【課題】回動するアームの先端部にハンドリング装置を備える作業ロボットにおいて、ハンドリング装置における有効作業エリアと可動エリアの同一化を図ることで、作業ロボットの設置スペースの狭小化を実現するとともに、特に、連続的に搬送されるワークについて作業を行う場合において、工程設計の自由度の高い新規な構成を提案する。
【解決手段】水平面内において互いに直行するＸ軸方向、Ｙ軸方向に移動可能に設けられる第一アーム３と、第一アーム３に対し水平面内においてθ軸方向に回動可能に設けられる第二アーム４と、を有し、前記第二アーム４の先端部にハンドリング装置５が設けられ得る、作業ロボット１とする。 （もっと読む）

【課題】組立設備に組み込んで設置する際に、その省スペース化が図れるピックアンドプレース装置を提供する。
【解決手段】ハンド部２４のプレース作動を許容して該ハンド部を支持する支持体２６と、該支持体を昇降移動自在に支持して該ハンド部に上下方向のピック作動を伝達するピック作動伝達機構２８と、該支持体に支持されたハンド部のピック作動を許容して該ハンド部にプレース作動を伝達するプレース作動伝達機構３０とを備え、該ピック作動伝達機構に上下動を入力するピック作動駆動源３２と該プレース作動伝達機構にプレース作動を入力するプレース作動駆動源３４とが、該ハンド部のピック作動ストロークの下端位置よりも下方に設置される。 （もっと読む）

【課題】スライド動作の俊敏性を低下させずにツイスト動作の俊敏性を向上させることが可能なツイストスライド機構及びロボットを提供する。
【解決手段】本発明のロボット１０は、平行に配置された１対のボール螺子機構４０，４０における１対のベース駆動用ボールナット４２，４２を旋回ベース３０と連結させた構成とすることで、それらボール螺子機構４０，４０を駆動する１対のベース駆動用サーボモータ８１，８１によって旋回ベース３０のスライド駆動とツイスト駆動の両方を行うことができる。また、それら１対のベース駆動用サーボモータ８１，８１が共に固定ベース１１に固定されているので、スライド動作の俊敏性の低下させずにツイスト動作の俊敏性を向上させることが可能になる。 （もっと読む）

【課題】磁気ヘッドのスライダチップなどの微小部品のノズル吸引式による搬送装置において、従来の装置構成に変更を加えることなく、自動的に、ノズル吸着位置のずれによる影響を最小限に抑えて搬送不良を防止することができる搬送装置及び搬送方法を提供する。
【解決手段】ノズル吸着位置がずれた場合であっても、ノズルを回転させてノズル吸着位置のずれの影響が最小限となるノズル回転位置を撮像画像から検出し、その回転位置にて搬送を行うことにより、ノズル吸着位置のずれに対する調整を自動的に行うことができる。 （もっと読む）

【課題】ピック＆プレースの作業が可能なものにあって、比較的簡単な構成でありながらも、部品供給部と部品組付部との間の途中部位の障害物を容易に乗越える。
【解決手段】Ｘ軸方向に水平に延びるＸ軸レール６の前面側に、移動体７を直線移動可能に設ける。移動体７の前面部に、回動アーム８の基端側を、Ｒ１軸を中心に回動可能に連結する。回動アーム８の先端側に、下端に作業用ツール１０を有する手首部９を、Ｒ２軸を中心に回動可能に連結する。回動アーム８内に、移動体７に対して回動アーム８を回動させるための、回動用モータ１６、減速機１７等からなる駆動機構１３を設ける。回動アーム８内に、手首部９の絶対的な向きを一定に保持するための、第１のプーリ１５、第２のプーリ２１、ベルト２２等からなる姿勢保持機構１４を設ける。 （もっと読む）

【課題】コンパクトなレイアウトを採用可能とするロボットを備えた基板搬送システムを提供する。
【解決手段】本発明の基板搬送システムはロボット１を備え、その周囲に基板搬出入手段4及び基板処理装置5が配置される。ロボット1は、基板100が略水平に保持されるエンドエフェクタ22と、エンドエフェクタ22を垂直方向に駆動する垂直駆動手段18と、垂直駆動手段18を水平方向に駆動する水平駆動手段11と、水平駆動手段11を垂直軸線17周りに回転駆動する回転駆動手段と、を備える。垂直駆動手段18にエンドエフェクタ22の端部が接続され、水平駆動手段11に垂直駆動手段18の端部が接続される。 （もっと読む）

【課題】構造の大型化を防止しつつ、大型重量基板を安全且つ的確に搬送できるロボットを提供する。
【解決手段】本発明のロボット1は、基板が略水平に保持されるエンドエフェクタ22と、エンドエフェクタ22を垂直方向に駆動する垂直駆動手段18と、垂直駆動手段18を水平方向に駆動する水平駆動手段11と、水平駆動手段11を垂直方向の回転軸線17周りに回転駆動する回転駆動手段14と、を備える。垂直駆動手段18にエンドエフェクタ22の端部が接続される。水平駆動手段11に垂直駆動手段18の端部が接続される。 （もっと読む）

【課題】Ｚ軸方向に所定の負荷をかける機器の試験を行う自動試験装置において、Ｚ軸方向へ所定の負荷をかける加重制御の管理可能な加重の幅を広くする。
【解決手段】Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向にそれぞれ移動するＸ軸移動ユニット２、Ｙ軸移動ユニット３、Ｚ軸移動ユニット４を備えた自動試験装置において、前記Ｚ軸移動ユニット４に固定されＸ軸方向の下方に延びたアーム４０４の下端部に取り付けられた加重制御ユニット４０１と、前記加重制御ユニットの下側に取り付けられた作用子４０２を備え、前記加重制御ユニット４０１は、前記上側固定板４０１ａに設けられた孔４０１ｅに上側固定板４０１ａには摺動自在となるように貫設し、上部に前記下側稼動板４０１ｂの下方向の移動を係止する係止部を具備した圧縮バネ案内軸４０１ｄと、前記圧縮バネ案内軸４０１ｄに案内される圧縮バネ４０１ｃから構成されている。 （もっと読む）

【課題】電源ケーブルや信号ケーブルを収納したケーブルベア（登録商標）がロボット本体の移動に伴って屈曲するとき、ケーブルどうしが互いに擦れあったり、ケーブルベアとケーブルとが擦れあったりすることを極力防止する。
【解決手段】複数のケーブルを上下に並列した状態で一体化してフラットケーブル２９を構成し、このフラットケーブル２９がケーブルベア２２の外周側の側面に押し付けられ、且つ、フラットケーブル２９のケーブルベア２２への収納部分の両側を上方に傾けることによりフラットケーブル２９がケーブルベア２２の上下両内面から離れた状態に保持してフラットケーブル２９の両端部を固定する。 （もっと読む）

【課題】従来技術と同じようなサイズの部品を使用した場合でも、直動軸に懸架ユニットを懸架した構成において、全体の小形化を図ることができるロボットを提供する。
【解決手段】旋回ユニット３を構成する駆動部１９を、直動軸４の側方においてケーブルベア１５の曲面を持つ曲げ状態の曲げの内側に位置させてなるように旋回ユニット３に備えたので、駆動部１９を、旋回ユニット３と連結された状態で直線移動するケーブルベア１５の曲面を持つ曲げ状態の内側に位置するにしても何ら支障を生じることがない。これにより、ケーブルベア１５の曲面を持つ曲げ状態の内側のデッドスペースを有効活用することができる。 （もっと読む）

本発明によれば、ハンドリングロボットは垂直伸縮マスト（１１）を含み、垂直伸縮マスト（１１）は、垂直に固定されたベース（２０）及び同期された動作の複数のセクション（２１〜２３）を備え、前記動作は速度及び加速度が制御され且つ重力伸長動作及び動力退避動作を含み、それぞれのセクションは個々に駆動され、最後のセクション（２３）はパレットに載せられる製品（３）を把持するためのヘッド（１３）を担う。該ロボットは、異なるセクション（２１〜２３）を動かすための共通の駆動シャフト（３０）を含み、前記シャフト（３０）は、それらがそれぞれ伝達部材を経由して操作するセクション（２１〜２３）の移動に適した直径を有するホイールを含む。ホイール（３１、３２）及びそれらのセクション（２１、２２）の間の伝達部材は、対応するホイール上に巻き付くベルトから構成される。把持ヘッドを担う最後のセクション（２３）に関しては、伝達動作がチェーンにより実行される。ハウジング（４６）は、各動作伝達チェーンの自由端を受容して、格納し、それぞれ曲がったらせん経路を規定するノッチを備えたブロックの形態で作られる。
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【課題】ロボットの製造コストをより低減する。
【解決手段】本発明にかかる直交型ロボット１では、Ｘ軸ロボット３，４の駆動源としての中空モータ１７およびサーボモータ３５と、これを制御するためのコントローラ２とが、各種ケーブル（５０等）を介して電気的に接続されている。上記ケーブルは、上記各モータ１７，３５側から延びるモータケーブル５１，５２と、上記コントローラ２側から延びるメインケーブル５０とを有しており、これら各ケーブル５０〜５２は、上記Ｙ軸ロボット４のフレーム２６の内部に形成された所定のスペースからなる結線部６８で接続される。 （もっと読む）

【課題】作業者が対象物を移動する作業を補助する作業補助装置を提供する。
【解決手段】作業補助装置１００は、把持装置１０と、把持装置１０を回転軸Ｑの回りに回転可能に連結する移動装置２０を備える。対象物Ｗは把持装置１０と作業者Ｔにより保持される。作業者Ｔが対象物Ｗを回転させると、作業補助装置は、対象物Ｗの姿勢角と目標姿勢角の偏差が小さくなる方向の回転を対象物に与えると推定される「回転軸の移動方向と移動量」を指定する第１移動指令値を算出する。第１移動指令値に従って移動装置を移動させる。把持装置１０と移動装置２０は回転可能に連結されているため、回転軸Ｑが移動する際の対象物Ｗの回転は回転軸Ｑと作業者Ｔの位置関係で規定される。作業者Ｔは、回転軸Ｑが移動する際の対象物Ｗの回転を理解しやすい。作業補助装置は、作業者Ｔが理解し易いように対象物Ｗを移動させることができる。 （もっと読む）

【課題】把持指開閉の微調整可能で操作性の高いマイクロマニュピュレータを提供する。
【解決手段】細胞ハンドリングシステムは、把持アクチュエータ７１の駆動力により２本の把持指の先端部を近接させて細胞を把持するハンドリング部と、ハンドリング部をＸ、Ｙ及びＺ方向に移動させるＸ、Ｙ、Ｚ方向アクチュエータと、ポテンショメータ９ａを有し、アクチュエータ７１の駆動信号を入力するための第１コントローラと、Ｘ、Ｙ、Ｚアクチュエータの駆動信号を入力するための第２コントローラと、ポテンショメータ９ａから出力される電圧とホール素子７１５ａから出力される電圧との差がゼロとなるようにアクチュエータ７１の駆動を制御する把持アクチュエータ制御部７０と、第２コントローラからの入力に応じたパルス数により、Ｘ、Ｙ、Ｚアクチュエータの駆動を制御するＸ、Ｙ、Ｚアクチュエータ制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】付着式ピンセットに対して好適な新規の移載システムを提供する。
【解決手段】
微細部品を付着するための粘着材、この粘着材を先端に導くための導出パイプ、この導出パイプ先端に粘着材を送り出す手段、導出パイプ先端より突出及び後退して、付着した微細部品を離脱するスライドパイプからなる付着式ピンセット１を搭載するキャリア５と、このキャリア５を水平方向に走行案内する走行レール２，３と、キャリア５を上下方向に昇降案内する昇降レール４と、キャリア５を走行及び昇降レール２，３，４に沿って駆動する手段２０，３０，４０と、スライドパイプを前進及び後退する手段とを備えた。 （もっと読む）

【課題】 移動室内に配置された移動部材に対して、駆動部により接触でもって案内しながらその往復移動を駆動することで、移動室の隙間部を介して連結される往復移動の対象物の移動を行う往復移動装置において、当該往復移動により移動室内に生じるパーティクルの室外への漏出を抑制して、清浄化環境での使用に対応可能とする。
【解決手段】 移動部材がその内部に配置されて上記往復移動がその内部にて行われる室であって、上記移動部材と当該室外に配置される往復移動の対象物とが連結される部分を往復移動可能に貫通させる隙間部が形成された移動室内において、上記移動部材の移動により圧縮される圧縮側空間の空気を、非圧縮側空間に移動させることで、上記移動室内の空気を循環させる循環経路とを備える。 （もっと読む）

【課題】吸盤に対する清掃や交換等のメンテナンス作業が容易にできる吸着装置とその取付構造を提供する。
【解決手段】吸着装置６０は、吸着ユニット４０の取付板４４に穿設された取付孔５４に着脱自在に取り付けられる。その構造は、下端近傍に係止部６６が形成された吸引用のパイプの下側に設けられた吸盤６２と、パイプが挿通される筒部と、筒部の上端に形成された回動操作部７４と、筒部の下端に固着され、取付孔５４に挿通されて回動することにより、その取付孔５４から抜き出し不能とされる係止プレート７６とからなるストッパー部材と、筒部が挿通され、取付孔５４を挿通不能な押さえ部材７８と、回動操作部７４と押さえ部材７８との間の筒部に挿嵌される第１コイルばね８０と、係止プレート７６と係止部６６との間のパイプに挿嵌される第２コイルばね８２とを備える。 （もっと読む）

【課題】産業用ロボットのアーム部の剛性を確保しつつ、アームの駆動源である駆動用モータの小型化を可能とすることにより、安価な産業用ロボットを提供する。
【解決手段】産業用ロボットのアーム部を繊維強化樹脂からなるパイプ状構造物１によって形成し、産業用ロボットの本体重量の軽量化を行うと共に、アームの駆動源である駆動用モータの小型化を図ることで産業用ロボットを安価に構成する。 （もっと読む）