【課題】簡単な構成で、接触物の接触検出が可能な触覚センサー、および把持装置を提供する。
【解決手段】触覚センサーは、基板１１と、基板１１上に設けられ、接触物の接触により弾性変形可能な弾性膜１５と、弾性膜１５の内部に設けられ、弾性膜１５が弾性変形すると、その変形に応じて位置が移動する超音波反射体１６と、基板１１上に設けられ、弾性膜１５内に超音波を発信するとともに、超音波反射体１６により反射された超音波を受信する複数の超音波素子２０と、各超音波素子２０の超音波の発信および受信を制御する制御部と、を備え、超音波反射体１６は、超音波素子２０に対向する素子対向面１６１を、複数の超音波素子２０のそれぞれに対応して複数有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの異常の有無を検出可能とすることにより、ロボットの信頼性を向上する。
【解決手段】ロボット１００は、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒと、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒに設けられ、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒを駆動させるアクチュエータＡｃ２〜Ａｃ８と、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒの内最も基端側に位置するアクチュエータＡｃ２，Ａｃ９の基部に設けられたセンサ固定治具１２１と、センサ固定治具１２１に設けられ、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒを構成する構造材料よりも固有振動数が大きい圧電体を有するセンサ１２２とを有する。 （もっと読む）

【課題】３軸力センサによっては検出できない力およびモーメントを推定する。
【解決手段】ツール（４）およびワーク（Ｗ）の一方に対して他方をロボット（１）の手先部によって相対的に移動させ、ツールとワークとの間に作用する力を制御するロボット制御装置（１１）は、１軸方向の力と、該１軸に直交で且つ互いに直交する２軸方向の軸回りのモーメントとを検出する力検出部（３）と、ツール（４）とワーク（Ｗ）との間に作用する力を推定するための力推定用点を設定する力推定用点設定部（１２）と、力検出部により検出した１軸方向の力および２軸方向の軸回りのモーメントと、力推定用点設定部により設定された力推定用点の位置とに基づいて、前記２軸方向の力またはさらに前記１軸回りのモーメントととを推定する力推定部（１３）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】検出部から出力される原検出信号から可撓体の振動に起因するノイズ成分を良好に除去し、フィルタ処理により得られる検出信号の位相の遅れを抑制する。
【解決手段】検出部１０１は、被測定対象の状態により変形する可撓体と、可撓体の変形量を検出し、検出結果を示す原検出信号１０２を出力するセンサとを有する。フィルタ部１０３は、フィルタ係数を用いて原検出信号１０２をフィルタ処理して得られる検出信号１０７を出力する。演算装置１０４は、原検出信号１０２に含まれる可撓体の振動数を演算により求める。変更部１０６は、フィルタ部１０３のフィルタ係数を変更して、フィルタ部１０３を、演算装置１０４により演算された振動数ｆを減衰させるフィルタとして機能させる。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で接触の種類を判別することができるロボットの接触種類判別システムを提供する。
【解決手段】本発明に係るロボットの接触種類判別システム１００は、ロボット１への接触によって外力が作用する際に、接触の種類を判別する接触種類判別システムである。接触種類判別システム１００は、ロボット１に搭載された、外力の力学特性を示す３軸方向以上の成分を検出する第１の検出部１１０と、第１の検出部１１０の検出結果に基づいて特徴量を算出する特徴量算出部１５２と、特徴量と予め接触の種類に対応するように取得したサンプル特徴量とをパターンマッチングし、ロボット１への接触の種類を判別する接触種類判別部１５３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンド内のロードセルを自動較正すること。
【解決手段】ロボットジョイントＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆと、対応するジョイントの１つにおいてジョイント角度を測定するように構成された角度センサ１５と、ロボット１０の所定の姿勢の間に、ロードセル１８の対応する１つに付与されるひずみ値のセットを測定するためのロードセルと、を備える。ホストマシン３２は、ロードセルおよび角度センサに電気的に接続され、所定の姿勢の間にジョイント角度値およびひずみ値を受け取る。ロボットは、ロードセルの係合ペアを互いに圧して所定の姿勢を形成する。ホストマシンは、ジョイント角度およびひずみ値を処理するアルゴリズムを実行し、力バランス方程式内の誤差を最小化する全ての較正マトリックスのセットから、予め特定された値に最も近い較正マトリックスのセットを選択する。また、アルゴリズムを介してロードセルを較正する方法が提供される。 （もっと読む）

【課題】視覚障害者等の使用者に、提示方向への力覚を明確に付与すること。
【解決手段】力覚提示装置１０は、回転軸１２と、回転軸１２を回転させるモータ１３と、回転軸１２の外周側一部分に配置されて偏心回転可能に設けられた重量ユニット１４とを備えている。モータ１３は、提示側領域に重量ユニット１４が存在するときに第１の回転速度で回転軸１２を回転させ、そうでないときに第１の回転速度よりも遅い第２の回転速度で回転軸１２を回転させる。重量ユニット１４は、回転半径が可変になるように設けられた錘１６と、回転軸１２に固定配置された固定磁石１７と、錘１６と一体移動可能に配置された可動磁石１８とを備えている。各磁石１７，１８は、それらの間の磁力と錘１６の遠心力の大きさとのバランスに応じて相対移動可能に設けられ、回転軸１２が第２の回転速度のときには、第１の回転速度のときよりも錘１６の回転半径が小さくなる。 （もっと読む）

【課題】駆動機能と力検出機能を備えた装置の構造単純化を図る。
【解決手段】基板１００と基板２００を、Ｚ軸が中心軸となるように、ＸＹ平面に平行に配置する。４本のリニアアクチュエータＰ１０〜Ｐ４０を、Ｘ軸の正側および負側、Ｙ軸の正側および負側にそれぞれ配置し、その上下両端を、転がり球面軸受Ｑ１０〜Ｑ４０、Ｒ１０〜Ｒ４０を介して各基板に接続する。各基板の中心には、接続部材Ｐ５０を配置し、上端を転がり球面軸受Ｑ５０を介して基板１００に接続し、下端を基板２００に固着する。Ｐ１０〜Ｐ４０を伸縮駆動することにより、上方基板１００をＸ軸／Ｙ軸まわりに回転駆動させる。可撓性導電膜２０１〜２０４と、基板３００上の固定電極Ｅ１０〜Ｅ４０とによって容量素子が構成され、その静電容量値の変化に基づいて、基板１００に作用したＸ軸／Ｙ軸まわりのモーメントＭｘ，Ｍｙを検出する。 （もっと読む）

【課題】ロボットなどの機構体に付与される外力の大きさ及び方向の少なくとも一方の取得を安価に実現する。
【解決手段】移動部２０と、移動部２０に支持されたロボット本体１０と、ロボット本体１０及び移動部２０のいずれか一方に設けられ、ロボット本体１０及び移動部２０のいずれか他方に対して照射した検出光の反射光を受光する光学式変位センサ５０と、光学式変位センサによる反射光の受光結果から、光学式変位センサから検出光が照射された位置までの距離を算出し、当該算出結果に基づいて、ロボット本体１０に対して付与される外力の大きさ及び方向の少なくとも一方を取得する制御部７０と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】部品組立の時間が短縮でき、生産性の高いロボットおよびその制御方法を提供すること。
【解決手段】ハンド部１６５の指部１６６で第１の部品２１０を把持する際に、摂動アクチュエーター１６４によって摂動トルクを与えながら把持作業を行うことができ、ハンド部１６５の指部１６６と第１の部品２１０とがよく馴染み、第１の部品２１０の把持精度を向上することができる。 （もっと読む）

【課題】複数のベクトル量を検出できるセンサを提供する。
【解決手段】ベース１０２と、ベース１０２に対して６自由度を有し、ベース１０２と対向して配置されたテーブル１０３と、テーブル１０３とベース１０２とを連結する並列配置された６つの連結部１０４とを備えてセンサ１０１を構成する。ここで、連結部１０４は、テーブル１０３の可動を受ける３自由度を有する軸受け１０６と、軸受け１０６の可動を受ける２自由度を有する軸受け１０７と、ベース１０２に固定され、軸受け１０７の可動を受けるアーム１０５と、を含んでいる。さらに、センサ１０１は、アーム１０５の変位および／または変形を検出する静電容量素子１０８と、静電容量素子１０８の検出値から、テーブル１０３もしくはベース１０２に作用する力の大きさおよび／または方向を計算する演算部を有する回路基板１１０と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】例えばロボットの手における腱の張力を正確に測定できる小型のセンサーを提供する。
【解決手段】本発明の教示によれば、腱が通る導管にかかる導管反力を使用して腱の張力を判定する技法が開示されている。この目的のためには、導管反力を使用する如何なる適式な腱張力センサーも採用できる。非限定的一実施形態においては、腱張力センサー５０は、円筒形ひずみゲージ素子６２と、導管５４の一端に搭載されている力片５６とを備えている。力片５６は、内腔を有する円筒形部５８と、力プレート６０とを備えており、その円筒形部５８は、ひずみゲージ素子６２の内腔６４に挿入される。腱５２は、ひずみゲージ素子６２及び力片５６を貫通している。ひずみゲージ７０及び７２がひずみゲージ素子６２に搭載されており、腱５２にかかる張力によりひずみゲージ素子６２が力片５６に対して押されるときの反力を測定する。 （もっと読む）

【課題】ロボットアーム等の連続した一本の腱に掛かる張力を正確に測定する小型の張力センサーを提供する。
【解決手段】ロボットアームに採用される腱に掛かる張力を測定することに特別に応用できる腱張力センサー２０である。その張力センサー２０は、健が挿通する曲がった溝（３８，４０）を有する弾性要素３０を備えている。弾性要素３０は、それに掛かるひずみを測定するひずみゲージ４２が搭載された中央部３６を有している。腱に掛かる張力により、弾性要素３０の中央部３６は撓み、又は曲がり、それがひずみゲージ４２により測定され、腱の張力として示される。 （もっと読む）

【課題】許容される大きさで、一軸を超えて作用するロボットの手の指が受ける負荷を測定するセンサーを提供する。
【解決手段】ロボットシステムの指骨に掛かる負荷を測定する接触ロードセル１０は、指骨にそのロードセル１０を搭載するのに使用できる第一及び第二端部３０，３４と、中央部３２とを有しているフレキシブルひずみ素子１２を備えている。ひずみ素子１２は、また、第一端部３０及び中央部３２に接続される少なくとも３つの部位を有する第一Ｓ形状部材１１０と、第二端部３４及び中央部３２に接続される少なくとも３つの部位を有する第二Ｓ形状部材１１２とを備えている。ロードセル１０は、また、８対のひずみゲージを備えており、そのひずみゲージの各対は、各Ｓ形状部材１１０、１１２の各部位の１つの対向する両面に搭載されており、ひずみゲージの各対は、６つの自由度におけるひずみ測定値を提供している。 （もっと読む）

【課題】ロボットやマニピュレータ等の可動体に作用する外力の大きさ及び作用点を、接触センサ無しで検出することができる外力検出方法を提供する。
【解決手段】可動体を、剛性を有する甲殻型カバー１１で覆い、可動体と前記甲殻型カバーとの間を１または複数の接続体で接続するとともに、接続体の接続箇所に作用する応力またはモーメントを測定する測定手段を設け、測定手段の測定結果を用いて、次式により外力Ｆdisの大きさ及び作用点Ｐdisを算出する。Ｆdis＋Ｆsum＝０、Ｆdis×（Ｐdis−Ｐo）＋Ｍo＝０、Ｆsum＝ΣＦj、Ｍo＝Σ{Ｆj×（Ｐj−Ｐo）}＋ΣＭj（Ｆjは応力測定値、Ｍjはモーメント測定値、Ｐjは接続体位置ベクトル、Ｐoはモーメントを求める基準位置の位置ベクトル、Ｆsumは測定された応力の総和、Ｍoは測定されたモーメントの総和） （もっと読む）

【課題】不整地においても、支持多角形の面積を確保することができると共に、立位バランス制御に必要かつ十分な床反力情報を取得することができる、シンプルな構成の多脚歩行式移動装置の足部機構を提供する。
【解決手段】多脚歩行式移動装置における脚ユニットの下端に取り付けられて接地する足部機構1であって、脚ユニットの先端に取り付けられるベース部材2と、ベース部材2に固定されていて、一直線上に並ばない３つの接地点31e,32e,33eを有すると共に、当該接地点のみで接地するようになっている支持部材31,32,33と、支持部材31,32,33に設けられ、接地点31e,32e,33eにおける床反力をそれぞれ検出する床反力検出装置31c,32c,33cであって、接地点31e,32e,33e全てを含んでなる第１の仮想足底平面P1の法線方向に作用する床反力のみを検出するものと、からなる足部機構1とした。 （もっと読む）

【課題】誤動作時にロボットアームＲが関節部を駆動する駆動源により正常時より大きなトルクでスイング動作されて他の物に衝突したときの衝撃を複雑な制御を行うことなく低コストで精度良く測定できるようにする。
【解決手段】ロボットアームＲをその基端の関節部Ｒａにトルクリミッタ４により制動トルクを付与した状態で保持する。制動トルクは、誤動作時に駆動源により関節部Ｒａに付与されるトルクに等しくする。そして、関節部Ｒａにこの制動トルクより大きなトルクが作用するような速度でロボットアームＲに錘体１４を衝突させて、加速度センサ等の検出器１５により衝撃を測定する。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドやマニピュレータにおける任意物体把持や操りを正確に行ったり、または人とより親和性の高い物理的インタラクションをとることができるようにする。
【解決手段】圧力中心演算部１２２は、圧力検出部４２からの分布圧力値を用いて、圧力中心位置を演算する。圧力中心移動演算部１２３は、圧力中心演算部１２２からの圧力中心位置を用いて、圧力中心の移動量を演算する。滑り覚検出部１２４は、圧力中心移動演算部１２３からの圧力中心移動演算値に、圧力中心移動演算値の大きさに応じた係数を乗算することで、圧力中心移動検出演算を行う。そして、滑り覚検出部１２４は、圧力中心移動検出演算の演算結果により、滑りを検出する。本発明は、任意物体を把持して操ったり、移動させる動作を行うロボットハンドマニピュレータに適用できる。 （もっと読む）

【課題】 接地面積が小さい脚部を有する脚型ロボットであっても力センサを設置することができ、コストおよび演算負荷を低減するのに好適な脚型ロボットの力センサ設置構造を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された複数の脚部１２と、脚部１２の脚先に回転可能に設けられた駆動輪２０とを備える。脚部１２のリンクのうち脚先に最も近いリンクは、一端に平坦面８１を有する上部リンク８０と、一端に平坦面８６を有する下部リンク８５とを備え、平坦面８１の４隅に力センサ８２をそれぞれ設置し、床反力の作用時に平坦面８１、８６が面接触するように上部リンク８０および下部リンク８５の一端同士を連結した。 （もっと読む）

容量感応タッチパッドにおいて、ＸおよびＹ電極格子が、ゲルまたはその他のゴム状物質のような、弾性であるが変形可能な物質によって分離されており、物体がタッチパッドに接触すると、電極格子間にある弾性物質を圧縮させるので、タッチパッドは、電極格子間の距離の変化を判定することができ、これによってタッチパッドに加えられ弾性物質の検出可能な圧縮を生ずる力の量を判定する。 （もっと読む）