運転支援方法及び運転支援装置
【課題】 本発明は、事前に実際の道路状況を予測した的確な運転をドライバーに指示することのできる運転支援方法及び運転支援装置を提供する。
【解決手段】
制御部１１は、ＧＰＳ受信器１８にて検出した現在位置に基づいて、情報記憶部１４の基準運転情報記憶部１４ｂに記憶した、前方にある予め定めた基準地点とその基準地点に対する基準速度を読み出す。制御部１１は読み出した基準地点に対する基準速度と自車の実車速とに基づいて表示開始位置を求める。制御部１１は、表示開始位置に来たとき、デッドアップディスプレイ１０を介してフロントガラスのコンバイナに、前方を自車と伴走する仮想車両を表示するとともに前方の基準地点における基準速度になるように減速させるための仮想車両の形態中のブレーキランプを点灯表示させる。
【解決手段】
制御部１１は、ＧＰＳ受信器１８にて検出した現在位置に基づいて、情報記憶部１４の基準運転情報記憶部１４ｂに記憶した、前方にある予め定めた基準地点とその基準地点に対する基準速度を読み出す。制御部１１は読み出した基準地点に対する基準速度と自車の実車速とに基づいて表示開始位置を求める。制御部１１は、表示開始位置に来たとき、デッドアップディスプレイ１０を介してフロントガラスのコンバイナに、前方を自車と伴走する仮想車両を表示するとともに前方の基準地点における基準速度になるように減速させるための仮想車両の形態中のブレーキランプを点灯表示させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドライバーの運転を支援する運転支援装置としてナビゲーション装置がある。そして、ナビゲーション装置には、進行方向におけるカーブ路又は勾配路の有無などの道路形状（状況）を判別し、カーブ路の曲がり方向、曲率半径、カーブ路の距離又は勾配角度などの付加情報を求めて、その付加情報を表示することで車両の走行を支援するものが提案されている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開平９−１８９５６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、ナビゲーション装置において、上記付加情報を案内表示されても、実際に走行運転をしている場合には、案内表示から想定する道路イメージと実際の道路状況から得る体感が相違することが多々ある。特に、不慣れな道路を走行する時には、想定する道路イメージと実際の道路状況が大きく相違し運転操作を難しくしていた。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、事前に実際の道路状況を予測した的確な運転をドライバーに指示することのできる運転支援方法及び運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明の運転支援方法は、フロントガラス又は運転席の前方に設けた表示部に、前方を自車と伴走する仮想車両を表示するとともに、自車の現在の実運転情報と自車前方位置の予め定めた基準地点における予め定めた基準運転情報とに基づいて、自車の運転操作の指示を表示する。
【０００６】
請求項２の発明は、請求項１に記載の運転支援方法において、前記運転操作の指示の表示は、ブレーキタイミングを前記仮想車両の形態中のブレーキランプの点灯で表示する。
請求項３の発明は、請求項２に記載の運転支援方法において、前記仮想車両の形態中のブレーキランプの点灯タイミングは、前記実運転情報と前記基準運転情報とに基づいて決定する。
【０００７】
請求項４の発明は、請求項３に記載の運転支援方法において、前記仮想車両の形態中のブレーキランプの点灯タイミングは、前記実運転情報と前記基準運転情報とに基づいて、ブレーキ開始距離を算出し、前記実運転情報と予め設定した反応時間から反応距離を求め、前記ブレーキ開始距離及び前記反応距離から表示開始位置を求め、その表示開始位置を点灯タイミングとして決定する。
【０００８】
請求項５の発明は、請求項１〜４のいずれか１つに記載の運転支援方法において、前記仮想車両の形態は、自車前方位置の道路状況に基づいて、前記自車から見てその前方道路状況に対して他の車が走行するときのその時々で変化する走行姿勢の形態である。
【０００９】
請求項６の発明は、請求項１〜５のいずれか１つに記載の運転支援方法において、前記仮想車両の形態は、自車前方位置の道路形状に基づいて、前記自車から見てその前方道路状況に対して他の車が走行するときのその進行方向を示す指標が合わせて表示させる。
【００１０】
請求項７の発明は、請求項１〜６のいずれか１つに記載の運転支援方法において、前記基準運転情報は、その基準地点における予め定めた基準速度であり、前記実運転情報は実車速である。
【００１１】
請求項８の発明は、請求項１〜７のいずれか１つに記載の運転支援方法において、前方に他の車両が予め定めた距離走行していない時、前記フロントガラス又は運転席の前方に設けた表示部に、前記仮想車両及び前記運転操作指示を表示する。
【００１２】
請求項９の発明は、請求項１〜８のいずれか１つに記載の運転支援方法において、自車周辺であって予め定めた範囲内に移動体がいない時、前記フロントガラス又は運転席の前方に設けた表示部に、前記仮想車両及び前記運転操作指示を表示する。
【００１３】
請求項１０の発明の運転支援装置は、自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記地図データの道路上の予め定めた各基準地点に対する予め定めた基準運転情報を記憶する基準運転情報記憶手段と、前記現在位置検出手段から検出した現在位置と、前記地図データ記憶手段に記憶した地図データとから、該地図データの道路上に自車の現在位置を特定する位置特定する位置特定手段と、前記位置特定手段が特定する現在位置に基づいて、前方にある前記予め定めた基準地点の有無を検索し前記基準運転情報記憶手段からその基準地点とその基準地点に対する基準運転情報を読み出す読出手段と、前記読出手段が読み出した基準地点に対する基準運転情報と自車の実運転情報とに基づいて、フロントガラス又は運転席の前方に設けた表示部に、前方を自車と伴走する仮想車両を表示するとともに前方の前記基準地点の基準運転情報に対する自車の運転操作の指示を表示する表示制御手段とを備えた。
【００１４】
請求項１１の発明は、請求項１０に記載の運転支援装置において、前記運転操作の指示の表示は、前記仮想車両の形態中のブレーキランプの点灯であり、前記表示制御手段は、前記基準地点に対する基準運転情報と前記自車の実運転情報とに基づいて、点灯タイミングを算出しその算出したタイミングで点灯表示する。
【００１５】
請求項１２の発明は、請求項１１に記載の運転支援装置において、前記基準運転情報記憶手段に記憶した基準運転情報はその基準地点における予め定めた基準速度であり、前記実運転情報は実車速であり、前記表示制御手段は、前記現在位置の実車速と前記基準位置における基準速度とに基づいてブレーキ開始距離を算出し、前記現在位置の実車速と予め設定された反応時間とで反応距離を算出し、前記ブレーキ開始距離及び前記反応距離とでブレーキランプ点灯の表示開始位置を求める。
【００１６】
請求項１３の発明は、請求項１０〜１２のいずれか１つに記載の運転支援装置において、前記地図データの道路上の予め定めた区間の道路形状情報を記憶した道路形状記憶手段と、仮想車両の各進行方向が認識できる複数の形態情報を記憶した形態情報記憶手段とを備え、前記表示制御手段は、前記現在位置検出手段から検出した現在位置と前記道路形状記憶手段に記憶した道路形状情報に基づいて、前記自車から見てその前方道路形状情報に対して他の車が走行するときのその時々で変化する走行姿勢に対応する前記仮想車両の形態情報を前記形態情報記憶手段から読み出して前記仮想車両を表示する。
【００１７】
請求項１４の発明は、請求項１０〜１３のいずれか１つに記載の運転支援装置において、前記表示制御手段は、前方を走行する他の車両の有無を検出する前方検出手段からの検出信号を入力し、前方に他の車両が走行している判断したとき、前記フロントガラス又は前記運転席の前方に設けた表示部に、前記仮想車両の形態及び前記運転操作指示を表示しない。
【００１８】
請求項１５の発明は、請求項１０〜１４のいずれか１つに記載の運転支援装置において、前記表示制御手段は、自車周辺の移動体の有無を検出する周辺検出手段からの検出信号を入力し、周辺に移動体がいないと判断したとき、前記フロントガラス又は前記運転席の前方に設けた表示部に、前記仮想車の形態及び前記運転操作指示を表示しない。
【００１９】
請求項１６の発明は、請求項１０〜１５のいずれか１に記載の運転支援装置において、前記地図データの道路上の予め定めた区間について、前記運転操作指示の禁止の有無の情報を記憶する表示可能情報を記憶する道路形状情報を記憶した表示可能情報を備え、前記表示制御手段は、現在位置の区間の表示可能情報が運転操作指示の禁止の表示可能情報でるとき、前記フロントガラス又は前記運転席の前方に設けた表示部に、前記運転操作指示を表示しない。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１の発明によれば、自車の現在の実運転情報と基準地点のおける基準運転情報とに基づいて、前方を伴走するように表示される仮想車両及び指示によって、あたかも前方を走行する車両がその時々の道路形状に基づく運転操作が前方に表示される。従って、ドライバーは、事前に実際の道路形状を予測した的確な運転操作の指示を視認できる。
【００２１】
請求項２の発明によれば、あたかも前方を走行する車両が道路形状に基づくその時々のブレーキ操作が、この仮想車両のブレーキランプの点灯で表示される。従って、ドライバーは、事前に実際の道路形状を予測した的確なブレーキ操作の指示を視認できる。
【００２２】
請求項３の発明によれば、実運転情報と基準運転情報から点灯タイミングを決定するため、車両状態に合致したタイミングでブレーキランプを点灯させることができる。
請求項４の発明によれば、その時の実運転情報及びドライバーの反応時間を考慮した最適な点灯タイミングが決定される。
【００２３】
請求項５の発明によれば、前方を走行する他車のように前方を伴走する仮想車両が前方の道路形状に応じて仮想車両のその道路形状に即して形態に表示が切り替わる。ドライバーは、あたかも前方を伴走するように表示される仮想車両によって事前に実際の道路形状を予測した的確な運転操作の指示を視認できる。
【００２４】
請求項６の発明によれば、前方を走行する他車のように前方を伴走する仮想車両の指標が前方の道路形状に応じて仮想車両のその道路形状に即して切り替わる。ドライバーは、あたかも前方を伴走するように表示される仮想車両によって事前に実際の道路形状を予測した的確な運転操作の指示を視認できる。
【００２５】
請求項７の発明によれば、運転操作の指示表示のタイミングは、その時々の実際の速度（実車速）に応じたタイミングとなる。
請求項８の発明によれば、前方を実際の車両が走行しているときには、その前方の他車に従った走行ができる。
【００２６】
請求項９の発明によれば、周辺に移動体が近づいているときには、近づく移動体に注意を注ぐことができる運転操作の移行させることができる。
請求項１０の発明によれば、現在位置に基づいて前方にある前記予め定めた基準地点の有無を検索し基準運転情報記憶手段からその基準地点とその基準地点に対する基準運転情報を読み出す。表示制御手段は、基準運転情報と自車の実運転情報とに基づいて、前方を自車と伴走する仮想車両を表示するとともに前方の前記基準地点の基準運転情報に対する自車の運転操作の指示を、フロントガラス又は運転席の前方に設けた表示部に表示する。
【００２７】
これによって、前方を伴走するように表示される仮想車両及び指示によって、あたかも前方を走行する車両がその時々の道路形状に基づく運転操作が前方に表示される。従って、ドライバーは、事前に実際の道路形状を予測した的確な運転操作の指示を視認できる。
【００２８】
請求項１１の発明によれば、あたかも前方を走行する車両が道路形状に基づくその時々のブレーキ操作が、この仮想車両のブレーキランプの点灯で表示される。従って、ドライバーは、事前に実際の道路形状を予測した的確なブレーキ操作の指示を視認できる。
【００２９】
請求項１２の発明によれば、実速度と基準地点における基準速度とに基づいてブレーキ開始距離を算出し、実速度と反応時間とで反応距離を算出する。そして、ブレーキ開始距離と反応距離から表示開始位置を求めた。そして、自車が表示開始位置に到達すると、ブレーキランプの点灯した仮想車両の表示に切り替えることができる。従って、その時の実運転情報及びドライバーの反応時間を考慮した最適な点灯タイミングが決定される。
【００３０】
請求項１３の発明によれば、前方を走行する他車のように前方を伴走する仮想車両の指標が前方の道路形状に応じて仮想車両の形態が道路形状に即して切り替わる。ドライバーは、あたかも前方を伴走するように表示される仮想車両によって事前に実際の道路形状を予測した的確な運転操作の指示を視認できる。
【００３１】
請求項１４の発明によれば、前方を実際の車両が走行しているときには、その前方の他車に従った走行ができる。
請求項１５の発明によれば、周辺に移動体が近づいているときには、近づく移動体に注意を注ぐことができる運転操作の移行させることができる。
【００３２】
請求項１６の発明によれば、例えば、スリップし易い区間等、ブレーキ操作をすると反対に適当でない区間を走行しているときには、ブレーキランプが点灯した仮想車両が表示されないことから、ドライバーはより信頼性の高い運転支援を受けることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
（第１実施形態）
以下、本発明の運転支援装置の一実施形態を図面に従って説明する。
図１は、自動車（以下、単に自車という）に搭載した運転支援装置の電気的構成を示すブロック回路図である。図１において、運転支援装置としてのナビゲーション装置（以下、ナビ装置という）１０は、マイクロコンピュータよりなる制御部１１を有している。表示制御手段、位置特定手段、読出手段、表示タイミング算出手段としての制御部１１は、経路案内プログラムに従って現在地から目的地までの経路探索処理、現在地算出処理、経路を表示した地図を出力する経路案内処理等を行うとともに、その他、公知のナビ装置が行う各種の処理を行うようになっている。
【００３４】
ナビ装置１０は、表示装置１２を備え、制御部１１とバスを介して接続されている。表示装置１２は、画像を表示するタッチパネル式の液晶表示装置であって、制御部１１の制御に従って経路案内のための案内画像、現在位置を示す画像等が表示される。また、表示装置１２は、タッチスイッチの機能を有し画面を指等で所定の位置を押すことにより、指等で押した画面上の位置を検知して、その位置に対応する経路案内等を行うための各種操作信号を制御部１１に出力する。また、ナビ装置１０は、運転支援及び前記経路案内を受けるために使用される各種操作スイッチからなる入力部１３を備え、その各種操作スイッチの操作信号が制御部１１に出力される。
【００３５】
また、ナビ装置１０は、地図データ記憶手段としての情報記憶装置１４を備え、制御部
１１とデータバスを介して接続されている。情報記憶装置１４は、ＲＡＭ、ＲＯＭや、ハード磁気ディスク、光ディスク等の外部記憶媒体等から構成されている。情報記憶装置１４は、制御部１１は実行する経路案内プログラム等のその他、公知のナビゲーション装置が行うプログラムが記憶されている。また、情報記憶装置１４は、制御部１１が目的地設定のために利用する目的地データ及び地図データや、制御部１１が経路探索等に利用するノードデータ、リンクデータ、道路情報等が記憶されている。
【００３６】
さらに、情報記憶装置１４は道路形状記憶手段としての道路形状記憶部１４ａと基準運転情報記憶手段としての基準運転情報記憶部１４ｂとを備えている。そして、道路形状記憶部１４ａには、道路状況情報としてのカーブ路を示すカーブ路情報１５が記憶され、基準運転情報記憶部１４ｂには、予め定めた地点（以下、基準地点という）における基準運転情報１６が記憶されている。図２は、カーブ路情報１５のデータ構成を説明するための模式図、図３は基準運転情報１６のデータ構成を説明するための模式図である。
【００３７】
図２に示すように、カーブ路情報１５は、予め定めたカーブ路毎に設定され、そのカーブ路区間（道路区間）の始点と終点の各座標（ノード）、旋回方向、カーブ路区間内のノードデータ、曲率半径等のデータから構成されている。
【００３８】
図３に示すように、基準運転情報１６は、各基準地点毎に設定される。予め定めた複数の基準地点は、本実施形態では、前記カーブ路情報１５の各カーブ路の始点（進入地点）としている。つまり、道路状況が変わって運転操作環境が変わり慎重な運転操作が要求される区間の進入地点としている。これら各カーブ路及び基準地点は、試験走行または計算等で対象となるカーブ路を求め、その求めたカーブ路に対して基準地点を設定している。
【００３９】
そして、基準運転情報１６は、図３に示すように、基準地点の座標（ノード）、その基準地点での走行速度（基準速度Ｖｓ）、及び表示可能情報としての運転支援表示の有無から構成されている。基準速度Ｖｓは、その基準地点を始点とするカーブ路の曲率半径に対してスムースにコーナリングできる速度としている。運転支援表示の有無は、運転支援のためにブレーキ表示を行う必要があるかを決める情報であって、進入するカーブ路が例えば滑り易い路面であったり、曲率が３０度以上であってブレーキ表示をすることが好ましくないカーブ路の場合にはブレーキ表示をしない情報が書き込まれる。これら、基準運転情報記憶部１４ｂの基準速度Ｖｓ、及び運転支援表示の有無は、予め試験、実験または計算等で求めた値が、各基準地点毎に設定されている。
【００４０】
情報記憶装置１４は、フロントガラスＧＬのコンバイナＣＢ（図５参照）に仮想車両ＩＧの表示するための、その仮想車両ＩＧの形態（キャラクタ）のデータ（形態情報）１７を記憶した形態情報記憶手段としての形態情報記憶部１４ｃを備えている。
【００４１】
図４は各形態情報１７の形態を説明するための模式図である。形態情報１７は、複数種類用意されていて、仮想車両ＩＧが直進している状態を後方から見た場合のブレーキランプＬが消灯している形態１７ａ１と点灯している形態１７ａ２の形態情報１７ａがある。また、形態情報には、仮想車両ＩＧが右旋回している状態を後方から見た場合の形態であってブレーキランプＬが消灯している形態１７ｂ１と点灯している形態１７ｂ２の形態情報１７ｂがある。さらに、形態情報１７には、仮想車両ＩＧが左旋回している状態を後方から見た場合であってブレーキランプＬが消灯している形態１７ｃ１と点灯している形態１７ｃ２の形態情報１７ｃが記憶されている。
【００４２】
尚、仮想車両ＩＧの直進、右旋回、左旋回の表示は、仮想車両ＩＧの形態中の進行方向を示す指標Ｓで表現している。
情報記憶装置１４は、制御部１１が前記基準運転情報１６及び形態情報１７を利用して
フロントガラスＧＬ（のコンバイナＣＢ）にドライバーに対して運転操作を支援するための運転情報を表示するための運転支援プログラムを記憶している。運転支援プログラムは、運転支援プログラムは、その前方を走行している他の車両がいる場合を想定した仮想車両ＩＧを道路形状に基づいてその向きを変える表示を制御部１１に実行するプログラムである。運転支援プログラムは、前記基準地点より手前の位置においてドライバーがその基準地点を前記基準速度Ｖｓで通過しスムースにコーナ路を走行するための運転操作指示の表示を制御部１１に実行するプログラムである。
【００４３】
制御部１１は、データバスを介して現在位置検出手段としてのＧＰＳ（Global Positioning System）受信器１８と接続されている。ＧＰＳ受信器１８は、車両（自車）の現在
位置、自車の方位等を衛星航法により検出する。
【００４４】
さらに、ナビ装置１０は、ヘッドアップディスプレイ１９を備え、制御部１１とバスを介して接続されている。ヘッドアップディスプレイ１９は、制御部１１の制御に基づいて前記情報記憶装置１４の形態情報記憶部１４ｃに記憶した形態情報１７を読み出しその読み出した形態情報１７の仮想車両ＩＧをフロントガラスＧＬに設けたコンバイナＣＢに入射するようになっている。そして、図５〜図７に示すように、運転席のドライバーは、コンバイナＣＢを介してその仮想車両ＩＧを認識することができる。
【００４５】
因みに、図５は、形態情報１７中のブレーキランプＬが消灯している状態で直進している形態情報１７ａに基づく形態１７ａ１の仮想車両ＩＧを示す。図６は、形態情報１７中のブレーキランプＬが消灯している状態で右旋回している形態情報１７ｂに基づく形態１７ｂ１の仮想車両ＩＧを示す。図７は、形態情報１７中のブレーキランプＬが消灯している状態で左旋回している形態情報１７ｃに基づく形態１７ｃ１の仮想車両ＩＧを示す。尚、ブレーキランプＬが点灯している仮想車両ＩＧの場合は、図５〜図７に示す仮想車両ＩＧの形態中ブレーキランプＬの部分が、それぞれ図８に示すように点灯した状態となる。図９は、図５に示すブレーキランプＬが消灯している状態から、ブレーキランプＬが点灯した状態の仮想車両ＩＧを示す。
【００４６】
制御部１１は、データバスを介して自車に搭載された電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）２１との間で各種データを送受信可能になっている。ＥＣＵ２１は、
自車に装備された車速センサ２２、前方検出手段及び周辺検出手段としての周辺検出センサ２３の検出信号を入力する。ＥＣＵ２１は、車速センサ２２、周辺検出センサ２３のほかに各種センサからの検出信号を入力し、これら各信号に基づいて最適なエンジンの燃料噴射量、点火時期等、その他各種自動車のための制御を行う。
【００４７】
車速センサ２２は自車の走行速度を検出するセンサであって、ＥＣＵ２１は、車速センサ２２の検出信号に基づいてその時々の実運転情報としての走行速度（実車速Ｖｎ）を算出しその実車速Ｖｎを制御部１１に出力する。周辺検出センサ２３はレーザレーダ、ミリ波レーダ、超音波ソナー等からなり、自車の前方を含む周囲３６０度の移動体を検出する。制御部１１は周辺検出センサ２３の検出信号に基づいて自車の周辺の移動体の有無を検出し、その検出した移動体がどの方向にあって車からどれくらい離れているか算出する。尚、本実施形態では、制御部１１は、移動体について他の自動車、自転車、歩行者、動物を識別できこれらを移動体として判断し、これら移動体がどの方向にあって車からどの位置にあるかを算出し移動体情報として制御部１１に出力する。
【００４８】
次に、上記のように構成したナビ装置１０の作用について図１０及び図１１に示すフローチャートに従って説明する。図１０及び図１１は、ナビ装置１０の制御部１１の運転支援プログラムに基づく動作を示すフローチャートを示す。
【００４９】
走行中の自車において、入力部１３の操作スイッチを操作して運転支援モードに設定する。制御部１１は、運転支援プログラムを実行する。制御部１１は、その時々でＧＰＳ受信器１８からの検出信号に基づいて走行中の車両（自車）の現在位置及び自車の方位を取得する（ステップＳ１０）。続いて、制御部１１は、ＥＣＵ２１から周辺検出センサ２３の検出信号に基づく移動体がどの方向にあって自車からどの位置にあるかの移動体情報を取得する（ステップＳ１１）。このとき、制御部１１は、ＥＣＵ２１から車速センサ２２の検出信号に基づいて走行中の車両（自車）の実車速Ｖｎをあわせて取得するようになっている。
【００５０】
ＥＣＵ２１から移動体情報を入力すると、制御部１１は取得した移動体情報に基づいて走行中の道路前方３００メートル以内に他の車両が走行していないかどうか判断する（ステップＳ１２）。前方３００メートル以内に他の車両が走行していないと判断すると（ステップＳ１２でＹＥＳ）、制御部１１は取得した移動体情報に基づいて自車の周辺であって半径２０メートル以内に自転車、歩行者、動物等の移動体がいないかどうかを判断する（ステップＳ１３）。
【００５１】
半径２０メートル以内に移動体がいないと判断すると（ステップＳ１４でＹＥＳ）、制御部１１はフロントガラスＧＬのコンバイナＣＢに運転操作を支援する仮想車両ＩＧを表示させるための仮想車両表示処理動作を行う（ステップＳ１４）。続いて、制御部１１は入力部１３の操作スイッチの操作により運転支援モードが解除されたかどうか判断する（ステップＳ１５）。運転支援モードが解除されない場合には（ステップＳ１５でＮＯ）、制御部１１はこのステップＳ１０に戻る。
【００５２】
従って、以後、運転支援モードが解除されるまで、ステップＳ１５において仮想車両表示処理動作を行う。
尚、前記ステップＳ１２において前方３００メートル以内に他の車両が走行していると判断されたとき（ステップＳ１２でＮＯ）、制御部１１は既に仮想車両ＩＧを表示しているかを判断する（ステップＳ１６）。そして、既に仮想車両ＩＧを先の処理動作で表示されている場合（ステップＳ１６でＹＥＳ）、制御部１１はその仮想車両ＩＧの表示を終了して（ステップＳ１７）、前記ステップＳ１５に移る。反対に、仮想車両ＩＧが表示されていない場合（ステップＳ１６でＮＯ）、制御部１１は直ちに前記ステップＳ１５に移る。
【００５３】
同様に、ステップＳ１３において半径２０メートル以内に移動体がいると判断されたとき（ステップＳ１３でＮＯ）、制御部１１はステップＳ１６に移り前記と同じ処理動作をしてステップＳ１５に移る。
【００５４】
次に、ステップＳ１４の仮想車両表示処理動作を、図１１に従って説明する。
図１１において、まず、制御部１１は既に仮想車両ＩＧが表示されているか判断する（ステップＳ２０）。そして、制御部１１は仮想車両ＩＧが表示されていないと（ステップＳ２０でＮＯ）、制御部１１は前記ステップＳ１０で取得した現在位置と情報記憶装置１４に記憶した地図データや、カーブ路情報１５等とから、現在走行している道路区間の道路形状（直進、右旋回、左旋回）を求めその道路形状に基づいて形態情報（仮想車両ＩＧのブレーキランプＬが消灯している形態情報）１７を選択する（ステップＳ２１）。
【００５５】
続いて、前方に道路区間の始点または終点（又は次のカーブ路の始点）があるかどうか情報記憶装置１４の道路形状記憶部１４ａに記憶したカーブ路情報１５を検索し、表示更新タイミングかどうか判断する（ステップＳ２２）。制御部１１による表示更新タイミングかどうかの判断は、検索の結果、始点または終点があった場合に、その時の実車速Ｖｎで予め定めた基準時間ｔｚ（本実施形態では３秒後）走行したときの走行距離Ｍにあるか
演算する。
【００５６】
つまり、制御部１１は、実車速Ｖｎと予め設定した基準時間ｔｚ（３秒）とを積算してその時の走行距離Ｍを求める。そして、制御部１１は、図１２に示すように、その始点（又は終点）Ｐ０より手前であってその求めた走行距離Ｍの地点（表示変更地点Ｐｃ）を算出する。そして、制御部１１は、現在位置が表示変更地点Ｐｃに到達したかどうか、即ち、表示更新タイミングかどうか判断する。
【００５７】
そして、表示変更地点Ｐｃに到達していない判断したとき（ステップＳ２２でＮＯ）、制御部１１は、ステップＳ２１で選択した形態情報１７のブレーキランプＬが消灯している仮想車両ＩＧをヘッドアップディスプレイ１９を介してフロントガラスＧＬのコンバイナＣＢに表示させる（ステップＳ２３）。例えば、道路形状が直進であったときには、図５に示す仮想車両ＩＧが表示される。
【００５８】
反対に、表示変更地点Ｐｃに到達した、即ち、表示更新タイミングになったと判断したとき（ステップＳ２２でＹＥＳ）、制御部１１は次の区間の道路形状（直進、右旋回、左旋回）を求めその道路形状に基づいて新たな形態情報（仮想車両ＩＧのブレーキランプＬが消灯している形態情報）１７を選択する（ステップＳ２４）。そして、制御部１１は、ステップＳ２３で選択した新たな形態情報１７のブレーキランプＬが消灯している仮想車両ＩＧをヘッドアップディスプレイ１９を介してフロントガラスＧＬのコンバイナＣＢに表示させる（ステップＳ２５）。例えば、道路形状が直進から右旋回になったときには、図５に示す仮想車両ＩＧから図６に示す仮想車両ＩＧが表示される。
【００５９】
続いて、制御部１１は、ブレーキ表示可能範囲かどうかの判断を行う（ステップＳ２６）。制御部１１は前方に基準地点があるかどうか情報記憶装置１４の基準運転情報記憶部１４ｂに記憶した基準運転情報１６から検索する。制御部１１は、基準地点が前方にある場合、その基準地点における基準運転情報１６を読み出す。そして、制御部１１は、基準運転情報１６中の運転支援表示の有無の情報を抽出し、その有無に基づいて判断する。そして、運転支援表示が可能な場合（ステップＳ２６でＹＥＳ）、制御部１１はステップＳ２７に移り、ブレーキ開始地点Ｐｓの算出処理を行う。
【００６０】
ステップＳ２７において、制御部１１は先に読み出した基準運転情報１６の基準速度Ｖｓ、基準減速度（減速加速度）Ｇａ、現在の実車速Ｖｎから、ブレーキ開始地点Ｐｓを求める。図１３は、ブレーキ開始地点Ｐｓ及び後記する表示開始位置Ｐａを説明するための説明図である。まず、制御部１１は基準地点Ｐ１で基準速度Ｖｓで進入するためにブレーキ操作を開始するブレーキ開始距離Ｄを以下の関係式から求める。ここで、基準減速度Ｇａはドライバーが減速時に違和感を感じない減速度であり、例えば、−０．１６[Ｇ]である。
【００６１】
２Ｇａ・Ｄ＝Ｖｓ２−Ｖｎ２
Ｄ＝（Ｖｓ２−Ｖｎ２）／２Ｇａ
制御部１１は、求めたブレーキ開始距離Ｄと前記基準地点Ｐ１からブレーキ開始地点Ｐｓの座標を求める。
【００６２】
続いて、制御部１１は表示開始位置Ｐａを求める（ステップＳ２８）。これは、求めたブレーキ開始地点Ｐｓでブレーキ操作を開始させるために、その操作を画像で表示して知らせる際に、その表示に反応してブレーキ操作するまでの遅れ（反応時間ｔｘ：本実施形態では１秒とする）が生じる。そして、この反応時間を考慮して表示開始位置Ｐａが求められる。まず、制御部１１は、現在の実車速Ｖｎと、反応時間ｔｘから、表示に反応するまでの反応距離Ｎを以下の関係式から求める。
【００６３】
Ｎ＝Ｖｎ・ｔｘ
制御部１１は、求めた反応距離Ｎと前記ブレーキ開始地点Ｐｓから表示開始位置Ｐａの座標を求める。
【００６４】
表示開始位置Ｐａを求めると、制御部１１は現在位置が表示開始位置Ｐａに到達したかどうか判断する（ステップＳ２９）。そして、現在位置が表示開始位置Ｐａに到達していない場合（ステップＳ２９でＮＯ）、制御部１１は、ステップＳ２３またはステップＳ２５で実行した仮想車両ＩＧの表示状態のまま前記ステップＳ１６に戻る。
【００６５】
一方、現在位置が表示開始位置Ｐａに到達すると（ステップＳ２９でＹＥＳ）、制御部１１は、ブレーキランプＬが消灯している形態情報１７の仮想車両ＩＧからブレーキランプＬが点灯した形態情報１７の仮想車両ＩＧに切り替えて表示する（ステップＳ３０）。例えば、図５に示すブレーキランプＬが消灯している仮想車両ＩＧから図９に示すブレーキランプＬが点灯した仮想車両ＩＧが表示される。つまり、制御部１１は、情報記憶装置１４の形態情報記憶部１４ｃに記憶したブレーキランプＬが点灯した形態情報１７を読み出し、ヘッドアップディスプレイ１９を介してコンバイナＣＢにその形態を表示する。従って、この時点で、ドライバーは、コンバイナＣＢに表示されたブレーキランプＬが点灯した仮想車両ＩＧを視認することになる。その結果、ドライバーは、このブレーキランプＬの点灯を視認してブレーキペダルを操作し減速することができる。即ち、ドライバーは、あたかも前方を走行する他の車両が道路形状の変化によって（カーブ路に近づいて）減速したと判断してブレーキペダルを操作し減速する。つまり、ドライバーは、不慣れな道路を走行する時に、前方を伴走するように表示される仮想車両ＩＧによって事前に実際の道路形状に即した的確な運転操作の指示を受けることができる。
【００６６】
尚、前記ステップＳ２０において、既に仮想車両ＩＧが表示されている場合（ステップＳ２０でＹＥＳ）、制御部１１は、表示されている仮想車両ＩＧにブレーキランプＬが点灯しているかどうか判断する（ステップＳ３１）。ブレーキランプＬが消灯している仮想車両ＩＧの場合（ステップＳ３１でＮＯ）、制御部１１は、前記ステップＳ２２に移り以後前記と同様な処理を実行する。
【００６７】
また、ブレーキランプＬが点灯している仮想車両ＩＧの場合（ステップＳ３１でＹＥＳ）、制御部１１は、前記基準地点Ｐ１を通過したかどうか判断する（ステップＳ３２）。
基準地点Ｐ１を通過していない場合（ステップＳ３２でＮＯ）、制御部１１は、ブレーキランプＬが点灯した仮想車両ＩＧの表示状態を続行したまま前記ステップＳ１６に戻る。
【００６８】
反対に、基準地点Ｐ１を通過した場合（ステップＳ３２でＹＥＳ）、制御部１１は、ブレーキランプＬが点灯した仮想車両ＩＧからブレーキランプＬが消灯した仮想車両ＩＧに切り替えて表示する（ステップＳ３３）。つまり、制御部１１は、情報記憶装置１４の形態情報記憶部１４ｃに記憶したブレーキランプＬが消灯した形態情報１７を読み出し、ヘッドアップディスプレイ１９を介してコンバイナＣＢにブレーキランプＬが点灯しない仮想車両ＩＧを表示する。そして、制御部１１は、ステップＳ１６に戻る。
【００６９】
従って、この時点で、コンバイナＣＢに表示された仮想車両ＩＧはブレーキランプＬが消灯した表示となる。その結果、ドライバーは、このブレーキランプＬの消灯を視認してブレーキペダルの操作を解除することができる。即ち、ドライバーは、スムースに減速してカーブ路の始点（基準地点Ｐ１）を進入したと判断してブレーキペダル操作を解除する。つまり、ドライバーは、不慣れな道路を走行する時に、前方を伴走するように表示される仮想車両ＩＧによって事前に実際の道路形状に即した的確な運転操作の指示を受けるこ
とできる。
【００７０】
次に、上記のように構成したナビ装置１０の効果について以下に述べる。
（１）本実施形態によれば、前方を走行する他車のように前方を伴走する仮想車両ＩＧをフロントガラスＧＬに表示させるとともに、道路形状が変わる地点の手前の表示変更地点Ｐｃに到達すると、仮想車両ＩＧがその道路形状が変わる地点に即した形態の仮想車両ＩＧの表示に切り替わるため、ドライバーは、あたかも前方を伴走するように表示される仮想車両ＩＧによって事前に実際の道路形状を予測した的確なバンドル操作等の運転操作の指示を受けることができる。
【００７１】
（２）本実施形態によれば、基準地点Ｐ１の手前にある表示開始位置Ｐａに到達すると、ブレーキランプＬが消灯した仮想車両ＩＧから、運転支援をするためのブレーキランプＬが点灯した仮想車両ＩＧの表示に切り替えるようにした。従って、ドライバーは、あたかも前方を走行する車両が道路形状に基づくその時々のブレーキ操作が、この仮想車両ＩＧのブレーキランプＬの点灯で表示されるので、事前に実際の道路形状を予測した的確なブレーキ操作等の運転操作の指示を受けることができる。
【００７２】
（３）本実施形態によれば、各基準地点Ｐ１において最適に走行するための基準速度Ｖｓを予め設定した。そして、ブレーキ開始地点Ｐｓを、基準地点Ｐ１においてその基準地点Ｐ１の基準速度Ｖｓとその時の実車速Ｖｎで求めた。従って、その時の自車の走行速度（実車速Ｖｎ）の応じた最適なブレーキ開始地点Ｐｓを決定することができる。
【００７３】
（４）本実施形態によれば、表示開始位置Ｐａは、ブレーキ開始地点Ｐｓを求め、そのブレーキ開始地点Ｐｓから現在の実車速Ｖｎと反応時間ｔｘとから求めた反応距離Ｎを考慮して求めた。従って、その時の自車の走行速度（実車速Ｖｎ）の応じた最適な表示開始位置Ｐａ（反応距離Ｎ）を決定することができる。
【００７４】
（５）本実施形態によれば、３００メートル前方に他の車両が走行している場合には、仮想車両ＩＧを表示しないようにした。従って、ドライバーは、前方を実際の車両が走行しているときには、その前方の他車に従った走行ができる。
【００７５】
（６）本実施形態によれば、自車半径２０メートル以内の周辺に移動体が存在する場合には、仮想車両ＩＧを表示しないようにした。従って、ドライバーは、周辺に移動体が近づいているときには、近づく移動体に注意を注ぐことができる運転操作の移行させることができる。
【００７６】
（７）本実施形態によれば、ステップＳ２６において、ブレーキランプＬを点灯表示するに適した区間を走行しているかをチェックした。従って、スリップし易い区間等、ブレーキ操作をすると反対に適当でない区間を走行しているときには、ブレーキランプＬが点灯した仮想車両ＩＧが表示されないことから、ドライバーはより信頼性の高い運転支援を受けることができる。
【００７７】
尚、本実施形態において、ブレーキ開始距離Ｄ（＝（Ｖｓ２−Ｖｎ２）／２Ｇａ）を算出する時、その算出したブレーキ開始距離Ｄが正の値をとることを前提に説明したが、実車速Ｖｎが基準速度Ｖｓ以下であって、ゼロまたは負の値となるときには、以後の表示開始位置Ｐａの算出を行わずに、ステップＳ１６に移り、先にブレーキランプＬが消灯した仮想車両ＩＧを続けるようにしてもよい。
【００７８】
また、ブレーキ開始距離Ｄがゼロまたは負の値となっても、ステップＳ２８において表示開始位置Ｐａを算出した後、その算出した表示開始位置Ｐａが、自車からみて基準地点
Ｐ１より後方の位置となる場合には、ステップＳ１６に移り、先にブレーキランプＬが消灯した仮想車両ＩＧを続けるようにしてもよい。
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
【００７９】
本実施形態は、第１実施形態において、制御部１１がステップＳ２７及びステップＳ２８が相違する。従って、その相違する点を詳細に説明し、その他の部分は説明の便宜上省略する。
【００８０】
本実施形態では、制御部１１は先に読み出した基準運転情報１６の基準速度Ｖｓ及び基準減速度Ｇａ、現在位置から基準地点までの距離Ｌｘから、現在位置での推奨車速Ｖａを以下の式から求める。ここで、基準減速度Ｇａは、ドライバーが減速時に違和感を感じない減速度であり、例えば固定値、−０．１５［Ｇ］である。
【００８１】
２Ｇａ・Ｌｘ＝Ｖｓ２−Ｖａ２
制御部１１は、現在の実車速Ｖｎが求めた現在位置での推奨車速Ｖａ以上であるかどうか判断する。そして、実車速Ｖｎが、推奨車速Ｖａより小さい場合、制御部１１は、ステップＳ２３又はステップＳ２５で実行した仮想車両ＩＧの表示状態のまま前記ステップＳ１６に戻る。
【００８２】
一方、実車速Ｖｎが推奨車速Ｖａ以上である場合、制御部１１は、ブレーキランプＬが消灯している形態情報１７の仮想車両ＩＧからブレーキランプＬが点灯した形態情報１７の仮想車両ＩＧに切り替えて表示する（ステップＳ３０）。
【００８３】
本実施形態によれば、現在位置の移動に合わせて、現在位置での推奨車速Ｖａと実車速Ｖｎの比較を行い、ブレーキランプＬの点灯タイミングを決定するようにしたので、リアルタイムな車両状態に合致したタイミングでブレーキランプＬを点灯させることができる。
【００８４】
なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
○上記実施形態では、ステップＳ２６でのブレーキ表示可能範囲かどうかの判断は、基準運転情報記憶部１４ｂに記憶した基準運転情報１６の運転支援表示の有無の情報に基づいて行った。これを、地図データ上に全てのリンク又はノードのデータに、運転支援表示の有無の情報を付加する。そして、制御部１１は常時このリンク又はノードのデータに付加した運転支援表示の有無の情報に基づいて判断してもよい。
【００８５】
また、道路形状記憶部１４ａのカーブ路情報１５にこの運転支援表示の有無の情報を付加してブレーキ表示可能範囲かどうかの判断をおこなってもよい。
○上記実施形態では、フロントガラスＧＬに表示する仮想車両ＩＧは、直進、右旋回、左旋回の区別を仮想車両ＩＧの指標Ｓに認識できるようにしたが、図１４に示すように、仮想車両ＩＧ自体の形向きが異なる形態情報１７を用意して、指標Ｓに替えて進行する方向の向いた仮想車両ＩＧで表現してもよい。
【００８６】
因みに、図１５は、形態情報１７中のブレーキランプＬが消灯している状態で直進している形態情報１７ａに基づく形態１７ａ１の仮想車両ＩＧを示す。図１６は、形態情報１７中のブレーキランプＬが消灯している状態で右旋回している形態情報１７ｂに基づく形態１７ｂ１の仮想車両ＩＧを示す。図１７は、形態情報１７中のブレーキランプＬが消灯している状態で左旋回している形態情報１７ｃに基づく形態１７ｃ１の仮想車両ＩＧを示す。
【００８７】
また、この場合、第１実施形態で示した指標Ｓを合成して表示してもよい。
○上記実施形態では、ヘッドアップディスプレイ１９を介してフロントガラスＧＬ（コンバイナＣＢ）に仮想車両ＩＧを表示させるようにした。これを、運転席の前方に設けたインストルパネルの表示部に仮想車両ＩＧを表示するようにしてもよい。要は、運転席から見てドライバーが運転に支障をきたさない視野範囲に表示装置を設け、その表示装置の表示部に仮想車両ＩＧを表示するようにしてもよい。
○上記実施形態では、３００メートル前方以内に他の車両が走行している場合には、仮想車両ＩＧを表示しないようにしたが、この３００メートルという距離を適宜変更して実施してもよい。
○上記実施形態では、自車半径２０メートル以内の周辺に移動体が存在する場合には、仮想車両ＩＧを表示しないようにしたが、この２０メートルという距離を適宜変更して実施してもよい。
○上記実施形態では、道路形状情報としてカーブ路情報１５、即ち、カーブ路に対してブレーキランプＬの点灯表示を行うようにしたが、カーブ路以外のブレーキ操作が必要な、例えば、上り坂、下り坂または急に道幅が狭くなる道路、安全柵がない道路等を道路形状情報として記憶して実施してもよい。
○上記実施形態では、運転支援装置をナビゲーション装置１０に具体化した。これを、自動車に搭載したナビ装置１０と、同ナビ装置１０と携帯電話網を介して情報の授受を行う情報管理センタとで運転支援装置を構成する。そして、ナビゲーション装置１０はその時々の現在位置情報及び実車速Ｖｎを情報管理センタを送信する。情報管理センタは、現在位置情報及び実車速Ｖｎに基づいてフロントガラスＧＬに表示する仮想車両ＩＧを選択し形態情報１７をナビゲーション装置１０を送信する。ナビゲーション装置１０は、受信した形態情報１７に基づいてヘッドアップディスプレイ１９を介してフロントガラスＧＬに受信した形態情報１７に基づく仮想車両ＩＧを表示させる。
【００８８】
この場合、ナビ装置１０に、道路形状記憶部、基準運転情報記憶部１４ｂ、形態情報記憶部１４ｃを設ける必要がないので、ナビ装置１０を小型化することができるとともに、制御部１１の負荷を軽減することができる。
○上記実施形態では、基準速度Ｖｓは情報記憶装置１４に予め記憶されているようになっている。情報記憶装置１４には基準速度Ｖｓを記憶せずに、道路形状記憶部１４ａに記憶されている曲率半径Ｒ、及び基準旋回重力Ｇｂから基準速度Ｖｓは以下の式により算出することができる。ここで、基準旋回重力Ｇｂは、ドライバーがコーナー旋回中に違和感を感じない旋回重力であり、例えば、固定値、０．２０[Ｇ]である。
【００８９】
Ｇｂ＝Ｖｓ２／Ｒ
また、道路形状記憶部１４ａに曲率半径Ｒが記憶されていない場合には、ノードデータ、例えば隣接する３つのノードデータから、曲率半径Ｒを算出することができる。
○上記実施形態では、実運転情報として実車速Ｖｎとし、基準運転情報として基準速度Ｖｓとした。これら実車速Ｖｎ、基準速度Ｖｓを、例えば、エンジン回転数、アクセルペダル踏み込み量、変速比等の少なくともいずれか１つ又はこれらを組み合わせたものを実運転情報及び基準運転情報として実施してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】第１実施形態の運転支援装置の電気的構成を示す説明するブロック回路図。
【図２】カーブ路情報のデータ構成を説明するための模式図。
【図３】基準運転情報のデータ構成を説明するための模式図。
【図４】各形態情報の形態を説明するための模式図である。
【図５】ブレーキランプが消灯している状態で直進する仮想車両の図。
【図６】ブレーキランプが消灯している状態で右旋回する仮想車両の図。
【図７】ブレーキランプが消灯している状態で左旋回する仮想車両の図。
【図８】ブレーキランプの点灯と消灯の場合の仮想車両を説明する説明図。
【図９】ブレーキランプＬが点灯した状態で直進する仮想車両の図。
【図１０】運転支援処理を説明するためのフローチャート。
【図１１】同じく運転支援処理を説明するためのフローチャート。
【図１２】表示変更地点の求め方を説明する説明図。
【図１３】ブレーキ開始地点及び表示開始位置の求め方を説明する説明図。
【図１４】その他別例の各形態情報の形態を説明するための模式図である。
【図１５】別例の直進する仮想車両の図。
【図１６】別例の右旋回する仮想車両の図。
【図１７】別例の左旋回する仮想車両の図。
【符号の説明】
【００９１】
１０…運転支援装置としてナビゲーション装置（ナビ装置）、１１…表示制御手段、位置特定手段、読出手段、表示タイミング算出手段としての制御部、１２…表示装置、１３…入力部、１４…情報記憶装置、１４ａ…道路形状記憶手段としての道路形状記憶部、１４ｂ…基準運転情報記憶手段としての基準運転情報記憶部、１４ｃ…形態情報記憶手段としての形態情報記憶部、１５…道路形状情報としてのカーブ路情報、１６…基準運転情報、１７，１７ａ，１７ｂ，１７ｃ…形態情報、１８…現在位置検出手段としてのＧＰＳ受信器、１９…ヘッドアップディスプレイ、２１…電子制御装置（ＥＣＵ）、２２…車速センサ、２３…前方検出手段及び周辺検出手段としての周辺検出センサ、１２ｂ…、１２ｃ…、２１…、Ｖｎ…実運転情報としての実車速、Ｖｓ…基準速度、Ｖａ…推奨速度、ＧＬ…フロントガラス、ＣＢ…コンバイナ、ＩＧ…仮想車両、Ｓ…指標、Ｌ…ブレーキランプ、Ｐ１…基準地点、Ｐｃ…表示変更地点、Ｐｓ…ブレーキ開始地点、Ｐａ…表示開始位置、ｔｚ…基準時間、ｔｘ…反応時間、Ｄ…ブレーキ開始距離、Ｎ…反応距離。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドライバーの運転を支援する運転支援装置としてナビゲーション装置がある。そして、ナビゲーション装置には、進行方向におけるカーブ路又は勾配路の有無などの道路形状（状況）を判別し、カーブ路の曲がり方向、曲率半径、カーブ路の距離又は勾配角度などの付加情報を求めて、その付加情報を表示することで車両の走行を支援するものが提案されている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開平９−１８９５６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、ナビゲーション装置において、上記付加情報を案内表示されても、実際に走行運転をしている場合には、案内表示から想定する道路イメージと実際の道路状況から得る体感が相違することが多々ある。特に、不慣れな道路を走行する時には、想定する道路イメージと実際の道路状況が大きく相違し運転操作を難しくしていた。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、事前に実際の道路状況を予測した的確な運転をドライバーに指示することのできる運転支援方法及び運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明の運転支援方法は、フロントガラス又は運転席の前方に設けた表示部に、前方を自車と伴走する仮想車両を表示するとともに、自車の現在の実運転情報と自車前方位置の予め定めた基準地点における予め定めた基準運転情報とに基づいて、自車の運転操作の指示を表示する。
【０００６】
請求項２の発明は、請求項１に記載の運転支援方法において、前記運転操作の指示の表示は、ブレーキタイミングを前記仮想車両の形態中のブレーキランプの点灯で表示する。
請求項３の発明は、請求項２に記載の運転支援方法において、前記仮想車両の形態中のブレーキランプの点灯タイミングは、前記実運転情報と前記基準運転情報とに基づいて決定する。
【０００７】
請求項４の発明は、請求項３に記載の運転支援方法において、前記仮想車両の形態中のブレーキランプの点灯タイミングは、前記実運転情報と前記基準運転情報とに基づいて、ブレーキ開始距離を算出し、前記実運転情報と予め設定した反応時間から反応距離を求め、前記ブレーキ開始距離及び前記反応距離から表示開始位置を求め、その表示開始位置を点灯タイミングとして決定する。
【０００８】
請求項５の発明は、請求項１〜４のいずれか１つに記載の運転支援方法において、前記仮想車両の形態は、自車前方位置の道路状況に基づいて、前記自車から見てその前方道路状況に対して他の車が走行するときのその時々で変化する走行姿勢の形態である。
【０００９】
請求項６の発明は、請求項１〜５のいずれか１つに記載の運転支援方法において、前記仮想車両の形態は、自車前方位置の道路形状に基づいて、前記自車から見てその前方道路状況に対して他の車が走行するときのその進行方向を示す指標が合わせて表示させる。
【００１０】
請求項７の発明は、請求項１〜６のいずれか１つに記載の運転支援方法において、前記基準運転情報は、その基準地点における予め定めた基準速度であり、前記実運転情報は実車速である。
【００１１】
請求項８の発明は、請求項１〜７のいずれか１つに記載の運転支援方法において、前方に他の車両が予め定めた距離走行していない時、前記フロントガラス又は運転席の前方に設けた表示部に、前記仮想車両及び前記運転操作指示を表示する。
【００１２】
請求項９の発明は、請求項１〜８のいずれか１つに記載の運転支援方法において、自車周辺であって予め定めた範囲内に移動体がいない時、前記フロントガラス又は運転席の前方に設けた表示部に、前記仮想車両及び前記運転操作指示を表示する。
【００１３】
請求項１０の発明の運転支援装置は、自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記地図データの道路上の予め定めた各基準地点に対する予め定めた基準運転情報を記憶する基準運転情報記憶手段と、前記現在位置検出手段から検出した現在位置と、前記地図データ記憶手段に記憶した地図データとから、該地図データの道路上に自車の現在位置を特定する位置特定する位置特定手段と、前記位置特定手段が特定する現在位置に基づいて、前方にある前記予め定めた基準地点の有無を検索し前記基準運転情報記憶手段からその基準地点とその基準地点に対する基準運転情報を読み出す読出手段と、前記読出手段が読み出した基準地点に対する基準運転情報と自車の実運転情報とに基づいて、フロントガラス又は運転席の前方に設けた表示部に、前方を自車と伴走する仮想車両を表示するとともに前方の前記基準地点の基準運転情報に対する自車の運転操作の指示を表示する表示制御手段とを備えた。
【００１４】
請求項１１の発明は、請求項１０に記載の運転支援装置において、前記運転操作の指示の表示は、前記仮想車両の形態中のブレーキランプの点灯であり、前記表示制御手段は、前記基準地点に対する基準運転情報と前記自車の実運転情報とに基づいて、点灯タイミングを算出しその算出したタイミングで点灯表示する。
【００１５】
請求項１２の発明は、請求項１１に記載の運転支援装置において、前記基準運転情報記憶手段に記憶した基準運転情報はその基準地点における予め定めた基準速度であり、前記実運転情報は実車速であり、前記表示制御手段は、前記現在位置の実車速と前記基準位置における基準速度とに基づいてブレーキ開始距離を算出し、前記現在位置の実車速と予め設定された反応時間とで反応距離を算出し、前記ブレーキ開始距離及び前記反応距離とでブレーキランプ点灯の表示開始位置を求める。
【００１６】
請求項１３の発明は、請求項１０〜１２のいずれか１つに記載の運転支援装置において、前記地図データの道路上の予め定めた区間の道路形状情報を記憶した道路形状記憶手段と、仮想車両の各進行方向が認識できる複数の形態情報を記憶した形態情報記憶手段とを備え、前記表示制御手段は、前記現在位置検出手段から検出した現在位置と前記道路形状記憶手段に記憶した道路形状情報に基づいて、前記自車から見てその前方道路形状情報に対して他の車が走行するときのその時々で変化する走行姿勢に対応する前記仮想車両の形態情報を前記形態情報記憶手段から読み出して前記仮想車両を表示する。
【００１７】
請求項１４の発明は、請求項１０〜１３のいずれか１つに記載の運転支援装置において、前記表示制御手段は、前方を走行する他の車両の有無を検出する前方検出手段からの検出信号を入力し、前方に他の車両が走行している判断したとき、前記フロントガラス又は前記運転席の前方に設けた表示部に、前記仮想車両の形態及び前記運転操作指示を表示しない。
【００１８】
請求項１５の発明は、請求項１０〜１４のいずれか１つに記載の運転支援装置において、前記表示制御手段は、自車周辺の移動体の有無を検出する周辺検出手段からの検出信号を入力し、周辺に移動体がいないと判断したとき、前記フロントガラス又は前記運転席の前方に設けた表示部に、前記仮想車の形態及び前記運転操作指示を表示しない。
【００１９】
請求項１６の発明は、請求項１０〜１５のいずれか１に記載の運転支援装置において、前記地図データの道路上の予め定めた区間について、前記運転操作指示の禁止の有無の情報を記憶する表示可能情報を記憶する道路形状情報を記憶した表示可能情報を備え、前記表示制御手段は、現在位置の区間の表示可能情報が運転操作指示の禁止の表示可能情報でるとき、前記フロントガラス又は前記運転席の前方に設けた表示部に、前記運転操作指示を表示しない。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１の発明によれば、自車の現在の実運転情報と基準地点のおける基準運転情報とに基づいて、前方を伴走するように表示される仮想車両及び指示によって、あたかも前方を走行する車両がその時々の道路形状に基づく運転操作が前方に表示される。従って、ドライバーは、事前に実際の道路形状を予測した的確な運転操作の指示を視認できる。
【００２１】
請求項２の発明によれば、あたかも前方を走行する車両が道路形状に基づくその時々のブレーキ操作が、この仮想車両のブレーキランプの点灯で表示される。従って、ドライバーは、事前に実際の道路形状を予測した的確なブレーキ操作の指示を視認できる。
【００２２】
請求項３の発明によれば、実運転情報と基準運転情報から点灯タイミングを決定するため、車両状態に合致したタイミングでブレーキランプを点灯させることができる。
請求項４の発明によれば、その時の実運転情報及びドライバーの反応時間を考慮した最適な点灯タイミングが決定される。
【００２３】
請求項５の発明によれば、前方を走行する他車のように前方を伴走する仮想車両が前方の道路形状に応じて仮想車両のその道路形状に即して形態に表示が切り替わる。ドライバーは、あたかも前方を伴走するように表示される仮想車両によって事前に実際の道路形状を予測した的確な運転操作の指示を視認できる。
【００２４】
請求項６の発明によれば、前方を走行する他車のように前方を伴走する仮想車両の指標が前方の道路形状に応じて仮想車両のその道路形状に即して切り替わる。ドライバーは、あたかも前方を伴走するように表示される仮想車両によって事前に実際の道路形状を予測した的確な運転操作の指示を視認できる。
【００２５】
請求項７の発明によれば、運転操作の指示表示のタイミングは、その時々の実際の速度（実車速）に応じたタイミングとなる。
請求項８の発明によれば、前方を実際の車両が走行しているときには、その前方の他車に従った走行ができる。
【００２６】
請求項９の発明によれば、周辺に移動体が近づいているときには、近づく移動体に注意を注ぐことができる運転操作の移行させることができる。
請求項１０の発明によれば、現在位置に基づいて前方にある前記予め定めた基準地点の有無を検索し基準運転情報記憶手段からその基準地点とその基準地点に対する基準運転情報を読み出す。表示制御手段は、基準運転情報と自車の実運転情報とに基づいて、前方を自車と伴走する仮想車両を表示するとともに前方の前記基準地点の基準運転情報に対する自車の運転操作の指示を、フロントガラス又は運転席の前方に設けた表示部に表示する。
【００２７】
これによって、前方を伴走するように表示される仮想車両及び指示によって、あたかも前方を走行する車両がその時々の道路形状に基づく運転操作が前方に表示される。従って、ドライバーは、事前に実際の道路形状を予測した的確な運転操作の指示を視認できる。
【００２８】
請求項１１の発明によれば、あたかも前方を走行する車両が道路形状に基づくその時々のブレーキ操作が、この仮想車両のブレーキランプの点灯で表示される。従って、ドライバーは、事前に実際の道路形状を予測した的確なブレーキ操作の指示を視認できる。
【００２９】
請求項１２の発明によれば、実速度と基準地点における基準速度とに基づいてブレーキ開始距離を算出し、実速度と反応時間とで反応距離を算出する。そして、ブレーキ開始距離と反応距離から表示開始位置を求めた。そして、自車が表示開始位置に到達すると、ブレーキランプの点灯した仮想車両の表示に切り替えることができる。従って、その時の実運転情報及びドライバーの反応時間を考慮した最適な点灯タイミングが決定される。
【００３０】
請求項１３の発明によれば、前方を走行する他車のように前方を伴走する仮想車両の指標が前方の道路形状に応じて仮想車両の形態が道路形状に即して切り替わる。ドライバーは、あたかも前方を伴走するように表示される仮想車両によって事前に実際の道路形状を予測した的確な運転操作の指示を視認できる。
【００３１】
請求項１４の発明によれば、前方を実際の車両が走行しているときには、その前方の他車に従った走行ができる。
請求項１５の発明によれば、周辺に移動体が近づいているときには、近づく移動体に注意を注ぐことができる運転操作の移行させることができる。
【００３２】
請求項１６の発明によれば、例えば、スリップし易い区間等、ブレーキ操作をすると反対に適当でない区間を走行しているときには、ブレーキランプが点灯した仮想車両が表示されないことから、ドライバーはより信頼性の高い運転支援を受けることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
（第１実施形態）
以下、本発明の運転支援装置の一実施形態を図面に従って説明する。
図１は、自動車（以下、単に自車という）に搭載した運転支援装置の電気的構成を示すブロック回路図である。図１において、運転支援装置としてのナビゲーション装置（以下、ナビ装置という）１０は、マイクロコンピュータよりなる制御部１１を有している。表示制御手段、位置特定手段、読出手段、表示タイミング算出手段としての制御部１１は、経路案内プログラムに従って現在地から目的地までの経路探索処理、現在地算出処理、経路を表示した地図を出力する経路案内処理等を行うとともに、その他、公知のナビ装置が行う各種の処理を行うようになっている。
【００３４】
ナビ装置１０は、表示装置１２を備え、制御部１１とバスを介して接続されている。表示装置１２は、画像を表示するタッチパネル式の液晶表示装置であって、制御部１１の制御に従って経路案内のための案内画像、現在位置を示す画像等が表示される。また、表示装置１２は、タッチスイッチの機能を有し画面を指等で所定の位置を押すことにより、指等で押した画面上の位置を検知して、その位置に対応する経路案内等を行うための各種操作信号を制御部１１に出力する。また、ナビ装置１０は、運転支援及び前記経路案内を受けるために使用される各種操作スイッチからなる入力部１３を備え、その各種操作スイッチの操作信号が制御部１１に出力される。
【００３５】
また、ナビ装置１０は、地図データ記憶手段としての情報記憶装置１４を備え、制御部
１１とデータバスを介して接続されている。情報記憶装置１４は、ＲＡＭ、ＲＯＭや、ハード磁気ディスク、光ディスク等の外部記憶媒体等から構成されている。情報記憶装置１４は、制御部１１は実行する経路案内プログラム等のその他、公知のナビゲーション装置が行うプログラムが記憶されている。また、情報記憶装置１４は、制御部１１が目的地設定のために利用する目的地データ及び地図データや、制御部１１が経路探索等に利用するノードデータ、リンクデータ、道路情報等が記憶されている。
【００３６】
さらに、情報記憶装置１４は道路形状記憶手段としての道路形状記憶部１４ａと基準運転情報記憶手段としての基準運転情報記憶部１４ｂとを備えている。そして、道路形状記憶部１４ａには、道路状況情報としてのカーブ路を示すカーブ路情報１５が記憶され、基準運転情報記憶部１４ｂには、予め定めた地点（以下、基準地点という）における基準運転情報１６が記憶されている。図２は、カーブ路情報１５のデータ構成を説明するための模式図、図３は基準運転情報１６のデータ構成を説明するための模式図である。
【００３７】
図２に示すように、カーブ路情報１５は、予め定めたカーブ路毎に設定され、そのカーブ路区間（道路区間）の始点と終点の各座標（ノード）、旋回方向、カーブ路区間内のノードデータ、曲率半径等のデータから構成されている。
【００３８】
図３に示すように、基準運転情報１６は、各基準地点毎に設定される。予め定めた複数の基準地点は、本実施形態では、前記カーブ路情報１５の各カーブ路の始点（進入地点）としている。つまり、道路状況が変わって運転操作環境が変わり慎重な運転操作が要求される区間の進入地点としている。これら各カーブ路及び基準地点は、試験走行または計算等で対象となるカーブ路を求め、その求めたカーブ路に対して基準地点を設定している。
【００３９】
そして、基準運転情報１６は、図３に示すように、基準地点の座標（ノード）、その基準地点での走行速度（基準速度Ｖｓ）、及び表示可能情報としての運転支援表示の有無から構成されている。基準速度Ｖｓは、その基準地点を始点とするカーブ路の曲率半径に対してスムースにコーナリングできる速度としている。運転支援表示の有無は、運転支援のためにブレーキ表示を行う必要があるかを決める情報であって、進入するカーブ路が例えば滑り易い路面であったり、曲率が３０度以上であってブレーキ表示をすることが好ましくないカーブ路の場合にはブレーキ表示をしない情報が書き込まれる。これら、基準運転情報記憶部１４ｂの基準速度Ｖｓ、及び運転支援表示の有無は、予め試験、実験または計算等で求めた値が、各基準地点毎に設定されている。
【００４０】
情報記憶装置１４は、フロントガラスＧＬのコンバイナＣＢ（図５参照）に仮想車両ＩＧの表示するための、その仮想車両ＩＧの形態（キャラクタ）のデータ（形態情報）１７を記憶した形態情報記憶手段としての形態情報記憶部１４ｃを備えている。
【００４１】
図４は各形態情報１７の形態を説明するための模式図である。形態情報１７は、複数種類用意されていて、仮想車両ＩＧが直進している状態を後方から見た場合のブレーキランプＬが消灯している形態１７ａ１と点灯している形態１７ａ２の形態情報１７ａがある。また、形態情報には、仮想車両ＩＧが右旋回している状態を後方から見た場合の形態であってブレーキランプＬが消灯している形態１７ｂ１と点灯している形態１７ｂ２の形態情報１７ｂがある。さらに、形態情報１７には、仮想車両ＩＧが左旋回している状態を後方から見た場合であってブレーキランプＬが消灯している形態１７ｃ１と点灯している形態１７ｃ２の形態情報１７ｃが記憶されている。
【００４２】
尚、仮想車両ＩＧの直進、右旋回、左旋回の表示は、仮想車両ＩＧの形態中の進行方向を示す指標Ｓで表現している。
情報記憶装置１４は、制御部１１が前記基準運転情報１６及び形態情報１７を利用して
フロントガラスＧＬ（のコンバイナＣＢ）にドライバーに対して運転操作を支援するための運転情報を表示するための運転支援プログラムを記憶している。運転支援プログラムは、運転支援プログラムは、その前方を走行している他の車両がいる場合を想定した仮想車両ＩＧを道路形状に基づいてその向きを変える表示を制御部１１に実行するプログラムである。運転支援プログラムは、前記基準地点より手前の位置においてドライバーがその基準地点を前記基準速度Ｖｓで通過しスムースにコーナ路を走行するための運転操作指示の表示を制御部１１に実行するプログラムである。
【００４３】
制御部１１は、データバスを介して現在位置検出手段としてのＧＰＳ（Global Positioning System）受信器１８と接続されている。ＧＰＳ受信器１８は、車両（自車）の現在
位置、自車の方位等を衛星航法により検出する。
【００４４】
さらに、ナビ装置１０は、ヘッドアップディスプレイ１９を備え、制御部１１とバスを介して接続されている。ヘッドアップディスプレイ１９は、制御部１１の制御に基づいて前記情報記憶装置１４の形態情報記憶部１４ｃに記憶した形態情報１７を読み出しその読み出した形態情報１７の仮想車両ＩＧをフロントガラスＧＬに設けたコンバイナＣＢに入射するようになっている。そして、図５〜図７に示すように、運転席のドライバーは、コンバイナＣＢを介してその仮想車両ＩＧを認識することができる。
【００４５】
因みに、図５は、形態情報１７中のブレーキランプＬが消灯している状態で直進している形態情報１７ａに基づく形態１７ａ１の仮想車両ＩＧを示す。図６は、形態情報１７中のブレーキランプＬが消灯している状態で右旋回している形態情報１７ｂに基づく形態１７ｂ１の仮想車両ＩＧを示す。図７は、形態情報１７中のブレーキランプＬが消灯している状態で左旋回している形態情報１７ｃに基づく形態１７ｃ１の仮想車両ＩＧを示す。尚、ブレーキランプＬが点灯している仮想車両ＩＧの場合は、図５〜図７に示す仮想車両ＩＧの形態中ブレーキランプＬの部分が、それぞれ図８に示すように点灯した状態となる。図９は、図５に示すブレーキランプＬが消灯している状態から、ブレーキランプＬが点灯した状態の仮想車両ＩＧを示す。
【００４６】
制御部１１は、データバスを介して自車に搭載された電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）２１との間で各種データを送受信可能になっている。ＥＣＵ２１は、
自車に装備された車速センサ２２、前方検出手段及び周辺検出手段としての周辺検出センサ２３の検出信号を入力する。ＥＣＵ２１は、車速センサ２２、周辺検出センサ２３のほかに各種センサからの検出信号を入力し、これら各信号に基づいて最適なエンジンの燃料噴射量、点火時期等、その他各種自動車のための制御を行う。
【００４７】
車速センサ２２は自車の走行速度を検出するセンサであって、ＥＣＵ２１は、車速センサ２２の検出信号に基づいてその時々の実運転情報としての走行速度（実車速Ｖｎ）を算出しその実車速Ｖｎを制御部１１に出力する。周辺検出センサ２３はレーザレーダ、ミリ波レーダ、超音波ソナー等からなり、自車の前方を含む周囲３６０度の移動体を検出する。制御部１１は周辺検出センサ２３の検出信号に基づいて自車の周辺の移動体の有無を検出し、その検出した移動体がどの方向にあって車からどれくらい離れているか算出する。尚、本実施形態では、制御部１１は、移動体について他の自動車、自転車、歩行者、動物を識別できこれらを移動体として判断し、これら移動体がどの方向にあって車からどの位置にあるかを算出し移動体情報として制御部１１に出力する。
【００４８】
次に、上記のように構成したナビ装置１０の作用について図１０及び図１１に示すフローチャートに従って説明する。図１０及び図１１は、ナビ装置１０の制御部１１の運転支援プログラムに基づく動作を示すフローチャートを示す。
【００４９】
走行中の自車において、入力部１３の操作スイッチを操作して運転支援モードに設定する。制御部１１は、運転支援プログラムを実行する。制御部１１は、その時々でＧＰＳ受信器１８からの検出信号に基づいて走行中の車両（自車）の現在位置及び自車の方位を取得する（ステップＳ１０）。続いて、制御部１１は、ＥＣＵ２１から周辺検出センサ２３の検出信号に基づく移動体がどの方向にあって自車からどの位置にあるかの移動体情報を取得する（ステップＳ１１）。このとき、制御部１１は、ＥＣＵ２１から車速センサ２２の検出信号に基づいて走行中の車両（自車）の実車速Ｖｎをあわせて取得するようになっている。
【００５０】
ＥＣＵ２１から移動体情報を入力すると、制御部１１は取得した移動体情報に基づいて走行中の道路前方３００メートル以内に他の車両が走行していないかどうか判断する（ステップＳ１２）。前方３００メートル以内に他の車両が走行していないと判断すると（ステップＳ１２でＹＥＳ）、制御部１１は取得した移動体情報に基づいて自車の周辺であって半径２０メートル以内に自転車、歩行者、動物等の移動体がいないかどうかを判断する（ステップＳ１３）。
【００５１】
半径２０メートル以内に移動体がいないと判断すると（ステップＳ１４でＹＥＳ）、制御部１１はフロントガラスＧＬのコンバイナＣＢに運転操作を支援する仮想車両ＩＧを表示させるための仮想車両表示処理動作を行う（ステップＳ１４）。続いて、制御部１１は入力部１３の操作スイッチの操作により運転支援モードが解除されたかどうか判断する（ステップＳ１５）。運転支援モードが解除されない場合には（ステップＳ１５でＮＯ）、制御部１１はこのステップＳ１０に戻る。
【００５２】
従って、以後、運転支援モードが解除されるまで、ステップＳ１５において仮想車両表示処理動作を行う。
尚、前記ステップＳ１２において前方３００メートル以内に他の車両が走行していると判断されたとき（ステップＳ１２でＮＯ）、制御部１１は既に仮想車両ＩＧを表示しているかを判断する（ステップＳ１６）。そして、既に仮想車両ＩＧを先の処理動作で表示されている場合（ステップＳ１６でＹＥＳ）、制御部１１はその仮想車両ＩＧの表示を終了して（ステップＳ１７）、前記ステップＳ１５に移る。反対に、仮想車両ＩＧが表示されていない場合（ステップＳ１６でＮＯ）、制御部１１は直ちに前記ステップＳ１５に移る。
【００５３】
同様に、ステップＳ１３において半径２０メートル以内に移動体がいると判断されたとき（ステップＳ１３でＮＯ）、制御部１１はステップＳ１６に移り前記と同じ処理動作をしてステップＳ１５に移る。
【００５４】
次に、ステップＳ１４の仮想車両表示処理動作を、図１１に従って説明する。
図１１において、まず、制御部１１は既に仮想車両ＩＧが表示されているか判断する（ステップＳ２０）。そして、制御部１１は仮想車両ＩＧが表示されていないと（ステップＳ２０でＮＯ）、制御部１１は前記ステップＳ１０で取得した現在位置と情報記憶装置１４に記憶した地図データや、カーブ路情報１５等とから、現在走行している道路区間の道路形状（直進、右旋回、左旋回）を求めその道路形状に基づいて形態情報（仮想車両ＩＧのブレーキランプＬが消灯している形態情報）１７を選択する（ステップＳ２１）。
【００５５】
続いて、前方に道路区間の始点または終点（又は次のカーブ路の始点）があるかどうか情報記憶装置１４の道路形状記憶部１４ａに記憶したカーブ路情報１５を検索し、表示更新タイミングかどうか判断する（ステップＳ２２）。制御部１１による表示更新タイミングかどうかの判断は、検索の結果、始点または終点があった場合に、その時の実車速Ｖｎで予め定めた基準時間ｔｚ（本実施形態では３秒後）走行したときの走行距離Ｍにあるか
演算する。
【００５６】
つまり、制御部１１は、実車速Ｖｎと予め設定した基準時間ｔｚ（３秒）とを積算してその時の走行距離Ｍを求める。そして、制御部１１は、図１２に示すように、その始点（又は終点）Ｐ０より手前であってその求めた走行距離Ｍの地点（表示変更地点Ｐｃ）を算出する。そして、制御部１１は、現在位置が表示変更地点Ｐｃに到達したかどうか、即ち、表示更新タイミングかどうか判断する。
【００５７】
そして、表示変更地点Ｐｃに到達していない判断したとき（ステップＳ２２でＮＯ）、制御部１１は、ステップＳ２１で選択した形態情報１７のブレーキランプＬが消灯している仮想車両ＩＧをヘッドアップディスプレイ１９を介してフロントガラスＧＬのコンバイナＣＢに表示させる（ステップＳ２３）。例えば、道路形状が直進であったときには、図５に示す仮想車両ＩＧが表示される。
【００５８】
反対に、表示変更地点Ｐｃに到達した、即ち、表示更新タイミングになったと判断したとき（ステップＳ２２でＹＥＳ）、制御部１１は次の区間の道路形状（直進、右旋回、左旋回）を求めその道路形状に基づいて新たな形態情報（仮想車両ＩＧのブレーキランプＬが消灯している形態情報）１７を選択する（ステップＳ２４）。そして、制御部１１は、ステップＳ２３で選択した新たな形態情報１７のブレーキランプＬが消灯している仮想車両ＩＧをヘッドアップディスプレイ１９を介してフロントガラスＧＬのコンバイナＣＢに表示させる（ステップＳ２５）。例えば、道路形状が直進から右旋回になったときには、図５に示す仮想車両ＩＧから図６に示す仮想車両ＩＧが表示される。
【００５９】
続いて、制御部１１は、ブレーキ表示可能範囲かどうかの判断を行う（ステップＳ２６）。制御部１１は前方に基準地点があるかどうか情報記憶装置１４の基準運転情報記憶部１４ｂに記憶した基準運転情報１６から検索する。制御部１１は、基準地点が前方にある場合、その基準地点における基準運転情報１６を読み出す。そして、制御部１１は、基準運転情報１６中の運転支援表示の有無の情報を抽出し、その有無に基づいて判断する。そして、運転支援表示が可能な場合（ステップＳ２６でＹＥＳ）、制御部１１はステップＳ２７に移り、ブレーキ開始地点Ｐｓの算出処理を行う。
【００６０】
ステップＳ２７において、制御部１１は先に読み出した基準運転情報１６の基準速度Ｖｓ、基準減速度（減速加速度）Ｇａ、現在の実車速Ｖｎから、ブレーキ開始地点Ｐｓを求める。図１３は、ブレーキ開始地点Ｐｓ及び後記する表示開始位置Ｐａを説明するための説明図である。まず、制御部１１は基準地点Ｐ１で基準速度Ｖｓで進入するためにブレーキ操作を開始するブレーキ開始距離Ｄを以下の関係式から求める。ここで、基準減速度Ｇａはドライバーが減速時に違和感を感じない減速度であり、例えば、−０．１６[Ｇ]である。
【００６１】
２Ｇａ・Ｄ＝Ｖｓ２−Ｖｎ２
Ｄ＝（Ｖｓ２−Ｖｎ２）／２Ｇａ
制御部１１は、求めたブレーキ開始距離Ｄと前記基準地点Ｐ１からブレーキ開始地点Ｐｓの座標を求める。
【００６２】
続いて、制御部１１は表示開始位置Ｐａを求める（ステップＳ２８）。これは、求めたブレーキ開始地点Ｐｓでブレーキ操作を開始させるために、その操作を画像で表示して知らせる際に、その表示に反応してブレーキ操作するまでの遅れ（反応時間ｔｘ：本実施形態では１秒とする）が生じる。そして、この反応時間を考慮して表示開始位置Ｐａが求められる。まず、制御部１１は、現在の実車速Ｖｎと、反応時間ｔｘから、表示に反応するまでの反応距離Ｎを以下の関係式から求める。
【００６３】
Ｎ＝Ｖｎ・ｔｘ
制御部１１は、求めた反応距離Ｎと前記ブレーキ開始地点Ｐｓから表示開始位置Ｐａの座標を求める。
【００６４】
表示開始位置Ｐａを求めると、制御部１１は現在位置が表示開始位置Ｐａに到達したかどうか判断する（ステップＳ２９）。そして、現在位置が表示開始位置Ｐａに到達していない場合（ステップＳ２９でＮＯ）、制御部１１は、ステップＳ２３またはステップＳ２５で実行した仮想車両ＩＧの表示状態のまま前記ステップＳ１６に戻る。
【００６５】
一方、現在位置が表示開始位置Ｐａに到達すると（ステップＳ２９でＹＥＳ）、制御部１１は、ブレーキランプＬが消灯している形態情報１７の仮想車両ＩＧからブレーキランプＬが点灯した形態情報１７の仮想車両ＩＧに切り替えて表示する（ステップＳ３０）。例えば、図５に示すブレーキランプＬが消灯している仮想車両ＩＧから図９に示すブレーキランプＬが点灯した仮想車両ＩＧが表示される。つまり、制御部１１は、情報記憶装置１４の形態情報記憶部１４ｃに記憶したブレーキランプＬが点灯した形態情報１７を読み出し、ヘッドアップディスプレイ１９を介してコンバイナＣＢにその形態を表示する。従って、この時点で、ドライバーは、コンバイナＣＢに表示されたブレーキランプＬが点灯した仮想車両ＩＧを視認することになる。その結果、ドライバーは、このブレーキランプＬの点灯を視認してブレーキペダルを操作し減速することができる。即ち、ドライバーは、あたかも前方を走行する他の車両が道路形状の変化によって（カーブ路に近づいて）減速したと判断してブレーキペダルを操作し減速する。つまり、ドライバーは、不慣れな道路を走行する時に、前方を伴走するように表示される仮想車両ＩＧによって事前に実際の道路形状に即した的確な運転操作の指示を受けることができる。
【００６６】
尚、前記ステップＳ２０において、既に仮想車両ＩＧが表示されている場合（ステップＳ２０でＹＥＳ）、制御部１１は、表示されている仮想車両ＩＧにブレーキランプＬが点灯しているかどうか判断する（ステップＳ３１）。ブレーキランプＬが消灯している仮想車両ＩＧの場合（ステップＳ３１でＮＯ）、制御部１１は、前記ステップＳ２２に移り以後前記と同様な処理を実行する。
【００６７】
また、ブレーキランプＬが点灯している仮想車両ＩＧの場合（ステップＳ３１でＹＥＳ）、制御部１１は、前記基準地点Ｐ１を通過したかどうか判断する（ステップＳ３２）。
基準地点Ｐ１を通過していない場合（ステップＳ３２でＮＯ）、制御部１１は、ブレーキランプＬが点灯した仮想車両ＩＧの表示状態を続行したまま前記ステップＳ１６に戻る。
【００６８】
反対に、基準地点Ｐ１を通過した場合（ステップＳ３２でＹＥＳ）、制御部１１は、ブレーキランプＬが点灯した仮想車両ＩＧからブレーキランプＬが消灯した仮想車両ＩＧに切り替えて表示する（ステップＳ３３）。つまり、制御部１１は、情報記憶装置１４の形態情報記憶部１４ｃに記憶したブレーキランプＬが消灯した形態情報１７を読み出し、ヘッドアップディスプレイ１９を介してコンバイナＣＢにブレーキランプＬが点灯しない仮想車両ＩＧを表示する。そして、制御部１１は、ステップＳ１６に戻る。
【００６９】
従って、この時点で、コンバイナＣＢに表示された仮想車両ＩＧはブレーキランプＬが消灯した表示となる。その結果、ドライバーは、このブレーキランプＬの消灯を視認してブレーキペダルの操作を解除することができる。即ち、ドライバーは、スムースに減速してカーブ路の始点（基準地点Ｐ１）を進入したと判断してブレーキペダル操作を解除する。つまり、ドライバーは、不慣れな道路を走行する時に、前方を伴走するように表示される仮想車両ＩＧによって事前に実際の道路形状に即した的確な運転操作の指示を受けるこ
とできる。
【００７０】
次に、上記のように構成したナビ装置１０の効果について以下に述べる。
（１）本実施形態によれば、前方を走行する他車のように前方を伴走する仮想車両ＩＧをフロントガラスＧＬに表示させるとともに、道路形状が変わる地点の手前の表示変更地点Ｐｃに到達すると、仮想車両ＩＧがその道路形状が変わる地点に即した形態の仮想車両ＩＧの表示に切り替わるため、ドライバーは、あたかも前方を伴走するように表示される仮想車両ＩＧによって事前に実際の道路形状を予測した的確なバンドル操作等の運転操作の指示を受けることができる。
【００７１】
（２）本実施形態によれば、基準地点Ｐ１の手前にある表示開始位置Ｐａに到達すると、ブレーキランプＬが消灯した仮想車両ＩＧから、運転支援をするためのブレーキランプＬが点灯した仮想車両ＩＧの表示に切り替えるようにした。従って、ドライバーは、あたかも前方を走行する車両が道路形状に基づくその時々のブレーキ操作が、この仮想車両ＩＧのブレーキランプＬの点灯で表示されるので、事前に実際の道路形状を予測した的確なブレーキ操作等の運転操作の指示を受けることができる。
【００７２】
（３）本実施形態によれば、各基準地点Ｐ１において最適に走行するための基準速度Ｖｓを予め設定した。そして、ブレーキ開始地点Ｐｓを、基準地点Ｐ１においてその基準地点Ｐ１の基準速度Ｖｓとその時の実車速Ｖｎで求めた。従って、その時の自車の走行速度（実車速Ｖｎ）の応じた最適なブレーキ開始地点Ｐｓを決定することができる。
【００７３】
（４）本実施形態によれば、表示開始位置Ｐａは、ブレーキ開始地点Ｐｓを求め、そのブレーキ開始地点Ｐｓから現在の実車速Ｖｎと反応時間ｔｘとから求めた反応距離Ｎを考慮して求めた。従って、その時の自車の走行速度（実車速Ｖｎ）の応じた最適な表示開始位置Ｐａ（反応距離Ｎ）を決定することができる。
【００７４】
（５）本実施形態によれば、３００メートル前方に他の車両が走行している場合には、仮想車両ＩＧを表示しないようにした。従って、ドライバーは、前方を実際の車両が走行しているときには、その前方の他車に従った走行ができる。
【００７５】
（６）本実施形態によれば、自車半径２０メートル以内の周辺に移動体が存在する場合には、仮想車両ＩＧを表示しないようにした。従って、ドライバーは、周辺に移動体が近づいているときには、近づく移動体に注意を注ぐことができる運転操作の移行させることができる。
【００７６】
（７）本実施形態によれば、ステップＳ２６において、ブレーキランプＬを点灯表示するに適した区間を走行しているかをチェックした。従って、スリップし易い区間等、ブレーキ操作をすると反対に適当でない区間を走行しているときには、ブレーキランプＬが点灯した仮想車両ＩＧが表示されないことから、ドライバーはより信頼性の高い運転支援を受けることができる。
【００７７】
尚、本実施形態において、ブレーキ開始距離Ｄ（＝（Ｖｓ２−Ｖｎ２）／２Ｇａ）を算出する時、その算出したブレーキ開始距離Ｄが正の値をとることを前提に説明したが、実車速Ｖｎが基準速度Ｖｓ以下であって、ゼロまたは負の値となるときには、以後の表示開始位置Ｐａの算出を行わずに、ステップＳ１６に移り、先にブレーキランプＬが消灯した仮想車両ＩＧを続けるようにしてもよい。
【００７８】
また、ブレーキ開始距離Ｄがゼロまたは負の値となっても、ステップＳ２８において表示開始位置Ｐａを算出した後、その算出した表示開始位置Ｐａが、自車からみて基準地点
Ｐ１より後方の位置となる場合には、ステップＳ１６に移り、先にブレーキランプＬが消灯した仮想車両ＩＧを続けるようにしてもよい。
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
【００７９】
本実施形態は、第１実施形態において、制御部１１がステップＳ２７及びステップＳ２８が相違する。従って、その相違する点を詳細に説明し、その他の部分は説明の便宜上省略する。
【００８０】
本実施形態では、制御部１１は先に読み出した基準運転情報１６の基準速度Ｖｓ及び基準減速度Ｇａ、現在位置から基準地点までの距離Ｌｘから、現在位置での推奨車速Ｖａを以下の式から求める。ここで、基準減速度Ｇａは、ドライバーが減速時に違和感を感じない減速度であり、例えば固定値、−０．１５［Ｇ］である。
【００８１】
２Ｇａ・Ｌｘ＝Ｖｓ２−Ｖａ２
制御部１１は、現在の実車速Ｖｎが求めた現在位置での推奨車速Ｖａ以上であるかどうか判断する。そして、実車速Ｖｎが、推奨車速Ｖａより小さい場合、制御部１１は、ステップＳ２３又はステップＳ２５で実行した仮想車両ＩＧの表示状態のまま前記ステップＳ１６に戻る。
【００８２】
一方、実車速Ｖｎが推奨車速Ｖａ以上である場合、制御部１１は、ブレーキランプＬが消灯している形態情報１７の仮想車両ＩＧからブレーキランプＬが点灯した形態情報１７の仮想車両ＩＧに切り替えて表示する（ステップＳ３０）。
【００８３】
本実施形態によれば、現在位置の移動に合わせて、現在位置での推奨車速Ｖａと実車速Ｖｎの比較を行い、ブレーキランプＬの点灯タイミングを決定するようにしたので、リアルタイムな車両状態に合致したタイミングでブレーキランプＬを点灯させることができる。
【００８４】
なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
○上記実施形態では、ステップＳ２６でのブレーキ表示可能範囲かどうかの判断は、基準運転情報記憶部１４ｂに記憶した基準運転情報１６の運転支援表示の有無の情報に基づいて行った。これを、地図データ上に全てのリンク又はノードのデータに、運転支援表示の有無の情報を付加する。そして、制御部１１は常時このリンク又はノードのデータに付加した運転支援表示の有無の情報に基づいて判断してもよい。
【００８５】
また、道路形状記憶部１４ａのカーブ路情報１５にこの運転支援表示の有無の情報を付加してブレーキ表示可能範囲かどうかの判断をおこなってもよい。
○上記実施形態では、フロントガラスＧＬに表示する仮想車両ＩＧは、直進、右旋回、左旋回の区別を仮想車両ＩＧの指標Ｓに認識できるようにしたが、図１４に示すように、仮想車両ＩＧ自体の形向きが異なる形態情報１７を用意して、指標Ｓに替えて進行する方向の向いた仮想車両ＩＧで表現してもよい。
【００８６】
因みに、図１５は、形態情報１７中のブレーキランプＬが消灯している状態で直進している形態情報１７ａに基づく形態１７ａ１の仮想車両ＩＧを示す。図１６は、形態情報１７中のブレーキランプＬが消灯している状態で右旋回している形態情報１７ｂに基づく形態１７ｂ１の仮想車両ＩＧを示す。図１７は、形態情報１７中のブレーキランプＬが消灯している状態で左旋回している形態情報１７ｃに基づく形態１７ｃ１の仮想車両ＩＧを示す。
【００８７】
また、この場合、第１実施形態で示した指標Ｓを合成して表示してもよい。
○上記実施形態では、ヘッドアップディスプレイ１９を介してフロントガラスＧＬ（コンバイナＣＢ）に仮想車両ＩＧを表示させるようにした。これを、運転席の前方に設けたインストルパネルの表示部に仮想車両ＩＧを表示するようにしてもよい。要は、運転席から見てドライバーが運転に支障をきたさない視野範囲に表示装置を設け、その表示装置の表示部に仮想車両ＩＧを表示するようにしてもよい。
○上記実施形態では、３００メートル前方以内に他の車両が走行している場合には、仮想車両ＩＧを表示しないようにしたが、この３００メートルという距離を適宜変更して実施してもよい。
○上記実施形態では、自車半径２０メートル以内の周辺に移動体が存在する場合には、仮想車両ＩＧを表示しないようにしたが、この２０メートルという距離を適宜変更して実施してもよい。
○上記実施形態では、道路形状情報としてカーブ路情報１５、即ち、カーブ路に対してブレーキランプＬの点灯表示を行うようにしたが、カーブ路以外のブレーキ操作が必要な、例えば、上り坂、下り坂または急に道幅が狭くなる道路、安全柵がない道路等を道路形状情報として記憶して実施してもよい。
○上記実施形態では、運転支援装置をナビゲーション装置１０に具体化した。これを、自動車に搭載したナビ装置１０と、同ナビ装置１０と携帯電話網を介して情報の授受を行う情報管理センタとで運転支援装置を構成する。そして、ナビゲーション装置１０はその時々の現在位置情報及び実車速Ｖｎを情報管理センタを送信する。情報管理センタは、現在位置情報及び実車速Ｖｎに基づいてフロントガラスＧＬに表示する仮想車両ＩＧを選択し形態情報１７をナビゲーション装置１０を送信する。ナビゲーション装置１０は、受信した形態情報１７に基づいてヘッドアップディスプレイ１９を介してフロントガラスＧＬに受信した形態情報１７に基づく仮想車両ＩＧを表示させる。
【００８８】
この場合、ナビ装置１０に、道路形状記憶部、基準運転情報記憶部１４ｂ、形態情報記憶部１４ｃを設ける必要がないので、ナビ装置１０を小型化することができるとともに、制御部１１の負荷を軽減することができる。
○上記実施形態では、基準速度Ｖｓは情報記憶装置１４に予め記憶されているようになっている。情報記憶装置１４には基準速度Ｖｓを記憶せずに、道路形状記憶部１４ａに記憶されている曲率半径Ｒ、及び基準旋回重力Ｇｂから基準速度Ｖｓは以下の式により算出することができる。ここで、基準旋回重力Ｇｂは、ドライバーがコーナー旋回中に違和感を感じない旋回重力であり、例えば、固定値、０．２０[Ｇ]である。
【００８９】
Ｇｂ＝Ｖｓ２／Ｒ
また、道路形状記憶部１４ａに曲率半径Ｒが記憶されていない場合には、ノードデータ、例えば隣接する３つのノードデータから、曲率半径Ｒを算出することができる。
○上記実施形態では、実運転情報として実車速Ｖｎとし、基準運転情報として基準速度Ｖｓとした。これら実車速Ｖｎ、基準速度Ｖｓを、例えば、エンジン回転数、アクセルペダル踏み込み量、変速比等の少なくともいずれか１つ又はこれらを組み合わせたものを実運転情報及び基準運転情報として実施してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】第１実施形態の運転支援装置の電気的構成を示す説明するブロック回路図。
【図２】カーブ路情報のデータ構成を説明するための模式図。
【図３】基準運転情報のデータ構成を説明するための模式図。
【図４】各形態情報の形態を説明するための模式図である。
【図５】ブレーキランプが消灯している状態で直進する仮想車両の図。
【図６】ブレーキランプが消灯している状態で右旋回する仮想車両の図。
【図７】ブレーキランプが消灯している状態で左旋回する仮想車両の図。
【図８】ブレーキランプの点灯と消灯の場合の仮想車両を説明する説明図。
【図９】ブレーキランプＬが点灯した状態で直進する仮想車両の図。
【図１０】運転支援処理を説明するためのフローチャート。
【図１１】同じく運転支援処理を説明するためのフローチャート。
【図１２】表示変更地点の求め方を説明する説明図。
【図１３】ブレーキ開始地点及び表示開始位置の求め方を説明する説明図。
【図１４】その他別例の各形態情報の形態を説明するための模式図である。
【図１５】別例の直進する仮想車両の図。
【図１６】別例の右旋回する仮想車両の図。
【図１７】別例の左旋回する仮想車両の図。
【符号の説明】
【００９１】
１０…運転支援装置としてナビゲーション装置（ナビ装置）、１１…表示制御手段、位置特定手段、読出手段、表示タイミング算出手段としての制御部、１２…表示装置、１３…入力部、１４…情報記憶装置、１４ａ…道路形状記憶手段としての道路形状記憶部、１４ｂ…基準運転情報記憶手段としての基準運転情報記憶部、１４ｃ…形態情報記憶手段としての形態情報記憶部、１５…道路形状情報としてのカーブ路情報、１６…基準運転情報、１７，１７ａ，１７ｂ，１７ｃ…形態情報、１８…現在位置検出手段としてのＧＰＳ受信器、１９…ヘッドアップディスプレイ、２１…電子制御装置（ＥＣＵ）、２２…車速センサ、２３…前方検出手段及び周辺検出手段としての周辺検出センサ、１２ｂ…、１２ｃ…、２１…、Ｖｎ…実運転情報としての実車速、Ｖｓ…基準速度、Ｖａ…推奨速度、ＧＬ…フロントガラス、ＣＢ…コンバイナ、ＩＧ…仮想車両、Ｓ…指標、Ｌ…ブレーキランプ、Ｐ１…基準地点、Ｐｃ…表示変更地点、Ｐｓ…ブレーキ開始地点、Ｐａ…表示開始位置、ｔｚ…基準時間、ｔｘ…反応時間、Ｄ…ブレーキ開始距離、Ｎ…反応距離。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フロントガラス又は運転席の前方に設けた表示部に、前方を自車と伴走する仮想車両を表示するとともに、自車の現在の実運転情報と自車前方位置の予め定めた基準地点における予め定めた基準運転情報とに基づいて、自車の運転操作の指示を表示することを特徴とする運転支援方法。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援方法において、
前記運転操作の指示の表示は、ブレーキタイミングを前記仮想車両の形態中のブレーキランプの点灯で表示することを特徴とする運転支援方法。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援方法において、
前記仮想車両の形態中のブレーキランプの点灯タイミングは、前記実運転情報と前記基準運転情報とに基づいて決定することを特徴とする運転支援方法。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援方法において、
前記仮想車両の形態中のブレーキランプの点灯タイミングは、前記実運転情報と前記基準運転情報とに基づいて、ブレーキ開始距離を算出し、前記実運転情報と予め設定した反応時間から反応距離を求め、前記ブレーキ開始距離及び前記反応距離から表示開始位置を求め、その表示開始位置を点灯タイミングとして決定することを特徴とする運転支援方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１つに記載の運転支援方法において、
前記仮想車両の形態は、自車前方位置の道路状況に基づいて、前記自車から見てその前方道路状況に対して他の車が走行するときのその時々で変化する走行姿勢の形態であること特徴とする運転支援方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１つに記載の運転支援方法において、
前記仮想車両の形態は、自車前方位置の道路形状に基づいて、前記自車から見てその前方道路状況に対して他の車が走行するときのその進行方向を示す指標が合わせて表示させること特徴とする運転支援方法。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１つに記載の運転支援方法において、
前記基準運転情報は、その基準地点における予め定めた基準速度であり、前記実運転情報は実車速であることを特徴とする運転支援方法。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１つに記載の運転支援方法において、
前方に他の車両が予め定めた距離走行していない時、前記フロントガラス又は運転席の前方に設けた表示部に、前記仮想車両及び前記運転操作の指示を表示することを特徴とする運転支援方法。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１つに記載の運転支援方法において、
自車周辺であって予め定めた範囲内に移動体がいない時、前記フロントガラス又は運転席の前方に設けた表示部に、前記仮想車両及び前記運転操作の指示を表示することを特徴とする運転支援方法。
【請求項１０】
自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記地図データの道路上の予め定めた各基準地点に対する予め定めた基準運転情報を記憶する基準運転情報記憶手段と、
前記現在位置検出手段から検出した現在位置と、前記地図データ記憶手段に記憶した地図データとから、該地図データの道路上に自車の現在位置を特定する位置特定する位置特定手段と、
前記位置特定手段が特定する現在位置に基づいて、前方にある前記予め定めた基準地点の有無を検索し前記基準運転情報記憶手段からその基準地点とその基準地点に対する基準運転情報を読み出す読出手段と、
前記読出手段が読み出した基準地点に対する基準運転情報と自車の実運転情報とに基づいて、フロントガラス又は運転席の前方に設けた表示部に、前方を自車と伴走する仮想車両を表示するとともに前方の前記基準地点の基準運転情報に対する自車の運転操作の指示を表示する表示制御手段と
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の運転支援装置において、
前記運転操作の指示の表示は、前記仮想車両の形態中のブレーキランプの点灯であり、
前記表示制御手段は、前記基準地点に対する基準運転情報と前記自車の実運転情報とに基づいて、点灯タイミングを算出しその算出したタイミングで点灯表示することを特徴とする運転支援装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の運転支援装置において、
前記基準運転情報記憶手段に記憶した基準運転情報はその基準地点における予め定めた基準速度であり、前記実運転情報は実車速であり、
前記表示制御手段は、前記現在位置の実車速と前記基準位置における基準速度とに基づいてブレーキ開始距離を算出し、前記現在位置の実車速と予め設定された反応時間とで反応距離を算出し、前記ブレーキ開始距離及び前記反応距離とでブレーキランプ点灯の表示開始位置を求めることを特徴とする運転支援方法。
【請求項１３】
請求項１０〜１２のいずれか１つに記載の運転支援装置において、
前記地図データの道路上の予め定めた区間の道路形状情報を記憶した道路形状記憶手段と、
仮想車両の各進行方向が認識できる複数の形態情報を記憶した形態情報記憶手段と
を備え、
前記表示制御手段は、前記現在位置検出手段から検出した現在位置と前記道路形状記憶手段に記憶した道路形状情報に基づいて、前記自車から見てその前方道路形状情報に対して他の車が走行するときのその時々で変化する走行姿勢に対応する前記仮想車両の形態情報を前記形態情報記憶手段から読み出して前記仮想車両を表示することを特徴とする運転支援装置。
【請求項１４】
請求項１０〜１３のいずれか１つに記載の運転支援装置において、
前記表示制御手段は、前方を走行する他の車両の有無を検出する前方検出手段からの検出信号を入力し、前方に他の車両が走行している判断したとき、前記フロントガラス又は前記運転席の前方に設けた表示部に、前記仮想車両の形態及び前記運転操作の指示を表示しないことを特徴とする運転支援装置。
【請求項１５】
請求項１０〜１４のいずれか１つに記載の運転支援装置において、
前記表示制御手段は、自車周辺の移動体の有無を検出する周辺検出手段からの検出信号を入力し、周辺に移動体がいないと判断したとき、前記フロントガラス又は前記運転席の前方に設けた表示部に、前記仮想車の形態及び前記運転操作の指示を表示しないことを特徴とする運転支援装置。
【請求項１６】
請求項１０〜１５のいずれか１に記載の運転支援装置において、
前記地図データの道路上の予め定めた区間について、前記運転操作指示の禁止の有無の情報を記憶する表示可能情報を記憶する道路形状情報を記憶した表示可能情報を備え、
前記表示制御手段は、現在位置の区間の表示可能情報が運転操作指示の禁止の表示可能情報でるとき、前記フロントガラス又は前記運転席の前方に設けた表示部に、前記運転操作指示を表示しないことを特徴とする運転支援装置。
【請求項１】
フロントガラス又は運転席の前方に設けた表示部に、前方を自車と伴走する仮想車両を表示するとともに、自車の現在の実運転情報と自車前方位置の予め定めた基準地点における予め定めた基準運転情報とに基づいて、自車の運転操作の指示を表示することを特徴とする運転支援方法。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援方法において、
前記運転操作の指示の表示は、ブレーキタイミングを前記仮想車両の形態中のブレーキランプの点灯で表示することを特徴とする運転支援方法。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援方法において、
前記仮想車両の形態中のブレーキランプの点灯タイミングは、前記実運転情報と前記基準運転情報とに基づいて決定することを特徴とする運転支援方法。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援方法において、
前記仮想車両の形態中のブレーキランプの点灯タイミングは、前記実運転情報と前記基準運転情報とに基づいて、ブレーキ開始距離を算出し、前記実運転情報と予め設定した反応時間から反応距離を求め、前記ブレーキ開始距離及び前記反応距離から表示開始位置を求め、その表示開始位置を点灯タイミングとして決定することを特徴とする運転支援方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１つに記載の運転支援方法において、
前記仮想車両の形態は、自車前方位置の道路状況に基づいて、前記自車から見てその前方道路状況に対して他の車が走行するときのその時々で変化する走行姿勢の形態であること特徴とする運転支援方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１つに記載の運転支援方法において、
前記仮想車両の形態は、自車前方位置の道路形状に基づいて、前記自車から見てその前方道路状況に対して他の車が走行するときのその進行方向を示す指標が合わせて表示させること特徴とする運転支援方法。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１つに記載の運転支援方法において、
前記基準運転情報は、その基準地点における予め定めた基準速度であり、前記実運転情報は実車速であることを特徴とする運転支援方法。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１つに記載の運転支援方法において、
前方に他の車両が予め定めた距離走行していない時、前記フロントガラス又は運転席の前方に設けた表示部に、前記仮想車両及び前記運転操作の指示を表示することを特徴とする運転支援方法。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１つに記載の運転支援方法において、
自車周辺であって予め定めた範囲内に移動体がいない時、前記フロントガラス又は運転席の前方に設けた表示部に、前記仮想車両及び前記運転操作の指示を表示することを特徴とする運転支援方法。
【請求項１０】
自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記地図データの道路上の予め定めた各基準地点に対する予め定めた基準運転情報を記憶する基準運転情報記憶手段と、
前記現在位置検出手段から検出した現在位置と、前記地図データ記憶手段に記憶した地図データとから、該地図データの道路上に自車の現在位置を特定する位置特定する位置特定手段と、
前記位置特定手段が特定する現在位置に基づいて、前方にある前記予め定めた基準地点の有無を検索し前記基準運転情報記憶手段からその基準地点とその基準地点に対する基準運転情報を読み出す読出手段と、
前記読出手段が読み出した基準地点に対する基準運転情報と自車の実運転情報とに基づいて、フロントガラス又は運転席の前方に設けた表示部に、前方を自車と伴走する仮想車両を表示するとともに前方の前記基準地点の基準運転情報に対する自車の運転操作の指示を表示する表示制御手段と
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の運転支援装置において、
前記運転操作の指示の表示は、前記仮想車両の形態中のブレーキランプの点灯であり、
前記表示制御手段は、前記基準地点に対する基準運転情報と前記自車の実運転情報とに基づいて、点灯タイミングを算出しその算出したタイミングで点灯表示することを特徴とする運転支援装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の運転支援装置において、
前記基準運転情報記憶手段に記憶した基準運転情報はその基準地点における予め定めた基準速度であり、前記実運転情報は実車速であり、
前記表示制御手段は、前記現在位置の実車速と前記基準位置における基準速度とに基づいてブレーキ開始距離を算出し、前記現在位置の実車速と予め設定された反応時間とで反応距離を算出し、前記ブレーキ開始距離及び前記反応距離とでブレーキランプ点灯の表示開始位置を求めることを特徴とする運転支援方法。
【請求項１３】
請求項１０〜１２のいずれか１つに記載の運転支援装置において、
前記地図データの道路上の予め定めた区間の道路形状情報を記憶した道路形状記憶手段と、
仮想車両の各進行方向が認識できる複数の形態情報を記憶した形態情報記憶手段と
を備え、
前記表示制御手段は、前記現在位置検出手段から検出した現在位置と前記道路形状記憶手段に記憶した道路形状情報に基づいて、前記自車から見てその前方道路形状情報に対して他の車が走行するときのその時々で変化する走行姿勢に対応する前記仮想車両の形態情報を前記形態情報記憶手段から読み出して前記仮想車両を表示することを特徴とする運転支援装置。
【請求項１４】
請求項１０〜１３のいずれか１つに記載の運転支援装置において、
前記表示制御手段は、前方を走行する他の車両の有無を検出する前方検出手段からの検出信号を入力し、前方に他の車両が走行している判断したとき、前記フロントガラス又は前記運転席の前方に設けた表示部に、前記仮想車両の形態及び前記運転操作の指示を表示しないことを特徴とする運転支援装置。
【請求項１５】
請求項１０〜１４のいずれか１つに記載の運転支援装置において、
前記表示制御手段は、自車周辺の移動体の有無を検出する周辺検出手段からの検出信号を入力し、周辺に移動体がいないと判断したとき、前記フロントガラス又は前記運転席の前方に設けた表示部に、前記仮想車の形態及び前記運転操作の指示を表示しないことを特徴とする運転支援装置。
【請求項１６】
請求項１０〜１５のいずれか１に記載の運転支援装置において、
前記地図データの道路上の予め定めた区間について、前記運転操作指示の禁止の有無の情報を記憶する表示可能情報を記憶する道路形状情報を記憶した表示可能情報を備え、
前記表示制御手段は、現在位置の区間の表示可能情報が運転操作指示の禁止の表示可能情報でるとき、前記フロントガラス又は前記運転席の前方に設けた表示部に、前記運転操作指示を表示しないことを特徴とする運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２００６−１１２９６２（Ｐ２００６−１１２９６２Ａ）
【公開日】平成１８年４月２７日（２００６．４．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−３０１８０７（Ｐ２００４−３０１８０７）
【出願日】平成１６年１０月１５日（２００４．１０．１５）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年４月２７日（２００６．４．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年１０月１５日（２００４．１０．１５）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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