【課題】この発明は、多入力多出力系の制御装置に関し、比較的簡便な線形モデルを用いて、多入力多出力の制御系の問題を良好に扱えるようにすることを目的とする。
【解決手段】ＥＣＵ３０内に、二次電池２８に印加される電流Ｉｂおよび当該二次電池２８の冷却のための冷却温度Ｔｃをモデル入力情報とし、二次電池２８の電池電力Ｐｂおよび電池温度Ｔｂをモデル出力情報とする線形モデル５０を構築する。当該線形モデル５０を表した線形式（（１）式参照）中のモデルパラメータａ１１等を、当該線形式を利用した逐次学習によって取得する。 （もっと読む）

【課題】内燃機関などの制御において最適な制御パラメータを探索する。
【解決手段】所与の制御パラメータに応じて、制御パラメータにより実現される出力を示す制御対象につき、制御対象の出力が最も大きくなる制御パラメータを複数の探索サイクルで探索する。所定のアルゴリズムにより探索サイクルごとに前記制御パラメータを提供し、制御パラメータに所定周期の周期関数および前回の探索サイクルで求められた修正値を加えて制御対象への入力パラメータとし、入力パラメータに応じて制御対象から得られる出力に周期関数を乗算し、その値の積分値に基づいて探索が収束に向かうよう制御パラメータを修正するための修正値を求める。制御対象の出力を極大とする入力パラメータを探索して探索サイクルを繰り返し、制御対象の出力がもっとも大きくなる入力パラメータを抽出する。
（もっと読む）

【課題】温度推定モデルにおける非線形な関数(テーブルやマップ)を温度センサ出力に基づいて修正する。
【解決手段】電子制御装置は、プラントの温度推定値を算出するプラントモデルについて、プラントに関わる第1のパラメータとプラントモデルに関わる第2のパラメータとの相関モデルを用いて温度推定値を算出する。この装置は、さらに算出されたプラントの温度推定値に基づいてプラントの温度を制御する。また、相関モデルに対し、複数の第1のパラメータの範囲に対して定義された複数の関数(Ｗｉ)を定義し、この複数の関数の高さを調整する修正係数(Kli，Kci)を温度センサの出力と算出されたプラントの温度推定値に基づいて算出し、複数の関数(Ｗｉ)および修正係数(Kli、Kci)により前記相関モデルを修正する。
（もっと読む）

【課題】スロットル弁の開度調整など制御対象の駆動量調整における応答遅れを減少させることができる駆動量制御装置を提供する。
【解決手段】車両１０のＥＣＵ２０は、スロットル弁１６の目標開度ＤＴＨＲと実開度ＤＴＨの偏差ｅがゼロ近傍のとき又は切換関数値σがゼロ近傍のときにダンピング出力Ｕｄａｍｐを小さくする。これにより、偏差ｅ又は切換関数値σがゼロ近傍となるスロットル弁１６の開度調整の開始直後や終了直前のダンピング出力Ｕｄａｍｐを小さくし、スロットル弁１６の実開度ＤＴＨの調整について高い応答性を実現することができる。 （もっと読む）

【課題】騒音抑制や速応性などに関する制御性能およびロバスト安定性の両面を考慮して複数の周波数帯域の振動の低減をそれぞれ対応して制御する複数のコントローラの設計方法等を提供することにある。
【解決手段】複数のコントローラのうち１つのコントローラについて、１つのコントローラを除く他の１以上のコントローラでフィードバックした状態で１つのコントローラの制御対象からモデル誤差を求め、当該モデル誤差を用いてロバスト安定性を満たす重み関数を求めて１つのコントローラを設計する。これにより、周波数帯域を分割して各帯域のモデルを低次元で同定することができ、モデル化のための計算時間の短縮、モデル化精度の向上を達成することができる。各帯域用コントローラは、それぞれの帯域に対応した低次元モデルから設計されるため、制御系設計の高効率化を図ることができると同時に設計されるコントローラも低次元で構成することができる。 （もっと読む）

【課題】スロットル弁の開度調整など制御対象の駆動量調整における応答遅れやずれを減少させることができる駆動量制御装置を提供する。
【解決手段】車両１０のＥＣＵ２０は、スロットル弁１６が停止している状態から目標開度ＤＴＨＲが変化したとき、モータ１８の動作開始に必要なモータ１８の出力を算出し、不足分を補償した制御信号Ｓｃを出力する。 （もっと読む）

【課題】ΔΣ変調アルゴリズムを用いて、所与のプラントを良好な精度で制御する。
【解決手段】モデルパラメータを用いてモデル化された制御対象を制御する制御装置は、モデルパラメータを同定する同定器と、該同定器に接続されたコントローラであって、制御対象の出力が目標値に収束するように、前記モデルパラメータを用いて参照入力を算出するコントローラと、該コントローラに接続された変調器であって、該参照入力に、ΔΣ変調アルゴリズム、ΣΔ変調アルゴリズムおよびΔ変調アルゴリズムのうちの１つを適用して、制御対象への制御入力を算出する変調器と、を備える。同定器は、制御対象の出力および参照入力に基づいて、モデルパラメータを同定する。同定器は、参照入力に基づいてモデルパラメータを算出するので、モデルパラメータが振動的になることを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】効率的且つ効果的に適合値を決定する。
【解決手段】自動適合システム１００において、次善最適解決定処理が実行される。当該処理においては、パラメータｘ１及びｘ２に応じて変化する目的関数Ｆ１及び制約関数Ｆ２相互間のパレート解が、適合範囲内のパラメータ値について導出され、目的関数Ｆ１及び制約関数Ｆ２により規定される座標平面上で、パレート解に対応する座標点を繋げて得られるパレート解曲線ＰＲＦ＿Ｐが設定される。一方、当該適合範囲でパラメータを変化させた場合の、目的関数Ｆ１及び制約関数Ｆ２各々における最大値と最小値との偏差ＤＯＰＴ及びＤＬＩＭに基づいて規定される傾きｋに、更にエンジン２００の定常比率Ａに応じて定まる補正係数αを乗じてなる傾きｋ’の直線が設定される。この直線とパレート解曲線との接点に対応するパレート解が、次善的な最適解として抽出される。 （もっと読む）

【課題】ＰＷＭ弁を使用するシステムは非線形挙動や温度などの動作条件の変化の影響を受ける。これらの変化に調整できるＰＷＭ弁制御システムを改善する。
【解決手段】一実施形態では、ＦＢ（フィードバック）制御システムが、圧力命令信号や圧力ＦＢ信号を入力するコントローラを含み、このコントローラがデューティサイクル制御信号を出力する。ＰＷＭ弁が、自動変速機のアクチュエータのような負荷を制御するための制御圧力Ｐｃを供給する。また、圧力センサが、制御圧力Ｐｃを測定し、圧力ＦＢ信号を出力する。他の一実施形態では、補償器が、流体温度のような他の入力の圧力ＦＢ信号において線形もしくは非線形の効果を補償する。他の一実施形態では、コントローラが、複数備えられ、コントローラが、圧力ＦＢ信号等の入力に基づきフェーズイン及びフェーズアウトのフィルタ又はスイッチングロジックプロセッサにより選択される。 （もっと読む）

【課題】実機を用いてシミュレーションモデルの近似誤差を排除しつつ、実機の使用による学習時間の増加や特性のバラツキ・ドリフトによる影響を抑制し、良好な最適パラメータを高速且つ効率的に得る。
【解決手段】自動適合システムは、実機を自動運転して評価値を算出し、学習演算部５０で多目的遺伝的アルゴリズムを用いて制御パラメータを最適化する。学習演算部５０は、個体の適合度を算出する適合度算出部５２と、親個体を選択する際に、適合度が同等の場合、他の個体との粗密の度合いに応じた指標を用いて解の優劣を判定する親選択部５３と、親個体から子個体を生成させる世代交代部５４と、子個体を選択的に複数回評価する子個体評価部５５と、次世代に保存する個体を選択する生存選択部５６とを有し、実機の使用による学習時間の増加や特性のバラツキ・ドリフトの影響を抑制し、良好な最適パラメータを高速且つ効率的に得る。 （もっと読む）

【課題】制御対象装置に印加される電源電圧が変動した場合でも、適切な制御を行うことを可能とする電子制御装置及びフィードバック制御方法を提供する。
【解決手段】制御対象の前記目標値と実測値との偏差と前記制御対象に係る駆動装置に印加される電源電圧値とをパラメータとして、前記伝達関数の制御係数及び／又は前記伝達関数の積分項の零点設定値を補正する補正値を格納する参照手段を備え、当該参照手段から得た前記伝達関数の補正値に基づいて前記伝達関数の制御係数（又は積分項の零点設定値）を補正し、この補正された伝達関数に基づいて前記駆動装置へ出力される駆動信号を決定する。 （もっと読む）

【課題】制御対象に生じ得る種々の状況を適切に認識、分類して制御マップの自動構成を行うことが可能な制御マップ自動構成装置を提供する。
【解決手段】制御マップ自動構成装置１は、入力された状態ベクトルｘに特定の代表ベクトルＷ_kを対応づけて出力する状況認識手段３と、制御パラメータＰｎを出力する複数の制御マップＭｎと、代表ベクトルＷ_kと制御マップＭｎとを対応づけて、前記特定の代表ベクトルＷ_k^＊に対応する制御マップＭselectが出力する制御パラメータＰselectを出力する制御マップ切替手段４と、複数の制御マップＭｎの各評価値Ｑｎを算出する評価値算出手段６と、評価値Ｑｎに基づいて状況認識手段３において代表ベクトルＷ_kを増殖させるか否かおよび制御マップＭｎを新たに生成するか否かを判定する判定手段７と、制御マップＭｎの評価値Ｑｎに基づいて制御マップＭｎを更新する更新手段８とを備える。 （もっと読む）

【課題】ファジィルールを合理的に選定する。
【解決手段】ファジィ制御装置は、複数の入力変量に対しファジィ推論を行って出力変量を生成し、生成した出力変量を制御対象に出力して制御するものである。ファジィ推論に利用されるファジィルールは、複数の入力変量に関するリヤプノフ関数Ｖの安定条件を示す条件式ｄＶ／ｄｔ＜０と、複数の入力変量の少なくとも１つの時間微分と出力変量との対応関係を示す関係式とに基づいて選定される。これにより、各入力変量に対応するメンバーシップ関数を２つに減らし、ファジィルールの数を２^ｎ（ｎは入力変量の数）に減らすことができる。 （もっと読む）

【課題】特定状況に対応する所定の設定操作を行う推薦確率を算出する確率モデルの構築に用いた複数の学習データのうち、その特定状況に関する学習データのみを削除し、残りの学習データを別の学習に利用できる車両用空調装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】車両用空調装置（１）は、複数の状態情報をそれぞれ学習データとして記憶する記憶部（６１）と、確率モデルを構築する学習部（６６）と、算出した推薦確率に応じて、乗員の設定操作に関連する設定情報等を、所定の設定操作となるように修正する（６４）と、修正された設定情報等にしたがって空調制御を行う空調制御部（６５）とを有する。学習部（６６）は、複数の学習データを用いて確率モデルを構築する確率モデル構築手段（６６３）と、構築された確率モデルに学習データを入力し、得られた推薦確率が第１の閾値以上のとき、その学習データを削除する学習情報整理部（６６６）を有する。 （もっと読む）

【課題】シミュレーション演算部から出力される模擬信号の状態にかかわらず、エンジン制御装置の動作を確実にモニタできるシミュレーション装置を提供する。
【解決手段】エンジンを模擬してエンジンの状態を表すエンジン状態信号をエンジン制御装置７に出力するシミュレーション演算部（モデル演算部）２と、エンジン制御装置から入力されるエンジン制御信号を計測して当該エンジン制御信号に基づく計測データを出力する信号計測部３とを備えてなるシミュレーション装置であって、信号計測部３は、シミュレーション演算部２が模擬しているエンジンの回転状態が正回転状態である場合には、計測したエンジン制御信号に基づく計測データを出力し、シミュレーション演算部２が模擬しているエンジンの回転状態が停止状態と逆回転状態の少なくとも一方である場合には、予め設定された擬似計測データを出力する。 （もっと読む）

【課題】むだ時間の変化を逐次推定し高精度な制御を実施することができる制御装置を提供する。
【解決手段】制御対象を離散数式モデルで表したプラントモデルを用い、該プラントモデルに制御対象への入力を加えた際の出力であるプラントモデル出力と制御対象の実出力との差である同定誤差をゼロに近づけるようにプラントモデルのパラメータを同定する。このとき、同定処理により算出された離散モデルパラメータ、若しくは離散モデルパラメータに基づいて算出されるむだ時間以外のパラメータの変化により、むだ時間の信頼性を判定することで、むだ時間を精度良く算出することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】制御対象の特性に依拠せず制御マップの最適化を行うことが可能な汎用的な制御マップ最適化装置を提供する。
【解決手段】制御マップ最適化装置１は、入力された引数ｘ、ｙに対応する格子点（ｘ_i，ｙ_j）に設定された制御パラメータＰ_i,jまたは引数ｘ、ｙに対応するマップ位置（ｘ_E，ｙ_E）の近傍の格子点に設定された制御パラメータＰ_i,jから補間により算出した制御パラメータＰ_Eを出力する制御マップＭと、制御パラメータが取るべき値に関する情報Ｑと出力された制御パラメータＰ_Eとに基づいて制御マップＭの制御パラメータＰ_i,jの最適化を行う最適化手段３とを備え、最適化手段３は、最急降下法により情報Ｑと制御パラメータＰ_Eとから作成された単峰性関数の誤差関数Errorに基づいて制御マップＭにおけるマップ位置（ｘ_E，ｙ_E）の近傍の格子点に設定された制御パラメータＰ_i,jの値を更新し、この更新処理を繰り返す。 （もっと読む）

【課題】計算精度をあまり低下させることなく車両ＥＣＵに実装するモデルベースを簡易化するためのモデルベース開発におけるモデル簡易化手法を提供する。
【解決手段】予め定めた機関加速パターンに対して全部分モデルベースの部分モデルＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４毎に単位時間毎に算出される複数の値の変化量絶対値及び複数の値のうちの少なくとも二つの値の積の変化量絶対値を、それぞれ機関加速パターンにおいて積算した複数の積算値のうちの一つが部分モデル毎の判断値とされ、モデルベースにおいて算出が意図された特定値に最も影響する特定部分モデルの判断値が全ての部分モデルの判断値のうちで最大となるように判断値を選択し、判断値が大きい部分モデルほど優先順位を高く設定し、優先順位の低い部分モデルほど全部分モデルベースから省略されて、特定値の計算負荷が所望計算負荷まで低下されたモデルベースを決定する。 （もっと読む）

【課題】ディジタルコントローラのナイキスト周波数を超える高周波域の信号についても誤差を生じることなく制御でき、制御対象の振動を低減できる振動低減装置を提供する。
【解決手段】コントローラ101によって制御対象の振動を低減する振動低減装置であって、コントローラのナイキスト周波数の自然数倍の周波数を含まないで、通過帯域幅がナイキスト周波数からサンプリング周波数までの周波数幅以下であり、振動状態検出手段25で検出した振動のうち、その通過帯域の振動を通過させる入力側バンドパスフィルタ104と、その通過したアナログ信号をディジタル信号に変換するＡＤ変換手段102と、そのディジタル信号から決定されたフィードバック信号を、ディジタル信号からアナログ信号に変換するＤＡ変換手段103と、変換されたアナログ信号で制御対象を加振するアクチュエータ10とを備える。 （もっと読む）

【課題】Δ変調、ΔΣ変調およびΣΔ変調アルゴリズムの１つに基づく制御アルゴリズムにより、制御対象を制御する場合において、制御アルゴリズムへの入力値が正値または負値の一方のみを示すときでも、制御精度を向上させることができる制御装置を提供する。
【解決手段】吸気カム5のカム位相Cainを制御する制御装置1は、ECU2を備える。ECU2は、カム位相Cainを目標カム位相Cain_cmdになるように制御するための参照入力の制限値r1を、式(1)〜(9)で算出し、制限値r1とオフセット値Vcain_oftとの制限値偏差r2を算出し、この制限値偏差r2を、ΔΣ変調アルゴリズムに基づく式(11)〜(13)のアルゴリズムで変調することにより、変調出力ｕ''を算出し、これをゲイン調整したゲイン調整値ｕにオフセット値Vcain_oftを加算することにより、電磁式カム位相可変機構３０への制御入力Vcainを算出する(ステップ5,6）。 （もっと読む）