【課題】ロボットに取り付けられたエンドエフェクターとコンベヤー上のワークとの衝突を抑制することのできるロボット制御装置、該装置を備えるロボットシステム、及びロボット制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットコントローラー１０は、エンドエフェクターがワークの上方に移動する際に、該ワークの位置の上方にエンドエフェクターが到達するために必要な水平動作時間を算出する水平動作時間算出部１５ａと、エンドエフェクターの速度とワークの速度とが同調するために必要な追従動作時間とを算出する追従動作時間算出部１４と、エンドエフェクターがワークの上方に到達する前に、水平動作時間と追従動作時間とを比較してエンドエフェクターの下降の終了時を設定する下降設定部１６とを有する。下降設定部１６は、水平動作時間が追従動作時間よりも短い場合、エンドエフェクターの移動の開始時から追従動作時間の経過時以降を下降の終了時とする。 （もっと読む）

【課題】ロボットが有する駆動源の駆動量と実際のロボットの状態とを画像に基づいて対応付ける処理の効率を高めることの可能なロボット用位置検出装置、ロボットシステム、及びロボット用位置検出方法を提供する。
【解決手段】
水平多関節ロボット１０（ロボット１０）用位置検出装置は、撮像対象であるロボット１０又はワークＷを撮像するカメラ２２と、撮像対象の位置を画像から算出する制御部３３と、ロボット１０の第１及び第２モーター１１ａ，１３ａの駆動量を取得するＩ／Ｏ３１と、撮像対象の算出位置と駆動量とを対応付けて記憶する。上記カメラ２２及びＩ／Ｏ３１には、撮像対象の位置を検出するための共通するトリガー信号が入力される。カメラ２２は、トリガー信号の入力によって撮像対象の撮像を開始する一方、Ｉ／Ｏ３１では、同トリガー信号の入力によって制御部３３が駆動量を得る。 （もっと読む）

【課題】ロボットを構成する２つの制御ユニットＡ，Ｂにおいて、制御ユニットＢが制御ユニットＡ上に設置されている場合に、両方の制御ユニットを同時に動かしながら、制御ユニットＢの制御点に対して所望の補間動作ができるようにする。
【解決手段】制御ユニットＢのユニットコントローラＢに対して、制御ユニットＡの制御点ＡＣに対する指令Ａも与える。ユニットコントローラＢは、指令Ａを制御周期ごとに補間計算し、制御ユニットＢのユニット座標系Ｂにおける制御点ＢＣの補間位置を計算することで、制御ユニットＢのアクチュエータの補間位置を計算し、アクチュエータを制御するという手順で処理する。 （もっと読む）

【課題】人間がロボットに接触しうる環境においても人間の安全を確保する。
【解決手段】ロボット（２）と人間（１）とが領域を共有して協調作業を行う人間協調ロボットシステムにおいて、ロボットの先端に取付けられた作業機器（３）に設置されるかまたはロボットに設置された力センサ（４）を具備し、力センサの検出値が所定の値を超えた場合には記ロボットを停止または力センサの検出値が小さくなるようにロボットの動作を制御するようになっており、ロボットは、人間から力センサの設置位置よりも遠位に位置する第一ロボット部位（６）と、力センサの設置位置よりも人間に対して近位に位置する第二ロボット部位（７）とを含んでおり、ロボットシステムは、ロボットが人間に最も接近した場合においても人間による第一ロボット部位への接触を防止するように人間の作業領域を制限する制限部（５）を具備する。 （もっと読む）

【課題】複数の教示データを並行に起動して複数の制御対象の同期を取る方法では、同期ズレが発生する場合がある。
【解決手段】複数の制御対象Ａ、Ｂ、Ｐを同期させて駆動するロボット制御装置１である。教示対象設定部６は、複数の制御対象の中からティーチペンダントＴＰによって選択された１つまたは複数の制御対象を、教示対象として設定する。教示対象作成処理部７は、教示対象毎に教示データを作成する。教示データ合成処理部８は、選択された複数の教示データを合成して１つの再生データＴｄを生成する。解釈実行部１１は、再生データＴｄに基づいて複数の制御対象を同時に駆動する。教示作業は所望の制御対象毎に行い、これらを合成した再生データＴｄに基づいて再生運転することにより、教示作業が行いやすく、且つ再生運転時に同期ズレが発生することがないロボット制御装置を提供することができる。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータＡ、ＢおよびポジショナＰを並行起動して、２パスのアーク溶接作業を実行させるロボット制御装置において、教示データをマニピュレータＡとポジショナＰの組合せ、またはマニピュレータＢとポジショナＰの組合せにより独立して作成する場合、一方の教示データに対して教示点の編集操作を行ったときに他方の教示データにも同様の編集操作を行う必要がある。
【解決手段】教示対象設定部６は、複数の制御対象の中からティーチペンダントＴＰによって選択された複数の制御対象を教示対象として設定する。教示データ合成処理部８は、選択された複数の教示データを合成して１つの再生データＴｄを生成する。教示データ自動修正部９は、一方の教示データに対する編集操作が行われたときに、編集操作の内容に応じて他方の教示データを自動的に修正する。教示工数の低減及び教示ミスの防止が期待できる。 （もっと読む）

【課題】ユーザとロボットの間で対象に関する共同注意の成立を補助可能な、ロボット装置、ロボット装置の制御方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】対象Ｏに関する共同注意の成立をロボット１００に促すための指令をユーザ１０から取得するコマンド受信部１５１と、指令の取得に応じて、光束Ｌの照射により対象を指示するためにユーザにより操作されるポインタ２００の位置および姿勢を推定する位置姿勢推定部１５９と、位置および姿勢の推定結果に基づき、光束の照射により指示されている対象の方向を特定し、方向の特定結果に基づき、周辺環境を表す環境地図ＥＭ上で対象を特定する対象特定部１６０とを備える。 （もっと読む）

【課題】工場内の生産ラインにおいて、ロボットと一人の作業者が協調して作業を行うシステムを提供する。
【解決手段】作業者の手に装着され、当該手による作業動作を経時的に測定してその測定結果である動作情報を３次元座標データとして送信するモーションキャプチャ２と、作業者の手に装着され、部品に加わる荷重を経時的に測定してその測定結果である圧力検出データを送信する圧力センサ２３と、前記３次元座標データ、及び前記圧力検出データに基づき産業用ロボット４を制御する制御部３１とを備える。制御部は、モーションキャプチャから得られた３次元座標データにロボットを追従させ、作業者の手が標準作業位置に到達したと判定すると、作業者が手で部品を押圧することで圧力センサから送信される圧力検出データの値に応じた圧力値で、ロボットの保持部で部品を押圧させる保持部押圧機能３１ｂとを有する。 （もっと読む）

【課題】本発明では、ロボットとポジショナを用いてフットプリントを小さくするロボットシステムを提供する。
【解決手段】作業対象物１０と、前記作業対象物１０に対して作業するロボット５、６と、前記作業対象物１０を位置決めするポジショナ７、８とを備え、前記ポジショナ７、８の枠体２４上に前記ロボット５、６を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】ロボット装置の実際の動作と同期した音声を合成することが可能な音声合成装置を提供すること。
【解決手段】音声合成装置100は、予め定められた動作を行うロボット装置に適用され、且つ、処理対象となる文字列である処理対象文字列に基づいて当該処理対象文字列を表す音声である処理対象音声を合成する音声合成処理を行うように構成される。音声合成装置100は、上記処理対象文字列の少なくとも一部である動作付随文字列と対応付けられた動作を上記ロボット装置が実行するために要する時間である動作実行時間を取得する動作実行時間取得部101と、上記取得された動作実行時間に亘って発せられる音声であって、上記動作付随文字列を表す音声である、動作付随音声を含む上記処理対象音声を合成する上記音声合成処理を行う音声合成処理実行部102と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボット同期化装置及びその方法を提供する。
【解決手段】本発明の一実施形態によるロボット同期化装置は、仮想ロボットを操作する命令を入力され、入力された操作命令に基づいて、実機ロボットの物理的なモデル及び動作が定義されたデータを基に仮想ロボットの動作をモデリングし、モデリングされた仮想ロボットを出力する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、デジタル信号を用いて正確なアーク倣いを可能とするアーク溶接システム１を提供する。
【解決手段】アーク溶接システム１は、溶接ワイヤ１３に溶接電力を供給する溶接電源３０と、溶接トーチ１２がアーム先端に装着された溶接ロボット１０と、溶接電源３０および溶接ロボット１０を制御するコントローラ４０とを備え、溶接電源３０とコントローラ４０とがデジタル信号を用いた通信を行うと共に、溶接電源３０が、溶接電源同期信号が入力されたときの溶接電源フィードバック信号をコントローラ４０に出力する。 （もっと読む）

【課題】人と共存、協調する作業場所に作業ロボットを投入する場合に、作業場所の近傍の床上の障害物があっても作業ロボットを配置することができ、その作業ロボットを配置した際に作業者の安全を確保することができ、しかも高精度の位置決めも作業命令の大規模な改変も必要としない作業ロボットを提供することにある。
【解決手段】撮像手段と、可動部を逆入力可能に駆動する関節を持つ少なくとも１本の作業腕と、前記作業腕を支持する胴部と、作業場所の天井又は壁に基部を着脱可能に固定されて吊り下げられるとともに先端部で前記胴部と前記撮像手段とを支持する支持部材と、前記撮像手段が撮像した画像に基づき前記作業場所での作業対象物と当該作業ロボットとの相対位置を認識し、その相対位置に基づき前記作業対象物に対する作業を前記作業腕に行わせる作動制御手段と、前記作業が人と共存、協調して行う作業であることを認識すると、前記作業腕の関節を作動させるモータの出力を低下させる出力制御手段と、を具えてなる吊下げ型作業ロボットである。 （もっと読む）

【課題】小型のロボットを用いながらも相対的に大重量のワークの搬送を自動化できるようにした、搬送システム，ロボット装置及び搬送方法を提供する。
【解決手段】ワークＷを懸垂して支持するクレーンユニット１０２を水平方向に移動可能とするクレーン移動機構１０３と、ワークＷを支持したクレーンユニットを保持して移動させるマニピュレータユニット１０１と、を有し、第１位置にあるワークＷをクレーンユニットにより支持させ、ワークＷを支持したクレーンユニット１０２を第２位置側に移動させて、支持したワークＷを第２位置に載置する。 （もっと読む）

【課題】 塗装ロボットの動作エラーの発生を抑制することができる塗装ロボットの教示方法、および塗装ロボットの動作エラーの発生を抑制することにより、被塗物を効率よく塗装することができる塗装方法を提供すること。
【解決手段】 自動車ボデー２の三次元データを読み込み、自動車ボデー２の塗装範囲を画成するための基準となる複数の塗装ポイントと、複数の塗装ポイントのそれぞれに対応するコンベヤ値Ｃｖとからなる仮教示点をシミュレーションにより設定し、複数の仮教示点を、コンベヤ値Ｃｖの特定範囲ごとに複数の塗装範囲群に区分する。そして、各前記塗装範囲群におけるコンベヤ値Ｃｖの特定範囲の中間値を算出し、各中間値を、塗装範囲群における塗装ロボット４の動作開始点となるように設定することによって、塗装ロボット４に教示する。そして、その塗装ロボット４を用いて塗装する。 （もっと読む）

【課題】移動操作精度を向上させず、凸部の凹部への挿入を短時間で完了でき、ロボットアームの可搬重量や可動範囲が制限されない組立装置を提供する。
【解決手段】凹部を有する部品１０１を把持して凹部１０３に凸部を有する部品１０２の凸部を挿入させるロボットアーム１と、凸部を有する部品１０２を保持する保持台４と、保持台４に設けられロボットアーム１が凹部１０３に凸部を有する部品１０２を挿入させるとき凹部を有する部品１０１又は凸部を有する部品１０２が受けるモーメントを検出する力覚センサ２と、保持台４を移動操作するアクチュエータ５ａと、保持台４を挿入方向に直交する方向に移動可能に支持する受動機構５ｂとを備え、凹部１０３に凸部を有する部品１０２を挿入させるとき、保持台４に固定された部品が受ける挿入方向の並進力により受動機構５ｂが変位し、検出されたモーメントに基づきアクチュエータ５ａにより保持台４を移動操作する。 （もっと読む）

【課題】移動操作精度を向上させることなく、凸部の凹部への挿入を短時間で完了することができ、ロボットアームの可搬重量や可動範囲が制限されることのない組立装置を提供する。
【解決手段】凹部を有する部品１０１を把持して移動操作し凹部１０３に凸部が設けられた部品１０２の凸部を挿入させるロボットアーム１と、凸部が設けられた部品１０２を保持する保持台と、保持台４に設けられ凹部１０３に凸部を挿入させようとしたときに凹部を有する部品１０１または凸部が設けられた部品１０２が受ける並進力及び／又はこれらの軸周りのモーメントを検出する力覚センサ２と、保持台４を移動操作するアクチュエータ５とを備え、力覚センサ２により検出された並進力及び／又はモーメントに基づき、凸部の先端部の当接位置の凹部１０３の中心からの方向及び距離を算出し、これらに応じて保持台４を移動操作し、凸部を凹部１０３に挿入させる。 （もっと読む）

【課題】実機と同じ動作をするシミュレーションが可能なオフラインプログラミング装置を提供する。
【解決手段】ロボットオフラインプログラミング装置２８は、ＮＣシミュレータ１０の第１通信モジュール２６と通信回線２４により接続され、第１通信モジュール２６と信号等の情報の通信を行う第２通信モジュール３０と、前記情報に基づいてロボットのシミュレーションを行うロボットシミュレーション装置すなわちロボットシミュレータ３２と、ロボットシミュレータ３２でのシミュレーション結果を用いてオフラインで教示プログラムを作成するプログラム作成装置３４とを有する。ロボットシミュレータ３２には、シミュレーション対象についての３次元ＣＡＤモデルや仕様を表すデータが格納される。 （もっと読む）

【課題】部材の移動操作の精度を特段に向上させる必要を生ずることなく、凸部を有する部材の凹部への挿入を短時間で完了することができ、さらに、ロボットアームの可搬重量や可動範囲が制限されることのない組立装置を提供する。
【解決手段】凹部を有する部品１０１または凸部を有する部品１０２を把持して移動操作し凹部１０３に凸部を有する部品１０２の凸部を挿入させるロボットアーム１と、凸部を有する部品１０２または凹部を有する部品１０１を保持する保持台４と、保持台４を挿入方向に直交する方向及び／又は挿入方向に直交する軸周りの回転方向に移動可能に支持する受動機構５とを備え、ロボットアーム１が凹部１０３に凸部を挿入させようとしたときに、保持台４に固定された部材が受ける挿入方向の並進力及び／又はこれに直交する軸周りのモーメントにより受動機構５が変位され、凸部を有する部品１０２の凸部が凹部１０３に挿入される。 （もっと読む）

【課題】人間とロボットとの協調作業による生産システムの立上げ時間を短縮する。
【解決手段】作業者（４）とロボット（５）とが協調して行う生産作業のシミュレーションを行うシミュレーション方法は、作業者の各身体部位の可動範囲と動作速度とを含む動作特性を指定する指定工程と、作業者の配置可能な位置とロボットの配置可能な位置との組合せ毎に、動作シミュレーションにより作業者とロボットとの協調による生産作業の所要時間を算出して、算出された所要時間から所要時間が最も短い作業者の位置とロボットの位置との組合せを決定する決定工程と、を含む。 （もっと読む）