【課題】車両のヨー応答を低下させることなくロール振動を抑制する
【解決手段】ＥＰＳシステム１では、アシスト補償量演算部２２が、車両の運転者によるハンドルの操作が反映された操舵トルクと、車両の挙動が反映された推定路面反力とに基づき、次の（ａ）および（ｂ）の２つのゲイン特性を満たすようにアシスト補償量を演算する。（ａ）操舵トルクに対する補正アシスト量のゲイン特性については、操舵トルクの周波数が予め設定された第１設定周波数を超えると、周波数が高くなるにつれて補正アシスト量のゲインが徐々に減少する１次フィルタの形状を有する。（ｂ）推定路面反力に対する補正アシスト量のゲイン特性については、推定路面反力の周波数が、第１設定周波数より高くなるように予め設定された第２設定周波数になるまでは、周波数が高くなるにつれて補正アシスト量のゲインが徐々に増加する、推定路面反力の微分特性を有する。 （もっと読む）

【課題】一層の小型化をはかるとともに配線設計の自由度を得ながら装置の信頼性を向上させることができる、電動パワーステアリング用電子制御ユニットを提供する
【解決手段】電動パワーステアリング用電子制御ユニット（ＥＣＵ１）は、第１の面実装部品（制御用面実装部品１１０）が実装される第１基板（制御基板１１）と、第１の面実装部品より許容電流容量が高い第２の面実装部品（パワー用面実装部品１２０）が実装される、第１基板と略同一部品実装面積を有する唯一の第２基板（パワー基板）とを有し、第１基板と第２基板とを積層した基板実装構造から成る。 （もっと読む）

【課題】 小型の電動パワーステアリング用の電子制御ユニットを提供する。
【解決手段】 電動モータ４３と一体に形成される電動パワーステアリング用の電子制御ユニット４３は、電動モータ４３に駆動信号を供給するスイッチング回路１１０を有する第１の基板１００と駆動信号の元となる電源電圧を平滑する電解コンデンサ２１０を有する第２の基板２００とスイッチング回路１００を制御する制御回路を有する第３の基板３００と第１の基板１００、第２の基板２００及び第３の基板３００を格納するユニットカバー４２０とを備える。ユニットカバー４２０の開口部４２５は、電動モータ４３を格納するモータカバー４３０によって閉じられ、第１の基板１００、第２の基板２００、第３の基板３００及びモータカバー４３０は、電動モータ４３のモータ軸４５０の方向ＤＲ１にモータカバー４３０第３の基板３００第２の基板２００及び第１の基板１００の順で配置される。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサ、または電流センサの異常時においても、継続して安定したステアリング操作を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【解決手段】ステアリングの操舵トルクを検出するトルクセンサと、操舵軸に加わる軸力を検出する軸力センサと、モータに流れる実電流を検出する電流センサとを備え、更に、トルクセンサ、軸力センサ及び電流センサの異常を検出する異常検出手段を有する。そして、上記異常検出手段により、軸力センサが正常、且つトルクセンサが異常の場合には、軸力センサにて、トルクセンサの値を推定する。また、軸力センサが正常、且つ電流センサが異常の場合には、軸力センサ及びトルクセンサにて、電流センサの値を推定することができる構成とした。 （もっと読む）

【課題】検出能力および検出精度の向上を図ることができるトルク検出装置およびこれを含む電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】トルク検出装置１７は、第１軸１４および第２軸１５を相対回転可能に連結するトーションバー１６と、第１軸１４に対して同軸状に固定される環状の磁石２５と、第２軸１５に対して同軸状に固定されるとともに、磁石２５を非接触で取り囲みつつ軸方向においてギャップを隔てて対向配置される一対の磁気ヨーク２６と、一対の磁気ヨーク２６に発生する磁束の密度を検出するホールＩＣ３０とを含む。各磁気ヨーク２６には、軸方向に突出しつつ周方向に等間隔で並ぶ複数の歯４１が設けられていて、歯４１は、磁気ヨーク２６の径方向から見て、先端４１Ｂ側へ向かって幅狭となっているとともに、角が丸められた曲線の輪郭Ｒを有している。 （もっと読む）

【課題】車両への搭載性に優れ、且つラックとピニオンの噛み合い率を高くできるラックピニオン式操舵装置を提供する。
【解決手段】ウォームホイール１５の回転軸（第２操舵軸７の出力軸７ｂ）とピニオン軸２３とを、互いの軸角βを所望に設定可能な第１傘歯車８１および第２傘歯車８２を介して連結する。ラック２６とピニオン２５の噛み合い率を高くするように、ラック軸２４の第２直交平面Ｐ２に対するピニオン軸２３の中心軸線Ｃ４の傾斜角θを大きくする。電動モータ１１のモータハウジング１１ａが、車両の他の部品と干渉することを防止するべくウォーム軸１４および電動モータ１１の出力軸１２をラック軸２４と平行に配置する。 （もっと読む）

【課題】一対の磁気ヨークの干渉を防ぎつつ、検出能力および検出精度の向上を図ることができるトルク検出装置およびこれを含む電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】トルク検出装置１７は、第１軸１４および第２軸１５を連結するトーションバー１６と、第１軸１４に固定される磁石２５と、第２軸１５に固定され、軸方向において対向配置される一対の磁気ヨーク２６とを含む。各磁気ヨーク２６は、ヨークリング４０と、ヨークリング４０において周方向に並ぶ複数の歯４１とを含む。ヨークリング４０は、歯４１の根元部分４１Ａから径方向外側へ延びる延設部４０Ａと、延設部４０Ａの径方向外側端部から軸方向に折り返された折り返し部４０Ｂとを含んでいる。軸方向Ｘ１に関して、一対の磁気ヨーク２６の外法寸法Ｑが、磁石２５の長さＧ以上である。 （もっと読む）

【課題】車両旋回時、特にハンドルの戻し時に運転者の操舵負担を低減することができる車両用操舵装置及び荷役車両を提供する。
【解決手段】操舵部材１０の操舵角を検出する操舵角検出部１３と、操舵部材１０に操舵反力を付与する反力アクチュエータ１５と、車体のヨー角を検出するヨー角検出部３３と、少なくとも操舵角検出部１３によって検出された操舵角の関数として操舵反力を設定し、その設定された操舵反力を実現するように前記反力アクチュエータ１５を制御する反力アクチュエータ制御部１６とを備え、反力アクチュエータ制御部１６は、ヨー角検出部３３によって検出された車体のヨー角の変化に基づいて車体の旋回量を観測し、観測された旋回量が基準角以上であれば、前記操舵部材に付与する操舵反力を、通常よりも増大させる。 （もっと読む）

【課題】簡単な構造で安価に操舵反力を発生できる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】例えば左操舵される操舵部材２によって伝達機構１４を介して第１回転方向Ｘ１に駆動された空気圧縮機５が、第１ポート５１を吸込口とし、第２ポート５２を吐出口とする。空気供給口２４からの空気が、吸込口となっている第１ポート５１に供給される。吐出口になっている第２ポート５２から吐出された圧縮空気は、第２可変絞り２０、第２逆止弁１８、高圧部１６ａの分岐部２９、上流側還流路３０、方向制御弁２８および第１下流側還流路３２を介して、吸込口となっている第１ポート５１に還流される。操舵部材２に、空気圧縮機５の駆動の反力による操舵反力が付与される。 （もっと読む）

【課題】簡易且つ適切に旋回モードを移行させる。
【解決手段】操舵装置において、転舵機構は、前二輪および後二輪を有する車両１０における前二輪および後二輪の各々をステアリング３２の操舵に基づいて転舵する。駆動機構は、前二輪および後二輪の各々を個別に駆動する。転舵機構および駆動機構は、ステアリング３２の操舵量が増加する過程において、前二輪を同位相に転舵する通常旋回モードから、前二輪を同位相に転舵するとともに後二輪の旋回外輪に前進方向の駆動力を与え後二輪の旋回内輪に後進方向への駆動力を与える小回り旋回モードを介して、後二輪を逆位相に転舵する信地旋回モードに移行させる。転舵機構は、信地旋回モードにおいて、前二輪の旋回内輪を直進方向に戻すよう転舵する。駆動機構は、信地旋回モードにおいて、前二輪の旋回内輪に後進方向の駆動力を与える。 （もっと読む）

【課題】回転体の多回転の絶対回転角を検出することが可能でありながらも、構造の簡素化を図ることのできるトルクセンサを提供する。
【解決手段】このトルクセンサ１４では、第１のレゾルバ４０を通じて検出されるインプットシャフト２０の回転角度と、第２のレゾルバ５０を通じて検出されるロアシャフト２１の回転角度との差分値に基づいてステアリングホイールに付与された操舵トルクを演算する。ここでは、インプットシャフト２０と一体となって回転する太陽歯車６１、磁性体により形成されて太陽歯車６１の周囲を公転する遊星歯車６３、及び遊星歯車６３が噛合される内歯車６２により構成される遊星歯車機構６０を設ける。そして、第１のレゾルバ４０から出力される電圧信号に基づいてインプットシャフト２０の回転角及び遊星歯車６３の位置を検出し、それらに基づいてステアリングホイールの操舵角を求める。 （もっと読む）

【課題】インバータのＦＥＴの駆動を簡易な構成と制御で安定的に行い得るようにした電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ＰＷＭの各相デューティ指令値に基づいて、ＦＥＴブリッジで成るインバータ１０６によりモータ２０を駆動制御し、操舵系をアシスト制御するようになっている電動パワーステアリング装置において、ＦＥＴブリッジの上段ＦＥＴを駆動するための昇圧電源電圧を生成するチャージポンプ回路１３０及びブートストラップ回路１４０を具備し、高い方の電圧を昇圧電源電圧とする。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で後輪転舵軸の回転および並進を規制することが可能な後輪転舵軸の規制機構を提供する。
【解決手段】後輪転舵装置４０は、後輪転舵軸５０に対して移動可能な規制部材７１と、規制部材７１を後輪転舵軸５０に向けて移動させるソレノイド７４とを有する。後輪転舵軸５０は、軸方向に延びる回転規制溝７２を外面上に有する。回転規制溝７２の底面７２Ｂは、規制部材７１の先端部分７１Ｂの形状に対応するロック穴７３を有する。ロック穴７３は、底面７２Ｂにおいて後輪転舵軸５０の中立並進位置に対応する箇所に位置する。規制部材７１は、後輪転舵軸５０に対する位置として、先端部分７１Ｂが回転規制溝７２の各側面７２Ａに対向し、かつ先端部分７１Ｂがロック穴７３の外に位置する転舵位置、および先端部分７１Ｂがロック穴７３に嵌め込まれる固定位置を有する。 （もっと読む）

【課題】車速センサがフェールした場合であっても、操作性および操縦安定性の低下を抑制する。
【解決手段】操舵装置１０は、右側操舵入力部２０Ｒと、左側操舵入力部２０Ｌと、車速センサ４０と、右側操舵入力部２０Ｒおよび左側操舵入力部２０Ｌの少なくとも一方の操舵角に応じて操舵輪ＲＷを転舵する転舵機構１２と、ステアリングＥＣＵ３０により検出された車速に基づいて、右側操舵入力部２０Ｒおよび左側操舵入力部２０Ｌの少なくとも一方の操舵角に対する操舵輪の転舵角の比である舵角比を設定するステアリングＥＣＵ３０とを備える。ステアリングＥＣＵ３０は、車速センサ４０がフェールした場合、右側操舵入力部２０Ｒの操舵角に対する操舵輪ＲＷの転舵角の比である第１舵角比と、左側操舵入力部２０Ｌの操舵角に対する操舵輪ＲＷの転舵角の比である第２舵角比とを異なる値に設定する。 （もっと読む）

【課題】 自動停止条件の成立後に操舵トルクが増加する場合であっても、操舵トルクの急変を抑制可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 電動パワーステアリング装置１０は、ステアリング系２０の操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ４１と、ステアリング系２０に補助トルクを与える電動モータ４３と、操舵トルクに基づく目標電流値で電動モータ４３のモータ電流値を制御するモータ電流制御部４２と、を備える。モータ電流制御部４２は、自動停止条件が成立するとエンジンを停止させるアイドリングストップ制御部１００の自動停止条件が成立することに起因して、目標電流値を目標電流上限値以下に設定する。目標電流上限値は、目標電流値を目標電流上限値以下に設定することを開始した時Ｔｓの目標電流値Ｉｍｓと関連する。 （もっと読む）

【課題】操舵部材のロック状態が解除された直後から、精度の高いロータ回転角を演算することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ＥＰＳモータ制御部３３の動作モードには、通常モードと強制回転モードとがある。通常モードは、ステアリングロック装置４によってステアリングホイール１の回転がロックされていない通常運転状態においてＥＰＳモータ７を駆動制御するモードである。一方、強制回転モードは、イグニッションキーがオンされた直後において、ステアリングロック装置４によってステアリングホイール１の回転がロックされている状態で、ＥＰＳモータ７を強制的に回転駆動するモードである。ＥＰＳモータ７が強制回転モードで回転駆動されているときに、回転角演算部３４は、各磁気センサ２１，２２が感知している磁極を特定する。 （もっと読む）

【課題】修正操舵を抑えつつ車線に沿った安定した走行を可能とする。
【解決手段】ステアリングバイワイヤ方式の操舵装置を備える。運転者が操舵する操作子の操舵量の変化に伴い周期的に付与操舵反力を操作子に入力し、一方向に向けた連続する操舵入力中に発生した上記付与操舵反力の数を検出する。そして、本発明は、検出した付与操舵反力の数に応じて、車線に沿って走行するための走行経路を選択し、選択した走行経路に沿って走行するように転舵輪４の転舵を制御する。 （もっと読む）

【課題】負荷がかかった状態でも常に潤滑油のくさび効果を確保できるウォーム減速機を提供する。
【解決手段】ウォームホイール４０の歯面４１が第１形状部６１と残りの部分である第２形状部６２とを含む。第１形状部６１は、使用時の最大負荷と同等または同等以上の負荷のときのウォームホイール４０に対するウォームの位置ずれに起因してウォームの歯面が可動する可動範囲の包絡線を含んで構成される。第２形状部６２は第１形状部６１の少なくとも溝底５１側に隣接しウォームとの接触を回避する。通常負荷の状態で第１歯面形状部６１の中央部を含む領域Ａ０のみがウォームと接触する。第１歯面形状部６１の歯幅方向Ｗ１の一対の端部６１１，６１２には非接触領域Ａ１，Ａ２が形成される。 （もっと読む）

【課題】二重制御系統を備えた電動パワーステアリング装置において、サブマイクロコンピュータの実装を必要としない電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】制御装置５Ａ，５Ｂを２系統有し、各制御装置５Ａ，５Ｂは、相手系統の故障を推定する故障推定部５６，６６を備え、故障推定部５６，６６は、電動モータ１ａ，１ｂの出力値が目標指令値に収束する時間Ｔｅを監視し、この収束時間Ｔｅが基準時間γよりも長い場合に、他系の制御装置の故障を推定するものであり、他系の制御装置の故障を推定した正常側の制御装置は、正常側の制御装置の制御周期Ｔ０を短くしかつ制御ゲインＫ0を上げる制御を行う。 （もっと読む）

【課題】装置構成の大型化およびコスト増加を抑えつつ、意図しない旋回を防止できるようにする。
【解決手段】検出ヨーレートが想定ヨーレートの所定範囲外となるような場合に（ｓ１６０）、検出ヨーレートの作用による本体２の旋回を相殺する方向へ駆動輪５３を操舵させるべく操舵トルクを付与しているため（ｓ１８０）、これにより検出ヨーレートが想定ヨーレートに近い値となる結果、意図しない旋回を防止することができる。このとき、検出ヨーレートを、実際のステアリング５１の操作に応じたヨーレートである想定ヨーレートと所定範囲以内に近似させることにより、効果的に意図しない旋回が防止される。 （もっと読む）