるときには、Ｌ側を示し画面中央側を指向する検知矢印１１６Ｌを画面左側の所定位置に、図中、右側から近づいているときには、Ｒ側を示し画面中央側を指向する検知矢印１１６Ｒを画面右側の所定位置（概ね画面右端中央位置）に、それぞれ表示する。
【００８０】
以上説明したように、上述した第１実施例に係る車両用周辺監視装置１０は、車両１１に搭載され、前記車両周辺の撮像画像を取得する撮像部としてのカメラ１２と、前記撮像画像に基づき、移動体６０を検出する移動体検出部５２と、移動体検出部５２で検出された移動体６０を囲む検知枠６２を生成する検知枠生成部５４と、表示部３０と、前記撮像画像に対し検知枠６２を重ね合わせて表示部３０に表示させる表示処理部５６と、を備える。
【００８１】
そして、さらに前記撮像画像の表示視野範囲を切り替える切替部としての表示切替スイッチ３２を有し、表示処理部５６は、表示切替スイッチ３２による前記表示視野範囲の切り替えに応じて、検知枠６２の表示と非表示とを切り替えるようにしている。このため、表示視野範囲に応じて、最適な検知枠の表示・非表示とすることができる。すなわち、表示視野範囲と検知枠との表示対応について最適な表示形態とすることができる。
【００８２】
この場合、表示処理部５６は、検知枠６２を非表示としたとき、移動体６０の移動方向を示す検知矢印１１４、１１６を表示するようにすることで、たとえ、表示視野範囲に、移動体６０が表示されない場合でも、ユーザ（表示を見る人）に移動体６０の存在方向を認識させることができる。
【００８３】
なお、カメラ１２が、車両１１の後方の撮像画像を取得するように設けられているので、車両後退運転時における後方視認支援として有用である。また、車両の後退時には、図７、図８、図１０等の画面の下側に表示されるように、直接、後方を確認しながら運転することが基本である。
【００８４】
カメラ１２を後方視認支援として使用するとき、表示切替スイッチ３２の選択に応じて、表示処理部５６は、車両１１の後方の所定範囲を表示する第１表示視野範囲としてのノーマルビュー画面表示モード又はトップダウンビュー画面表示モードと、前記所定範囲より広い範囲を表示する第２表示視野範囲としてのワイドビュー画面表示モードとを切り替え、表示処理部５６は、前記第１表示視野範囲（ノーマルビュー画面表示モード又はトップダウンビュー画面表示モード）の場合は検知枠６２を非表示とし、前記第２表示視野範囲（ワイドビュー画面表示モード）の場合は検知枠６２を表示するようにすることで、相対的に移動体６０が小さく表示される第２表示視野範囲（図７に示したワイドビュー画面表示モード）では検知枠６２が表示されて移動体６０の特定がより容易となり、相対的に移動体６０が大きく表示される第１表示視野範囲（例えば、図８に示したノーマルビュー画面表示モード）では、ユーザは、移動体６０を的確に視認することができる。
【００８５】
つまり、表示処理部５６は、移動体６０が車両１１の後方の所定距離以内に接近すると、検知枠６２を非表示とすることで、ユーザは、移動体を的確に視認することができる。
【００８６】
［第２実施例（移動体の走行軌跡に応じた検知枠の表示の仕方）］
この第２実施例では、車両用周辺監視装置１０は、車両１１に搭載され、前記車両周辺の撮像画像を取得する撮像部としてのカメラ１２と、前記撮像画像に基づき、移動体を検出する移動体検出部５２と、移動体検出部５２で検出された移動体６０を囲む検知枠６２を生成する検知枠生成部５４と、表示部３０と、前記撮像画像に対し検知枠６２を重ね合わせて表示部３０に表示させる表示処理部５６と、を備える。
【００８７】
移動体検出部５２は、移動体６０の走行軌跡を判定（解析）し、表示処理部５６は、判定（解析）された前記走行軌跡（の延長方向）に応じて、検知枠６２を非表示とする領域を切り替えるようにしている。このようにすれば、検知枠６２で運転者等のユーザに移動体６０の存在を知らせる必要のある場合のみ検知枠６２が表示されるようになるので、ユーザに、検知枠６２の表示が与える煩わしさを軽減することができる。
【００８８】
この場合においても、カメラ１２が、車両１１の後方の撮像画像を取得するように設けられているので、車両後退運転時における後方視認支援として有用である。
【００８９】
具体的には、例えば、図１２のワイドビュー画像表示モードにおいて、表示処理部５６は、移動体検出部５２により判定（解析）された走行軌跡（走行軌跡の延長方向）１５０に示すように、移動体６０の走行軌跡１５０が車両１１の後側方領域１５２から車両１１の後方領域１５４を横切る方向を示している場合、ハッチングで示している車両１１の後方領域１５４、及び後側方領域１５２と反対側の後側方領域１５６を検知枠６２の非表示領域１５８とすることで、車両１１の方向に接近しない移動体６０に係る検知枠６２を視認する煩わしさを軽減することができる。なお、バンパー近傍のソナー感知範囲１０２、１０４も検知枠６２の非表示領域に設定している。
【００９０】
図１２例の検知枠６２の表示・非表示について、より詳しく説明すると、移動体６０の走行軌跡１５０が、車両１１の後側方領域１５２から車両１１の後方領域１５４を横切る方向を示しているので、移動体６０が車両１１の後側方領域１５２から後方領域１５４に近づいてくる間は、運転者等のユーザに移動体６０の存在を知らせる必要があるものと判断して、移動体６０を囲む検知枠６２を表示し、移動体６０が車両１１の後方領域１５４を横切るとき及び車両１１の反対側の後側方領域１５６に離れていくときには、運転者等のユーザに移動体６０の存在を知らせる必要がないものと判断して、ハッチングした枠内では、移動体６０を囲む検知枠６２を表示しないようにしたので、検知枠６２で運転者等に移動体６０の存在を知らせる必要のある場合のみ検知枠６２が表示され、運転者等のユーザに、検知枠６２の表示が与える煩わしさを軽減することができる。
【００９１】
ただし、表示処理部５６は、図１３に示すように、移動体検出部５２により判定（解析）された走行軌跡（の延長方向）１５９が、移動体１６０が車両１１の後方（真後ろ）から車両１１に接近する方向を示している場合、検知枠１６２の非表示領域を設けないようにする。この場合には、移動体１６０が画面中央奥側から画面中央手前側に向かってくるように表示され、検知枠１６２は、画面上で横方向に移動することなく、開口面積が大きくなるので、移動体１６０を囲む検知枠１６２の表示は、移動体１６０の注意喚起に有用であり、煩わしさを感じさせることが少ない。
【００９２】
この場合において、図１４に示すように、ソナー感知範囲１０２、１０４は、検知枠１６２の非表示領域としてもよい。
【００９３】
なお、この発明は、上述した車両１１の後方の移動体を検出する実施形態に限らず、車両１１の前方の移動体を検出する場合に適用する等、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００９４】
１０…車両用周辺監視装置 １１…車両
１２…カメラ（撮像部） ３０…表示部
３２…表示切替スイッチ（切替部） ５２…移動体検出部
５４…検知枠生成部（検知矢印生成部） ５６…表示処理部
６０、１６０…移動体 ６２、１６２…検知枠
１１４、１１６…検知矢印 １５０、１５９…走行軌跡（の方向）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両周辺の撮像画像を取得する撮像部と、
前記撮像画像に基づき、移動体を検出する移動体検出部と、
前記移動体検出部で検出された移動体を囲む検知枠を生成する検知枠生成部と、
表示部と、
前記撮像画像に対し前記検知枠を重ね合わせて前記表示部に表示させる表示処理部と、
からなる車両用周辺監視装置であって、
前記撮像画像の表示視野範囲を切り替える切替部を有し、
前記表示処理部は、
前記切替部による前記表示視野範囲の切り替えに応じて、前記検知枠の表示と非表示とを切り替える
ことを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用周辺監視装置において、
前記表示処理部は、
前記検知枠を非表示としたとき、前記移動体の移動方向を示す矢印を表示する
ことを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両用周辺監視装置において、
前記撮像部は、前記車両の後方の撮像画像を取得する
ことを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用周辺監視装置において、
前記切替部は、
前記車両の後方の所定範囲を表示する第１表示視野範囲と、前記所定範囲より広い範囲を表示する第２表示視野範囲とを切り替え、
前記表示処理部は、
前記第１表示視野範囲の場合は前記検知枠を非表示とし、前記第２表示視野範囲の場合は前記検知枠を表示する
ことを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両用周辺監視装置において、
前記表示処理部は、
前記移動体が前記車両の後方の所定距離以内に接近すると、前記検知枠を非表示とする
ことを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両周辺の撮像画像を取得する撮像部と、
前記撮像画像に基づき、移動体を検出する移動体検出部と、
前記移動体検出部で検出された移動体を囲む検知枠を生成する検知枠生成部と、
表示部と、
前記撮像画像に対し前記検知枠を重ね合わせて前記表示部に表示させる表示処理部と、
からなる車両用周辺監視装置であって、
前記撮像画像の表示視野範囲を切り替える切替部を有し、
前記表示処理部は、
前記切替部による前記表示視野範囲の切り替えに応じて、前記検知枠の表示と非表示とを切り替える
ことを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用周辺監視装置において、
前記表示処理部は、
前記検知枠を非表示としたとき、前記移動体の移動方向を示す矢印を表示する
ことを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両用周辺監視装置において、
前記撮像部は、前記車両の後方の撮像画像を取得する
ことを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用周辺監視装置において、
前記切替部は、
前記車両の後方の所定範囲を表示する第１表示視野範囲と、前記所定範囲より広い範囲を表示する第２表示視野範囲とを切り替え、
前記表示処理部は、
前記第１表示視野範囲の場合は前記検知枠を非表示とし、前記第２表示視野範囲の場合は前記検知枠を表示する
ことを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両用周辺監視装置において、
前記表示処理部は、
前記移動体が前記車両の後方の所定距離以内に接近すると、前記検知枠を非表示とする
ことを特徴とする車両用周辺監視装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２０１２−１６２２１２（Ｐ２０１２−１６２２１２Ａ）
【公開日】平成２４年８月３０日（２０１２．８．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２５６１５（Ｐ２０１１−２５６１５）
【出願日】平成２３年２月９日（２０１１．２．９）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月３０日（２０１２．８．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年２月９日（２０１１．２．９）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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