【課題】作業工程のサイクルタイムを削減して作業効率を向上させるとともに、装置の専有面積当たりの生産量の向上をも達成出来る、電子部品の配置装置を提供する。
【解決手段】電子部品を収納部材上の所定の位置に配置する電子部品配置装置であって、電子部品を供給する供給手段１１ａ（ｂ）と、収納部材を保持する収納手段１５ａと、供給手段１１ａ（ｂ）から供給される電子部品を保持し、収納手段に保持される収納部材上の所定の位置まで移動させる２つの移動手段１２ａ（ｂ）と、２つの移動手段１２ａ（ｂ）が互いに所定の距離以内には近づかないように夫々の移動を制御する制御手段１７とを備える。 （もっと読む）

【課題】配線部材を用いて充電中も移動型ロボットを左程の制約を受けることなく動かすことができるようにすると共に、配線部材の損傷といった不具合の発生も防止できるようにした移動型ロボットの充電装置を提供する
【解決手段】充電用電源３と、充電用電源２を制御する制御基板４と、充電用電源４からの電力を移動型ロボット１のバッテリ１ｂに給電する、移動型ロボット１に接続されて該ロボットに連れ動きする配線部材５とを備える。また、配線部材５の引張りを検出する検出器７を設ける。配線部材５が引張られたときは、引張り検出器７からの信号で移動型ロボット１を停止させたり、配線部材５をロボット１から離脱させる等の適宜の対策を講ずる。 （もっと読む）

【課題】ロボットの惰走距離を考慮しつつロボットの到達範囲を作成する。
【解決手段】ロボット制御装置（３０）が、ロボット（２０）の各軸および作業ツールの動作範囲を設定する設定手段（４０）と、ロボットの動作速度および作業ツールの重量のうちの少なくとも一方に応じて定まるロボットの惰走距離を記憶する記憶手段（３３）と、該設定手段により設定された動作範囲と記憶手段に記憶された惰走距離とに基づいて、ロボットが到達する到達範囲を算出する到達範囲算出手段（３６）とを具備する。さらに、到達範囲を表示する表示手段（４１）を具備してもよい。また、ロボットの各軸および作業ツールが動作範囲から逸脱する場合には、ロボットを停止させる停止手段（３４）を具備してもよい。 （もっと読む）

【課題】視覚センサ手段を利用したロボット用衝突回避技術が提供される。
【解決手段】少なくとも１つの視覚センサを備えるロボットの制御方法であって、該方法は、前記ロボットのモーションに対する目標を規定するステップと、前記ロボットが前記目標に到逹するために適切なモーション制御信号を算出するステップと、前記ロボットのセグメントと視覚センシング手段および目標の間の仮想対象物との最も近いポイントに基づいて衝突回避制御信号を算出するステップと、モーション制御信号と衝突回避制御信号とを結合させるステップと、仮想対象物によって規定された空間に前記ロボットのセグメントが入らないように、結合された信号によって前記ロボットのモーションを制御するステップと、を備え、算出された衝突危険がより低くなるほど、モーション制御出力信号の重み付け値が高くなる。 （もっと読む）

【課題】ロボットの手先もしくはワークの進入できない領域である仮想ガイドを設けて、ロボットの手先速度を決定することでワークの位置と姿勢を制御できるパワーアシスト装置を提供する。
【解決手段】複数の関節３ａを有するロボットアーム３と、前記ロボットアーム３にフリージョイント４を介して３次元的に揺動可能に接続され、ウィンドウ２を保持する吸着治具５と、関節３ａ及びフリージョイント４の角度を検出するエンコーダ１０と、前記角度に基づいて前記ロボットアーム３の手先３ｃ位置またはウィンドウ２の位置を計算する第一演算部８ａと、前記ウィンドウ２の進入を認めない領域である仮想ガイドＧを記憶した記憶部８ｃと、手先３ｃ位置もしくはウィンドウ２の位置を、仮想ガイドＧの位置と比較して、仮想ガイドＧを越えないように制限をかける速度指令値を算出する第二演算部８ｂと、前記速度指令値で手先３ｃを制御する制御手段８と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】ロボット等の移動体に搭載した際には、自然な移動動作を表出させることができる経路計画装置、経路計画方法、及び経路計画装置を搭載した移動体を提供すること。
【解決手段】経路計画装置２０は、ロボットの片側又は両側に、移動経路生成を補助する第１移動禁止領域を設定する経路ガイド領域設定部２１と、経路ガイド領域内をロボットが移動しないように目標位置までの経路を決定する経路決定部２５とを有する。経路ガイド領域設定部２１は、その外周が当該ロボット中心を通るよう経路ガイド領域を設定する。 （もっと読む）

【課題】パラレルリンク型作業装置において、可動部に動力を伝達する動力伝達部のリンク等がベースの領域からはみ出さないようにする。
【解決手段】ベース４に扁平な回転型アクチュエータ６を６つ設ける。該アクチュエータ６は、その回転出力軸がベースの中心を向き放射状に設けられている。アクチュエータ６の回転出力軸に固定したリンクとロッド１０の一端をジョイントで連結し、かつロッド１０の他端をジョイントで可動部５と連結する。６つのアクチュエータを駆動して可動部５の位置、姿勢を制御する。ベース４に設けた姿勢制御用のアクチュエータ７よりジョイント、スプライン継手等で構成された回転動力伝達機構１５で可動部５に設けたエンドエフェクタ２０を回転させる。リンクはベース４の辺と平行な面上で回転するから、リンクがベース４でカバーする領域からはみ出ることはなく、安全が確保できる。 （もっと読む）

【課題】実機を用いてロボットの進入禁止領域を設定する際の画像データの処理を比較的簡単に済ませると共に、オペレータの操作も容易に済ませる。
【解決手段】カメラのワークＷ全体が視野内に収まる第１の姿勢で第１の画像Ｉ１を撮像し、カメラをそれとは角度９０度程度異なる第２姿勢に移動させ、第２の画像Ｉ２を撮像する。表示装置８の画面に第１の画像Ｉ１を表示させ、オペレータはワークＷを内包した楕円形の第１の閉領域Ａ１を指定する。パソコン本体は、指定された第１の閉領Ａ１を第１の方向に延長した第１の投射空間Ｐ１を作業空間内に仮想的に算出する。表示装置８の画面に第２の画像Ｉ２及び第１の投射空間Ｐ１を投影した領域を表示させ、オペレータは、ワークＷを内包した部分を切取るように２本の直線Ｌ１，Ｌ２を指定する。パソコン本体は、直線Ｌ１、Ｌ２を延長した２つの平面で第１の投射空間Ｐ１を切断した仮想円柱Ｃを算出し、ロボットの進入禁止領域として設定する。 （もっと読む）

【課題】汎用性に富んだ衝突回避機能を持つモーション制御ユニットを有するロボットを提供すること。
【解決手段】ロボットのモーション制御ユニットは、ロボットの異なるセグメント、またはセグメントと他の対象物の最も近い２つのポイントを算出し出力する距離算出モジュールと、全身制御モジュールと、前記距離算出モジュールからの出力信号が供給される衝突回避モジュールと、全身制御モジュールと衝突回避制御モジュールの重み付け出力制御信号を結合する混合制御ユニットと、を備え、算出された衝突危険がより低くなるほど、モーション制御出力信号の重み付け値が高くなり、算出された衝突危険がより高くなるほど、衝突回避制御出力信号の重み付け値が高くなる。衝突回避モジュールは、ロボットの異なるセグメント、またセグメントと他の対象物の最も近い２つのポイントを算出し、衝突回避作用を制御するように、設計されている。 （もっと読む）

【課題】ロボットにはロボットの最大動作領域を全て含む安全防護柵（安全柵）が必要であるため、稼動範囲が狭くても広い領域の柵が必要となり柔軟な設備構築に支障がある。
【解決手段】ロボットの動作領域の監視をロボットの制御部と独立して設けることで制御部の異常（ノイズ、バグなど）においても確実にロボットの動作範囲の監視を行うことができ、また、独立が故にロボットの制御部の改良、改善を行っても動作領域の監視を行う機能に影響がないロボットシステムを提供することができる。 （もっと読む）

【課題】周囲に存在する人物の動作状況や周囲の環境に応じた呼び込み動作を行うことができる呼び込みロボット、呼び込みロボットの制御方法及び制御プログラムを得ることを目的とする。
【解決手段】動作状況観測部４により観測された人物の動作状況と周囲音観測部６により観測されたロボット周囲の騒音レベルに応じてロボットの動作内容を決定する動作内容決定部９を設け、身体制御部１０が動作内容決定部９により決定された動作内容にしたがって身体を制御する。 （もっと読む）

【課題】双腕ロボットの稼動中に、人が双腕ロボットの側方から近づいても衝突することがなく、双腕ロボットと人とが混在して安全に作業を行うことを可能とすることにある。
【解決手段】腕３を胴体１の左右両側にそれぞれ配置した双腕ロボットの肩幅空間を制限する装置において、腕３の肩関節１３を、肩ヨー軸１３ａと肩ピッチ軸１３ｂとで構成し、腕３の先端部が双腕ロボットの前方の所定範囲内に位置するように肩ヨー軸１３ａの可動範囲を制限する肩ヨー軸可動範囲制限手段を具えたことを特徴とするものである。 （もっと読む）

【課題】ワークストック等の搬送元、搬送先の装置の出し入れが狭い環境であっても、迅速、確実にワークを搬送する半導体製造用搬送装置を提供する。
【解決手段】駆動部を格納する本体部２と、回動中心３０、４０、５０を中心として水平方向に回動自在に取り付けられた第１アーム３、第２アーム４、第３アーム５と、ワークを吸引する吸引口６４，６５を設けた爪６２、６３を有するハンド部６と、開口部５１内にハンド部後端６１を支持するスライド部とを備え、ワークストックの棚に差し込んだワークを出し入れする。また、ワーク検出センサ５２を備え、ハンド部６が第３アーム５へ後進したときにワークの有無を検出する。 （もっと読む）

【課題】互いの可動範囲が重複する２つの可動部材を備えたロボットにおいて、両可動部材の衝突を確実に防止し、しかも必要以上に各可動部材の動作を制限することがないロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】互いの可動範囲が重複する第１，第２のキャリア１，２を備えるとともに、各キャリア１，２を個別に駆動するモータ１２，２２と、各モータ１２，２２を制御するコントロールユニット３０とを備える。コントロールユニット３０は、キャリア１，２毎に、現在位置および移動目標位置に応じて排他領域を変更可能に設定し、いずれか一方のキャリアの移動目標位置が他方のキャリアの排他領域内となる場合には当該一方のキャリアの移動を制限するようになっている。 （もっと読む）

【課題】柔軟制御時のロボットアームの動作制限を安全に行うことを解決課題とする。
【解決手段】位置及び速度の状態フィードバックループを有し、各関節を駆動するモータの制御回路と、位置制御ゲインまたは速度制御ゲインを通常ゲインより小さく設定する手段とを備えたロボットの制御装置において、位置制御ゲインまたは速度制御ゲインを通常ゲインより小さく設定する手段と、前記モータの動作制限値を設定または演算により導出する手段と、前記動作制限値をサーボ系の指令値とする前記制御回路とは別の第２のフィードバック制御手段と、第２のフィードバック制御の程度を決定する調節係数設定手段と、前記調節係数を乗じた第２のフィードバック制御系の出力値を、第１のフィードバック速度制御系のトルク制御部分または速度制御部分に加算する手段を有するものである。 （もっと読む）

【課題】 内視鏡手術の安全性を向上する。
【解決手段】 本発明の内視鏡手術操作支援システムは、手術器具を操作可能なマニピュレータの可動範囲を表示する内視鏡手術操作支援システムにおいて、前記マニピュレータの駆動領域と前記マニピュレータの一部が接触する可能性のある対象臓器との位置関係を算出する位置検出部３１と、前記算出された位置関係に応じた接近又は接触条件を数段階の警告レベルとして設定する処理部３２１と、前記設定した警告レベルを術者の視覚へ報知する表示部３２２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】マスタ・スレーブ式マニピュレータシステムにおいて、操作入力装置にモータを用いることなく障害物や動作範囲の制限を力覚的に提示することが可能で、信頼性に優れ小型で操作性の良いものとすること。
【解決手段】マスタ・スレーブ式マニピュレータシステムは、アームを有するマニピュレータ１１０、１３０と、マニピュレータ１３０のアームを動かす操作入力装置１９０と、マニピュレータ１１０、１３０及び操作入力装置１９０を制御するコントローラ１４５、１５０とを備える。操作入力装置１９０はその関節に動力伝達の切断と動力伝達を接続してその動力伝達接続方向を選択可能な動作方向制限切替機構を備える。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、厳密なキャリブレーションを要することなく、使用者の意図に沿った制御を容易に行うことが可能な操作装置およびそれにおける操作方法を提供するものである。
【解決手段】 この操作装置は、操作部１と、制御部２と、動作部３とを備えている。操作部１は、可動部１１と、第一センサ１２と、第二センサ１３とを備えている。第一センサ１２は、可動部における可動限界を検知するものである。第二センサ１３は、可動部１１に加えられる力を検出するものである。第一センサ１２及び第二センサ１３の出力は、制御部２に入力されるようになっている。制御部２は、動作部３における駆動力を制御する構成となっている。さらに、制御部２は、可動部１１が可動限界に達した後においては、可動部１１に加えられる力に対応する駆動力が動作部３に加えられるように制御を行う構成となっている。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの基準可動部が予め定められる設定位置に達したときに設定位置通過信号を出力する場合において、基準可動部の速度低下を防ぐロボットの制御装置を提供する
【解決手段】 移動開始位置Ａから移動終了位置Ｂまで直接移動する移動速度でロボットハンド１９を移動させる。移動開始位置Ａから移動終了位置Ｂに移動するまでの移動経路上の設定位置をロボットハンド１９が通過したとすると、設定位置通過信号を出力する。このとき、ロボットコントローラ２４は、設定位置Ｃに達する前後でロボットハンド１９の移動速度を低下させることがない。したがって設定位置Ｃの存在に起因する、ロボットハンド１９の移動速度の低下を防ぐことができ、ロボットハンド１９の移動時間の不所望な増長を防ぐことができる。これによってサイクルタイムを短縮することができ、ロボットの作業性を向上することができる。 （もっと読む）

【構成】動作生成システム１０は身体表現可能なコミュニケーションロボット１２を含み、ロボット制御装置１６は、モーションキャプチャシステム１８によって計測した人間１４とコミュニケーションロボット１２の身体動作データおよびマイク２４から取得した発話計測データに基づいて、人間１４の動作の状態を検出する。そして、人間１４の動作に協力的な動作（模倣動作および同調動作）を実現するための複数の行動モジュールが記憶された行動モジュールＤＢ２０から、検出された状態に応じた行動モジュールを選択する。行動モジュールの実行によって当該協力的な動作を実現するための制御データが生成され、コミュニケーションロボット１２では制御データに基づいて当該協力的な動作が実現される。
【効果】相手の状態に応じて適切な模倣動作や同調動作のような協力的動作をコミュニケーションロボットに実行させることができる。 （もっと読む）