【課題】箱体内にバラ積み状態で収容されたワークを、中断することなく、干渉なく、一つずつピッキングする。
【解決手段】箱体Ｃ内にバラ積み状態で収容された複数の円柱または円筒形状ワークＷをピッキングするロボット１２を有するロボットシステム１０であって、ロボット１２は、第１の電磁吸着面２０ａでワークＷの円周面Ｗｐまたは端面Ｗｅを電磁吸着する主電磁吸着部２０と、先端２４に且つ互いに鈍角に配置された第２及び第３の電磁吸着面２２ａ，２２ｂの両方でワークＷの円周面Ｗｐを電磁吸着するまたは第２または第３の電磁吸着面２２ａ，２２ｂのいずれか一方でワークＷの端面Ｗｅを電磁吸着する副電磁吸着部２２とを有する電磁石ハンド１８を有する。ロボット１２は、バラ積み状態の複数のワークＷそれぞれを、異なる複数の電磁吸着形態でピッキングする。 （もっと読む）

【課題】
水中ケーブルの敷設で、水中ケーブルが海底の岩に乗り上げたり、検査等で位置が所定の位置からずれた場合の水中ケーブルの位置の修正作業において、水中ケーブルの破損、変形等を防止することが可能な水中ケーブルの把持装置およびその把持方法を提供する。
【解決手段】
内部に鉄線を有する水中ケーブルを先端で把持する電磁石からなる把持具と、当該把持具を三次元方向に移動させるアーム部と、前記把持具の電磁石を制御する制御部とを有し、前記把持具の電磁石は、その両端面に位置し、水中ケーブルを吸着する吸着面を有し、当該吸着面には、電磁石の長手方向に沿って中央部が内部に湾曲した凹みを設け、水中ケーブルを把持する際にアーム部により電磁石の双方の吸着面が水中ケーブルの外皮に接触しないように、電磁石を接近させて位置決めを行い、電磁石を水中ケーブルに接近させた状態で、電磁石に通電して水中ケーブルを吸着し、保持する。 （もっと読む）

【課題】ワークの種類に応じた切り換え機構が不要である簡易な構成としながらも、大型のワークにも対応し得る把持力を確実に確保することができる把持装置を提供する。
【解決手段】ワーク１０を把持するための把持装置であって、ワーク１０の対応する表裏面（表面１０ａおよび裏面１０ｂ）に対して当接させる一対の各電磁石５・６と、各電磁石５・６を互いに押圧しあう方向に相対変位させるアクチュエータ４と、各電磁石５・６とアクチュエータ４の動作を制御する制御装置１１と、を備えるとともに、制御装置１１からの指令に従って、アクチュエータ４によって、各電磁石５・６を相対変位させることにより、ワーク１０の重心位置Ｇの近傍における所定の一箇所（即ち、所定の位置Ｘ）を挟圧すると同時に、各電磁石５・６に通電することにより、ワーク１０を位置Ｘにおいて磁着して、ワーク１０を把持する。 （もっと読む）

【課題】機械部品の取り付け孔にボルトを挿入することが可能な部品組み付け装置及び機械部品の製造方法を提供する。
【解決手段】磁石６６を用いてボルトの頭を保持する穴６５が形成されたボルト保持部５８を有する多関節ロボット１１ｂを備え、
多関節ロボット１１ｂが、ボルト保持部５８に保持されたボルトの先端部を被固定部品Ａに載せられた固定部品Ｃの取り付け孔に挿入し、ボルトを傾けて、ボルト保持部５８からボルトを分離する。 （もっと読む）

【課題】エア源を使用することなく、部品を組み付けることが可能な部品組み付け装置及び機械部品の製造方法を提供する。
【解決手段】第１のアーム１２ａの先端部に第１のハンド５１ａを有し、第１のハンド５１ａを用いて第１の部品を保持する第１のロボット１１ａと、第２のアーム１２ｂの先端部に第２のハンド５１ｂを有し、第２のハンド５１ｂを用いて第１の部品に組み付けられる第２の部品を保持する第２のロボット１１ｂと、を備え、第１のハンド５１ｂは、第１の部品又は第２の部品を上方から押さえる押さえ部材７４を有し、第２のハンド５１ｂは、第２の部品に形成された孔に挿入され、第２の部品を保持する支持ピン５５、５６を有する。 （もっと読む）

【課題】板材の搬送において、当該板材との干渉を抑制し、所定位置に正確に板材を配設することのできる搬送ハンド装置を提供すること。
【解決手段】搬送ハンド５０が、板材８２をマグネット部５４の電磁石６２により吸着して母材８４上にある所定の溶接位置へと搬送した後、当該所定の溶接位置より所定間隔空けた真上位置で当該板材の吸着を解除することでマグネット部及びガイド部５８により板材の姿勢を保持しつつ当該所定の溶接位置に当該板材を落下させて配設する。 （もっと読む）

【課題】平置きされた種々の形状をなす部材を倒立させ次の工程へと円滑に受け渡しすることのできる部材ハンドリング装置を提供すること。
【解決手段】倒立用ロボットの第２アーム先端に、一平面に複数の電磁石３６の配設されたマグネットハンド３０を設ける。形状の異なる複数の部材のうち最も幅狭な部材よりも小幅な吸着面に形成された電磁石が一平面に複数配設されており、前記部材の形状または重量に応じて選択的に該複数の電磁石のうちの一部または全てを使用して該部材を吸着する。 （もっと読む）

【課題】 ロボットハンドの歪みの有無を検出する安価なロボットハンドの歪み検出方法の提供と設定値以上の歪みを検出した時には予備のロボットハンドに自動交換するロボットハンドの自動交換システムの提供。
【解決手段】 材料をＸＹ平面に平行に保持する材料保持手段を備えたロボットハンド13をロボット11に着脱交換自在に設け、定盤1表面にローカル座標(x,y,z)を設定し、前記ロボットハンドに４個の距離測定センサを設け、加工前に前記ローカル座標による歪み測定用プログラムによりロボットハンドを定盤上に位置決めし、前記４個の距離測定センサにより定盤表面との距離を測定し、この距離測定センサのそれぞれの測定値と、移動位置における定盤の表面との間の距離とを比較して平行度を求めてロボットハンドの歪みを求め、歪みが設定値以上の場合には予備のロボットハンドに自動交換することを特徴とするロボットハンドの自動交換システム。 （もっと読む）

【課題】複数のワークの吸着搬送を簡単に可能とする。
【解決手段】マグネットチャック１０は、回転機構１１によって回転制御される回転軸１２と、その回転軸１２に放射方向へ連結される支持部材１３，１４と、を有し、各支持部材１３，１４の先端に、吸着面を放射方向外側へ向けて吸着及びその解除作業が単独で制御可能な電磁石１５を夫々取り付けて、ワークＷの吸着又はその解除動作を行うことにある。 （もっと読む）

【課題】ロボットのエンドエフェクタとして電磁石を用い、バックアップ用の把持装置を備えることなく、停電時間が長い場合でも、ワークの落下を防止することができる搬送ロボットの制御装置および方法を提供する。
【解決手段】搬送ロボット１０を制御するロボットコントローラ２２と、主電源の停電を感知する停電監視装置２４と、電磁石１１、搬送ロボット１０およびロボットコントローラ２２に必要電力を所定時間供給可能な無停電電源装置２６とを備え、停電時に無停電電源装置２６を作動させ、電磁石１１で把持しているワーク１を予め定められた一時退避場所に搬送し、一時退避場所でワーク把持を解除して停止する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構造で一回の取出操作で移動する金属部品の数を増やして作業効率を向上させることができる移載装置を提供する。
【解決手段】磁性体である金属部品を収容する容器の近傍に設けられた移動機構と、移動機構に連結され任意の方向に移動するアーム部材を有する。アーム部材の先端部に取り付けられた電磁石３６と、電磁石３６に対して移動自在に取り付けられた磁性体の金属板３８を備える。金属板３８は、周縁部に凹部４２と凸部４４を備え、凹部４２と凸部４４が電磁石３６の外側へ突出している。金属板３８は、その中心を通過して一方向に長い長孔４０を有し、電磁石３６は、金属板３８の長孔４０に差し込まれて金属板３８を摺動及び回転可能に係止する係止フランジ部４６を備える。 （もっと読む）

【課題】ワークからの部品の取り出しを吸着力を変化させることにより行う。
【解決手段】ワークＷに板取りされ加工された部品Ｐｓを取り出す部品取出装置であり、ワークＷに対し移動自在であり、部品Ｐｓを保持する吸着パッドＰａｄを複数箇所に有するアーム２１Ａと、各吸着パッドＰａｄの部品Ｐｓを保持する機能を各吸着パッドＰａｄ毎にオン状態又はオフ状態の切り換え制御を行うとともに、オン状態の場合に各吸着Ｐａｄの部品Ｐｓを保持する保持力を制御する制御手段２７ａとを備える。そして、制御手段２７ａは、吸着パッドＰａｄの部品Ｐｓを保持する力を変化させ、部品ＰｓをワークＷから取り出す制御を行う。 （もっと読む）

【課題】ワーク位置決め装置及び高精度の画像認識装置を用いることなく、サイドガイド、ロケートピン等と干渉することなくワークを把持することができ、ワーク搬送中にワークがずれても、ワーク開放時にワークを正確に位置決めすることができ、隣接するワークに干渉することなくワークを正確に並べることができるロボットハンドとこれを用いたワーク位置決め方法を提供する。
【解決手段】ワーク１を把持して搬送し所定位置に移載するためのロボットハンド１０。ロボットのハンド取付部９に取り付けられたハンド本体１２と、ハンド本体に取り付けられワークを着脱可能に把持する把持装置１４と、ワークの位置決め方向にワークより広い間隔で対向して位置する１対の距離センサ１６とを備える。把持装置１４でワーク１を把持し、搬送しながら距離センサ１６でワーク側面までの相対位置を測定してアライメント誤差Δを求め、アライメント誤差に基づきハンド取付部９の位置を補正してワーク１を開放する。 （もっと読む）

【課題】把持位置のワークに位置ずれ（初期位置誤差）があっても、初期位置誤差を吸収してワークを把持でき、かつワークのアライメント（位置決め）ができ、さらに移載位置で位置ずれ（移載位置誤差）を生じることなくワークを開放できるロボットハンドとこれを用いたワーク位置決め方法を提供する。
【解決手段】ロボットのハンド取付部９に取り付けられたハンド本体１２と、ワーク上面でワーク１を着脱可能に把持する把持装置１４と、ハンド本体から把持装置を上下動及び水平移動可能に吊り下げるフローティング機構１６と、ハンド本体に上下動可能に取り付けられ、かつワーク上面の一部と係合し、把持装置を水平移動してワークを位置決め可能なサイドガイド１８とを備える。 （もっと読む）

【課題】安価でありながら高速かつ正確に、バラ積み状態からの物品の取り出しが可能な物品取り出し装置を提供する。
【解決手段】画像処理部２２の対象物検出部２２ａは、ビデオカメラ１８で撮影された画像を画像処理し、部品を検出する。対象物選定部２２ｂは、複数検出された部品の内、ある規則に従い取り出し対象の部品を選定する。視線方向計算部２２ｃは、選択された部品への視線方向を計算する。対象物位置推定部２２ｄは、選択された部品の画像上でのサイズ情報から高さを含む位置を推定し、次に把持補正量計算部２２ｅが、ロボットによる部品の把持に必要な補正量を計算する。 （もっと読む）

【課題】第１位置において、複数のワークの位置と姿勢がランダムである場合でも、複数のワークを同時または集中して搬送することができ、第２位置において、ワークの向きを整列させることができ、ワークに吸着しにくい箇所があっても、効率よくワークを移載することができるデパレタイズ装置および方法を提供する。
【解決手段】１又は２以上の第１位置２にランダムに位置する複数の同一ワーク１を１又は２以上の第２位置４に移載するデパレタイズ装置１０。第１位置において複数のワークを上方から撮像する撮像装置１２と、撮像した画像から各ワークの上面位置と向きを検出する画像処理装置１４と、ワークの上面を吊り上げ可能に吸着するロボットハンド２０を有する搬送ロボット１６と、搬送ロボットを制御する制御装置１８とを備える。ロボットハンド２０は、その下面に複数のワークを同時に吸着可能でありかつそれぞれ独立に吸着力を制御可能な複数の吸着部２１を有する。 （もっと読む）

【課題】小型で軽量なハンド部のままで積載時の枠部乗り上げ等の異常状態を検知できるパレタイズロボット用ハンドを提供する。
【解決手段】ワーク１の上部を把持し、パレット２上の所定の枠内に移載するためのパレタイズロボット用ハンドであって、ワークの上部を把持する把持装置１６と、把持装置を所定の距離内で上下動可能に吊り下げ、パレタイズロボットのハンド取付部１０に取付けられた吊り下げフレーム２０と、吊り下げフレームに対する把持装置の上下動及び傾動を検出する着地状態検出装置３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】熱などの諸要因によって被保持面が変形した被保持体を、より確実に保持した状態で搬送することができる搬送装置、および搬送方法を提供すること。
【解決手段】被保持物の被保持面に対して保持面を当接させて前記被保持物を保持した状態で搬送する搬送アームＡにおいて、該搬送アームＡに、ウエハ吸着孔６が設けられたウエハ支持部２を設けるとともに、該ウエハ支持部２をウエハ支持部２の基端部２ａを中心に所定の幅だけ回動自在に構成した。 （もっと読む）

【課題】複数のガイドピンが突出したワーク処理装置の架台に載置された板状ワークを確実かつ円滑に吸着保持できる吸着搬送装置および搬送方法を提供する。
【解決手段】支持フレーム１５が降下してバキュームパッド１６でフレキシブルプリント基板（ＦＰＣ）１１を吸着するときに、支持フレーム１５に垂設された筒状磁石１９にガイドピン１４の先端が嵌合するとともに、筒状磁石１９の下面がＦＰＣ１１の上面に当接する。このとき、筒状磁石１９の磁気に筒状ブッシュ１８が吸引されて、筒状磁石１９と筒状ブッシュ１８との間にＦＰＣ１１が挟持されるので、ＦＰＣ１１が撓むことなく、バキュームパッド１６にて確実に吸着できる。ＦＰＣ１１が所定の高さまで上昇すれば、筒状ブッシュ１８の上昇が規制されてＦＰＣ１１の下面から離反し、筒状ブッシュ１８が元の状態に戻るとともに、ＦＰＣ１１のガイド穴１２がガイドピン１４から円滑に抜け出る。 （もっと読む）

【課題】 容器内での部品間のブリッジ現象の発生を防止するとともに容器内の部品数が少なくなっても適量の部品を取り出すことが可能であり、且つ作業性に優れる金属部品取出装置並びに金属部品取出方法を提供すること。
【解決手段】 上端に開口部を備える一端有底円筒状の容器を回転させるとともに支持する回転基台と、前記開口部を介して前記容器内外へ上下に電磁石を移動させる上下移動機構と、前記電磁石を水平に移動させる水平移動機構からなる金属部品取出装置であって、前記水平移動機構の第１位置において、前記上下移動機構は、前記容器内部に収容された金属部品を取り出すために前記電磁石を上下に移動させ、該電磁石の上下移動が、前記回転基台の回転中心から離れた前記容器の内壁近傍で行われることを特徴とする金属部品取出装置である。 （もっと読む）