３次元ロボットワークセルデータの表示システム、表示方法及び表示装置
【課題】従来、個人用電子機器のユーザは、ロボットのワークセルを表す３次元画像を容易に見ることができないという問題があった。
【解決手段】３次元ロボットワークセルデータの表示システム及び表示方法であって、ロボットワークセルデータを生成し、ディスプレーのウェブブラウザにより標準形式でロボットワークセルデータを受信し、ロボットワークセルデータの３次元レンダリングを表示し、ディスプレーの３次元レンダリングを操作することを特徴とする。
【解決手段】３次元ロボットワークセルデータの表示システム及び表示方法であって、ロボットワークセルデータを生成し、ディスプレーのウェブブラウザにより標準形式でロボットワークセルデータを受信し、ロボットワークセルデータの３次元レンダリングを表示し、ディスプレーの３次元レンダリングを操作することを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット工学に関し、特に、ロボティクス環境における３次元グラフィックデータの表示システム、表示方法及び表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、３次元のワークセルデータを３次元画像としてレンダリングするためには高性能なパーソナルコンピュータが必要である。さらに、各ディスプレーには、専用のプログラミングコード（例えば、プログラミング言語Ｃ）が必要である。従って、特定の装置（例えば、コンピュータ）にワークセルの３次元画像を表示させるためには、その特定の装置は専用のソフトウエアを備えていなければならない。
【０００３】
一般に、ロボットのオペレータは、デュアルチェックセーフティ（ＤＣＳ：Dual Check Safety）ゾーン及び干渉を視覚化するために専用のコンピュータにアクセスする必要がある。現在のところ、ユーザは、携帯電話、アップル社のｉＰａｄ（登録商標）、あるいはブラウズ可能な機器等の個人用電子機器上でロボットのワークセルを表す３次元画像を容易に見ることはできない。従って、ロボットのオペレータがワークセルの３次元画像を入手することは容易ではない。
【０００４】
従来技術によれば、プログラマやオペレータは、特定の角度がロボットのツールの角度あるいは３次元空間の他の要素とどのような関係にあるかといった難解な数学的概念を理解する必要もある。オペレータは、物理的な位置を求めるために物理的なマシンを見ることができ、その物理的な位置に従ってポイントをプログラミングすることができる。しかしながら、従来技術ではオペレータが見ることができない、より仮想的な特別な関係が存在する。セーフティウォール、ロボットの作業範囲や、ロボットが特定の動作を行うために作業域と重なる領域等の要素は、３次元モデルなしでは視覚化することは難しい。オペレータは、このような要素を既述するテキストと物理的な世界とを関連付けるために経験を積まなければならない。
【０００５】
従来技術によれば、ロボットをゆっくり動作させるために、ジョグボタンが物理的な世界でどのように位置づけられるかを理解した熟練したオペレータが必要である。一般的に、オペレータは、特定のキーの押下の結果として得られる成果を頭の中で視覚化することが求められる。しかしながら、熟練したオペレータであってもロボット及び周囲の設備にダメージをもたらす好ましくないキーを押下する場合もあり得る。アーク溶接等の特定の用途のために、オペレータは、伝統的に与えられてきた文字情報からは明瞭ではない、リード角や遅れ角等の特有の用語を熟知していなければならない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来技術には以下の短所がある。
１．従来のワークセルの２次元表示は未熟であり、３次元ワークセル環境を取り扱おうとするユーザにはよく理解できない。
２．ロボットのオペレータは、ワークセルから遠く離れたコンピュータにアクセスする必要がある。
３．オペレータは、ワークセルの３次元表示にアクセスする携帯機器を有していない（例えば、オペレータは、ロボット用プログラムの視覚表示用の携帯機器（ポイントクラウド）を有していない）。
４．ブラウズ可能な機器用の標準化されたプログラミングコードが存在していない。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に述べるように、本発明と調和し、一致する、ロボット環境における３次元グラフィックデータの３次元表示のための表示システム及び表示方法は、従来技術の短所を克服する。
【０００８】
本発明の表示システム及び表示方法は、３次元ワークセルデータを種々の携帯端末に表示する表示手段を提供する。
【０００９】
その結果、３次元ワークセルデータは互換性があってブラウズ可能な携帯機器を有する如何なるユーザにも利用可能となる。従って、ユーザは、ロボットの教示及びメンテナンスの補助として、信頼性がある３次元ディスプレーにアクセスすることができる。
【００１０】
一つの実施例において、３次元ワークセルデータの表示システムは、ワークセルデータの生成手段と、ワークセルデータを標準形式で受信するウェブブラウザを備え、ワークセルデータの３次元レンダリングを表示するディスプレーと、ディスプレー上において３次元レンダリングを操作する操作手段と、を有する。
【００１１】
他の実施例において、３次元ワークセルデータの表示装置は、表示装置を操作するプロセッサと、プロセッサに接続されたディスプレーと、ワークセルデータを標準形式で受信し、ワークセルデータをディスプレーに表示するための表示装置上で動作するウェブブラウザと、を有し、表示装置は、ワークセルデータを３次元レンダリングとして表示するためのクライアントの機能を果たす。
【００１２】
本発明は、３次元ワークセルデータの表示方法も含む。
【００１３】
一つの方法は、ａ）ワークセルデータを用意するステップと、ｂ）ウェブブラウザを備えたディスプレーを用意するステップと、ｃ）ワークセルデータをディスプレーに送信するステップと、ｄ）ワークセルデータの３次元レンダリングを表示する映像出力をウェブブラウザと共にディスプレーに表示するステップと、ｅ）映像出力を操作するステップと、を有する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
本発明の上述の利点及び他の利点は、添付の図面を考慮すれば、好適な実施態様に関する後述の詳細な発明の記載から、当業者に容易に明らかになるであろう。
【図１】本発明の実施例によるワークセルデータの表示システムの概略ブロック図である。
【図２】本発明の実施例によるワークセルデータの表示方法の概略フローチャートである。
【図３】図１のシステムのディスプレー上の映像出力のスクリーンショットの例である。
【図４】図１のシステムのディスプレー上の映像出力のスクリーンショットの例である。
【図５】図１のシステムのディスプレー上の映像出力のスクリーンショットの例である。
【図６】図１のシステムのディスプレー上の映像出力のスクリーンショットの例である。
【図７】図１のシステムのディスプレー上の映像出力のスクリーンショットの例である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に示す詳細な説明及び添付図面は、本発明の種々の実施例について説明し例示する。詳細な説明及び図面は、当業者が本発明を実施可能とするという役割を果たすものであって、本発明の範囲を限定することを意図していない。開示された方法については、示されたステップは本質的に例示的なものであり、それゆえ、各ステップの順序は必須ではないか、または重要ではない。
【００１６】
図１は、本発明の実施例による３次元ロボットワークセルデータを表示するためのシステム１０を示す。図示するように、システム１０は、ワークセルデータの生成手段１２と、ワークセルデータを受信し、ワークセルデータを表現する映像出力を表示するディスプレー１４と、映像出力の操作手段１６と、を有する。
【００１７】
ワークセルデータの生成手段１２は、ロボット制御部１２ａ及びオフラインプログラミングワークステーション１２ｂのうちの少なくとも一方を有するが、このような例には限られない。ワークセルデータの他の発信元を利用することもできるのは言うまでもない。さらに、ワークセルデータをディスプレー１４に（例えば、インターネットやネットワーク接続を介して）送信するためにロボット１３にウェブサーバ１２ｃが設けられているが、このような例には限られない。ウェブサーバ１２ｃはロボット１３から遠く離して設置することもできることは言うまでもない。
【００１８】
ある実施例において、ワークセルデータは、完全３次元データ（例えば、「フル３Ｄ」があり、ディスプレー１４は、リアルタイムで完全３次元表示が可能である。）である。ワークセルデータは、３次元ロボットモデル、アニメ化された３次元ロボットモデル、仮想セーフティゾーン、ロボット干渉ゾーン、及び映像設定データのうちの少なくとも１つを表示するが、このような例には限られない。他のデータや構造は、マシンモデル、ツーリング（例えば、アーム先端ツーリング）モデル、仮想ウォールモデル、マシンワークスペースモデル、位置シーケンスデータ、スポット溶接ガンモデル、アーク溶接トーチモデル、塗装ガン及びファンスプレーモデル、ワークピース、物理的セーフティフェンス、及び他のマシン等のワークセルデータによって表示することができる。しかしながら、ワークセルデータは、どのような物理的構造または仮想表現も表示することができることは言うまでもない。
【００１９】
システム１０は、一般に、ディスプレー１４にワークセルデータを送信するための標準的なウェブ技術を備えている。例えば、ワークセルデータは一般にＨＴＭＬ５仕様（例えば、Ｃａｎｖａｓ、ＷｅｂＧＬ、ＳＶＧなど）に従って送信される。従って、ディスプレー１４は、専用のローカルプログラミングコードなしで、ワークセルデータを受信し、ワークセルデータの映像表示（例えば映像出力）を行うことができる。ワークセルデータは、例えば、有線イーサネット（登録商標）、無線イーサネット（登録商標）、ブルートゥースプロトコル、セルラーネットワーク、有線シリアル接続等の標準的なウェブ通信技術のいずれを用いてもディスプレー１４に送信可能であることは言うまでもない。ワークセルデータの他の送信手段として、米国特許第６，５１８，９８０号に記載されたシステム及び方法を用いることができ、参照することにより全体として本願に組み込まれる。
【００２０】
ある実施例においては、ディスプレー１４はダイナミックディスプレー（図示せず）を含み、３次元要素の映像出力は、３次元空間で操作可能である。ディスプレー１４は、完全にアニメ化されたリンク更新ロボットを含むが、このような例には限定されない。ディスプレー１４は、ロボットプログラムパス、ロボットの作業範囲、干渉ゾーン、及びセーフティウォールのうちの少なくとも１つを含む映像出力を提供するが、このような例には限られない。他の映像出力もディスプレー１４に表示することができる。
【００２１】
ある実施例においては、ディスプレー１４は、ワークセルデータを標準形式で受信するウェブブラウザ１８を有する。しかしながら、他の手段（例えば、ソフトウエア、プラットフォーム等）を用いていかなる形式でワークセルデータを受信することもでき、ディスプレー１４上にそのデータを表示することもできる。ディスプレー１４は、ブラウズ可能な教示用ペンダント型操作表示器、ブラウズ可能な携帯電話、ブラウズ可能な携帯型コンピュータ（例えば、タブレット型またはパーソナルコンピュータ）のうちの１つであってもよいことは言うまでもない。さらに、ワークセルデータへのアクセス及びワークセルデータの表示に如何なる装置も使用可能であることは言うまでもない。ある実施例において、当業者に評価されているように、ディスプレー１４は、安全スイッチや、ロボット教示用ペンダント型操作表示器に類似した機器を含むことができる。ある実施例において、ディスプレー１４は、参照により全体として本願に組み込まれる米国特許第６，５６０，５１３号に記載された教示用ペンダント型表示操作器に類似したコンポーネントを含む。ディスプレー１４は、ディスプレー１４を動作させることが可能なプロセッサ２０、及びディスプレー１４の如何なるコンポーネント（例えば、表示画面、ウェブブラウザ１８、及び入出力装置）も含むことができるが、このような例には限られない。
【００２２】
ディスプレー１４上での映像出力（例えば、３次元レンダリング）の操作手段１６は、一般に、ロボットの位置を修正すること、プログラムパスを修正すること、ロボットのプログラムを作成すること、ロボットを調整すること、視点を修正すること、アーク溶接のプログラムを作成すること、スポット溶接のプログラムを作成すること、ピッキング操作のプログラムを作成すること、及びシーリング操作のプログラムを作成すること、のうちの少なくとも１つを目的とする制御装置（例えば、タッチスクリーン、ジョイスティック、マウス、トラックボール、加速度計等）を含む。
【００２３】
図２は、３次元ワークセルデータ（例えば、ワークセルデータの３次元レンダリング）を表示する方法１００を示す。ステップ１０２において、ワークセルデータを用意する。マシン（例えばロボット）のモデル及び関連するコンポーネントは、通信プロトコルを用いてマシンからダウンロードすることができ、マシンはサーバの機能を果たし、携帯機器（例えば、ディスプレー１４）はサーバに対してクライアントの機能を果たす。そのような関係の１つの例として、ウェブブラウザ１８とウェブサーバとの関係が挙げられる。
【００２４】
ステップ１０４において、ディスプレー１４を用意し、ディスプレー１４は、ワークセルデータの発信元とデータ通信を行う。
【００２５】
ステップ１０６において、ワークセルデータがディスプレー１４に送信される。ワークセルデータはＨＴＴＰ規格を用いて送信されるが、このような例には限られない。ＨＴＴＰのような一般的、標準的かつ広く普及したプロトコルを利用することで、付加情報を検索するために多くのサーバとの種々の接続が可能となり、これにより一般的な携帯機器（例えばディスプレー１４）が種々のマシンと接続可能となることは言うまでもない。ＨＴＴＰプロトコルは、汎用的な方法（例えば、ＷｅｂＧＬ）で３次元の概念を包含するように発展しつつあることは言うまでもない。従って、一般的な手段を用いて、標準規格に準拠した如何なるマシンも携帯機器上に表示することができる。
【００２６】
ステップ１０８において、ディスプレー１４は、ウェブブラウザ１８を用いてワークセルデータの映像表示（即ち映像出力）を提示する。ディスプレー１４は、ユーザが操作手段１６を利用すること（例えば動作キーを押下すること）によりマシンの動きを映像によりにプレビューすることを可能とし、ディスプレー１４は、機械が実際に動作する前にその動きを映像により表示するが、このような例には限られない。さらに、ディスプレー１４に表示された映像出力は、動作を実行する前に、衝突物（例えばセーフティウォール）を示し、物理的なロボットと衝突物との衝突を示すように構成することができるが、このような例には限られない。
【００２７】
ステップ１１０において、ディスプレー１４によって表示された映像出力が操作される。ある実施例において、ユーザは視点を単数として又はグループとして選択することができ、視点はプログラムされたシーケンスに関連付けることができる。ユーザは、３次元空間で視点を動かし、視点を設定することができるが、このような例には限られない。さらに、ユーザは、特定の表示を回転させ、拡大させ、傾け、左右に振ることができるが、このような例には限られない。ユーザは、基本的なソフトウエアを通じて得られる如何なる方法を用いて映像出力を操作することもできることは言うまでもない。
【００２８】
ある実施例において、ロボットのプログラミング方法及び操作方法は、従来の教示装置上でワークセルデータの３次元表示を利用することを含む。従って、オペレータは、３次元表示機能も装備した従来の教示装置から、関連するハードウエアを動作させ、操作する等のロボットのプログラミングに必要な全ての機能を実行することができる。教示装置は、同装置上で３次元データを映像化し、操作している間に、実際のロボットの安全な操作を提供する安全保護装置を含むことができるのは言うまでもない。さらに、典型的には、教示装置は特定のロボットの教示及び操作用の教示用ペンダント型操作表示器とすることができることは言うまでもない。
【００２９】
説明のための例として、図３〜７にシステム１０及び操作方法１００の実施例を示す。特に、図３は、表示画面１１５として、コンベヤー環境におけるロボットワークセルの３次元映像出力１２０を示す。ある実施例において、ユーザは、映像出力を操作するために、映像出力１２０と対話することができる。さらに、ユーザは、映像出力１２０により表示された種々のコンポーネントを個別に選択することができる（例えば、フェンス１２１、ロボット１２２、ロボット支持具１２３、負荷平衡グループ１２４、コンベヤーステーション１２５（即ち、ビストラック（登録商標）動作範囲）、センサ（カメラ等）及び他のコンベヤー用コンポーネント）が、このような例には限られない。
【００３０】
ある実施例において、図４に示すように、特定の物体がユーザにより選択されると、ポップアップ画面１３０が現れる。例えば、ユーザがコンベヤーステーションを選択すると、ディスプレー１４上のポップアップ画面１３０として、設定画面を表示することができ、これによりユーザは、選択したコンベヤーステーションに関連する設定値を見て設定することができる。ディスプレー１４の映像出力１２０上に表示された物体の選択（例えばダブルクリック）に如何なる方法も用いることができることは言うまでもない。
【００３１】
ある実施例において、ユーザは、ワークセル環境でコンポーネントの設定のための特定のメニュー項目を選択することができる。従って、メニュー項目が選択されると、図５に示すように、映像出力１２０は自動的にサイズが変更され、コンポーネントを適切に表示する。
【００３２】
例えば、ユーザが特定のロボットの設定を行っているとき、図６に示すように、ディスプレーは、選択されたロボット１２２を表示する映像出力１２０の部分に焦点を合わせるように自動的にズーム及び角度の変更を行うことができる。どのようなズーム及び角度変更技術も利用可能であることは言うまでもない。
【００３３】
他の例として、図７に示すように、ユーザは、特定の設定値を操作し、結果として得られる更新情報を視覚化するために、映像出力１２０と対話することができる。
【００３４】
本発明のシステム１０及び方法１００は、携帯機器がワークセルデータの３次元レンダリングを表示し、操作することを可能とすることにより、従来のシステムの短所を回避している。特に、一旦、携帯機器（例えば、ディスプレー１４）がフルモデルのワークセル及び関連するコンポーネントを備えていれば、オペレータは直感的な方法でプログラミングデータを映像により操作することができる。例えば、他のコンポーネントに対する３次元空間上に表示された位置に基づいて仮想セーフティウォールを選択することができ、これは従来の数字の羅列から選択するのとは対照的である。オペレータは、名称や値の表ではなく、形や大きさに基づいて、位置の集団を見て選択することもできる。さらに、ユーザは、所望のロボットの位置を指すために、ディスプレー１４のタッチスクリーンを用いることもでき、確認後にロボットを選択した位置に導くことができる。
【００３５】
ワークセルデータの３次元レンダリングにおいて特殊プロセスを表示することもできる。例えば、アーク溶接に応用した場合、オペレータは、ディスプレー１４を用いて、ワークセルデータの３次元レンダリングを操作し、仮想のトーチの位置を（例えば所望の方向及び角度に）合わせることができる。従って、オペレータにより設定された仮想レンダリングに合わせるように物理的なトーチを制御することができる。他の応用もシステム１０及び方法１００により表示される３次元映像出力から恩恵を受けることが可能であることは言うまでもない。
【００３６】
上記の記載から、当業者は、本発明の基本的な特徴を容易に確認することができ、その精神と範囲を逸脱することなく、本発明を種々の使用方法及び条件に適合するように様々な変更や修正を行うことができる。
【００３７】
本願は、２０１０年１１月１９日に出願された米国仮出願第６１／４１５，５９４号の優先権の利益を主張するものである。
【符号の説明】
【００３８】
１０ システム
１２ 生成手段
１２ａ ロボット制御部
１２ｂ オフラインプログラミングワークステーション
１２ｃ ウェブサーバ
１３ ロボット
１４ ディスプレー
１６ 操作手段
１８ ウェブブラウザ
２０ プロセッサ
１１５ 表示画面
１２０ 映像出力
１２２ ロボット
１２３ ロボット支持具
１２４ 負荷平衡グループ
１２５ コンベヤーステーション
１３０ ポップアップ画面
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット工学に関し、特に、ロボティクス環境における３次元グラフィックデータの表示システム、表示方法及び表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、３次元のワークセルデータを３次元画像としてレンダリングするためには高性能なパーソナルコンピュータが必要である。さらに、各ディスプレーには、専用のプログラミングコード（例えば、プログラミング言語Ｃ）が必要である。従って、特定の装置（例えば、コンピュータ）にワークセルの３次元画像を表示させるためには、その特定の装置は専用のソフトウエアを備えていなければならない。
【０００３】
一般に、ロボットのオペレータは、デュアルチェックセーフティ（ＤＣＳ：Dual Check Safety）ゾーン及び干渉を視覚化するために専用のコンピュータにアクセスする必要がある。現在のところ、ユーザは、携帯電話、アップル社のｉＰａｄ（登録商標）、あるいはブラウズ可能な機器等の個人用電子機器上でロボットのワークセルを表す３次元画像を容易に見ることはできない。従って、ロボットのオペレータがワークセルの３次元画像を入手することは容易ではない。
【０００４】
従来技術によれば、プログラマやオペレータは、特定の角度がロボットのツールの角度あるいは３次元空間の他の要素とどのような関係にあるかといった難解な数学的概念を理解する必要もある。オペレータは、物理的な位置を求めるために物理的なマシンを見ることができ、その物理的な位置に従ってポイントをプログラミングすることができる。しかしながら、従来技術ではオペレータが見ることができない、より仮想的な特別な関係が存在する。セーフティウォール、ロボットの作業範囲や、ロボットが特定の動作を行うために作業域と重なる領域等の要素は、３次元モデルなしでは視覚化することは難しい。オペレータは、このような要素を既述するテキストと物理的な世界とを関連付けるために経験を積まなければならない。
【０００５】
従来技術によれば、ロボットをゆっくり動作させるために、ジョグボタンが物理的な世界でどのように位置づけられるかを理解した熟練したオペレータが必要である。一般的に、オペレータは、特定のキーの押下の結果として得られる成果を頭の中で視覚化することが求められる。しかしながら、熟練したオペレータであってもロボット及び周囲の設備にダメージをもたらす好ましくないキーを押下する場合もあり得る。アーク溶接等の特定の用途のために、オペレータは、伝統的に与えられてきた文字情報からは明瞭ではない、リード角や遅れ角等の特有の用語を熟知していなければならない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来技術には以下の短所がある。
１．従来のワークセルの２次元表示は未熟であり、３次元ワークセル環境を取り扱おうとするユーザにはよく理解できない。
２．ロボットのオペレータは、ワークセルから遠く離れたコンピュータにアクセスする必要がある。
３．オペレータは、ワークセルの３次元表示にアクセスする携帯機器を有していない（例えば、オペレータは、ロボット用プログラムの視覚表示用の携帯機器（ポイントクラウド）を有していない）。
４．ブラウズ可能な機器用の標準化されたプログラミングコードが存在していない。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に述べるように、本発明と調和し、一致する、ロボット環境における３次元グラフィックデータの３次元表示のための表示システム及び表示方法は、従来技術の短所を克服する。
【０００８】
本発明の表示システム及び表示方法は、３次元ワークセルデータを種々の携帯端末に表示する表示手段を提供する。
【０００９】
その結果、３次元ワークセルデータは互換性があってブラウズ可能な携帯機器を有する如何なるユーザにも利用可能となる。従って、ユーザは、ロボットの教示及びメンテナンスの補助として、信頼性がある３次元ディスプレーにアクセスすることができる。
【００１０】
一つの実施例において、３次元ワークセルデータの表示システムは、ワークセルデータの生成手段と、ワークセルデータを標準形式で受信するウェブブラウザを備え、ワークセルデータの３次元レンダリングを表示するディスプレーと、ディスプレー上において３次元レンダリングを操作する操作手段と、を有する。
【００１１】
他の実施例において、３次元ワークセルデータの表示装置は、表示装置を操作するプロセッサと、プロセッサに接続されたディスプレーと、ワークセルデータを標準形式で受信し、ワークセルデータをディスプレーに表示するための表示装置上で動作するウェブブラウザと、を有し、表示装置は、ワークセルデータを３次元レンダリングとして表示するためのクライアントの機能を果たす。
【００１２】
本発明は、３次元ワークセルデータの表示方法も含む。
【００１３】
一つの方法は、ａ）ワークセルデータを用意するステップと、ｂ）ウェブブラウザを備えたディスプレーを用意するステップと、ｃ）ワークセルデータをディスプレーに送信するステップと、ｄ）ワークセルデータの３次元レンダリングを表示する映像出力をウェブブラウザと共にディスプレーに表示するステップと、ｅ）映像出力を操作するステップと、を有する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
本発明の上述の利点及び他の利点は、添付の図面を考慮すれば、好適な実施態様に関する後述の詳細な発明の記載から、当業者に容易に明らかになるであろう。
【図１】本発明の実施例によるワークセルデータの表示システムの概略ブロック図である。
【図２】本発明の実施例によるワークセルデータの表示方法の概略フローチャートである。
【図３】図１のシステムのディスプレー上の映像出力のスクリーンショットの例である。
【図４】図１のシステムのディスプレー上の映像出力のスクリーンショットの例である。
【図５】図１のシステムのディスプレー上の映像出力のスクリーンショットの例である。
【図６】図１のシステムのディスプレー上の映像出力のスクリーンショットの例である。
【図７】図１のシステムのディスプレー上の映像出力のスクリーンショットの例である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に示す詳細な説明及び添付図面は、本発明の種々の実施例について説明し例示する。詳細な説明及び図面は、当業者が本発明を実施可能とするという役割を果たすものであって、本発明の範囲を限定することを意図していない。開示された方法については、示されたステップは本質的に例示的なものであり、それゆえ、各ステップの順序は必須ではないか、または重要ではない。
【００１６】
図１は、本発明の実施例による３次元ロボットワークセルデータを表示するためのシステム１０を示す。図示するように、システム１０は、ワークセルデータの生成手段１２と、ワークセルデータを受信し、ワークセルデータを表現する映像出力を表示するディスプレー１４と、映像出力の操作手段１６と、を有する。
【００１７】
ワークセルデータの生成手段１２は、ロボット制御部１２ａ及びオフラインプログラミングワークステーション１２ｂのうちの少なくとも一方を有するが、このような例には限られない。ワークセルデータの他の発信元を利用することもできるのは言うまでもない。さらに、ワークセルデータをディスプレー１４に（例えば、インターネットやネットワーク接続を介して）送信するためにロボット１３にウェブサーバ１２ｃが設けられているが、このような例には限られない。ウェブサーバ１２ｃはロボット１３から遠く離して設置することもできることは言うまでもない。
【００１８】
ある実施例において、ワークセルデータは、完全３次元データ（例えば、「フル３Ｄ」があり、ディスプレー１４は、リアルタイムで完全３次元表示が可能である。）である。ワークセルデータは、３次元ロボットモデル、アニメ化された３次元ロボットモデル、仮想セーフティゾーン、ロボット干渉ゾーン、及び映像設定データのうちの少なくとも１つを表示するが、このような例には限られない。他のデータや構造は、マシンモデル、ツーリング（例えば、アーム先端ツーリング）モデル、仮想ウォールモデル、マシンワークスペースモデル、位置シーケンスデータ、スポット溶接ガンモデル、アーク溶接トーチモデル、塗装ガン及びファンスプレーモデル、ワークピース、物理的セーフティフェンス、及び他のマシン等のワークセルデータによって表示することができる。しかしながら、ワークセルデータは、どのような物理的構造または仮想表現も表示することができることは言うまでもない。
【００１９】
システム１０は、一般に、ディスプレー１４にワークセルデータを送信するための標準的なウェブ技術を備えている。例えば、ワークセルデータは一般にＨＴＭＬ５仕様（例えば、Ｃａｎｖａｓ、ＷｅｂＧＬ、ＳＶＧなど）に従って送信される。従って、ディスプレー１４は、専用のローカルプログラミングコードなしで、ワークセルデータを受信し、ワークセルデータの映像表示（例えば映像出力）を行うことができる。ワークセルデータは、例えば、有線イーサネット（登録商標）、無線イーサネット（登録商標）、ブルートゥースプロトコル、セルラーネットワーク、有線シリアル接続等の標準的なウェブ通信技術のいずれを用いてもディスプレー１４に送信可能であることは言うまでもない。ワークセルデータの他の送信手段として、米国特許第６，５１８，９８０号に記載されたシステム及び方法を用いることができ、参照することにより全体として本願に組み込まれる。
【００２０】
ある実施例においては、ディスプレー１４はダイナミックディスプレー（図示せず）を含み、３次元要素の映像出力は、３次元空間で操作可能である。ディスプレー１４は、完全にアニメ化されたリンク更新ロボットを含むが、このような例には限定されない。ディスプレー１４は、ロボットプログラムパス、ロボットの作業範囲、干渉ゾーン、及びセーフティウォールのうちの少なくとも１つを含む映像出力を提供するが、このような例には限られない。他の映像出力もディスプレー１４に表示することができる。
【００２１】
ある実施例においては、ディスプレー１４は、ワークセルデータを標準形式で受信するウェブブラウザ１８を有する。しかしながら、他の手段（例えば、ソフトウエア、プラットフォーム等）を用いていかなる形式でワークセルデータを受信することもでき、ディスプレー１４上にそのデータを表示することもできる。ディスプレー１４は、ブラウズ可能な教示用ペンダント型操作表示器、ブラウズ可能な携帯電話、ブラウズ可能な携帯型コンピュータ（例えば、タブレット型またはパーソナルコンピュータ）のうちの１つであってもよいことは言うまでもない。さらに、ワークセルデータへのアクセス及びワークセルデータの表示に如何なる装置も使用可能であることは言うまでもない。ある実施例において、当業者に評価されているように、ディスプレー１４は、安全スイッチや、ロボット教示用ペンダント型操作表示器に類似した機器を含むことができる。ある実施例において、ディスプレー１４は、参照により全体として本願に組み込まれる米国特許第６，５６０，５１３号に記載された教示用ペンダント型表示操作器に類似したコンポーネントを含む。ディスプレー１４は、ディスプレー１４を動作させることが可能なプロセッサ２０、及びディスプレー１４の如何なるコンポーネント（例えば、表示画面、ウェブブラウザ１８、及び入出力装置）も含むことができるが、このような例には限られない。
【００２２】
ディスプレー１４上での映像出力（例えば、３次元レンダリング）の操作手段１６は、一般に、ロボットの位置を修正すること、プログラムパスを修正すること、ロボットのプログラムを作成すること、ロボットを調整すること、視点を修正すること、アーク溶接のプログラムを作成すること、スポット溶接のプログラムを作成すること、ピッキング操作のプログラムを作成すること、及びシーリング操作のプログラムを作成すること、のうちの少なくとも１つを目的とする制御装置（例えば、タッチスクリーン、ジョイスティック、マウス、トラックボール、加速度計等）を含む。
【００２３】
図２は、３次元ワークセルデータ（例えば、ワークセルデータの３次元レンダリング）を表示する方法１００を示す。ステップ１０２において、ワークセルデータを用意する。マシン（例えばロボット）のモデル及び関連するコンポーネントは、通信プロトコルを用いてマシンからダウンロードすることができ、マシンはサーバの機能を果たし、携帯機器（例えば、ディスプレー１４）はサーバに対してクライアントの機能を果たす。そのような関係の１つの例として、ウェブブラウザ１８とウェブサーバとの関係が挙げられる。
【００２４】
ステップ１０４において、ディスプレー１４を用意し、ディスプレー１４は、ワークセルデータの発信元とデータ通信を行う。
【００２５】
ステップ１０６において、ワークセルデータがディスプレー１４に送信される。ワークセルデータはＨＴＴＰ規格を用いて送信されるが、このような例には限られない。ＨＴＴＰのような一般的、標準的かつ広く普及したプロトコルを利用することで、付加情報を検索するために多くのサーバとの種々の接続が可能となり、これにより一般的な携帯機器（例えばディスプレー１４）が種々のマシンと接続可能となることは言うまでもない。ＨＴＴＰプロトコルは、汎用的な方法（例えば、ＷｅｂＧＬ）で３次元の概念を包含するように発展しつつあることは言うまでもない。従って、一般的な手段を用いて、標準規格に準拠した如何なるマシンも携帯機器上に表示することができる。
【００２６】
ステップ１０８において、ディスプレー１４は、ウェブブラウザ１８を用いてワークセルデータの映像表示（即ち映像出力）を提示する。ディスプレー１４は、ユーザが操作手段１６を利用すること（例えば動作キーを押下すること）によりマシンの動きを映像によりにプレビューすることを可能とし、ディスプレー１４は、機械が実際に動作する前にその動きを映像により表示するが、このような例には限られない。さらに、ディスプレー１４に表示された映像出力は、動作を実行する前に、衝突物（例えばセーフティウォール）を示し、物理的なロボットと衝突物との衝突を示すように構成することができるが、このような例には限られない。
【００２７】
ステップ１１０において、ディスプレー１４によって表示された映像出力が操作される。ある実施例において、ユーザは視点を単数として又はグループとして選択することができ、視点はプログラムされたシーケンスに関連付けることができる。ユーザは、３次元空間で視点を動かし、視点を設定することができるが、このような例には限られない。さらに、ユーザは、特定の表示を回転させ、拡大させ、傾け、左右に振ることができるが、このような例には限られない。ユーザは、基本的なソフトウエアを通じて得られる如何なる方法を用いて映像出力を操作することもできることは言うまでもない。
【００２８】
ある実施例において、ロボットのプログラミング方法及び操作方法は、従来の教示装置上でワークセルデータの３次元表示を利用することを含む。従って、オペレータは、３次元表示機能も装備した従来の教示装置から、関連するハードウエアを動作させ、操作する等のロボットのプログラミングに必要な全ての機能を実行することができる。教示装置は、同装置上で３次元データを映像化し、操作している間に、実際のロボットの安全な操作を提供する安全保護装置を含むことができるのは言うまでもない。さらに、典型的には、教示装置は特定のロボットの教示及び操作用の教示用ペンダント型操作表示器とすることができることは言うまでもない。
【００２９】
説明のための例として、図３〜７にシステム１０及び操作方法１００の実施例を示す。特に、図３は、表示画面１１５として、コンベヤー環境におけるロボットワークセルの３次元映像出力１２０を示す。ある実施例において、ユーザは、映像出力を操作するために、映像出力１２０と対話することができる。さらに、ユーザは、映像出力１２０により表示された種々のコンポーネントを個別に選択することができる（例えば、フェンス１２１、ロボット１２２、ロボット支持具１２３、負荷平衡グループ１２４、コンベヤーステーション１２５（即ち、ビストラック（登録商標）動作範囲）、センサ（カメラ等）及び他のコンベヤー用コンポーネント）が、このような例には限られない。
【００３０】
ある実施例において、図４に示すように、特定の物体がユーザにより選択されると、ポップアップ画面１３０が現れる。例えば、ユーザがコンベヤーステーションを選択すると、ディスプレー１４上のポップアップ画面１３０として、設定画面を表示することができ、これによりユーザは、選択したコンベヤーステーションに関連する設定値を見て設定することができる。ディスプレー１４の映像出力１２０上に表示された物体の選択（例えばダブルクリック）に如何なる方法も用いることができることは言うまでもない。
【００３１】
ある実施例において、ユーザは、ワークセル環境でコンポーネントの設定のための特定のメニュー項目を選択することができる。従って、メニュー項目が選択されると、図５に示すように、映像出力１２０は自動的にサイズが変更され、コンポーネントを適切に表示する。
【００３２】
例えば、ユーザが特定のロボットの設定を行っているとき、図６に示すように、ディスプレーは、選択されたロボット１２２を表示する映像出力１２０の部分に焦点を合わせるように自動的にズーム及び角度の変更を行うことができる。どのようなズーム及び角度変更技術も利用可能であることは言うまでもない。
【００３３】
他の例として、図７に示すように、ユーザは、特定の設定値を操作し、結果として得られる更新情報を視覚化するために、映像出力１２０と対話することができる。
【００３４】
本発明のシステム１０及び方法１００は、携帯機器がワークセルデータの３次元レンダリングを表示し、操作することを可能とすることにより、従来のシステムの短所を回避している。特に、一旦、携帯機器（例えば、ディスプレー１４）がフルモデルのワークセル及び関連するコンポーネントを備えていれば、オペレータは直感的な方法でプログラミングデータを映像により操作することができる。例えば、他のコンポーネントに対する３次元空間上に表示された位置に基づいて仮想セーフティウォールを選択することができ、これは従来の数字の羅列から選択するのとは対照的である。オペレータは、名称や値の表ではなく、形や大きさに基づいて、位置の集団を見て選択することもできる。さらに、ユーザは、所望のロボットの位置を指すために、ディスプレー１４のタッチスクリーンを用いることもでき、確認後にロボットを選択した位置に導くことができる。
【００３５】
ワークセルデータの３次元レンダリングにおいて特殊プロセスを表示することもできる。例えば、アーク溶接に応用した場合、オペレータは、ディスプレー１４を用いて、ワークセルデータの３次元レンダリングを操作し、仮想のトーチの位置を（例えば所望の方向及び角度に）合わせることができる。従って、オペレータにより設定された仮想レンダリングに合わせるように物理的なトーチを制御することができる。他の応用もシステム１０及び方法１００により表示される３次元映像出力から恩恵を受けることが可能であることは言うまでもない。
【００３６】
上記の記載から、当業者は、本発明の基本的な特徴を容易に確認することができ、その精神と範囲を逸脱することなく、本発明を種々の使用方法及び条件に適合するように様々な変更や修正を行うことができる。
【００３７】
本願は、２０１０年１１月１９日に出願された米国仮出願第６１／４１５，５９４号の優先権の利益を主張するものである。
【符号の説明】
【００３８】
１０ システム
１２ 生成手段
１２ａ ロボット制御部
１２ｂ オフラインプログラミングワークステーション
１２ｃ ウェブサーバ
１３ ロボット
１４ ディスプレー
１６ 操作手段
１８ ウェブブラウザ
２０ プロセッサ
１１５ 表示画面
１２０ 映像出力
１２２ ロボット
１２３ ロボット支持具
１２４ 負荷平衡グループ
１２５ コンベヤーステーション
１３０ ポップアップ画面
【特許請求の範囲】
【請求項１】
３次元ロボットワークセルデータを表示するシステムであって、
ロボットワークセルデータの生成手段と、
前記ロボットワークセルデータを標準形式で受信するウェブブラウザを備え、前記ロボットワークセルデータの３次元レンダリングを表示するディスプレーと、
前記ディスプレー上で前記３次元レンダリングを操作する操作手段と、
を有することを特徴とする３次元ロボットワークセルデータの表示システム。
【請求項２】
前記ディスプレーは、教示用ペンダント型操作表示器、携帯電話、タブレット型コンピュータ、及び携帯型パーソナルコンピュータのうちのいずれかである、請求項１に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示システム。
【請求項３】
前記生成手段は、ロボット、ロボット制御装置、及びオフラインプログラミングワークステーションのうちの少なくとも１つである、請求項１に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示システム。
【請求項４】
前記生成手段は、完全３次元データとして前記ロボットワークセルデータを生成し、前記３次元レンダリングは、リアルタイム３次元表示である、請求項１に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示システム。
【請求項５】
前記ロボットワークセルデータは、３次元ロボットモデル、アニメ化された３次元ロボットモデル、仮想セーフティゾーン、ロボット干渉ゾーン、及び映像設定データのうちの少なくとも１つを表す、請求項１に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示システム。
【請求項６】
前記ロボットワークセルデータは、マシンモデル、ロボットアーム先端ツールモデル、仮想ウォールモデル、マシンワークスペースモデル、位置シーケンスデータ、スポット溶接ガンモデル、アーク溶接トーチモデル、塗装ガン及びファンスプレーモデル、シーリングガンモデル、ワークピース及び物理的セーフティフェンスのうちの少なくとも１つを表す、請求項１に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示システム。
【請求項７】
３次元ロボットワークセルデータを表示する装置であって、
前記装置を動作させるプロセッサと、
前記プロセッサに接続されたディスプレーと、
前記装置においてロボットワークセルデータを標準形式で受信し、前記ロボットワークセルデータを前記ディスプレー上に表示する手段と、を有し、
前記装置は、前記ロボットワークセルデータを３次元レンダリングとして表示するクライアントの機能を果たすことを特徴とする３次元ロボットワークセルデータの表示装置。
【請求項８】
前記ディスプレーは、教示用ペンダント型操作表示器、携帯電話、タブレット型コンピュータ、及び携帯型パーソナルコンピュータのうちのいずれかである、請求項７に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示装置。
【請求項９】
前記ロボットワークセルデータの生成手段を含み、前記生成手段は、ロボット、ロボット制御装置、及びオフラインプログラミングワークステーションのうちの少なくとも１つである、請求項７に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示装置。
【請求項１０】
前記生成手段は、完全３次元データとして前記ロボットワークセルデータを生成し、前記３次元レンダリングは、リアルタイム３次元表示である、請求項９に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示装置。
【請求項１１】
前記ロボットワークセルデータは、３次元ロボットモデル、アニメ化された３次元ロボットモデル、仮想セーフティゾーン、ロボット干渉ゾーン、及び映像設定データのうちの少なくとも１つを表す、請求項７に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示装置。
【請求項１２】
前記ロボットワークセルデータは、マシンモデル、ロボットアーム先端ツールモデル、仮想ウォールモデル、マシンワークスペースモデル、位置シーケンスデータ、スポット溶接ガンモデル、アーク溶接トーチモデル、塗装ガン及びファンスプレーモデル、シーリングガンモデル、ワークピース及び物理的セーフティフェンスのうちの少なくとも１つを表す、請求項７に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示装置。
【請求項１３】
３次元ロボットワークセルデータを表示する方法であって、
ロボットワークセルデータを用意するステップと、
ウェブブラウザを備えたディスプレーを用意するステップと、
前記ロボットワークセルデータを前記ディスプレーに送信するステップと、
前記ディスプレーのウェブブラウザと共に、前記ロボットワークセルデータの３次元レンダリングを表す映像出力を表示するステップと、
前記映像出力を操作するステップと、
を含むことを特徴とする３次元ロボットワークセルデータの表示方法。
【請求項１４】
前記ロボットワークセルデータをＨＴＭＬ５仕様にしたがって提供する、請求項１３に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示方法。
【請求項１５】
前記ロボットワークセルデータを前記ディスプレーに送信するステップは、有線イーサネット、無線イーサネット、ブルートゥースプロトコル、セルラーネットワーク、及び有線シリアル接続のうちの少なくとも１つを用いるステップを含む、請求項１３に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示方法。
【請求項１６】
前記ディスプレーとして、教示用ペンダント型操作表示器、携帯電話、タブレット型コンピュータ、及び携帯型パーソナルコンピュータのうちのいずれかを用意するステップを含む、請求項１３に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示方法。
【請求項１７】
ロボット、ロボット制御装置、及びオフラインプログラミングワークステーションのうちの少なくとも１つから前記ロボットワークセルデータを提供するステップを含む、請求項１３に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示方法。
【請求項１８】
完全３次元データとして前記ロボットワークセルデータを用意するステップを含み、前記３次元レンダリングは、リアルタイム３次元表示である、請求項１３に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示方法。
【請求項１９】
前記ロボットワークセルデータは、３次元ロボットモデル、アニメ化された３次元ロボットモデル、仮想セーフティゾーン、ロボット干渉ゾーン、及び映像設定データのうちの少なくとも１つを表す、請求項１３に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示方法。
【請求項２０】
前記ロボットワークセルデータは、マシンモデル、ロボットアーム先端ツールモデル、仮想ウォールモデル、マシンワークスペースモデル、位置シーケンスデータ、スポット溶接ガンモデル、アーク溶接トーチモデル、塗装ガン及びファンスプレーモデル、シーリングガンモデル、ワークピース及び物理的セーフティフェンスのうちの少なくとも１つを表す、請求項１３に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示方法。
【請求項１】
３次元ロボットワークセルデータを表示するシステムであって、
ロボットワークセルデータの生成手段と、
前記ロボットワークセルデータを標準形式で受信するウェブブラウザを備え、前記ロボットワークセルデータの３次元レンダリングを表示するディスプレーと、
前記ディスプレー上で前記３次元レンダリングを操作する操作手段と、
を有することを特徴とする３次元ロボットワークセルデータの表示システム。
【請求項２】
前記ディスプレーは、教示用ペンダント型操作表示器、携帯電話、タブレット型コンピュータ、及び携帯型パーソナルコンピュータのうちのいずれかである、請求項１に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示システム。
【請求項３】
前記生成手段は、ロボット、ロボット制御装置、及びオフラインプログラミングワークステーションのうちの少なくとも１つである、請求項１に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示システム。
【請求項４】
前記生成手段は、完全３次元データとして前記ロボットワークセルデータを生成し、前記３次元レンダリングは、リアルタイム３次元表示である、請求項１に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示システム。
【請求項５】
前記ロボットワークセルデータは、３次元ロボットモデル、アニメ化された３次元ロボットモデル、仮想セーフティゾーン、ロボット干渉ゾーン、及び映像設定データのうちの少なくとも１つを表す、請求項１に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示システム。
【請求項６】
前記ロボットワークセルデータは、マシンモデル、ロボットアーム先端ツールモデル、仮想ウォールモデル、マシンワークスペースモデル、位置シーケンスデータ、スポット溶接ガンモデル、アーク溶接トーチモデル、塗装ガン及びファンスプレーモデル、シーリングガンモデル、ワークピース及び物理的セーフティフェンスのうちの少なくとも１つを表す、請求項１に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示システム。
【請求項７】
３次元ロボットワークセルデータを表示する装置であって、
前記装置を動作させるプロセッサと、
前記プロセッサに接続されたディスプレーと、
前記装置においてロボットワークセルデータを標準形式で受信し、前記ロボットワークセルデータを前記ディスプレー上に表示する手段と、を有し、
前記装置は、前記ロボットワークセルデータを３次元レンダリングとして表示するクライアントの機能を果たすことを特徴とする３次元ロボットワークセルデータの表示装置。
【請求項８】
前記ディスプレーは、教示用ペンダント型操作表示器、携帯電話、タブレット型コンピュータ、及び携帯型パーソナルコンピュータのうちのいずれかである、請求項７に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示装置。
【請求項９】
前記ロボットワークセルデータの生成手段を含み、前記生成手段は、ロボット、ロボット制御装置、及びオフラインプログラミングワークステーションのうちの少なくとも１つである、請求項７に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示装置。
【請求項１０】
前記生成手段は、完全３次元データとして前記ロボットワークセルデータを生成し、前記３次元レンダリングは、リアルタイム３次元表示である、請求項９に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示装置。
【請求項１１】
前記ロボットワークセルデータは、３次元ロボットモデル、アニメ化された３次元ロボットモデル、仮想セーフティゾーン、ロボット干渉ゾーン、及び映像設定データのうちの少なくとも１つを表す、請求項７に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示装置。
【請求項１２】
前記ロボットワークセルデータは、マシンモデル、ロボットアーム先端ツールモデル、仮想ウォールモデル、マシンワークスペースモデル、位置シーケンスデータ、スポット溶接ガンモデル、アーク溶接トーチモデル、塗装ガン及びファンスプレーモデル、シーリングガンモデル、ワークピース及び物理的セーフティフェンスのうちの少なくとも１つを表す、請求項７に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示装置。
【請求項１３】
３次元ロボットワークセルデータを表示する方法であって、
ロボットワークセルデータを用意するステップと、
ウェブブラウザを備えたディスプレーを用意するステップと、
前記ロボットワークセルデータを前記ディスプレーに送信するステップと、
前記ディスプレーのウェブブラウザと共に、前記ロボットワークセルデータの３次元レンダリングを表す映像出力を表示するステップと、
前記映像出力を操作するステップと、
を含むことを特徴とする３次元ロボットワークセルデータの表示方法。
【請求項１４】
前記ロボットワークセルデータをＨＴＭＬ５仕様にしたがって提供する、請求項１３に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示方法。
【請求項１５】
前記ロボットワークセルデータを前記ディスプレーに送信するステップは、有線イーサネット、無線イーサネット、ブルートゥースプロトコル、セルラーネットワーク、及び有線シリアル接続のうちの少なくとも１つを用いるステップを含む、請求項１３に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示方法。
【請求項１６】
前記ディスプレーとして、教示用ペンダント型操作表示器、携帯電話、タブレット型コンピュータ、及び携帯型パーソナルコンピュータのうちのいずれかを用意するステップを含む、請求項１３に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示方法。
【請求項１７】
ロボット、ロボット制御装置、及びオフラインプログラミングワークステーションのうちの少なくとも１つから前記ロボットワークセルデータを提供するステップを含む、請求項１３に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示方法。
【請求項１８】
完全３次元データとして前記ロボットワークセルデータを用意するステップを含み、前記３次元レンダリングは、リアルタイム３次元表示である、請求項１３に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示方法。
【請求項１９】
前記ロボットワークセルデータは、３次元ロボットモデル、アニメ化された３次元ロボットモデル、仮想セーフティゾーン、ロボット干渉ゾーン、及び映像設定データのうちの少なくとも１つを表す、請求項１３に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示方法。
【請求項２０】
前記ロボットワークセルデータは、マシンモデル、ロボットアーム先端ツールモデル、仮想ウォールモデル、マシンワークスペースモデル、位置シーケンスデータ、スポット溶接ガンモデル、アーク溶接トーチモデル、塗装ガン及びファンスプレーモデル、シーリングガンモデル、ワークピース及び物理的セーフティフェンスのうちの少なくとも１つを表す、請求項１３に記載の３次元ロボットワークセルデータの表示方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１２−１１１０２９（Ｐ２０１２−１１１０２９Ａ）
【公開日】平成２４年６月１４日（２０１２．６．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２４３５９５（Ｐ２０１１−２４３５９５）
【出願日】平成２３年１１月７日（２０１１．１１．７）
【出願人】（５０５２４１００５）ファナック ロボティクス アメリカ コーポレイション (18)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年６月１４日（２０１２．６．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１１月７日（２０１１．１１．７）
【出願人】（５０５２４１００５）ファナック ロボティクス アメリカ コーポレイション (18)
【Ｆターム（参考）】
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