【課題】地物の含まれる実平面を高精度に算出し、地物の位置および大きさを正確に検出することができる地物検出システムを得る。
【解決手段】対象とする地物の周辺のカメラ画像が記憶された画像記憶手段と、地物の周辺のレーザ測量データが、点群データとしてカメラ画像と関連づけて記憶された測量データ記憶手段と、画像記憶手段に記憶されたカメラ画像を表示する表示手段と、表示手段に表示されたカメラ画像上の２点を指定する指定手段と、指定手段で指定された２点の中点から所定の距離の範囲内に含まれる点群を測量データ記憶手段から抽出し、抽出した点群から地物の含まれる平面を算出するとともに、指定手段で指定された２点を算出された平面上にマッピングして、地物の位置および大きさを検出する地物検出手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】対象物か否かを判断する情報を残しながらも情報量を低減させ、距離画像を用いた対象物の検出における処理負荷を従来よりも低減する。
【解決手段】アクティブ型の距離画像センサ１により距離画像を生成する。背景取得手段２は背景距離画像を記憶し、差分画像生成手段３は、距離画像と背景距離画像とから距離差分画像を生成する。注目画素抽出手段４は、距離差分画像における画素値が存在閾値以上である画素を距離画像から注目画素として抽出し、密度計測手段５では、注目画素を３次元の仮想空間にマッピングし単位体積のブロックごとに注目画素の個数を密度として求める。有効ブロック抽出手段６は、密度が対象閾値以上であるブロックを有効ブロックとして抽出し、領域統合手段７は、隣接する有効ブロックを統合してグループを形成する。対象物判別手段８は、グループのサイズが適正範囲であれば、対象物として判別する。 （もっと読む）

【課題】 初期状態からの画像のずれを自動的に補正する機能を提供する。
【解決手段】 運転支援装置１００は、車両に取り付けられたカメラ１０と、カメラ１０の設置条件のデータを記憶した設置条件記憶部３９と、設置条件記憶部３９に記憶された設置条件のデータを用いて、画像中に映る路上の所定点までの距離を画像内での所定点の位置座標から算出する理論距離算出部３５と、所定点までの距離を求めるステレオ測距部３４と、ステレオ測距部３４にて求めた距離と理論距離算出部３５にて求めた距離との差分を求める差分算出部３６と、差分算出部３６で求めた差分に基づいてカメラ画像を補正する射影変換部３８と、射影変換部３８にて補正したカメラ画像に対し、運転を支援するためのガイド線を重畳するガイド線重畳部４０とを備えた構成を有する。 （もっと読む）

【課題】立体マーカの位置計測において、カメラの視線が平行に近い場合であっても奥行き方向の誤差を少なくして位置を計測する。
【解決手段】２台のカメラ（Ａ、Ｂ）２０１で取得した計測対象に配置した複数の立体マーカＣＭの画像データのうち、一方のカメラ（Ａ）２０１の画像データが立体マーカＣＭの１面を認識し、他方のカメラ（Ｂ）の画像データが立体マーカＣＭの２面を認識したものであるとき、前記他方のカメラが認識する２面のそれぞれの中心座標間の中間座標を算出し、算出した中間座標と前記他方のカメラのレンズ中心とを結ぶ視線Ｌ３と、前記一方のカメラ（Ａ）２０１の視線Ｌ１との交点Ｐ（測定位置）を求める。 （もっと読む）

【課題】 距離画像の計測値の欠損に起因した精度低下を軽減することが可能な位置姿勢の計測技術を提供すること。
【解決手段】 対象物体の位置姿勢を計測する位置姿勢計測装置は、対象物体の距離画像上の画素に対して距離が最小となる形状モデル上の点が、第１の探索部により得られた欠損モデル領域内に存在するか否かを判定する判定部と、形状モデル上の点が欠損モデル領域内に存在すると判定された場合に、第２の探索部により得られた、距離が最小となる距離画像上の画素と形状モデル上の点との組み合わせに補正を施す補正部と、補正が施された、距離画像上の画素と形状モデル上の点との組み合わせにおいて、距離画像上の画素と形状モデル上の点との間の距離の総和を最小にする形状モデルの位置及び姿勢を、対象物体の位置及び姿勢の計測値として算出する算出部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】立体画像撮影用の２台のカメラ間のずれ量を算出する。
【解決手段】第１の画像内の特徴点の位置と、第２の画像内の対応する特徴点の位置とを特定する特定器と、上記第１の画像および上記第２の画像内において、上記第１の画像および上記第２の画像のそれぞれを撮影するカメラの光軸を確定する確定器と、所定のモデルを用いて、上記第１の画像内の上記特徴点の位置と、上記第２の画像内の上記対応する特徴点の位置との間のずれ量を演算する演算器と、ランダムサンプルコンセンサス技術を用いて、上記演算されたずれ量の妥当性を試験する試験器とを具備し、上記ずれ量は、上記第１の画像および上記第２の画像のそれぞれの上記確定された光軸に関する、上記第１の画像の上記特徴点の位置と、上記第２の画像の上記対応する特徴点の位置とに応じて算出され、上記試験されたずれ量は、所定の条件を達成したときに妥当とされる。 （もっと読む）

【課題】複数台の撮像装置を用いて予め撮像する領域が重なる場に設定することにより、対象物の移動方向と移動距離を参照することなく高解像度処理を行うことができる画像処理装置及び画像処理方法を提供する。
【解決手段】予め撮像する領域が重なる場所を設定され設置された複数台の撮像装置を用いて対象物の撮影画像を取得することにより、同時刻の複数の対象物の撮像画像が取得できる。このような画像を利用することにより対象物の移動方向と移動距離を考慮にいれずに高解像度処理を行う。 （もっと読む）

【課題】距離画像から対象物体の位置姿勢を算出する位置姿勢算出の精度低下を防ぎながら処理速度を維持向上させる。
【解決手段】対象物体までの距離画像を取得する取得部と、距離画像から対象物体の概略位置姿勢を決定する概略位置姿勢決定部と、形状モデル上の所定領域に対応する、距離画像における領域の距離情報のばらつきの程度を示すばらつき値を算出する算出部と、ばらつき値が小さい程、サンプル点の数が少なくなるように、形状モデル上の所定領域ごとに当該所定領域からサンプル点をサンプリングするサンプリング部と、概略位置姿勢からサンプル点と距離画像上の２次元計測点を３次元座標に変換した３次元計測点とを対応付ける対応付け部と、各サンプル点と各３次元計測点との間の距離の総和が最小になるように対象物体の位置姿勢を決定する位置姿勢決定部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】３次元医療用画像にて、生成される偽陽性結果の数の抑制しながら、高い感度を持って目的の対象物を検出することができる画像処理方法、画像処理装置及びコンピュータプログラム並びに該画像処理方法を実行させる指示を記憶しているコンピュータが読取り可能な媒体の提供。
【解決手段】コンピュータによって実現され、３次元医療用画像にて対象物を検出する方法は３次元医療用画像の少なくとも一部分にある各ボクセルで複数の特徴の値を求めるステップを備える。各特徴は、特定のボクセルにて３次元医療用画像の各特徴を示す。特徴の値、及び、既存の医療情報に基づいて、各特徴の尤度確率分布を計算する。尤度確率分布を組み合わせるベイズ法を用いることによって確率マップを生成し、対象物を検出するために確率マップを解析する。 （もっと読む）

【課題】立体物をポリゴンメッシュでモデリングしディスプレイに描画するための前処理として行われるジオメトリ処理を行う。
【解決手段】ジオメトリ処理のうち、頂点処理は頂点ごとに別々のプロセッサに分担して行わせ、そこで得られる処理済み頂点データをプロセッサ間で通知し、三角形ストリップ、独立三角形の処理時において異なるタイミングで座標変換処理、勾配算出処理合うことにより、各プロセッサにおいてポリゴン処理を行うことを可能にする。各プロセッサでは、頂点処理終了後に連続的にポリゴン処理を実行できるので、頂点処理とポリゴン処理との実行タイミングにアンバランスが発生しにくくなり、従って、プロセッサの遊び時間が少ない効率良い演算を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】３次元形状モデルと計測データとの対応付けの演算の効率化を図り、対象物体の位置及び姿勢の算出を高速化する。
【解決手段】３次元計測装置は、対象物体の３次元形状モデルの幾何特徴上の点を選択し、対象物体の位置及び姿勢を示す概略値と距離画像の撮影時の撮影パラメータとに基づいて当該選択された幾何特徴上の複数の点を距離画像上に投影し、投影点から所定範囲内の領域で３次元形状モデルの幾何特徴に対応する距離画像上の幾何特徴を探索して対応付ける。そして、当該対応付けられた３次元形状モデルの幾何特徴と距離画像上の幾何特徴との３次元空間における距離の差を用いて対象物体の位置及び姿勢を算出する。 （もっと読む）

【課題】 対象物体と非対象物体の像を含む距離画像データを入力として対象物体の位置姿勢を推定する処理の高速化、及びメモリ消費量の軽減を目的とする。
【解決手段】 物体を撮影した距離画像上で物体に相当する物体領域に基づいて、該物体の位置姿勢を計測する。そのために、距離画像の領域を分割した部分領域群のうち少なくとも１つの部分領域を物体領域として設定する。物体領域に物体の形状モデルを当て嵌めて、物体の位置姿勢を推定する。当て嵌めの誤差に基づいて、物体領域を更新する。 （もっと読む）

【課題】適応的に画素毎の視差量を調整する。
【解決手段】視差のある複数の画像間での各画素の視差量を取得する取得部と、前記視差量の範囲の中で１つ以上の基準範囲を設定する設定部であって、基準範囲は視聴者の操作に応じて設定されるように構成された設定部と、前記基準範囲に属する前記視差量を変換の前後で変更せず、前記基準範囲に含まれない範囲の前記視差量を変換の前後で変更する変換であって、変換の前後で前記視差量の大小関係に変更の無い変換を前記画像の視差量に対して行い、変換後の視差量を求める変換部と、前記変換後の視差量に基づいて、前記画像から視差画像を生成する生成部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】計算コストの増大を抑えるとともに高精度な画像マッチングを実現するカメラ装置、カメラ装置用プログラム、および、画像マッチング方法を提供する。
【解決手段】複数のカメラ１００Ａ、１００Ｂからそれぞれ出力された複数の画像を取得する画像取得手段１１０、１１１と、画像取得手段が取得した複数の画像に対し歪補正をする歪補正手段１２０、１２１と、歪補正手段が歪補正をした複数の画像内において複数の画素を包含する同一サイズのウィンドウを設定し、ウィンドウを比較することにより、各画像における対応する箇所を検索する対応箇所検索手段１３０、１３１、１４０、１４１、１５０と、を有し、対応箇所検索手段は、歪補正手段によって歪補正された歪補正量に応じ、同一サイズのウィンドウのサイズを変えて対応する箇所を検索する。 （もっと読む）

【課題】距離画像の欠損領域（無効領域）を特徴として利用した、対象物体の３次元位置姿勢の推定を可能にすることを目的とする。
【解決手段】３次元形状が既知である対象物体の３次元の位置姿勢を計測する位置姿勢計測装置であって、対象物体までの距離情報が画素値として保持された距離画像を撮像する撮像部と、距離画像から、撮像部と対象物体との距離情報が取得できない領域である無効領域を選別する選別部と、無効領域の特徴を示す特徴量を抽出する抽出部と、距離画像を撮像した時の撮像部と対象物体との相対的な位置姿勢を示す情報と、撮像部により複数の異なる方向から撮像された距離画像ごとの特徴量とを関連付けて記憶する記憶部と、抽出部により抽出された特徴量に対応する記憶部に記憶された特徴量を求めて、当該求められた特徴量と関連付けられた位置姿勢を示す情報から対象物体の３次元の概略位置姿勢を決定するする概略位置姿勢決定部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 予期せず傾いてしまった入力画像に対しても、傾きの無い通常の入力画像と同様に、画像処理を行うための画像処理パラメータの値を設定できるようにすることを可能にした医用画像診断装置及び画像処理パラメータ設定方法を提供する。
【解決手段】 3次元画像データを用いて互いに直交する３方向の画像を作成し、3方向の画像の内の任意の一つの画像の傾きの修正し、傾きが修正された一つの画像に直交する画像を作成し、傾きが修正された一つの画像上又は該傾きが修正された一つの画像に直交する画像上で、画像処理を行うための画像処理パラメータの値又は撮像を行なうための撮像パラメータの値の設定入力を受け付け、設定入力された画像処理パラメータの値に基づいて画像処理を行い結果画像を作成する又は設定入力された撮像パラメータの値に基づいて撮像を行なう。 （もっと読む）

【課題】屋外構造物の位置、形状及び色彩を計測することができるようにする。
【解決手段】三次元データ取得装置２により取得された点群データ及び軌跡データを解析して、屋外の地物から屋外構造物を抽出し、その屋外構造物が設置されている三次元位置を特定するとともに、屋外構造物の三次元形状を特定する位置形状特定部６と、位置形状特定部６により特定された三次元位置及び三次元形状と撮影画像データ取得装置３により取得された撮影画像データを照合して、その撮影画像データが示す撮影画像に屋外構造物が映っている領域を特定し、その領域の画素値から屋外構造物の色彩を特定する色彩特定部８とを設ける。 （もっと読む）

【課題】短時間で、より精度良く地形を分類できる測量データの分類方法及び測量データを提供する。
【解決手段】真の分類結果が不明である全く新たなエリアにおいても、点群状の測量データを取得すれば、同じ地域特性に属する特徴量の閾値を用いて、サポートベクターマシンにより人手をかけることなく、迅速に建物や樹木の分類を行えることとなる。 （もっと読む）

【課題】従来と比べて正確な位相差分布を生成することが可能な画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラムおよび撮像装置を提供する。
【解決手段】位相差検出部１４３Ａは、複数の視差画像ＤＣ，ＤＨ，ＤＶにおいて、相関値演算を行うことにより視差画像間の位相差を検出し、画像内の位相差分布ＤＭを生成する。この際、画像内の水平方向および垂直方向の２方向に沿って個別に位相差検出を行うと共に、それら２方向についての位相差検出結果を利用して位相差分布ＤＭを生成する。これにより、位相差検出の際に、従来と比べてエッジ領域の影響を受けにくくなる。 （もっと読む）