【課題】偏心量に対する変速比の特性が幾何学的に非線形な無段変速機における変速比を適正に制御可能な変速制御装置を提供する。
【解決手段】四節リンク機構式の無段変速機における変速比を制御する変速制御装置は、動力源への要求出力及び動力源の回転数に応じた、無段変速機への目標入力トルクを導出する目標入力トルク導出部と、動力源への要求出力に応じた、無段変速機における目標入力回転数を導出する目標入力回転数導出部と、目標入力トルク、目標入力回転数、並びに、無段変速機における実際の入力回転数及び出力回転数に基づいて、偏心量を制御するための偏心量制御項を導出する偏心量制御部とを備える。偏心量制御部は、目標変速比、目標入力トルク及び目標入力回転数に基づいて、偏心量制御項を構成するフィードフォワード制御項を導出するＦＦ制御部と、実変速比と目標変速比の差に応じて、偏心量制御項を構成するフィードバック制御項を導出するＦＢ制御部とを有する。 （もっと読む）

【課題】ロッドに対して作用する曲げ方向の力を大幅に低減し、ロッドの構造に制約が生じることを抑制し、寸法の長大化を抑制して設置スペースのコンパクト化を図る。
【解決手段】シリンダ１１には、流体が供給及び排出される。本体部１２は、固定側構造体１０１に対して固定され、シリンダ１１が一体に設けられる。ピストン１３は、シリンダ１１内でシリンダ室（１７ａ、１７ｂ）を区画するとともにシリンダ１１の内壁に対して摺動する。ロッド１４は、ピストン１３に対して一体に設けられ、シリンダ１１に対して伸張及び収縮するように変位する。リンク部材１５は、シリンダ１１の軸方向に対して平行に又はシリンダ１１の軸方向と平行な方向に対して斜めに延びるように設置され、一端側が可動側構造体１０２に対して揺動可能に連結される。連結部材１６は、ロッド１４に固定されるとともに、リンク部材１５の他端側が揺動可能に連結される。 （もっと読む）

【課題】変速比を維持するためのアクチュエータの消費電力の低減を図る。
【解決手段】第１リンクＬｎ１を固定節、第２リンＬｎ２クを原動節、第３リンクＬｎ３を従動節とする複数の４節リンク機構の組み合わせとして構成される。固定長の第５、第６リンクＬｎ５、Ｌｎ６の動きにより、第２リンクＬｎ２の長さ（偏心量）を調節して第４リンクＬｎ４の揺動角度を変え、それにより、第２リンクＬｎ２の回転運動を第４リンクの揺動運動を介してワンウェイ・クラッチにより回転運動に変換する際の変速比を調節する。制御手段５は、第２リンクＬｎ２の入力回転方向において、第５、第６リンクＬｎ５、Ｌｎ６の連結点Ｏｘが第２リンクＬｎ２に相当する線よりも後側に位置するように、第５リンクＬｎ５と第６リンクＬｎ６にアクチュエータにより回転トルクを与えて第２リンクＬｎ２の長さを調節する。 （もっと読む）

【課題】メンテナンスに係る手間及び費用を低減することのできる、回転支持構造を提供する。
【解決手段】舵面駆動機構１の回転支持構造１００は、繊維強化プラスチックを用いて形成されたリアクションリンク１２と、金属を用いて形成された第１連結軸１０１と、第１ライナー１０２とを含む。第１ライナー１０２の外周部１０９は、リアクションリンク１２の第１挿通孔１０３の周面に貼り付けられて固定されている。第１ライナー１０２の内周部１０６の少なくとも一部は、自己潤滑性を有する樹脂材料を用いて形成され、第１連結軸１０１を回転自在に支持している。 （もっと読む）

【課題】コンパクトで効率の高い車両用動力伝達装置を提供する。
【解決手段】車両用動力伝達装置は、偏心機構４、揺動リンク１８、一方向クラッチ及びコネクティングロッド１５を収容したミッションケース３２と、ミッションケース３２内で潤滑油３８を吸入するための吸入口を有してミッションケース３２の下部に設けられたオイルストレーナ３３とを備える。オイルストレーナ３３は、コネクティングロッド１５と揺動リンク１８とミッションケース３２の底面とに囲まれて形成される空間に位置している。 （もっと読む）

【課題】四節リンク型無段変速機において、コネクティングロッドと揺動リンクとの連結部分に従来よりも適切に潤滑油を供給する。
【解決手段】四節リンク型無段変速機１は、入力軸２と、出力軸３と、偏心機構４と、コネクティングロッド１５と、揺動リンク１８とを備える。揺動リンク１８の揺動端部１８ａは出力軸３の上方に配置される。コネクティングロッド１５の他方の端部の上面に、当該上面に付着した潤滑油の少なくとも一部をコネクティングロッド１５と揺動端部１８ａとの連結部分へ導く案内溝２１が設けられる。 （もっと読む）

【課題】基端側アームの内部に設けられたタイミングベルトやプーリを目視で確認する作業を簡単に実施することが可能な垂直多関節ロボットを提供する。
【解決手段】垂直多関節ロボット１０は、互いに間隔を空けて配置された一対の基端側アーム体２２ａ、２２ｂを有する基端側アーム２２と、基端側アーム２２に対して回動自在に取り付けられた先端側アーム２３とを備えている。一対の基端側アーム体２２ａ、２２ｂの間に筒状のリンク部材３０が設けられ、リンク部材３０は、リンク本体３１と、リンクフランジ３２ａ、３２ｂとを有している。各リンクフランジ３２ａ、３２ｂに、フランジ４０ａ、４０ｂが取外し可能に装着され、各フランジ４０ａ、４０ｂは、各基端側アーム体２２ａ、２２ｂに対して取外し可能に連結されている。リンクフランジ３２ａの周縁部に、基端側アーム体２２ａの内部を確認するための切欠き３７が設けられている。 （もっと読む）

【課題】少ない駆動力で駆動プーリを作動させて駆動源の駆動損失を低減するものにおいて、製造性を向上すること。
【解決手段】駆動力発生装置（５）からの駆動力によって、駆動プーリ（２）と従動プーリとの間に掛け渡された無端ベルト（４）の各プーリに対する巻き付け半径を可変する無段変速機（１）であって、梃子の原理を利用して駆動力発生装置（５）からの駆動力を増幅して駆動プーリ（２）に伝達し、無端ベルト（４）が巻き付けられたプーリ溝（１３）の溝幅を可変する駆動力伝達機構（６）を備え、駆動力伝達機構（６）が、駆動プーリ（２）が取り付けられた回転軸（７）に取り付けられている。 （もっと読む）

【課題】動力停止時には外力により関節等を容易に動かすことができ、定常的に大きな負荷が作用した場合にも効率を損なわず、アクチュエータ自体を湾曲設置可能として柔軟に配置できるようにしたアクチュエータ装置およびロボット装置を提供する。
【解決手段】モータの回転を線方向の動作に変換するアクチュエータ装置において、モータに直接または間接的に接続されて回転する回転基部（１２または１５）と、前記回転基部の回転軸上でスライド可能に設けられた摺動基部（１５または１６）と、前記回転基部とともに回転し遠心力で外側へ移動可能な１以上の錘部材（１４）と、前記錘部材と前記回転基部および摺動基部をそれぞれ回動可能に連結する２本のリンク棒を有し、前記遠心力を利用して前記回転基部と摺動基部間の距離を変更するリンク機構（１３）とを有するユニットを１以上設けて構成する。 （もっと読む）

【課題】収縮速度が速く、瞬時に収縮力を制御でき、収縮運動を行う装置が最大に伸びている状態で最大の出力が得られる収縮運動を行う装置を提供する。
【解決手段】外部動力伝達部用動力部（６）、コイル（７）、動力部格納ケース（８）、コイルの芯（９）、及び内部動力伝達部用動力部（１０）で構成された動力部（１）により、瞬時に収縮力を制御する事、及び収縮運動を行う装置が最大に伸びている状態で最大の出力を得る事を可能にする。
また、外部動力伝達部用動力部（６）で発生させた動力で外部動力伝達部（２）、外部動力伝達部及び内部動力伝達部の接合部（５）を収縮方向に動かし、内部動力伝達部用動力部（１０）で発生させた動力で、内部動力伝達部（３）、動力部及び内部動力伝達部の接合部（４）を収縮方向に対して逆の方向に動かし、外部動力伝達部及び内部動力伝達部の接合部（５）を外側に動かし、接続部（１１）を収縮方向に動かす事により、収縮率及び収縮速度の向上を可能とした。 （もっと読む）

【課題】 摩擦力に頼ることなく変速比を無段階に変化させることができ、且つ、設定した変速比を一定にすることができる無段変速機を提供する。
【解決手段】 直線方向に移動可能な第１ポスト部材Ｐ１が固定された入力部材２と、第１ポスト部材Ｐ１が移動可能な直線と平行且つ第１ポスト部材Ｐ１の移動方向に対して逆向きに移動する第２ポスト部材Ｐ２が固定された出力部材３と、前記直線方向に対して垂直な方向に移動する移動部材４を有する移動手段５と、移動部材４に回転自在に支持され且つ第１ポスト部材Ｐ１及び第２ポスト部材Ｐ２をスライド可能に保持するスライド孔６１、６２が形成された無段変速リンク６とを備え、移動手段５により無段変速リンク６の回転軸から第１ポスト部材Ｐ１が移動する直線までの距離と第２ポスト部材Ｐ２が移動する直線までの距離との距離比を調節することで変速比を無段階に変化させる無段変速機１。 （もっと読む）

【課題】少ない部品点数で構成しつつ組付工程を簡易にした操作ロッド連結構造及び当該連結構造に用いられる接続部材を提供する。
【解決手段】動作機構の一部を構成する動作部材４と、動作部材４に枢支連結して操作力を伝達するよう、端部３３に連結孔部３３ａを備えた操作ロッド３１と、動作部材４の一部と伴に操作ロッド３１の端部３３を挟持する接続部材５とを備え、動作部材４および接続部材５の何れか一方に軸部５１を形成すると共に、動作部材４および接続部材５の何れか他方に軸部５１を挿入可能な軸受部４１を形成して、軸部５１が操作ロッド３１の連結孔部３３ａを貫通しつつ軸受部４１に挿入可能に構成し、軸部５１が軸受部４１から抜け出すのを阻止する係合部５２および被係合部４２を、接続部材５および動作部材４のうち軸部５１および軸受部４１とは異なる位置に各別に備えた。 （もっと読む）

【課題】バルブの全閉あるいは全開における作動において、必要とする作動トルクを十分に得ることができる流体圧式駆動装置を提供する。
【解決手段】流体圧式駆動装置は、パイプライン等の流体圧力を動力源として、パイプラインのバルブステム９を回動する。回転回動機構は、回動軸１２を有して揺動するスコッチヨーク１と、スコッチヨークにスライド自在に係合して直線運動する往復動ロッド３２と、シリンダ４６内に供給される流体圧力で往復動ロッドを直線運動させ、スコッチヨークに揺動運動を与える往復動駆動装置とを有する。スコッチヨークは回動軸から延びて往復ロッドを挟む二股のアーム１４，１６と、両アームに対向した所定幅の軌条部１４２、１６２とを有し、往復動ロッドが二股のアームに挟まれる両側面の軸線方向に離隔してスコッチヨークの回転半径および揺動角度に対応して軌条部に当接させるように設けられた二つの押付部２４，２６を有する。 （もっと読む）

【課題】作業効率が向上し成型装置周辺に確保するスペースを小さくできるクランプ機構を提供すること。
【解決手段】クランプ機構２Ａは、シャフト１９とそのシャフト１９に摺動自在に嵌挿されているスリーブ１８ａとの間に介在し、シャフト１９とスリーブ１８ａを進退させるクランプ機構であって、支持板２１、回転リンク２２、揺動リンク２３及び回転板２４を備え、回転リンク２２の基端部は支持坂２１に回転可能に支持され、回転リンク２２の端部は揺動リンク２３の揺動端部と回転可能に連結されており、揺動リンク２３の基端部は、回転板２４の一端部と回転可能に連結されているとともにシャフト１９の基端部と回転可能に連結され、回転板２４の他端部が、連結部材４１の先端部と回転可能に連結されている。 （もっと読む）

【課題】コイルに流れる電流と磁石等との間の電磁力の相互作用を利用して磁石等を往復ピストン運動させ、動力を効率よく出力できる簡易な補助動力装置を提供する。
【解決手段】往復作動部110と回転部120と電源部130を備え、往復作動部は、シリンダー111と、シリンダーに巻回されたコイル112と、シリンダー内を往復動する磁石または磁性体からなる移動子113と、シリンダーの一端面にスライド自在に支持され移動子の一端面に連結された第１出力軸115と、シリンダーの他端面にスライド自在に支持され移動子の他端面に連結された第２出力軸117とを有し、回転部120は、軸受間に回転自在に支持されるクランク軸122と、クランク軸のクランクピンと第１出力軸115に連結された連結棒123と、クランク軸の回転に連動して電源部130からコイル112への電流の供給と遮断を間欠的に繰り返す回転駆動スイッチ部124と、クランク軸122を始動させる始動レバー125を有する。 （もっと読む）

【課題】揺動部と非揺動部との間のクリアランスを大きくすることなく、従来よりも揺動部の可動角を更に大きくする。
【解決手段】リンク機構１はベース部材２と出力部材３とを備える。ベース部材２には、前側に第１リンク部材４が、後側に第２リンク部材５が夫々揺動自在に連結されている。出力部材３には、前側に第３リンク部材６が、後側に第４リンク部材７が夫々揺動自在に連結されている。第３リンク部材６の揺動端部は第１接続軸Ｊ５上で、第４リンク部材７の後側の揺動端部は第２接続軸Ｊ６上で、夫々第１リンク部材４に揺動自在に連結されている。第２リンク部材５の揺動端部は、第３接続軸Ｊ７上で第４リンク部材７に揺動自在に連結されている。 （もっと読む）

【課題】所望の出力トルクを得ることができかつアーム装置において好適な構成を備えるアーム装置を提供する。
【解決手段】
アーム装置１０であって、第一アーム１と、第一アーム１の下部１ａに回転可能に連結される関節部２ａと関節部２ａから延出する本体部２ｂと関節部２ａに対して本体部２ｂの反対側に延出する作用部２ｃとを一体に備える第二アーム２と、作用部２ｃに回転可能に連結されかつ上方に延出するリンク３と、リンク３の上部に回転可能に連結される第二連結部６ｂと第一アーム１に回転可能に連結される第一連結部５ａとを備えかつ二つの連結部５ａ，６ｂの距離を伸縮可能に連結する入力機構４と、入力機構４を第一アーム１に対して回転させることで第二アーム２を第一アーム１に対して回転させる動力源１８とを有する。 （もっと読む）

【課題】関節駆動装置の数を関節の数と等しくすることができ、駆動力伝達用の線状部材の経路長の変化を各関節部で解消することができるとともに、駆動力伝達用の線状部材の交換を短時間で容易に行うことができ、利便性を高めることができるようにする。
【解決手段】所定のリンク部材と次のリンク部材とを回転可能に接続する関節軸上に配設された関節部の駆動用の線状部材から駆動力を受けて回転することによって所定のリンク部材に対して次のリンク部材を回転させる被駆動部材と、関節軸上に配設された経路長補償ユニットであって、所定のリンク部材に対応して配設された他の関節部の駆動用の線状部材からの駆動力を、次のリンク部材に対応して配設された他の関節部の駆動用の線状部材に伝達するとともに、他の関節部の駆動用の線状部材の経路長の変化を吸収する経路長補償ユニットとを有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの稼働中におけるアーム機構の脱落を抑制し、必要に際してアーム機構を簡便に着脱可能とし、ロボットを容易に運用可能にする。
【解決手段】ロボット１のアーム機構７が、アーム２０に連結された一対のリンク２１，２２の間に架け渡された付勢ユニット２４を備え、各リンク２１，２２が被係止部８１，８２を有し、付勢ユニット２４が、付勢部材６６を収容するハウジング６０と、各リンク２１，２２の被係止部８１，８２にそれぞれ係止される一対の係止部６１，６２を有し、係止部６１，６２は被係止部８１，８２が挿通される取付孔７３，７８と、取付孔７２，７７を取り囲む周縁部７４，７９の一部が切除されて形成された切除部７５，８０とを有し、取付孔７３，７８が切除部７５，８０を介して係止部６１，６２の外方に開放されている。 （もっと読む）

【課題】本発明は、コストの増大を招かず、摺動抵抗を抑え、ボールねじ部の伝達効率を向上するとともに、耐久性を向上させたアクチュエータを提供することを課題とする。
【解決手段】ボールねじ軸を鉛直に配置されたボールねじのナット上部にグリース溜まりを備え、ボールねじが作動することによりねじ部とナット部、ボールに十分な潤滑剤を供給する。すなわち、回転動力源の回転力を直線運動に変換するボールねじと出力リンク機構を有するアクチュエータにおいて、ねじ軸を鉛直に配置されたボールねじのナット上部にグリース溜まりを備えていることを特徴とするアクチュエータとする。 （もっと読む）