車両運転支援装置
【課題】移動体の急な進路変更を予測し、自車両との衝突を未然に防止することが可能な「車両運転支援装置」を提供すること。
【解決手段】車両運転支援装置は、撮像手段と、情報提供手段と、撮像画像から車両前方の複数の物体を検出する画像認識手段と、制御手段とを有する。制御手段は、画像認識手段により検出された複数の物体のうち車両が走行する走行車線に隣接する歩道上の移動体を含む前後２つの物体間の距離の変化を検出して移動体の移動方向を予測し、車両と移動体とが衝突する危険性があると判定したときに情報提供手段を介してその旨を通知する（Ｓ２３）。２つの物体のうち一方が静止物であり他方が移動体であるとき、制御手段は、車両が走行中に、移動体から静止物までが所定の距離になったとき（Ｓ２１）、移動体が車両の走行車線側に進路を変更すると予測する。
【解決手段】車両運転支援装置は、撮像手段と、情報提供手段と、撮像画像から車両前方の複数の物体を検出する画像認識手段と、制御手段とを有する。制御手段は、画像認識手段により検出された複数の物体のうち車両が走行する走行車線に隣接する歩道上の移動体を含む前後２つの物体間の距離の変化を検出して移動体の移動方向を予測し、車両と移動体とが衝突する危険性があると判定したときに情報提供手段を介してその旨を通知する（Ｓ２３）。２つの物体のうち一方が静止物であり他方が移動体であるとき、制御手段は、車両が走行中に、移動体から静止物までが所定の距離になったとき（Ｓ２１）、移動体が車両の走行車線側に進路を変更すると予測する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転支援装置に関し、特に、自車両の前方を移動中の移動体（例えば、歩行者や二輪車）の進路を予測して、自車両との衝突の危険を回避させるよう適応された車両運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転者の負担を軽減し、安全運転を支援するための装置が開発され実用化されてきている。このような先進安全自動車（ASV:Advanced Safety Vehicle）に係る運転を支援する装置として、例えば、走行中、前方に障害物があるときに警告を発する装置や、前方の走行車両との車間距離を一定に保つようにする装置がある。また、ＡＳＶの機能として、車両の周辺や路面の状況などを検知して、危険な状況に対して警告を出す機能や、ドライバーの表情や車両のふらつき具合から居眠りを検知して音声で注意する機能などが検討されている。危険な状況としては、例えば、見通しの悪い交差点等での車両同士の衝突や、歩行者の急な飛び出しによる歩行者と車両との衝突、又は、駐車時のバック走行において死角の範囲に入る電柱等の静止物と車両との衝突が考えられる。
【０００３】
このような危険な状況を検出する技術として、特許文献１には、自車両周辺の歩行者及び他車両を検出し、歩行者と他車両の進路を予測して、歩行者と他車両とが衝突する可能性があるときに衝突回避メッセージを通知するシステムが記載されている。
【０００４】
また、車両をバック走行して駐車する際に、静止物と車両との間隔を検出し、衝突の危険性があるときに警告を発する装置が検討されている。
【特許文献１】特開２００６−３１４４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記したように、歩行者と車両、又は静止物と車両との衝突を回避する装置が検討されている。上記した静止物と車両との衝突を回避する技術では、車両と静止物との間の距離を検出し、その距離の変化を検出して静止物が障害物になるか否かを判定している。
【０００６】
このように、障害物が静止物であれば車両と障害物とが衝突する危険性を判定することが可能であるが、障害物が歩行者や二輪車等の移動体の場合には、移動体の動きを予測して衝突の危険性を判定することは困難である。
【０００７】
また、特許文献１の技術では、歩行者や他車両の進路を予測しているが、それぞれの進行方向に障害物が存在していない状況において、過去の動きのデータを基に進路を予測している。そのため、歩道上の歩行者や二輪車などが車道に飛び出すような、急な進路変更を予測することは困難である。
【０００８】
本発明は、かかる従来技術の課題に鑑みなされたものであり、歩行者や二輪車等の移動体の急な進路変更を予測し、車両との衝突を未然に防止することが可能な車両運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した従来技術の課題を解決するため、本発明の一形態によれば、車両に搭載された撮像手段と、情報提供手段と、前記撮像手段により撮像された画像から前記車両前方の複数の物体を検出する画像認識手段と、前記画像認識手段により検出された複数の物体のうち前記車両が走行する走行車線に隣接する歩道上の移動体を含む前後２つの物体間の距離の変化又は当該走行車線に隣接する車道上の移動体を含む前後２つの物体間の距離の変化を検出して当該移動体の移動方向を予測し、前記車両と前記移動体とが衝突する危険性があると判定したときに前記情報提供手段を介してその旨を通知する制御手段とを有することを特徴とする車両運転支援装置が提供される。
【００１０】
また、上記形態に係る車両運転支援装置において、前記２つの物体のうち一方が静止物であり他方が移動体であるとき、前記制御手段は、前記車両が走行中に、当該移動体から静止物までが所定の距離になったとき、当該移動体が前記車両の走行車線側に進路を変更すると予測し、さらに、前記車両から当該移動体までが所定の距離になったとき、前記車両と当該移動体とが衝突する危険性があると判定するようにしてもよく、前記２つの物体が共に移動体であるとき、前記制御手段は、前記車両が走行中に、当該２つの移動体間の距離が所定の距離になったとき、前記２つの移動体のうち移動速度の速い移動体が前記車両の走行車線側に進路を変更すると予測し、さらに、前記車両から前記移動速度の速い移動体までが所定の距離になったとき、前記車両と前記移動速度の速い移動体とが衝突する危険性があると判定するようにしてもよい。
【００１１】
また、上記形態に係る車両運転支援装置において、前記情報提供手段は、少なくとも注意を喚起する音声を出力する音声出力手段又は注意を喚起する情報を可視表示する表示手段のいずれかであるようにしてもよい。
【００１２】
この形態に係る車両運転支援装置においては、自車両の前方の歩道上に存在する移動体を含む２つの物体を検出し、その物体間の距離の変化と自車両から移動体までの距離に応じて、危険状況が発生するか否かを判定している。例えば、２物体間の距離が短くなればいずれその移動体が自車両の走行車線に進入すると予測し、２物体間の距離が５ｍとなり、自車両が６０ｋｍ／ｈの速度で走行しているときに自車両と移動体との距離が２０ｍとなったとき、自車両と移動体が衝突する危険性が高いとして、危険状況の警告を発する。これにより、危険の発生を予め把握することができ、運転者は危険発生が予測される地点（例えば左前方の車両が駐車している地点）に注意を払うことができ、余裕を持って速度を下げる等の対策をとることができるため、安全走行に寄与することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について、添付の図面を参照して説明する。
【００１４】
図１は本発明の一実施形態に係る車両運転支援装置１００の構成を示すブロック図である。車両運転支援装置１００は、制御部１０、カメラ１１、レーダ１２、車速検出部１３、画像処理部１４、記憶部１５、音声出力部１６、表示部１８、及びスピーカ１７を有する。
【００１５】
カメラ１１は、自車両の前方を撮影するものであり、撮影画像を電気信号に変換した画像信号を出力する。カメラ１１に使用するレンズは、標準レンズでもよいし、広角レンズでもよく、例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子を用いて車両の前方に設置する。また、左右一組のカメラを車両に設置するようにしてもよい。
【００１６】
レーダ１２は、赤外線領域のレーザ光を応用したレーザレーダ又はマイクロ波やミリ波を用いた電波式のレーダを使用する。このレーダを使用して、車両と物体との間の距離の測定が行われる。具体的には、物体に向けて、車両前方に設置したレーダ装置から特定の周波数のレーダを放射し、物体に反射して返ってくるレーダを受信して、物体との距離を計測する。
【００１７】
車速検出部１３は、例えば、一定の走行距離毎にパルスを発生する走行距離センサを使用して、自車の走行速度を検出する。
【００１８】
画像処理部１４は、カメラ１１で撮像された撮像画像に対して、フィルタリングやエッジ検出、輪郭抽出などの処理を行い、対象物体特定部１４ａにおいて、物体の特定を行う。本実施形態においては、自車両と衝突する危険性があるか否かを判定するための対象物体（「危険状況判定の対象物体」とも呼ぶ）となる２つの物体を特定する。対象物体特定部１４ａでは、特定された対象物体の特徴を抽出して記憶部１５にその特徴を記憶させておく。抽出された特徴は、単位時間毎に取得する異なる画像間において、同じ対象物体の検出を可能にする。また、距離検出部１４ｂでは、対象物体特定部１４ａにおいて特定された２つの物体間の距離を算出する。なお、対象となる物体は、例えば、車両前方の歩道上の歩行者や二輪車等の移動体、又は駐車している車両等の静止物である。また、歩行者や二輪車等が移動している状況の検出は、例えば、単位時間毎に撮影し取得される画像間を比較し、特定した物体の位置が変化していなければ静止物と判定され、位置が変化していれば移動体であると判定される。
【００１９】
音声出力部１６は、制御部１０からの信号に基づいて音声信号を合成し、その音声信号をスピーカ１７に供給する。表示部１８は、表示による通知を行う手段であり、制御部１０からの信号に基づいて警告表示を合成して表示画面に表示する。
【００２０】
制御部１０は、例えばマイクロコンピュータで構成され、上記各部の制御を行う。特に、画像処理部１４で算出された対象物体間の距離、及びレーダ１２を用いて検出された自車両と物体との間の距離等を基に、危険状況が発生するか否かを判定し、危険状況が発生すると判定した場合には、表示部１８にその旨を表示したり、スピーカ１７から警告音を出力する。
【００２１】
このように構成された車両運転支援装置１００において、車両に搭載されたカメラ１１を用いて撮像された車両の前方の画像を、画像処理部で解析して車両前方の移動体又は静止物を検出する。特に、自車両の走行車線に隣接する歩道上に存在する２つの物体を特定する。この２つの物体間の距離を画像を解析して求めて距離の変化を検出し、自車両の車速及び歩道上の物体との距離との関係が所定の条件を満たすときに、危険な状況であると予測して警告を発する。
【００２２】
図２は本実施形態の車両運転支援装置１００が作動し、危険である旨の警告が出される状況を概念的に示した図である。図２（ａ）は、自車両２１が走行する走行車線２２の左側が歩道２３になっており、その歩道２３上に駐車車両２４が存在し、駐車車両２４に向って移動体２５（二輪車）が移動している状況を示した図である。この状況では、駐車車両２４に向って移動している二輪車２５は、駐車車両２４を避けるために走行車線２２側に進路を変更する可能性がある。いつ二輪車２５が進路を変更するかは、二輪車２５から駐車車両２４までの距離ｄ１で判定する。例えば、二輪車２５から駐車車両２４までの距離ｄ１が時間の経過とともに短くなり、５ｍになったとき、危険状況が発生する可能性があると予測する。このとき、自車両２１から二輪車２５までの距離が離れていれば二輪車２５が走行車線２２に飛び出したとしても自車両２１とは衝突しないと判定する。よって、この場合には、危険状況の警告はしない。この自車両２１と二輪車２５との距離に対しても予め警告を発する基準となる距離を決定しておく。例えば、自車両２１が６０ｋｍ／ｈの速度で走行しているときに、自車両２１から二輪車２５までの距離が２０ｍになれば、警告を発するようにする。
【００２３】
図２（ｂ）は、自車両２１が走行する走行車線２２の左側が歩道２３になっており、その歩道２３上を歩行者２６と二輪車２７が移動中であり、歩行者２６が二輪車２７の前にいる状況を示した図である。この状況では、歩行者２６よりも二輪車２７の移動速度が速いため、いずれ、二輪車２７が歩行者２６を追い越すことになる。その際、二輪車２７が走行車線２２側に進路を変更すると予測する。二輪車２７がいつ走行車線２２側に進路を変更するかは、図２（ａ）の例と同様に判定する。すなわち、二輪車２７から歩行者２６までの距離ｄ２が所定の距離となったときに、危険予知を開始する。そして、自車両２１の走行速度と自車両２１から二輪車２７までの距離とを判定し、所定の走行速度及び所定の距離になったときに危険状況である旨の警告を発するようにする。
【００２４】
図２（ｃ）は、図２（ｂ）の例とは逆に、二輪車２８が歩行者２９の前にいて、同方向に移動している状況を示した図である。この場合は、歩行者２９から二輪車２８までの距離ｄ３が時間の経過とともに離れていく状況を示しており、危険状況にはならないため警告を発することはない。
【００２５】
図２（ａ）及び図２（ｂ）に示したように、危険状況が発生する可能性が高い場合は、前方後方の２つの物体間の距離が時間の経過とともに短くなっていく場合である。ここで、２物体の並び方に着目すると、（１）前方の物体が静止物であり後方の物体が移動体の場合、（２）前方後方の物体が共に移動体の場合、及び（３）前方の物体が移動体であり後方の物体が静止物の場合の３パターンに分類される。このうち、（１）の場合において、移動体が自車進行方向に移動している場合は、移動体から静止物までの距離が短くなっていくため、いずれ移動体が静止物を除けるために車道に進入する可能性がある。一方、（１）の場合において、移動体が自車進行方向と反対方向に移動している場合は、移動体が静止物から離れていくため、移動体が車道に進入する可能性はない。
【００２６】
また、（２）の場合において、前後の移動体が共に自車進行方向に移動している場合は、前方の移動体が後方の移動体よりも移動速度が遅ければ、後方の移動体から前方の移動体までの距離が時間の経過とともに短くなっていき、いずれ、後方の移動体が車道に進入する可能性がある。一方、前方の移動体が後方の移動体よりも移動速度が速ければ、前方の移動体に追いつくことはないので、後方の移動体が車道に進入する可能性はない。
【００２７】
また、（２）の場合において、前後の移動体が共に自車進行方向と反対方向に移動している場合は、前方の移動体が後方の移動体よりも移動速度が速ければ、後方の移動体から前方の移動体までの距離が時間の経過とともに短くなっていき、いずれ、前方の移動体が車道に進入する可能性がある。一方、前方の移動体が後方の移動体よりも移動速度が遅ければ、後方の移動体に追いつくことなないので、前方の移動体が車道に進入する可能性はない。
【００２８】
また、（２）の場合において、前方の移動体が自車進行方向に移動し、後方の移動体が自車進行方向と反対方向に移動している場合は、移動体同士が離れていくため、前後の移動体が車道に進入する可能性はない。一方、前方に移動体が自車進行方向と反対方向に移動し、後方の移動体が自車進行方向に移動している場合は、前後の移動体間の距離が時間の経過とともに短くなり、いずれどちらかの移動体が車道に進入する可能性がある。
【００２９】
また、（３）の場合において、移動体が自車進行方向に移動している場合は、移動体が静止物から離れていくため、移動体が車道に進入する可能性はない。一方、移動体が自車進行方向と反対方向に移動している場合は、移動体から静止物までの距離が時間の経過とともに短くなっていき、いずれ移動体が車道に進入する可能性がある。
【００３０】
以上から、危険状況が発生する場合として、次の（ａ）から（ｅ）の５つの状況が考えられる。（ａ）前方の物体が静止物で後方の物体が移動体であって、移動体が自車進行方向に移動している場合、（ｂ）前方後方の物体が共に移動体であって、移動体が共に自車進行方向に移動し、前方の移動体が後方の移動体よりも移動速度が遅い場合、（ｃ）前方後方の物体が共に移動体であって、移動体が共に自車と反対方向に移動し、前方の移動体が後方の移動体よりも移動速度が速い場合、（ｄ）前方後方の物体が共に移動体であって、前方の移動体が自車と反対方向に移動し、後方の移動体が自車進行方向に移動している場合、及び、（ｅ）前方が移動体で後方が静止物であって、移動体が自車と反対方向に移動している場合。
【００３１】
これら（ａ）から（ｅ）の状況において危険状況の警告を発する本実施形態に係る車両運転支援装置１００は、その基本的な特徴として、車両前方に存在する２つの物体（移動体と移動体、又は移動体と静止物）の間の距離をカメラによって撮像された画像を解析して求め、所定の距離になったときに自車両が走行している走行車線に飛び出してくることを予測し、運転者に警告するようにしている。かかる処理を行うことで、危険な状況が発生し得ることを予め把握することが可能となる。例えば、自車両が速度６０ｋｍ／ｈで走行しているときに、左前方の歩道上の２物体間の距離が５ｍ以下となり、自車両と２物体のうちの移動体との距離が２０ｍ以下になれば、その移動体が自車両の走行車線に進路変更すると予測し、自車両と移動体とが衝突する危険がある旨の警告が発せられる。これにより、運転者は危険状況が起こり得ることを認識し、左前方に注意を払うことができ、走行の安全性に寄与することができる。
【００３２】
以下、本実施形態に係る車両運転支援装置１００が行う危険状況警告処理について、その処理フローの一例を示す図３及び危険状況警告が行われる状況を説明する図４を参照しながら説明する。
【００３３】
まず、ステップＳ１１において、自車両の前方の画像を取得する。この処理は、カメラから出力される画像信号を画像処理部１４に取り込み、撮像画像を読み込むことによって行われる。撮像画像は、車両の前方を撮像した画像であり、デジタル画像として記憶される。
【００３４】
次のステップＳ１２では、ステップＳ１１において撮像された車両前方の画像から、車両が走行中の車線に隣接する車線（ここでは、歩道）上に存在する移動体を含む２つの対象物を検索する。２つの対象物は、危険状況が発生するか否かを判定するための対象物体であり、例えば、二輪車（移動体）と駐車車両（静止物）である。この２つの物体は、自車両から近い順に並んだ物体であり、少なくとも１つは歩行者や二輪車等の移動体とする。この２物体は、その組み合わせとして、前方の物体が静止物であり後方の物体が移動体の場合、前方と後方の物体が共に移動体の場合、及び前方の物体が移動体であり後方の物体が静止物の場合がある。
【００３５】
図４は、危険状況判定の対象物体が特定された状況を模式的に示した図である。図４において特定された２つの対象物体のうち、自車両４１に近い方の移動体４３が静止物である駐車車両４２に向って移動していることを示している。移動体４３から静止物４２までの距離をｘとし、自車両４１から移動体４３までの距離をｙとする。
【００３６】
次のステップＳ１３では、ステップＳ１２で特定した２つの対象物体間の距離を測定する。２対象物体間の距離は、画像処理部１４の距離検出部１４ｂにおいてデジタル画像処理が施された撮像画像を解析することによって行う。例えば、特定された２物体間の画素（ピクセル）数を検出し、１ピクセルのサイズと実際の距離との関係を用いて実際の２物体間の距離を算出する。また、自車両に搭載したレーダにより測定した、自車両からそれぞれの物体までの距離を利用して、２物体間の距離を算出するようにしてもよい。
【００３７】
次のステップＳ１４において、自車両から移動体までの距離を測定する。自車両から移動体までの距離は撮像画像を解析して算出する。また、カメラを２台使用する場合には、ステレオ視の画像を基に三角測量の原理を用いて算出してもよく、レーダを用いて自車から移動体までの距離を式ｔ＝（２×ｒ）／ｃを用いて検出するようにしてもよい。ここで、ｒは対象物までの距離、ｔは反射波が帰ってくる時間、ｃは電波の空気中の伝搬速度であり、一般的に３×１０8ｍ／ｓとして計算する。
【００３８】
次のステップＳ１５において、車速検出部１３を介して自車両の車速を検出する。
【００３９】
次のステップＳ１６において、ステップＳ１２で特定された２つの対象物体間の距離が時間の経過とともに短くなっているか否かを判定する。短くなっていると判定されれば、危険状況が発生する可能性があり、ステップＳ１８に移行する。一方、２つの対象物体間の距離が広がっていけば、移動体が進路を変更する可能性は低いと判定し、ステップＳ１７に移行して、２つの対象物体のうちの自車両に近い物体を危険状況判定の対象からはずし、ステップＳ１１に戻り、本処理を継続する。
【００４０】
次のステップＳ１８において、自車両の車速が所定の値以上か否かを判定する。所定の値以下であれば危険状況が発生する可能性は低いと判定し、ステップＳ１１に戻り本処理を継続する。
【００４１】
次のステップＳ１９において、２つの対象物体間の距離が所定の距離ｘ1（例えば５ｍ）以下か否かを判定する。２つの対象物体間の距離が所定の距離ｘ1以下でない場合（例えば、図４において、移動体４３から静止物４２までの距離ｘが５ｍ以上）は、移動体が静止物の近くに到達していない状況であり、移動体が走行車線に飛び出すことはなく、危険状況が発生する可能性は低いとして、ステップＳ１１に戻り本処理を継続する。所定の距離ｘ1以下であると判定されたときは、ステップＳ２０に移行する。
【００４２】
次のステップＳ２０において、自車両から移動体までの距離が所定の距離ｙ1（例えば５０ｍ）以下であるか否かを判定する。自車両から移動体までの距離が所定の速度において所定の距離ｙ1以上離れていれば（例えば、図４において、自車両４１から移動体４３までの距離ｙが１００ｍ）、たとえ移動体が進路を変更して自車両の走行車線に進入したとしても、自車両と移動体とが衝突する危険状況が発生する可能性は低いと判定し、ステップＳ１１に戻り本処理を継続する。所定の距離ｙ1以下であると判定された場合は、危険状況が発生する可能性が高いと判定し、ステップＳ２１に移行する。
【００４３】
次のステップＳ２１において、２つの対象物体間の距離が所定の距離ｘ2（例えば２ｍ）以下であるか否かを判定する。２つの対象物体間の距離が所定の距離ｘ2以下（例えば、図４において、移動体４３から静止物４２までの距離ｘが１ｍ）になれば、移動体が静止物を避けて自車両の走行車線に進入する可能性が高いと判定し、ステップＳ２３に移行する。一方、２つの対象物体間の距離が所定の距離ｘ2以下でなければ、ステップＳ２２に移行する。
【００４４】
ステップＳ２３では、危険状況が発生する可能性が高いとして警告を発生する。この警告は、例えば、「ぴっ」という警告音を発生したり、「飛び出しの可能性があります」というメッセージを画面に表示して警告する。なお、画面表示する場合は画面に赤色の枠内にメッセージを表示したり、点滅させて表示する等、運転者がひと目でわかるような表示態様にする。
【００４５】
一方、ステップＳ２２では、自車両から移動体までの距離が所定の距離ｙ2（例えば２０ｍ）以下であるか否かを判定する。自車両から移動体までの距離が所定の距離ｙ2以下でなければ、ステップＳ１１に戻り、本処理を継続する。２つの対象物体間の距離が所定の距離ｘ2（２ｍ）以下でない場合であっても、自車両と移動体との距離が接近している場合（例えば、図４において、自車両４１から移動体４３までの距離が１０ｍ）には危険状況が発生する可能性の高い地点に近づくため、危険状況を早めに知らせるようにしている。本ステップの条件を満たす場合は、ステップＳ２３に移行し、警告を発して、本危険状況警告処理を終了する。
【００４６】
なお、ステップＳ１８からステップＳ２２における危険状況の判定は車速が所定の値の場合を想定したものであり、車速に応じて詳細な条件設定がなされる。
【００４７】
また、本実施形態の車両運転支援装置１００では、上記ステップＳ２０に示すように自車両から移動体までが所定の距離ｙ1になった時点で危険状況が発生する可能性を判定し、ステップＳ２１において、２つの対象物体間の距離が所定の距離ｘ2になったときに移動体が進路変更をして自車両の走行車線に進入すると予測しているが、これに限らず、危険状況が発生する時間をより詳細に分析して警告を発するようにしてもよい。
【００４８】
例えば、移動体と静止物との間の距離の変化から移動体の相対速度を算出して、移動体が走行車線に進入する時間を算出し、自車両の速度と静止物までの距離から自車両が静止物の近くを通行する時間を算出し、これらの時間が同時刻になると算出されたときに警告を発するようにする。これにより、警告の必要がないときに警告を発しないようにすることが可能となる。
【００４９】
また、図３の危険状況警告処理では、自車両の左前方（歩道上）に存在する２つの物体を対象として説明したが、左前方に限らない。例えば、自車両が片側２車線の道路の左側の車線を走行している場合、右側の車線を走行する２台の他車両を対象としてもよい。ただしこの場合は、移動体としての走行速度が上記例における二輪車や歩行者とは異なるため、ステップＳ１８からステップＳ２２の危険状況発生の判定条件の値を調整する。
【００５０】
また、図３の危険状況警告処理では、自車両の左前方（歩道上）の、自車両に最も近い方の２つの物体を対象として説明したが、自車両に２番目に近い方の２つの物体を対象とするようにしてもよい。図５は、自車両に最も近い２つの物体、及び自車両に２番目に近い２つの物体を対象とする例を示した図である。図５は、移動体５３は自車両５１の進行方向と同じ方向５６に移動して静止物５２に近づき、移動体５４は自車両５１の進行方向と反対方向５５に移動して静止物５２に近づいている状況を示している。この場合、移動体５３と静止物５２を危険状況判定の対象物体としてその間の距離の算出等を行うが、移動体５４のほうが移動体５３よりも先に静止物５２に到達する場合が起こり得る。従って、危険状況の警告は移動体５４の挙動に対して先に行うようにする。
【００５１】
以上説明したように、本実施形態に係る車両運転支援装置においては、自車両の前方の歩道上に存在する移動体を含む２つの物体を検出し、その物体間の距離の変化と自車両から移動体までの距離に応じて、危険状況が発生するか否かを判定している。例えば、２物体間の距離が短くなればいずれその移動体が自車両の走行車線に進入すると予測し、２物体間の距離が５ｍとなり、自車両が６０ｋｍ／ｈの速度で走行しているときに自車両と移動体との距離が２０ｍとなったとき、自車両と移動体が衝突する危険性が高いとして、危険状況の警告を発する。これにより、危険の発生を予め把握することができ、運転者はその地点（例えば左前方）に注意を払うことができ、余裕を持って速度を下げる等の対策をとることができるため、安全走行に寄与することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の実施形態に係る車両運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に係る車両運転支援装置が作動する状況を概念的に示した図である。
【図３】図１に係る車両運転支援装置が行う危険状況警告処理の一例を示すフロー図である。
【図４】危険状況警告処理が行われる状況を説明する図（その１）である。
【図５】危険状況警告処理が行われる状況を説明する図（その２）である。
【符号の説明】
【００５３】
１００…車両運転支援装置、
１０…制御部（制御手段）、
１１…カメラ（撮像手段）、
１２…レーダ、
１３…車速検出部、
１４…画像処理部（画像認識手段）、
１４ａ…対象物体特定部（画像認識手段）、
１４ｂ…距離検出部（画像認識手段）、
１７…スピーカ（情報提供手段）、
１８…表示部（情報提供手段）。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転支援装置に関し、特に、自車両の前方を移動中の移動体（例えば、歩行者や二輪車）の進路を予測して、自車両との衝突の危険を回避させるよう適応された車両運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転者の負担を軽減し、安全運転を支援するための装置が開発され実用化されてきている。このような先進安全自動車（ASV:Advanced Safety Vehicle）に係る運転を支援する装置として、例えば、走行中、前方に障害物があるときに警告を発する装置や、前方の走行車両との車間距離を一定に保つようにする装置がある。また、ＡＳＶの機能として、車両の周辺や路面の状況などを検知して、危険な状況に対して警告を出す機能や、ドライバーの表情や車両のふらつき具合から居眠りを検知して音声で注意する機能などが検討されている。危険な状況としては、例えば、見通しの悪い交差点等での車両同士の衝突や、歩行者の急な飛び出しによる歩行者と車両との衝突、又は、駐車時のバック走行において死角の範囲に入る電柱等の静止物と車両との衝突が考えられる。
【０００３】
このような危険な状況を検出する技術として、特許文献１には、自車両周辺の歩行者及び他車両を検出し、歩行者と他車両の進路を予測して、歩行者と他車両とが衝突する可能性があるときに衝突回避メッセージを通知するシステムが記載されている。
【０００４】
また、車両をバック走行して駐車する際に、静止物と車両との間隔を検出し、衝突の危険性があるときに警告を発する装置が検討されている。
【特許文献１】特開２００６−３１４４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記したように、歩行者と車両、又は静止物と車両との衝突を回避する装置が検討されている。上記した静止物と車両との衝突を回避する技術では、車両と静止物との間の距離を検出し、その距離の変化を検出して静止物が障害物になるか否かを判定している。
【０００６】
このように、障害物が静止物であれば車両と障害物とが衝突する危険性を判定することが可能であるが、障害物が歩行者や二輪車等の移動体の場合には、移動体の動きを予測して衝突の危険性を判定することは困難である。
【０００７】
また、特許文献１の技術では、歩行者や他車両の進路を予測しているが、それぞれの進行方向に障害物が存在していない状況において、過去の動きのデータを基に進路を予測している。そのため、歩道上の歩行者や二輪車などが車道に飛び出すような、急な進路変更を予測することは困難である。
【０００８】
本発明は、かかる従来技術の課題に鑑みなされたものであり、歩行者や二輪車等の移動体の急な進路変更を予測し、車両との衝突を未然に防止することが可能な車両運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した従来技術の課題を解決するため、本発明の一形態によれば、車両に搭載された撮像手段と、情報提供手段と、前記撮像手段により撮像された画像から前記車両前方の複数の物体を検出する画像認識手段と、前記画像認識手段により検出された複数の物体のうち前記車両が走行する走行車線に隣接する歩道上の移動体を含む前後２つの物体間の距離の変化又は当該走行車線に隣接する車道上の移動体を含む前後２つの物体間の距離の変化を検出して当該移動体の移動方向を予測し、前記車両と前記移動体とが衝突する危険性があると判定したときに前記情報提供手段を介してその旨を通知する制御手段とを有することを特徴とする車両運転支援装置が提供される。
【００１０】
また、上記形態に係る車両運転支援装置において、前記２つの物体のうち一方が静止物であり他方が移動体であるとき、前記制御手段は、前記車両が走行中に、当該移動体から静止物までが所定の距離になったとき、当該移動体が前記車両の走行車線側に進路を変更すると予測し、さらに、前記車両から当該移動体までが所定の距離になったとき、前記車両と当該移動体とが衝突する危険性があると判定するようにしてもよく、前記２つの物体が共に移動体であるとき、前記制御手段は、前記車両が走行中に、当該２つの移動体間の距離が所定の距離になったとき、前記２つの移動体のうち移動速度の速い移動体が前記車両の走行車線側に進路を変更すると予測し、さらに、前記車両から前記移動速度の速い移動体までが所定の距離になったとき、前記車両と前記移動速度の速い移動体とが衝突する危険性があると判定するようにしてもよい。
【００１１】
また、上記形態に係る車両運転支援装置において、前記情報提供手段は、少なくとも注意を喚起する音声を出力する音声出力手段又は注意を喚起する情報を可視表示する表示手段のいずれかであるようにしてもよい。
【００１２】
この形態に係る車両運転支援装置においては、自車両の前方の歩道上に存在する移動体を含む２つの物体を検出し、その物体間の距離の変化と自車両から移動体までの距離に応じて、危険状況が発生するか否かを判定している。例えば、２物体間の距離が短くなればいずれその移動体が自車両の走行車線に進入すると予測し、２物体間の距離が５ｍとなり、自車両が６０ｋｍ／ｈの速度で走行しているときに自車両と移動体との距離が２０ｍとなったとき、自車両と移動体が衝突する危険性が高いとして、危険状況の警告を発する。これにより、危険の発生を予め把握することができ、運転者は危険発生が予測される地点（例えば左前方の車両が駐車している地点）に注意を払うことができ、余裕を持って速度を下げる等の対策をとることができるため、安全走行に寄与することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について、添付の図面を参照して説明する。
【００１４】
図１は本発明の一実施形態に係る車両運転支援装置１００の構成を示すブロック図である。車両運転支援装置１００は、制御部１０、カメラ１１、レーダ１２、車速検出部１３、画像処理部１４、記憶部１５、音声出力部１６、表示部１８、及びスピーカ１７を有する。
【００１５】
カメラ１１は、自車両の前方を撮影するものであり、撮影画像を電気信号に変換した画像信号を出力する。カメラ１１に使用するレンズは、標準レンズでもよいし、広角レンズでもよく、例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子を用いて車両の前方に設置する。また、左右一組のカメラを車両に設置するようにしてもよい。
【００１６】
レーダ１２は、赤外線領域のレーザ光を応用したレーザレーダ又はマイクロ波やミリ波を用いた電波式のレーダを使用する。このレーダを使用して、車両と物体との間の距離の測定が行われる。具体的には、物体に向けて、車両前方に設置したレーダ装置から特定の周波数のレーダを放射し、物体に反射して返ってくるレーダを受信して、物体との距離を計測する。
【００１７】
車速検出部１３は、例えば、一定の走行距離毎にパルスを発生する走行距離センサを使用して、自車の走行速度を検出する。
【００１８】
画像処理部１４は、カメラ１１で撮像された撮像画像に対して、フィルタリングやエッジ検出、輪郭抽出などの処理を行い、対象物体特定部１４ａにおいて、物体の特定を行う。本実施形態においては、自車両と衝突する危険性があるか否かを判定するための対象物体（「危険状況判定の対象物体」とも呼ぶ）となる２つの物体を特定する。対象物体特定部１４ａでは、特定された対象物体の特徴を抽出して記憶部１５にその特徴を記憶させておく。抽出された特徴は、単位時間毎に取得する異なる画像間において、同じ対象物体の検出を可能にする。また、距離検出部１４ｂでは、対象物体特定部１４ａにおいて特定された２つの物体間の距離を算出する。なお、対象となる物体は、例えば、車両前方の歩道上の歩行者や二輪車等の移動体、又は駐車している車両等の静止物である。また、歩行者や二輪車等が移動している状況の検出は、例えば、単位時間毎に撮影し取得される画像間を比較し、特定した物体の位置が変化していなければ静止物と判定され、位置が変化していれば移動体であると判定される。
【００１９】
音声出力部１６は、制御部１０からの信号に基づいて音声信号を合成し、その音声信号をスピーカ１７に供給する。表示部１８は、表示による通知を行う手段であり、制御部１０からの信号に基づいて警告表示を合成して表示画面に表示する。
【００２０】
制御部１０は、例えばマイクロコンピュータで構成され、上記各部の制御を行う。特に、画像処理部１４で算出された対象物体間の距離、及びレーダ１２を用いて検出された自車両と物体との間の距離等を基に、危険状況が発生するか否かを判定し、危険状況が発生すると判定した場合には、表示部１８にその旨を表示したり、スピーカ１７から警告音を出力する。
【００２１】
このように構成された車両運転支援装置１００において、車両に搭載されたカメラ１１を用いて撮像された車両の前方の画像を、画像処理部で解析して車両前方の移動体又は静止物を検出する。特に、自車両の走行車線に隣接する歩道上に存在する２つの物体を特定する。この２つの物体間の距離を画像を解析して求めて距離の変化を検出し、自車両の車速及び歩道上の物体との距離との関係が所定の条件を満たすときに、危険な状況であると予測して警告を発する。
【００２２】
図２は本実施形態の車両運転支援装置１００が作動し、危険である旨の警告が出される状況を概念的に示した図である。図２（ａ）は、自車両２１が走行する走行車線２２の左側が歩道２３になっており、その歩道２３上に駐車車両２４が存在し、駐車車両２４に向って移動体２５（二輪車）が移動している状況を示した図である。この状況では、駐車車両２４に向って移動している二輪車２５は、駐車車両２４を避けるために走行車線２２側に進路を変更する可能性がある。いつ二輪車２５が進路を変更するかは、二輪車２５から駐車車両２４までの距離ｄ１で判定する。例えば、二輪車２５から駐車車両２４までの距離ｄ１が時間の経過とともに短くなり、５ｍになったとき、危険状況が発生する可能性があると予測する。このとき、自車両２１から二輪車２５までの距離が離れていれば二輪車２５が走行車線２２に飛び出したとしても自車両２１とは衝突しないと判定する。よって、この場合には、危険状況の警告はしない。この自車両２１と二輪車２５との距離に対しても予め警告を発する基準となる距離を決定しておく。例えば、自車両２１が６０ｋｍ／ｈの速度で走行しているときに、自車両２１から二輪車２５までの距離が２０ｍになれば、警告を発するようにする。
【００２３】
図２（ｂ）は、自車両２１が走行する走行車線２２の左側が歩道２３になっており、その歩道２３上を歩行者２６と二輪車２７が移動中であり、歩行者２６が二輪車２７の前にいる状況を示した図である。この状況では、歩行者２６よりも二輪車２７の移動速度が速いため、いずれ、二輪車２７が歩行者２６を追い越すことになる。その際、二輪車２７が走行車線２２側に進路を変更すると予測する。二輪車２７がいつ走行車線２２側に進路を変更するかは、図２（ａ）の例と同様に判定する。すなわち、二輪車２７から歩行者２６までの距離ｄ２が所定の距離となったときに、危険予知を開始する。そして、自車両２１の走行速度と自車両２１から二輪車２７までの距離とを判定し、所定の走行速度及び所定の距離になったときに危険状況である旨の警告を発するようにする。
【００２４】
図２（ｃ）は、図２（ｂ）の例とは逆に、二輪車２８が歩行者２９の前にいて、同方向に移動している状況を示した図である。この場合は、歩行者２９から二輪車２８までの距離ｄ３が時間の経過とともに離れていく状況を示しており、危険状況にはならないため警告を発することはない。
【００２５】
図２（ａ）及び図２（ｂ）に示したように、危険状況が発生する可能性が高い場合は、前方後方の２つの物体間の距離が時間の経過とともに短くなっていく場合である。ここで、２物体の並び方に着目すると、（１）前方の物体が静止物であり後方の物体が移動体の場合、（２）前方後方の物体が共に移動体の場合、及び（３）前方の物体が移動体であり後方の物体が静止物の場合の３パターンに分類される。このうち、（１）の場合において、移動体が自車進行方向に移動している場合は、移動体から静止物までの距離が短くなっていくため、いずれ移動体が静止物を除けるために車道に進入する可能性がある。一方、（１）の場合において、移動体が自車進行方向と反対方向に移動している場合は、移動体が静止物から離れていくため、移動体が車道に進入する可能性はない。
【００２６】
また、（２）の場合において、前後の移動体が共に自車進行方向に移動している場合は、前方の移動体が後方の移動体よりも移動速度が遅ければ、後方の移動体から前方の移動体までの距離が時間の経過とともに短くなっていき、いずれ、後方の移動体が車道に進入する可能性がある。一方、前方の移動体が後方の移動体よりも移動速度が速ければ、前方の移動体に追いつくことはないので、後方の移動体が車道に進入する可能性はない。
【００２７】
また、（２）の場合において、前後の移動体が共に自車進行方向と反対方向に移動している場合は、前方の移動体が後方の移動体よりも移動速度が速ければ、後方の移動体から前方の移動体までの距離が時間の経過とともに短くなっていき、いずれ、前方の移動体が車道に進入する可能性がある。一方、前方の移動体が後方の移動体よりも移動速度が遅ければ、後方の移動体に追いつくことなないので、前方の移動体が車道に進入する可能性はない。
【００２８】
また、（２）の場合において、前方の移動体が自車進行方向に移動し、後方の移動体が自車進行方向と反対方向に移動している場合は、移動体同士が離れていくため、前後の移動体が車道に進入する可能性はない。一方、前方に移動体が自車進行方向と反対方向に移動し、後方の移動体が自車進行方向に移動している場合は、前後の移動体間の距離が時間の経過とともに短くなり、いずれどちらかの移動体が車道に進入する可能性がある。
【００２９】
また、（３）の場合において、移動体が自車進行方向に移動している場合は、移動体が静止物から離れていくため、移動体が車道に進入する可能性はない。一方、移動体が自車進行方向と反対方向に移動している場合は、移動体から静止物までの距離が時間の経過とともに短くなっていき、いずれ移動体が車道に進入する可能性がある。
【００３０】
以上から、危険状況が発生する場合として、次の（ａ）から（ｅ）の５つの状況が考えられる。（ａ）前方の物体が静止物で後方の物体が移動体であって、移動体が自車進行方向に移動している場合、（ｂ）前方後方の物体が共に移動体であって、移動体が共に自車進行方向に移動し、前方の移動体が後方の移動体よりも移動速度が遅い場合、（ｃ）前方後方の物体が共に移動体であって、移動体が共に自車と反対方向に移動し、前方の移動体が後方の移動体よりも移動速度が速い場合、（ｄ）前方後方の物体が共に移動体であって、前方の移動体が自車と反対方向に移動し、後方の移動体が自車進行方向に移動している場合、及び、（ｅ）前方が移動体で後方が静止物であって、移動体が自車と反対方向に移動している場合。
【００３１】
これら（ａ）から（ｅ）の状況において危険状況の警告を発する本実施形態に係る車両運転支援装置１００は、その基本的な特徴として、車両前方に存在する２つの物体（移動体と移動体、又は移動体と静止物）の間の距離をカメラによって撮像された画像を解析して求め、所定の距離になったときに自車両が走行している走行車線に飛び出してくることを予測し、運転者に警告するようにしている。かかる処理を行うことで、危険な状況が発生し得ることを予め把握することが可能となる。例えば、自車両が速度６０ｋｍ／ｈで走行しているときに、左前方の歩道上の２物体間の距離が５ｍ以下となり、自車両と２物体のうちの移動体との距離が２０ｍ以下になれば、その移動体が自車両の走行車線に進路変更すると予測し、自車両と移動体とが衝突する危険がある旨の警告が発せられる。これにより、運転者は危険状況が起こり得ることを認識し、左前方に注意を払うことができ、走行の安全性に寄与することができる。
【００３２】
以下、本実施形態に係る車両運転支援装置１００が行う危険状況警告処理について、その処理フローの一例を示す図３及び危険状況警告が行われる状況を説明する図４を参照しながら説明する。
【００３３】
まず、ステップＳ１１において、自車両の前方の画像を取得する。この処理は、カメラから出力される画像信号を画像処理部１４に取り込み、撮像画像を読み込むことによって行われる。撮像画像は、車両の前方を撮像した画像であり、デジタル画像として記憶される。
【００３４】
次のステップＳ１２では、ステップＳ１１において撮像された車両前方の画像から、車両が走行中の車線に隣接する車線（ここでは、歩道）上に存在する移動体を含む２つの対象物を検索する。２つの対象物は、危険状況が発生するか否かを判定するための対象物体であり、例えば、二輪車（移動体）と駐車車両（静止物）である。この２つの物体は、自車両から近い順に並んだ物体であり、少なくとも１つは歩行者や二輪車等の移動体とする。この２物体は、その組み合わせとして、前方の物体が静止物であり後方の物体が移動体の場合、前方と後方の物体が共に移動体の場合、及び前方の物体が移動体であり後方の物体が静止物の場合がある。
【００３５】
図４は、危険状況判定の対象物体が特定された状況を模式的に示した図である。図４において特定された２つの対象物体のうち、自車両４１に近い方の移動体４３が静止物である駐車車両４２に向って移動していることを示している。移動体４３から静止物４２までの距離をｘとし、自車両４１から移動体４３までの距離をｙとする。
【００３６】
次のステップＳ１３では、ステップＳ１２で特定した２つの対象物体間の距離を測定する。２対象物体間の距離は、画像処理部１４の距離検出部１４ｂにおいてデジタル画像処理が施された撮像画像を解析することによって行う。例えば、特定された２物体間の画素（ピクセル）数を検出し、１ピクセルのサイズと実際の距離との関係を用いて実際の２物体間の距離を算出する。また、自車両に搭載したレーダにより測定した、自車両からそれぞれの物体までの距離を利用して、２物体間の距離を算出するようにしてもよい。
【００３７】
次のステップＳ１４において、自車両から移動体までの距離を測定する。自車両から移動体までの距離は撮像画像を解析して算出する。また、カメラを２台使用する場合には、ステレオ視の画像を基に三角測量の原理を用いて算出してもよく、レーダを用いて自車から移動体までの距離を式ｔ＝（２×ｒ）／ｃを用いて検出するようにしてもよい。ここで、ｒは対象物までの距離、ｔは反射波が帰ってくる時間、ｃは電波の空気中の伝搬速度であり、一般的に３×１０8ｍ／ｓとして計算する。
【００３８】
次のステップＳ１５において、車速検出部１３を介して自車両の車速を検出する。
【００３９】
次のステップＳ１６において、ステップＳ１２で特定された２つの対象物体間の距離が時間の経過とともに短くなっているか否かを判定する。短くなっていると判定されれば、危険状況が発生する可能性があり、ステップＳ１８に移行する。一方、２つの対象物体間の距離が広がっていけば、移動体が進路を変更する可能性は低いと判定し、ステップＳ１７に移行して、２つの対象物体のうちの自車両に近い物体を危険状況判定の対象からはずし、ステップＳ１１に戻り、本処理を継続する。
【００４０】
次のステップＳ１８において、自車両の車速が所定の値以上か否かを判定する。所定の値以下であれば危険状況が発生する可能性は低いと判定し、ステップＳ１１に戻り本処理を継続する。
【００４１】
次のステップＳ１９において、２つの対象物体間の距離が所定の距離ｘ1（例えば５ｍ）以下か否かを判定する。２つの対象物体間の距離が所定の距離ｘ1以下でない場合（例えば、図４において、移動体４３から静止物４２までの距離ｘが５ｍ以上）は、移動体が静止物の近くに到達していない状況であり、移動体が走行車線に飛び出すことはなく、危険状況が発生する可能性は低いとして、ステップＳ１１に戻り本処理を継続する。所定の距離ｘ1以下であると判定されたときは、ステップＳ２０に移行する。
【００４２】
次のステップＳ２０において、自車両から移動体までの距離が所定の距離ｙ1（例えば５０ｍ）以下であるか否かを判定する。自車両から移動体までの距離が所定の速度において所定の距離ｙ1以上離れていれば（例えば、図４において、自車両４１から移動体４３までの距離ｙが１００ｍ）、たとえ移動体が進路を変更して自車両の走行車線に進入したとしても、自車両と移動体とが衝突する危険状況が発生する可能性は低いと判定し、ステップＳ１１に戻り本処理を継続する。所定の距離ｙ1以下であると判定された場合は、危険状況が発生する可能性が高いと判定し、ステップＳ２１に移行する。
【００４３】
次のステップＳ２１において、２つの対象物体間の距離が所定の距離ｘ2（例えば２ｍ）以下であるか否かを判定する。２つの対象物体間の距離が所定の距離ｘ2以下（例えば、図４において、移動体４３から静止物４２までの距離ｘが１ｍ）になれば、移動体が静止物を避けて自車両の走行車線に進入する可能性が高いと判定し、ステップＳ２３に移行する。一方、２つの対象物体間の距離が所定の距離ｘ2以下でなければ、ステップＳ２２に移行する。
【００４４】
ステップＳ２３では、危険状況が発生する可能性が高いとして警告を発生する。この警告は、例えば、「ぴっ」という警告音を発生したり、「飛び出しの可能性があります」というメッセージを画面に表示して警告する。なお、画面表示する場合は画面に赤色の枠内にメッセージを表示したり、点滅させて表示する等、運転者がひと目でわかるような表示態様にする。
【００４５】
一方、ステップＳ２２では、自車両から移動体までの距離が所定の距離ｙ2（例えば２０ｍ）以下であるか否かを判定する。自車両から移動体までの距離が所定の距離ｙ2以下でなければ、ステップＳ１１に戻り、本処理を継続する。２つの対象物体間の距離が所定の距離ｘ2（２ｍ）以下でない場合であっても、自車両と移動体との距離が接近している場合（例えば、図４において、自車両４１から移動体４３までの距離が１０ｍ）には危険状況が発生する可能性の高い地点に近づくため、危険状況を早めに知らせるようにしている。本ステップの条件を満たす場合は、ステップＳ２３に移行し、警告を発して、本危険状況警告処理を終了する。
【００４６】
なお、ステップＳ１８からステップＳ２２における危険状況の判定は車速が所定の値の場合を想定したものであり、車速に応じて詳細な条件設定がなされる。
【００４７】
また、本実施形態の車両運転支援装置１００では、上記ステップＳ２０に示すように自車両から移動体までが所定の距離ｙ1になった時点で危険状況が発生する可能性を判定し、ステップＳ２１において、２つの対象物体間の距離が所定の距離ｘ2になったときに移動体が進路変更をして自車両の走行車線に進入すると予測しているが、これに限らず、危険状況が発生する時間をより詳細に分析して警告を発するようにしてもよい。
【００４８】
例えば、移動体と静止物との間の距離の変化から移動体の相対速度を算出して、移動体が走行車線に進入する時間を算出し、自車両の速度と静止物までの距離から自車両が静止物の近くを通行する時間を算出し、これらの時間が同時刻になると算出されたときに警告を発するようにする。これにより、警告の必要がないときに警告を発しないようにすることが可能となる。
【００４９】
また、図３の危険状況警告処理では、自車両の左前方（歩道上）に存在する２つの物体を対象として説明したが、左前方に限らない。例えば、自車両が片側２車線の道路の左側の車線を走行している場合、右側の車線を走行する２台の他車両を対象としてもよい。ただしこの場合は、移動体としての走行速度が上記例における二輪車や歩行者とは異なるため、ステップＳ１８からステップＳ２２の危険状況発生の判定条件の値を調整する。
【００５０】
また、図３の危険状況警告処理では、自車両の左前方（歩道上）の、自車両に最も近い方の２つの物体を対象として説明したが、自車両に２番目に近い方の２つの物体を対象とするようにしてもよい。図５は、自車両に最も近い２つの物体、及び自車両に２番目に近い２つの物体を対象とする例を示した図である。図５は、移動体５３は自車両５１の進行方向と同じ方向５６に移動して静止物５２に近づき、移動体５４は自車両５１の進行方向と反対方向５５に移動して静止物５２に近づいている状況を示している。この場合、移動体５３と静止物５２を危険状況判定の対象物体としてその間の距離の算出等を行うが、移動体５４のほうが移動体５３よりも先に静止物５２に到達する場合が起こり得る。従って、危険状況の警告は移動体５４の挙動に対して先に行うようにする。
【００５１】
以上説明したように、本実施形態に係る車両運転支援装置においては、自車両の前方の歩道上に存在する移動体を含む２つの物体を検出し、その物体間の距離の変化と自車両から移動体までの距離に応じて、危険状況が発生するか否かを判定している。例えば、２物体間の距離が短くなればいずれその移動体が自車両の走行車線に進入すると予測し、２物体間の距離が５ｍとなり、自車両が６０ｋｍ／ｈの速度で走行しているときに自車両と移動体との距離が２０ｍとなったとき、自車両と移動体が衝突する危険性が高いとして、危険状況の警告を発する。これにより、危険の発生を予め把握することができ、運転者はその地点（例えば左前方）に注意を払うことができ、余裕を持って速度を下げる等の対策をとることができるため、安全走行に寄与することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の実施形態に係る車両運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に係る車両運転支援装置が作動する状況を概念的に示した図である。
【図３】図１に係る車両運転支援装置が行う危険状況警告処理の一例を示すフロー図である。
【図４】危険状況警告処理が行われる状況を説明する図（その１）である。
【図５】危険状況警告処理が行われる状況を説明する図（その２）である。
【符号の説明】
【００５３】
１００…車両運転支援装置、
１０…制御部（制御手段）、
１１…カメラ（撮像手段）、
１２…レーダ、
１３…車速検出部、
１４…画像処理部（画像認識手段）、
１４ａ…対象物体特定部（画像認識手段）、
１４ｂ…距離検出部（画像認識手段）、
１７…スピーカ（情報提供手段）、
１８…表示部（情報提供手段）。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された撮像手段と、
情報提供手段と、
前記撮像手段により撮像された画像から前記車両前方の複数の物体を検出する画像認識手段と、
前記画像認識手段により検出された複数の物体のうち前記車両が走行する走行車線に隣接する歩道上の移動体を含む前後２つの物体間の距離の変化又は当該走行車線に隣接する車道上の移動体を含む前後２つの物体間の距離の変化を検出して当該移動体の移動方向を予測し、前記車両と前記移動体とが衝突する危険性があると判定したときに前記情報提供手段を介してその旨を通知する制御手段とを有することを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項２】
前記２つの物体のうち一方が静止物であり他方が移動体であるとき、
前記制御手段は、前記車両が走行中に、当該移動体から静止物までが所定の距離になったとき、当該移動体が前記車両の走行車線側に進路を変更すると予測し、さらに、前記車両から当該移動体までが所定の距離になったとき、前記車両と当該移動体とが衝突する危険性があると判定することを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。
【請求項３】
前記２つの物体が共に移動体であるとき、
前記制御手段は、前記車両が走行中に、当該２つの移動体間の距離が所定の距離になったとき、前記２つの移動体のうち移動速度の速い移動体が前記車両の走行車線側に進路を変更すると予測し、さらに、前記車両から前記移動速度の速い移動体までが所定の距離になったとき、前記車両と前記移動速度の速い移動体とが衝突する危険性があると判定することを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。
【請求項４】
前記情報提供手段は、少なくとも注意を喚起する音声を出力する音声出力手段又は注意を喚起する情報を可視表示する表示手段のいずれかであることを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。
【請求項５】
前記移動体は、車両、二輪車、歩行者のいずれかであることを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。
【請求項１】
車両に搭載された撮像手段と、
情報提供手段と、
前記撮像手段により撮像された画像から前記車両前方の複数の物体を検出する画像認識手段と、
前記画像認識手段により検出された複数の物体のうち前記車両が走行する走行車線に隣接する歩道上の移動体を含む前後２つの物体間の距離の変化又は当該走行車線に隣接する車道上の移動体を含む前後２つの物体間の距離の変化を検出して当該移動体の移動方向を予測し、前記車両と前記移動体とが衝突する危険性があると判定したときに前記情報提供手段を介してその旨を通知する制御手段とを有することを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項２】
前記２つの物体のうち一方が静止物であり他方が移動体であるとき、
前記制御手段は、前記車両が走行中に、当該移動体から静止物までが所定の距離になったとき、当該移動体が前記車両の走行車線側に進路を変更すると予測し、さらに、前記車両から当該移動体までが所定の距離になったとき、前記車両と当該移動体とが衝突する危険性があると判定することを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。
【請求項３】
前記２つの物体が共に移動体であるとき、
前記制御手段は、前記車両が走行中に、当該２つの移動体間の距離が所定の距離になったとき、前記２つの移動体のうち移動速度の速い移動体が前記車両の走行車線側に進路を変更すると予測し、さらに、前記車両から前記移動速度の速い移動体までが所定の距離になったとき、前記車両と前記移動速度の速い移動体とが衝突する危険性があると判定することを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。
【請求項４】
前記情報提供手段は、少なくとも注意を喚起する音声を出力する音声出力手段又は注意を喚起する情報を可視表示する表示手段のいずれかであることを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。
【請求項５】
前記移動体は、車両、二輪車、歩行者のいずれかであることを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００９−１７５８１４（Ｐ２００９−１７５８１４Ａ）
【公開日】平成２１年８月６日（２００９．８．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１１０４４（Ｐ２００８−１１０４４）
【出願日】平成２０年１月２２日（２００８．１．２２）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年８月６日（２００９．８．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１月２２日（２００８．１．２２）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
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