車速制御装置
【課題】追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に適正に車速を制御する。
【解決手段】車速制御ＥＣＵは、運転者によるブレーキ操作を検出する操作検出手段と、前記追従制御手段によって車速が制御されている状態で、前記操作検出手段によってブレーキ操作が検出された場合に、前記距離検出手段によって車間距離が検出されているか否かを判定する第２距離判定手段と、前記第２距離判定手段によって車間距離が検出されていると判定された場合に、前記追従制御手段の最大加速度を前記予め設定された最大加速度未満の値に変更する第４指示手段と、を備える。
【解決手段】車速制御ＥＣＵは、運転者によるブレーキ操作を検出する操作検出手段と、前記追従制御手段によって車速が制御されている状態で、前記操作検出手段によってブレーキ操作が検出された場合に、前記距離検出手段によって車間距離が検出されているか否かを判定する第２距離判定手段と、前記第２距離判定手段によって車間距離が検出されていると判定された場合に、前記追従制御手段の最大加速度を前記予め設定された最大加速度未満の値に変更する第４指示手段と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車速を制御する車速制御装置に関し、特に、予め設定された目標車速と一致させるべく車速を制御する定速制御手段と、先行車両との車間距離を検出する距離検出手段と、前記距離検出手段によって検出された車間距離を予め設定された目標車間距離と一致させるべく車速を制御する追従制御手段と、を有し、前記定速制御手段又は追従制御手段を介して車速を制御する車速制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車速を制御する方式としては、予め設定された目標車速と一致させるべく車速を制御する定速制御方式と、先行車両との車間距離を予め設定された目標車間距離と一致させるべく車速を制御する追従制御方式とが考えられている。また、追従制御方式と定速制御方式とを、運転者によるブレーキ操作及びアクセル操作に基づいて切り換えるための種々の装置、方法等が提案されている。
【０００３】
例えば、追従制御中に、先行車を捕捉（検出）できなくなった場合は、直前の自車の車速又は補正車速で定速制御を行い、その後アクセル操作が行われた場合に追従制御に移行する車間距離自動制御装置が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２３１４２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の車間距離自動制御装置では、定速度制御中にアクセル操作が行われた場合に追従制御に移行するが、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合には、運転者の意思に則した制御方式が選択されず、適正な車速の制御が行われないことがあった。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に適正に車速を制御することの可能な車速制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、以下の特徴を有している。第１の発明は、予め設定された目標車速と一致させるべく車速を制御する定速制御手段と、先行車両との車間距離を検出する距離検出手段と、前記距離検出手段によって検出された車間距離を予め設定された目標車間距離と一致させるべく車速を制御する追従制御手段と、を有し、前記定速制御手段又は追従制御手段を介して車速を制御する車速制御装置であって、運転者によるブレーキ操作を検出する操作検出手段と、前記追従制御手段によって車速が制御されている状態で、前記操作検出手段によってブレーキ操作が検出された時点で、前記距離検出手段によって検出された車間距離が予め設定された第１閾値以上であるか否かを判定する第１距離判定手段と、前記第１距離判定手段によって車間距離が前記第１閾値以上であると判定された場合に、前記追従制御手段に換えて、前記定速制御手段に対して車速を制御させる第１指示手段と、を備える。
【０００８】
第２の発明は、上記第１の発明において、前記第１指示手段が、前記第１距離判定手段によって車間距離が前記第１閾値以上であると判定された場合に、前記定速制御手段の前記目標車速を、前記第１距離判定手段による判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車速に変更する。
【０００９】
第３の発明は、上記第１の発明において、前記操作検出手段が、運転者によるアクセル操作を検出し、前記第１指示手段によって前記定速制御手段を介する速度制御が開始された後、前記操作検出手段によってアクセル操作が検出された場合に、該アクセル操作が検出された時点での、前記距離検出手段によって検出された車間距離が、前記第１閾値より大きく予め設定された第２閾値以上であるか否かを判定する第２距離判定手段と、前記第２距離判定手段によって車間距離が前記第２閾値以上であると判定された場合に、前記定速制御手段に換えて、前記追従制御手段に対して車速を制御させる第２指示手段と、を備える。
【００１０】
第４の発明は、上記第３の発明において、前記第１指示手段が、前記第１距離判定手段によって車間距離が前記第１閾値以上であると判定された場合に、前記第１距離判定手段による判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での先行車両との車間距離を、前記距離検出手段を介して取得し、前記第２指示手段が、前記追従制御手段の前記目標車間距離を、前記第１指示手段によって取得された車間距離に変更する。
【００１１】
第５の発明は、上記第１の発明において、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値及び標準偏差を予め格納する車間距離記憶手段と、前記車間距離記憶手段に格納された車間距離の平均値及び標準偏差に基づいて、前記第１閾値を設定する閾値設定手段と、を備える。
【００１２】
第６の発明は、上記第１の発明において、前記第１指示手段が、前記第１距離判定手段によって車間距離が前記第１閾値未満であると判定された場合に、前記第１距離判定手段による判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車間距離を、前記距離検出手段を介して取得し、取得された車間距離に、前記追従制御手段の前記目標車間距離を変更する。
【００１３】
第７の発明は、上記第６の発明において、前記第１指示手段によって目標車間距離が変更された後、前記追従制御手段によって加速中に、前記操作検出手段によってブレーキ操作が検出されたか否かを判定する第１操作判定手段と、前記第１操作判定手段によってブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、前記追従制御手段に換えて、前記定速制御手段に対して車速を制御させる第３指示手段と、を備える。
【００１４】
第８の発明は、上記第７の発明において、前記第３指示手段が、前記第１操作判定手段によって判定されたブレーキ操作が終了した時点での車速を取得し、取得された車速に、前記定速制御手段の前記目標車速を変更する。
【００１５】
第９の発明は、上記第１の発明において、前記定速制御手段及び追従制御手段の間の切り換えを、運転者による操作に基づいて行う状態である運転者切換状態から、前記第１指示手段によって行う状態である判定切換状態への遷移を許可する条件である遷移条件を予め格納する遷移条件記憶手段と、前記運転者切換状態から前記判定切換状態への遷移を指示する旨の操作が受け付けられた場合に、前記遷移条件記憶手段に格納された遷移条件を満たすか否かを判定し、遷移条件を満たさないと判定された場合には遷移を禁止する遷移禁止手段と、を備え、前記遷移条件が、運転者がアクセル操作を行っていないこと、及び、ブレーキペダルに足が載せられている状態にあることの少なくとも一方を含む。
【００１６】
第１０の発明は、予め設定された目標車速と一致するべく車速を制御する定速制御手段と、先行車両との車間距離を検出する距離検出手段と、前記距離検出手段によって検出された車間距離を予め設定された目標車間距離と一致させるべく車速を制御し、前記距離検出手段によって検出された車間距離が前記目標車間距離より大きい場合に、検出された車間距離と前記目標車間距離との差に基づいて、予め設定された最大加速度を上限とする加
速度で加速するべく車速を制御する追従制御手段と、を有し、前記定速制御手段又は追従制御手段を介して車速を制御する車速制御装置であって、運転者によるブレーキ操作を検出する操作検出手段と、前記追従制御手段によって車速が制御されている状態で、前記操作検出手段によってブレーキ操作が検出された場合に、前記距離検出手段によって車間距離が検出されているか否かを判定する第２距離判定手段と、前記第２距離判定手段によって車間距離が検出されていると判定された場合に、前記追従制御手段の最大加速度を前記予め設定された最大加速度未満の値に変更する第４指示手段と、を備える。
【００１７】
第１１の発明は、上記第１０の発明において、前記第４指示手段が、前記第２距離判定手段によって車間距離が検出されていないと判定された場合に、前記追従制御手段に換えて、前記定速制御手段に対して車速を制御させる。
【００１８】
第１２の発明は、上記第１０の発明において、前記第４指示手段が、前記最大加速度を、前記予め設定された最大加速度から予め設定された比率だけ減少した値に変更する。
【００１９】
第１３の発明は、上記第１０の発明において、車速が制御されていない状態での加速度の平均値及び標準偏差を予め格納する加速度記憶手段を備え、前記第４指示手段が、前記加速度記憶手段に格納された加速度の平均値及び標準偏差に基づいて、前記最大加速度を変更する。
【００２０】
第１４の発明は、上記第１０の発明において、前記第４指示手段によって前記最大加速度が変更された後、前記追従制御手段によって加速中に、前記操作検出手段によってブレーキ操作が検出されたか否かを判定する第２操作判定手段と、前記第２操作判定手段によってブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、前記追従制御手段に換えて、前記定速制御手段に対して車速を制御させる第５指示手段と、を備える。
【００２１】
第１５の発明は、上記第１４の発明において、前記第５指示手段が、前記第２操作判定手段によってブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、前記ブレーキ操作が終了した時点での車速を取得し、取得された車速に前記定速制御手段の前記目標車速を変更する。
【００２２】
第１６の発明は、上記第１４の発明において、前記第４指示手段が、前記第２距離判定手段による判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車速を取得し、前記第５指示手段が、前記第４指示手段によって取得された車速に前記定速制御手段の前記目標車速を変更する。
【００２３】
第１７の発明は、上記第１４の発明において、前記操作検出手段が、運転者によるアクセル操作を検出し、前記第２操作判定手段が、前記第４指示手段によって前記最大加速度が変更された後、前記追従制御手段による加速中に、前記操作検出手段によってアクセル操作が検出されたか否かを判定し、前記第５指示手段が、前記第２操作判定手段によってアクセル操作が検出されたと判定された場合に、前記追従制御手段の前記最大加速度を前記予め設定された最大加速度に戻す。
【００２４】
第１８の発明は、上記第１０の発明において、前記定速制御手段及び追従制御手段の間の切り換えを、運転者による操作に基づいて行う状態である運転者切換状態から、前記第４指示手段によって行う状態である判定切換状態への遷移を許可する条件である遷移条件を予め格納する遷移条件記憶手段と、前記運転者切換状態から前記判定切換状態への遷移を指示する旨の操作が受け付けられた場合に、前記遷移条件記憶手段に格納された遷移条件を満たすか否かを判定し、遷移条件を満たさないと判定された場合には遷移を禁止する遷移禁止手段と、を備え、前記遷移条件が、運転者がアクセル操作を行っていないこと、
及び、ブレーキペダルに足が載せられている状態にあることの少なくとも一方を含む。
【発明の効果】
【００２５】
上記第１の発明によれば、追従制御手段によって車速が制御されている状態で、ブレーキ操作が検出された時点で、車間距離が予め設定された第１閾値以上であるか否かが判定され、車間距離が第１閾値以上であると判定された場合に、追従制御手段に換えて、定速制御手段を介して車速が制御されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に適正に車速を制御することができる。
【００２６】
すなわち、ブレーキ操作が検出された時点での車間距離が第１閾値（例えば、運転者が通常キープする車間距離）以上である場合には、車間距離が充分に大きいにも拘わらずブレーキ操作をしているため、運転者は定速制御に移行するためにブレーキ操作をしたと推定できるので、運転者の意思に則して、追従制御手段に換えて、定速制御手段を介して車速が制御される（＝追従制御から定速制御へ移行される）ため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に適正に車速を制御することができるのである。
【００２７】
上記第２の発明によれば、ブレーキ操作が検出された時点での車間距離が第１閾値以上であると判定された場合に、定速制御手段に対して、車間距離の判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車速が目標車速として設定されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車速は運転者が設定を所望する目標車速であると推定できるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【００２８】
上記第３の発明によれば、定速制御手段を介する速度制御が開始された後、アクセル操作が検出された場合に、アクセル操作が検出された時点での車間距離が、第１閾値より大きく予め設定された第２閾値以上であるか否かが判定され、車間距離が第２閾値以上であると判定された場合に、定速制御手段に換えて、追従制御手段を介して車速が制御されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【００２９】
すなわち、追従制御から定速制御へ移行した後、アクセル操作が検出された時点での車間距離が、第１閾値（例えば、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値）より大きい第２閾値（例えば、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値と標準偏差との和）以上であると判定された場合には、追従制御から定速制御へ移行した端緒となったブレーキ操作は、何らかの事情（例えば、路面が滑り易い状態である等）により、運転者が車間距離を通常より大きくした状態で追従制御を継続するために行ったブレーキ操作であると推定できるので、定速制御手段に換えて追従制御手段を介して車速を制御する（＝定速制御から追従制御へ戻す）ことによって、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
【００３０】
上記第４の発明によれば、車間距離が第１閾値以上であると判定された場合に、車間距離の判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での先行車両との車間距離が取得され、取得された車間距離に、追従制御手段の目標車間距離が変更されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車間距離は運転者が設定を所望する目標車間距離である推定できるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【００３１】
上記第５の発明によれば、車間距離記憶手段に、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値及び標準偏差が予め格納されており、車間距離記憶手段に格納された車間距離の平均値及び標準偏差に基づいて、第１閾値が設定されるため、第１閾値として適正な値（例えば、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値）を設定することができ
るので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【００３２】
上記第６の発明によれば、車間距離が第１閾値未満であると判定された場合に、車間距離の判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車間距離が取得され、取得された車間距離に、追従制御手段の目標車間距離が変更されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車間距離は運転者が設定を所望する目標車間距離である推定できるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【００３３】
上記第７の発明によれば、車間距離が第１閾値未満であると判定され、目標車間距離が変更された後、追従制御手段によって加速中に、ブレーキ操作が検出されたか否かが判定され、ブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、追従制御手段に換えて、定速制御手段を介して車速が制御されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【００３４】
すなわち、目標車間距離が変更された後、追従制御手段によって加速中（＝先行車が加速したことに伴い、自車が加速している場合）に、ブレーキ操作が検出された場合には、目標車間距離を変更した端緒となったブレーキ操作（＝最初のブレーキ操作）は、運転者が車間距離を広げた状態で追従制御を継続するために行ったブレーキ操作ではなく、運転者が追従制御から定速制御へ移行するために行ったブレーキ操作であると推定できるので、追従制御手段に換えて定速制御手段を介して車速を制御する（＝追従制御から定速制御へ移行する）ことによって、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
【００３５】
上記第８の発明によれば、２回目のブレーキ操作が終了した時点での車速が取得され、取得された車速に、定速制御手段の目標車速が変更されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車速は運転者が設定を所望する目標車速である推定できるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【００３６】
上記第９の発明によれば、定速制御手段及び追従制御手段の間の切り換えを、運転者による操作に基づいて行う状態である運転者切換状態から、第１指示手段によって行う状態である判定切換状態への遷移を許可する条件である遷移条件が予め遷移条件記憶手段に格納されており、運転者切換状態から判定切換状態への遷移を指示する旨の操作が受け付けられた場合に、遷移条件記憶手段に格納された遷移条件を満たすか否かが判定され、遷移条件を満たさないと判定された場合には遷移が禁止されるため、遷移条件として適正な条件を設定することによって、運転者切換状態から判定切換状態への遷移を適正に禁止することができる。
【００３７】
また、遷移条件に、運転者がアクセル操作を行っていないこと、及び、ブレーキペダルに足が載せられている状態にあることの少なくとも一方が含まれているため、運転者切換状態から判定切換状態への遷移を適正に禁止することができる。
【００３８】
上記第１０の発明によれば、追従制御手段によって車速が制御されている状態で、ブレーキ操作が検出された場合に、車間距離が検出されているか否かが判定され、車間距離が検出されていると判定された場合に、追従制御手段の最大加速度が予め設定された最大加速度未満の値に変更されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【００３９】
すなわち、車間距離が検出されている（＝追従制御が正常に行われている）にも拘わらず運転者はブレーキ操作を行っているため、このブレーキ操作は、予め設定された最大加
速度が大き過ぎるために行われたと推定できるので、最大加速度を予め設定された最大加速度未満の値に変更することによって、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
【００４０】
上記第１１の発明によれば、車間距離が検出されていないと判定された場合に、追従制御手段に換えて、定速制御手段を介して車速が制御されるため、車間距離が検出されていない場合には追従制御を継続して実行することができないので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【００４１】
上記第１２の発明によれば、追従制御手段の最大加速度が、予め設定された最大加速度から予め設定された比率だけ減少した値に変更されるため、減少する比率を適正な値に設定することによって、最大加速度を適正な値に変更することができるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【００４２】
上記第１３の発明によれば、加速度記憶手段に、車速が制御されていない状態での加速度の平均値及び標準偏差が予め格納されており、加速度記憶手段に格納された加速度の平均値及び標準偏差に基づいて、最大加速度が変更されるため、最大加速度を適正な値（例えば、平均値と標準偏差との和）に変更することができるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【００４３】
上記第１４の発明によれば、最大加速度が変更された後、追従制御手段によって加速中（＝先行車が加速して車間距離が開いた場合）に、ブレーキ操作が検出されたか否かが判定され、ブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、追従制御手段に換えて、定速制御手段を介して車速が制御されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【００４４】
すなわち、最大加速度が変更された後、追従制御手段によって加速中（＝先行車が加速して車間距離が開いた場合）に、ブレーキ操作が検出されたと判定された場合には、運転者が行うブレーキ操作は、加速度が過大であるために行われたものではなく、定速制御に切り換えるための行われたと推定することができるので、追従制御手段に換えて、定速制御手段を介して車速が制御されることによって、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
【００４５】
上記第１５の発明によれば、最大加速度が変更された後、追従制御手段によって加速中に、ブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、ブレーキ操作が終了した時点での車速が取得され、取得された車速に定速制御手段の目標車速が変更されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車速は、運転車が設定を所望する目標車速であると推定することができるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【００４６】
上記第１６の発明によれば、車間距離が検出されているか否かの判定が行われた際のブレーキ操作（＝１回目のブレーキ操作）が終了した時点での車速が取得され、取得された車速に定速制御手段の目標車速が設定されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車速は、運転車が設定を所望する目標車速であると推定することができるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【００４７】
上記第１７の発明によれば、最大加速度が変更された後、追従制御手段による加速中（＝先行車が加速して車間距離が開いた場合）に、アクセル操作が検出されたか否かが判定され、アクセル操作が検出されたと判定された場合に、追従制御手段の最大加速度が予め設定された最大加速度に戻されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に
適正に車速を制御することができる。
【００４８】
すなわち、最大加速度が変更された後、追従制御手段による加速中（＝先行車が加速して車間距離が開いた場合）に、アクセル操作が検出されたか否かが判定され、アクセル操作が検出されたと判定された場合には、運転者は変更後の最大加速度が過小であり、最大加速度の増加を所望していると推定することができるので、追従制御手段の最大加速度が予め設定された最大加速度に戻されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
【００４９】
上記第１８の発明によれば、定速制御手段及び追従制御手段の間の切り換えを、運転者による操作に基づいて行う状態である運転者切換状態から、第４指示手段によって行う状態である判定切換状態への遷移を許可する条件である遷移条件が予め遷移条件記憶手段に格納されており、運転者切換状態から判定切換状態への遷移を指示する旨の操作が受け付けられた場合に、遷移条件記憶手段に格納された遷移条件を満たすか否かが判定され、遷移条件を満たさないと判定された場合には遷移が禁止されるため、遷移条件として適正な条件を設定することによって、運転者切換状態から判定切換状態への遷移を適正に禁止することができる。
【００５０】
また、遷移条件に、運転者がアクセル操作を行っていないこと、及び、ブレーキペダルに足が載せられている状態にあることの少なくとも一方が含まれているため、運転者切換状態から判定切換状態への遷移を適正に禁止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明に係る車速制御装置の構成の一例を示すブロック図
【図２】車速を制御するモードの遷移の一例を示すブロック図
【図３】図１に示す車速制御ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャート
【図４】第１実施形態に係る車速制御ＥＣＵの機能構成図
【図５】第１実施形態に係る車速制御ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャート
【図６】第２実施形態に係る車速制御ＥＣＵの構成の一例を示すブロック図
【図７】第２実施形態に係る車速制御ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００５２】
以下、図面を参照して本発明に係る車速制御装置の実施形態について説明する。なお、以下の説明においては、便宜上、まず、図１〜図３を用いて、本発明に係る車速制御装置の実施形態（後述する第１実施形態及び第２実施形態）に共通する構成、動作等について説明し、次に、図４、図５を用いて、本発明に係る車速制御装置の第１実施形態について説明し、そして、図６、図７を用いて、本発明に係る車速制御装置の第２実施形態について説明する。
【００５３】
（第１実施形態及び第２実施形態に共通する構成）
まず、図１〜図３を用いて、後述する第１実施形態及び第２実施形態に共通する構成、動作等について説明する。図１は、本発明に係る車速制御装置の構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、本発明に係る車速制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１（＝車速制御装置に相当する）は、周辺機器としての入力機器２及び出力機器３と通信可能に接続されている。
【００５４】
また、車速制御ＥＣＵ１は、機能的に、遷移条件記憶部１１１、遷移禁止部１１２、遷移実行部１１３、変更受付部１１４、距離検出部１１５、操作検出部１１６、定速制御部１１７、及び、追従制御部１１８を備えている。なお、車速制御ＥＣＵ１は、車速制御ＥＣＵ１の適所に配設されたマイクロコンピュータに、車速制御ＥＣＵ１の適所に配設されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等に予め格納された制御プログラムを実行させることにより、当該マイクロコンピュータを、遷移条件記憶部１１１、遷移禁止部１１２、遷移実行部１１３、変更受付部１１４、距離検出部１１５、操作検出部１１６、定速制御部１１７、追従制御部１１８等の機能部として機能させる。
【００５５】
更に、入力機器２は、車速センサ２１、レーダセンサ２２、ブレーキセンサ２３、アクセルセンサ２４、操作支援スイッチ２５、及び、方式変更スイッチ２６を備えている。また、出力機器３は、エンジンＥＣＵ３１、及び、ブレーキＥＣＵ３２を備えている。
【００５６】
ここで、図１を参照して、車速制御ＥＣＵ１の周辺機器について説明する。まず、入力機器２について説明する。車速センサ２１は、車速を検出するセンサであって、車速制御ＥＣＵ１（ここでは、定速制御部１１７等）に対して、車速を示す信号を出力する。
【００５７】
レーダセンサ２２（距離検出手段の一部に相当する）は、例えば、ミリ波レーダ等を介して、先行車両との車間距離を検出するセンサであって、車速制御ＥＣＵ１（ここでは、距離検出部１１５）に対して、車間距離を示す信号、又は、先行車両が検出されていない旨の信号を出力する。
【００５８】
ブレーキセンサ２３（操作検出手段の一部に相当する）は、ブレーキペダルのストロークを検出するセンサであって、車速制御ＥＣＵ１（ここでは、遷移禁止部１１２、操作検出部１１６等）に対して、ブレーキ操作が行われているか否かを示す信号、及び、ブレーキペダルに足が載置されているか否かを示す信号を出力する。例えば、ブレーキセンサ２３は、ブレーキペダルが予め設定された閾値（例えば、３ｍｍ）以上押下されている場合に、ブレーキペダルに足が載置されている旨の信号を出力し、ブレーキペダルが予め設定された閾値（例えば、６ｍｍ：いわゆる、ブレーキの「遊び」に相当する）以上押下されている場合に、ブレーキ操作が行われている旨の信号を出力する。
【００５９】
アクセルセンサ２４（操作検出手段の一部に相当する）は、アクセルペダルのストロークを検出するセンサであって、車速制御ＥＣＵ１（ここでは、遷移禁止部１１２、操作検出部１１６等）に対して、アクセル操作が行われているか否かを示す信号、及び、アクセルペダルに足が載置されているか否かを示す信号を出力する。例えば、アクセルセンサ２４は、アクセルペダルが予め設定された閾値（例えば、２ｍｍ）以上押下されている場合に、アクセルペダルに足が載置されている旨の信号を出力し、アクセルペダルが予め設定された閾値（例えば、４ｍｍ：いわゆる、アクセルの「遊び」に相当する）以上押下されている場合に、アクセル操作が行われている旨の信号を出力する。
【００６０】
操作支援スイッチ２５は、図２を用いて後述する運転者支援モードＳＴ０から判定切換モードＳＴ１への切り換えを運転者が所望する場合に押下されるボタンである操作支援ボタンが押下されたことを検出するスイッチであって、車速制御ＥＣＵ１（ここでは、遷移実行部１１３等）に対して、操作支援ボタンが押下されたか否かを示す信号を出力する。
【００６１】
方式変更スイッチ２６は、運転者からの操作に基づいて、図２を用いて後述する運転者支援モードＳＴ０において、追従制御モードＳＴ０１から定速制御モードＳＴ０２への遷移ＴＲ０１、又は、定速制御モードＳＴ０２から追従制御モードＳＴ０１への遷移ＴＲ０２の指示を検出するスイッチであって、車速制御ＥＣＵ１（ここでは、変更受付部１１４）に対して、遷移ＴＲ０１又は遷移ＴＲ０２に対応する指示信号を出力する。
【００６２】
エンジンＥＣＵ３１は、エンジンの動作を制御する（＝車両に付与する駆動力を制御する）ＥＣＵであって、車速制御ＥＣＵ１（ここでは、定速制御部１１７、追従制御部１１８）からの指示に従ってエンジンの動作を制御する。
【００６３】
ブレーキＥＣＵ３２は、ブレーキ装置の動作を制御する（＝車両に付与する制動力を制御する）ＥＣＵであって、車速制御ＥＣＵ１（ここでは、定速制御部１１７、追従制御部１１８）からの指示に従ってブレーキ装置の動作を制御する。
【００６４】
ここで、図２を参照して、車速を制御するモードについて説明する。図２は、車速を制御するモード（＝車速制御方式）の遷移の一例を示すブロック図である。車速を制御するモードとして、運転者切換モードＳＴ０、及び、判定切換モードＳＴ１が設定されている。また、運転者切換モードＳＴ０及び判定切換モードＳＴ１には、それぞれ、追従制御モ
ードＳＴ０１、ＳＴ１１、及び、定速制御モードＳＴ０２、ＳＴ１２が設定されている。
【００６５】
追従制御モードＳＴ０１、ＳＴ１１は、先行車両との車間距離を予め設定された目標車間距離と一致させるべく、図１に示すエンジンＥＣＵ３１及びブレーキＥＣＵ３２を介して車速を制御するモードである。定速制御モードＳＴ０２、ＳＴ１２は、予め設定された目標車速と一致させるべく、図１に示すエンジンＥＣＵ３１及びブレーキＥＣＵ３２を介して車速を制御するモードである。
【００６６】
運転者切換モードＳＴ０（運転者切換状態に相当する）は、定速制御モードＳＴ０２及び追従制御モードＳＴ０１の間の切り換えを、運転者によるクルーズレバー等の操作に基づいて行うモードである。判定切換モードＳＴ１（判定切換状態に相当する）は、定速制御モードＳＴ１２及び追従制御モードＳＴ１１の間の切り換えを、車速制御ＥＣＵ１（図４を用いて後述する第１指示部１２２、図６を用いて後述する第４指示部１３２等）からの指示に基づいて行うモードである。
【００６７】
本発明に係る車速制御ＥＣＵ１は、主に、図２において太実線で示す、運転者切換モードＳＴ０から判定切換モードＳＴ１への遷移ＴＲ３、及び、判定切換モードＳＴ１における追従制御モードＳＴ１１から定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１を制御するＥＣＵであって、図３〜図７を参照して以下に詳細に説明する。そこで、その他の遷移ＴＲ０１、ＴＲ０２、ＴＲ３、ＴＲ１２が行われる態様の一例を以下に示す。
【００６８】
運転者切換モードＳＴ０における追従制御モードＳＴ０１から定速制御モードＳＴ０２への遷移ＴＲ０１、及び、定速制御モードＳＴ０２から追従制御モードＳＴ０１への遷移ＴＲ０２は、図１に示す変更受付部１１４によって方式変更スイッチ２６からの信号に基づいて行われる。また、判定切換モードＳＴ１から運転者切換モードＳＴ０への遷移ＴＲ３は、図１に示す操作支援スイッチ２５からの信号に基づいて遷移実行部１１３によって行われる。更に、判定切換モードＳＴ１における定速制御モードＳＴ１２から追従制御モードＳＴ１１への遷移ＴＲ１２は、図１に示すレーダセンサ２２によって検出された先行車両との車間距離が、予め設定された目標車間距離Ｌ０未満である場合に行われる。
【００６９】
次に、図１に戻って、車速制御ＥＣＵ１の機能構成について説明する。遷移条件記憶部１１１（遷移条件記憶手段に相当する）は、図２に示す運転者切換モードＳＴ０から判定切換モードＳＴ１への遷移を許可する条件である遷移条件を予め格納する機能部である。遷移条件は、ここでは、下記の２つの条件を満たすことである。
条件１：運転者がアクセル操作を行っていない状態にある。
条件２：ブレーキペダルに足が載せられている状態にある。
【００７０】
遷移禁止部１１２（遷移禁止手段に相当する）は、図２に示す運転者切換モードＳＴ０から判定切換モードＳＴ１への遷移ＴＲ４を指示する旨の信号が、操作支援スイッチ２５から受け付けられた場合に、遷移条件記憶部１１１に格納された遷移条件（ここでは、上記条件１、条件２）を満たすか否かを判定し、遷移条件を満たさないと判定された場合には、遷移実行部１１３に対して、遷移ＴＲ４の実行を禁止する機能部である。なお、遷移禁止部１１２は、条件１、条件２が満たされるか否かの判定を、それぞれ、アクセルセンサ２４及びブレーキセンサ２３からの信号に基づいて行う。また、条件２が満たされるか否かの判定は、ブレーキセンサ２３からの信号に換えて（又は、加えて）、ブレーキ装置の油圧センサ（いわゆる、マスタ圧センサ）からの信号に基づいて行う形態でも良い。
【００７１】
遷移実行部１１３は、図２に示す運転者切換モードＳＴ０から判定切換モードＳＴ１への遷移ＴＲ４の実行を指示する旨の信号が、操作支援スイッチ２５から受け付けられた場合に、運転者切換モードＳＴ０から判定切換モードＳＴ１への遷移ＴＲ４を実行する機能
部である。ただし、遷移実行部１１３は、遷移禁止部１１２によって運転者切換モードＳＴ０から判定切換モードＳＴ１への遷移ＴＲ４が禁止されている場合には、遷移禁止部１１２の指示に従って、遷移ＴＲ４を実行せず、遷移ＴＲ４を行うことができない旨の報知（例えば、遷移ＴＲ４を行うことができない旨の音声ガイダンスの出力）を行う。
【００７２】
変更受付部１１４は、方式変更スイッチ２６からの信号に基づいて、図２に示す運転者支援モードＳＴ０において、追従制御モードＳＴ０１から定速制御モードＳＴ０２への遷移ＴＲ０１、又は、定速制御モードＳＴ０２から追従制御モードＳＴ０１への遷移ＴＲ０２を実行する機能部である。
【００７３】
距離検出部１１５（距離検出手段の一部に相当する）は、レーダセンサ２２からの信号に基づいて、先行車両との車間距離を検出すると共に、先行車両が検出されているか否かを検出する機能部である。
【００７４】
操作検出部１１６（操作検出手段の一部に相当する）は、ブレーキセンサ２３及びアクセルセンサ２４からの信号に基づいて、ブレーキ操作及びアクセル操作がそれぞれ行われているか否かを検出する機能部である。
【００７５】
定速制御部１１７（定速制御手段に相当する）は、エンジンＥＣＵ３１及びブレーキＥＣＵ３２を介して、予め設定された目標車速Ｖ０と一致させるべく車速を制御する機能部である。
【００７６】
追従制御部１１８（追従制御手段に相当する）は、エンジンＥＣＵ３１及びブレーキＥＣＵ３２を介して、距離検出部１１５によって検出された車間距離を予め設定された目標車間距離Ｌ０と一致させるべく車速を制御する機能部である。また、追従制御部１１８は、距離検出部１１５によって検出された車間距離が目標車間距離Ｌ０より大きい場合に、検出された車間距離と目標車間距離Ｌ０との差に基づいて、予め設定された最大加速度α０を上限とする加速度で加速するべく車速を制御する。
【００７７】
図３は、図１に示す車速制御ＥＣＵ１の動作の一例を示すフローチャートである。なお、ここでは、便宜上、遷移条件記憶部１１１に予め遷移条件が格納されている場合について説明する。まず、遷移実行部１１３によって、操作支援スイッチ２５から図２に示す運転者切換モードＳＴ０から判定切換モードＳＴ１への遷移ＴＲ４を指示する旨の信号が受け付けられたか否かの判定が行われる（Ｓ１０１）。遷移ＴＲ４を指示する旨の信号が受け付けられていないと判定された場合（Ｓ１０１でＮｏ）には、処理が待機状態とされる。遷移ＴＲ４を指示する旨の信号が受け付けられたと判定された場合（Ｓ１０１でＹｅｓ）には、遷移禁止部１１２によって、アクセルセンサ２４からの信号に基づいてアクセル操作が行われていないかどうかの判定が行われる（Ｓ１０３）。
【００７８】
アクセル操作が行われていると判定された場合（Ｓ１０３でＮｏ）には、処理がステップＳ１０７に進められる。アクセル操作が行われていないと判定された場合（Ｓ１０３でＹｅｓ）には、遷移禁止部１１２によって、ブレーキセンサ２３からの信号に基づいてブレーキペダルに足が載せられているか否かの判定が行われる（Ｓ１０５）。ブレーキペダルに足が載せられていると判定された場合（Ｓ１０５でＹｅｓ）には、遷移実行部１１３によって、遷移ＴＲ４が実行され（Ｓ１０９）、処理が終了される。
【００７９】
ブレーキペダルに足が載せられていないと判定された場合（Ｓ１０５でＮｏ）、又は、ステップＳ１０３でＮｏの場合には、遷移実行部１１３によって、遷移ＴＲ４を行うことができない旨の報知が行われ（Ｓ１０７）、処理がステップＳ１０１に戻され、ステップＳ１０１以降の処理が繰り返し実行される。
【００８０】
このようにして、図２に示す運転者切換モードＳＴ０から判定切換モードＳＴ１への遷移ＴＲ４を指示する旨の操作が受け付けられた場合に、遷移条件記憶部１１１に格納された遷移条件（ここでは、条件１、条件２）を満たすか否かが判定され、遷移条件を満たさないと判定された場合には遷移が禁止されるため、遷移条件として適正な条件を設定することによって、運転者切換モードＳＴ０から判定切換モードＳＴ１への遷移ＴＲ４を適正に禁止することができる。
【００８１】
また、遷移条件に、運転者がアクセル操作を行っていないこと（条件１）、及び、ブレーキペダルに足が載せられている状態にあること（条件２）が含まれているため、運転者切換モードＳＴ０から判定切換モードＳＴ１への遷移ＴＲ４を適正に禁止することができる。
【００８２】
なお、本発明に係る車速制御ＥＣＵ１は、上記実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１に限定されず、下記の形態でも良い。
（Ａ）本実施形態においては、図２に示す運転者切換モードＳＴ０から判定切換モードＳＴ１への遷移ＴＲ４を許可するか否かの遷移条件が、運転者がアクセル操作を行っていないこと（条件１）、及び、ブレーキペダルに足が載せられている状態にあること（条件２）である場合について説明したが、条件１及び条件２の少なくとも一方を含む形態であれば良い。例えば、遷移条件が、条件１（又は条件２）である形態でも良い。この場合には、処理が簡略化される。また、例えば、遷移条件が、条件１及び条件２に加えて他の条件（例えば、車間距離が予め設定された閾値以上であること）を含む形態でも良い。この場合には、運転者切換モードＳＴ０から判定切換モードＳＴ１への遷移ＴＲ４を更に適正に禁止することが可能となる。
【００８３】
（Ｂ）本実施形態においては、車速制御ＥＣＵ１が、機能的に、遷移条件記憶部１１１、遷移禁止部１１２、遷移実行部１１３、変更受付部１１４、距離検出部１１５、操作検出部１１６、定速制御部１１７、追従制御部１１８等を備える場合について説明したが、遷移条件記憶部１１１、遷移禁止部１１２、遷移実行部１１３、変更受付部１１４、距離検出部１１５、操作検出部１１６、定速制御部１１７及び追従制御部１１８の内、少なくとも１の機能部が、電気回路等のハードウェアによって構成されている形態でも良い。
【００８４】
（第１実施形態）
次に、図４、図５を用いて、第１実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１について説明する。なお、第１実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１の周辺機器は、図１を用いて説明した周辺機器と同一であるため、その説明を省略する。図４は、第１実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１の機能構成図である。第１実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１は、図１に示す遷移条件記憶部１１１、遷移禁止部１１２、遷移実行部１１３、変更受付部１１４、距離検出部１１５、操作検出部１１６、定速制御部１１７、及び、追従制御部１１８に加えて、機能的に、第１距離判定部１２１、第１指示部１２２、第２距離判定部１２３、第２指示部１２４、第１操作判定部１２５、第３指示部１２６、閾値設定部１２７、及び、車間距離記憶部１２８を備えている。
【００８５】
なお、図１に示す遷移条件記憶部１１１、遷移禁止部１１２、遷移実行部１１３、及び、変更受付部１１４は、便宜上、図４ではその表記を省略し、図１に示す距離検出部１１５、操作検出部１１６、定速制御部１１７、及び、追従制御部１１８は、説明の都合上、図４にも再掲している。また、車速制御ＥＣＵ１は、上記マイクロコンピュータに、上記ＲＯＭ等に予め格納された制御プログラムを実行させることにより、当該マイクロコンピュータを、第１距離判定部１２１、第１指示部１２２、第２距離判定部１２３、第２指示部１２４、第１操作判定部１２５、第３指示部１２６、閾値設定部１２７、車間距離記憶
部１２８等の機能部として機能させる。
【００８６】
第１距離判定部１２１（第１距離判定手段に相当する）は、追従制御部１１８によって車速が制御されている状態で（＝図２に示す追従制御モードＳＴ１１を実行中に）、操作検出部１１６によってブレーキ操作が検出された時点で、距離検出部１１５によって検出された車間距離ＬＡが予め設定された第１閾値Ｌ１（例えば、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値）以上であるか否かを判定する機能部である。ここで、第１閾値Ｌ１は、予め閾値設定部１２７によって設定される。
【００８７】
第１指示部１２２（第１指示手段に相当する）は、第１距離判定部１２１によって車間距離ＬＡが第１閾値Ｌ１以上であると判定された場合に、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７に対して車速を制御させると共に、定速制御部１１７の目標車速Ｖ０を、第１距離判定部１２１による判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車速ＶＡに変更する機能部である。すなわち、第１指示部１２２は、第１距離判定部１２１によって車間距離ＬＡが第１閾値Ｌ１以上であると判定された場合に、目標車間距離Ｌ０の追従制御モードＳＴ１１から、目標車速ＶＡの定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１が行われる。
【００８８】
一方、第１距離判定部１２１によって車間距離ＬＡが第１閾値Ｌ１未満であると判定された場合に、第１指示部１２２は、第１距離判定部１２１による判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車間距離ＬＤを、距離検出部１１５を介して取得し、取得された車間距離ＬＤに、追従制御部１１８の目標車間距離Ｌ０を変更する。すなわち、第１指示部１２２は、第１距離判定部１２１によって車間距離ＬＡが第１閾値Ｌ１未満であると判定された場合に、追従制御モードＳＴ１１を維持したまま、目標車間距離Ｌ０を車間距離ＬＤに変更する。
【００８９】
また、第１指示部１２２は、第１距離判定部１２１によって車間距離ＬＡが第１閾値Ｌ１以上であると判定された場合に、第１距離判定部１２１による判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での先行車両との車間距離ＬＢを、距離検出部１１５を介して取得する。
【００９０】
第２距離判定部１２３（第２距離判定手段に相当する）は、第１指示部１２２によって定速制御部１１７を介する速度制御が開始された後、操作検出部１１６によってアクセル操作が検出された場合に、このアクセル操作が検出された時点での、距離検出部１１５によって検出された車間距離ＬＣが、第１閾値Ｌ１より大きく予め設定された第２閾値Ｌ２（例えば、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値と標準偏差との和）以上であるか否かを判定する機能部である。ここで、第２閾値Ｌ２は、予め閾値設定部１２７によって設定される。
【００９１】
第２指示部１２４（第２指示手段に相当する）は、第２距離判定部１２３によって車間距離ＬＣが第２閾値Ｌ２以上であると判定された場合に、定速制御部１１７に換えて、追従制御部１１８に対して車速を制御させると共に、追従制御部１１８の目標車間距離Ｌ０を、第１指示部１２２によって取得された車間距離ＬＢに変更する機能部である。すなわち、第２指示部１２４は、第２距離判定部１２３によって車間距離ＬＣが第２閾値Ｌ２以上であると判定された場合に、目標車速ＶＡの定速制御モードＳＴ１２から目標車間距離ＬＢの追従制御モードＳＴ１１への遷移ＴＲ１２が行われる。
【００９２】
第１操作判定部１２５（第１操作判定手段に相当する）は、第１指示部１２２によって目標車間距離Ｌ０が車間距離ＬＤに変更された後、追従制御部１１８によって加速中に（＝先行車両の加速に伴う加速中に）、操作検出部１１６によってブレーキ操作が検出され
たか否かを判定する機能部である。
【００９３】
第３指示部１２６（第３指示手段に相当する）は、第１操作判定部１２５によってブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７に対して車速を制御させると共に、第１操作判定部１２５によって判定されたブレーキ操作（＝２回目のブレーキ操作）が終了した時点での車速ＶＢを取得し、取得された車速ＶＢに、定速制御部１１７の目標車速Ｖ０を変更する機能部である。すなわち、第１操作判定部１２５によってブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、第３指示部１２６は、目標車間距離ＬＤの追従制御モードＳＴ１１から目標車速ＶＢの定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１が行われる。
【００９４】
車間距離記憶部１２８（車間距離記憶手段に相当する）は、車速が制御されていない状態（＝運転者によるアクセルペダル、ブレーキペダル等の操作によって車速が決定されている状態）での車間距離の平均値及び標準偏差を予め格納する機能部である。ここでは、車間距離記憶部１２８は、予め設定された車速区分（例えば、１０ｋｍ／Ｈｒ毎の区分）毎に、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値及び標準偏差を予め格納する。すなわち、車間距離記憶部１２８には、運転者の運転特性を示す車間距離の平均値及び標準偏差が格納されている。
【００９５】
閾値設定部１２７（閾値設定手段に相当する）は、車間距離記憶部１２８に格納された車間距離の平均値及び標準偏差に基づいて、第１閾値Ｌ１及び第２閾値Ｌ２を設定する機能部である。例えば、閾値設定部１２７は、第１閾値Ｌ１として、第１距離判定部１２１によって車間距離ＬＡが判定されるブレーキ操作（＝１回目のブレーキ操作）が検出された際の車速に対応する車速区分の平均値を設定する。また、例えば、閾値設定部１２７は、第２閾値Ｌ２として、第２距離判定部１２３によって車間距離ＬＣが判定されるブレーキ操作（＝２回目のブレーキ操作）が検出された際の車速に対応する車速区分の平均値と標準偏差との和を設定する。
【００９６】
図５は、第１実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１の動作の一例を示すフローチャートである。まず、第１距離判定部１２１によって、追従制御モードＳＴ１１を実行中であるか否かの判定が行われる（Ｓ２０１）。追従制御モードＳＴ１１を実行中ではないと判定された場合（Ｓ２０１でＮｏ）は、処理が待機状態とされる。追従制御モードＳＴ１１を実行中であると判定された場合（Ｓ２０１でＹｅｓ）は、第１距離判定部１２１によって、操作検出部１１６を介してブレーキ操作が検出された否かの判定が行われる（Ｓ２０３）。
【００９７】
ブレーキ操作が検出されていないと判定された場合（Ｓ２０３でＮｏ）には、処理がステップＳ２０１に戻され、ステップＳ２０１以降の処理が繰り返し実行される。ブレーキ操作が検出されたと判定された場合（Ｓ２０３でＹｅｓ）には、第１距離判定部１２１によって、距離検出部１１５を介して、ブレーキ操作が検出された時点での車間距離ＬＡが取得される（Ｓ２０５）。そして、閾値設定部１２７によって第１閾値Ｌ１が設定され、第１距離判定部１２１によって、ステップＳ２０５において取得された車間距離ＬＡが、第１閾値Ｌ１以上であるか否かの判定が行われる（Ｓ２０７）。第１閾値Ｌ１未満であると判定された場合（Ｓ２０７でＮｏ）には、処理がステップＳ２２３に進められる。
【００９８】
第１閾値Ｌ１以上であると判定された場合（Ｓ２０７でＹｅｓ）には、第１指示部１２２によって、ステップＳ２０５において検出されたブレーキ操作が終了した時点での車速ＶＡが取得される（Ｓ２０９）。そして、第１指示部１２２によって、ステップＳ２０５において検出されたブレーキ操作が終了した時点での車間距離ＬＢが、距離検出部１１５を介して取得される（Ｓ２１１）。次に、第１指示部１２２によって、定速制御部１１７の目標車速Ｖ０が、ステップＳ２０９において取得された車速ＶＡに変更されると共に、
追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７を介して車速が制御される（＝目標車速ＶＡの定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１が行われる）（Ｓ２１３）。
【００９９】
次いで、第２距離判定部１２３によって、操作検出部１１６を介してアクセル操作が検出されたか否かの判定が行われる（Ｓ２１５）。アクセル操作が検出されていないと判定された場合（Ｓ２１５でＮｏ）には、処理が待機状態とされる。アクセル操作が検出されたと判定された場合（Ｓ２１５でＹｅｓ）には、第２距離判定部１２３によって、ステップＳ２１５においてアクセル操作が検出された時点での車間距離ＬＣが距離検出部１１５を介して取得される（Ｓ２１７）。そして、閾値設定部１２７によって第２閾値Ｌ２が設定され、第２距離判定部１２３によって、ステップＳ２１７において取得された車間距離ＬＣが第２閾値Ｌ２以上であるか否かの判定が行われる（Ｓ２１９）。第２閾値Ｌ２未満であると判定された場合（Ｓ２１９でＮｏ）には、処理がステップＳ２１５に戻され、ステップＳ２１５以降の処理が繰り返し実行される。第２閾値Ｌ２以上であると判定された場合（Ｓ２１９でＹｅｓ）には、第２指示部１２４によって、定速制御部１１７に換えて、追従制御部１１８を介して車速が制御されると共に、追従制御部１１８の目標車間距離Ｌ０が、第１指示部１２２によって取得された車間距離ＬＢに変更され（＝目標車間ＬＢの追従制御モードＳＴ１１への遷移ＴＲ１２が行われ）（Ｓ２２１）、処理がステップＳ２０１に戻され、ステップＳ２０１以降の処理が繰り返し実行される。
【０１００】
ステップＳ２０７でＮｏの場合には、第１指示部１２２によって、ステップＳ２０３において検出されたブレーキ操作が終了した時点での車間距離ＬＤが、距離検出部１１５を介して取得される（Ｓ２２３）。そして、第１指示部１２２によって、追従制御部１１８の目標車間距離Ｌ０が、ステップＳ２２３において取得された車間距離ＬＤに変更される（＝追従制御モードＳＴ１１を維持したまま、目標車間距離Ｌ０が車間距離ＬＤに変更される）（Ｓ２２５）。次に、第１操作判定部１２５によって、加速中に操作検出部１１６を介してブレーキ操作が検出されたか否かの判定が行われる（Ｓ２２７）。加速中にブレーキ操作が検出されていないと判定された場合（Ｓ２２７でＮｏ）には、処理が待機状態とされる。加速中にブレーキ操作が検出されたと判定された場合（Ｓ２２７でＹｅｓ）には、第３指示部１２６によって、ステップＳ２２７において検出されたブレーキ操作（＝２回目のブレーキ操作）が終了した時点での車速ＶＢが取得される（Ｓ２２９）。次に、第３指示部１２６によって、ステップＳ２２９において取得された車速ＶＢに、定速制御部１１７の目標車速Ｖ０が変更され、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７を介して車速が制御され（目標車速ＶＢの定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１が行われ）、処理が終了される。
【０１０１】
このようにして、第１実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１によれば、追従制御部１１８によって車速が制御されている状態で、ブレーキ操作が検出された時点で、車間距離ＬＡが予め設定された第１閾値Ｌ１以上であるか否かが判定され、車間距離ＬＡが第１閾値Ｌ１以上であると判定された場合に、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７を介して車速が制御されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に適正に車速を制御することができる。
【０１０２】
すなわち、ブレーキ操作が検出された時点での車間距離ＬＡが第１閾値Ｌ１（例えば、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値）以上である場合には、車間距離が充分に大きいにも拘わらずブレーキ操作をしているため、運転者は、車速が速すぎると感じて定速制御に移行するためにブレーキ操作をしたと推定できるので、運転者の意思に則して、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７を介して車速が制御される（＝追従制御モードＳＴ１１から定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１が行われる）ため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に適正に車速を制御することができるのである。
【０１０３】
また、ブレーキ操作が検出された時点での車間距離ＬＡが第１閾値Ｌ１以上であると判定された場合に、定速制御部１１７に対して、車間距離ＬＡの判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車速ＶＡが目標車速Ｖ０として設定されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車速ＶＡは運転者が設定を所望する目標車速Ｖ０であると推定できるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【０１０４】
更に、定速制御部１１７を介する速度制御が開始された後、アクセル操作が検出された場合に、アクセル操作が検出された時点での車間距離ＬＣが、第１閾値Ｌ１より大きく予め設定された第２閾値Ｌ２以上であるか否かが判定され、車間距離ＬＣが第２閾値Ｌ２以上であると判定された場合に、定速制御部１１７に換えて、追従制御部１１８を介して車速が制御されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【０１０５】
すなわち、追従制御モードＳＴ１１から定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１が行われた後、アクセル操作が検出された時点での車間距離ＬＣが、第１閾値Ｌ１（例えば、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値）より大きい第２閾値Ｌ２（例えば、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値と標準偏差との和）以上であると判定された場合には、追従制御モードＳＴ１１から定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１が行われた端緒となったブレーキ操作は、何らかの事情（例えば、路面が滑り易い状態である等）によって、運転者が車間距離を通常より大きくした状態で追従制御を継続するために行ったブレーキ操作であると推定できるので、定速制御部１１７に換えて追従制御部１１８を介して車速を制御する（＝定速制御モードＳＴ１２から追従制御モードＳＴ１１への遷移ＴＲ１２を行う）ことによって、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
【０１０６】
加えて、車間距離ＬＡが第１閾値Ｌ１以上であると判定された場合に、車間距離ＬＡの判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での先行車両との車間距離ＬＢが取得され、取得された車間距離ＬＢに、追従制御部１１８の目標車間距離Ｌ０が変更されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車間距離ＬＢは運転者が設定を所望する目標車間距離Ｌ０であると推定できるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【０１０７】
また、車間距離記憶部１２８に、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値及び標準偏差が予め格納されており、車間距離記憶部１２８に格納された車間距離の平均値及び標準偏差に基づいて、第１閾値Ｌ１が設定されるため、第１閾値Ｌ１として適正な値（例えば、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値）を設定することができるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【０１０８】
更に、車間距離ＬＡが第１閾値Ｌ１未満であると判定された場合に、車間距離ＬＡの判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車間距離ＬＤが取得され、取得された車間距離ＬＤに、追従制御部１１８の目標車間距離Ｌ０が変更されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車間距離ＬＤは運転者が設定を所望する目標車間距離Ｌ０である推定できるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【０１０９】
加えて、車間距離ＬＡが第１閾値Ｌ１未満であると判定され、目標車間距離Ｌ０が車間距離ＬＤに変更された後、追従制御部１１８によって加速中に、ブレーキ操作が検出されたか否かが判定され、ブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、追従制御部１１８
に換えて、定速制御部１１７を介して車速が制御されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【０１１０】
すなわち、目標車間距離Ｌ０が車間距離ＬＤに変更された後、追従制御部１１８によって加速中（＝先行車が加速したことに伴い、自車が加速している場合）に、ブレーキ操作が検出された場合には、目標車間距離Ｌ０を変更した端緒となったブレーキ操作（＝最初のブレーキ操作）は、運転者が車間距離を広げた状態で追従制御を継続するために行ったブレーキ操作ではなく、運転者が追従制御から定速制御へ移行するために行ったブレーキ操作であると推定できるので、追従制御部１１８に換えて定速制御部１１７を介して車速を制御する（＝追従制御モードＳＴ１１から定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１を行う）ことによって、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
【０１１１】
また、２回目のブレーキ操作が終了した時点での車速ＶＢが取得され、取得された車速ＶＢに、定速制御部１１７の目標車速Ｖ０が変更されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車速ＶＢは運転者が設定を所望する目標車速Ｖ０である推定できるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【０１１２】
なお、本発明に係る車速制御ＥＣＵ１は、上記第１実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１に限定されず、下記の形態でも良い。
（Ｃ）第１実施形態においては、追従制御モードＳＴ１１を維持するか、又は、定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１を行うかの判定を２回の操作（ブレーキ操作又はアクセル操作）に基づき決定する場合について説明したが、３回以上の操作（ブレーキ操作又はアクセル操作）に基づき決定する形態でも良い。例えば、第２距離判定部１２３によって、アクセル操作が検出された時点での車間距離ＬＣが第２閾値Ｌ２以上であると２回連続して判定された場合に、第２指示部１２４が、定速制御部１１７に換えて、追従制御部１１８に対して車速を制御させる形態でも良い。この場合には、更に適切な車速制御が可能となる。
【０１１３】
（Ｄ）第１実施形態においては、第２指示部１２４が、車間距離ＬＣが第２閾値Ｌ２未満である場合に、現状の制御状態を維持する（＝図５に示すフローチャートにおいて、ステップＳ２１９でＮｏの場合に、処理がステップＳ２１５に戻される）場合について説明したが、第２指示部１２４が、車間距離ＬＣが第２閾値Ｌ２未満である場合に、処理を終了する（＝図５に示すフローチャートにおいて、ステップＳ２１９でＮｏの場合に、処理が終了される）形態でも良い。
【０１１４】
（Ｅ）第１実施形態においては、第２指示部１２４が、車間距離ＬＣが第２閾値Ｌ２未満である場合に、現状の制御状態を維持する（＝図５に示すフローチャートにおいて、ステップＳ２１９でＮｏの場合に、処理がステップＳ２１５に戻される）場合について説明したが、第２指示部１２４が、車間距離ＬＣが第２閾値Ｌ２未満であると予め設定された回数（例えば、３回）だけ判定された場合に、処理を終了する（＝図５に示すフローチャートにおいて、ステップＳ２１９でＮｏであると予め設定された回数（例えば、３回）だけ判定された場合に、処理が終了される）形態でも良い。この場合には、回数を適正に設定することによって、車速制御ＥＣＵ１の負荷を高めることなく所望する制御を実現することができる。
【０１１５】
（Ｆ）第１実施形態においては、第３指示部１２６が、第１操作判定部１２５によってブレーキ操作が検出されていないと判定された場合に、現状の制御状態を維持する（＝図５に示すフローチャートにおいて、ステップＳ２２７でＮｏの場合に、処理が待機状態とされる）場合について説明したが、第３指示部１２６が、第１操作判定部１２５によって
ブレーキ操作が検出されていないと判定された場合に、処理を終了する（＝図５に示すフローチャートにおいて、ステップＳ２２７でＮｏの場合に、処理が終了される）形態でも良い。
【０１１６】
（Ｇ）第１実施形態においては、第３指示部１２６が、第１操作判定部１２５によってブレーキ操作が検出されていないと判定された場合に、現状の制御状態を維持する（＝図５に示すフローチャートにおいて、ステップＳ２２７でＮｏの場合に、処理が待機状態とされる）場合について説明したが、第３指示部１２６が、第１操作判定部１２５によってブレーキ操作が検出されていないと予め設定された回数（例えば、３回）連続して判定された場合に、処理を終了する（＝図５に示すフローチャートにおいて、ステップＳ２２７でＮｏであると予め設定された回数（例えば、３回）だけ判定された場合に、処理が終了される）形態でも良い。この場合には、回数を適正に設定することによって、車速制御ＥＣＵ１の負荷を高めることなく所望する制御を実現することができる。
【０１１７】
（Ｈ）第１実施形態においては、車速制御ＥＣＵ１が、機能的に、第１距離判定部１２１、第１指示部１２２、第２距離判定部１２３、第２指示部１２４、第１操作判定部１２５、第３指示部１２６、閾値設定部１２７、車間距離記憶部１２８等を備える場合について説明したが、第１距離判定部１２１、第１指示部１２２、第２距離判定部１２３、第２指示部１２４、第１操作判定部１２５、第３指示部１２６、閾値設定部１２７、車間距離記憶部１２８の内、少なくとも１の機能部が、電気回路等のハードウェアによって構成されている形態でも良い。
【０１１８】
（第２実施形態）
次に、図６、図７を用いて、第２実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１について説明する。図６は、第２実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１の構成の一例を示すブロック図である。第２実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１は、図４を用いて説明した第１実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１と比較して、第１距離判定部１２１、第１指示部１２２、第２距離判定部１２３、第２指示部１２４、第１操作判定部１２５、第３指示部１２６、閾値設定部１２７、及び、車間距離記憶部１２８に換えて、第２距離判定部１３１、第４指示部１３２、第２操作判定部１３３、第５指示部１３４、及び、加速度記憶部１３５を備える点で相違している。すなわち、第２実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１は、図１に示す遷移条件記憶部１１１、遷移禁止部１１２、遷移実行部１１３、変更受付部１１４、距離検出部１１５、操作検出部１１６、定速制御部１１７、及び、追従制御部１１８に加えて、機能的に、第２距離判定部１３１、第４指示部１３２、第２操作判定部１３３、第５指示部１３４、及び、加速度記憶部１３５を備えている。
【０１１９】
なお、図１に示す遷移条件記憶部１１１、遷移禁止部１１２、遷移実行部１１３、及び、変更受付部１１４は、便宜上、図６ではその表記を省略し、図１に示す距離検出部１１５、操作検出部１１６、定速制御部１１７、及び、追従制御部１１８は、説明の都合上、図６にも再掲している。また、車速制御ＥＣＵ１は、上記マイクロコンピュータに、上記ＲＯＭ等に予め格納された制御プログラムを実行させることにより、当該マイクロコンピュータを、第２距離判定部１３１、第４指示部１３２、第２操作判定部１３３、第５指示部１３４、加速度記憶部１３５等の機能部として機能させる。
【０１２０】
第２距離判定部１３１（第２距離判定手段に相当する）は、追従制御部１１８によって車速が制御されている状態で、操作検出部１１６によってブレーキ操作が検出された場合に、距離検出部１１５によって車間距離が検出されているか否かを判定する機能部である。ここで、距離検出部１１５によって車間距離が検出されない状態となるのは、先行車との車間距離が図１に示すレーダセンサ２２によって検出されるミリ波レーダの検出可能車間距離より大きい場合、カーブ等で先行車が図１に示すレーダセンサ２２によって検出さ
れるミリ波レーダの検出可能範囲外である場合等である。
【０１２１】
第４指示部１３２（第４指示手段に相当する）は、第２距離判定部１３１によって車間距離が検出されていると判定された場合に、追従制御部１１８の目標車間距離Ｌ０を第２距離判定部１３１によって判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車間距離ＬＥに変更すると共に、追従制御部１１８の最大加速度αを予め設定された最大加速度α０未満の値α１に変更する機能部である。ただし、ここでは、第４指示部１３２は、加速度記憶部１３５に格納された加速度の平均値及び標準偏差に基づいて、最大加速度αを最大加速度α１に変更する。例えば、第４指示部１３２は、加速度記憶部１３５に格納され、第２距離判定部１３１によって車間距離が検出されていると判定された時点の車速に対応する車速区分の加速度の平均値から標準偏差を減じた差（＝最大加速度α１）に変更する。
【０１２２】
ここでは、第４指示部１３２が、加速度記憶部１３５に格納された加速度の平均値及び標準偏差に基づいて、最大加速度αを最大加速度α１に変更する場合について説明するが、第４指示部１３２は、最大加速度αを、予め設定された最大加速度α０から予め設定された比率βだけ減少した値（＝α０×（１−β））に変更する形態でも良い。この場合には、最大加速度αを容易に変更できる。
【０１２３】
一方、第２距離判定部１３１によって車間距離が検出されていないと判定された場合に第４指示部１３２は、第２距離判定部１３１によって判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車速ＶＣを取得し、定速制御部１１７の目標車速Ｖ０を車速ＶＣに変更すると共に、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７に対して車速を制御させる（＝追従制御モードＳＴ１１から定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１を行う）。
【０１２４】
第２操作判定部１３３（第２操作判定手段に相当する）は、第４指示部１３２によって最大加速度αが最大加速度α１に変更された後、追従制御部１１８によって加速中（＝先行車が加速したことに伴い、自車が先行車に追従するために加速された場合）に、操作検出部１１６によってブレーキ操作が検出されたか否か、及び、アクセル操作が検出されたか否かをそれぞれ判定する機能部である。
【０１２５】
第５指示部１３４（第５指示手段に相当する）は、第２操作判定部１３３によってブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、このブレーキ操作が終了した時点での車速ＶＤを取得し、取得された車速ＶＤに定速制御部１１７の目標車速Ｖ０を変更すると共に、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７に対して車速を制御させる機能部である。すなわち、第２操作判定部１３３によってブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、第５指示部１３４は、最大加速度α１の追従制御モードＳＴ１１から目標車速ＶＤの定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１を行う。
【０１２６】
ここでは、第５指示部１３４が、第２操作判定部１３３によってブレーキ操作が検出されたと判定された際に、このブレーキ操作（＝２回目のブレーキ操作）が終了した時点での車速ＶＤを取得し、取得された車速ＶＤに定速制御部１１７の目標車速Ｖ０を変更する場合について説明するが、第４指示部１３２が第２距離判定部１３１によって判定されるブレーキ操作（＝１回目のブレーキ操作）が終了した時点での車速を取得し、第５指示部１３４が、取得された車速に定速制御部１１７の目標車速Ｖ０を変更する形態でも良い。
【０１２７】
一方、第２操作判定部１３３によってアクセル操作が検出されたと判定された場合に、第５指示部１３４は、追従制御部１１８の最大加速度αを最大加速度α１から予め設定された最大加速度α０に戻す。更に、第２操作判定部１３３によってブレーキ操作及びアクセル操作がいずれも検出されないと判定された場合に、現状の制御状態を維持する。
【０１２８】
加速度記憶部１３５（加速度記憶手段に相当する）は、車速が制御されていない状態での加速度の平均値及び標準偏差を予め格納する機能部である。ここでは、加速度記憶部１３５は、予め設定された車速区分（例えば、１０ｋｍ／Ｈｒ毎の区分）毎に、車速が制御されていない状態での加速度の平均値及び標準偏差を予め格納する。すなわち、加速度記憶部１３５には、運転者の運転特性を示す加速度の平均値及び標準偏差が格納されている。
【０１２９】
図７は、第２実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１の動作の一例を示すフローチャートである。まず、第２距離判定部１３１によって、追従制御モードＳＴ１１を実行中であるか否かの判定が行われる（Ｓ３０１）。追従制御モードＳＴ１１を実行中ではないと判定された場合（Ｓ３０１でＮｏ）は、処理が待機状態とされる。追従制御モードＳＴ１１を実行中であると判定された場合（Ｓ３０１でＹｅｓ）は、第２距離判定部１３１によって、操作検出部１１６を介してブレーキ操作が検出された否かの判定が行われる（Ｓ３０３）。
【０１３０】
ブレーキ操作が検出されていないと判定された場合（Ｓ３０３でＮｏ）には、処理がステップＳ３０１に戻され、ステップＳ３０１以降の処理が繰り返し実行される。ブレーキ操作が検出されたと判定された場合（Ｓ３０３でＹｅｓ）には、第２距離判定部１３１によって、距離検出部１１５を介して車間距離が検出されているか否かの判定が行われる（Ｓ３０５）。車間距離が検出されていないと判定された場合（Ｓ３０５でＮｏ）には、処理がステップＳ３１７に進められる。
【０１３１】
車間距離が検出されていると判定された場合（Ｓ３０５でＹｅｓ）には、第４指示部１３２によって、ステップＳ３０３において判定が行われたブレーキ操作が終了した時点での車間距離ＬＥが取得される（Ｓ３０７）。そして、第４指示部１３２によって、追従制御部１１８の目標車間距離Ｌ０が、ステップＳ３０７において取得された車間距離ＬＥに変更される（Ｓ３０９）。次いで、第４指示部１３２によって、追従制御部１１８の最大加速度αが最大加速度α１に変更される（Ｓ３１１）。次に、第２操作判定部１３によって、追従制御部１１８による自車の加速中に操作検出部１１６を介してブレーキ操作が検出されたか否かの判定が行われる（Ｓ３１３）。ブレーキ操作が検出されたと判定された場合（Ｓ３１３でＹｅｓ）には、処理がステップＳ３２３に進められる。
【０１３２】
ブレーキ操作が検出されていないと判定された場合（Ｓ３１３でＮｏ）には、第２操作判定部１３によって、追従制御部１１８による自車の加速中に操作検出部１１６を介してアクセル操作が検出されたか否かの判定が行われる（Ｓ３１５）。アクセル操作が検出されていないと判定された場合（Ｓ３１５でＮｏ）には、処理がステップＳ３１３に戻され、ステップＳ３１３以降の処理が繰り返し実行される。アクセル操作が検出されたと判定された場合（Ｓ３１５でＹｅｓ）には、第５指示部１３４によって、追従制御部１１８の最大加速度αが予め設定された最大加速度α０に戻され（Ｓ３１７）、処理がステップＳ３０１に戻され、ステップＳ３０１以降の処理が繰り返し実行される。
【０１３３】
ステップＳ３０５でＮｏの場合には、第４指示部１３２によって、ステップＳ３０３における判定が行われたブレーキ操作が終了した時点での車速ＶＣが取得される（Ｓ３１９）。そして、第４指示部１３２によって、定速制御部１１７の目標車速Ｖ０が車速ＶＣに変更されると共に、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７に対して車速が制御され（＝追従制御モードＳＴ１１から定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１が行われ）（Ｓ３２１）、処理が終了される。
【０１３４】
ステップＳ３１３でＹｅｓの場合には、第５指示部１３４によって、ステップＳ３１３において判定が行われたブレーキ操作が終了した時点での車速ＶＤが取得される（Ｓ３２
３）。そして、第５指示部１３４によって、定速制御部１１７の目標車速Ｖ０が車速ＶＤに変更されると共に、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７に対して車速が制御され（＝追従制御モードＳＴ１１から定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１が行われ）（Ｓ３２５）、処理が終了される。
【０１３５】
このようにして、追従制御部１１８によって車速が制御されている状態で、ブレーキ操作が検出された場合に、車間距離が検出されているか否かが判定され、車間距離が検出されていると判定された場合に、追従制御部１１８の最大加速度αが予め設定された最大加速度α０未満の値α１に変更されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【０１３６】
すなわち、車間距離が検出されている（＝追従制御が正常に行われている）にも拘わらず運転者はブレーキ操作を行っているため、このブレーキ操作は、予め設定された最大加速度α０が大き過ぎるために行われたと推定できるので、最大加速度αを予め設定された最大加速度α０未満の値α１に変更することによって、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
【０１３７】
また、車間距離が検出されていないと判定された場合に、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７を介して車速が制御されるため、車間距離が検出されていない場合には追従制御を継続して実行することができないので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【０１３８】
更に、加速度記憶部１３５に、車速が制御されていない状態での加速度の平均値及び標準偏差が予め格納されており、加速度記憶部１３５に格納された加速度の平均値及び標準偏差に基づいて、最大加速度αが変更されるため、最大加速度αを適正な値α１（例えば、平均値から標準偏差を減じた差）に変更することができるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【０１３９】
加えて、最大加速度αが適正な値α１に変更された後、追従制御部１１８によって加速中（＝先行車が加速して車間距離が開いた場合）に、ブレーキ操作が検出されたか否かが判定され、ブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７を介して車速が制御されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【０１４０】
すなわち、最大加速度αが適正な値α１に変更された後、追従制御部１１８によって加速中（＝先行車が加速して車間距離が開いた場合）に、ブレーキ操作が検出されたと判定された場合には、運転者が行うブレーキ操作は、加速度が過大であるために行われたものではなく、定速制御に切り換えるための行われたと推定することができるので、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７を介して車速が制御されることによって、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
【０１４１】
また、最大加速度αが適正な値α１に変更された後、追従制御部１１８によって加速中に、ブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、ブレーキ操作が終了した時点での車速ＶＤが取得され、取得された車速ＶＤに定速制御部１１７の目標車速Ｖ０が変更されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車速ＶＤは、運転車が設定を所望する目標車速Ｖ０であると推定することができるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【０１４２】
更に、最大加速度αが適正な値α１に変更された後、追従制御部１１８による加速中（＝先行車が加速して車間距離が開いた場合）に、アクセル操作が検出されたか否かが判定
され、アクセル操作が検出されたと判定された場合に、追従制御部１１８の最大加速度αが予め設定された最大加速度α０に戻されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【０１４３】
すなわち、最大加速度αが適正な値α１に変更された後、追従制御部１１８による加速中（＝先行車が加速して車間距離が開いた場合）に、アクセル操作が検出されたか否かが判定され、アクセル操作が検出されたと判定された場合には、運転者は変更後の最大加速度α１が過小であり、最大加速度αの増加を所望していると推定することができるので、追従制御部１１８の最大加速度αが予め設定された最大加速度α０に戻されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
【０１４４】
なお、本発明に係る車速制御ＥＣＵ１は、上記第２実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１に限定されず、下記の形態でも良い。
（Ｉ）第２実施形態においては、追従制御モードＳＴ１１を維持するか、又は、定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１を行うかの判定を２回の操作（ブレーキ操作又はアクセル操作）に基づき決定する場合について説明したが、３回以上の操作（ブレーキ操作又はアクセル操作）に基づき決定する形態でも良い。例えば、第２操作判定部１３３によって、加速中にブレーキ操作が検出されたと２回連続して判定された場合に、第５指示部１３４が、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７に対して車速を制御させる形態でも良い。この場合には、更に適切な車速制御が可能となる。
【０１４５】
（Ｊ）第２実施形態においては、第５指示部１３４が、加速中にブレーキ操作及びアクセル操作のいずれもが検出されない場合に、現状の制御状態を維持する（＝図７に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３１５でＮｏの場合に、処理がステップＳ３１３に戻される）場合について説明したが、第５指示部１３４が、加速中にブレーキ操作及びアクセル操作のいずれもが検出されない場合に、処理を終了する（＝図７に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３１５でＮｏの場合に、処理が終了される）形態でも良い。
【０１４６】
（Ｋ）第２実施形態においては、第５指示部１３４が、加速中にブレーキ操作及びアクセル操作のいずれもが検出されない場合に、現状の制御状態を維持する（＝図７に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３１５でＮｏの場合に、処理がステップＳ３１３に戻される）場合について説明したが、第５指示部１３４が、加速中にブレーキ操作及びアクセル操作のいずれもが予め設定された回数（例えば、３回）だけ検出されない場合に、処理を終了する（＝図７に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３１５でＮｏの場合に、処理が終了される）形態でも良い。回数を適正に設定することによって、車速制御ＥＣＵ１の負荷を高めることなく所望する制御を実現することができる。
【０１４７】
（Ｌ）第２実施形態においては、第４指示部１３２が、車間距離が検出されていないと判定されると、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７に対して車速を制御させる場合について説明したが、第４指示部１３２が、車間距離が予め設定された閾値以上であると判定されると、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７に対して車速を制御させる形態でも良い。
【０１４８】
（Ｍ）第２実施形態においては、車速制御ＥＣＵ１が、機能的に、第２距離判定部１３１、第４指示部１３２、第２操作判定部１３３、第５指示部１３４、加速度記憶部１３５等を備える場合について説明したが、第２距離判定部１３１、第４指示部１３２、第２操作判定部１３３、第５指示部１３４、及び、加速度記憶部１３５の内、少なくとも１の機能部が、電気回路等のハードウェアによって構成されている形態でも良い。
【産業上の利用可能性】
【０１４９】
本発明は、例えば、車両の車速を制御する車速制御装置に適用することができる。特に、予め設定された目標車速と一致させるべく車速を制御する定速制御モード、及び、先行車両との車間距離を予め設定された目標車間距離と一致させるべく車速を制御する追従制御モードを切り換えて車速を制御する車速制御装置に適用することができる。
【符号の説明】
【０１５０】
１ 車速制御ＥＣＵ（車速制御装置）
１１５ 距離検出部（距離検出手段の一部）
１１６ 操作検出部（操作検出手段の一部）
１１７ 定速制御部（定速制御手段）
１１８ 追従制御部（追従制御手段）
１２１ 第１距離判定部（第１距離判定手段）
１２２ 第１指示部（第１指示手段）
１２３ 第２距離判定部（第２距離判定手段）
１２４ 第２指示部（第２指示手段）
１２５ 第１操作判定部（第１操作判定手段）
１２６ 第３指示部（第３指示手段）
１２７ 閾値設定部（閾値設定手段）
１２８ 車間距離記憶部（車間距離記憶手段）
２ 入力機器
２１ 車速センサ
２２ レーダセンサ（距離検出手段の一部）
２３ ブレーキセンサ（操作検出手段の一部）
２４ アクセルセンサ（操作検出手段の一部）
２５ 操作支援スイッチ
２６ 方式変更スイッチ
３ 出力機器
３１ エンジンＥＣＵ
３２ ブレーキＥＣＵ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車速を制御する車速制御装置に関し、特に、予め設定された目標車速と一致させるべく車速を制御する定速制御手段と、先行車両との車間距離を検出する距離検出手段と、前記距離検出手段によって検出された車間距離を予め設定された目標車間距離と一致させるべく車速を制御する追従制御手段と、を有し、前記定速制御手段又は追従制御手段を介して車速を制御する車速制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車速を制御する方式としては、予め設定された目標車速と一致させるべく車速を制御する定速制御方式と、先行車両との車間距離を予め設定された目標車間距離と一致させるべく車速を制御する追従制御方式とが考えられている。また、追従制御方式と定速制御方式とを、運転者によるブレーキ操作及びアクセル操作に基づいて切り換えるための種々の装置、方法等が提案されている。
【０００３】
例えば、追従制御中に、先行車を捕捉（検出）できなくなった場合は、直前の自車の車速又は補正車速で定速制御を行い、その後アクセル操作が行われた場合に追従制御に移行する車間距離自動制御装置が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２３１４２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の車間距離自動制御装置では、定速度制御中にアクセル操作が行われた場合に追従制御に移行するが、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合には、運転者の意思に則した制御方式が選択されず、適正な車速の制御が行われないことがあった。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に適正に車速を制御することの可能な車速制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、以下の特徴を有している。第１の発明は、予め設定された目標車速と一致させるべく車速を制御する定速制御手段と、先行車両との車間距離を検出する距離検出手段と、前記距離検出手段によって検出された車間距離を予め設定された目標車間距離と一致させるべく車速を制御する追従制御手段と、を有し、前記定速制御手段又は追従制御手段を介して車速を制御する車速制御装置であって、運転者によるブレーキ操作を検出する操作検出手段と、前記追従制御手段によって車速が制御されている状態で、前記操作検出手段によってブレーキ操作が検出された時点で、前記距離検出手段によって検出された車間距離が予め設定された第１閾値以上であるか否かを判定する第１距離判定手段と、前記第１距離判定手段によって車間距離が前記第１閾値以上であると判定された場合に、前記追従制御手段に換えて、前記定速制御手段に対して車速を制御させる第１指示手段と、を備える。
【０００８】
第２の発明は、上記第１の発明において、前記第１指示手段が、前記第１距離判定手段によって車間距離が前記第１閾値以上であると判定された場合に、前記定速制御手段の前記目標車速を、前記第１距離判定手段による判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車速に変更する。
【０００９】
第３の発明は、上記第１の発明において、前記操作検出手段が、運転者によるアクセル操作を検出し、前記第１指示手段によって前記定速制御手段を介する速度制御が開始された後、前記操作検出手段によってアクセル操作が検出された場合に、該アクセル操作が検出された時点での、前記距離検出手段によって検出された車間距離が、前記第１閾値より大きく予め設定された第２閾値以上であるか否かを判定する第２距離判定手段と、前記第２距離判定手段によって車間距離が前記第２閾値以上であると判定された場合に、前記定速制御手段に換えて、前記追従制御手段に対して車速を制御させる第２指示手段と、を備える。
【００１０】
第４の発明は、上記第３の発明において、前記第１指示手段が、前記第１距離判定手段によって車間距離が前記第１閾値以上であると判定された場合に、前記第１距離判定手段による判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での先行車両との車間距離を、前記距離検出手段を介して取得し、前記第２指示手段が、前記追従制御手段の前記目標車間距離を、前記第１指示手段によって取得された車間距離に変更する。
【００１１】
第５の発明は、上記第１の発明において、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値及び標準偏差を予め格納する車間距離記憶手段と、前記車間距離記憶手段に格納された車間距離の平均値及び標準偏差に基づいて、前記第１閾値を設定する閾値設定手段と、を備える。
【００１２】
第６の発明は、上記第１の発明において、前記第１指示手段が、前記第１距離判定手段によって車間距離が前記第１閾値未満であると判定された場合に、前記第１距離判定手段による判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車間距離を、前記距離検出手段を介して取得し、取得された車間距離に、前記追従制御手段の前記目標車間距離を変更する。
【００１３】
第７の発明は、上記第６の発明において、前記第１指示手段によって目標車間距離が変更された後、前記追従制御手段によって加速中に、前記操作検出手段によってブレーキ操作が検出されたか否かを判定する第１操作判定手段と、前記第１操作判定手段によってブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、前記追従制御手段に換えて、前記定速制御手段に対して車速を制御させる第３指示手段と、を備える。
【００１４】
第８の発明は、上記第７の発明において、前記第３指示手段が、前記第１操作判定手段によって判定されたブレーキ操作が終了した時点での車速を取得し、取得された車速に、前記定速制御手段の前記目標車速を変更する。
【００１５】
第９の発明は、上記第１の発明において、前記定速制御手段及び追従制御手段の間の切り換えを、運転者による操作に基づいて行う状態である運転者切換状態から、前記第１指示手段によって行う状態である判定切換状態への遷移を許可する条件である遷移条件を予め格納する遷移条件記憶手段と、前記運転者切換状態から前記判定切換状態への遷移を指示する旨の操作が受け付けられた場合に、前記遷移条件記憶手段に格納された遷移条件を満たすか否かを判定し、遷移条件を満たさないと判定された場合には遷移を禁止する遷移禁止手段と、を備え、前記遷移条件が、運転者がアクセル操作を行っていないこと、及び、ブレーキペダルに足が載せられている状態にあることの少なくとも一方を含む。
【００１６】
第１０の発明は、予め設定された目標車速と一致するべく車速を制御する定速制御手段と、先行車両との車間距離を検出する距離検出手段と、前記距離検出手段によって検出された車間距離を予め設定された目標車間距離と一致させるべく車速を制御し、前記距離検出手段によって検出された車間距離が前記目標車間距離より大きい場合に、検出された車間距離と前記目標車間距離との差に基づいて、予め設定された最大加速度を上限とする加
速度で加速するべく車速を制御する追従制御手段と、を有し、前記定速制御手段又は追従制御手段を介して車速を制御する車速制御装置であって、運転者によるブレーキ操作を検出する操作検出手段と、前記追従制御手段によって車速が制御されている状態で、前記操作検出手段によってブレーキ操作が検出された場合に、前記距離検出手段によって車間距離が検出されているか否かを判定する第２距離判定手段と、前記第２距離判定手段によって車間距離が検出されていると判定された場合に、前記追従制御手段の最大加速度を前記予め設定された最大加速度未満の値に変更する第４指示手段と、を備える。
【００１７】
第１１の発明は、上記第１０の発明において、前記第４指示手段が、前記第２距離判定手段によって車間距離が検出されていないと判定された場合に、前記追従制御手段に換えて、前記定速制御手段に対して車速を制御させる。
【００１８】
第１２の発明は、上記第１０の発明において、前記第４指示手段が、前記最大加速度を、前記予め設定された最大加速度から予め設定された比率だけ減少した値に変更する。
【００１９】
第１３の発明は、上記第１０の発明において、車速が制御されていない状態での加速度の平均値及び標準偏差を予め格納する加速度記憶手段を備え、前記第４指示手段が、前記加速度記憶手段に格納された加速度の平均値及び標準偏差に基づいて、前記最大加速度を変更する。
【００２０】
第１４の発明は、上記第１０の発明において、前記第４指示手段によって前記最大加速度が変更された後、前記追従制御手段によって加速中に、前記操作検出手段によってブレーキ操作が検出されたか否かを判定する第２操作判定手段と、前記第２操作判定手段によってブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、前記追従制御手段に換えて、前記定速制御手段に対して車速を制御させる第５指示手段と、を備える。
【００２１】
第１５の発明は、上記第１４の発明において、前記第５指示手段が、前記第２操作判定手段によってブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、前記ブレーキ操作が終了した時点での車速を取得し、取得された車速に前記定速制御手段の前記目標車速を変更する。
【００２２】
第１６の発明は、上記第１４の発明において、前記第４指示手段が、前記第２距離判定手段による判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車速を取得し、前記第５指示手段が、前記第４指示手段によって取得された車速に前記定速制御手段の前記目標車速を変更する。
【００２３】
第１７の発明は、上記第１４の発明において、前記操作検出手段が、運転者によるアクセル操作を検出し、前記第２操作判定手段が、前記第４指示手段によって前記最大加速度が変更された後、前記追従制御手段による加速中に、前記操作検出手段によってアクセル操作が検出されたか否かを判定し、前記第５指示手段が、前記第２操作判定手段によってアクセル操作が検出されたと判定された場合に、前記追従制御手段の前記最大加速度を前記予め設定された最大加速度に戻す。
【００２４】
第１８の発明は、上記第１０の発明において、前記定速制御手段及び追従制御手段の間の切り換えを、運転者による操作に基づいて行う状態である運転者切換状態から、前記第４指示手段によって行う状態である判定切換状態への遷移を許可する条件である遷移条件を予め格納する遷移条件記憶手段と、前記運転者切換状態から前記判定切換状態への遷移を指示する旨の操作が受け付けられた場合に、前記遷移条件記憶手段に格納された遷移条件を満たすか否かを判定し、遷移条件を満たさないと判定された場合には遷移を禁止する遷移禁止手段と、を備え、前記遷移条件が、運転者がアクセル操作を行っていないこと、
及び、ブレーキペダルに足が載せられている状態にあることの少なくとも一方を含む。
【発明の効果】
【００２５】
上記第１の発明によれば、追従制御手段によって車速が制御されている状態で、ブレーキ操作が検出された時点で、車間距離が予め設定された第１閾値以上であるか否かが判定され、車間距離が第１閾値以上であると判定された場合に、追従制御手段に換えて、定速制御手段を介して車速が制御されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に適正に車速を制御することができる。
【００２６】
すなわち、ブレーキ操作が検出された時点での車間距離が第１閾値（例えば、運転者が通常キープする車間距離）以上である場合には、車間距離が充分に大きいにも拘わらずブレーキ操作をしているため、運転者は定速制御に移行するためにブレーキ操作をしたと推定できるので、運転者の意思に則して、追従制御手段に換えて、定速制御手段を介して車速が制御される（＝追従制御から定速制御へ移行される）ため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に適正に車速を制御することができるのである。
【００２７】
上記第２の発明によれば、ブレーキ操作が検出された時点での車間距離が第１閾値以上であると判定された場合に、定速制御手段に対して、車間距離の判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車速が目標車速として設定されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車速は運転者が設定を所望する目標車速であると推定できるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【００２８】
上記第３の発明によれば、定速制御手段を介する速度制御が開始された後、アクセル操作が検出された場合に、アクセル操作が検出された時点での車間距離が、第１閾値より大きく予め設定された第２閾値以上であるか否かが判定され、車間距離が第２閾値以上であると判定された場合に、定速制御手段に換えて、追従制御手段を介して車速が制御されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【００２９】
すなわち、追従制御から定速制御へ移行した後、アクセル操作が検出された時点での車間距離が、第１閾値（例えば、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値）より大きい第２閾値（例えば、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値と標準偏差との和）以上であると判定された場合には、追従制御から定速制御へ移行した端緒となったブレーキ操作は、何らかの事情（例えば、路面が滑り易い状態である等）により、運転者が車間距離を通常より大きくした状態で追従制御を継続するために行ったブレーキ操作であると推定できるので、定速制御手段に換えて追従制御手段を介して車速を制御する（＝定速制御から追従制御へ戻す）ことによって、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
【００３０】
上記第４の発明によれば、車間距離が第１閾値以上であると判定された場合に、車間距離の判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での先行車両との車間距離が取得され、取得された車間距離に、追従制御手段の目標車間距離が変更されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車間距離は運転者が設定を所望する目標車間距離である推定できるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【００３１】
上記第５の発明によれば、車間距離記憶手段に、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値及び標準偏差が予め格納されており、車間距離記憶手段に格納された車間距離の平均値及び標準偏差に基づいて、第１閾値が設定されるため、第１閾値として適正な値（例えば、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値）を設定することができ
るので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【００３２】
上記第６の発明によれば、車間距離が第１閾値未満であると判定された場合に、車間距離の判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車間距離が取得され、取得された車間距離に、追従制御手段の目標車間距離が変更されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車間距離は運転者が設定を所望する目標車間距離である推定できるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【００３３】
上記第７の発明によれば、車間距離が第１閾値未満であると判定され、目標車間距離が変更された後、追従制御手段によって加速中に、ブレーキ操作が検出されたか否かが判定され、ブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、追従制御手段に換えて、定速制御手段を介して車速が制御されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【００３４】
すなわち、目標車間距離が変更された後、追従制御手段によって加速中（＝先行車が加速したことに伴い、自車が加速している場合）に、ブレーキ操作が検出された場合には、目標車間距離を変更した端緒となったブレーキ操作（＝最初のブレーキ操作）は、運転者が車間距離を広げた状態で追従制御を継続するために行ったブレーキ操作ではなく、運転者が追従制御から定速制御へ移行するために行ったブレーキ操作であると推定できるので、追従制御手段に換えて定速制御手段を介して車速を制御する（＝追従制御から定速制御へ移行する）ことによって、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
【００３５】
上記第８の発明によれば、２回目のブレーキ操作が終了した時点での車速が取得され、取得された車速に、定速制御手段の目標車速が変更されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車速は運転者が設定を所望する目標車速である推定できるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【００３６】
上記第９の発明によれば、定速制御手段及び追従制御手段の間の切り換えを、運転者による操作に基づいて行う状態である運転者切換状態から、第１指示手段によって行う状態である判定切換状態への遷移を許可する条件である遷移条件が予め遷移条件記憶手段に格納されており、運転者切換状態から判定切換状態への遷移を指示する旨の操作が受け付けられた場合に、遷移条件記憶手段に格納された遷移条件を満たすか否かが判定され、遷移条件を満たさないと判定された場合には遷移が禁止されるため、遷移条件として適正な条件を設定することによって、運転者切換状態から判定切換状態への遷移を適正に禁止することができる。
【００３７】
また、遷移条件に、運転者がアクセル操作を行っていないこと、及び、ブレーキペダルに足が載せられている状態にあることの少なくとも一方が含まれているため、運転者切換状態から判定切換状態への遷移を適正に禁止することができる。
【００３８】
上記第１０の発明によれば、追従制御手段によって車速が制御されている状態で、ブレーキ操作が検出された場合に、車間距離が検出されているか否かが判定され、車間距離が検出されていると判定された場合に、追従制御手段の最大加速度が予め設定された最大加速度未満の値に変更されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【００３９】
すなわち、車間距離が検出されている（＝追従制御が正常に行われている）にも拘わらず運転者はブレーキ操作を行っているため、このブレーキ操作は、予め設定された最大加
速度が大き過ぎるために行われたと推定できるので、最大加速度を予め設定された最大加速度未満の値に変更することによって、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
【００４０】
上記第１１の発明によれば、車間距離が検出されていないと判定された場合に、追従制御手段に換えて、定速制御手段を介して車速が制御されるため、車間距離が検出されていない場合には追従制御を継続して実行することができないので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【００４１】
上記第１２の発明によれば、追従制御手段の最大加速度が、予め設定された最大加速度から予め設定された比率だけ減少した値に変更されるため、減少する比率を適正な値に設定することによって、最大加速度を適正な値に変更することができるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【００４２】
上記第１３の発明によれば、加速度記憶手段に、車速が制御されていない状態での加速度の平均値及び標準偏差が予め格納されており、加速度記憶手段に格納された加速度の平均値及び標準偏差に基づいて、最大加速度が変更されるため、最大加速度を適正な値（例えば、平均値と標準偏差との和）に変更することができるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【００４３】
上記第１４の発明によれば、最大加速度が変更された後、追従制御手段によって加速中（＝先行車が加速して車間距離が開いた場合）に、ブレーキ操作が検出されたか否かが判定され、ブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、追従制御手段に換えて、定速制御手段を介して車速が制御されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【００４４】
すなわち、最大加速度が変更された後、追従制御手段によって加速中（＝先行車が加速して車間距離が開いた場合）に、ブレーキ操作が検出されたと判定された場合には、運転者が行うブレーキ操作は、加速度が過大であるために行われたものではなく、定速制御に切り換えるための行われたと推定することができるので、追従制御手段に換えて、定速制御手段を介して車速が制御されることによって、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
【００４５】
上記第１５の発明によれば、最大加速度が変更された後、追従制御手段によって加速中に、ブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、ブレーキ操作が終了した時点での車速が取得され、取得された車速に定速制御手段の目標車速が変更されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車速は、運転車が設定を所望する目標車速であると推定することができるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【００４６】
上記第１６の発明によれば、車間距離が検出されているか否かの判定が行われた際のブレーキ操作（＝１回目のブレーキ操作）が終了した時点での車速が取得され、取得された車速に定速制御手段の目標車速が設定されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車速は、運転車が設定を所望する目標車速であると推定することができるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【００４７】
上記第１７の発明によれば、最大加速度が変更された後、追従制御手段による加速中（＝先行車が加速して車間距離が開いた場合）に、アクセル操作が検出されたか否かが判定され、アクセル操作が検出されたと判定された場合に、追従制御手段の最大加速度が予め設定された最大加速度に戻されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に
適正に車速を制御することができる。
【００４８】
すなわち、最大加速度が変更された後、追従制御手段による加速中（＝先行車が加速して車間距離が開いた場合）に、アクセル操作が検出されたか否かが判定され、アクセル操作が検出されたと判定された場合には、運転者は変更後の最大加速度が過小であり、最大加速度の増加を所望していると推定することができるので、追従制御手段の最大加速度が予め設定された最大加速度に戻されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
【００４９】
上記第１８の発明によれば、定速制御手段及び追従制御手段の間の切り換えを、運転者による操作に基づいて行う状態である運転者切換状態から、第４指示手段によって行う状態である判定切換状態への遷移を許可する条件である遷移条件が予め遷移条件記憶手段に格納されており、運転者切換状態から判定切換状態への遷移を指示する旨の操作が受け付けられた場合に、遷移条件記憶手段に格納された遷移条件を満たすか否かが判定され、遷移条件を満たさないと判定された場合には遷移が禁止されるため、遷移条件として適正な条件を設定することによって、運転者切換状態から判定切換状態への遷移を適正に禁止することができる。
【００５０】
また、遷移条件に、運転者がアクセル操作を行っていないこと、及び、ブレーキペダルに足が載せられている状態にあることの少なくとも一方が含まれているため、運転者切換状態から判定切換状態への遷移を適正に禁止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明に係る車速制御装置の構成の一例を示すブロック図
【図２】車速を制御するモードの遷移の一例を示すブロック図
【図３】図１に示す車速制御ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャート
【図４】第１実施形態に係る車速制御ＥＣＵの機能構成図
【図５】第１実施形態に係る車速制御ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャート
【図６】第２実施形態に係る車速制御ＥＣＵの構成の一例を示すブロック図
【図７】第２実施形態に係る車速制御ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００５２】
以下、図面を参照して本発明に係る車速制御装置の実施形態について説明する。なお、以下の説明においては、便宜上、まず、図１〜図３を用いて、本発明に係る車速制御装置の実施形態（後述する第１実施形態及び第２実施形態）に共通する構成、動作等について説明し、次に、図４、図５を用いて、本発明に係る車速制御装置の第１実施形態について説明し、そして、図６、図７を用いて、本発明に係る車速制御装置の第２実施形態について説明する。
【００５３】
（第１実施形態及び第２実施形態に共通する構成）
まず、図１〜図３を用いて、後述する第１実施形態及び第２実施形態に共通する構成、動作等について説明する。図１は、本発明に係る車速制御装置の構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、本発明に係る車速制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１（＝車速制御装置に相当する）は、周辺機器としての入力機器２及び出力機器３と通信可能に接続されている。
【００５４】
また、車速制御ＥＣＵ１は、機能的に、遷移条件記憶部１１１、遷移禁止部１１２、遷移実行部１１３、変更受付部１１４、距離検出部１１５、操作検出部１１６、定速制御部１１７、及び、追従制御部１１８を備えている。なお、車速制御ＥＣＵ１は、車速制御ＥＣＵ１の適所に配設されたマイクロコンピュータに、車速制御ＥＣＵ１の適所に配設されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等に予め格納された制御プログラムを実行させることにより、当該マイクロコンピュータを、遷移条件記憶部１１１、遷移禁止部１１２、遷移実行部１１３、変更受付部１１４、距離検出部１１５、操作検出部１１６、定速制御部１１７、追従制御部１１８等の機能部として機能させる。
【００５５】
更に、入力機器２は、車速センサ２１、レーダセンサ２２、ブレーキセンサ２３、アクセルセンサ２４、操作支援スイッチ２５、及び、方式変更スイッチ２６を備えている。また、出力機器３は、エンジンＥＣＵ３１、及び、ブレーキＥＣＵ３２を備えている。
【００５６】
ここで、図１を参照して、車速制御ＥＣＵ１の周辺機器について説明する。まず、入力機器２について説明する。車速センサ２１は、車速を検出するセンサであって、車速制御ＥＣＵ１（ここでは、定速制御部１１７等）に対して、車速を示す信号を出力する。
【００５７】
レーダセンサ２２（距離検出手段の一部に相当する）は、例えば、ミリ波レーダ等を介して、先行車両との車間距離を検出するセンサであって、車速制御ＥＣＵ１（ここでは、距離検出部１１５）に対して、車間距離を示す信号、又は、先行車両が検出されていない旨の信号を出力する。
【００５８】
ブレーキセンサ２３（操作検出手段の一部に相当する）は、ブレーキペダルのストロークを検出するセンサであって、車速制御ＥＣＵ１（ここでは、遷移禁止部１１２、操作検出部１１６等）に対して、ブレーキ操作が行われているか否かを示す信号、及び、ブレーキペダルに足が載置されているか否かを示す信号を出力する。例えば、ブレーキセンサ２３は、ブレーキペダルが予め設定された閾値（例えば、３ｍｍ）以上押下されている場合に、ブレーキペダルに足が載置されている旨の信号を出力し、ブレーキペダルが予め設定された閾値（例えば、６ｍｍ：いわゆる、ブレーキの「遊び」に相当する）以上押下されている場合に、ブレーキ操作が行われている旨の信号を出力する。
【００５９】
アクセルセンサ２４（操作検出手段の一部に相当する）は、アクセルペダルのストロークを検出するセンサであって、車速制御ＥＣＵ１（ここでは、遷移禁止部１１２、操作検出部１１６等）に対して、アクセル操作が行われているか否かを示す信号、及び、アクセルペダルに足が載置されているか否かを示す信号を出力する。例えば、アクセルセンサ２４は、アクセルペダルが予め設定された閾値（例えば、２ｍｍ）以上押下されている場合に、アクセルペダルに足が載置されている旨の信号を出力し、アクセルペダルが予め設定された閾値（例えば、４ｍｍ：いわゆる、アクセルの「遊び」に相当する）以上押下されている場合に、アクセル操作が行われている旨の信号を出力する。
【００６０】
操作支援スイッチ２５は、図２を用いて後述する運転者支援モードＳＴ０から判定切換モードＳＴ１への切り換えを運転者が所望する場合に押下されるボタンである操作支援ボタンが押下されたことを検出するスイッチであって、車速制御ＥＣＵ１（ここでは、遷移実行部１１３等）に対して、操作支援ボタンが押下されたか否かを示す信号を出力する。
【００６１】
方式変更スイッチ２６は、運転者からの操作に基づいて、図２を用いて後述する運転者支援モードＳＴ０において、追従制御モードＳＴ０１から定速制御モードＳＴ０２への遷移ＴＲ０１、又は、定速制御モードＳＴ０２から追従制御モードＳＴ０１への遷移ＴＲ０２の指示を検出するスイッチであって、車速制御ＥＣＵ１（ここでは、変更受付部１１４）に対して、遷移ＴＲ０１又は遷移ＴＲ０２に対応する指示信号を出力する。
【００６２】
エンジンＥＣＵ３１は、エンジンの動作を制御する（＝車両に付与する駆動力を制御する）ＥＣＵであって、車速制御ＥＣＵ１（ここでは、定速制御部１１７、追従制御部１１８）からの指示に従ってエンジンの動作を制御する。
【００６３】
ブレーキＥＣＵ３２は、ブレーキ装置の動作を制御する（＝車両に付与する制動力を制御する）ＥＣＵであって、車速制御ＥＣＵ１（ここでは、定速制御部１１７、追従制御部１１８）からの指示に従ってブレーキ装置の動作を制御する。
【００６４】
ここで、図２を参照して、車速を制御するモードについて説明する。図２は、車速を制御するモード（＝車速制御方式）の遷移の一例を示すブロック図である。車速を制御するモードとして、運転者切換モードＳＴ０、及び、判定切換モードＳＴ１が設定されている。また、運転者切換モードＳＴ０及び判定切換モードＳＴ１には、それぞれ、追従制御モ
ードＳＴ０１、ＳＴ１１、及び、定速制御モードＳＴ０２、ＳＴ１２が設定されている。
【００６５】
追従制御モードＳＴ０１、ＳＴ１１は、先行車両との車間距離を予め設定された目標車間距離と一致させるべく、図１に示すエンジンＥＣＵ３１及びブレーキＥＣＵ３２を介して車速を制御するモードである。定速制御モードＳＴ０２、ＳＴ１２は、予め設定された目標車速と一致させるべく、図１に示すエンジンＥＣＵ３１及びブレーキＥＣＵ３２を介して車速を制御するモードである。
【００６６】
運転者切換モードＳＴ０（運転者切換状態に相当する）は、定速制御モードＳＴ０２及び追従制御モードＳＴ０１の間の切り換えを、運転者によるクルーズレバー等の操作に基づいて行うモードである。判定切換モードＳＴ１（判定切換状態に相当する）は、定速制御モードＳＴ１２及び追従制御モードＳＴ１１の間の切り換えを、車速制御ＥＣＵ１（図４を用いて後述する第１指示部１２２、図６を用いて後述する第４指示部１３２等）からの指示に基づいて行うモードである。
【００６７】
本発明に係る車速制御ＥＣＵ１は、主に、図２において太実線で示す、運転者切換モードＳＴ０から判定切換モードＳＴ１への遷移ＴＲ３、及び、判定切換モードＳＴ１における追従制御モードＳＴ１１から定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１を制御するＥＣＵであって、図３〜図７を参照して以下に詳細に説明する。そこで、その他の遷移ＴＲ０１、ＴＲ０２、ＴＲ３、ＴＲ１２が行われる態様の一例を以下に示す。
【００６８】
運転者切換モードＳＴ０における追従制御モードＳＴ０１から定速制御モードＳＴ０２への遷移ＴＲ０１、及び、定速制御モードＳＴ０２から追従制御モードＳＴ０１への遷移ＴＲ０２は、図１に示す変更受付部１１４によって方式変更スイッチ２６からの信号に基づいて行われる。また、判定切換モードＳＴ１から運転者切換モードＳＴ０への遷移ＴＲ３は、図１に示す操作支援スイッチ２５からの信号に基づいて遷移実行部１１３によって行われる。更に、判定切換モードＳＴ１における定速制御モードＳＴ１２から追従制御モードＳＴ１１への遷移ＴＲ１２は、図１に示すレーダセンサ２２によって検出された先行車両との車間距離が、予め設定された目標車間距離Ｌ０未満である場合に行われる。
【００６９】
次に、図１に戻って、車速制御ＥＣＵ１の機能構成について説明する。遷移条件記憶部１１１（遷移条件記憶手段に相当する）は、図２に示す運転者切換モードＳＴ０から判定切換モードＳＴ１への遷移を許可する条件である遷移条件を予め格納する機能部である。遷移条件は、ここでは、下記の２つの条件を満たすことである。
条件１：運転者がアクセル操作を行っていない状態にある。
条件２：ブレーキペダルに足が載せられている状態にある。
【００７０】
遷移禁止部１１２（遷移禁止手段に相当する）は、図２に示す運転者切換モードＳＴ０から判定切換モードＳＴ１への遷移ＴＲ４を指示する旨の信号が、操作支援スイッチ２５から受け付けられた場合に、遷移条件記憶部１１１に格納された遷移条件（ここでは、上記条件１、条件２）を満たすか否かを判定し、遷移条件を満たさないと判定された場合には、遷移実行部１１３に対して、遷移ＴＲ４の実行を禁止する機能部である。なお、遷移禁止部１１２は、条件１、条件２が満たされるか否かの判定を、それぞれ、アクセルセンサ２４及びブレーキセンサ２３からの信号に基づいて行う。また、条件２が満たされるか否かの判定は、ブレーキセンサ２３からの信号に換えて（又は、加えて）、ブレーキ装置の油圧センサ（いわゆる、マスタ圧センサ）からの信号に基づいて行う形態でも良い。
【００７１】
遷移実行部１１３は、図２に示す運転者切換モードＳＴ０から判定切換モードＳＴ１への遷移ＴＲ４の実行を指示する旨の信号が、操作支援スイッチ２５から受け付けられた場合に、運転者切換モードＳＴ０から判定切換モードＳＴ１への遷移ＴＲ４を実行する機能
部である。ただし、遷移実行部１１３は、遷移禁止部１１２によって運転者切換モードＳＴ０から判定切換モードＳＴ１への遷移ＴＲ４が禁止されている場合には、遷移禁止部１１２の指示に従って、遷移ＴＲ４を実行せず、遷移ＴＲ４を行うことができない旨の報知（例えば、遷移ＴＲ４を行うことができない旨の音声ガイダンスの出力）を行う。
【００７２】
変更受付部１１４は、方式変更スイッチ２６からの信号に基づいて、図２に示す運転者支援モードＳＴ０において、追従制御モードＳＴ０１から定速制御モードＳＴ０２への遷移ＴＲ０１、又は、定速制御モードＳＴ０２から追従制御モードＳＴ０１への遷移ＴＲ０２を実行する機能部である。
【００７３】
距離検出部１１５（距離検出手段の一部に相当する）は、レーダセンサ２２からの信号に基づいて、先行車両との車間距離を検出すると共に、先行車両が検出されているか否かを検出する機能部である。
【００７４】
操作検出部１１６（操作検出手段の一部に相当する）は、ブレーキセンサ２３及びアクセルセンサ２４からの信号に基づいて、ブレーキ操作及びアクセル操作がそれぞれ行われているか否かを検出する機能部である。
【００７５】
定速制御部１１７（定速制御手段に相当する）は、エンジンＥＣＵ３１及びブレーキＥＣＵ３２を介して、予め設定された目標車速Ｖ０と一致させるべく車速を制御する機能部である。
【００７６】
追従制御部１１８（追従制御手段に相当する）は、エンジンＥＣＵ３１及びブレーキＥＣＵ３２を介して、距離検出部１１５によって検出された車間距離を予め設定された目標車間距離Ｌ０と一致させるべく車速を制御する機能部である。また、追従制御部１１８は、距離検出部１１５によって検出された車間距離が目標車間距離Ｌ０より大きい場合に、検出された車間距離と目標車間距離Ｌ０との差に基づいて、予め設定された最大加速度α０を上限とする加速度で加速するべく車速を制御する。
【００７７】
図３は、図１に示す車速制御ＥＣＵ１の動作の一例を示すフローチャートである。なお、ここでは、便宜上、遷移条件記憶部１１１に予め遷移条件が格納されている場合について説明する。まず、遷移実行部１１３によって、操作支援スイッチ２５から図２に示す運転者切換モードＳＴ０から判定切換モードＳＴ１への遷移ＴＲ４を指示する旨の信号が受け付けられたか否かの判定が行われる（Ｓ１０１）。遷移ＴＲ４を指示する旨の信号が受け付けられていないと判定された場合（Ｓ１０１でＮｏ）には、処理が待機状態とされる。遷移ＴＲ４を指示する旨の信号が受け付けられたと判定された場合（Ｓ１０１でＹｅｓ）には、遷移禁止部１１２によって、アクセルセンサ２４からの信号に基づいてアクセル操作が行われていないかどうかの判定が行われる（Ｓ１０３）。
【００７８】
アクセル操作が行われていると判定された場合（Ｓ１０３でＮｏ）には、処理がステップＳ１０７に進められる。アクセル操作が行われていないと判定された場合（Ｓ１０３でＹｅｓ）には、遷移禁止部１１２によって、ブレーキセンサ２３からの信号に基づいてブレーキペダルに足が載せられているか否かの判定が行われる（Ｓ１０５）。ブレーキペダルに足が載せられていると判定された場合（Ｓ１０５でＹｅｓ）には、遷移実行部１１３によって、遷移ＴＲ４が実行され（Ｓ１０９）、処理が終了される。
【００７９】
ブレーキペダルに足が載せられていないと判定された場合（Ｓ１０５でＮｏ）、又は、ステップＳ１０３でＮｏの場合には、遷移実行部１１３によって、遷移ＴＲ４を行うことができない旨の報知が行われ（Ｓ１０７）、処理がステップＳ１０１に戻され、ステップＳ１０１以降の処理が繰り返し実行される。
【００８０】
このようにして、図２に示す運転者切換モードＳＴ０から判定切換モードＳＴ１への遷移ＴＲ４を指示する旨の操作が受け付けられた場合に、遷移条件記憶部１１１に格納された遷移条件（ここでは、条件１、条件２）を満たすか否かが判定され、遷移条件を満たさないと判定された場合には遷移が禁止されるため、遷移条件として適正な条件を設定することによって、運転者切換モードＳＴ０から判定切換モードＳＴ１への遷移ＴＲ４を適正に禁止することができる。
【００８１】
また、遷移条件に、運転者がアクセル操作を行っていないこと（条件１）、及び、ブレーキペダルに足が載せられている状態にあること（条件２）が含まれているため、運転者切換モードＳＴ０から判定切換モードＳＴ１への遷移ＴＲ４を適正に禁止することができる。
【００８２】
なお、本発明に係る車速制御ＥＣＵ１は、上記実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１に限定されず、下記の形態でも良い。
（Ａ）本実施形態においては、図２に示す運転者切換モードＳＴ０から判定切換モードＳＴ１への遷移ＴＲ４を許可するか否かの遷移条件が、運転者がアクセル操作を行っていないこと（条件１）、及び、ブレーキペダルに足が載せられている状態にあること（条件２）である場合について説明したが、条件１及び条件２の少なくとも一方を含む形態であれば良い。例えば、遷移条件が、条件１（又は条件２）である形態でも良い。この場合には、処理が簡略化される。また、例えば、遷移条件が、条件１及び条件２に加えて他の条件（例えば、車間距離が予め設定された閾値以上であること）を含む形態でも良い。この場合には、運転者切換モードＳＴ０から判定切換モードＳＴ１への遷移ＴＲ４を更に適正に禁止することが可能となる。
【００８３】
（Ｂ）本実施形態においては、車速制御ＥＣＵ１が、機能的に、遷移条件記憶部１１１、遷移禁止部１１２、遷移実行部１１３、変更受付部１１４、距離検出部１１５、操作検出部１１６、定速制御部１１７、追従制御部１１８等を備える場合について説明したが、遷移条件記憶部１１１、遷移禁止部１１２、遷移実行部１１３、変更受付部１１４、距離検出部１１５、操作検出部１１６、定速制御部１１７及び追従制御部１１８の内、少なくとも１の機能部が、電気回路等のハードウェアによって構成されている形態でも良い。
【００８４】
（第１実施形態）
次に、図４、図５を用いて、第１実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１について説明する。なお、第１実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１の周辺機器は、図１を用いて説明した周辺機器と同一であるため、その説明を省略する。図４は、第１実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１の機能構成図である。第１実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１は、図１に示す遷移条件記憶部１１１、遷移禁止部１１２、遷移実行部１１３、変更受付部１１４、距離検出部１１５、操作検出部１１６、定速制御部１１７、及び、追従制御部１１８に加えて、機能的に、第１距離判定部１２１、第１指示部１２２、第２距離判定部１２３、第２指示部１２４、第１操作判定部１２５、第３指示部１２６、閾値設定部１２７、及び、車間距離記憶部１２８を備えている。
【００８５】
なお、図１に示す遷移条件記憶部１１１、遷移禁止部１１２、遷移実行部１１３、及び、変更受付部１１４は、便宜上、図４ではその表記を省略し、図１に示す距離検出部１１５、操作検出部１１６、定速制御部１１７、及び、追従制御部１１８は、説明の都合上、図４にも再掲している。また、車速制御ＥＣＵ１は、上記マイクロコンピュータに、上記ＲＯＭ等に予め格納された制御プログラムを実行させることにより、当該マイクロコンピュータを、第１距離判定部１２１、第１指示部１２２、第２距離判定部１２３、第２指示部１２４、第１操作判定部１２５、第３指示部１２６、閾値設定部１２７、車間距離記憶
部１２８等の機能部として機能させる。
【００８６】
第１距離判定部１２１（第１距離判定手段に相当する）は、追従制御部１１８によって車速が制御されている状態で（＝図２に示す追従制御モードＳＴ１１を実行中に）、操作検出部１１６によってブレーキ操作が検出された時点で、距離検出部１１５によって検出された車間距離ＬＡが予め設定された第１閾値Ｌ１（例えば、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値）以上であるか否かを判定する機能部である。ここで、第１閾値Ｌ１は、予め閾値設定部１２７によって設定される。
【００８７】
第１指示部１２２（第１指示手段に相当する）は、第１距離判定部１２１によって車間距離ＬＡが第１閾値Ｌ１以上であると判定された場合に、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７に対して車速を制御させると共に、定速制御部１１７の目標車速Ｖ０を、第１距離判定部１２１による判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車速ＶＡに変更する機能部である。すなわち、第１指示部１２２は、第１距離判定部１２１によって車間距離ＬＡが第１閾値Ｌ１以上であると判定された場合に、目標車間距離Ｌ０の追従制御モードＳＴ１１から、目標車速ＶＡの定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１が行われる。
【００８８】
一方、第１距離判定部１２１によって車間距離ＬＡが第１閾値Ｌ１未満であると判定された場合に、第１指示部１２２は、第１距離判定部１２１による判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車間距離ＬＤを、距離検出部１１５を介して取得し、取得された車間距離ＬＤに、追従制御部１１８の目標車間距離Ｌ０を変更する。すなわち、第１指示部１２２は、第１距離判定部１２１によって車間距離ＬＡが第１閾値Ｌ１未満であると判定された場合に、追従制御モードＳＴ１１を維持したまま、目標車間距離Ｌ０を車間距離ＬＤに変更する。
【００８９】
また、第１指示部１２２は、第１距離判定部１２１によって車間距離ＬＡが第１閾値Ｌ１以上であると判定された場合に、第１距離判定部１２１による判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での先行車両との車間距離ＬＢを、距離検出部１１５を介して取得する。
【００９０】
第２距離判定部１２３（第２距離判定手段に相当する）は、第１指示部１２２によって定速制御部１１７を介する速度制御が開始された後、操作検出部１１６によってアクセル操作が検出された場合に、このアクセル操作が検出された時点での、距離検出部１１５によって検出された車間距離ＬＣが、第１閾値Ｌ１より大きく予め設定された第２閾値Ｌ２（例えば、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値と標準偏差との和）以上であるか否かを判定する機能部である。ここで、第２閾値Ｌ２は、予め閾値設定部１２７によって設定される。
【００９１】
第２指示部１２４（第２指示手段に相当する）は、第２距離判定部１２３によって車間距離ＬＣが第２閾値Ｌ２以上であると判定された場合に、定速制御部１１７に換えて、追従制御部１１８に対して車速を制御させると共に、追従制御部１１８の目標車間距離Ｌ０を、第１指示部１２２によって取得された車間距離ＬＢに変更する機能部である。すなわち、第２指示部１２４は、第２距離判定部１２３によって車間距離ＬＣが第２閾値Ｌ２以上であると判定された場合に、目標車速ＶＡの定速制御モードＳＴ１２から目標車間距離ＬＢの追従制御モードＳＴ１１への遷移ＴＲ１２が行われる。
【００９２】
第１操作判定部１２５（第１操作判定手段に相当する）は、第１指示部１２２によって目標車間距離Ｌ０が車間距離ＬＤに変更された後、追従制御部１１８によって加速中に（＝先行車両の加速に伴う加速中に）、操作検出部１１６によってブレーキ操作が検出され
たか否かを判定する機能部である。
【００９３】
第３指示部１２６（第３指示手段に相当する）は、第１操作判定部１２５によってブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７に対して車速を制御させると共に、第１操作判定部１２５によって判定されたブレーキ操作（＝２回目のブレーキ操作）が終了した時点での車速ＶＢを取得し、取得された車速ＶＢに、定速制御部１１７の目標車速Ｖ０を変更する機能部である。すなわち、第１操作判定部１２５によってブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、第３指示部１２６は、目標車間距離ＬＤの追従制御モードＳＴ１１から目標車速ＶＢの定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１が行われる。
【００９４】
車間距離記憶部１２８（車間距離記憶手段に相当する）は、車速が制御されていない状態（＝運転者によるアクセルペダル、ブレーキペダル等の操作によって車速が決定されている状態）での車間距離の平均値及び標準偏差を予め格納する機能部である。ここでは、車間距離記憶部１２８は、予め設定された車速区分（例えば、１０ｋｍ／Ｈｒ毎の区分）毎に、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値及び標準偏差を予め格納する。すなわち、車間距離記憶部１２８には、運転者の運転特性を示す車間距離の平均値及び標準偏差が格納されている。
【００９５】
閾値設定部１２７（閾値設定手段に相当する）は、車間距離記憶部１２８に格納された車間距離の平均値及び標準偏差に基づいて、第１閾値Ｌ１及び第２閾値Ｌ２を設定する機能部である。例えば、閾値設定部１２７は、第１閾値Ｌ１として、第１距離判定部１２１によって車間距離ＬＡが判定されるブレーキ操作（＝１回目のブレーキ操作）が検出された際の車速に対応する車速区分の平均値を設定する。また、例えば、閾値設定部１２７は、第２閾値Ｌ２として、第２距離判定部１２３によって車間距離ＬＣが判定されるブレーキ操作（＝２回目のブレーキ操作）が検出された際の車速に対応する車速区分の平均値と標準偏差との和を設定する。
【００９６】
図５は、第１実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１の動作の一例を示すフローチャートである。まず、第１距離判定部１２１によって、追従制御モードＳＴ１１を実行中であるか否かの判定が行われる（Ｓ２０１）。追従制御モードＳＴ１１を実行中ではないと判定された場合（Ｓ２０１でＮｏ）は、処理が待機状態とされる。追従制御モードＳＴ１１を実行中であると判定された場合（Ｓ２０１でＹｅｓ）は、第１距離判定部１２１によって、操作検出部１１６を介してブレーキ操作が検出された否かの判定が行われる（Ｓ２０３）。
【００９７】
ブレーキ操作が検出されていないと判定された場合（Ｓ２０３でＮｏ）には、処理がステップＳ２０１に戻され、ステップＳ２０１以降の処理が繰り返し実行される。ブレーキ操作が検出されたと判定された場合（Ｓ２０３でＹｅｓ）には、第１距離判定部１２１によって、距離検出部１１５を介して、ブレーキ操作が検出された時点での車間距離ＬＡが取得される（Ｓ２０５）。そして、閾値設定部１２７によって第１閾値Ｌ１が設定され、第１距離判定部１２１によって、ステップＳ２０５において取得された車間距離ＬＡが、第１閾値Ｌ１以上であるか否かの判定が行われる（Ｓ２０７）。第１閾値Ｌ１未満であると判定された場合（Ｓ２０７でＮｏ）には、処理がステップＳ２２３に進められる。
【００９８】
第１閾値Ｌ１以上であると判定された場合（Ｓ２０７でＹｅｓ）には、第１指示部１２２によって、ステップＳ２０５において検出されたブレーキ操作が終了した時点での車速ＶＡが取得される（Ｓ２０９）。そして、第１指示部１２２によって、ステップＳ２０５において検出されたブレーキ操作が終了した時点での車間距離ＬＢが、距離検出部１１５を介して取得される（Ｓ２１１）。次に、第１指示部１２２によって、定速制御部１１７の目標車速Ｖ０が、ステップＳ２０９において取得された車速ＶＡに変更されると共に、
追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７を介して車速が制御される（＝目標車速ＶＡの定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１が行われる）（Ｓ２１３）。
【００９９】
次いで、第２距離判定部１２３によって、操作検出部１１６を介してアクセル操作が検出されたか否かの判定が行われる（Ｓ２１５）。アクセル操作が検出されていないと判定された場合（Ｓ２１５でＮｏ）には、処理が待機状態とされる。アクセル操作が検出されたと判定された場合（Ｓ２１５でＹｅｓ）には、第２距離判定部１２３によって、ステップＳ２１５においてアクセル操作が検出された時点での車間距離ＬＣが距離検出部１１５を介して取得される（Ｓ２１７）。そして、閾値設定部１２７によって第２閾値Ｌ２が設定され、第２距離判定部１２３によって、ステップＳ２１７において取得された車間距離ＬＣが第２閾値Ｌ２以上であるか否かの判定が行われる（Ｓ２１９）。第２閾値Ｌ２未満であると判定された場合（Ｓ２１９でＮｏ）には、処理がステップＳ２１５に戻され、ステップＳ２１５以降の処理が繰り返し実行される。第２閾値Ｌ２以上であると判定された場合（Ｓ２１９でＹｅｓ）には、第２指示部１２４によって、定速制御部１１７に換えて、追従制御部１１８を介して車速が制御されると共に、追従制御部１１８の目標車間距離Ｌ０が、第１指示部１２２によって取得された車間距離ＬＢに変更され（＝目標車間ＬＢの追従制御モードＳＴ１１への遷移ＴＲ１２が行われ）（Ｓ２２１）、処理がステップＳ２０１に戻され、ステップＳ２０１以降の処理が繰り返し実行される。
【０１００】
ステップＳ２０７でＮｏの場合には、第１指示部１２２によって、ステップＳ２０３において検出されたブレーキ操作が終了した時点での車間距離ＬＤが、距離検出部１１５を介して取得される（Ｓ２２３）。そして、第１指示部１２２によって、追従制御部１１８の目標車間距離Ｌ０が、ステップＳ２２３において取得された車間距離ＬＤに変更される（＝追従制御モードＳＴ１１を維持したまま、目標車間距離Ｌ０が車間距離ＬＤに変更される）（Ｓ２２５）。次に、第１操作判定部１２５によって、加速中に操作検出部１１６を介してブレーキ操作が検出されたか否かの判定が行われる（Ｓ２２７）。加速中にブレーキ操作が検出されていないと判定された場合（Ｓ２２７でＮｏ）には、処理が待機状態とされる。加速中にブレーキ操作が検出されたと判定された場合（Ｓ２２７でＹｅｓ）には、第３指示部１２６によって、ステップＳ２２７において検出されたブレーキ操作（＝２回目のブレーキ操作）が終了した時点での車速ＶＢが取得される（Ｓ２２９）。次に、第３指示部１２６によって、ステップＳ２２９において取得された車速ＶＢに、定速制御部１１７の目標車速Ｖ０が変更され、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７を介して車速が制御され（目標車速ＶＢの定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１が行われ）、処理が終了される。
【０１０１】
このようにして、第１実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１によれば、追従制御部１１８によって車速が制御されている状態で、ブレーキ操作が検出された時点で、車間距離ＬＡが予め設定された第１閾値Ｌ１以上であるか否かが判定され、車間距離ＬＡが第１閾値Ｌ１以上であると判定された場合に、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７を介して車速が制御されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に適正に車速を制御することができる。
【０１０２】
すなわち、ブレーキ操作が検出された時点での車間距離ＬＡが第１閾値Ｌ１（例えば、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値）以上である場合には、車間距離が充分に大きいにも拘わらずブレーキ操作をしているため、運転者は、車速が速すぎると感じて定速制御に移行するためにブレーキ操作をしたと推定できるので、運転者の意思に則して、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７を介して車速が制御される（＝追従制御モードＳＴ１１から定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１が行われる）ため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に適正に車速を制御することができるのである。
【０１０３】
また、ブレーキ操作が検出された時点での車間距離ＬＡが第１閾値Ｌ１以上であると判定された場合に、定速制御部１１７に対して、車間距離ＬＡの判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車速ＶＡが目標車速Ｖ０として設定されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車速ＶＡは運転者が設定を所望する目標車速Ｖ０であると推定できるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【０１０４】
更に、定速制御部１１７を介する速度制御が開始された後、アクセル操作が検出された場合に、アクセル操作が検出された時点での車間距離ＬＣが、第１閾値Ｌ１より大きく予め設定された第２閾値Ｌ２以上であるか否かが判定され、車間距離ＬＣが第２閾値Ｌ２以上であると判定された場合に、定速制御部１１７に換えて、追従制御部１１８を介して車速が制御されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【０１０５】
すなわち、追従制御モードＳＴ１１から定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１が行われた後、アクセル操作が検出された時点での車間距離ＬＣが、第１閾値Ｌ１（例えば、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値）より大きい第２閾値Ｌ２（例えば、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値と標準偏差との和）以上であると判定された場合には、追従制御モードＳＴ１１から定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１が行われた端緒となったブレーキ操作は、何らかの事情（例えば、路面が滑り易い状態である等）によって、運転者が車間距離を通常より大きくした状態で追従制御を継続するために行ったブレーキ操作であると推定できるので、定速制御部１１７に換えて追従制御部１１８を介して車速を制御する（＝定速制御モードＳＴ１２から追従制御モードＳＴ１１への遷移ＴＲ１２を行う）ことによって、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
【０１０６】
加えて、車間距離ＬＡが第１閾値Ｌ１以上であると判定された場合に、車間距離ＬＡの判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での先行車両との車間距離ＬＢが取得され、取得された車間距離ＬＢに、追従制御部１１８の目標車間距離Ｌ０が変更されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車間距離ＬＢは運転者が設定を所望する目標車間距離Ｌ０であると推定できるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【０１０７】
また、車間距離記憶部１２８に、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値及び標準偏差が予め格納されており、車間距離記憶部１２８に格納された車間距離の平均値及び標準偏差に基づいて、第１閾値Ｌ１が設定されるため、第１閾値Ｌ１として適正な値（例えば、車速が制御されていない状態での車間距離の平均値）を設定することができるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【０１０８】
更に、車間距離ＬＡが第１閾値Ｌ１未満であると判定された場合に、車間距離ＬＡの判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車間距離ＬＤが取得され、取得された車間距離ＬＤに、追従制御部１１８の目標車間距離Ｌ０が変更されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車間距離ＬＤは運転者が設定を所望する目標車間距離Ｌ０である推定できるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【０１０９】
加えて、車間距離ＬＡが第１閾値Ｌ１未満であると判定され、目標車間距離Ｌ０が車間距離ＬＤに変更された後、追従制御部１１８によって加速中に、ブレーキ操作が検出されたか否かが判定され、ブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、追従制御部１１８
に換えて、定速制御部１１７を介して車速が制御されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【０１１０】
すなわち、目標車間距離Ｌ０が車間距離ＬＤに変更された後、追従制御部１１８によって加速中（＝先行車が加速したことに伴い、自車が加速している場合）に、ブレーキ操作が検出された場合には、目標車間距離Ｌ０を変更した端緒となったブレーキ操作（＝最初のブレーキ操作）は、運転者が車間距離を広げた状態で追従制御を継続するために行ったブレーキ操作ではなく、運転者が追従制御から定速制御へ移行するために行ったブレーキ操作であると推定できるので、追従制御部１１８に換えて定速制御部１１７を介して車速を制御する（＝追従制御モードＳＴ１１から定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１を行う）ことによって、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
【０１１１】
また、２回目のブレーキ操作が終了した時点での車速ＶＢが取得され、取得された車速ＶＢに、定速制御部１１７の目標車速Ｖ０が変更されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車速ＶＢは運転者が設定を所望する目標車速Ｖ０である推定できるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【０１１２】
なお、本発明に係る車速制御ＥＣＵ１は、上記第１実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１に限定されず、下記の形態でも良い。
（Ｃ）第１実施形態においては、追従制御モードＳＴ１１を維持するか、又は、定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１を行うかの判定を２回の操作（ブレーキ操作又はアクセル操作）に基づき決定する場合について説明したが、３回以上の操作（ブレーキ操作又はアクセル操作）に基づき決定する形態でも良い。例えば、第２距離判定部１２３によって、アクセル操作が検出された時点での車間距離ＬＣが第２閾値Ｌ２以上であると２回連続して判定された場合に、第２指示部１２４が、定速制御部１１７に換えて、追従制御部１１８に対して車速を制御させる形態でも良い。この場合には、更に適切な車速制御が可能となる。
【０１１３】
（Ｄ）第１実施形態においては、第２指示部１２４が、車間距離ＬＣが第２閾値Ｌ２未満である場合に、現状の制御状態を維持する（＝図５に示すフローチャートにおいて、ステップＳ２１９でＮｏの場合に、処理がステップＳ２１５に戻される）場合について説明したが、第２指示部１２４が、車間距離ＬＣが第２閾値Ｌ２未満である場合に、処理を終了する（＝図５に示すフローチャートにおいて、ステップＳ２１９でＮｏの場合に、処理が終了される）形態でも良い。
【０１１４】
（Ｅ）第１実施形態においては、第２指示部１２４が、車間距離ＬＣが第２閾値Ｌ２未満である場合に、現状の制御状態を維持する（＝図５に示すフローチャートにおいて、ステップＳ２１９でＮｏの場合に、処理がステップＳ２１５に戻される）場合について説明したが、第２指示部１２４が、車間距離ＬＣが第２閾値Ｌ２未満であると予め設定された回数（例えば、３回）だけ判定された場合に、処理を終了する（＝図５に示すフローチャートにおいて、ステップＳ２１９でＮｏであると予め設定された回数（例えば、３回）だけ判定された場合に、処理が終了される）形態でも良い。この場合には、回数を適正に設定することによって、車速制御ＥＣＵ１の負荷を高めることなく所望する制御を実現することができる。
【０１１５】
（Ｆ）第１実施形態においては、第３指示部１２６が、第１操作判定部１２５によってブレーキ操作が検出されていないと判定された場合に、現状の制御状態を維持する（＝図５に示すフローチャートにおいて、ステップＳ２２７でＮｏの場合に、処理が待機状態とされる）場合について説明したが、第３指示部１２６が、第１操作判定部１２５によって
ブレーキ操作が検出されていないと判定された場合に、処理を終了する（＝図５に示すフローチャートにおいて、ステップＳ２２７でＮｏの場合に、処理が終了される）形態でも良い。
【０１１６】
（Ｇ）第１実施形態においては、第３指示部１２６が、第１操作判定部１２５によってブレーキ操作が検出されていないと判定された場合に、現状の制御状態を維持する（＝図５に示すフローチャートにおいて、ステップＳ２２７でＮｏの場合に、処理が待機状態とされる）場合について説明したが、第３指示部１２６が、第１操作判定部１２５によってブレーキ操作が検出されていないと予め設定された回数（例えば、３回）連続して判定された場合に、処理を終了する（＝図５に示すフローチャートにおいて、ステップＳ２２７でＮｏであると予め設定された回数（例えば、３回）だけ判定された場合に、処理が終了される）形態でも良い。この場合には、回数を適正に設定することによって、車速制御ＥＣＵ１の負荷を高めることなく所望する制御を実現することができる。
【０１１７】
（Ｈ）第１実施形態においては、車速制御ＥＣＵ１が、機能的に、第１距離判定部１２１、第１指示部１２２、第２距離判定部１２３、第２指示部１２４、第１操作判定部１２５、第３指示部１２６、閾値設定部１２７、車間距離記憶部１２８等を備える場合について説明したが、第１距離判定部１２１、第１指示部１２２、第２距離判定部１２３、第２指示部１２４、第１操作判定部１２５、第３指示部１２６、閾値設定部１２７、車間距離記憶部１２８の内、少なくとも１の機能部が、電気回路等のハードウェアによって構成されている形態でも良い。
【０１１８】
（第２実施形態）
次に、図６、図７を用いて、第２実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１について説明する。図６は、第２実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１の構成の一例を示すブロック図である。第２実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１は、図４を用いて説明した第１実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１と比較して、第１距離判定部１２１、第１指示部１２２、第２距離判定部１２３、第２指示部１２４、第１操作判定部１２５、第３指示部１２６、閾値設定部１２７、及び、車間距離記憶部１２８に換えて、第２距離判定部１３１、第４指示部１３２、第２操作判定部１３３、第５指示部１３４、及び、加速度記憶部１３５を備える点で相違している。すなわち、第２実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１は、図１に示す遷移条件記憶部１１１、遷移禁止部１１２、遷移実行部１１３、変更受付部１１４、距離検出部１１５、操作検出部１１６、定速制御部１１７、及び、追従制御部１１８に加えて、機能的に、第２距離判定部１３１、第４指示部１３２、第２操作判定部１３３、第５指示部１３４、及び、加速度記憶部１３５を備えている。
【０１１９】
なお、図１に示す遷移条件記憶部１１１、遷移禁止部１１２、遷移実行部１１３、及び、変更受付部１１４は、便宜上、図６ではその表記を省略し、図１に示す距離検出部１１５、操作検出部１１６、定速制御部１１７、及び、追従制御部１１８は、説明の都合上、図６にも再掲している。また、車速制御ＥＣＵ１は、上記マイクロコンピュータに、上記ＲＯＭ等に予め格納された制御プログラムを実行させることにより、当該マイクロコンピュータを、第２距離判定部１３１、第４指示部１３２、第２操作判定部１３３、第５指示部１３４、加速度記憶部１３５等の機能部として機能させる。
【０１２０】
第２距離判定部１３１（第２距離判定手段に相当する）は、追従制御部１１８によって車速が制御されている状態で、操作検出部１１６によってブレーキ操作が検出された場合に、距離検出部１１５によって車間距離が検出されているか否かを判定する機能部である。ここで、距離検出部１１５によって車間距離が検出されない状態となるのは、先行車との車間距離が図１に示すレーダセンサ２２によって検出されるミリ波レーダの検出可能車間距離より大きい場合、カーブ等で先行車が図１に示すレーダセンサ２２によって検出さ
れるミリ波レーダの検出可能範囲外である場合等である。
【０１２１】
第４指示部１３２（第４指示手段に相当する）は、第２距離判定部１３１によって車間距離が検出されていると判定された場合に、追従制御部１１８の目標車間距離Ｌ０を第２距離判定部１３１によって判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車間距離ＬＥに変更すると共に、追従制御部１１８の最大加速度αを予め設定された最大加速度α０未満の値α１に変更する機能部である。ただし、ここでは、第４指示部１３２は、加速度記憶部１３５に格納された加速度の平均値及び標準偏差に基づいて、最大加速度αを最大加速度α１に変更する。例えば、第４指示部１３２は、加速度記憶部１３５に格納され、第２距離判定部１３１によって車間距離が検出されていると判定された時点の車速に対応する車速区分の加速度の平均値から標準偏差を減じた差（＝最大加速度α１）に変更する。
【０１２２】
ここでは、第４指示部１３２が、加速度記憶部１３５に格納された加速度の平均値及び標準偏差に基づいて、最大加速度αを最大加速度α１に変更する場合について説明するが、第４指示部１３２は、最大加速度αを、予め設定された最大加速度α０から予め設定された比率βだけ減少した値（＝α０×（１−β））に変更する形態でも良い。この場合には、最大加速度αを容易に変更できる。
【０１２３】
一方、第２距離判定部１３１によって車間距離が検出されていないと判定された場合に第４指示部１３２は、第２距離判定部１３１によって判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車速ＶＣを取得し、定速制御部１１７の目標車速Ｖ０を車速ＶＣに変更すると共に、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７に対して車速を制御させる（＝追従制御モードＳＴ１１から定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１を行う）。
【０１２４】
第２操作判定部１３３（第２操作判定手段に相当する）は、第４指示部１３２によって最大加速度αが最大加速度α１に変更された後、追従制御部１１８によって加速中（＝先行車が加速したことに伴い、自車が先行車に追従するために加速された場合）に、操作検出部１１６によってブレーキ操作が検出されたか否か、及び、アクセル操作が検出されたか否かをそれぞれ判定する機能部である。
【０１２５】
第５指示部１３４（第５指示手段に相当する）は、第２操作判定部１３３によってブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、このブレーキ操作が終了した時点での車速ＶＤを取得し、取得された車速ＶＤに定速制御部１１７の目標車速Ｖ０を変更すると共に、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７に対して車速を制御させる機能部である。すなわち、第２操作判定部１３３によってブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、第５指示部１３４は、最大加速度α１の追従制御モードＳＴ１１から目標車速ＶＤの定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１を行う。
【０１２６】
ここでは、第５指示部１３４が、第２操作判定部１３３によってブレーキ操作が検出されたと判定された際に、このブレーキ操作（＝２回目のブレーキ操作）が終了した時点での車速ＶＤを取得し、取得された車速ＶＤに定速制御部１１７の目標車速Ｖ０を変更する場合について説明するが、第４指示部１３２が第２距離判定部１３１によって判定されるブレーキ操作（＝１回目のブレーキ操作）が終了した時点での車速を取得し、第５指示部１３４が、取得された車速に定速制御部１１７の目標車速Ｖ０を変更する形態でも良い。
【０１２７】
一方、第２操作判定部１３３によってアクセル操作が検出されたと判定された場合に、第５指示部１３４は、追従制御部１１８の最大加速度αを最大加速度α１から予め設定された最大加速度α０に戻す。更に、第２操作判定部１３３によってブレーキ操作及びアクセル操作がいずれも検出されないと判定された場合に、現状の制御状態を維持する。
【０１２８】
加速度記憶部１３５（加速度記憶手段に相当する）は、車速が制御されていない状態での加速度の平均値及び標準偏差を予め格納する機能部である。ここでは、加速度記憶部１３５は、予め設定された車速区分（例えば、１０ｋｍ／Ｈｒ毎の区分）毎に、車速が制御されていない状態での加速度の平均値及び標準偏差を予め格納する。すなわち、加速度記憶部１３５には、運転者の運転特性を示す加速度の平均値及び標準偏差が格納されている。
【０１２９】
図７は、第２実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１の動作の一例を示すフローチャートである。まず、第２距離判定部１３１によって、追従制御モードＳＴ１１を実行中であるか否かの判定が行われる（Ｓ３０１）。追従制御モードＳＴ１１を実行中ではないと判定された場合（Ｓ３０１でＮｏ）は、処理が待機状態とされる。追従制御モードＳＴ１１を実行中であると判定された場合（Ｓ３０１でＹｅｓ）は、第２距離判定部１３１によって、操作検出部１１６を介してブレーキ操作が検出された否かの判定が行われる（Ｓ３０３）。
【０１３０】
ブレーキ操作が検出されていないと判定された場合（Ｓ３０３でＮｏ）には、処理がステップＳ３０１に戻され、ステップＳ３０１以降の処理が繰り返し実行される。ブレーキ操作が検出されたと判定された場合（Ｓ３０３でＹｅｓ）には、第２距離判定部１３１によって、距離検出部１１５を介して車間距離が検出されているか否かの判定が行われる（Ｓ３０５）。車間距離が検出されていないと判定された場合（Ｓ３０５でＮｏ）には、処理がステップＳ３１７に進められる。
【０１３１】
車間距離が検出されていると判定された場合（Ｓ３０５でＹｅｓ）には、第４指示部１３２によって、ステップＳ３０３において判定が行われたブレーキ操作が終了した時点での車間距離ＬＥが取得される（Ｓ３０７）。そして、第４指示部１３２によって、追従制御部１１８の目標車間距離Ｌ０が、ステップＳ３０７において取得された車間距離ＬＥに変更される（Ｓ３０９）。次いで、第４指示部１３２によって、追従制御部１１８の最大加速度αが最大加速度α１に変更される（Ｓ３１１）。次に、第２操作判定部１３によって、追従制御部１１８による自車の加速中に操作検出部１１６を介してブレーキ操作が検出されたか否かの判定が行われる（Ｓ３１３）。ブレーキ操作が検出されたと判定された場合（Ｓ３１３でＹｅｓ）には、処理がステップＳ３２３に進められる。
【０１３２】
ブレーキ操作が検出されていないと判定された場合（Ｓ３１３でＮｏ）には、第２操作判定部１３によって、追従制御部１１８による自車の加速中に操作検出部１１６を介してアクセル操作が検出されたか否かの判定が行われる（Ｓ３１５）。アクセル操作が検出されていないと判定された場合（Ｓ３１５でＮｏ）には、処理がステップＳ３１３に戻され、ステップＳ３１３以降の処理が繰り返し実行される。アクセル操作が検出されたと判定された場合（Ｓ３１５でＹｅｓ）には、第５指示部１３４によって、追従制御部１１８の最大加速度αが予め設定された最大加速度α０に戻され（Ｓ３１７）、処理がステップＳ３０１に戻され、ステップＳ３０１以降の処理が繰り返し実行される。
【０１３３】
ステップＳ３０５でＮｏの場合には、第４指示部１３２によって、ステップＳ３０３における判定が行われたブレーキ操作が終了した時点での車速ＶＣが取得される（Ｓ３１９）。そして、第４指示部１３２によって、定速制御部１１７の目標車速Ｖ０が車速ＶＣに変更されると共に、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７に対して車速が制御され（＝追従制御モードＳＴ１１から定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１が行われ）（Ｓ３２１）、処理が終了される。
【０１３４】
ステップＳ３１３でＹｅｓの場合には、第５指示部１３４によって、ステップＳ３１３において判定が行われたブレーキ操作が終了した時点での車速ＶＤが取得される（Ｓ３２
３）。そして、第５指示部１３４によって、定速制御部１１７の目標車速Ｖ０が車速ＶＤに変更されると共に、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７に対して車速が制御され（＝追従制御モードＳＴ１１から定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１が行われ）（Ｓ３２５）、処理が終了される。
【０１３５】
このようにして、追従制御部１１８によって車速が制御されている状態で、ブレーキ操作が検出された場合に、車間距離が検出されているか否かが判定され、車間距離が検出されていると判定された場合に、追従制御部１１８の最大加速度αが予め設定された最大加速度α０未満の値α１に変更されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【０１３６】
すなわち、車間距離が検出されている（＝追従制御が正常に行われている）にも拘わらず運転者はブレーキ操作を行っているため、このブレーキ操作は、予め設定された最大加速度α０が大き過ぎるために行われたと推定できるので、最大加速度αを予め設定された最大加速度α０未満の値α１に変更することによって、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
【０１３７】
また、車間距離が検出されていないと判定された場合に、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７を介して車速が制御されるため、車間距離が検出されていない場合には追従制御を継続して実行することができないので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【０１３８】
更に、加速度記憶部１３５に、車速が制御されていない状態での加速度の平均値及び標準偏差が予め格納されており、加速度記憶部１３５に格納された加速度の平均値及び標準偏差に基づいて、最大加速度αが変更されるため、最大加速度αを適正な値α１（例えば、平均値から標準偏差を減じた差）に変更することができるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【０１３９】
加えて、最大加速度αが適正な値α１に変更された後、追従制御部１１８によって加速中（＝先行車が加速して車間距離が開いた場合）に、ブレーキ操作が検出されたか否かが判定され、ブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７を介して車速が制御されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【０１４０】
すなわち、最大加速度αが適正な値α１に変更された後、追従制御部１１８によって加速中（＝先行車が加速して車間距離が開いた場合）に、ブレーキ操作が検出されたと判定された場合には、運転者が行うブレーキ操作は、加速度が過大であるために行われたものではなく、定速制御に切り換えるための行われたと推定することができるので、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７を介して車速が制御されることによって、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
【０１４１】
また、最大加速度αが適正な値α１に変更された後、追従制御部１１８によって加速中に、ブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、ブレーキ操作が終了した時点での車速ＶＤが取得され、取得された車速ＶＤに定速制御部１１７の目標車速Ｖ０が変更されるため、ブレーキ操作が終了した時点での車速ＶＤは、運転車が設定を所望する目標車速Ｖ０であると推定することができるので、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【０１４２】
更に、最大加速度αが適正な値α１に変更された後、追従制御部１１８による加速中（＝先行車が加速して車間距離が開いた場合）に、アクセル操作が検出されたか否かが判定
され、アクセル操作が検出されたと判定された場合に、追従制御部１１８の最大加速度αが予め設定された最大加速度α０に戻されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができる。
【０１４３】
すなわち、最大加速度αが適正な値α１に変更された後、追従制御部１１８による加速中（＝先行車が加速して車間距離が開いた場合）に、アクセル操作が検出されたか否かが判定され、アクセル操作が検出されたと判定された場合には、運転者は変更後の最大加速度α１が過小であり、最大加速度αの増加を所望していると推定することができるので、追従制御部１１８の最大加速度αが予め設定された最大加速度α０に戻されるため、追従制御中にブレーキ操作が行われた場合に更に適正に車速を制御することができるのである。
【０１４４】
なお、本発明に係る車速制御ＥＣＵ１は、上記第２実施形態に係る車速制御ＥＣＵ１に限定されず、下記の形態でも良い。
（Ｉ）第２実施形態においては、追従制御モードＳＴ１１を維持するか、又は、定速制御モードＳＴ１２への遷移ＴＲ１１を行うかの判定を２回の操作（ブレーキ操作又はアクセル操作）に基づき決定する場合について説明したが、３回以上の操作（ブレーキ操作又はアクセル操作）に基づき決定する形態でも良い。例えば、第２操作判定部１３３によって、加速中にブレーキ操作が検出されたと２回連続して判定された場合に、第５指示部１３４が、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７に対して車速を制御させる形態でも良い。この場合には、更に適切な車速制御が可能となる。
【０１４５】
（Ｊ）第２実施形態においては、第５指示部１３４が、加速中にブレーキ操作及びアクセル操作のいずれもが検出されない場合に、現状の制御状態を維持する（＝図７に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３１５でＮｏの場合に、処理がステップＳ３１３に戻される）場合について説明したが、第５指示部１３４が、加速中にブレーキ操作及びアクセル操作のいずれもが検出されない場合に、処理を終了する（＝図７に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３１５でＮｏの場合に、処理が終了される）形態でも良い。
【０１４６】
（Ｋ）第２実施形態においては、第５指示部１３４が、加速中にブレーキ操作及びアクセル操作のいずれもが検出されない場合に、現状の制御状態を維持する（＝図７に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３１５でＮｏの場合に、処理がステップＳ３１３に戻される）場合について説明したが、第５指示部１３４が、加速中にブレーキ操作及びアクセル操作のいずれもが予め設定された回数（例えば、３回）だけ検出されない場合に、処理を終了する（＝図７に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３１５でＮｏの場合に、処理が終了される）形態でも良い。回数を適正に設定することによって、車速制御ＥＣＵ１の負荷を高めることなく所望する制御を実現することができる。
【０１４７】
（Ｌ）第２実施形態においては、第４指示部１３２が、車間距離が検出されていないと判定されると、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７に対して車速を制御させる場合について説明したが、第４指示部１３２が、車間距離が予め設定された閾値以上であると判定されると、追従制御部１１８に換えて、定速制御部１１７に対して車速を制御させる形態でも良い。
【０１４８】
（Ｍ）第２実施形態においては、車速制御ＥＣＵ１が、機能的に、第２距離判定部１３１、第４指示部１３２、第２操作判定部１３３、第５指示部１３４、加速度記憶部１３５等を備える場合について説明したが、第２距離判定部１３１、第４指示部１３２、第２操作判定部１３３、第５指示部１３４、及び、加速度記憶部１３５の内、少なくとも１の機能部が、電気回路等のハードウェアによって構成されている形態でも良い。
【産業上の利用可能性】
【０１４９】
本発明は、例えば、車両の車速を制御する車速制御装置に適用することができる。特に、予め設定された目標車速と一致させるべく車速を制御する定速制御モード、及び、先行車両との車間距離を予め設定された目標車間距離と一致させるべく車速を制御する追従制御モードを切り換えて車速を制御する車速制御装置に適用することができる。
【符号の説明】
【０１５０】
１ 車速制御ＥＣＵ（車速制御装置）
１１５ 距離検出部（距離検出手段の一部）
１１６ 操作検出部（操作検出手段の一部）
１１７ 定速制御部（定速制御手段）
１１８ 追従制御部（追従制御手段）
１２１ 第１距離判定部（第１距離判定手段）
１２２ 第１指示部（第１指示手段）
１２３ 第２距離判定部（第２距離判定手段）
１２４ 第２指示部（第２指示手段）
１２５ 第１操作判定部（第１操作判定手段）
１２６ 第３指示部（第３指示手段）
１２７ 閾値設定部（閾値設定手段）
１２８ 車間距離記憶部（車間距離記憶手段）
２ 入力機器
２１ 車速センサ
２２ レーダセンサ（距離検出手段の一部）
２３ ブレーキセンサ（操作検出手段の一部）
２４ アクセルセンサ（操作検出手段の一部）
２５ 操作支援スイッチ
２６ 方式変更スイッチ
３ 出力機器
３１ エンジンＥＣＵ
３２ ブレーキＥＣＵ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された目標車速と一致するべく車速を制御する定速制御手段と、先行車両との車間距離を検出する距離検出手段と、前記距離検出手段によって検出された車間距離を予め設定された目標車間距離と一致させるべく車速を制御し、前記距離検出手段によって検出された車間距離が前記目標車間距離より大きい場合に、検出された車間距離と前記目標車間距離との差に基づいて、予め設定された最大加速度を上限とする加速度で加速するべく車速を制御する追従制御手段と、を有し、前記定速制御手段又は追従制御手段を介して車速を制御する車速制御装置であって、
運転者によるブレーキ操作を検出する操作検出手段と、
前記追従制御手段によって車速が制御されている状態で、前記操作検出手段によってブレーキ操作が検出された場合に、前記距離検出手段によって車間距離が検出されているか否かを判定する第２距離判定手段と、
前記第２距離判定手段によって車間距離が検出されていると判定された場合に、前記追従制御手段の最大加速度を前記予め設定された最大加速度未満の値に変更する第４指示手段と、を備える、車速制御装置。
【請求項２】
前記第４指示手段は、前記第２距離判定手段によって車間距離が検出されていないと判定された場合に、前記追従制御手段に換えて、前記定速制御手段に対して車速を制御させる、請求項１に記載の車速制御装置。
【請求項３】
前記第４指示手段は、前記最大加速度を、前記予め設定された最大加速度から予め設定された比率だけ減少した値に変更する、請求項１に記載の車速制御装置。
【請求項４】
車速が制御されていない状態での加速度の平均値及び標準偏差を予め格納する加速度記憶手段を備え、
前記第４指示手段は、前記加速度記憶手段に格納された加速度の平均値及び標準偏差に基づいて、前記最大加速度を変更する、請求項１に記載の車速制御装置。
【請求項５】
前記第４指示手段によって前記最大加速度が変更された後、前記追従制御手段によって加速中に、前記操作検出手段によってブレーキ操作が検出されたか否かを判定する第２操作判定手段と、
前記第２操作判定手段によってブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、前記追従制御手段に換えて、前記定速制御手段に対して車速を制御させる第５指示手段と、を備える、請求項１に記載の車速制御装置。
【請求項６】
前記第５指示手段は、前記第２操作判定手段によってブレーキ操作が検出されたと判定
された場合に、前記ブレーキ操作が終了した時点での車速を取得し、取得された車速に前記定速制御手段の前記目標車速を変更する、請求項５に記載の車速制御装置。
【請求項７】
前記第４指示手段は、前記第２距離判定手段による判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車速を取得し、
前記第５指示手段は、前記第４指示手段によって取得された車速に前記定速制御手段の前記目標車速を変更する、請求項５に記載の車速制御装置。
【請求項８】
前記操作検出手段は、運転者によるアクセル操作を検出し、
前記第２操作判定手段は、前記第４指示手段によって前記最大加速度が変更された後、前記追従制御手段による加速中に、前記操作検出手段によってアクセル操作が検出されたか否かを判定し、
前記第５指示手段は、前記第２操作判定手段によってアクセル操作が検出されたと判定された場合に、前記追従制御手段の前記最大加速度を前記予め設定された最大加速度に戻す、請求項５に記載の車速制御装置。
【請求項９】
前記定速制御手段及び追従制御手段の間の切り換えを、運転者による操作に基づいて行う状態である運転者切換状態から、前記第４指示手段によって行う状態である判定切換状態への遷移を許可する条件である遷移条件を予め格納する遷移条件記憶手段と、
前記運転者切換状態から前記判定切換状態への遷移を指示する旨の操作が受け付けられた場合に、前記遷移条件記憶手段に格納された遷移条件を満たすか否かを判定し、遷移条件を満たさないと判定された場合には遷移を禁止する遷移禁止手段と、を備え、
前記遷移条件は、運転者がアクセル操作を行っていないこと、及び、ブレーキペダルに足が載せられている状態にあることの少なくとも一方を含む、請求項１に記載の車速制御装置。
【請求項１】
予め設定された目標車速と一致するべく車速を制御する定速制御手段と、先行車両との車間距離を検出する距離検出手段と、前記距離検出手段によって検出された車間距離を予め設定された目標車間距離と一致させるべく車速を制御し、前記距離検出手段によって検出された車間距離が前記目標車間距離より大きい場合に、検出された車間距離と前記目標車間距離との差に基づいて、予め設定された最大加速度を上限とする加速度で加速するべく車速を制御する追従制御手段と、を有し、前記定速制御手段又は追従制御手段を介して車速を制御する車速制御装置であって、
運転者によるブレーキ操作を検出する操作検出手段と、
前記追従制御手段によって車速が制御されている状態で、前記操作検出手段によってブレーキ操作が検出された場合に、前記距離検出手段によって車間距離が検出されているか否かを判定する第２距離判定手段と、
前記第２距離判定手段によって車間距離が検出されていると判定された場合に、前記追従制御手段の最大加速度を前記予め設定された最大加速度未満の値に変更する第４指示手段と、を備える、車速制御装置。
【請求項２】
前記第４指示手段は、前記第２距離判定手段によって車間距離が検出されていないと判定された場合に、前記追従制御手段に換えて、前記定速制御手段に対して車速を制御させる、請求項１に記載の車速制御装置。
【請求項３】
前記第４指示手段は、前記最大加速度を、前記予め設定された最大加速度から予め設定された比率だけ減少した値に変更する、請求項１に記載の車速制御装置。
【請求項４】
車速が制御されていない状態での加速度の平均値及び標準偏差を予め格納する加速度記憶手段を備え、
前記第４指示手段は、前記加速度記憶手段に格納された加速度の平均値及び標準偏差に基づいて、前記最大加速度を変更する、請求項１に記載の車速制御装置。
【請求項５】
前記第４指示手段によって前記最大加速度が変更された後、前記追従制御手段によって加速中に、前記操作検出手段によってブレーキ操作が検出されたか否かを判定する第２操作判定手段と、
前記第２操作判定手段によってブレーキ操作が検出されたと判定された場合に、前記追従制御手段に換えて、前記定速制御手段に対して車速を制御させる第５指示手段と、を備える、請求項１に記載の車速制御装置。
【請求項６】
前記第５指示手段は、前記第２操作判定手段によってブレーキ操作が検出されたと判定
された場合に、前記ブレーキ操作が終了した時点での車速を取得し、取得された車速に前記定速制御手段の前記目標車速を変更する、請求項５に記載の車速制御装置。
【請求項７】
前記第４指示手段は、前記第２距離判定手段による判定が行われた際のブレーキ操作が終了した時点での車速を取得し、
前記第５指示手段は、前記第４指示手段によって取得された車速に前記定速制御手段の前記目標車速を変更する、請求項５に記載の車速制御装置。
【請求項８】
前記操作検出手段は、運転者によるアクセル操作を検出し、
前記第２操作判定手段は、前記第４指示手段によって前記最大加速度が変更された後、前記追従制御手段による加速中に、前記操作検出手段によってアクセル操作が検出されたか否かを判定し、
前記第５指示手段は、前記第２操作判定手段によってアクセル操作が検出されたと判定された場合に、前記追従制御手段の前記最大加速度を前記予め設定された最大加速度に戻す、請求項５に記載の車速制御装置。
【請求項９】
前記定速制御手段及び追従制御手段の間の切り換えを、運転者による操作に基づいて行う状態である運転者切換状態から、前記第４指示手段によって行う状態である判定切換状態への遷移を許可する条件である遷移条件を予め格納する遷移条件記憶手段と、
前記運転者切換状態から前記判定切換状態への遷移を指示する旨の操作が受け付けられた場合に、前記遷移条件記憶手段に格納された遷移条件を満たすか否かを判定し、遷移条件を満たさないと判定された場合には遷移を禁止する遷移禁止手段と、を備え、
前記遷移条件は、運転者がアクセル操作を行っていないこと、及び、ブレーキペダルに足が載せられている状態にあることの少なくとも一方を含む、請求項１に記載の車速制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１２−１４８７７５（Ｐ２０１２−１４８７７５Ａ）
【公開日】平成２４年８月９日（２０１２．８．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１２−８１５２２（Ｐ２０１２−８１５２２）
【出願日】平成２４年３月３０日（２０１２．３．３０）
【分割の表示】特願２００８−５６５７０（Ｐ２００８−５６５７０）の分割
【原出願日】平成２０年３月６日（２００８．３．６）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月９日（２０１２．８．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２４年３月３０日（２０１２．３．３０）
【分割の表示】特願２００８−５６５７０（Ｐ２００８−５６５７０）の分割
【原出願日】平成２０年３月６日（２００８．３．６）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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