【課題】ロボットの屈伸動作時や膝関節を屈曲させた姿勢時等にもバランスを維持する。
【解決手段】モータ２０の本体を大腿リンク１０と一体に回動する第１膝部プーリ１２に接続し、モータ軸２０１を下腿リンク１５と一体に回動する第２膝部プーリ１７に接続する。第１膝部プーリ１２と足首関節部５に設けた足首部プーリ１３との径比は１：２で両者にはベルト１４が巻掛けられ、第２膝部プーリ１７と股関節部３に設けた股部プーリ１８との径比も１：２で両者にはベルト１９が巻掛けられる。モータ２０を作動させ両リンク１０、１５間の相対的な回転位置関係を変えると、膝関節部３の回動と股関節部３及び足首関節部５の回動が連動し、足部６と胴体部１とは互いに同じ姿勢を保って互いに近付くように動作する。このため、床面上で膝曲げを行っても胴体部１は直立姿勢を維持したまま下降し、胴体部１による重心はほぼ鉛直下方に作用するためバランスを崩しにくい。 （もっと読む）

【課題】小型モータを用いて軽量、省スペース、低騒音で、かつ、スラスト方向の引っ張り力が大きくなっても回転駆動出力が低下しにくい安価なねじれ紐式アクチュエータを実現する。
【解決手段】モータ２とその回転軸に接続された動力伝達機構の互いに異なる２本の出力軸４１、４２と、これら出力軸に接続される２本のねじれ紐とを備え、各ねじれ紐は、２本の紐を互いにねじり合わせた構造を有し、他端側が駆動対象物に接続される。駆動対象物からの反作用として出力軸４１、４２の軸方向に加わるスラスト力を受けるスラストベアリングが、含油焼結合金からなる円環状部材５１と、それに当接して摺動可能な回転側部材４４１、４５１の円環状摺動面４４２、４５２とで構成されている。さらに好ましい構造として円環状部材５１の円環状摺動面に対向する側の円環状の面に、３個以上の半球状突起部５１１が周方向に離間して設けられている。 （もっと読む）

【課題】 吸気過程、圧縮過程、膨張過程、排気過程の時間配分を変更して、低燃費化、高トルク化を図るとともに排ガス中の有害物質を削減することができる内燃機関を提供すること。
【解決手段】 クランク軸７の回転中心Ｐから一定の距離に離れて配された第一枢支部８を揺動中心として揺動するアーム部１０と、第一枢支部８から一定の距離に離れてアーム部１０に配された第二枢支部１１にて回転自在に接続されたコンロッド１２と、クランク軸７に基端が固定されたクランクアーム７Ａと、クランクアーム７Ａの他端が回転自在に接続された第三枢支部１３が配されて、アーム部１０上を第一枢支部８に対して接離移動するスライダ部１５と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】Ｖ型内燃機関に複リンク式の可変圧縮比機構を適用する際に、左右バンクの圧縮比変化量を同一にする。
【解決手段】アッパーリンク４、ロアリンク３及びコントロールリンク５と、コントロールリンク５の他端を揺動可能に支持するコントロールシャフト６と、コントロールリンク５の揺動中心位置を相対的に変化させることにより機関圧縮比を可変制御し得る複リンク機構と、を備え、各リンク３、４、５が構成するリンクジオメトリを、筒内でのピストン高さが同じであれば左右バンク１８、１９で同一形状であり、かつクランクシャフト１の回転軸を中心にバンク角分回転させたときに重なるように設定し、機関圧縮比を変化させる場合にはコントロールシャフト６をクランクシャフト１の回転軸を中心とした円弧状の軌跡を描くように移動させる。 （もっと読む）

本発明は、運動方向に対して垂直に回転可能に支承されたスピンドル（２）から成っており、該スピンドル（２）は第１のスピンドル部分（２ａ）と、第２のスピンドル部分（２ｂ）とから成っている。第１のスピンドル部分（２ａ）と第２のスピンドル部分（２ｂ）とはそれぞれ互いに逆方向で形成された雄ねじ山を有している。第１のスピンドル部分（２ａ）には相補的な雌ねじ山を備えた第１のナット（４ａ）が設けられている。第２のスピンドル部分（２ｂ）に相補的な雌ねじ山を備えた第２のナット（４ｂ）が設けられている。第１のナット（４ａ）は、第１の結合ウェブ（５ａ）の一方の端部の回動可能な支承のための第１の軸受（４ａ′）をスピンドル（２）の回転軸線に対して垂直に有している。第２のナット（４ｂ）は、第２の結合ウェブ（５ｂ）の一方の端部の回動可能な支承のための第２の軸受（４ｂ′）をスピンドル（２）の回転軸線に対して垂直に有している。第１の結合ウェブ（５ａ）の他方の端部と第２の結合ウェブ（５ｂ）の他方の端部とは、スピンドル（２）の回転軸線に対して垂直に第３の軸受（６′）に回動可能に一緒に支承されている。第３の軸受（６′）は弁部材（１）のためのストッパ（６）に配置されており、弁部材（１）の運動方向と、第３の軸受（６′）の中心と、スピンドル（２）の中心部（２′）とは、側方から見て常に１つの線Ｌ上にあり、第１のナット（４ａ）と第２のナット（４ｂ）のためのストッパ（７）は、スピンドル（２）に対して平行で、弁部材（１）とは反対の側のスピンドル（２）の側に配置されており、第１のナット（４ａ）と第２のナット（４ｂ）との衝突面は弁部材（１）の運動方向に対して垂直に延在している。更に、本発明の対象は自動車におけるハイドロリックオイルを使った皿形弁における前記装置の使用である。
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【課題】内燃機関等のピストン直線運動を 直接圧力に変換させるエンジン。
【解決手段】一本のピストン１０にクランク軸４２，４４を二本装備してエンジンのピストン真下に油圧ピストン２５を配置し、センターコンロッド１２で、エンジンピストン１０と、油圧ピストン２５を連結し、左右のクランクピンに、二本のコンロッド２３，２７をそれぞれ連結する。一本のピストンに三本のコンロッドを装備して、爆発圧力は直接油圧に変換する。クランクはピストンの滑らか運動のサインカーブに使用と、Ｗクランクにすることで、トルク変換効率を改善して出力し、エンジンピストンから直接変換した圧力は一度蓄積後、負荷に応じて圧力を 油圧モーターでトルクを発生させ、両方から生じるトルクを複合利用する。液体防音剤にエンジン全体を沈下さして、防音効果を得た。 （もっと読む）

【課題】入力トルクを効率よく増幅して出力しつつ、出力軸を滑らかに回転させることができるトルクの増幅装置を提供する。
【解決手段】入力トルクを第１増幅経路１００と第２増幅経路２００を経て交互に増幅して出力し、その切り換えを入力角度検知手段９０により検知される補助入力軸１５の回転角度に基づいて電磁クラッチＣＬ１，ＣＬ２をオンオフすることにより実現する。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題はヘルドシャフトの駆動に対して改善された歯車機構を形成することである。
【解決手段】本発明はヘルドシャフト（１）の駆動系のための歯車機構において、該歯車機構（６、６ａ、６ｂ、６ｃ）が入力軸（７、７ｂ、７ｃ）および出力軸（５、５ｂ、５ｃ）を有する歯車機構に関する。歯車機構（６、６ａ、６ｂ、６ｃ）は入力軸（７、７ｂ、７ｃ）と出力軸（５、５ｂ、５ｃ）との間で回転角度に応じて振動変化を生じる回転角度に重ね合わされた差分角度を発生する。この振動変化は歯車機構（６ａ、６ｂ、６ｃ）の遊星歯車（１１ａ、１２ａ、１３ａ）の非円形の形成によって調和振動から区別することができる。それによってヘルドシャフト（１）の運動に対して小さい歯車機構負荷および軸受負荷により簡単な製造可能性およびコンパクトな構造方式でほぼ任意の運動を達成できる。 （もっと読む）

【課題】 ピストン作動状態とピストン停止状態との切換をトルク変動を招くことなく良好に行う。
【解決手段】 ピストン１２とクランクピン２２とを連係するリンク２３，２４の一つに連結された制御リンク２５のリンク支持部２６の位置をアクチュエータ２７により駆動制御することでピストンモーションを変更可能である。クランク角に応じてピストン１２が往復移動するピストン作動状態と、クランク角と同期してリンク支持部２６を往復移動させることでピストン１２を停止状態に維持するピストン停止状態と、の切換要求時には、その切換モードとクランク角とに基づいて、切換開始時期を設定する。例えば、切換期間を排気行程と一致させる。
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本発明は、走行装置構成部分を部分的に調節するための調節駆動装置に関するものであって、ホルダ（８）と、第１の中心軸線（９）を有し、かつ該第１の中心軸線（９）を中心にして回転可能な第１のホイール（１）と、該第１のホイール（１）に対して偏心的に配置され、かつ前記第１の中心軸線（９）に対して平行に整列された第２の中心軸線（１３）を有する第２のホイール（２）と、前記第１の中心軸線（９）に対して平行に整列されているか又はこの第１の中心軸線（９）と合致している第３の中心軸線（１０）を有し、かつこの第３の中心軸線（１０）を中心にして回転可能な第３のホイール（３）と、前記ホルダ（８）に連結され駆動装置（１６）とを備えており、該駆動装置（１６）によって前記第１及び第３のホイール（１，３）が回転可能である形式のものにおいて、前記第２のホイール（２）が前記第３のホイール（３）に対して偏心的に配置されていて、該第３のホイール（８）に、前記第２の中心軸線（１３）を中心にして回転可能に支承されており、前記第１のホイール（１）が、回転運動を伝達するために前記第２のホイール（２）に連結されている。
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本発明の運動変換器は、往復運動を回転運動に変換するために使用され、一方が他方の内部に配置され、異なる直径を有する、少なくとも２つの偏心器を含む。小さい偏心器は回転のシャフトに堅固に締結され、大きい偏心器の軸として使用される。大きい偏心器はスライダーブロックに枢動的に連結されている。変換器は、起動されると、往復運動ドライブをロックするが、シャフトは回転可能とすることができるように実施される、制御可能な防止装置を含む。第２の実施形態は、軸がクランクシャフトピンとして使用され、クランクシャフトの回転軸に対して、偏心器の偏心率の大きさだけオフセットされている偏心器を含むことが、第１の実施例と異なる。偏心器はスライダーブロックに枢動的に連結されている。
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【課題】 ピストンの移動ストロークを可変とするとストローク特性可変エンジンにおいて、その可変量を自由の設定できるようにした。
【解決手段】 ベーン式油圧アクチュエータＡＣと、ストローク可変リンク機構ＬＶを作動するコントロール軸６５との間に遊星ギヤ機構ＰＬを連結して、アクチュエータＡＣによりコントロール軸６５を変速駆動する。 （もっと読む）

【課題】 ピストンとクランク軸とを、ストローク可変リンク機構を介してコントロール軸に連結し、コントロール軸に設けられるベーン式油圧アクチュエータにより、そのコントロール軸を駆動しストローク可変リンク機構を作動して、ピストンの移動ストロークを可変とするストローク特性可変エンジンにおいて、前記アクチュエータのハウジングの高さを短縮して、エンジンの高さ方向の大型化を抑制する。
【解決手段】 ベーン式油圧アクチュエータＡＣの一対のベーン油室８６をエンジン本体１のシリンダ軸線Ｌ−Ｌに対して直交する方向に並べて配置する。 （もっと読む）

【課題】 ピストンとクランク軸とを、ストローク可変リンク機構を介してコントロール軸に連結し、コントロール軸に設けられるベーン式油圧アクチュエータにより、そのコントロール軸を駆動しストローク可変リンク機構を作動して、ピストンの移動ストロークを可変とするストローク特性可変エンジンにおいて、前記アクチュエータのベーンと、ハウジング間のクリアランスを可及的に小さく設定することを可能にして、そのアクチュエータの性能を向上させる。
【解決手段】 コントロール軸６５と同軸上にベーン式油圧アクチュエータＡＣを設け、そのアクチュエータＡＣのベーン８７を、コントロール軸６５に発生する径方向の最大荷重方向を避けた位置に設ける。 （もっと読む）

【課題】 ピストンとクランク軸とを、ストローク可変リンク機構を介してコントロール軸に連結し、コントロール軸に設けられるベーン式油圧アクチュエータにより、そのコントロール軸を駆動しストローク可変リンク機構を作動して、ピストンの移動ストロークを可変とするストローク特性可変エンジンにおいて、そのエンジンのクランク軸と直交する方向の横幅の大型化を抑制する。
【解決手段】 ベーン式油圧アクチュエータＡＣの一対のベーン油室８６を、ストローク特性可変エンジンのエンジン本体のシリンダ軸線Ｌ−Ｌ方向に並べて配置する。 （もっと読む）

【課題】スペース効率をより一層向上してエンジンルームのコンパクト化に寄与することのできるストローク特性可変エンジンを提供する。
【解決手段】ピストン５とクランクシャフト３との間の連動状態を変化させるべく、エンジン本体に支持されたコントロールシャフト９と、ピストンとクランクシャフトとコントロールシャフトとを連動連結する連結機構（アッパリンク７、ロワリンク８、コントロールリンク１３）と、コントロールシャフトを駆動するアクチュエータ１４とを有するストローク特性可変エンジン１において、エンジンからの出力を車輪に伝達する出力軸（ドライブシャフト２２）との間にクランクシャフトを挟む位置にコントロールシャフト或いはアクチュエータを設けるものとする。 （もっと読む）

【課題】指の曲げ伸ばしに連動して、手の甲部分及び掌部分を変形させる。
【解決手段】ハンド装置１は、ブロック材３に回動装置１０、３０、５０、７０を回動可能に取り付けると共に、各回動装置１０、３０、５０、７０のベース部材を帯状弾性体５ａで束ねて、手の甲部分１ａ及び掌部分を形成する。各回動装置１０、３０、５０、７０の中で小指及び薬指に相当する第１回動装置１０及び第２回動装置３０では、第１アクチュエータ２１、４１と回動部材１４、３４を繋ぐ線材２２、４２をＸ軸のプラス方向へオフセットして取り付ける。また、人差し指に相当する第４回動装置７０では、第１アクチュエータ８１と回動部材７４を繋ぐ線材８２を逆方向にオフセットして取り付ける。このようなオフセットにより、線材２２、４２、８２が牽引されると、各回動装置１０、３０、７０には回転モーメントが生じ、甲部分１ａ及び掌部分が変形する。 （もっと読む）

【課題】加齢者あるいは、下肢の運動能力が低下した軽度の障害者が、自らの筋力を使用することで、筋力維持・向上を期待できる自立促進リハビリ用移動車両としての、新しいコンセプトの電動アシスト車両を提供する。
【解決手段】人力駆動部２０を用いて、ペダル１８に加えられた人力踏力は、クランクアーム２１から一方向動力伝達手段２２を介することで常に一方向の回転力としてクランク軸２３に伝えられて、このクランク軸２３に設けた主スプロケット２６から動力伝達手段２７へと人力駆動力が出力されるとともに、変化量読取り手段３０にて読み取ったクランク軸の変化量に基づいて、補助駆動力演算部３８に人力駆動力を伝えるというものである。 （もっと読む）

【課題】バケットコンベアのバケットに個別保持された物品を複数個ずつ押し出して次工程へ送り出すに際し、次の作業がやりやすい形に物品をまとめられるようにする。
【解決手段】バケットコンベア１０の複数のバケット１１に個別保持された複数の物品２は、第１押し出し装置３０により中間保持部２０の物品受入部２１に押し出される。中間保持部２０には押し出しバー４１が配置されており、押し出しバー４１は第２押し出し装置４０により、物品受入部２１における物品２のオーバーランを止める第１位置から物品受入部２１内の物品２の背後に回り込む第２位置へ、さらに物品２を物品受入部２１から移載チャック１２０への受け渡し箇所へと押し出す第３位置へと順次変位せしめられる。
中間保持部２０と受け渡し箇所の間には、中間保持部２０から押し出された複数の物品２を密集状態にするテーパ状ガイド２３が設けられている。 （もっと読む）

【課題】 小型軽量化を可能にするとともに、簡易な機構により、高減速、高トルクを発生できるようにしたアクチュエータを提供する。
【解決手段】 駆動手段１４を構成する複数の励磁コイル１４１に駆動制御部１４２から所定のタイミングで順番に電流を供給してこれら励磁コイル１４１を順番にかつサイクリックに励磁し、この励磁に伴う磁極１６の磁気的吸引作用によりロータ１３をステータ１２の円筒内面１２ａに沿い転動させてロータ１３を遊星回転させ、このロータ１３の回転を動力変換手段１５により減速して出力するように構成した。 （もっと読む）