通信車両表示装置
【課題】送信元が車両の車窓から見える他車である際、通信相手車両を明示的にドライバに提示することができる通信車両表示装置および当該通信車両表示装置を搭載した車両を提供する。
【解決手段】通信車両表示装置の受信部５は、送信元の車両Ｃｂを示す車両情報を含むデータを受信する。センシング部１は、搭載される車両の周囲に存在する他の車両に関する情報を取得する。処理部２は、センシング部１が取得した他の車両に関する情報から車両情報に相当する情報を抽出し、車両情報を含むデータを送信した送信元の車両Ｃｂを特定する。表示部４は、搭載される車両の車窓ＦＧおよび車窓ＦＧ周辺の少なくとも一部に表示画面を有する。処理部２は、搭載される車両の車窓ＦＧを介したドライバの視界に対して送信元の車両Ｃｂの位置を示す表示Ｍを表示部４の表示画面に表示する。
【解決手段】通信車両表示装置の受信部５は、送信元の車両Ｃｂを示す車両情報を含むデータを受信する。センシング部１は、搭載される車両の周囲に存在する他の車両に関する情報を取得する。処理部２は、センシング部１が取得した他の車両に関する情報から車両情報に相当する情報を抽出し、車両情報を含むデータを送信した送信元の車両Ｃｂを特定する。表示部４は、搭載される車両の車窓ＦＧおよび車窓ＦＧ周辺の少なくとも一部に表示画面を有する。処理部２は、搭載される車両の車窓ＦＧを介したドライバの視界に対して送信元の車両Ｃｂの位置を示す表示Ｍを表示部４の表示画面に表示する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車車間通信を行う車両用通信システムで用いられる通信車両表示装置および当該通信車両表示装置を搭載した車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車車間通信または車両と基地局とが通信を行う車両用通信システムが開発されている。
【０００３】
例えば、車両用通信システムでは、複数の車両からそれぞれ送信された位置情報を受信して、各位置情報の送信元となる車両を判別するために、位置情報と共に当該車両の車体番号、車種、車体色、およびプレートナンバ等の車両情報を含んだ情報を送信している（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
そして、それらの情報を受信した車両は、自車に搭載された表示装置に表示された地図に対して、位置情報に基づいて位置を特定し、車両情報に基づいて車種および車体色に対応した表示をしたりプレートナンバを一緒に表示したりすることが可能になり、相手の車両情報も同時に認識することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−３２１６９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１で開示された構成では、表示装置の地図上に送信元となる車両の位置や情報が表示される。一方、ドライバは、フロントガラス等の車窓から周囲の状況を見ながら運転している。つまり、車両の車窓から見える他車から位置情報や車両情報を受信したとしても、地図上に表示されても実風景で見えるどの車両から送信された情報であるのかを特定するのが難しいため、ドライバにとって通信している相手の車両を明示的に認識できない。
【０００７】
それ故に、本発明の目的は、送信元が車両の車窓から見える他車である際、通信相手車両を明示的にドライバに提示することができる通信車両表示装置および当該通信車両表示装置を搭載した車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は、以下に述べるような特徴を有している。
第１の発明は、複数の車両に搭載され、車車間通信を行う通信車両表示装置であって、送信元の車両を示す車両情報を含むデータを送信する送信部と、他の車両の前記送信部から送信され、送信元の車両を示す車両情報を含むデータを受信する受信部と、搭載される車両の周囲に存在する他の車両に関する情報を取得するセンシング部と、前記センシング部が取得した他の車両に関する情報から前記受信部が受信した車両情報に相当する情報を抽出し、前記センシング部が当該抽出された情報を得た他の車両が当該車両情報を含むデータを送信した送信元の車両であると特定する処理部と、搭載される車両の車窓および車窓周辺の少なくとも一部に表示画面を有し、当該表示画面に前記処理部の制御に基づいた表示を行う表示部とを備え、前記処理部は、搭載される車両の車窓を介したドライバの視界に対して前記送信元の車両の位置を示す表示を前記表示部の表示画面に表示し、前記センシング部は、搭載される車両の周囲に存在する他の車両を撮像して画像データを生成する当該車両に設けられたカメラで構成され、前記処理部は、搭載される車両における前記カメラの位置および撮像方向と当該車両のドライバの視点との相対的な位置関係に基づいて、前記画像データにおける前記送信元の車両の位置と前記表示部の表示画面に表示する前記送信元の車両の位置との関係を導出する。
【０００９】
第２の発明は、上記第１の発明において、前記送信部は、少なくとも自車両のプレートナンバを前記車両情報として含むデータを送信し、前記センシング部は、前記カメラで撮像した他の車両に装着されたプレートナンバの画像データを当該他の車両に関する情報として取得し、前記処理部は、前記画像データから前記受信部が受信したプレートナンバの車両情報と一致するプレートナンバの画像を抽出し、当該抽出されたプレートナンバを装着した車両が前記送信元の車両であると特定する。
【００１０】
第３の発明は、上記第１の発明において、搭載される車両外部に設けられ、所定の点灯パターンで点灯するランプを備え、前記送信部は、少なくとも搭載される車両に設けられた前記ランプの点灯パターンを前記車両情報として含むデータを送信する。
【００１１】
第４の発明は、上記第３の発明において、前記カメラで撮像した他の車両に設けられた前記ランプの画像データを当該他の車両に関する情報として取得し、前記処理部は、前記画像データから前記受信部が受信した点灯パターンの車両情報と同じパターンで点灯するランプの画像を抽出し、当該抽出されたランプが設けられた車両が前記送信元の車両であると特定する。
【発明の効果】
【００１２】
上記第１の発明によれば、カメラの位置および撮像方向とドライバの視点との相対的な位置関係に基づいて、画像データに含まれる物体の位置をドライバが車窓を介して見える風景における位置に換算することができ、実風景で見える発信元の車両の位置を容易に導出することができる。
【００１３】
上記第２の発明によれば、車両に装着されているプレートナンバを車両情報として利用することによって、車両を容易に特定することができる。また、プレートナンバは、カメラによって撮像することが可能であるため、当該画像を分析することによって撮像範囲に存在する車両それぞれのプレートナンバを周囲の他の車両に関する情報として取り扱うことができる。
【００１４】
上記第３および第４の発明によれば、車両外部に所定の点灯パターンで点灯するランプを備えることによって、他の車両との外観上の区別が容易となり、点灯パターンを車両情報として利用することによって、車両を容易に特定することができる。また、ランプは、カメラによって撮像することが可能であるため、当該画像を分析することによって撮像範囲に存在する車両それぞれのランプの点灯パターンを周囲の他の車両に関する情報として取り扱うことができ、他の車両との区別も確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る通信車両表示装置について説明する。なお、図１は、当該通信車両表示装置の構成を示すブロック図
【図２】図１の通信車両表示装置を搭載する車両Ｃａに対して、その前方に位置する周辺の車両Ｃｂ〜Ｃｄを示す図
【図３】ランプ１５を備えた車両Ｃの一例を示す図
【図４】図１の受信部５が受信情報Ｉｂに含まれる車両情報Ｉｃｂと車両情報ＩＳとを比較する方法を説明するための図
【図５】図１の処理部２が車両情報ＩＳ１〜ＩＳ３を取得したときの撮影画像Ｉｍを示す図
【図６】ドライバがフロントガラスＦＧ越しに見える車両情報Ｉｃｂを送信した通信相手車両の位置（Ｘ１、Ｙ１）を説明するための図
【図７】図１のセンシング部１として、可動式のカメラの視線角度θ１およびθ２を説明するための図
【図８】ドライバＤの視線方向に対して、図７のカメラの視線角度θ１およびθ２を説明するための図
【図９】図１の表示部４の一例を示す図
【図１０】図１の表示部４によってフロントガラスＦＧに表示される画像例を示す図
【図１１】図１の表示部４の他の例およびその画像例を示す図
【図１２】図１の通信車両表示装置が通信相手車両を特定する表示を行う動作を示すフローチャート
【図１３】図１２のステップＳ２における前方車両情報取得処理の詳細な動作を示すサブルーチン
【図１４】図１２のステップＳ３における発信元車両情報取得処理の詳細な動作を示すサブルーチン
【図１５】図１２のステップＳ５における表示位置算出処理の詳細な動作を示すサブルーチン
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図面を参照して、本発明の一実施形態に係る通信車両表示装置について説明する。なお、図１は、当該通信車両表示装置の構成を示すブロック図である。
【００１７】
図１において、通信車両表示装置は、センシング部１、処理部２、記憶部３、表示部４、受信部５、および送信部６を備えている。典型的には、通信車両表示装置は車両に搭載され、車車間通信または車両と基地局とが通信を行う車両用通信システムを用いて、他の車両と通信を行う。受信部５および送信部６は、通信車両表示装置における通信部を構成し、他車に搭載された別の通信装置とのデータ送受信を行う。センシング部１は、例えば車両周辺を撮像するカメラで構成され、当該車両周辺の車両情報を取得して処理部２へ出力する。処理部２は、受信部５を介して得た通信相手の車両情報とセンシング部１によって得た車両周辺の車両情報とを比較し、周辺車両から通信相手となる車両を特定する。表示部４は、上記車両周辺の車両に対して、車窓を介して処理部２が特定した車両をドライバに示すように車両情報を表示する。
【００１８】
記憶部３は、処理部２の処理の際に用いられる記憶領域として用いられる。また、記憶部３は、自車両の車両情報を記憶している。ここで、車両情報は、車体番号、車種、車体色、およびプレートナンバ等を含んでいる。また、他の車両との区別が容易となるランプ（後述）を車両が備えている場合、当該ランプの点灯／点滅パターンも車両情報として含まれる。処理部２は、データを送信する場合、記憶部３から自車両の車両情報を取得し、送信部６を介して送信すべき情報に車両情報を付加して送信する。なお、送信する車両情報は、他車と通信を確立するときに送ってもいいし、通信を確立した後、他車からの車両情報送信要求に従って送信してもよい。また、一定の時間間隔で定期的に送信するとしてもよい。また、受信部５を介して他車から情報を受信する場合、送信元の車両を示す車両情報が受信した情報に含まれている。処理部２は、受信部５が受信した情報から送信元車両を示す車両情報を取り出す。なお、受信部５および送信部６は、車両情報をやりとりするために専用のものを用いてもいい。好ましくは、例えば、音声、映像、および制御信号等をやりとりする車両用通信装置の付加的機能として実現してもよい。
【００１９】
図２は、本発明の通信車両表示装置を搭載する車両Ｃａに対して、その前方に位置する周辺の車両Ｃｂ〜Ｃｄを示している。車両Ｃａに搭載された通信車両表示装置のセンシング部１ａは、上述したように固定式のカメラで構成され、例えば車両Ｃａの前方空間を撮像対象空間（図２に示す破線で囲まれた領域）としている。図２の例では、センシング部１ａが撮像対象空間を撮像して、処理部２ａが当該撮像対象空間に含まれる車両Ｃｂ〜ＣｄのプレートナンバＮｂ〜Ｎｄや車両Ｃｂ〜Ｃｄの車体色等を撮像データから画像認識して、それぞれの車両Ｃｂ〜Ｃｄの車両情報として取得する。
【００２０】
また、図３は、他の車両との区別が容易となるランプ１５を備えた車両Ｃの一例を示す図である。図３に示すように、通信車両表示装置を搭載する車両Ｃに他の車両との区別が容易となるランプ１５を装備してもかまわない。ランプ１５は、車両Ｃの後部車内または車外、例えば、リアガラス上部に設置される。好ましくは、ランプ１５は、複数色のランプ群によって構成されており、それぞれが固有のパターンで点灯あるいは点滅する。例えば、ランプ１５が青、緑、白のランプ群で構成されているとき、青が点灯、緑が１秒毎の点灯、および白が２秒ごとの点灯が点灯／点滅パターンの一例であり、当該点灯／点滅パターンが予め処理部２によって決定されている。そして、ランプ１５は、処理部２によって決定されている点灯／点滅パターンに応じて点灯あるいは点滅を繰り返す。なお、ランプ１５の設置場所を車両Ｃのリアガラス上部としたが、車両Ｃの外部から視認できる場所であれば他の設置場所でもかまわない。
【００２１】
ランプ１５を搭載した他の車両Ｃが上記センシング部１の撮像対象空間に含まれ、センシング部１がランプ１５を撮像可能である場合、センシング部１は、ランプ１５を撮像してその点灯／点滅パターンを認識してもかまわない。一般的に、プレートナンバＮを文字認識するよりも、ランプ１５の点灯／点滅パターンの方が正確に認識することができるため、センシング部１の認識率が上がることが期待される。なお、ランプ１５を装備した車両Ｃからは、上述したように予め決定されたランプ１５の点灯／点滅パターンも車両情報に含めて送信される。このようにして、通信車両表示装置は、センシング部１から取得された周辺車両毎のプレートナンバ、ランプの点灯／点滅パターン、動画および静止画等の画像を周辺の車両情報として取得する。
【００２２】
図４は、受信部５が車両Ｃｂ（図２参照）から受信した受信情報Ｉｂに含まれる車両情報Ｉｃｂとセンシング部１から得られた車両情報ＩＳとを比較する方法を説明するための図である。図４に示すように、処理部２は、受信部５を介して、車両Ｃｂから受信情報Ｉｂを受信しており、当該受信情報Ｉｂに含まれる車両Ｃｂを示す車両情報Ｉｃｂを得ている。例えば、車両情報Ｉｃｂは、「車種：α、色：赤、形状：ステーションワゴン、プレートナンバ：２２２２、ランプ：タイプ２」が記述されている。一方、処理部２は、周辺の車両Ｃｂ〜Ｃｄを撮像することによって得られた車両情報ＩＳ１〜ＩＳ３を含む車両情報ＩＳをセンシング部１から得る。例えば、車両情報ＩＳ１は「プレートナンバ：２２２２、ランプ：タイプ２」が記述され、車両情報ＩＳ２は「プレートナンバ：３３３３、ランプ：タイプ３」が記述され、車両情報ＩＳ３は「プレートナンバ：４４４４、ランプ：タイプ４」が記述されている。
【００２３】
処理部２は、受信部５から得られた車両情報Ｉｃｂとセンシング部１から得られた車両情報ＩＳ１〜ＩＳ３とを比較する。そして、処理部２は、受信部５から得られた車両情報Ｉｃｂの少なくとも一部を含む情報が車両情報ＩＳ１〜ＩＳ３の中になければ、通信相手の車両（つまり、受信情報Ｉｂを送信した車両）がセンシング部１によってセンシングされる範囲外に存在すると判断する。一方、処理部２は、受信部５から得られた車両情報Ｉｃｂの少なくとも一部を含む情報が車両情報ＩＳ１〜ＩＳ３の中にある場合、通信相手の車両がセンシング部１によってセンシングされる範囲内に存在すると判断して、当該車両情報を特定する。そして、処理部２は、車両情報ＩＳ１〜ＩＳ３を取得したときの撮影画像から、車両情報Ｉｃｂを含む特定した車両情報を得た位置を取得する。
【００２４】
図４に示した例の場合、車両情報Ｉｃｂと車両情報ＩＳ１とが同じプレートナンバおよびランプの情報であるため、処理部２は、車両情報Ｉｃｂを含む車両情報ＩＳ１を特定する。そして、処理部２は、車両情報ＩＳ１〜ＩＳ３を取得したときの撮影画像から、車両情報ＩＳ１を得た画像上の位置を取得する。例えば、処理部２は、車両情報ＩＳ１〜ＩＳ３を取得したときの撮影画像が図５に示した画像Ｉｍであったとすると、車両情報ＩＳ１に含まれる「プレートナンバ：２２２２」の画像Ｉｍ内における位置を検出する。具体的には、画像Ｉｍにはその内部の位置を特定するためのｘｙ座標が定義されており、処理部２は、画像Ｉｍにおける「プレートナンバ：２２２２」の中心の位置（ｘ１、ｙ１）を検出する。
【００２５】
次に、処理部２は、特定した車両情報を示す画像Ｉｍにおける位置をドライバの視点からフロントガラスを介して見える車両周辺の位置に換算する。例えば、センシング部１として車両Ｃ設置されている固定式のカメラの視点と車両Ｃのドライバの視点との相違によって、換算される。図６に示すように、車両ＣのドライバからフロントガラスＦＧを介して見える車両周辺の風景に、その位置を特定するためのＸＹ座標を定義する。このとき、センシング部１として車両Ｃ設置されている固定式のカメラの視点と車両Ｃのドライバの視点との相違によって、当該カメラによって撮影された画像Ｉｍにおける位置（ｘ、ｙ）と、車両ＣのドライバからフロントガラスＦＧを介して見える車両周辺の位置（Ｘ、Ｙ）とは異なることが多い。この位置（ｘ、ｙ）と位置（Ｘ、Ｙ）との差は、センシング部１のカメラ視点とドライバの視点とを近づけることによって小さくなる。しかしながら、上記カメラの視点をドライバの視点から離れた位置に設置する場合は、ドライバ視点の位置情報を手入力、もしくは、画像認識等で自動的に視点の位置情報を取得して、ドライバの視点の位置情報を取得して、予め設定されたカメラの設置位置との関係から、位置（ｘ、ｙ）を位置（Ｘ、Ｙ）に換算する。このようにして、処理部２は、位置（ｘ、ｙ）を位置（Ｘ、Ｙ）に換算して、車両ＣのドライバがフロントガラスＦＧ越しに見える車両情報Ｉｃｂを送信した通信相手車両の位置（Ｘ１、Ｙ１）を取得する。
【００２６】
ドライバ視点の位置情報を手入力する方法の一例として、フロントガラスＦＧに写し出される表示ユニット（後述）の所定画像を用いる方法がある。車両ＣのドライバからフロントガラスＦＧを介して見える車両周辺の所定位置に位置する物体と、フロントガラスＦＧに写し出される表示ユニットの所定画像とが一致するように、当該ドライバが通信車両表示装置を操作して当該所定画像を移動させる。そして、ドライバにとって上記物体と上記所定画像とが重なって見える位置を初期設定することによって、フロントガラスＦＧに対するドライバの視点が演算できる。
【００２７】
また、画像認識等で自動的にドライバ視点の位置情報を取得する一例を説明する。車両Ｃが走行中の間および停車中の間に、車両Ｃの内外に設置された撮像装置により車両Ｃのドライバを撮影した画像を用いて、当該ドライバの瞳を抽出する。例えば、車両Ｃの左右のドアミラーおよびルームミラーのそれぞれに３台の撮像装置を設置する。そして、これらの撮像装置から車両Ｃのドライバをそれぞれ撮影した画像から、テンプレートマッチングのような画像処理によりドライバの瞳を抽出する。次に、抽出された瞳の３次元位置を、上記３台の撮像装置により実質的同時に撮影された３つの画像のうち、少なくとも２つの画像を用いてステレオ視により導出する。このような方法を用いて、車両Ｃにおけるドライバ視点の位置情報を取得する。
【００２８】
なお、センシング部１の一例として固定式のカメラを用いたが、可動式のカメラやズーム機能を有するカメラでもかまわない。例えば、図７に示すように、カメラの視線方向が変化したり、ズーム機能によって撮影される画像の倍率が変化したりする。このとき、カメラの角度や倍率を補正して、車両ＣのドライバがフロントガラスＦＧ越しに見える車両情報Ｉｃｂを送信した通信相手車両の位置（Ｘ１、Ｙ１）を取得する。例えば。図７（ａ）に示すように車両前方方向に対して左右方向のカメラの角度がθ１であり、図７（ｂ）に示すように水平方向に対して上下方向のカメラの角度がθ２であるとする。このとき、車両前方方向、かつ水平となった車両Ｃのドライバ視線を基準として、図８（ａ）に示すようにドライバＤの視線方向（車両前方方向）に対して左右方向のカメラの角度がθ１となり、図８（ｂ）に示すようにドライバＤの視線方向（水平方向）に対して上下方向のカメラの角度がθ２となる。つまり、ドライバ視点の位置情報を取得した後にカメラの視線方向や倍率が変化しても、その変化量を取得すれば適切な補正をすることができる。
【００２９】
次に、図９〜図１１を参照して表示部４について説明する。なお、図９は、表示部４の一例を示す図である。図１０は、図１の表示部４によってフロントガラスＦＧに表示される画像例を示す図である。図１１は、表示部４の他の例およびその画像例を示す図である。
【００３０】
上述したように、表示部４は、車両周辺の車両に対して、車窓を介して処理部２が特定した車両をドライバに示すように車両情報を表示する。例えば、図９に示すように、表示部４は、一例として、ヘッドアップディスプレイを用いて表示する方法、つまり、フロントガラスＦＧの下部に当該フロントガラスＦＧを表示面とする表示ユニットを設けて、フロントガラスＦＧに画像を車窓風景に重畳して表示する。
【００３１】
図１０において、ドライバは、フロントガラスＦＧを介した車窓風景として、車両ＣｂおよびＣｃを見ている。そして、上述した動作によって、処理部２がフロントガラスＦＧ越しに見える車両Ｃｂを通信相手車両として特定したとする。このとき、処理部２は、表示部４を制御して、実際にドライバが運転席からフロントガラスＦＧを介して見る風景に重畳させて、マークＭ１〜Ｍ３を表示する。
【００３２】
マークＭ１は、ドライバが通信相手車両である車両ＣｂをフロントガラスＦＧ越しに見える風景から特定できるように表示される。例えば、図１０に示すように、フロントガラスＦＧ越しに実際にドライバから見える車両Ｃｂを囲むことによって、他の風景と区別されるようにマークＭ１が表示される。マークＭ２は、通信相手の現在の感情を示すマークであり、通信相手車両の上部に重畳するように笑っている表情や怒っている表情を表示する。このマークＭ２によって、通信相手とドライバが、簡易的なコミュニケーションをとることができる。なお、マークＭ２を表示するための情報は、送受信する情報の中に含ませればよい。マークＭ３は、送信元である通信相手車両の送信装置における通信速度、通信方式、および距離等を表示する。例えば、図１０に示すように、通信速度：５００ｋｂｐｓ、通信方式：８０２．１１ａ、および距離：１０ｍがマークＭ３として表示される。
【００３３】
図１１に示すように、表示部４は、他の例として、フロントガラスＦＧの下部にその左右全域に渡って横設されたディスプレイを設けて、当該ディスプレイにフロントガラスＦＧを介して見える風景から通信相手車両を特定する表示を行う。例えば、ドライバは、フロントガラスＦＧを介した車窓風景として、車両ＣｂおよびＣｃを見ている。そして、上述した動作によって、処理部２がフロントガラスＦＧ越しに見える車両Ｃｂを通信相手車両として特定したとする。このとき、処理部２は、表示部４を制御して、上記ディスプレイにマークＭ４〜Ｍ６を表示する。
【００３４】
マークＭ４は、実際にフロントガラスＦＧを介してドライバが見る風景において、通信相手車両が位置する方向を、例えば矢印等で表示する。マークＭ４は、通信相手車両との距離を反映して、距離が近ければ太く短い矢印を表示し、距離が遠ければ細く長い矢印を表示してもかまわない。マークＭ５は、通信相手車両のモデルが表示される。マークＭ５として表示するモデル車両は、受信した車両情報に通信相手車両の車種や色等の情報が含まれていれば、それらの情報を模したモデルで表示する。そして、マークＭ５は、マークＭ４の下、つまり、実際にフロントガラスＦＧを介してドライバが見る風景において、通信相手車両が位置する方向の下部に配置してモデル車両を表示する。マークＭ６は、送信元である通信相手車両の送信装置における通信速度、通信方式、距離、プレートナンバ、車種、色、および形状等を表示する。例えば、図１１に示すように、通信方式：ＢＰＳＫ、通信速度：５００ｋｂｐｓ、距離：１０ｍ、プレート番号：２２２２、車種：α、色：赤、および形状：ステーションワゴンが、マークＭ６として表示される。このようにマークＭ１〜Ｍ６を表示することによって、ドライバは、フロントガラスＦＧを介して見える風景から通信相手車両を特定することができ、明示的に現在の通信相手を知ることができる。
【００３５】
なお、図１１に示した表示方法で通信相手車両を特定する場合、自車に対する通信相手車両が存在する相対的な方向のみが必要であり、この場合、センシング部１を他の形態でも構成できる。例えば、各車両Ｃ（例えば、図２に示す車両Ｃａ〜Ｃｄ）がそれぞれＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等の位置検出手段（図示せず）としてセンシング部１を構成し、互いの受信部５および送信部６を介して自車の位置情報を送受信することによって、通信相手車両と自車との相対的な位置関係から通信相手車両が位置する方向を導出してもかまわない。または、通信車両表示装置間の通信手段として指向性のある通信方式（例えば、赤外線通信）等を用いた場合、情報を送受信する際に通信相手の方向が取得できる。この通信相手の方向の検出をセンシング部１の機能として、その情報を利用してもかまわない。これらによって、より低コストな通信車両表示装置を実現することができる。
【００３６】
次に、図１２〜図１５を参照して、通信車両表示装置の動作について説明する。なお、図１２は、通信車両表示装置が通信相手車両を特定する表示を行う動作を示すフローチャートである。
【００３７】
図１３は、図１２のステップＳ２における前方車両情報取得処理の詳細な動作を示すサブルーチンである。図１４は、図１２のステップＳ３における発信元車両情報取得処理の詳細な動作を示すサブルーチンである。図１５は、図１２のステップＳ５における表示位置算出処理の詳細な動作を示すサブルーチンである。
【００３８】
図１２において、通信車両表示装置の処理部２は、当該通信車両表示装置が搭載された車両のドライバの視点位置情報を取得し（ステップＳ１）、処理を次のステップに進める。例えば、処理部２は、上述したようなドライバ視点の位置情報を手入力、もしくは、画像認識等で自動的に視点の位置情報を取得して、ドライバの視点の位置情報を取得する。
【００３９】
次に、処理部２は、センシング部１の一例である車両前方を撮像領域としたカメラから、当該撮像領域に含まれる前方車両の車両情報を取得し（ステップＳ２）、処理を次のステップに進める。以下、図１３を用いて、前方車両情報取得処理について説明する。
【００４０】
図１３において、処理部２は、センシング部１のカメラで車両前方を撮像して（図２参照）画像を得る（ステップＳ２１；例えば、図５の画像Ｉｍ）。次に、処理部２は、撮像された画像から車両情報（例えば、図４の車両情報ＩＳ１〜ＩＳ３）を抽出する（ステップＳ２２）。具体的には、上述したように、処理部２が撮像領域に含まれる車両のプレートナンバや車体色等を撮像画像から画像認識して、それぞれの車両の車両情報として取得する。そして、処理部２は、撮影画像において車両情報をそれぞれ得た画像上の位置（ｘ、ｙ）をそれぞれ取得し（ステップＳ２３；図５参照）、当該サブルーチンによる処理を終了する。
【００４１】
図１２に戻り、処理部２は、受信部５が受信した発信元の車両情報を取得し（ステップＳ３）、処理を次のステップに進める。以下、図１４を用いて、発信元車両情報取得処理について説明する。
【００４２】
図１４において、処理部２は、発信元から送信された送信データ（例えば、図４の受信情報Ｉｂ）を受信部５で受信する（ステップＳ３１）。そして、処理部２は、受信部５が受信した情報から発信元の車両情報（例えば、図４の車両情報Ｉｃｂ）を取得し（ステップＳ３２）、当該サブルーチンによる処理を終了する。
【００４３】
図１２に戻り、処理部２は、上記ステップＳ３で取得した発信元の車両情報が上記ステップＳ２で取得した車両前方を撮像した車両情報の中に含まれているか否かを判断する。そして、車両前方を撮像した車両情報の中に含まれている場合、処理部２は、処理を次のステップＳ５に進める。一方、車両前方を撮像した車両情報の中に含まれていない場合、処理部２は、上記ステップＳ２に戻って、処理を繰り返す。
【００４４】
ステップＳ５において、処理部２は、車両前方を撮像した車両情報の中に含まれている発信元の車両情報を表示部４で表示する位置を算出する。そして、処理部２は、算出された位置に通信相手車両が位置することを示す通信相手車両を特定するマーク（例えば、マークＭ１〜Ｍ６）を表示部４に表示させて（ステップＳ６）、上記ステップＳ２に戻って、処理を繰り返す。以下、図１５を用いて、表示位置算出処理について説明する。
【００４５】
図１５において、処理部２は、上記ステップＳ２３で取得した画像上の位置から発信元の車両情報に対応する位置（ｘ、ｙ）を取得する（ステップＳ５１）。そして、処理部２は、撮像画像上の位置（ｘ、ｙ）をドライバからフロントガラスを介して見える風景における表示位置座標（Ｘ、Ｙ）（図６参照）に換算して（ステップＳ５２）、当該サブルーチンによる処理を終了する。
【００４６】
このように、本実施形態に係る通信車両表示装置によれば、運転中等にフロントガラスを介して見ている風景内に通信相手車両が存在する場合、ドライバは、明示的にその通信相手の位置を知ることができる。具体的には、当該通信車両表示装置は、ドライバの視界から外れた車内に設置されている表示装置の地図上に送信元となる車両の位置や情報を表示するのではなく、ドライバが運転等の際に見ているフロントガラス等の車窓において表示されるため、実風景で見える発信元の車両を明示的に認識することができる。
【００４７】
なお、上述した説明では、車両の前方をセンシング部１が車両情報を得るためのセンシング範囲とし、当該車両のフロントガラスに通信相手車両を特定する表示を行う例を用いたが、本発明は車両前方のみに限定されない。例えば、車両の左右側方をセンシング部１が車両情報を得るためのセンシング範囲とし、当該車両のドアガラスやサイドガラス等に通信相手車両を特定する表示を行ってもかまわない。また、車両の後方をセンシング部１が車両情報を得るためのセンシング範囲とし、当該車両のリアガラス、ルームミラー、あるいはサイドミラー等に通信相手車両を特定する表示を行ってもかまわない。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明に係る通信車両表示装置は、ドライバに対して明示的にその通信相手の位置を知らせることができ、当該通信車両表示装置を搭載した車両等や車両同士で通信を行う車両用通信システム等として有用である。
【符号の説明】
【００４９】
１…センシング部
２…処理部
３…記憶部
４…表示部
５…受信部
６…送信部
１５…ランプ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車車間通信を行う車両用通信システムで用いられる通信車両表示装置および当該通信車両表示装置を搭載した車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車車間通信または車両と基地局とが通信を行う車両用通信システムが開発されている。
【０００３】
例えば、車両用通信システムでは、複数の車両からそれぞれ送信された位置情報を受信して、各位置情報の送信元となる車両を判別するために、位置情報と共に当該車両の車体番号、車種、車体色、およびプレートナンバ等の車両情報を含んだ情報を送信している（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
そして、それらの情報を受信した車両は、自車に搭載された表示装置に表示された地図に対して、位置情報に基づいて位置を特定し、車両情報に基づいて車種および車体色に対応した表示をしたりプレートナンバを一緒に表示したりすることが可能になり、相手の車両情報も同時に認識することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−３２１６９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１で開示された構成では、表示装置の地図上に送信元となる車両の位置や情報が表示される。一方、ドライバは、フロントガラス等の車窓から周囲の状況を見ながら運転している。つまり、車両の車窓から見える他車から位置情報や車両情報を受信したとしても、地図上に表示されても実風景で見えるどの車両から送信された情報であるのかを特定するのが難しいため、ドライバにとって通信している相手の車両を明示的に認識できない。
【０００７】
それ故に、本発明の目的は、送信元が車両の車窓から見える他車である際、通信相手車両を明示的にドライバに提示することができる通信車両表示装置および当該通信車両表示装置を搭載した車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は、以下に述べるような特徴を有している。
第１の発明は、複数の車両に搭載され、車車間通信を行う通信車両表示装置であって、送信元の車両を示す車両情報を含むデータを送信する送信部と、他の車両の前記送信部から送信され、送信元の車両を示す車両情報を含むデータを受信する受信部と、搭載される車両の周囲に存在する他の車両に関する情報を取得するセンシング部と、前記センシング部が取得した他の車両に関する情報から前記受信部が受信した車両情報に相当する情報を抽出し、前記センシング部が当該抽出された情報を得た他の車両が当該車両情報を含むデータを送信した送信元の車両であると特定する処理部と、搭載される車両の車窓および車窓周辺の少なくとも一部に表示画面を有し、当該表示画面に前記処理部の制御に基づいた表示を行う表示部とを備え、前記処理部は、搭載される車両の車窓を介したドライバの視界に対して前記送信元の車両の位置を示す表示を前記表示部の表示画面に表示し、前記センシング部は、搭載される車両の周囲に存在する他の車両を撮像して画像データを生成する当該車両に設けられたカメラで構成され、前記処理部は、搭載される車両における前記カメラの位置および撮像方向と当該車両のドライバの視点との相対的な位置関係に基づいて、前記画像データにおける前記送信元の車両の位置と前記表示部の表示画面に表示する前記送信元の車両の位置との関係を導出する。
【０００９】
第２の発明は、上記第１の発明において、前記送信部は、少なくとも自車両のプレートナンバを前記車両情報として含むデータを送信し、前記センシング部は、前記カメラで撮像した他の車両に装着されたプレートナンバの画像データを当該他の車両に関する情報として取得し、前記処理部は、前記画像データから前記受信部が受信したプレートナンバの車両情報と一致するプレートナンバの画像を抽出し、当該抽出されたプレートナンバを装着した車両が前記送信元の車両であると特定する。
【００１０】
第３の発明は、上記第１の発明において、搭載される車両外部に設けられ、所定の点灯パターンで点灯するランプを備え、前記送信部は、少なくとも搭載される車両に設けられた前記ランプの点灯パターンを前記車両情報として含むデータを送信する。
【００１１】
第４の発明は、上記第３の発明において、前記カメラで撮像した他の車両に設けられた前記ランプの画像データを当該他の車両に関する情報として取得し、前記処理部は、前記画像データから前記受信部が受信した点灯パターンの車両情報と同じパターンで点灯するランプの画像を抽出し、当該抽出されたランプが設けられた車両が前記送信元の車両であると特定する。
【発明の効果】
【００１２】
上記第１の発明によれば、カメラの位置および撮像方向とドライバの視点との相対的な位置関係に基づいて、画像データに含まれる物体の位置をドライバが車窓を介して見える風景における位置に換算することができ、実風景で見える発信元の車両の位置を容易に導出することができる。
【００１３】
上記第２の発明によれば、車両に装着されているプレートナンバを車両情報として利用することによって、車両を容易に特定することができる。また、プレートナンバは、カメラによって撮像することが可能であるため、当該画像を分析することによって撮像範囲に存在する車両それぞれのプレートナンバを周囲の他の車両に関する情報として取り扱うことができる。
【００１４】
上記第３および第４の発明によれば、車両外部に所定の点灯パターンで点灯するランプを備えることによって、他の車両との外観上の区別が容易となり、点灯パターンを車両情報として利用することによって、車両を容易に特定することができる。また、ランプは、カメラによって撮像することが可能であるため、当該画像を分析することによって撮像範囲に存在する車両それぞれのランプの点灯パターンを周囲の他の車両に関する情報として取り扱うことができ、他の車両との区別も確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る通信車両表示装置について説明する。なお、図１は、当該通信車両表示装置の構成を示すブロック図
【図２】図１の通信車両表示装置を搭載する車両Ｃａに対して、その前方に位置する周辺の車両Ｃｂ〜Ｃｄを示す図
【図３】ランプ１５を備えた車両Ｃの一例を示す図
【図４】図１の受信部５が受信情報Ｉｂに含まれる車両情報Ｉｃｂと車両情報ＩＳとを比較する方法を説明するための図
【図５】図１の処理部２が車両情報ＩＳ１〜ＩＳ３を取得したときの撮影画像Ｉｍを示す図
【図６】ドライバがフロントガラスＦＧ越しに見える車両情報Ｉｃｂを送信した通信相手車両の位置（Ｘ１、Ｙ１）を説明するための図
【図７】図１のセンシング部１として、可動式のカメラの視線角度θ１およびθ２を説明するための図
【図８】ドライバＤの視線方向に対して、図７のカメラの視線角度θ１およびθ２を説明するための図
【図９】図１の表示部４の一例を示す図
【図１０】図１の表示部４によってフロントガラスＦＧに表示される画像例を示す図
【図１１】図１の表示部４の他の例およびその画像例を示す図
【図１２】図１の通信車両表示装置が通信相手車両を特定する表示を行う動作を示すフローチャート
【図１３】図１２のステップＳ２における前方車両情報取得処理の詳細な動作を示すサブルーチン
【図１４】図１２のステップＳ３における発信元車両情報取得処理の詳細な動作を示すサブルーチン
【図１５】図１２のステップＳ５における表示位置算出処理の詳細な動作を示すサブルーチン
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図面を参照して、本発明の一実施形態に係る通信車両表示装置について説明する。なお、図１は、当該通信車両表示装置の構成を示すブロック図である。
【００１７】
図１において、通信車両表示装置は、センシング部１、処理部２、記憶部３、表示部４、受信部５、および送信部６を備えている。典型的には、通信車両表示装置は車両に搭載され、車車間通信または車両と基地局とが通信を行う車両用通信システムを用いて、他の車両と通信を行う。受信部５および送信部６は、通信車両表示装置における通信部を構成し、他車に搭載された別の通信装置とのデータ送受信を行う。センシング部１は、例えば車両周辺を撮像するカメラで構成され、当該車両周辺の車両情報を取得して処理部２へ出力する。処理部２は、受信部５を介して得た通信相手の車両情報とセンシング部１によって得た車両周辺の車両情報とを比較し、周辺車両から通信相手となる車両を特定する。表示部４は、上記車両周辺の車両に対して、車窓を介して処理部２が特定した車両をドライバに示すように車両情報を表示する。
【００１８】
記憶部３は、処理部２の処理の際に用いられる記憶領域として用いられる。また、記憶部３は、自車両の車両情報を記憶している。ここで、車両情報は、車体番号、車種、車体色、およびプレートナンバ等を含んでいる。また、他の車両との区別が容易となるランプ（後述）を車両が備えている場合、当該ランプの点灯／点滅パターンも車両情報として含まれる。処理部２は、データを送信する場合、記憶部３から自車両の車両情報を取得し、送信部６を介して送信すべき情報に車両情報を付加して送信する。なお、送信する車両情報は、他車と通信を確立するときに送ってもいいし、通信を確立した後、他車からの車両情報送信要求に従って送信してもよい。また、一定の時間間隔で定期的に送信するとしてもよい。また、受信部５を介して他車から情報を受信する場合、送信元の車両を示す車両情報が受信した情報に含まれている。処理部２は、受信部５が受信した情報から送信元車両を示す車両情報を取り出す。なお、受信部５および送信部６は、車両情報をやりとりするために専用のものを用いてもいい。好ましくは、例えば、音声、映像、および制御信号等をやりとりする車両用通信装置の付加的機能として実現してもよい。
【００１９】
図２は、本発明の通信車両表示装置を搭載する車両Ｃａに対して、その前方に位置する周辺の車両Ｃｂ〜Ｃｄを示している。車両Ｃａに搭載された通信車両表示装置のセンシング部１ａは、上述したように固定式のカメラで構成され、例えば車両Ｃａの前方空間を撮像対象空間（図２に示す破線で囲まれた領域）としている。図２の例では、センシング部１ａが撮像対象空間を撮像して、処理部２ａが当該撮像対象空間に含まれる車両Ｃｂ〜ＣｄのプレートナンバＮｂ〜Ｎｄや車両Ｃｂ〜Ｃｄの車体色等を撮像データから画像認識して、それぞれの車両Ｃｂ〜Ｃｄの車両情報として取得する。
【００２０】
また、図３は、他の車両との区別が容易となるランプ１５を備えた車両Ｃの一例を示す図である。図３に示すように、通信車両表示装置を搭載する車両Ｃに他の車両との区別が容易となるランプ１５を装備してもかまわない。ランプ１５は、車両Ｃの後部車内または車外、例えば、リアガラス上部に設置される。好ましくは、ランプ１５は、複数色のランプ群によって構成されており、それぞれが固有のパターンで点灯あるいは点滅する。例えば、ランプ１５が青、緑、白のランプ群で構成されているとき、青が点灯、緑が１秒毎の点灯、および白が２秒ごとの点灯が点灯／点滅パターンの一例であり、当該点灯／点滅パターンが予め処理部２によって決定されている。そして、ランプ１５は、処理部２によって決定されている点灯／点滅パターンに応じて点灯あるいは点滅を繰り返す。なお、ランプ１５の設置場所を車両Ｃのリアガラス上部としたが、車両Ｃの外部から視認できる場所であれば他の設置場所でもかまわない。
【００２１】
ランプ１５を搭載した他の車両Ｃが上記センシング部１の撮像対象空間に含まれ、センシング部１がランプ１５を撮像可能である場合、センシング部１は、ランプ１５を撮像してその点灯／点滅パターンを認識してもかまわない。一般的に、プレートナンバＮを文字認識するよりも、ランプ１５の点灯／点滅パターンの方が正確に認識することができるため、センシング部１の認識率が上がることが期待される。なお、ランプ１５を装備した車両Ｃからは、上述したように予め決定されたランプ１５の点灯／点滅パターンも車両情報に含めて送信される。このようにして、通信車両表示装置は、センシング部１から取得された周辺車両毎のプレートナンバ、ランプの点灯／点滅パターン、動画および静止画等の画像を周辺の車両情報として取得する。
【００２２】
図４は、受信部５が車両Ｃｂ（図２参照）から受信した受信情報Ｉｂに含まれる車両情報Ｉｃｂとセンシング部１から得られた車両情報ＩＳとを比較する方法を説明するための図である。図４に示すように、処理部２は、受信部５を介して、車両Ｃｂから受信情報Ｉｂを受信しており、当該受信情報Ｉｂに含まれる車両Ｃｂを示す車両情報Ｉｃｂを得ている。例えば、車両情報Ｉｃｂは、「車種：α、色：赤、形状：ステーションワゴン、プレートナンバ：２２２２、ランプ：タイプ２」が記述されている。一方、処理部２は、周辺の車両Ｃｂ〜Ｃｄを撮像することによって得られた車両情報ＩＳ１〜ＩＳ３を含む車両情報ＩＳをセンシング部１から得る。例えば、車両情報ＩＳ１は「プレートナンバ：２２２２、ランプ：タイプ２」が記述され、車両情報ＩＳ２は「プレートナンバ：３３３３、ランプ：タイプ３」が記述され、車両情報ＩＳ３は「プレートナンバ：４４４４、ランプ：タイプ４」が記述されている。
【００２３】
処理部２は、受信部５から得られた車両情報Ｉｃｂとセンシング部１から得られた車両情報ＩＳ１〜ＩＳ３とを比較する。そして、処理部２は、受信部５から得られた車両情報Ｉｃｂの少なくとも一部を含む情報が車両情報ＩＳ１〜ＩＳ３の中になければ、通信相手の車両（つまり、受信情報Ｉｂを送信した車両）がセンシング部１によってセンシングされる範囲外に存在すると判断する。一方、処理部２は、受信部５から得られた車両情報Ｉｃｂの少なくとも一部を含む情報が車両情報ＩＳ１〜ＩＳ３の中にある場合、通信相手の車両がセンシング部１によってセンシングされる範囲内に存在すると判断して、当該車両情報を特定する。そして、処理部２は、車両情報ＩＳ１〜ＩＳ３を取得したときの撮影画像から、車両情報Ｉｃｂを含む特定した車両情報を得た位置を取得する。
【００２４】
図４に示した例の場合、車両情報Ｉｃｂと車両情報ＩＳ１とが同じプレートナンバおよびランプの情報であるため、処理部２は、車両情報Ｉｃｂを含む車両情報ＩＳ１を特定する。そして、処理部２は、車両情報ＩＳ１〜ＩＳ３を取得したときの撮影画像から、車両情報ＩＳ１を得た画像上の位置を取得する。例えば、処理部２は、車両情報ＩＳ１〜ＩＳ３を取得したときの撮影画像が図５に示した画像Ｉｍであったとすると、車両情報ＩＳ１に含まれる「プレートナンバ：２２２２」の画像Ｉｍ内における位置を検出する。具体的には、画像Ｉｍにはその内部の位置を特定するためのｘｙ座標が定義されており、処理部２は、画像Ｉｍにおける「プレートナンバ：２２２２」の中心の位置（ｘ１、ｙ１）を検出する。
【００２５】
次に、処理部２は、特定した車両情報を示す画像Ｉｍにおける位置をドライバの視点からフロントガラスを介して見える車両周辺の位置に換算する。例えば、センシング部１として車両Ｃ設置されている固定式のカメラの視点と車両Ｃのドライバの視点との相違によって、換算される。図６に示すように、車両ＣのドライバからフロントガラスＦＧを介して見える車両周辺の風景に、その位置を特定するためのＸＹ座標を定義する。このとき、センシング部１として車両Ｃ設置されている固定式のカメラの視点と車両Ｃのドライバの視点との相違によって、当該カメラによって撮影された画像Ｉｍにおける位置（ｘ、ｙ）と、車両ＣのドライバからフロントガラスＦＧを介して見える車両周辺の位置（Ｘ、Ｙ）とは異なることが多い。この位置（ｘ、ｙ）と位置（Ｘ、Ｙ）との差は、センシング部１のカメラ視点とドライバの視点とを近づけることによって小さくなる。しかしながら、上記カメラの視点をドライバの視点から離れた位置に設置する場合は、ドライバ視点の位置情報を手入力、もしくは、画像認識等で自動的に視点の位置情報を取得して、ドライバの視点の位置情報を取得して、予め設定されたカメラの設置位置との関係から、位置（ｘ、ｙ）を位置（Ｘ、Ｙ）に換算する。このようにして、処理部２は、位置（ｘ、ｙ）を位置（Ｘ、Ｙ）に換算して、車両ＣのドライバがフロントガラスＦＧ越しに見える車両情報Ｉｃｂを送信した通信相手車両の位置（Ｘ１、Ｙ１）を取得する。
【００２６】
ドライバ視点の位置情報を手入力する方法の一例として、フロントガラスＦＧに写し出される表示ユニット（後述）の所定画像を用いる方法がある。車両ＣのドライバからフロントガラスＦＧを介して見える車両周辺の所定位置に位置する物体と、フロントガラスＦＧに写し出される表示ユニットの所定画像とが一致するように、当該ドライバが通信車両表示装置を操作して当該所定画像を移動させる。そして、ドライバにとって上記物体と上記所定画像とが重なって見える位置を初期設定することによって、フロントガラスＦＧに対するドライバの視点が演算できる。
【００２７】
また、画像認識等で自動的にドライバ視点の位置情報を取得する一例を説明する。車両Ｃが走行中の間および停車中の間に、車両Ｃの内外に設置された撮像装置により車両Ｃのドライバを撮影した画像を用いて、当該ドライバの瞳を抽出する。例えば、車両Ｃの左右のドアミラーおよびルームミラーのそれぞれに３台の撮像装置を設置する。そして、これらの撮像装置から車両Ｃのドライバをそれぞれ撮影した画像から、テンプレートマッチングのような画像処理によりドライバの瞳を抽出する。次に、抽出された瞳の３次元位置を、上記３台の撮像装置により実質的同時に撮影された３つの画像のうち、少なくとも２つの画像を用いてステレオ視により導出する。このような方法を用いて、車両Ｃにおけるドライバ視点の位置情報を取得する。
【００２８】
なお、センシング部１の一例として固定式のカメラを用いたが、可動式のカメラやズーム機能を有するカメラでもかまわない。例えば、図７に示すように、カメラの視線方向が変化したり、ズーム機能によって撮影される画像の倍率が変化したりする。このとき、カメラの角度や倍率を補正して、車両ＣのドライバがフロントガラスＦＧ越しに見える車両情報Ｉｃｂを送信した通信相手車両の位置（Ｘ１、Ｙ１）を取得する。例えば。図７（ａ）に示すように車両前方方向に対して左右方向のカメラの角度がθ１であり、図７（ｂ）に示すように水平方向に対して上下方向のカメラの角度がθ２であるとする。このとき、車両前方方向、かつ水平となった車両Ｃのドライバ視線を基準として、図８（ａ）に示すようにドライバＤの視線方向（車両前方方向）に対して左右方向のカメラの角度がθ１となり、図８（ｂ）に示すようにドライバＤの視線方向（水平方向）に対して上下方向のカメラの角度がθ２となる。つまり、ドライバ視点の位置情報を取得した後にカメラの視線方向や倍率が変化しても、その変化量を取得すれば適切な補正をすることができる。
【００２９】
次に、図９〜図１１を参照して表示部４について説明する。なお、図９は、表示部４の一例を示す図である。図１０は、図１の表示部４によってフロントガラスＦＧに表示される画像例を示す図である。図１１は、表示部４の他の例およびその画像例を示す図である。
【００３０】
上述したように、表示部４は、車両周辺の車両に対して、車窓を介して処理部２が特定した車両をドライバに示すように車両情報を表示する。例えば、図９に示すように、表示部４は、一例として、ヘッドアップディスプレイを用いて表示する方法、つまり、フロントガラスＦＧの下部に当該フロントガラスＦＧを表示面とする表示ユニットを設けて、フロントガラスＦＧに画像を車窓風景に重畳して表示する。
【００３１】
図１０において、ドライバは、フロントガラスＦＧを介した車窓風景として、車両ＣｂおよびＣｃを見ている。そして、上述した動作によって、処理部２がフロントガラスＦＧ越しに見える車両Ｃｂを通信相手車両として特定したとする。このとき、処理部２は、表示部４を制御して、実際にドライバが運転席からフロントガラスＦＧを介して見る風景に重畳させて、マークＭ１〜Ｍ３を表示する。
【００３２】
マークＭ１は、ドライバが通信相手車両である車両ＣｂをフロントガラスＦＧ越しに見える風景から特定できるように表示される。例えば、図１０に示すように、フロントガラスＦＧ越しに実際にドライバから見える車両Ｃｂを囲むことによって、他の風景と区別されるようにマークＭ１が表示される。マークＭ２は、通信相手の現在の感情を示すマークであり、通信相手車両の上部に重畳するように笑っている表情や怒っている表情を表示する。このマークＭ２によって、通信相手とドライバが、簡易的なコミュニケーションをとることができる。なお、マークＭ２を表示するための情報は、送受信する情報の中に含ませればよい。マークＭ３は、送信元である通信相手車両の送信装置における通信速度、通信方式、および距離等を表示する。例えば、図１０に示すように、通信速度：５００ｋｂｐｓ、通信方式：８０２．１１ａ、および距離：１０ｍがマークＭ３として表示される。
【００３３】
図１１に示すように、表示部４は、他の例として、フロントガラスＦＧの下部にその左右全域に渡って横設されたディスプレイを設けて、当該ディスプレイにフロントガラスＦＧを介して見える風景から通信相手車両を特定する表示を行う。例えば、ドライバは、フロントガラスＦＧを介した車窓風景として、車両ＣｂおよびＣｃを見ている。そして、上述した動作によって、処理部２がフロントガラスＦＧ越しに見える車両Ｃｂを通信相手車両として特定したとする。このとき、処理部２は、表示部４を制御して、上記ディスプレイにマークＭ４〜Ｍ６を表示する。
【００３４】
マークＭ４は、実際にフロントガラスＦＧを介してドライバが見る風景において、通信相手車両が位置する方向を、例えば矢印等で表示する。マークＭ４は、通信相手車両との距離を反映して、距離が近ければ太く短い矢印を表示し、距離が遠ければ細く長い矢印を表示してもかまわない。マークＭ５は、通信相手車両のモデルが表示される。マークＭ５として表示するモデル車両は、受信した車両情報に通信相手車両の車種や色等の情報が含まれていれば、それらの情報を模したモデルで表示する。そして、マークＭ５は、マークＭ４の下、つまり、実際にフロントガラスＦＧを介してドライバが見る風景において、通信相手車両が位置する方向の下部に配置してモデル車両を表示する。マークＭ６は、送信元である通信相手車両の送信装置における通信速度、通信方式、距離、プレートナンバ、車種、色、および形状等を表示する。例えば、図１１に示すように、通信方式：ＢＰＳＫ、通信速度：５００ｋｂｐｓ、距離：１０ｍ、プレート番号：２２２２、車種：α、色：赤、および形状：ステーションワゴンが、マークＭ６として表示される。このようにマークＭ１〜Ｍ６を表示することによって、ドライバは、フロントガラスＦＧを介して見える風景から通信相手車両を特定することができ、明示的に現在の通信相手を知ることができる。
【００３５】
なお、図１１に示した表示方法で通信相手車両を特定する場合、自車に対する通信相手車両が存在する相対的な方向のみが必要であり、この場合、センシング部１を他の形態でも構成できる。例えば、各車両Ｃ（例えば、図２に示す車両Ｃａ〜Ｃｄ）がそれぞれＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等の位置検出手段（図示せず）としてセンシング部１を構成し、互いの受信部５および送信部６を介して自車の位置情報を送受信することによって、通信相手車両と自車との相対的な位置関係から通信相手車両が位置する方向を導出してもかまわない。または、通信車両表示装置間の通信手段として指向性のある通信方式（例えば、赤外線通信）等を用いた場合、情報を送受信する際に通信相手の方向が取得できる。この通信相手の方向の検出をセンシング部１の機能として、その情報を利用してもかまわない。これらによって、より低コストな通信車両表示装置を実現することができる。
【００３６】
次に、図１２〜図１５を参照して、通信車両表示装置の動作について説明する。なお、図１２は、通信車両表示装置が通信相手車両を特定する表示を行う動作を示すフローチャートである。
【００３７】
図１３は、図１２のステップＳ２における前方車両情報取得処理の詳細な動作を示すサブルーチンである。図１４は、図１２のステップＳ３における発信元車両情報取得処理の詳細な動作を示すサブルーチンである。図１５は、図１２のステップＳ５における表示位置算出処理の詳細な動作を示すサブルーチンである。
【００３８】
図１２において、通信車両表示装置の処理部２は、当該通信車両表示装置が搭載された車両のドライバの視点位置情報を取得し（ステップＳ１）、処理を次のステップに進める。例えば、処理部２は、上述したようなドライバ視点の位置情報を手入力、もしくは、画像認識等で自動的に視点の位置情報を取得して、ドライバの視点の位置情報を取得する。
【００３９】
次に、処理部２は、センシング部１の一例である車両前方を撮像領域としたカメラから、当該撮像領域に含まれる前方車両の車両情報を取得し（ステップＳ２）、処理を次のステップに進める。以下、図１３を用いて、前方車両情報取得処理について説明する。
【００４０】
図１３において、処理部２は、センシング部１のカメラで車両前方を撮像して（図２参照）画像を得る（ステップＳ２１；例えば、図５の画像Ｉｍ）。次に、処理部２は、撮像された画像から車両情報（例えば、図４の車両情報ＩＳ１〜ＩＳ３）を抽出する（ステップＳ２２）。具体的には、上述したように、処理部２が撮像領域に含まれる車両のプレートナンバや車体色等を撮像画像から画像認識して、それぞれの車両の車両情報として取得する。そして、処理部２は、撮影画像において車両情報をそれぞれ得た画像上の位置（ｘ、ｙ）をそれぞれ取得し（ステップＳ２３；図５参照）、当該サブルーチンによる処理を終了する。
【００４１】
図１２に戻り、処理部２は、受信部５が受信した発信元の車両情報を取得し（ステップＳ３）、処理を次のステップに進める。以下、図１４を用いて、発信元車両情報取得処理について説明する。
【００４２】
図１４において、処理部２は、発信元から送信された送信データ（例えば、図４の受信情報Ｉｂ）を受信部５で受信する（ステップＳ３１）。そして、処理部２は、受信部５が受信した情報から発信元の車両情報（例えば、図４の車両情報Ｉｃｂ）を取得し（ステップＳ３２）、当該サブルーチンによる処理を終了する。
【００４３】
図１２に戻り、処理部２は、上記ステップＳ３で取得した発信元の車両情報が上記ステップＳ２で取得した車両前方を撮像した車両情報の中に含まれているか否かを判断する。そして、車両前方を撮像した車両情報の中に含まれている場合、処理部２は、処理を次のステップＳ５に進める。一方、車両前方を撮像した車両情報の中に含まれていない場合、処理部２は、上記ステップＳ２に戻って、処理を繰り返す。
【００４４】
ステップＳ５において、処理部２は、車両前方を撮像した車両情報の中に含まれている発信元の車両情報を表示部４で表示する位置を算出する。そして、処理部２は、算出された位置に通信相手車両が位置することを示す通信相手車両を特定するマーク（例えば、マークＭ１〜Ｍ６）を表示部４に表示させて（ステップＳ６）、上記ステップＳ２に戻って、処理を繰り返す。以下、図１５を用いて、表示位置算出処理について説明する。
【００４５】
図１５において、処理部２は、上記ステップＳ２３で取得した画像上の位置から発信元の車両情報に対応する位置（ｘ、ｙ）を取得する（ステップＳ５１）。そして、処理部２は、撮像画像上の位置（ｘ、ｙ）をドライバからフロントガラスを介して見える風景における表示位置座標（Ｘ、Ｙ）（図６参照）に換算して（ステップＳ５２）、当該サブルーチンによる処理を終了する。
【００４６】
このように、本実施形態に係る通信車両表示装置によれば、運転中等にフロントガラスを介して見ている風景内に通信相手車両が存在する場合、ドライバは、明示的にその通信相手の位置を知ることができる。具体的には、当該通信車両表示装置は、ドライバの視界から外れた車内に設置されている表示装置の地図上に送信元となる車両の位置や情報を表示するのではなく、ドライバが運転等の際に見ているフロントガラス等の車窓において表示されるため、実風景で見える発信元の車両を明示的に認識することができる。
【００４７】
なお、上述した説明では、車両の前方をセンシング部１が車両情報を得るためのセンシング範囲とし、当該車両のフロントガラスに通信相手車両を特定する表示を行う例を用いたが、本発明は車両前方のみに限定されない。例えば、車両の左右側方をセンシング部１が車両情報を得るためのセンシング範囲とし、当該車両のドアガラスやサイドガラス等に通信相手車両を特定する表示を行ってもかまわない。また、車両の後方をセンシング部１が車両情報を得るためのセンシング範囲とし、当該車両のリアガラス、ルームミラー、あるいはサイドミラー等に通信相手車両を特定する表示を行ってもかまわない。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明に係る通信車両表示装置は、ドライバに対して明示的にその通信相手の位置を知らせることができ、当該通信車両表示装置を搭載した車両等や車両同士で通信を行う車両用通信システム等として有用である。
【符号の説明】
【００４９】
１…センシング部
２…処理部
３…記憶部
４…表示部
５…受信部
６…送信部
１５…ランプ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両に搭載され、車車間通信を行う通信車両表示装置であって、
送信元の車両を示す車両情報を含むデータを送信する送信部と、
他の車両の前記送信部から送信され、送信元の車両を示す車両情報を含むデータを受信する受信部と、
搭載される車両の周囲に存在する他の車両に関する情報を取得するセンシング部と、
前記センシング部が取得した他の車両に関する情報から前記受信部が受信した車両情報に相当する情報を抽出し、前記センシング部が当該抽出された情報を得た他の車両が当該車両情報を含むデータを送信した送信元の車両であると特定する処理部と、
搭載される車両の車窓および車窓周辺の少なくとも一部に表示画面を有し、当該表示画面に前記処理部の制御に基づいた表示を行う表示部とを備え、
前記処理部は、搭載される車両の車窓を介したドライバの視界に対して前記送信元の車両の位置を示す表示を前記表示部の表示画面に表示し、
前記センシング部は、搭載される車両の周囲に存在する他の車両を撮像して画像データを生成する当該車両に設けられたカメラで構成され、
前記処理部は、搭載される車両における前記カメラの位置および撮像方向と当該車両のドライバの視点との相対的な位置関係に基づいて、前記画像データにおける前記送信元の車両の位置と前記表示部の表示画面に表示する前記送信元の車両の位置との関係を導出することを特徴とする、通信車両表示装置。
【請求項２】
前記送信部は、少なくとも自車両のプレートナンバを前記車両情報として含むデータを送信し、
前記センシング部は、前記カメラで撮像した他の車両に装着されたプレートナンバの画像データを当該他の車両に関する情報として取得し、
前記処理部は、前記画像データから前記受信部が受信したプレートナンバの車両情報と一致するプレートナンバの画像を抽出し、当該抽出されたプレートナンバを装着した車両が前記送信元の車両であると特定することを特徴とする、請求項１記載の通信車両表示装置。
【請求項３】
搭載される車両外部に設けられ、所定の点灯パターンで点灯するランプを備え、
前記送信部は、少なくとも搭載される車両に設けられた前記ランプの点灯パターンを前記車両情報として含むデータを送信することを特徴とする、請求項１記載の通信車両表示装置。
【請求項４】
前記センシング部は、前記カメラで撮像した他の車両に設けられた前記ランプの画像データを当該他の車両に関する情報として取得し、
前記処理部は、前記画像データから前記受信部が受信した点灯パターンの車両情報と同じパターンで点灯するランプの画像を抽出し、当該抽出されたランプが設けられた車両が前記送信元の車両であると特定することを特徴とする、請求項３に記載の通信車両表示装置。
【請求項１】
複数の車両に搭載され、車車間通信を行う通信車両表示装置であって、
送信元の車両を示す車両情報を含むデータを送信する送信部と、
他の車両の前記送信部から送信され、送信元の車両を示す車両情報を含むデータを受信する受信部と、
搭載される車両の周囲に存在する他の車両に関する情報を取得するセンシング部と、
前記センシング部が取得した他の車両に関する情報から前記受信部が受信した車両情報に相当する情報を抽出し、前記センシング部が当該抽出された情報を得た他の車両が当該車両情報を含むデータを送信した送信元の車両であると特定する処理部と、
搭載される車両の車窓および車窓周辺の少なくとも一部に表示画面を有し、当該表示画面に前記処理部の制御に基づいた表示を行う表示部とを備え、
前記処理部は、搭載される車両の車窓を介したドライバの視界に対して前記送信元の車両の位置を示す表示を前記表示部の表示画面に表示し、
前記センシング部は、搭載される車両の周囲に存在する他の車両を撮像して画像データを生成する当該車両に設けられたカメラで構成され、
前記処理部は、搭載される車両における前記カメラの位置および撮像方向と当該車両のドライバの視点との相対的な位置関係に基づいて、前記画像データにおける前記送信元の車両の位置と前記表示部の表示画面に表示する前記送信元の車両の位置との関係を導出することを特徴とする、通信車両表示装置。
【請求項２】
前記送信部は、少なくとも自車両のプレートナンバを前記車両情報として含むデータを送信し、
前記センシング部は、前記カメラで撮像した他の車両に装着されたプレートナンバの画像データを当該他の車両に関する情報として取得し、
前記処理部は、前記画像データから前記受信部が受信したプレートナンバの車両情報と一致するプレートナンバの画像を抽出し、当該抽出されたプレートナンバを装着した車両が前記送信元の車両であると特定することを特徴とする、請求項１記載の通信車両表示装置。
【請求項３】
搭載される車両外部に設けられ、所定の点灯パターンで点灯するランプを備え、
前記送信部は、少なくとも搭載される車両に設けられた前記ランプの点灯パターンを前記車両情報として含むデータを送信することを特徴とする、請求項１記載の通信車両表示装置。
【請求項４】
前記センシング部は、前記カメラで撮像した他の車両に設けられた前記ランプの画像データを当該他の車両に関する情報として取得し、
前記処理部は、前記画像データから前記受信部が受信した点灯パターンの車両情報と同じパターンで点灯するランプの画像を抽出し、当該抽出されたランプが設けられた車両が前記送信元の車両であると特定することを特徴とする、請求項３に記載の通信車両表示装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１０−２１８５６８（Ｐ２０１０−２１８５６８Ａ）
【公開日】平成２２年９月３０日（２０１０．９．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１０１４２５（Ｐ２０１０−１０１４２５）
【出願日】平成２２年４月２６日（２０１０．４．２６）
【分割の表示】特願２００５−３６２５７（Ｐ２００５−３６２５７）の分割
【原出願日】平成１７年２月１４日（２００５．２．１４）
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月３０日（２０１０．９．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年４月２６日（２０１０．４．２６）
【分割の表示】特願２００５−３６２５７（Ｐ２００５−３６２５７）の分割
【原出願日】平成１７年２月１４日（２００５．２．１４）
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
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