【課題】ねじれ紐式アクチュエータを複数使用して、手指の動作補助やリハビリテーションの目的で使用することができる比較的簡単な構造の手指用補助アクチュエータを提供する。
【解決手段】手指用補助アクチュエータは、複数のねじり紐アクチュエータと、手指の先端部に被せるように装着される指サック部材５１と、手指の関節付近に装着される複数のリング部材５２とを備え、ねじり紐アクチュエータは、２本の紐を互いにねじり合わせた構造のねじれ紐と、その基端側に接続されたモータと、ねじれ紐の先端側にスライド部材を介して接続されたワイヤ４１を有する。３本のワイヤ４１が指サック部材５１の周方向に離間した３箇所にそれぞれ接続され、リング部材５２の周方向に離間した３箇所に、ワイヤ４１を長手方向に移動自在に保持する貫通孔５２１が形成されている。 （もっと読む）

【課題】 組織に対する各電極の接触状態が異なることによる生体及び視覚への影響を抑制することができる視覚再生補助装置を提供すること。
【解決手段】 基板上に所定のパターンにて形成され患者の網膜を構成する細胞を電気刺激するために後眼部に設置される複数の電極と、該電極に接続され電気刺激パルス信号を前記電極から出力させる制御手段と、を備える視覚再生補助装置において、前記基板に形成される前記電極は所定の高さを有するとともに，生体組織に対する前記電極の接触状態をそろえるために前記基板から突出する電極高さが不均一とされること。 （もっと読む）

【課題】膝上部肢切断患者のための、駆動源を有する義足の開発。
【解決手段】駆動源付き義足１０は、膝部材１２、膝部材１２の上方に設けられたソケット接続具２２、その下に人工の足２０が連結される底端部を有する細長い下腿部材１４およびリニア・アクチュエータ１６を備える。第１の枢動アセンブリによって、下腿部材１４を膝部材１２に動作的に連結することができる。第２の枢動アセンブリによって、アクチュエータ１６の上端部を膝部材１２に動作的に連結することができる。第３の枢動アセンブリによって、アクチュエータ１６の底端部を下腿部材１４の底端部に動作的に連結することができる。義足１０は、前部アクチュエータ構造または後部アクチュエータ構造のどちらの構造でも可能である。 （もっと読む）

【課題】エージェントに違和感を覚えさせないようにその運動を補助することができるアシスト装置を提供する。
【解決手段】アシスト装置１によれば、バッテリ残量（電源によるアクチュエータ１２への供給可能電力）ＳＯＣが第１閾値ＳＯＣ１以下であることを要件として、バッテリ残量ＳＯＣが第１閾値ＳＯＣ１を超えている場合と比較して低く、かつ、バッテリ残量ＳＯＣが低くなるほど低くなるようにアクチュエータ１２の出力が調節される（図３／ＳＴＥＰ００６，ＳＴＥＰ０１８，図４参照）。アクチュエータ１２の出力はバッテリ残量ＳＯＣに基づいて制御されるので、アクチュエータ１２の出力変化によりバッテリ残量ＳＯＣの変化をエージェントに認識させ、その結果としてその後に続くアシスト装置１の動作停止に対する違和感をエージェントに覚えさせる事態が回避されうる。 （もっと読む）

【課題】複数組のねじれ紐アクチュエータを空間的に効率よく配置し、組立の作業性、外観等に優れたコンパクトな義肢用アクチュエータを提供する。
【解決手段】義肢の腕部又は脚部に沿って湾曲した厚板状のケース８０の周方向に沿って複数のねじれ紐アクチュエータが配列され、それぞれのねじれ紐アクチュエータを構成する駆動機構部２０、ねじれ紐１及びスライド部材３２がケース８０内に収容されている。ケース８０は、義肢の腕部又は脚部に沿って湾曲した厚板状部材８１と、その外周面を覆う薄板状のカバー部材８２とからなり、厚板状部材８１の外周面側に駆動機構部２０、ねじれ紐１及びスライド部材３２が収容される凹部８１１、８１２が形成されている。 （もっと読む）

【課題】使用者の歩行状態に合わせて歩行補助力を適切に調整する歩行補助装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装置１０は、左右の装具１２Ｒ、１２Ｌとコントローラ３０を備える。装具は、使用者の脚の動きを検出するセンサと、使用者の脚の関節にトルクを加えるアクチュエータ２６を有している。コントローラは、歩行時の脚の動きを記述したデータであり歩幅と歩行周期と歩行面傾斜角の少なくとも一つが予め定められた基準歩行条件の下で作成された基準歩行パターンを記憶している。コントローラは、次の処理、即ち、（１）センサの出力から基準歩行条件に対応する実際の歩行条件を求める処理、（２）基準歩行パターンを基準歩行条件と実際の歩行条件の差異に基づいて補正する処理、（３）使用者の脚の動きが補正された基準歩行パターンに追従するようにアクチュエータを制御する処理を実行する。 （もっと読む）

【課題】駆動機構を簡略化し、かつ関節のずれを許容できる筋力補助装置を提供すること。
【解決手段】本発明の筋力補助装置は、関節の一方の骨に沿って配置される第１の装着具１０と、関節の他方の骨に沿って配置される第２の装着具２０と、第１の装着具１０に対して第２の装着具２０を変位させる関節部材４０を備え、使用者の動作を支援し、第１の装着具１０を、関節部材４０を連結する第１の外装具１１と、第１の外装具１１よりも人体側に配置される第１の内装具１２とで構成し、第２の装着具２０を、関節部材４０を連結する第２の外装具２１と、第２の外装具２１よりも人体側に配置される第２の内装具２２とで構成し、第１の外装具１１と第１の内装具１２との間、及び第２の外装具２１と第２の内装具２２との間に、それぞれ変位部材１３、２３を設けたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】体格差などの寸法合わせをあまり必要とせず、また正確な位置合わせを行わなくても装着が可能な指用動作補助装置を提供すること。
【解決手段】本発明の指用動作補助装置は、ワイヤーガイド群３０として、指骨１０の掌側に位置する第１ワイヤーガイド群３１と、指骨１０の背側に位置する第２ワイヤーガイド群３２とを設け、ワイヤー４０を、末節骨１１に位置する指保持部材２０に固定し、ワイヤー４０として、第１ワイヤーガイド群３１に挿通した第１ワイヤー４１と、第２ワイヤーガイド群３２に挿通した第２ワイヤー４２とを設け、駆動部５３、５４では、第１ワイヤー４１を引っ張るときには第２ワイヤー４２を緩め、第２ワイヤー４２を引っ張るときには第１ワイヤー４１を緩めることを特徴とする。 （もっと読む）

横切られる地形を検出し、その検出された地形に自動的に適応するようにすることによってさまざまな異なる状況において動作するハイブリッド地形適応型下肢装置および方法を提供する。いくつかの実施形態では、これらの状況のそれぞれについて装置を制御する能力は、（１）実行される活動を決定する機能、（２）実行されている活動に基づいて装置の特性を動的に制御する機能、（３）実行されている活動に基づいて装置を動的に駆動する機能、（４）地形の質感、凹凸（例えば、地形の粘着性、地形の滑りやすさ、地形の粗さまたは滑らかさ、地形に岩などの障害物があるかどうか）を判定する機能、および（５）動的制御および動的駆動に応答することができる装置の機械的設計の５つの基本的機能に基づく。
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【課題】歩行姿勢、作業姿勢や重量物運搬等によって装置使用者の重心位置が前後左右に偏って場合に、装置使用者の左右の脚の荷重負担のバランスを回復する制御を直接的に行い、左右の脚の荷重負担のバランスが崩れたことを速やかに回復すること。
【解決手段】装置使用者の左右の足に作用する床反力を左右個別に計測し、床反力の計測値を用いて装置使用者の左右の脚の荷重負担のバランスを補償するアシスト力を演算し、演算されたアシスト力に応じて左右の電動モータ３６Ｌ、３６Ｒに出力する制御指令値を演算する。 （もっと読む）

関節を伸ばしたり曲げたりするアクチュエータシステムは、回転出力を与えるマルチモータアッセンブリと、該マルチモータアッセンブリからの回転出力を関節の伸長及び屈曲へと変換する回転／直線メカニズムと、アクチュエータシステムを複数の動作モードで動作するコントローラと、を備えている。マルチモータアッセンブリは、強い力を低い速度で（ローギア）及び弱い力を高い速度で（ハイギア）供給できるように２つの異なる動力源からの動力を合成する。アクチュエータは、人間の関節１１０（例えば、足首、膝、肘又は肩）を伸ばしたり曲げたりするように特別に設計される。しかし、このアクチュエータシステムは、適当な動き（直線、回転、等）を通して適当な対象物を動かすように使用できる。 （もっと読む）

【課題】 ウレタンプレポリマーの水分散体をポリアミン化合物で架橋させて注型成形品を製造する場合に、硬化反応物の脱型性に優れ、微細な構造を有する注型成形品が容易に製造されるポリウレタン多孔質体の注型成形品の製造方法及び寸法精度に優れた微細構造を有する注型成形品を提供すること。
【解決手段】 本発明の注型成形品は、ポリオール、鎖長剤、イソシアネート及び０．１〜４重量％の親水性鎖長剤を反応させる工程、得られた末端イソシアネート基を有するウレタンプレポリマーを水と混合して分散させる工程、得られたウレタンプレポリマー水分散体を１，４−ジアミノブタンと混合し、得られた混合物を成形型内に注入して架橋させる工程、及び得られた硬化反応物を脱型して水分を除去する工程を含有することで製造される。 （もっと読む）

【課題】 二つの部材を連結した状態で二つの部材間の力を精度よく測定することのできる起歪体を提供することを課題とする。
【解決手段】 二つの部材のそれぞれに直接的又は間接的に連結される一対の連結部と、両端が一対の連結部に連結され、厚み方向の少なくとも何れか一方の面に歪みゲージが取り付けられるゲージ取付部が設定されたプレート状の起歪部と、一対の連結部間で起歪部の厚み方向の面に対して間隔をあけて配置されるとともに両端が一対の連結部に連結され、起歪部を基準にして対称的に形成された一対の連結支持部とを備えていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】装着者の所望する一連の動作を円滑且つ最適に行う。
【解決手段】動作補助装着具により装着者の動作を補助或いは代行する装着式動作補助装置において、前記装着者の動作に応じた関節角度を検出する第１の検出手段と、前記装着者の筋活動に伴う生体信号を検出する第２の検出手段と、前記装着者の関節角度と生体信号とを関連付けて設定したフェーズデータが、フェーズの種類毎に分類されたフェーズグループからなる基準パラメータを格納した格納手段と、前記第１の検出手段により検出された関節角度を前記基準パラメータの関節角度と比較することにより、前記装着者の動作のフェーズを判定するフェーズ判定手段と、前記フェーズの属するフェーズグループの中から所定のフェーズデータを選出するフェーズデータ選出手段と、選出されたフェーズデータに応じた動力を駆動源に発生させるための指令信号を生成する制御手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】足に障害のある利用者の歩行を正常歩行に近づけることが可能な歩行補助装置を提供する。
【解決手段】本願の歩行補助装置Ｓは、利用者の膝関節を屈曲及び伸展させるリンク機構部３と、前記リンク機構部を動作させるための駆動モータと、予め記憶された歩行パターンに基づいて前記駆動モータを回転制御する回転速度制御手段１９と、を備えた歩行補助装置Ｓであって、前記利用者の歩行におけるどちらか一方の足の歩行パターンを取得する歩行パターン取得手段を更に備え、前記回転制御手段は、取得した前記歩行パターンに基づいて前記駆動モータを回転制御する。 （もっと読む）

【課題】人工膝関節用の制御が容易に可能な制動システムの提供。
【解決手段】分散し、交互に並ぶ複数のロータ２２０とステータ２３０を使用して間に形成されるギャップ内の磁気レオロジー流体を剪断する可変トルク磁気レオロジー作動人工膝２１０である。「剪断モード」の動作では、流体の圧力上昇または圧力変化は実質的にないか、無視できるくらい小さいため都合がよい。さらに、望ましくは、複数のＭＲ流体ギャップまたは流束界面ではトランスミッションを使用しなくても低速で強いトルクが得られ、また動的トルク範囲が広い。一実施形態では、ロータ２２０および／またはステータ２３０間のギャップを閉じて、摩擦トルク成分を発生し、それにより、「ハイブリッド」制動システムを形成し、粘性トルクと摩擦トルクの組合せである全トルクまたはダンピングを発生させることができる。 （もっと読む）

【課題】 重量が軽く、収納に便利で、身体に加わる負荷が自然で、制御も簡単にでき、専門家を頼らず、手軽に使用できる筋力制御装置を提供する。
【解決手段】 股関節を挟んで一方側と他方側との身体に装着される布状の一対の装着ベルト２、３と、股関節に対応する外表面に沿って配置されて一対の装着ベルト２、３を連結する布状の連結リボン４と、この連結リボン４を引出可能に巻き取ると共にその巻取動作を制御する駆動制御部５とを備えた。従って、重量が軽く、収納も便利であるほか、特に連結リボン４の巻取動作によって筋肉動作を補助することができ、これにより筋肉の収縮による身体の動作とほぼ同じ動作をするので、身体に加わる負荷が自然で、駆動制御部５の制御が簡単にでき、専門家を頼らず、手軽に使用することができる。 （もっと読む）

【課題】簡単な構造であっても外れ難く、しかも、インナーを被せた切断部がむれたりかぶれたりし難く、また、インナー内部からの空気漏れによって不快な音を発することがなく、使用者が快適に使用できる義肢を提供する。
【解決手段】足や手の切断部Ｓに装着される義肢１０であって、切断部Ｓに被せられる袋状のインナー２０と、インナー２０を被せた切断部Ｓが挿嵌される挿嵌部３１を有し、インナー２０を介して切断部Ｓに装着されるソケット３０と、一定方向に傾斜する毛羽立った繊維からなり、インナー２０の内面と、インナー２０の外面またはソケット３０の挿嵌部３１の内面の少なくとも一方の面とに設けられた繊維層４０とを備え、繊維層４０は、インナー２０の内面においては奥側へと傾斜し、インナー２０の外面においては開口側へと傾斜し、ソケット３０の挿嵌部３１の内面においては奥側へと傾斜するものである。 （もっと読む）

【課題】本発明は、従来にない作用効果を達成する画期的な義足を提供することを目的とする。
【解決手段】身体に装着される上側構造部１と、この上側構造部１に連結され下端部に接地部２ａを有する下側構造部２とからなる義足であって、前記下側構造部２若しくは前記上側構造部１のいずれか一方に突状部３が設けられ、他方に被嵌連結部６が設けられ、この被嵌連結部６にはリング部材５が嵌合されており、前記突状部３は前記リング部材５のリング孔５ａ内に配されるように構成され、前記リング部材５には前記リング孔５ａ内に突出する挟持部材４が設けられ、この挟持部材４により前記リング孔５ａ内の前記突状部３を挟持する構成であり、前記被嵌連結部６により前記挟持部材４の基端部４ｂを支承して前記挟持部材４を所定位置に保持するものである。 （もっと読む）

本発明は、装具用の肩機構であって、支持体（１）と装具腕（１００）との間のボールタイプ関節を可能にするもので、関節の第１の軸線（Ａ１）回りに回転するように支持体に取り付けられた第１の中間要素（２）と、関節の第２の軸線（Ａ２）回りに回転するように第１の中間要素に取り付けられた第２の中間要素（４）とを具備し、腕が、関節の第３の軸線（Ａ３）回りに回転するように第２の中間要素に取り付けられた、肩機構に関する。本発明によれば、関節の第１の軸線（Ａ１）が縦水平方向に延び、第１の中間要素が、第２の中間要素（４）が摺動する円形レール（３）であって、腕が寄りかかっているときに鉛直方向に延びる関節の第２の軸線（Ａ２）を画定する幾何学的軸線を有する、円形レール（３）を有し、円形レールが肩の周りを延びる。
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