【課題】二つの回転体の動作を不安定にすることなく、ストッパ部材の衝突音を効果的に減少させる回転リミット装置の消音装置を提供すること。
【解決手段】消音装置は、第１ガイド溝１１及び第２ガイド溝１２の停止位置１１Ａ，１１Ｂ，１２Ａ，１２Ｂの、ストッパ部材２１の移動方向と平行な溝側面に突設されて、ストッパ部材２１が第１ガイド溝１１あるいは第２ガイド溝１２の溝端面に衝突するとき、ストッパ部材２１の移動方向に平行な面に接触してストッパ部材２１の運動エネルギーを減衰させる緩衝部材３１を含んでいる。 （もっと読む）

【課題】ロボットの制御性と安全性とを両立させる。
【解決手段】ロボットは、固定子３１及び回転子を有するモータを関節機構Ｓ１に備えている。このロボットは、モータの固定子３１が連結される第１リンク部材Ｌ１と、モータの回転子が連結される第２リンク部材と、モータの固定子３１と第１リンク部材との間に設けられた弾性部材３０とを有している。そして、この弾性部材３０は、磁場によって弾性率が変化する可変弾性ソフトマテリアルで構成されている。 （もっと読む）

【課題】外部の物体への衝撃の緩和に起因するロボットの作業量の低下を抑制することが可能なロボットを提供する。
【解決手段】このロボット１００は、第１アーム部１３と、第１アーム部１３に対して折れ曲がり可能に接続されている第２アーム部１４とを含むアーム１２と、第１アーム部１３側に設けられ、第１アーム部１３および第２アーム部１４を含むアーム１２を駆動するモータ１１とを備える。そして、通常時には、第２アーム部１４が第１アーム部１３に対して折れ曲がらずに、アーム１２が駆動されるとともに、外部の物体２００と衝突した時には、第２アーム部１４が第１アーム部１３に対して折れ曲がり、第２アーム部１４がアーム１２の移動方向と逆方向に移動することにより、外部の物体２００への衝撃を緩和するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】作用部材を精度よく位置決めすることができる、ロボットアーム用ブラケットを提供する。
【解決手段】ロボットアーム用ブラケット４は、ロボットアーム１の先端に固定される軸状部材６を備えている。軸状部材６は、上下方向に延びる本体部７と、本体部７の下端部からその周囲に張り出す下フランジ９とを有している。また、ロボットアーム用ブラケット４は、可動プレート１２を備えている。可動プレート１２には、挿通孔１５が形成されている。軸状部材６の本体部７が挿通孔１５に挿通されて、可動プレート１２は、下フランジ９の上方に配置されている。そして、下フランジ９の上面には、その上面から上方に突出する６つの鋼球１１が設けられている。可動プレート１２は、コイルスプリング１８により下方に弾性的に付勢されて、鋼球１１により下方から支持されている。 （もっと読む）

【課題】定常的に大きな負荷が作用した場合にも効率を損なわず、柔軟な動作と周囲に対する安全を確保できるアクチュエータ装置を提供する。
【解決手段】ロボット装置やパワーアシスト装置の関節駆動に用いられるアクチュエータ機構において、選択的に駆動制御されるモータ１１と、バネ要素２０と、モータ駆動によりバネ要素の発生力および／またはその向きを変化させる変更機構と、バネ要素に接続された出力端２２とを設けて構成する。一実施例の変更機構は、モータ駆動によって傾斜量が変化する傾斜レール１６を具えるとともに、バネ要素は傾斜レールの傾斜方向へその角度に応じた力を発生し、これにより出力端が前記傾斜レールの角度に応じた力でその傾斜方向に付勢される。 （もっと読む）

【課題】把持機構を支持する支持移動体と障害物の衝突を検知できるとともに、衝突時のオーバートラベル量による支持移動体の損傷を防止できる把持搬送装置を提供する。
【解決手段】支持移動体５の外面に取り付けられる衝撃吸収センサ９を備える。衝撃吸収センサ９は、弾性体と、該弾性体に組み込まれた衝突検出部と、を有する。衝突検出部は、該弾性体の弾性変形により衝突信号を出力する。衝突信号を受けることで、前記支持移動体５の移動を停止させる制御を行う制御装置１１をさらに備える。支持移動体５が設定速度で移動している時に衝突信号が出力されてから、支持移動体５が停止するまでに支持移動体５が移動する距離をオーバートラベル量として、弾性体の最大弾性変形量は、オーバートラベル量以上である。 （もっと読む）

【課題】変形可能な変形機械要素を介して動力が伝達される装置における、変形機械要素の変形量を高精度に取得する。
【解決手段】回転子２０と結合された第１アーム１と、固定子１０と結合された第２アーム２と、固定子１０と第２アーム２の間に設けられた弾性部材３０と、回転子２０に設けられたエンコーダ板Ｅと、固定子１０に設けられ、エンコーダ板Ｅの符号を検出する第１フォトセンサＳ１と、第２アーム２に設けられたエンコーダ板Ｅの符号を検出する第２フォトセンサＳ２とを備えて、駆動装置を構成する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの歩行脚またはアームとして機能するロボットのリンク装置において、関節にガタなどを設けても、高精度に、第１のリンクに対する第２のリンクの回転角を制御できるようにする。
【解決手段】歩行脚またはアームを構成する第１および第２のリンク３、５と、リンク３、５を連結する関節７とを備える。関節は、第１および第２の関節部７ａ、７ｂを有する。第１および第２の関節部は、リンク３、５の一方に対し衝撃吸収用のガタをもって取り付けられ、リンク３、５との他方に対し関節の軸周りに回転可能に取り付けられる。第１および第２のモータ９、１１は、第１および第２の関節部を同じ方向に回転駆動することで、第１のリンクに対し第２のリンクを回転させ、第１および第２の関節部を逆方向に回転駆動することで、回転方向のガタの大きさを調整する。 （もっと読む）

【課題】 到達が困難な位置に、ロボット本体を正確に移動させることができ、災害救助や宇宙空間の作業等に広く応用することを可能にする。
【解決手段】 ロボット本体の初期位置と、ロボット本体の目標到達位置の３次元座標とに基づいて、少なくとも３カ所の目標固定位置を決定し、ワイヤの先端に設けられたグリッパあるいはアンカーをそれぞれの目標固定位置に固定し、ロボット本体と目標固定位置との間をそれぞれワイヤで連結する。次にロボット本体の目標キャスティング軌道を演算し、ワイヤのうち、少なくとも２本のワイヤの張力をそれぞれの目標値に制御し、各ワイヤにより張力拮抗状態を形成する。その後張力拮抗状態にあるワイヤのいずれかの固定を解除し、蓄積された弾性エネルギにより、ロボット本体を３次元空間にキャスティングするとともに、ロボット本体の３次元空間での運動を、各ワイヤの繰り出し量、巻き取り量、あるいは張力を別個に制御する。 （もっと読む）

【課題】 比較的簡素な構造で緩衝作用が得られる構造を備えるロボットアームの提供。
【解決手段】 ＸθＺ駆動方式ロボットのロボットアームにおいて、θ軸回転手段７で旋回する第１アーム１と、当該第１アーム１の先端部に連結し上下左右に揺動可能な第２アーム２を備えてなり、当該第２アーム２の先端部に作業部を備え、前記第１アーム１の先端部に横揺動軸４を支持し、当該横揺動軸４に前記第２アーム２の基部が支持する縦揺動軸５を支持し、前記第１アーム１と第２アームとの間に緩衝手段６を備え、当該緩衝手段６は、第２アーム２を第１アーム１に対する定常姿勢へ誘導する姿勢維持手段と、第２アーム２を第１アーム１に対する定常姿勢から第２アーム２の先端部を左右及び上方へ誘導可能な退避手段を備えるロボットアーム。 （もっと読む）

【課題】クランプ部により薄板状物をクランプする際の衝撃を緩和しながら、位置検出器を用いることに起因する電磁アクチュエータの構成の複雑化を抑制することが可能な把持装置を提供する。
【解決手段】この電磁グリッパ（把持装置）１００は、ウエハ９をクランプする方向に移動する可動部２５を含むクランプ部２４と、クランプ部２４の可動部２５をクランプする方向に常時付勢するばね部材３０と、少なくともクランプ解除状態からクランプ状態に移行する際に推力を発生させる電磁アクチュエータ２２とを備える。また、電磁アクチュエータ２２は、クランプ解除状態からクランプ状態に移行する際に、ばね部材３０のクランプ方向への付勢力による可動部２５の移動速度を低減する方向に推力を発生させる励磁コイル２７ａ〜２７ｃを有する励磁回路２８を含む。 （もっと読む）

【課題】省電力化を実現したロボット装置、その制御方法、及びプログラムを提供すること。
【解決手段】ロボット装置１０は、車輪を用いて走行する。また、ロボット装置１０は、走行路面の状態を検出する状態検出手段と、車輪を回転可能に支持し、車輪からの衝撃を吸収するサスペンション手段と、サスペンション手段に対して駆動力を供給する駆動手段と、サスペンション手段の動作をロック及び解除するロック手段と、状態検出手段により検出された走行路面の状態に応じて、ロック手段のロック及び解除と、駆動手段の駆動及び停止と、を制御する制御手段と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】微小部品を把持するのに適した把持装置を提供する。
【解決手段】把持装置１００は、把持部１１０と、本体部１２０と、モータ部１３０とを備え、取り付けプレート１２１によってＸＹＺステージ等に取り付けられる。把持部１１０は、把持対象物を把持（狭持）するための一対のフィンガー部を備え、本体部１２０の内部に収容された機構及びモータ部１３０の内部に収容されたモータによって駆動されて、その先端が開閉することで、把持対象物を把持（狭持）する。また、把持装置１００では、ＸＹＺステージ等を制御して、作業用ベース上に載置された把持対象物に対して、把持装置１００全体を下降させている際に、なんらかの理由で、把持部１１０の先端等が、把持対象物等に接触してしまった場合、把持部１１０が、本体部１２０に対して上方に移動することができるように構成されており、それによって、把持対象物等が破損等するのを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】小型の機構で安全性と制御性能を両立できるようにするとともに、最も剛性を高くした状態での剛性を非常に高くすることができる可変剛性機構及びロボットを提供する。
【解決手段】固定部材と、収縮量によってばね定数が変化する非線形ばねと、固定部材との位置を非線形ばねによって支持される支持部材と、非線形ばねに力を加えて非線形ばねの収縮量を変化させる加圧部材と、加圧部材の位置を動かすための剛性調節アクチュエータとを有し、支持部材は、少なくとも１つの突起部を備え、突起部はそれぞれ非線形ばねによって挟まれており、剛性調節アクチュエータは固定部材と加圧部材との位置を変化させる。 （もっと読む）

【課題】異物に衝突したか否かにかかわらず、振動的な動作を伴うことなく且つ機構部品に損傷を与えることなくロボットを緊急停止させることができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】緊急停止モードにおいて、位置制御部３１は、上位制御部から与えられる位置指令ｐｃにかかわらず出力する速度指令ｖｃをゼロに固定し、通常の位置制御は行わない。速度制御部３２は、モータＭの回転速度ｖ＊をゼロに固定された速度指令ｖｃに一致させるように電流指令演算値ｉｃ’を演算するとともに、その電流指令演算値ｉｃ’に対して所定のフィルタ制御を行って電流指令ｉｃの変化量を所定の制限値以下に制限する。 （もっと読む）

【課題】骨格フレームと表皮からなるロボットアームの衝撃吸収装置のバリを大幅に低減すると共に、安価に製造できる製造方法を提供する。
【解決手段】マスターモデル３の表面の第１領域３´に柔軟素材の薄膜４を形成したマスターモデル３を注型用型枠５に設置してゴムまたは樹脂を注型、硬化させることにより注型型６を製作する。その注型型６からマスターモデル３を取り外すことにより第１領域３´の薄膜４を注型型６の対向面に転移させる。その後骨格フレーム１を薄膜４に密着するよう注型型６に設置し、表皮２となる素材を注型することにより衝撃吸収装置を製造する。 （もっと読む）

【課題】力センサを用いることなく、ロボットと障害物との接触を高精度に検出可能で安全性を向上させるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】
ロボットの駆動力を制御するロボットの制御装置であり、制御装置は所望の動作軌跡と速度を出力し、駆動力が所定時間内にロボットに対してした仕事量である制御仕事量を算出し、エネルギー推定値を算出し、所定時間内のエネルギー変化の推定値を算出し、制御仕事量とエネルギー変化推定値とに基づいてロボットへの動作指令速度を調整または停止指令または警報を発生するように構成する。 （もっと読む）

【課題】作業者の安全を確保することが可能で、かつ、産業用ロボットが衝突してもその損傷を防止することが可能な産業用ロボットの安全カバーを提供すること。
【解決手段】産業用ロボットの作業領域の少なくとも一部を形成する安全カバーは、作業領域からはみ出す産業用ロボットのハンドまたはアームが衝突する樹脂製かつ板状のカバー部材２１と、カバー部材２１の外周側が係合する係合手段２２ｃが形成されカバー部材２１を保持する枠部材２２と、カバー部材２１の少なくとも一部が係合手段２２ｃから外れたときに枠部材２２からカバー部材２１が脱落するのを防止するための脱落防止手段３５とを備えている。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームに加わる衝撃力を緩和する装置を製作する際に、その装置を構成する部品の加工時間や、それらの部品を組み立てたり、調整したりする時間がかかるという課題がある。
【解決手段】ロボットアーム３は、軸Ａの方向に直列に並ぶ２つのアーム部分３０，３１と、２つのアーム部分３０，３１を連結する連結部と、軸Ａの方向の力を検出するセンサとしての圧電素子６２と、圧電素子６２の電気的変化を検出し、信号を出力する検出回路と、信号によって電源回路を遮断する遮断回路と、電源回路に接続され、電圧の変化によって伸縮する電歪ポリマー６３と、電歪ポリマー６３を包んだ状態で外形形状が変化する包装部６４と、を備え、包装部６４の軸Ａの方向と直交する両側の面Ｋ１，Ｋ２が、２つのアーム部分３０，３１のうちの一方のアーム部分と、他方のアーム部分または連結部に当接して備えられる。 （もっと読む）

【課題】本発明の目的は、外部応力の効果的な緩和と薄い外皮構造との双方を実現できるロボットアームを提供することである。
【解決手段】本発明は、外骨格フレームと、前記外骨格フレーム上を被覆し、その内部に複数の空孔が形成された柔軟性の外皮とを備え、前記空孔は、前記外皮の厚み方向と平行な方向に延在する第１の幅が前記外皮の厚み方向と垂直な方向に延在する第２の幅より大きいロボットアームである。 （もっと読む）