【課題】対象物を安定して把持しつつ対象物の姿勢を制御することが可能なロボットハンド及びロボット装置を提供する。
【解決手段】対象物を把持する２つの指部１０１，１０２を備え、２つの指部１０１，１０２の各々には、対象物を把持する部分に回転部材１１０が設けられ、２つの指部１０１，１０２で対象物を把持した状態で、２つの指部１０１，１０２の回転部材１１０が回転可能にされている。 （もっと読む）

【課題】形状の異なる多品種のワークを把持可能である汎用性の高い把持機を提供することを目的とする。
【解決手段】アクチュエータにより指部を開閉してワークを把持する把持機である汎用ハンド５０であって、前記アクチュエータは、当該アクチュエータ自体を前記指部の開閉方向に揺動自在にフローティング支持するフローティング機構を有する。また、３つの前記アクチュエータである電動チャック８、１６、２４を備え、そのうち２つの電動チャック１６、２４は、それぞれ一対の指部を有するとともに各一対の指部の開閉方向が平行になるように配置され、残る１つの電動チャック８は、前記２つの電動チャック１６、２４が有する前記各一対の指部の開閉方向に対して直交する方向に、前記２つの電動チャック１６、２４を開閉することで、前記２つの電動チャック１６、２４が有する前記各一対の指部を前記直交する方向に開閉する。 （もっと読む）

【課題】従来に比して、より小型・軽量であって、ワークの把持動作に要する時間の短縮を図った把持装置を提供する。
【解決手段】把持される対象たるコネクティングロッド２を挟圧するための一対の挟圧部５・６を１組以上（本実施形態では４組）備えるとともに、１組以上の一対の挟圧部５・６を挟圧方向に向けて相対変位させるためのアクチュエータ７を備え、各挟圧部５・６の一対の挟圧部によりコネクティングロッド２を挟圧するときにコネクティングロッド２と当接する部位において、コネクティングロッド２の外形形状に倣った凹凸部が形成される一対の把持部８・９を備える、コネクティングロッド２を把持するための把持装置３であって、一対の把持部８・９のうち、一方の把持部９は、挟圧方向に向けて弾性変形する弾性部材１０を介して、挟圧部６に支持される。 （もっと読む）

【目的】寸法測定装置および荷搬送ロボットの提供。
【解決手段】荷搬送ロボットの本体１６には、エリアセンサ２６と左右一対のアーム１７を設け、アーム１７の先端付近には対向する内側に向けて突設された手先部３０が傾動可能に設けられる。手先部３０を荷の基端面Ｗ１の左右端面に当接可能な位置でアーム１７を伸縮させることで、荷Ｗの側面に当接し傾動した状態の手先部３０は荷の遠端面Ｗ２において傾動状態から復帰し、そのときのアーム１７の伸長量から遠端面Ｗ２の位置を算出する。荷Ｗの奥行寸法は、エリアセンサ２６により測定した本体１６からの基端面Ｗ１の位置と、手先部３０が傾動復帰したときの遠端面Ｗ２の位置から演算する。 （もっと読む）

【課題】搬送工程の自動化を容易とし、効率よくワークを搬送することのできる搬送装置および搬送方法を提供する。
【解決手段】ワーク８を把持して搬送する搬送装置１である。搬送装置１は、ワーク８に設けられた２箇所の係合部に係合可能な２つの被係合部３１、３３を備えた把持部２と、把持部２を移動させる移動手段とを有する。把持部２を、移動方向へ移動させる際には、把持部２の被係合部３１、３３を結ぶ基準直線が移動方向の水平方向成分の方向と平行とし移動させるよう構成されている。 （もっと読む）

【課題】ワークを安定良く把持できる把持装置を提供する。
【解決手段】ワークＷを把持する把持装置１であって、水平方向の間隔が調整可能な複数のベース部材２と、リンク機構５によって各ベース部材２に対して上下に動作可能に取付けられる把持部材４と、リンク機構５の動きを規制し得るストッパ部材７とを有する。リンク機構５は、ベース部材２、把持部材４、並設される一対のリンク５ａ，５ｂ、各リンク５ａ，５ｂがベース部材２に回転可能に連結される第一端部５ａ１，５ｂ１、および各リンク５ａ，５ｂが把持部材４に回転可能に連結される第二端部５ａ２，５ｂ２を有して形成される。ストッパ部材７は、各リンク５ａ，５ｂの各第二端部５ａ２，５ｂ２が各第一端部５ａ１，５ｂ１と同じ高さまたは各第一端部５ａ１，５ｂ１より上の位置において、把持部材４が下へ移動することを規制し得る第一ストッパ７ａを有する。 （もっと読む）

【課題】ワークのクリップ等への嵌め込みや挿入において、位置決め誤差、ワーク誤差を吸収し、クリップ力に負けず確実に嵌め込むことができる移載ハンドを提供する。
【解決手段】ワークをターゲットに嵌め込む移載ハンド１００において、前記ワークを保持する保持部１と前記保持部を移動可能な状態で支持するガイド部３と前記保持部を移動可能方向に加圧する加圧バネ３ｂと前記ガイド部を回転可能な状態で支持する回転支持部４を備えていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】
２つのワークを同時に挟持可能である軽量なハンドリング装置およびハンドリング方法を提供する。
【解決手段】
第１ワークと第２ワークとを挟持するハンドリング装置であって、連動された第１可動爪と第２可動爪と、対向配置された固定爪と、第１可動爪または固定爪に挟持面間隔調整機構と、を備え、第１可動爪と固定爪との間隔、および第２可動爪と固定爪との間隔とが、所定の条件を具備し、第１可動爪と固定爪とで第１ワークを挟持し、第２可動爪と固定爪とで第２ワークを挟持する。 （もっと読む）

【課題】先端部に作業ツールが装着されるアーム機構を大型化させることなくアーム機構を姿勢変更させることのできるアーム駆動機構及びこれを備えたマニピュレータを提供する。
【解決手段】アーム駆動機構は、一対の回転体と、両回転体に掛け渡される無端環状体と、駆動モータにより回転されるスクリューシャフトと、スクリューシャフトに螺合され、無端環状体の一部が固着されたスライダとを備え、他方の回転体が一方の回転体よりも小径に設定され、無端環状体の回転体間にある二つの対向部のうちの一方の外周側が巻き掛けられて他方の回転体側にある対向部を平行にするアイドラを備え、スクリューシャフトが一方の対向部の外周側と対向するように配置されている。 （もっと読む）

【課題】把持体を回転させるための駆動源を定位置に設置することができ、被把持物配置予定位置周りで把持体を無制限に回転させることのできるロボットハンドを提供する。
【解決手段】把持体６１を移動させる第一駆動部６２と、把持体を回転させる第二駆動部６３とを備え、第一駆動部は、スライドシャフト６４と、駆動源の出力でスライドシャフトを軸線方向に往復動させるスライド手段６５と、先端部に把持体が連結された回転レバー６６と、回転レバーを回転可能に支持し、所定位置に位置した状態でスライドシャフトの一端部周りで回転自在に設けられた支持体６７とを備え、第二駆動部は、駆動源の出力を支持体に伝達し、支持体をスライドシャフト周りで回転させる伝達機構とを備え、スライドシャフトは、支持体に支持された回転レバーの基端部を収容する無端円環状の溝が形成されている。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で、多種の対象物に対して複数の機能を有した把持装置および把持装置を備えた布地処理ロボットを提供することである。
【解決手段】把持装置２００は、固定把持部材２４０、可動把持部材２６１、スライド装置２２０、把持本体部２１０およびモータ２７０からなる。把持装置２００においては、把持本体部２１０に固定された固定把持部材２４０に対して、スライド装置２２０により可動把持部材２６１を直線的に移動させ、かつモータ２７０により可動把持部材２６１を回動することにより固定把持部材２４０の先端部および可動把持部材２６１の先端可動部材２６２を近接させ、対象物である布地（洗濯物）を把持するものである。 （もっと読む）

【課題】微小部品を把持するのに適した把持装置を提供する。
【解決手段】把持装置１００は、把持部１１０と、本体部１２０と、モータ部１３０とを備え、取り付けプレート１２１によってＸＹＺステージ等に取り付けられる。把持部１１０は、把持対象物を把持（狭持）するための一対のフィンガー部を備え、本体部１２０の内部に収容された機構及びモータ部１３０の内部に収容されたモータによって駆動されて、その先端が開閉することで、把持対象物を把持（狭持）する。また、把持装置１００では、ＸＹＺステージ等を制御して、作業用ベース上に載置された把持対象物に対して、把持装置１００全体を下降させている際に、なんらかの理由で、把持部１１０の先端等が、把持対象物等に接触してしまった場合、把持部１１０が、本体部１２０に対して上方に移動することができるように構成されており、それによって、把持対象物等が破損等するのを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】画像認識によるＺ軸方向の位置情報に誤差がある場合であっても、搬送ハンド及び物品の損傷を防止するだけでなく、確実に物品を挟持することができ、搬送中に物品の姿勢を崩すことなく安全に搬送できる搬送ハンドを提供する。
【解決手段】画像認識によって得られた物品の３次元位置情報に基づいてその物品Ｗを搬送する搬送ロボット４００に用いられ、ハンド本体４に設けられた複数の挟持体５の間隔を拡縮することによって物品Ｗを挟持又は解放する搬送ハンド３であって、挟持体５が収容部５１と可動部５２とからなり伸縮可能に構成され、物品Ｗを挟持した状態において、可動部５２が、がたつきにより収容部５１に対して傾いて収容部５１の挟持方向の内面５１ａと接触する。一方、物品Ｗを開放した状態において、可動部５２が、付勢部材５３の弾性力により、収容部５１の挟持方向の内面５１ａから離間する。 （もっと読む）

【課題】ワークの種類によって当該ワークの被固定部の把持幅の中心線の位置が変化する場合でもリンク式クランプを利用できるようにする。
【解決手段】ハウジング２内にピストン１０を挿入し、そのピストン１０と上記ハウジング２との間に支持部材１４を挿入する。その支持部材１４を押上げ機構Ｐによって所定の力で上方へ押す。上記の支持部材１４に取り付けたリンク機構３０に、ワークＷの被固定部３１を両側から把持するための一対の把持リンク３２を設ける。上記ピストン１０の筒孔１０ａに所定の遊動隙間３６をあけて出力ロッド３７を挿入する。その出力ロッド３７の出力部４８を上記の把持リンク３２の入力部３２ａに連結し、上記の出力ロッド３７の入力部３８を上記ピストン１０の出力部４１に揺動可能に連結する。 （もっと読む）

【課題】ウエハ等の脆弱性を帯びた板状部材を搬送対象とした場合の当該板状部材にストレスを与え難くするとともに、ウエハの割れ原因を効果的に回避可能な搬送装置を提供すること。
【解決手段】半導体ウエハＷの下面側に位置してこれを支持する支持手段１１と、この支持手段１１を移動可能に支持する移動手段１２とを備えて搬送装置１０が構成されている。支持手段１１は、第１アーム形成部材２４と第２アーム形成部材２５とにより一部開放可能な閉ループを形成可能な支持アーム２０と、この支持アーム２０に設けられた吸引手段２１とを含む。第２アーム形成部材２５の先端２５Ｂ側は、接離可能に設けられている。 （もっと読む）

【課題】膨張体により対象物を把持する場合に、対象物が、従来においては把持に困難な姿勢や位置をとっていても、対象物を把持できるようにする。
【解決手段】開口１ａを持つ対象物を把持する把持装置である。開口１ａから対象物１の内部空間１ｂに挿入され、膨張可能な膨張体３を備える。膨張体３は、内部空間１ｂ内で膨張することで対象物１の内面に接触圧を作用させ、該接触圧により対象物１を把持する。膨張体３には挿入案内部５が取り付けられ、該挿入案内部５は、開口１ａへの膨張体３の挿入を案内するように膨張体３から突出している。 （もっと読む）

【課題】ワークが近接して配置されていたり、ワークに設けられた特定の凹みを利用してワークを把持するような場合でも、ハンドが挿入できるだけのスペースでワークの把持部に挿入することができ、ハンドでワークを挟む「挟み動作」により、先端可動爪を引き起こしてワーク下面を支持しその落下を防止する「すくい動作」ができる先端可動爪を有するチャックハンドを提供する。
【解決手段】搬送ロボットのハンド取付部に取り付けられたハンド本体１２と、ハンド本体に末端部が開閉可能に取り付けられた複数のハンド１４と、各ハンドの先端部に設けられハンドと直線状に位置するハンド伸直位置Lとハンドから引き起こされた他方位置Iに揺動可能な複数の先端可動爪１６と、各ハンド内に設けられ複数のハンドでワークを挟む「挟み動作」により先端可動爪をハンド伸直位置から引き起こす複数の揺動機構２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】 精度良く物体を選別し、物体を把持することを提供することにある。
【解決手段】 支持部４０と、支持部４０に設けられ、物体１００を把持するための対向する第１及び第２の把持部１１０と、第１及び第２の把持部１１０にそれぞれ設けられ、物体１００に光を照射するための対向する第１及び第２の光源９０と、支持部４０に設けられ、且つ、第１及び第２の把持部１１０を含む平面によって挟まれた領域に設けられ、且つ、光によって照射された物体１００を撮像して物体１００の画像を取得する撮像装置５０と、撮像装置５０に接続され、且つ、撮像装置５０で取得した画像を処理する画像処理装置とを備えたことを特徴とするロボットハンド。 （もっと読む）

【課題】本発明は、構造が簡単で、高精度位置移動が必要なところで、容易く高精度位置移動を具現することができる電子部品取り付け用グリッパー装置に関する。
【解決手段】本発明による電子部品取り付け用グリッパー装置は、微細部品の中心に向かって水平移動する支持部と、前記支持部と共に移動し、微細部品を把持するフィンガーを備えるグリッパーと、前記フィンガーが前記微細部品の中心に向かって距離が狭くなるように張力を提供する弾性手段と、前記グリッパーが水平方向に移動するようにガイドするガイド手段と、垂直往復移動して前記支持部を水平方向に往復移動させることで、前記グリッパーを開閉させるカム部と、を含む。 （もっと読む）

【課題】例えば互いにハの字を形成するように傾斜した状態を含む一対の把持部材の回動動作が用いられてワークの把持が行われる構成において、把持部材を動作させるための駆動力が小さい力であっても十分な把持力を得ることができるチャック機構を提供すること。
【解決手段】軸支部１３によって回動可能に支持されるとともに対象部品であるクランクキャップ５０の把持に際してクランクキャップ５０に接触する部分である把持部１４を有する一対のアーム１２（把持部材）を備え、これら一対のアーム１２の回動動作を、クランクキャップ５０を把持するための動作である把持動作として用いるチャック機構であって、軸支部１３におけるアーム１２の回動中心の位置が、把持部１４がクランクキャップに接触した状態での把持動作にともなうアーム１２とクランクキャップ５０との間の作用により移動するように構成されている。 （もっと読む）