電波送受信器における電波干渉回避装置
【課題】 演算部を含む電波送受信器における電波干渉回避装置であって、発振周期の乱れによる影響を該演算部に極力を与えないようにして、干渉波の発振タイミングに対して自己の発振タイミングをずらし、干渉を回避する。
【解決手段】 干渉波による干渉の発生を検出する手段10によってその干渉を検出したときのみ、一周期の長さを変更し、自己の発振タイミングを干渉波の発振タイミングに対して相対的にずらすタイミング制御手段20を備える。
【解決手段】 干渉波による干渉の発生を検出する手段10によってその干渉を検出したときのみ、一周期の長さを変更し、自己の発振タイミングを干渉波の発振タイミングに対して相対的にずらすタイミング制御手段20を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、電波を送受信する機器においてしばしば問題となる電波干渉に関し、特にその電波干渉が発生したときにこれを回避するための装置、すなわち、電波送受信器における電波干渉回避装置に関する。
【背景技術】
【0002】
上述した電波干渉が問題となる電波送受信器としては、例えば携帯無線端末等種々存在するが、本発明においては、レーダ装置を適切な一例として説明する。このレーダ装置は、電波を放射する送信部と、ある物体から反射されたその放射電波が入射される受信部と、この受信部より入射される放射電波と上記送信部における放射電波との相関(ビート信号)に基づいて所定の演算結果、例えば上記物体の方向、上記物体までの距離、上記物体との相対速度、等を生成する信号処理ユニットと、を一般に備えて構成される。
【0003】
かかるレーダ装置は、航空機、船舶、車両等に塔載することができるが、例えば車両に塔載される場合、近接する他の車両との間で電波干渉が発生する可能性がある。これは、当該他の車両もまたほぼ同じ電波帯域を使用した同様のレーダ装置をその車両の前後に設けることがあるからである。
【0004】
このような場合、自車両のレーダ装置における上記受信部は、自車両のレーダ装置における上記送信部が放射して近接する他の車両で反射した放射電波のみならず、自車両にとって外部の電波放射源となる近接する他の車両のレーダ装置からの放射電波をも入射することになる。
【0005】
ここに自車両におけるレーダ装置では、その受信部において、自車両で送受信すべき放射電波と他の車両からの放射電波すなわち外部電波放射源からの電波とが共に入射され、両入射放射電波の間に電波干渉が発生することがある。このような電波干渉が生じると、当然、上記信号処理ユニットでは正しい演算結果を生成できなくなる。
【0006】
なお本発明に関連する公知技術としては、下記のものがある。
【0007】
1つは、近接する車両のレーダ装置間で、電波干渉が発生する確率を減らすために、電波干渉の発生の有無に拘らず、上記送信部からの放射電波の発振周期を常時、T1→T2→T3→…Tn→…→T3→T2→T1→T1→のように周期的に変化させるというものである。
【0008】
他の1つは、同じく電波干渉が発生する確率を減らすために、電波干渉の発生の有無に拘らず、上記送信部からの放射電波の発振周期を常時、ランダムに変化させるというものである(特許文献1参照)。
【0009】
【特許文献1】特開昭61−79177号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0010】
上述した公知技術による電波干渉回避技術によれば、確かに電波干渉の発生確率は小さくなる。
【0011】
ところが一方、これらの電波干渉回避技術によると、上述したビート信号を入力として、自車両に対する近接車両の方向、距離、相対速度の算出を行う信号処理ユニットの演算周期が常に乱れることになる。またこのために、該信号処理ユニットからの演算結果を入力として、車両の該当機構例えばブレーキ、アクセル、シートベルト等に所要の処置を指示する各種の制御用ECU(Electronic Control Unit)との通信周期にも乱れを生じさせることになる。
【0012】
この結果、ECUからの指示信号に応答遅れが生じることになり、例えば前方車両に急接近しているにも拘らず、運転者に対するブレーキ操作の警告指示が遅れてしまうといった事態を招くおそれがある。
【0013】
したがって本発明の目的は、上記信号処理ユニットの演算周期に極力乱れを生じさせないような、すなわち必要時以外は極力一定の演算周期を維持することのできる、電波送受信器における電波干渉回避装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【0014】
図1は本発明の基本構成を示す図である。本図において、参照番号8は電波干渉回避装置であって、該装置8は、干渉検出手段10と、タイミング制御手段20とを含んで構成される。ここに干渉検出手段10は、前述した電波干渉の有無を検出し、タイミング制御手段20は、干渉検出手段10により電波干渉の発生を検出したそのときに、当該電波送受信器による放射電波の発振タイミングと、前述した外部の電波放射源による放射電波の発振タイミングとの間にずれを生じさせるものである。
【発明の効果】
【0015】
本発明によれば、まず干渉検出手段10の導入により、電波干渉が発生しているか否かを常にサーチし、その発生を検出したそのときのみ、電波干渉回避動作を起こさせることにする。つまり上述した従来技術のように発振周期を「常時」変化させるということはしない。これにより演算周期を「常時」乱すことはなくなり、乱すのは電波干渉を検出したときのみとなる。
【0016】
さらに加えて、上記タイミング制御手段20は、上述した外部電波放射の放射源が有する発振タイミングと自己の発振タイミングとの間にずれを生じさせるのみであって、それ以上、前述した従来技術のようにそのずれの大きさを、周期的にあるいはランダムに変化させるということはしない。これにより、上述した演算周期の乱れを生じさせる時間を最少限に抑える。
【0017】
この結果、上記の電波送受信器が例えば車両に塔載されるレーダ装置である場合において、前述したECUからの指示信号に応答遅れを生じさせるといったことがなくなり、例えば前方車両への急接近時において瞬時にブレーキ操作等の警告を発することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0018】
図2は図1の基本構成を組み込んだ電波送受信器の一構成例を示す図である。なお全図を通じて同様の構成要素には、同一の参照番号または記号を付して示す。
【0019】
図2において、参照番号1は電波送受信器を表し、この中で最も注目すべき構成要素は電波干渉回避装置8である。その基本構成は図1に示したとおりである。その他の構成要素は、送信アンテナ4を含む送信部2、受信アンテナ5およびミキサ6を含む受信部5、および信号処理ユニット7である。
【0020】
送信部2は、電波R0を送信アンテナ4より放射し、受信部3はその放射電波R0の反射波R1の他に外部の電波放射源からの放射電波(干渉波)R2を受信アンテナ5より入力し、信号処理ユニット7は、受信部3より入射された放射電波R1と送信部2における放射電波R0との相関(ミキサ6)に基づいて所定の演算結果を生成する。電波干渉回避装置8は、これらの構成要素2〜7を有する電波送受信器1に具備されて外部の電波放射源からの放射電波R2によって発生する電波干渉を回避する。なお、本図では理解しやすいように、電波干渉回避装置8は信号処理ユニット7を分離して描いているが、好ましくは同ユニット7と一体に構成する。また同ユニット7の出力(演算結果)は一例として上述のECUに入力している。
【0021】
図3は図2において電波干渉回避装置(第1の態様)8を含む一構成例を示す図である。ただし、信号処理ユニット7と一体に構成する例で示す。
【0022】
図3において、新たに示す構成要素は、A/Dコンバータ(ADC)30、FFT(Fast Fourier Transform)解析部10a、干渉判定部10bおよび演算部31である。ADC30はミキサ6からのアナログ信号をデジタル信号に変換して後段の処理に渡す。FFT解析部10aおよび干渉判定部10bは、前述した干渉検出手段10をなす具体的な構成要素である。また演算部31は前述した信号処理ユニット7の中核をなすものであり、前述したような前方車両についての方向、距離、相対速度等を算出するものである。
【0023】
また図4は図2において電波干渉回避装置(第2の態様)8′を含む一構成例を示す図である。図4と図3との相違は、図3では干渉検出手段10がFFT解析部10aおよび干渉判定部10bからなるのに対し、図4では同手段10′がウェーブレット(Wavelet)解析部10cおよび干渉判定部10dからなることである。その他は図3の構成と全く同じである。
【0024】
図3に戻ると、本図における干渉検出手段10はFFT解析部10aを有してなり、電波干渉に基づく干渉波に起因して該FFT解析部10aからの出力におけるフロアノイズレベルが上昇したとき、当該電波干渉の発生を、干渉判定部10bにより検出するものである。
【0025】
一方図4に示す干渉検出手段10′はウェーブレット解析部10cを有してなり、このウェーブレット解析部10cからの出力における周波数−時間軸特性に、電波干渉に基づく干渉波に起因する固有の周期性が現れたとき、干渉判定部10dにより、当該電波干渉の発生を検出すると共に当該干渉電波の発振タイミングを検出するものである。
【0026】
ここで図3に示すFFT解析部10aおよび干渉判定部10b(第1の態様)についてさらに詳しく説明する。図5は電波干渉が発生したときの一例を示す波形図であり、ミキサ6の出力は、例えば前方に1台の車両があるとき、スムーズな正弦波Sを示すが、ここに例えば他の近接車両による干渉波が入射されたとすると、その正弦波Sにスプリアス的な信号spが重畳してくる。
【0027】
図6の(a)はスプリアス信号spを含まないときのFFTの出力波形、(b)はスプリアス信号を含むときのFFTの出力波形を示す図である。ただし分かりやすいように、アナログ波形として示す。すなわち、図5の正弦波Sのみのとき(電波干渉なし)、図6(a)のようにある周波数においてピークが1つ立つ(前方車両が1台のとき)。2台ならば2つのピークが立つ。
【0028】
これに対し図5の正弦波Sにスプリアス信号spが重畳したときは(電波干渉あり)、フロアノイズFNのレベルは、図6(b)のように大きく上昇する。このとき上記のピークの大半はこのフロアノイズFNの中に埋没する。
このようなフロアノイズレベルの上昇に着目して、図3の干渉判定部10bは、例えばレベル比較手段を備え、かつ、その比較のためのスレッショルドを図6の(a),(b)のTHのように設定する。そうすると、フロアノイズFNのレベルがスレッショルドTHを超えたときに、干渉判定部10bは電波干渉が発生したものと判定することができる。
【0029】
次に図4に示すウェーブレット解析部10cおよび干渉判定部10d(第2の態様)についてさらに詳しく説明する。図7の(a)は干渉波R2を受信しているときの受信シーケンス、(b)は干渉波を受けないとき(通常時)(c)は干渉波を受けたとき(干渉時)のウェーブレット解析部10cの出力形態、をそれぞれ示す図である。本図の(a)は、図4において干渉波R2を受信部3が受けているときの受信タイミングをハッチングで示す。それ以外の区間は電波受信の休止区間である。
【0030】
図7(a)に示すような干渉波R2を図4の受信部3が受信すると、ミキサ6を経てこれを入力するウェーブレット解析部10cは、図7(a)の干渉波R2の受信タイミングに合わせて同図(c)に示すように広帯域に広がる出力Wを送出する。
【0031】
そこでこのように広帯域に広がる出力Wに着目して、図4の干渉判定部10dは、例えばフィルタ手段を備え、広帯域出力Wを抽出する。したがって該出力Wを抽出したときに、干渉判定部10dは電波干渉が発生したものと判定することができる。
【0032】
以上により、干渉検出手段10(または10′)によって電波干渉の発生を検出することができたので、その干渉検出の都度、本発明のもう1つの特徴であるタイミング制御手段20を機能させる。このタイミング制御手段20は、既に述べたとおり、干渉検出手段10(10′)により電波干渉の発生を検出したそのときに、送信部2による放射電波R0の発振タイミングと、干渉波R2の発振タイミングとの間にずれを生じさせる。この発振タイミングの相対ずれの第1の態様を図8に表す。
【0033】
図8は発振タイミングの相対ずれの第1の態様を表す図である。本図の(a)は干渉波R2(図3、図4)の一例を示し、例えば周期20msで周期的に現れる。なお本発明は、周期性をもった発振タイミングで動作する電波送受信器(レーダ装置)であれば、いわゆる拡散方式を除くいずれの方式のレーダ装置にも適用可能であるが、以下、FM−CW方式のレーダ装置を例にとって説明する。
【0034】
この場合、タイミング制御手段20には、一般的な波形変換部や発振シャットダウン部が付帯する。図9はFM−CW方式のもとでのタイミング制御手段20周辺の回路構成例を示す。本図において、上記の波形変換部は参照番号9で示し、例えば三角波状のアナログ変調信号を生成して出力し、これをVCO型の発振器OSCの電圧制御端子に入力して、OSCの周波数をリニアに変化させる。このOSCの出力はアンプAMPを介して送信アンテナ4に送られる。またFM−CW方式では放射電波の送信を周期的に停止する区間を含んでおり、このために発振シャットダウン部9′(ソフトウェアによる)が形成される。
【0035】
図8に戻ると、本図の(b)は、図3の送信部2からの放射電波R0の送信ならびに受信部3による反射電波R1の受信、すなわち放射電波の送受信区間TR(TX−RX)と、発振シャットダウン部9′(図9)による「送信停止」区間とを示す。同図の(c)では、図3の演算部31による演算と、干渉検出手段10(10a,10b)による干渉の有無の判定(「干渉判定」)が行われる。前者の演算結果は、図3では、ECUへ送られる(図8(d)の「データ出力」参照)。
【0036】
一方後者の「干渉判定」は図6で説明した態様により行われ、干渉波R2がないときは干渉なしと判定される((c)欄の「干渉判定○」c1参照)。一方干渉波R2があるときは、干渉ありと判定される((c)欄の「干渉判定×」c2参照)。
【0037】
本発明の特徴は、上記の「干渉判定×」によって次回の発振タイミングを新たに設定することにある((c)欄の「次回タイミング設定」c3参照)。なおこの「干渉判定×」c2の直後の干渉判定は行わない((c)欄の「干渉判定−」c4参照)。
【0038】
上述のように「次回タイミング設定」c3が行われると、c3の次に現れる周期を、直前までの周期20msとは異なる周期(20+α)msに変更して、発振タイミングを干渉波R2の発振タイミングに対して1回ずらす。1回ずらした後は、当初の発振タイミングに再び戻すように設定する((c)欄の「次回タイミング復帰設定」c5参照)。
【0039】
上記のとおり本発明の特徴は、電波干渉を検出したときに、1回異周期の区間(20+α)msを挿入して、これまでの発振タイミング(R0)を干渉波R2の発振タイミングに対してずらすことにある。図8はその特徴の第1の態様を例示するものであり、これを図3に準拠して一般的に表現すると次のようになる。すなわち、送信部2および受信部3が送受信周期T1にて放射電波の送受信を行うとき、タイミング制御手段20は、電波干渉の発生を検出したときに、送受信周期をT1からT2にずらすようにするものである。この場合、タイミング制御手段10は
(i)電波干渉の発生を検出する都度、送受信周期を1周期分のみT1からT2にずらし、その後再び元の送受信周期のT1に戻すようにしても良いし、あるいは
(ii)電波干渉の発生を検出したときに、送受信周期をT1からT2にずらし、その後次の電波干渉が検出されるまで、その送受信周期をT2のまま保持するようにしても良い。
【0040】
図8に示した例は上記(i)の方法に準じたものであり、本図の例によればT1=20ms、T2=(20+α)msである。αmsは任意に定めれば良く、デフォルト値としては例えば1msである。またこのαmsは正の値に限らず負の値でも良い。つまり電波干渉が検出されたら、これまでの周期(20ms)を一回短く(例えば19ms)するようにしても良い。
【0041】
図10は発振タイミングの相対ずれの第2の態様を示す図であり、上記(ii)の方法を図示したものである。この方法(ii)では干渉波R2を検出すると、これまでの周期T1をT2に変更してそのT2のまま保持する。
【0042】
さらにまたタイミング制御手段10は、
(iii)その後次の電波干渉が検出されると、その送受信周期をT2からT3にずらしてそのまま保持し、さらに次の電波干渉が検出されると、その送受信周期をT4にずらしてそのまま保持するという動作を繰り返すようにしても良い。
【0043】
図11は発振タイミングの相対ずれの第3の態様、すなわち上記(iii)の方法を図示したものである。なお、本図においてはT1<T2<T3<T4(周期の増大)とする例を示しているが、この逆にT1>T2>T3>T4(周期の減少)となるように設定しても良い。
【0044】
タイミング制御手段10は、上記(iii)の方法において、下記(iv)のようにしても良い。
【0045】
(iv)タイミング制御手段10は、電波干渉が検出される毎に増大または減少される送受信周期が所定の送受信周期に到達したとき、もとの送受信周期に向かって逆戻りさせるようにする。
【0046】
図12は発振タイミングの相対ずれの第4の態様、すなわち上記(iv)の方法を図示したものである。周期をT1→T2→T3のように増大させていったとき、その周期を余り長くしてしまうと演算部31による本来の演算に支障が出てくる。そこで所定の限界値(TN)を定めておいて、このTNに至ったときは、電波干渉発生の都度、再び周期を減少させるようにする。
【0047】
また周期をT1→T2→T3のように減少させたときも同様に、余りこれを短くすると演算部31に一層の高速動作を強いることになり支障が出てくる。そこで同様に所定の限界値(TN)を定めておいて、このTNに至ったときは、電波干渉発生の都度、再び周期を増大させるようにする。
【0048】
以上、図3の干渉検出手段10(10a,10b)を用いた場合(FFT型)について説明したので、次に図4の干渉検出手段10′(10c,10d)を用いた場合(ウェーブレット型)について説明する。前述した干渉検出手段10を用いた場合、電波干渉時に挿入する異周期の長さ(図8(b)の(20+α)ms参照)は、適宜任意に定めることとした。しかしウェーブレット型の干渉検出手段10′を用いれば、干渉波の周期まで特定することができる。したがって、その特定された周期に合わないように上記αを定めて自己の発振タイミングをずらすことができる。
【0049】
図13は図4の干渉検出手段10′を用いた場合の動作を表す図である。本図の(a)は、図4の送信部2および受信部3による送受信タイミングを表し、ダブルハッチングの区間TX/RXは送信および受信のタイミングを表し、RXは受信のみのタイミングを表す。この(a)欄の特徴は、結局、受信RXについては休みなく行うことにある。このように休みなく受信RXを行うのは、(c)欄に示す長期間の連続観測ウィンドウWDを干渉検出手段10′内に形成するためである。なお、TX/RXで示す区間は通常の送受信タイミングを表し、このタイミングに合わせて、(b)欄に示すとおり演算部31による方向、距離、相対速度等の演算を行う。そしてその演算結果は、データ出力Do(図8の(d)欄に同じ)として、例えばECUに送られる。
【0050】
ここで上記観測ウィンドウWDについて見てみると、ウェーブレット解析部10cおよび干渉判定部10dにおいて、前述した広帯域の出力W(図7(c)参照)を検出するとこれをトリガとして図13(c)欄の観測ウィンドウWDを開く。そしてこの比較的長期間の観測ウィンドウWDの中で一定周期で連続する上記出力W(図13の(d)欄参照)を検出する。さらに、一連の出力Wの出現間隔を算出して、干渉波R2の発振周期TR2を割り出す。
【0051】
かくして、干渉波R2の発振タイミングを把握したので、タイミング制御手段20は自車の発振タイミングをそのR2の発振タイミングの周期の合わないタイミングに変え、このタイミングに従って送信部2から放射電波R0を送信する。
【0052】
以上図12を用いて具体的に説明した発振タイミングについてさらに一般的に表現すると、タイミング制御手段20は、干渉検出手段10′により検出された干渉波R2の発振タイミングから該干渉波の発振周期を割り出して、送信部2および受信部3が放射電波の送受信を行っている現在の送受信周期を、上記の割出した発振周期とは異なる送受信周期にずらすようにする。
【0053】
あるいは、割り出した干渉源の発振周期の長さと自己の送受信周期の長さとが一致していると判断した場合には、既述のように、自己の送受信タイミングを干渉源の発振タイミングに対して例えば、1回、図8(a)の「20+αms」のように、ずらすようにしてもよい。あるいはまた、干渉源の発振周期の長さが割り出されたとき、まず自己の送受信周期の長さをその割り出した発振周期の長さに一致させる。その後、既述のように、自己の送受信タイミングを干渉源の発振タイミングに対して例えば、1回、図8(a)の「20+αms」のように、ずらすようにしてもよい。
【0054】
干渉波の発振周期と自己の送受信周期が異なっている場合、例えば、干渉波の発振周期が15msであり、自己の送受信周期が20msである場合、干渉は、15msと20msの最小公倍数である60ms毎に繰り返し発生する。そのような電波干渉の繰り返しを避けるために、装置は、以下の処理を行う。
【0055】
まず干渉検出手段10′を用いて干渉波の発振周期が15msであることを特定する。そして次に、タイミング制御手段20を用いて、自己の送受信周期を、それまでの20msから15msに切り替える。この切り替えとともに、干渉波の発振タイミング(時刻)と自己の送受信タイミング(時刻)とが重ならないように送受信タイミングをずらす。例えば、干渉波が時刻t、t+15ms、t+30ms、t+45ms…のタイミングで出現する場合、自己の送受信タイミングを、各干渉波の時刻の5ms後にずらして、時刻t+5、t+20、t+35、t+50…というように設定する。このように自己の送受信タイミングについて、干渉波の周期と同じにする処理と時刻をずらす操作とを一回だけ行いさえすれば、それ以降、干渉波と自己の送受信タイミングとは異なることがなくなるようにすることができる。
【0056】
このためにタイミング制御手段20は、前記干渉波R2の発振周期を割出すのに十分な時間の観測ウィンドウWDを有するようにする。
【0057】
このような観測ウィンドウWDを形成するためには、従来のレーダ装置とは異なる送受信を行う必要がある。すなわち、送信部2および受信部5が放射電波R0,R1の送受信を行うとき、その送受信は、毎周期が送受信区間TX/RXと受信専用区間RXの対からなる連続周期(図12の(a))に亘って行い、その連続周期において連続する受信区間の中に上記の観測ウィンドウWDを形成するようにする。なおその受信専用区間RXは、送受信区間TX/RXの約数倍と長くとるのが望ましい。
【0058】
以上詳述したとおり、本発明によれば、外部の干渉波と自己の放射電波とが干渉するときに限り、自己の発振タイミングをずらし、かつ、その後の周期は再び一定に保持するようにしているので、演算部31に与える周期の乱れは最少限に留めることができる。したがって、例えばECUにおける既述した応答遅れを生じさせないようにすることができる。
【0059】
なお以上の説明は、「電波」を対象にして行ったが、「光」を対象とする場合でも適用可能である。またレーダ−レーダ装置にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【0060】
【図1】本発明の基本構成を示す図である。
【図2】図1の基本構成を組み込んだ電波送受信器の一構成例を示す図である。
【図3】図2において電波干渉回避装置(第1の態様)を含む一構成例を示す図である。
【図4】図2において電波干渉回避装置(第2の態様)を含む一構成例を示す図である。
【図5】電波干渉が発生したときの一例を示す波形図である。
【図6】(a)はスプリアス信号spを含まないときの、(b)は該信号spを含むときのFFTの出力波形をそれぞれ示す図である。
【図7】(a)は外部の放射電波を受信しているときの受信シーケンス、(b)は干渉波を受けないとき(c)は干渉波を受けたときのウェーブレット解析部の出力形態を示す図である。
【図8】発振タイミングの相対ずれの第1の態様を示す図である。
【図9】FM−CW方式のもとでのタイミング制御手段の周辺の回路構成を示す図である。
【図10】発振タイミングの相対ずれの第2の態様を示す図である。
【図11】発振タイミングの相対ずれの第3の態様を示す図である。
【図12】発振タイミングの相対ずれの第4の態様を示す図である。
【図13】図4の干渉検出手段10′を用いた場合の動作例を表す図である。
【符号の説明】
【0061】
1 電波送受信器
2 送信部
3 受信部
6 ミキサ
7 信号処理ユニット
8,8′ 電波干渉回避装置
10,10′ 干渉検出手段
10a FFT解析部
10b 干渉判定部
10c ウェーブレット解析部
10d 干渉判定部
20 タイミング制御手段
31 演算部
【技術分野】
【0001】
本発明は、電波を送受信する機器においてしばしば問題となる電波干渉に関し、特にその電波干渉が発生したときにこれを回避するための装置、すなわち、電波送受信器における電波干渉回避装置に関する。
【背景技術】
【0002】
上述した電波干渉が問題となる電波送受信器としては、例えば携帯無線端末等種々存在するが、本発明においては、レーダ装置を適切な一例として説明する。このレーダ装置は、電波を放射する送信部と、ある物体から反射されたその放射電波が入射される受信部と、この受信部より入射される放射電波と上記送信部における放射電波との相関(ビート信号)に基づいて所定の演算結果、例えば上記物体の方向、上記物体までの距離、上記物体との相対速度、等を生成する信号処理ユニットと、を一般に備えて構成される。
【0003】
かかるレーダ装置は、航空機、船舶、車両等に塔載することができるが、例えば車両に塔載される場合、近接する他の車両との間で電波干渉が発生する可能性がある。これは、当該他の車両もまたほぼ同じ電波帯域を使用した同様のレーダ装置をその車両の前後に設けることがあるからである。
【0004】
このような場合、自車両のレーダ装置における上記受信部は、自車両のレーダ装置における上記送信部が放射して近接する他の車両で反射した放射電波のみならず、自車両にとって外部の電波放射源となる近接する他の車両のレーダ装置からの放射電波をも入射することになる。
【0005】
ここに自車両におけるレーダ装置では、その受信部において、自車両で送受信すべき放射電波と他の車両からの放射電波すなわち外部電波放射源からの電波とが共に入射され、両入射放射電波の間に電波干渉が発生することがある。このような電波干渉が生じると、当然、上記信号処理ユニットでは正しい演算結果を生成できなくなる。
【0006】
なお本発明に関連する公知技術としては、下記のものがある。
【0007】
1つは、近接する車両のレーダ装置間で、電波干渉が発生する確率を減らすために、電波干渉の発生の有無に拘らず、上記送信部からの放射電波の発振周期を常時、T1→T2→T3→…Tn→…→T3→T2→T1→T1→のように周期的に変化させるというものである。
【0008】
他の1つは、同じく電波干渉が発生する確率を減らすために、電波干渉の発生の有無に拘らず、上記送信部からの放射電波の発振周期を常時、ランダムに変化させるというものである(特許文献1参照)。
【0009】
【特許文献1】特開昭61−79177号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0010】
上述した公知技術による電波干渉回避技術によれば、確かに電波干渉の発生確率は小さくなる。
【0011】
ところが一方、これらの電波干渉回避技術によると、上述したビート信号を入力として、自車両に対する近接車両の方向、距離、相対速度の算出を行う信号処理ユニットの演算周期が常に乱れることになる。またこのために、該信号処理ユニットからの演算結果を入力として、車両の該当機構例えばブレーキ、アクセル、シートベルト等に所要の処置を指示する各種の制御用ECU(Electronic Control Unit)との通信周期にも乱れを生じさせることになる。
【0012】
この結果、ECUからの指示信号に応答遅れが生じることになり、例えば前方車両に急接近しているにも拘らず、運転者に対するブレーキ操作の警告指示が遅れてしまうといった事態を招くおそれがある。
【0013】
したがって本発明の目的は、上記信号処理ユニットの演算周期に極力乱れを生じさせないような、すなわち必要時以外は極力一定の演算周期を維持することのできる、電波送受信器における電波干渉回避装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【0014】
図1は本発明の基本構成を示す図である。本図において、参照番号8は電波干渉回避装置であって、該装置8は、干渉検出手段10と、タイミング制御手段20とを含んで構成される。ここに干渉検出手段10は、前述した電波干渉の有無を検出し、タイミング制御手段20は、干渉検出手段10により電波干渉の発生を検出したそのときに、当該電波送受信器による放射電波の発振タイミングと、前述した外部の電波放射源による放射電波の発振タイミングとの間にずれを生じさせるものである。
【発明の効果】
【0015】
本発明によれば、まず干渉検出手段10の導入により、電波干渉が発生しているか否かを常にサーチし、その発生を検出したそのときのみ、電波干渉回避動作を起こさせることにする。つまり上述した従来技術のように発振周期を「常時」変化させるということはしない。これにより演算周期を「常時」乱すことはなくなり、乱すのは電波干渉を検出したときのみとなる。
【0016】
さらに加えて、上記タイミング制御手段20は、上述した外部電波放射の放射源が有する発振タイミングと自己の発振タイミングとの間にずれを生じさせるのみであって、それ以上、前述した従来技術のようにそのずれの大きさを、周期的にあるいはランダムに変化させるということはしない。これにより、上述した演算周期の乱れを生じさせる時間を最少限に抑える。
【0017】
この結果、上記の電波送受信器が例えば車両に塔載されるレーダ装置である場合において、前述したECUからの指示信号に応答遅れを生じさせるといったことがなくなり、例えば前方車両への急接近時において瞬時にブレーキ操作等の警告を発することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0018】
図2は図1の基本構成を組み込んだ電波送受信器の一構成例を示す図である。なお全図を通じて同様の構成要素には、同一の参照番号または記号を付して示す。
【0019】
図2において、参照番号1は電波送受信器を表し、この中で最も注目すべき構成要素は電波干渉回避装置8である。その基本構成は図1に示したとおりである。その他の構成要素は、送信アンテナ4を含む送信部2、受信アンテナ5およびミキサ6を含む受信部5、および信号処理ユニット7である。
【0020】
送信部2は、電波R0を送信アンテナ4より放射し、受信部3はその放射電波R0の反射波R1の他に外部の電波放射源からの放射電波(干渉波)R2を受信アンテナ5より入力し、信号処理ユニット7は、受信部3より入射された放射電波R1と送信部2における放射電波R0との相関(ミキサ6)に基づいて所定の演算結果を生成する。電波干渉回避装置8は、これらの構成要素2〜7を有する電波送受信器1に具備されて外部の電波放射源からの放射電波R2によって発生する電波干渉を回避する。なお、本図では理解しやすいように、電波干渉回避装置8は信号処理ユニット7を分離して描いているが、好ましくは同ユニット7と一体に構成する。また同ユニット7の出力(演算結果)は一例として上述のECUに入力している。
【0021】
図3は図2において電波干渉回避装置(第1の態様)8を含む一構成例を示す図である。ただし、信号処理ユニット7と一体に構成する例で示す。
【0022】
図3において、新たに示す構成要素は、A/Dコンバータ(ADC)30、FFT(Fast Fourier Transform)解析部10a、干渉判定部10bおよび演算部31である。ADC30はミキサ6からのアナログ信号をデジタル信号に変換して後段の処理に渡す。FFT解析部10aおよび干渉判定部10bは、前述した干渉検出手段10をなす具体的な構成要素である。また演算部31は前述した信号処理ユニット7の中核をなすものであり、前述したような前方車両についての方向、距離、相対速度等を算出するものである。
【0023】
また図4は図2において電波干渉回避装置(第2の態様)8′を含む一構成例を示す図である。図4と図3との相違は、図3では干渉検出手段10がFFT解析部10aおよび干渉判定部10bからなるのに対し、図4では同手段10′がウェーブレット(Wavelet)解析部10cおよび干渉判定部10dからなることである。その他は図3の構成と全く同じである。
【0024】
図3に戻ると、本図における干渉検出手段10はFFT解析部10aを有してなり、電波干渉に基づく干渉波に起因して該FFT解析部10aからの出力におけるフロアノイズレベルが上昇したとき、当該電波干渉の発生を、干渉判定部10bにより検出するものである。
【0025】
一方図4に示す干渉検出手段10′はウェーブレット解析部10cを有してなり、このウェーブレット解析部10cからの出力における周波数−時間軸特性に、電波干渉に基づく干渉波に起因する固有の周期性が現れたとき、干渉判定部10dにより、当該電波干渉の発生を検出すると共に当該干渉電波の発振タイミングを検出するものである。
【0026】
ここで図3に示すFFT解析部10aおよび干渉判定部10b(第1の態様)についてさらに詳しく説明する。図5は電波干渉が発生したときの一例を示す波形図であり、ミキサ6の出力は、例えば前方に1台の車両があるとき、スムーズな正弦波Sを示すが、ここに例えば他の近接車両による干渉波が入射されたとすると、その正弦波Sにスプリアス的な信号spが重畳してくる。
【0027】
図6の(a)はスプリアス信号spを含まないときのFFTの出力波形、(b)はスプリアス信号を含むときのFFTの出力波形を示す図である。ただし分かりやすいように、アナログ波形として示す。すなわち、図5の正弦波Sのみのとき(電波干渉なし)、図6(a)のようにある周波数においてピークが1つ立つ(前方車両が1台のとき)。2台ならば2つのピークが立つ。
【0028】
これに対し図5の正弦波Sにスプリアス信号spが重畳したときは(電波干渉あり)、フロアノイズFNのレベルは、図6(b)のように大きく上昇する。このとき上記のピークの大半はこのフロアノイズFNの中に埋没する。
このようなフロアノイズレベルの上昇に着目して、図3の干渉判定部10bは、例えばレベル比較手段を備え、かつ、その比較のためのスレッショルドを図6の(a),(b)のTHのように設定する。そうすると、フロアノイズFNのレベルがスレッショルドTHを超えたときに、干渉判定部10bは電波干渉が発生したものと判定することができる。
【0029】
次に図4に示すウェーブレット解析部10cおよび干渉判定部10d(第2の態様)についてさらに詳しく説明する。図7の(a)は干渉波R2を受信しているときの受信シーケンス、(b)は干渉波を受けないとき(通常時)(c)は干渉波を受けたとき(干渉時)のウェーブレット解析部10cの出力形態、をそれぞれ示す図である。本図の(a)は、図4において干渉波R2を受信部3が受けているときの受信タイミングをハッチングで示す。それ以外の区間は電波受信の休止区間である。
【0030】
図7(a)に示すような干渉波R2を図4の受信部3が受信すると、ミキサ6を経てこれを入力するウェーブレット解析部10cは、図7(a)の干渉波R2の受信タイミングに合わせて同図(c)に示すように広帯域に広がる出力Wを送出する。
【0031】
そこでこのように広帯域に広がる出力Wに着目して、図4の干渉判定部10dは、例えばフィルタ手段を備え、広帯域出力Wを抽出する。したがって該出力Wを抽出したときに、干渉判定部10dは電波干渉が発生したものと判定することができる。
【0032】
以上により、干渉検出手段10(または10′)によって電波干渉の発生を検出することができたので、その干渉検出の都度、本発明のもう1つの特徴であるタイミング制御手段20を機能させる。このタイミング制御手段20は、既に述べたとおり、干渉検出手段10(10′)により電波干渉の発生を検出したそのときに、送信部2による放射電波R0の発振タイミングと、干渉波R2の発振タイミングとの間にずれを生じさせる。この発振タイミングの相対ずれの第1の態様を図8に表す。
【0033】
図8は発振タイミングの相対ずれの第1の態様を表す図である。本図の(a)は干渉波R2(図3、図4)の一例を示し、例えば周期20msで周期的に現れる。なお本発明は、周期性をもった発振タイミングで動作する電波送受信器(レーダ装置)であれば、いわゆる拡散方式を除くいずれの方式のレーダ装置にも適用可能であるが、以下、FM−CW方式のレーダ装置を例にとって説明する。
【0034】
この場合、タイミング制御手段20には、一般的な波形変換部や発振シャットダウン部が付帯する。図9はFM−CW方式のもとでのタイミング制御手段20周辺の回路構成例を示す。本図において、上記の波形変換部は参照番号9で示し、例えば三角波状のアナログ変調信号を生成して出力し、これをVCO型の発振器OSCの電圧制御端子に入力して、OSCの周波数をリニアに変化させる。このOSCの出力はアンプAMPを介して送信アンテナ4に送られる。またFM−CW方式では放射電波の送信を周期的に停止する区間を含んでおり、このために発振シャットダウン部9′(ソフトウェアによる)が形成される。
【0035】
図8に戻ると、本図の(b)は、図3の送信部2からの放射電波R0の送信ならびに受信部3による反射電波R1の受信、すなわち放射電波の送受信区間TR(TX−RX)と、発振シャットダウン部9′(図9)による「送信停止」区間とを示す。同図の(c)では、図3の演算部31による演算と、干渉検出手段10(10a,10b)による干渉の有無の判定(「干渉判定」)が行われる。前者の演算結果は、図3では、ECUへ送られる(図8(d)の「データ出力」参照)。
【0036】
一方後者の「干渉判定」は図6で説明した態様により行われ、干渉波R2がないときは干渉なしと判定される((c)欄の「干渉判定○」c1参照)。一方干渉波R2があるときは、干渉ありと判定される((c)欄の「干渉判定×」c2参照)。
【0037】
本発明の特徴は、上記の「干渉判定×」によって次回の発振タイミングを新たに設定することにある((c)欄の「次回タイミング設定」c3参照)。なおこの「干渉判定×」c2の直後の干渉判定は行わない((c)欄の「干渉判定−」c4参照)。
【0038】
上述のように「次回タイミング設定」c3が行われると、c3の次に現れる周期を、直前までの周期20msとは異なる周期(20+α)msに変更して、発振タイミングを干渉波R2の発振タイミングに対して1回ずらす。1回ずらした後は、当初の発振タイミングに再び戻すように設定する((c)欄の「次回タイミング復帰設定」c5参照)。
【0039】
上記のとおり本発明の特徴は、電波干渉を検出したときに、1回異周期の区間(20+α)msを挿入して、これまでの発振タイミング(R0)を干渉波R2の発振タイミングに対してずらすことにある。図8はその特徴の第1の態様を例示するものであり、これを図3に準拠して一般的に表現すると次のようになる。すなわち、送信部2および受信部3が送受信周期T1にて放射電波の送受信を行うとき、タイミング制御手段20は、電波干渉の発生を検出したときに、送受信周期をT1からT2にずらすようにするものである。この場合、タイミング制御手段10は
(i)電波干渉の発生を検出する都度、送受信周期を1周期分のみT1からT2にずらし、その後再び元の送受信周期のT1に戻すようにしても良いし、あるいは
(ii)電波干渉の発生を検出したときに、送受信周期をT1からT2にずらし、その後次の電波干渉が検出されるまで、その送受信周期をT2のまま保持するようにしても良い。
【0040】
図8に示した例は上記(i)の方法に準じたものであり、本図の例によればT1=20ms、T2=(20+α)msである。αmsは任意に定めれば良く、デフォルト値としては例えば1msである。またこのαmsは正の値に限らず負の値でも良い。つまり電波干渉が検出されたら、これまでの周期(20ms)を一回短く(例えば19ms)するようにしても良い。
【0041】
図10は発振タイミングの相対ずれの第2の態様を示す図であり、上記(ii)の方法を図示したものである。この方法(ii)では干渉波R2を検出すると、これまでの周期T1をT2に変更してそのT2のまま保持する。
【0042】
さらにまたタイミング制御手段10は、
(iii)その後次の電波干渉が検出されると、その送受信周期をT2からT3にずらしてそのまま保持し、さらに次の電波干渉が検出されると、その送受信周期をT4にずらしてそのまま保持するという動作を繰り返すようにしても良い。
【0043】
図11は発振タイミングの相対ずれの第3の態様、すなわち上記(iii)の方法を図示したものである。なお、本図においてはT1<T2<T3<T4(周期の増大)とする例を示しているが、この逆にT1>T2>T3>T4(周期の減少)となるように設定しても良い。
【0044】
タイミング制御手段10は、上記(iii)の方法において、下記(iv)のようにしても良い。
【0045】
(iv)タイミング制御手段10は、電波干渉が検出される毎に増大または減少される送受信周期が所定の送受信周期に到達したとき、もとの送受信周期に向かって逆戻りさせるようにする。
【0046】
図12は発振タイミングの相対ずれの第4の態様、すなわち上記(iv)の方法を図示したものである。周期をT1→T2→T3のように増大させていったとき、その周期を余り長くしてしまうと演算部31による本来の演算に支障が出てくる。そこで所定の限界値(TN)を定めておいて、このTNに至ったときは、電波干渉発生の都度、再び周期を減少させるようにする。
【0047】
また周期をT1→T2→T3のように減少させたときも同様に、余りこれを短くすると演算部31に一層の高速動作を強いることになり支障が出てくる。そこで同様に所定の限界値(TN)を定めておいて、このTNに至ったときは、電波干渉発生の都度、再び周期を増大させるようにする。
【0048】
以上、図3の干渉検出手段10(10a,10b)を用いた場合(FFT型)について説明したので、次に図4の干渉検出手段10′(10c,10d)を用いた場合(ウェーブレット型)について説明する。前述した干渉検出手段10を用いた場合、電波干渉時に挿入する異周期の長さ(図8(b)の(20+α)ms参照)は、適宜任意に定めることとした。しかしウェーブレット型の干渉検出手段10′を用いれば、干渉波の周期まで特定することができる。したがって、その特定された周期に合わないように上記αを定めて自己の発振タイミングをずらすことができる。
【0049】
図13は図4の干渉検出手段10′を用いた場合の動作を表す図である。本図の(a)は、図4の送信部2および受信部3による送受信タイミングを表し、ダブルハッチングの区間TX/RXは送信および受信のタイミングを表し、RXは受信のみのタイミングを表す。この(a)欄の特徴は、結局、受信RXについては休みなく行うことにある。このように休みなく受信RXを行うのは、(c)欄に示す長期間の連続観測ウィンドウWDを干渉検出手段10′内に形成するためである。なお、TX/RXで示す区間は通常の送受信タイミングを表し、このタイミングに合わせて、(b)欄に示すとおり演算部31による方向、距離、相対速度等の演算を行う。そしてその演算結果は、データ出力Do(図8の(d)欄に同じ)として、例えばECUに送られる。
【0050】
ここで上記観測ウィンドウWDについて見てみると、ウェーブレット解析部10cおよび干渉判定部10dにおいて、前述した広帯域の出力W(図7(c)参照)を検出するとこれをトリガとして図13(c)欄の観測ウィンドウWDを開く。そしてこの比較的長期間の観測ウィンドウWDの中で一定周期で連続する上記出力W(図13の(d)欄参照)を検出する。さらに、一連の出力Wの出現間隔を算出して、干渉波R2の発振周期TR2を割り出す。
【0051】
かくして、干渉波R2の発振タイミングを把握したので、タイミング制御手段20は自車の発振タイミングをそのR2の発振タイミングの周期の合わないタイミングに変え、このタイミングに従って送信部2から放射電波R0を送信する。
【0052】
以上図12を用いて具体的に説明した発振タイミングについてさらに一般的に表現すると、タイミング制御手段20は、干渉検出手段10′により検出された干渉波R2の発振タイミングから該干渉波の発振周期を割り出して、送信部2および受信部3が放射電波の送受信を行っている現在の送受信周期を、上記の割出した発振周期とは異なる送受信周期にずらすようにする。
【0053】
あるいは、割り出した干渉源の発振周期の長さと自己の送受信周期の長さとが一致していると判断した場合には、既述のように、自己の送受信タイミングを干渉源の発振タイミングに対して例えば、1回、図8(a)の「20+αms」のように、ずらすようにしてもよい。あるいはまた、干渉源の発振周期の長さが割り出されたとき、まず自己の送受信周期の長さをその割り出した発振周期の長さに一致させる。その後、既述のように、自己の送受信タイミングを干渉源の発振タイミングに対して例えば、1回、図8(a)の「20+αms」のように、ずらすようにしてもよい。
【0054】
干渉波の発振周期と自己の送受信周期が異なっている場合、例えば、干渉波の発振周期が15msであり、自己の送受信周期が20msである場合、干渉は、15msと20msの最小公倍数である60ms毎に繰り返し発生する。そのような電波干渉の繰り返しを避けるために、装置は、以下の処理を行う。
【0055】
まず干渉検出手段10′を用いて干渉波の発振周期が15msであることを特定する。そして次に、タイミング制御手段20を用いて、自己の送受信周期を、それまでの20msから15msに切り替える。この切り替えとともに、干渉波の発振タイミング(時刻)と自己の送受信タイミング(時刻)とが重ならないように送受信タイミングをずらす。例えば、干渉波が時刻t、t+15ms、t+30ms、t+45ms…のタイミングで出現する場合、自己の送受信タイミングを、各干渉波の時刻の5ms後にずらして、時刻t+5、t+20、t+35、t+50…というように設定する。このように自己の送受信タイミングについて、干渉波の周期と同じにする処理と時刻をずらす操作とを一回だけ行いさえすれば、それ以降、干渉波と自己の送受信タイミングとは異なることがなくなるようにすることができる。
【0056】
このためにタイミング制御手段20は、前記干渉波R2の発振周期を割出すのに十分な時間の観測ウィンドウWDを有するようにする。
【0057】
このような観測ウィンドウWDを形成するためには、従来のレーダ装置とは異なる送受信を行う必要がある。すなわち、送信部2および受信部5が放射電波R0,R1の送受信を行うとき、その送受信は、毎周期が送受信区間TX/RXと受信専用区間RXの対からなる連続周期(図12の(a))に亘って行い、その連続周期において連続する受信区間の中に上記の観測ウィンドウWDを形成するようにする。なおその受信専用区間RXは、送受信区間TX/RXの約数倍と長くとるのが望ましい。
【0058】
以上詳述したとおり、本発明によれば、外部の干渉波と自己の放射電波とが干渉するときに限り、自己の発振タイミングをずらし、かつ、その後の周期は再び一定に保持するようにしているので、演算部31に与える周期の乱れは最少限に留めることができる。したがって、例えばECUにおける既述した応答遅れを生じさせないようにすることができる。
【0059】
なお以上の説明は、「電波」を対象にして行ったが、「光」を対象とする場合でも適用可能である。またレーダ−レーダ装置にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【0060】
【図1】本発明の基本構成を示す図である。
【図2】図1の基本構成を組み込んだ電波送受信器の一構成例を示す図である。
【図3】図2において電波干渉回避装置(第1の態様)を含む一構成例を示す図である。
【図4】図2において電波干渉回避装置(第2の態様)を含む一構成例を示す図である。
【図5】電波干渉が発生したときの一例を示す波形図である。
【図6】(a)はスプリアス信号spを含まないときの、(b)は該信号spを含むときのFFTの出力波形をそれぞれ示す図である。
【図7】(a)は外部の放射電波を受信しているときの受信シーケンス、(b)は干渉波を受けないとき(c)は干渉波を受けたときのウェーブレット解析部の出力形態を示す図である。
【図8】発振タイミングの相対ずれの第1の態様を示す図である。
【図9】FM−CW方式のもとでのタイミング制御手段の周辺の回路構成を示す図である。
【図10】発振タイミングの相対ずれの第2の態様を示す図である。
【図11】発振タイミングの相対ずれの第3の態様を示す図である。
【図12】発振タイミングの相対ずれの第4の態様を示す図である。
【図13】図4の干渉検出手段10′を用いた場合の動作例を表す図である。
【符号の説明】
【0061】
1 電波送受信器
2 送信部
3 受信部
6 ミキサ
7 信号処理ユニット
8,8′ 電波干渉回避装置
10,10′ 干渉検出手段
10a FFT解析部
10b 干渉判定部
10c ウェーブレット解析部
10d 干渉判定部
20 タイミング制御手段
31 演算部
【特許請求の範囲】
【請求項1】
電波を放射する送信部と、その放射電波の反射波の他に外部の電波放射源からの放射電波が入射されることがある受信部と、該受信部より入射された放射電波と前記送信部における放射電波との相関に基づいて所定の演算結果を生成する信号処理ユニットと、を具備する電波送受信器に具備されて前記外部の電波放射源からの放射電波によって発生する電波干渉を回避する電波干渉回避装置であって、
前記電波干渉の発生の有無を検出する干渉検出手段と、
前記干渉検出手段により前記電波干渉の発生を検出したそのときに、前記送信部による放射電波の発振タイミングと、前記外部の電波放射源による放射電波の発振タイミングとの間にずれを生じさせるタイミング制御手段と、
からなることを特徴とする電波送受信器における電波干渉回避装置。
【請求項2】
前記干渉検出手段はFFT解析部を有してなり、前記電波干渉に基づく干渉波に起因して該FFT解析部からの出力におけるフロアノイズレベルが上昇したとき、当該電波干渉の発生を検出することを特徴とする請求項1に記載の電波干渉回避装置。
【請求項3】
前記干渉検出手段はウェーブレット解析部を有してなり、該ウェーブレット解析部からの出力における周波数−時間軸特性に、前記電波干渉に基づく干渉波に起因する固有の周期性が現れたとき、当該電波干渉の発生を検出すると共に当該干渉電波の発振タイミングを検出することを特徴とする請求項1に記載の電波干渉回避装置。
【請求項4】
前記送信部および受信部が送受信周期T1にて前記放射電波の送受信を行うとき、前記タイミング制御手段は、前記電波干渉の発生を検出したときに、該送受信周期をT1からT2にずらすことを特徴とする請求項1に記載の電波干渉回避装置。
【請求項5】
前記タイミング制御手段は、前記電波干渉の発生を検出する都度、該送受信周期をT1からT2に1周期分のみずらし、その後再び元の送受信周期に戻すことを特徴とする請求項4に記載の電波干渉回避装置。
【請求項6】
前記タイミング制御手段は、前記電波干渉の発生を検出したときに、前記送受信周期をT1からT2にずらし、その後次の電波干渉が検出されるまで、その送受信周期をT2のまま保持することを特徴とする請求項4に記載の電波干渉回避装置。
【請求項7】
前記タイミング制御手段は、その後次の電波干渉が検出されると、その送受信周期をT2からT3にずらしてそのまま保持し、さらに次の電波干渉が検出されると、その送受信周期をT4にずらしてそのまま保持する動作を繰り返すことを特徴とする請求項6に記載の電波干渉回避装置。
【請求項8】
前記タイミング制御手段は、前記電波干渉が検出される毎に増大または減少される前記送受信周期が所定の送受信周期に到達したとき、もとの送受信周期に向かって逆戻りさせることを特徴とする請求項7に記載の電波干渉回避装置。
【請求項9】
前記タイミング制御手段は、前記干渉検出手段により検出された前記干渉波の発振タイミングから該干渉波の発振周期T1を割り出して、前記送信部および受信部が放射電波の送受信を行っている現在の送受信周期T1を、前記の割出した発振周期T1とは異なる送受信周期T2にずらすことを特徴とする請求項3に記載の電波干渉回避装置。
【請求項10】
前記タイミング制御手段は、前記干渉波の発振周期を割出すのに十分な時間の観測ウィンドウを有することを特徴とする請求項9に記載の電波干渉回避装置。
【請求項11】
前記送信部および受信部が前記放射電波の送受信を行うとき、その送受信は、毎周期が送受信区間と受信専用区間の対からなる連続周期に亘って行い、その連続周期において連続する受信区間の中に前記観測ウィンドウを形成することを特徴とする請求項10に記載の電波干渉回避装置。
【請求項12】
電波を放射する送信部と、その放射電波の反射波の他に外部の電波放射源からの放射電波が入射されることがある受信部と、該受信部より入射された放射電波と前記送信部における放射電波との相関に基づいて所定の演算結果を生成する信号処理ユニットと、を具備するレーダ装置において、
前記外部の電波放射源からの放射電波によって発生する電波干渉を回避するための電波干渉回避装置であって、
前記電波干渉の発生の有無を検出する干渉検出手段と、
前記干渉検出手段により前記電波干渉の発生を検出したそのときに、前記送信部による放射電波の発振タイミングと、前記外部の電波放射源による放射電波の発振タイミングとの間にずれを生じさせるタイミング制御手段と、からなる電波干渉回避装置を具備することを特徴とするレーダ装置。
【請求項13】
請求項12に記載のレーダ装置を搭載することを特徴とする車両。
【請求項1】
電波を放射する送信部と、その放射電波の反射波の他に外部の電波放射源からの放射電波が入射されることがある受信部と、該受信部より入射された放射電波と前記送信部における放射電波との相関に基づいて所定の演算結果を生成する信号処理ユニットと、を具備する電波送受信器に具備されて前記外部の電波放射源からの放射電波によって発生する電波干渉を回避する電波干渉回避装置であって、
前記電波干渉の発生の有無を検出する干渉検出手段と、
前記干渉検出手段により前記電波干渉の発生を検出したそのときに、前記送信部による放射電波の発振タイミングと、前記外部の電波放射源による放射電波の発振タイミングとの間にずれを生じさせるタイミング制御手段と、
からなることを特徴とする電波送受信器における電波干渉回避装置。
【請求項2】
前記干渉検出手段はFFT解析部を有してなり、前記電波干渉に基づく干渉波に起因して該FFT解析部からの出力におけるフロアノイズレベルが上昇したとき、当該電波干渉の発生を検出することを特徴とする請求項1に記載の電波干渉回避装置。
【請求項3】
前記干渉検出手段はウェーブレット解析部を有してなり、該ウェーブレット解析部からの出力における周波数−時間軸特性に、前記電波干渉に基づく干渉波に起因する固有の周期性が現れたとき、当該電波干渉の発生を検出すると共に当該干渉電波の発振タイミングを検出することを特徴とする請求項1に記載の電波干渉回避装置。
【請求項4】
前記送信部および受信部が送受信周期T1にて前記放射電波の送受信を行うとき、前記タイミング制御手段は、前記電波干渉の発生を検出したときに、該送受信周期をT1からT2にずらすことを特徴とする請求項1に記載の電波干渉回避装置。
【請求項5】
前記タイミング制御手段は、前記電波干渉の発生を検出する都度、該送受信周期をT1からT2に1周期分のみずらし、その後再び元の送受信周期に戻すことを特徴とする請求項4に記載の電波干渉回避装置。
【請求項6】
前記タイミング制御手段は、前記電波干渉の発生を検出したときに、前記送受信周期をT1からT2にずらし、その後次の電波干渉が検出されるまで、その送受信周期をT2のまま保持することを特徴とする請求項4に記載の電波干渉回避装置。
【請求項7】
前記タイミング制御手段は、その後次の電波干渉が検出されると、その送受信周期をT2からT3にずらしてそのまま保持し、さらに次の電波干渉が検出されると、その送受信周期をT4にずらしてそのまま保持する動作を繰り返すことを特徴とする請求項6に記載の電波干渉回避装置。
【請求項8】
前記タイミング制御手段は、前記電波干渉が検出される毎に増大または減少される前記送受信周期が所定の送受信周期に到達したとき、もとの送受信周期に向かって逆戻りさせることを特徴とする請求項7に記載の電波干渉回避装置。
【請求項9】
前記タイミング制御手段は、前記干渉検出手段により検出された前記干渉波の発振タイミングから該干渉波の発振周期T1を割り出して、前記送信部および受信部が放射電波の送受信を行っている現在の送受信周期T1を、前記の割出した発振周期T1とは異なる送受信周期T2にずらすことを特徴とする請求項3に記載の電波干渉回避装置。
【請求項10】
前記タイミング制御手段は、前記干渉波の発振周期を割出すのに十分な時間の観測ウィンドウを有することを特徴とする請求項9に記載の電波干渉回避装置。
【請求項11】
前記送信部および受信部が前記放射電波の送受信を行うとき、その送受信は、毎周期が送受信区間と受信専用区間の対からなる連続周期に亘って行い、その連続周期において連続する受信区間の中に前記観測ウィンドウを形成することを特徴とする請求項10に記載の電波干渉回避装置。
【請求項12】
電波を放射する送信部と、その放射電波の反射波の他に外部の電波放射源からの放射電波が入射されることがある受信部と、該受信部より入射された放射電波と前記送信部における放射電波との相関に基づいて所定の演算結果を生成する信号処理ユニットと、を具備するレーダ装置において、
前記外部の電波放射源からの放射電波によって発生する電波干渉を回避するための電波干渉回避装置であって、
前記電波干渉の発生の有無を検出する干渉検出手段と、
前記干渉検出手段により前記電波干渉の発生を検出したそのときに、前記送信部による放射電波の発振タイミングと、前記外部の電波放射源による放射電波の発振タイミングとの間にずれを生じさせるタイミング制御手段と、からなる電波干渉回避装置を具備することを特徴とするレーダ装置。
【請求項13】
請求項12に記載のレーダ装置を搭載することを特徴とする車両。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図2】
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【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【公開番号】特開2007−85999(P2007−85999A)
【公開日】平成19年4月5日(2007.4.5)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2005−277836(P2005−277836)
【出願日】平成17年9月26日(2005.9.26)
【出願人】(000237592)富士通テン株式会社 (3,383)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成19年4月5日(2007.4.5)
【国際特許分類】
【出願日】平成17年9月26日(2005.9.26)
【出願人】(000237592)富士通テン株式会社 (3,383)
【Fターム(参考)】
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