【課題】先行技術の不利益を取り除いたロボット構造を提供すること。
【解決手段】このロボット構造は、ベース構造２と並進と回転の両方によりこのベース構造に関して移動できる少なくとも一つの第一アーム４０とベース構造に関してこの第一アームを移動させる移動手段１２、２２、３２と、工具７２を受ける受け部材７０と動力供給組立体８０とから成る。移動手段はベース構造或いは第一アームのいずれか一方に関して前記運動軸線に沿う並進によって移動でき且つベース構造或いは第一アームのいずれか他方に独立して並進運動できない中空移動部材３２から成り、この中空移動部材はベース構造或いは第一アームのいずれか一方に関して運動軸線を中心とする回転によって移動でき、その間に同時にベース構造或いは第一アームのいずれか他方に独立して回転運動できない、そして動力供給組立体はベース構造から第一アームへ前記中空移動部材３２を介して延びている。 （もっと読む）

【課題】 ＭＲＩのガントリ内のようにアームの可動高さが制約された空間内でも、マニピュレータのピボット運動を行えるようにすること。
【解決手段】駆動装置１１とロボット本体１２とを備えて手術支援ロボット１０が構成されている。ロボット本体１２は、ほぼ水平方向に動作する第１及び第２アーム３６，３７を備えている。第２アーム３７には、その先端側に設けられたジンバル機構４８と、このジンバル機構４８に支持されるとともに、マニピュレータＭがその軸線方向に移動可能に保持されるスライダー４９とを備えている。ジンバル機構４８は、アーム３６，３７の動作に応じて、スライダー４９を介してマニピュレータＭの姿勢を変化させ、スライダー４９は、マニピュレータＭの姿勢の変化に伴って、その先端の高さ位置がほぼ一定となるように、マニピュレータＭを軸線方向に移動させる。 （もっと読む）

【課題】押出し加工を利用しつつ、回転動作に適した形状の筐体を実現できるロボットを提供する。
【解決手段】スカラロボット１は、ベース２と、ベース２に対して第１軸Ａ１回りに回転可能な第１アーム３とを備え、ベース２の外形を構成する筐体８のうち第１軸Ａ１に沿う外周部１０は、第１軸Ａ１の軸方向への押出し加工により形成されている。 （もっと読む）

【課題】 安価に製造でき、小型軽量化が可能なロボットアームを得る。
【解決手段】 駆動源として水平アーム部材の回転軸と同軸の第１及び第２駆動軸を各々備えた第１及び第２原動機と、水平アーム部材に配置されて第１及び第２駆動軸に各々連結された第１及び第２駆動プーリと、回転軸に対する水平アーム部材の相対回動を阻止するアームストッパと、第１駆動プーリと水平アーム部材の一端部に設置された第１固定従動プーリとに掛け渡された第１駆動ベルトと、第２駆動プーリと水平アーム部材の一端部に設置された第２固定従動プーリとに掛け渡された第２駆動ベルトと、スライド部材に配置され第２駆動ベルトの移動に追従回転する第３従動プーリと、第３従動プーリの回転によって回転される送りナットと、送りナットの回転によって軸方向移動する送りネジとを備え、スライド部材は第１駆動ベルトに結合され、ヘッド部材は送りネジの回動に応じて上昇又は降下されるロボットアーム。 （もっと読む）

【課題】アーム駆動時における、ケーブルを内包する中空部材のアームへの接触を防止できるロボットを提供する。
【解決手段】スカラロボット１は、ベース２と、ベース２よりも上方側において、ベース２に対して第２軸Ａ２回りに回転可能で、第２軸Ａ２から水平方向へ延びる第２アーム４と、第２アーム４内部の回路と、ベース２内部の回路とを接続するケーブル３１と、第２アーム４から上方へ延びてから湾曲してベース２まで垂れ、ケーブル３１を内包する可撓性のダクト６と、ダクト６のうち第２アーム４から上方へ延びる部分を、第２軸Ａ２に対して第２アーム４の延びる方向とは反対側へ傾斜するように第２アーム４に対して固定する保持部材３４とを備える。 （もっと読む）

【課題】アームの後方への張り出しを縮小できるロボットを提供する。
【解決手段】スカラロボット１は、ベース２と、ベース２に対して第２軸Ａ２の軸回りに回転可能なアームと、第２軸Ａ２から離れた位置において第２アーム４に保持される作業軸５であって、第２アーム４に対して当該作業軸５の軸方向及び軸回りに移動可能な作業軸５とを備え、第２アーム４は、作業軸５を当該作業軸５の軸方向へ移動させる駆動力を生じる３軸モータ４７と、作業軸５を当該作業軸５の軸回りに回転させる駆動力を生じる４軸モータ５０とを備え、３軸モータ４７と４軸モータ５０とは、第２軸Ａ２と作業軸５との間において、第２軸Ａ２から作業軸５への方向に対して並列に配置されている。 （もっと読む）

【課題】ケーブルや配管の折れ曲がりによる断線、配管の詰まり等のトラブルを生じないスムーズなケーブル巻取りができる水平多関節ロボットを得る。
【解決手段】 本発明の水平多関節ロボットは、本体に関節を介して設けた第１アーム11と、第１アームに関節を介して設けた第２アーム12と、第２アームの先端部に設けられた上側と下側の二つの手首からなる手首部18と、二つの手首を駆動する手首回転軸15と、第２アームに設けられ手首部を駆動するモータ21と、第２アームに設けられ手首部のうち下側の手首に挿通されるエア配管あるいは電気配線等のケーブルを巻き取る巻取部とを有するもので、ケーブルの巻取部は、手首回転軸に設けた第１巻取部64と、第１巻取部の水平位置に回転可能に設けられたプーリを有しかつタイミングベルト38で連結された第２巻取部65とを有し、第１巻取部の回転に連動して第２巻取部を回動する。 （もっと読む）

【課題】 大型の滅菌装置を用いることなく、効果的に滅菌可能なロボットを提供する。
【解決手段】 封止部１８８によって、清潔空間外１０７から清潔空間１０４内に汚染物質が侵入することを防ぐことができ、滅菌駆動部１２０を清潔空間１０４に配置し、動力伝達部１２１を清潔空間外１０７に配置することができる。滅菌駆動部１２０を動力伝達部１２１から分離させて、高温高圧滅菌することで、清潔空間１０４に属するロボット部分で雑菌が繁殖することを抑えて清潔空間１０４を清潔に保つことができる。また滅菌駆動部１２０を、動力伝達部１２１に対して分離することで、ロボット全体を滅菌する場合に比べて、小形の滅菌装置を用いて滅菌することができる。 （もっと読む）

【課題】真空室内に配置された加工ステージのレイアウトをコンパクトに変更できるように真空用ロボットを構成する。
【解決手段】真空ロボット１０は、機台１１内に４本の駆動軸を同心上に配置する。第１の駆動軸２１は、第１のアーム１２を機台１１に対して旋回可能に連結し、第２の駆動軸２２は、第２のアーム１３を第１のアーム１２に対して旋回可能に連結し、第３の駆動軸２３は、第１のハンド１４を第２のアーム１３に対して旋回可能に連結し、第４の駆動軸２４は、第２のハンド１５を第２のアームに対して旋回可能に連結する。第１の駆動軸２１、第２の駆動軸２２、第３の駆動軸２３、第４の駆動軸２４を、それぞれ独立した駆動源で駆動するとともに、それぞれ磁性流体シール５１を嵌着する。 （もっと読む）

【課題】 基板搬送装置及び表示パネルの製造装置のスペース効率を向上させること。
【解決手段】 加工装置３５を設けた搬送路１２に沿って、搬送ロボット１３を移動させて、第１の基板３１を加工装置３５に供給し、加工装置３５にて加工の完了した第１の基板３１を搬出する基板搬送装置１０において、第１の基板３１と同じ搬送路１２に沿って搬送ロボット１３を移動させて、第１の基板３１と一対をなす第２の基板３２を加工装置３５を通過して搬出可能とするもの。 （もっと読む）

医療器具、特に腹腔鏡手術器具（１８）をロボット補助により取り扱うロボットマニピュレータ（１４）を備える医療処置を実施するための医療ロボットシステム（１０）。ロボットマニピュレータ１４は、基部（２４）、前記基部によって支持される垂直部分（２７）、及び前記垂直部分（２７）によって支持されるほぼ水平な部分（２９）を備えるマニピュレータアーム（２６）、前記マニピュレータアーム（２６）によって支持されるマニピュレータリスト（２８）、及び前記マニピュレータリストによって支持され、かつ医療器具を保持するように形状化されたエフェクタ装置（３０）から構成される。マニピュレータアーム（２６）にはマニピュレータリストを定位させるための円筒形ＰＲＰ運動構成が与えられる。より詳細には、ＰＲＰ運動構成には、ジョイントが下記順序、すなわち、ほぼ垂直な軸に沿った移行自由度を与えることによって垂直部分（２７）の高さを変えるプリズム型（Ｐ）第一ジョイント、ほぼ垂直な軸を中心とした回転自由度を与えることによって垂直部分（２７）と水平部分（２９）との間の回転角を変える回転型（Ｒ）第二ジョイント、及びほぼ水平な軸に沿った移行自由度を与えることにより水平部分の到達範囲を変えるプリズム型（Ｐ）第三ジョイントの順で配置される。

（もっと読む）

【課題】比較的重量物であるワークに対してもアームを肥大化させることなくコンパクト化を図ることができ、ワークの積み降ろしにかかるサイクルタイムを短縮することができる走行型ロボット装置及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】複数のリンク機構（第一リンク機構１１・第二リンク機構１２）により水平方向に旋回可能及び伸縮可能に構成されるアーム７と、アーム７の先端部に設けられワークを支持するフォーク９（ワーク支持体）を支持するとともに昇降及び旋回させるロボットアーム２０（昇降旋回手段）とを有するロボット６を、走行台５上に備える走行型ロボット装置１であって、フォーク９と連結され、該フォーク９の、ロボットアーム２０による昇降動作、旋回動作及びアーム７の伸縮による水平方向の移動動作をアシストするアシスト手段３０を設けた。 （もっと読む）

【課題】可動範囲の拡大が図れる産業用ロボットの技術を提供する。
【解決手段】産業用ロボット１は、水平多関節ロボットとして構成されており、ベース部１０に第１関節Ｊ１を介して接続するアーム部１１と、アーム部１１に手首関節部Ｊｈを介して接続するハンド部１２とを備えている。そして、アーム部１１は、第１関節Ｊ１に接続する第１アーム１１１と、第１アーム１１１に第２関節Ｊ２を介して接続する第２アーム１１２とを有している。ここで、第２アーム１１２の長さＬ２は、第１アームの長さＬ１より大きくなっている(例えば約１.５倍)。これにより、アームを第２関節Ｊ２で折り畳んだ状態で第１関節Ｊ１による水平旋回を行う場合、その最小旋回半径の最大リーチ半径に対する比率を低減でき、ロボット１の可動範囲の拡大が図れる。 （もっと読む）

【課題】減圧雰囲気下で内部から出る粉塵等を少なくすると共に、高さ方向の厚さの増大を抑えたロボットアーム、及びそのロボットアームを備えたロボットを提供する。
【解決手段】ロボット本体の基台２００に第１プーリ２１（第１伝達機構）を介して回動可能に取り付けられた第１アーム２０と、第１アーム２０の先端部に第２プーリ２２（第２伝達機構）を介して回動可能に取り付けられた作業アーム５０と、第１プーリ２１及び第２プーリ２２を連結して動力を伝達する第１ベルト２３（第１連結手段）とを少なくとも備えるロボットアームにおいて、第１ベルト２３をフッ素ゴムからなるものとする。 （もっと読む）

【課題】大きな駆動力を発生する高価なモータを用いることなく、簡易な制御によって、半導体ウェハなどのワークを安定に搬送することが可能な多関節型ロボットを提供する。また、作業場所の省スペース化に資する多関節型ロボットを提供する。
【解決手段】多関節型ロボット１に、ワーク３０を保持するハンド部７と、ハンド部７を回転可能に保持するアーム部６と、アーム部６の基端側を回転可能に保持するとともに、アーム部６の基端側の移動軌跡が、ワーク３０をロード等する方向とはほぼ直交する方向の略直線となるように動作するリンク機構３と、アーム部６を、リンク機構３の移動に整合させてワーク３０をロード等する方向に直線補間するように移動させる駆動手段と、を設け、基台側リンク部４の長さは、アーム部側リンク部５の長さよりも長く形成され、リンク機構３の基台２は、その中心位置がアーム部の基端側の移動軌跡上からずれた状態で配置されている。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの関節部分である回転ジョイントを動作させても、回転軸及び／又は出力軸に巻回された線状物が絡まったり破損することがなく、軽量かつコンパクトな回転ジョイント構造を提供する。
【解決手段】 一方のアーム側の回転軸を中心に回転する他方のアーム側の出力軸５と、前記回転軸及び／又は前記出力軸５に巻回された線状物１５とを有する回転ジョイント構造であって、前記回転軸及び／又は前記出力軸５に前記線状物１５を巻回するための螺旋状ガイド溝７，８が形成された。 （もっと読む）

【課題】アーム旋回量に制限のない低コストの産業ロボットを提供する。
【解決手段】本体部側から第１アーム２０、第２アーム３０及びハンドアーム４０の順で連結され、そのハンドアーム４０が一定方向に伸縮するように回動駆動するアーム部１０と、そのアーム部１０の伸縮動作を行う中空回動軸３及びこの中空回動軸３内にあって前記第１アーム１０に連結して前記ハンドアーム４０の伸縮方向を変化させる中実回動軸２を備えた本体部１００とを有し、本体部１００は、中実回動軸２の原点位置を検出する第１センサ４を有する第１センサ機構と、その中実回動軸２に設けられて中実回動軸２と中空回動軸３との相対的な原点位置を検出する第２センサ５を有する第２センサ機構とを有しており、中実回動軸２には、ロータリージョイント６が電気接続され、第２センサ５がこのロータリージョイント６に接続されている。 （もっと読む）

【課題】製造工程の効率化を図れる基板搬送装置を提供することにある。
【解決手段】処理チャンバ１２にガラス基板Ｂを搬出入する転送ロボット２０は、ベース部２１に対して旋回可能に支持されたアーム部２２と、ガラス基板Ｂを保持するテーブル部２６を備え、アーム部２６に対して回転機構２５を介してテーブル部２６が連結されている。回転機構２５によりテーブル部２６を回転させることにより、テーブル部２６上に載置されるガラス基板Ｂの処理チャンバ１２に対する搬入向きを変えることができる。これにより、特定の処理工程で不良が発生しているか否かを確認したいときに、処理チャンバ１２に搬入されるガラス基板Ｂの向きを容易に変えることができる。したがって、不良発生工程を迅速かつ容易に特定することができ、製造工程の効率化を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】組み付けが容易な伝達機構によって２つのアームを回転させることのできる平行リンク機構及び産業用ロボットを提供することにある。
【解決手段】下端部を固定ベース２に回転可能に連結し、上端部を波動歯車減速機付き駆動モータ１０の本体カバーに連結した第１アーム３と、下端部を波動歯車減速機部の第２出力軸２９に、上端部を可動ベース４０に回転可能に連結された第２アーム３０とを備えている。また、第１アーム３及び第２アーム３０よりも外側（左側）に設けられ、波動歯車減速機部の第１出力軸２７に連結された連結ベース５０を備えている。さらに、下端部を固定ベース２の延長フレーム部２ａに、上端部を連結ベース５０の下側延長片５２ａに回転可能に連結された第１補助リンク５５と、下端部を連結ベース５０の上側延長片５２ｂに、上端部を可動ベース４０に回転可能に連結された第２補助リンク５６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】駆動モータを中空モータにする必要がなく、容易に内部配線を構成することができ、組み付けが容易となる平行リンク機構及び産業用ロボットを提供することにある。
【解決手段】下端部を固定ベース２に回転可能に連結し、上端部を波動歯車減速機２０の本体カバーＫに連結した第１アーム３と、下端部を波動歯車減速機２０の第２出力軸に、上端部を可動ベース４０に回転可能に連結した第２アーム３０と、を備えている。また、第１アーム３及び第２アーム３０よりも外側（左側）に設けられ、波動歯車減速機２０の第１出力軸に連結された連結ベース５０を備えている。また、第１アーム３の下端部には、駆動モータ１０が、モータ軸の中心軸線Ｍ１を第１連結軸５の中心軸線Ｌ１から上側に偏倚するように固着されている。 （もっと読む）