【課題】 車両用の無段変速機等の制御に好適な、スライディングモード制御を用いた制御に関し、制御のハンチングをより確実に防止することができるようにする。
【解決手段】 無段変速機の目標変速比に応じた可動プーリの第１目標ストロークｘ₁^*を設定し、第１目標ストロークｘ₁^*に、可動プーリの実ストロークｘとこの第１目標ストロークｘ₁^*との偏差ｅ´の大きさに応じた遅れを与えて得られる第２目標ストロークｘ₂^*を用いてスライディングモード制御の切り換え関数σを設計し、この切り換え関数σに基づいてスライディングモード制御の非線形入力ｕ´_nlを演算し、演算した非線形入力を含む制御入力によりスライディングモード制御により可動プーリの位置を制御し、目標変速比状態とする。 （もっと読む）

【課題】高周波及び低周波のノイズに影響されることなく、正確にＰＷＭ制御の状態を検出することのできるＰＷＭ制御の状態検出装置、及び検出方法を提供する。
【解決手段】負荷装置２を駆動する駆動装置３へ供給されるパルス幅変調された制御パルス信号Ｐｏと、フィードバック信号Ｐｆとに基づいて、ＰＷＭ制御の状態を検出するＰＷＭ制御の状態検出装置１０であって、以下を備える。フィードバック信号Ｐｆに重畳される高周波ノイズを除去する高周波除去手段１３を備えると共に、制御パルス信号Ｐｏに対してフィードバック信号Ｐｆが正常であるか否かを判定する第一判定手段１１と、低周波ノイズの影響を含む可能性のある第一判定手段１１の判定結果Ｒ１から低周波ノイズの影響を抑制する低周波除去手段１４を備えると共に、判定結果Ｒ１に基づいてＰＷＭ制御が正常であるか否かを判定する第二判定手段１２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】制御軸を回転駆動することで、機関バルブのリフト量を連続的に変化させる可変動弁機構において、最小リフト位置を定めるストッパ位置に対応するセンサ出力を学習させるときに、センサ取り付け部の撓みにより学習精度が低下することを防止する。
【解決手段】最小リフト位置の学習条件が成立すると、目標リフト量を徐々に最小リフトに向けて変化させ、該目標リフト量に実際のリフト量が追従するように前記制御軸の角度を変化させることで、ストッパに突き当たるときの慣性力を小さくし、センサ取り付け部の撓みを防止する。更に、制御軸を回動させるモータの電流を制限することで、ストッパの押し付け力が過大になって、センサ取り付け部の撓むことを防止する。 （もっと読む）

【課題】帯域幅、安定性、精度、及び堅牢性に関して制御を最適化することが可能な、アクチュエータの位置を特徴付けるパラメータの実際値を、制御器を用いて目標値に調節する方法が提供する。
【解決手段】アクチュエータ（１）の位置を特徴付けるパラメータの実際値を、制御器（１１）を用いて目標値に調節するための方法において、予め定められた目標値の時間的変化が実際値の望ましい時間的変化へと変換される。第一の伝達関数は、周波数範囲の中で予め定められた目標値の時間的変化を実際値の望ましい時間的変化へ変換するために作られ、且つ一つ又は複数の因数、とりわけ遅延要素によって近似される。それ等の因数の少なくとも一つについては、非整数の冪指数が選ばれる。 （もっと読む）

【課題】ソレノイド制御装置において、通電量の振幅や変位量の変動を抑えながら、磁気ヒステリシスや引っ掛かりの影響を除くことにある。
【解決手段】ソレノイド制御装置のＥＣＵは、制御信号のデューティ比を算出する際に、レール圧偏差に対して積分動作に基づく処理を行い、算出された積分項に応じて制御信号の周波数を可変する。ここで、レール圧偏差の絶対値が大きいほど積分項の絶対値は大きくなるので、積分項の絶対値が大きいほど、弁体の変位に対する磁気ヒステリシスや引っ掛かりの影響が大きく、レール圧偏差が解消されにくくなっていると推定できる。そこで、積分項に応じて制御信号の周波数を可変すれば、通電量の振幅や変位量の変動を抑えながら、磁気ヒステリシスや引っ掛かりの影響を除くことができる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、状態量に非線形変換を施して出力する非線形特性再現装置に関し、製品や部品の非線形な挙動や振る舞いをモデル化して再現する。
【解決手段】入力状態量の、次期標本化時期における推定観測量を入力して、次期標本化時期における出力状態量の推定値が推定観測量で規格化されてなる規格化推定値を求める非線形特性再生部と、非線形特性再生部で求められた規格化推定値に基づく非線形演算により、次期標本化時期における入力状態量を次期標本化時期における出力状態量に変換する状態量変換部とを備えた。 （もっと読む）

【課題】非線形ダイナミクスを有する制御対象についてモデル化を容易にし、求められたモデルを用いて非線形ダイナミクスを有する制御対象の制御を可能とすることである。
【解決手段】車両制御システム３０は、大別して２つの機能及び構成に分けて考えることができる。その１つは、モデル化コンピュータ４０によって実現されるもので、車両１０の制御特性を模擬した模擬車両２０から、制御に関するパラメータを多数収集し、それを用いて、非線形状態変数ｘと線形入力変数ｕについて


の形式で車両１０のモデル化を行う。その２は、車両制御コンピュータ７０によって実現されるもので、モデル化コンピュータ４０によって得られた車両１０のモデルを用い、実際の車両１０について、姿勢制御が行われる。 （もっと読む）

仮想センサシステム（１３０）用の方法が提供される。本方法は、複数の検出パラメータ（３０６）と複数の測定パラメータ（３０２）との相互関係を示す仮想センサプロセスモデル（３０４）を確立するステップと、複数の測定パラメータに対応する一組の値を得るステップとを含む。さらに、本方法は、複数の測定パラメータに対応する一組の値と仮想センサプロセスモデルとに基づいて複数の検出パラメータの値を同時に計算するステップと、複数の検出パラメータの値を制御システム（１２０）に提供するステップとを含む。
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【課題】多入力多出力系のモデルを高い精度で構築するとともに、計算負荷を抑えることで、内燃機関などのプラントを最適に制御すること。
【解決手段】 実機を非線形モデルで近似した精密モデル１０を作成する精密モデル作成手段と、精密モデル１０へ入力される複数の入力値Ｕ_１（ｔ），Ｕ_２（ｔ），・・・，Ｕ_j（ｔ）の制約条件を設定する入力制約条件設定手段と、実機を線形モデルで近似した簡易線形モデル１１を作成する線形モデル作成手段と、簡易線形モデル１１を用いて、目標出力に対する最適入力を算出する最適入力算出手段と、最適入力に基づいて、制約条件を絞り込む制約条件限定手段と、絞り込まれた制約条件に基づいて、実現し得る複数の入力値Ｕ_１（ｔ），Ｕ_２（ｔ），・・・，Ｕ_j（ｔ）の全ての組み合わせを精密モデル１０へ入力する入力手段と、入力値Ｕ_１（ｔ），Ｕ_２（ｔ），・・・，Ｕ_j（ｔ）に対応して精密モデル１０から出力された複数の出力値Ｙ_１（ｔ），Ｙ_２（ｔ），・・・，Ｙ_ｋ（ｔ）を評価する評価手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 電磁駆動弁などに対する外乱や経時変化、あるいは機差に伴うスライディングモード制御における不安定化を防止する。
【解決手段】 筒内圧外力Ｆｃｌとスプリングによるポペット弁の中立位置ずれ量Ｄｍｐとの両方に応じて、操作切り替え点である吸引電流通電開始変位Ａを変更する（Ｓ１００）ことにより、適切な吸引電流通電開始変位Ａを設定して、スライディングモード制御における不安定化を防止することができる。
これと共にブレーキ電流終了変位も筒内圧外力Ｆｃｌと中立位置ずれ量Ｄｍｐとにより変更しても良い。 （もっと読む）

【課題】 ΔΣ変調アルゴリズムまたはΣΔ変調アルゴリズムを用いることにより制御対象を制御する場合において、一方の変調アルゴリズムの入出力間での符号反転の際のむだ時間を低減することができ、制御対象の出力の目標値への収束性を向上させることができ、制御性を向上させることができる制御装置を提供する。
【解決手段】 制御装置1のECU2は、参照入力DSMVO2の制限値DSMVO2Lを、DSMVO2＜-1のときにはDSMVO2L＝-1（ステップ38）、1＜DSMVO2のときにはDSMVO2L＝1（ステップ40）、それ以外のときにはDSMVO2L＝DSMVO2（ステップ41）として算出する。そして、この制限値DSMVO2Lを、ΔΣ変調アルゴリズムに入力することより、DSM出力DSMSGNSを算出し、DSM出力DSMSGNSに応じて、酸素濃度センサ15の出力Voutを目標値Vopに収束させるように、内燃機関3に供給される混合気の空燃比を制御する（ステップ1〜13,25,26）。 （もっと読む）

【課題】制御対象の非線形特性が高い場合でも、非線形特性を補償して、制御対象の出力の振動を抑制することができるプラントの制御装置を提供する。
【解決手段】本発明は、ＰＷＭアルゴリズムを用いたプラントの制御装置を提供する。この装置は、前記プラントの出力を目標値に制御するための仮制御入力を算出する手段と、前記仮制御入力を複数の成分に分割する手段と、前記複数の成分のうち少なくとも１つをＰＷＭ変調する手段と、前記ＰＷＭ変調された成分と、他の成分を加算して前記プラントへの制御入力を生成する手段と、を有する。この装置により、ＰＷＭ変調によるプラントの非線形特性の補償能力を維持しつつ、入力変動を最小化することができる。これにより、仮制御入力が大きく変化するプラントにおいても、出力が振動的になることを回避でき、制御性が向上する。 （もっと読む）

【課題】 計算量を減少させて、実タスクへ適用可能な自然方策勾配法のアルゴリズムを利用した制御器を提供する。
【解決手段】 制御信号を制御対象に与える処理を行って、制御対象の状態量を観測器（たとえば、位置センサ、角度センサ、加速度センサ、角加速度センサなど）で観測し、この観測結果によりＴＤ誤差を求め、ＴＤ誤差近似器を更新して、方策を更新する。そして、更新された方策により、さらに、制御対象が制御される。 （もっと読む）

【課題】 位相遅れやむだ時間などが比較的大きい制御対象を制御する場合において、制御対象の入出力間での制御タイミングのずれの解消、および制御精度の向上をいずれも達成することができる制御装置を提供する。
【解決手段】 制御装置１のＥＣＵ２は、状態予測器２２およびＤＳＭコントローラ２４を備える。状態予測器２２は、予測アルゴリズムに基づき、出力偏差ＶＯ２の予測値ＰＲＥＶＯ２を所定の算出周期ΔＴｋで算出し、ＤＳＭコントローラ２４は、ΣΔ変調アルゴリズムに基づき、算出された予測値ＰＲＥＶＯ２に応じて、目標空燃比ＫＣＭＤを、予測値ＰＲＥＶＯ２の算出周期ΔＴｋよりも短い算出周期ΔＴｍで算出する。 （もっと読む）

【課題】 パラメータ値の最適化のための作業負担を低減することで、開発コストや各種の社会的コストを抑制できるパラメータ設定装置等を提供する。
【解決手段】 取得手段１０１は、パラメータのパラメータ値を変化させつつ出力結果を取得する。決定手段１０２は、取得手段１０１により取得された出力結果に基づいて、最適なパラメータ値を決定する。受付手段１０３は、取得手段１０１による出力結果の取得手順、および決定手段１０２による最適なパラメータ値の決定手法を定めるためのユーザの指示を受け付ける。蓄積手段１０４は、取得手段１０１により取得された出力結果を蓄積する。このパラメータ設定装置によれば、出力結果の取得手順、および決定手段による最適なパラメータ値の決定手法を定めるためのユーザの指示を受け付けるので、パラメータ値の最適化のための作業負担を低減しつつ種々のシステムに対応できる。 （もっと読む）

【課題】 積分演算を含むサーボ制御を行う際に、外乱による影響を抑える。
【解決手段】 制御対象の状態を表す物理量に対して積分演算を行う際に、正積分演算及び負積分演算の２回の積分演算を施す。これで、制御の状況に応じて差別化された情報が得られる。そして、制御対象の状態が目標制御値になるように制御する際に、実制御値及び目標制御値に基づいて、正積分演算または負積分演算のどちらから得られた積分値を用いるかを選択する。これにより、位相遅延を含めていると判断された制御パラメータが除去される。したがって、全体の制御における位相遅延が抑えられることになり、例えば適切な操舵支援制御を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】低コスト化を図りつつ確実に加振器１７の不動作異常を検出することができる能動型防振装置１を提供する。
【解決手段】能動型防振装置１は、車両特定部位の振動を能動的に抑制させるように適応制御法により少なくともフィルタ係数ゲインａを更新して、フィルタ係数ゲインａを用いた周期性制御信号ｙを生成する適応制御部１５を備える。さらに、適応制御部１５を非制御状態から制御状態へ切り替えた場合に、適応制御部１５により更新されるフィルタ係数ゲインａの変化率に基づき、加振器１７の不動作異常を判定する異常判定部１９３を備える。そして、フィルタ係数ゲインａの変化率が連続的に小さくなっている場合には、加振器１７は正常と判断し、連続的に小さくなっていない場合には、加振器１７は不動作異常と判定する。 （もっと読む）

【課題】制御対象の非線形特性および周波数特性の少なくとも一方が変化したときでも、制御分解能および制御精度をいずれも高いレベルに維持することができる制御装置を提供すること。
【解決手段】位相制御入力Ｕｃａｉｎによりカム位相Ｃａｉｎを制御する制御装置１は、２つのコントローラ１０２，１０３を備える。２自由度応答指定型コントローラ１０２では、追従制御入力Ｒｓｌｄが、カム位相を目標カム位相Ｃａｉｎ＿ｃｍｄに追従させるように制御するための値として算出される。ＤＳＭコントローラ１０３では、追従制御入力Ｒｓｌｄを変調することにより、位相制御入力Ｕｃａｉｎが算出されるとともに、その際、位相制御入力Ｕｃａｉｎの演算周期が、エンジン回転数ＮＥ、カム位相ＣａｉｎおよびバルブリフトＬｉｆｔｉｎに応じて、２つの演算周期ΔＴ１，ΔＴ２の中から選択される。 （もっと読む）

【課題】一時的に極めて強い非線形特性を示す制御領域と、非線形特性をほとんど示さない制御領域とが存在するプラントを制御する場合でも、制御の分解能および制御精度を向上させることができる制御装置を提供する。
【解決手段】燃料供給装置１０の燃料圧Ｐｆを制御する制御装置１は、ＥＣＵ２を備える。ＥＣＵ２は、目標燃料圧Ｐｆ＿ｃｍｄを設定し、燃料圧Ｐｆを目標燃料圧Ｐｆ＿ｃｍｄに収束させるように制御するための第１制御入力Ｒｓｌｄを、式（１）〜（６）により算出し、第１制御入力Ｒｓｌｄを式（１１）〜（３１）で変調することにより、第２制御入力Ｕｄｓｍを算出し、フューエルカット運転中または減圧制御中であるか否かに応じて、第１制御入力Ｒｓｌｄおよび第２制御入力Ｕｄｓｍの一方を制御入力Ｕｐｆとして選択する。 （もっと読む）

本発明は、制御可能ユニットの制御方法に関するものであり、特には、自動車の変速機に関する。ここでは、分配オブジェクト（LO_1、LO_2、LO_3、LO_4、LO_i）の、異なったあるいは多数の異なった分担（BE_1、BE_2、BE_3、BE_4、BE_i）が、少なくとも一つの状況量（BG）を形成するために考慮される。ここで、少なくとも二つの異なった分配オブジェクト（LO_i）が設けられる。それによって、状況量（BG）の決定のために各分担（BE_i）が測定される。計数器（Z）が設けられ、そこに全ての分配オブジェクト（LO_i）の分担（BE_i）が提供される。当該計数器（Z）は、計量（G_i）を利用して各分担（BE_i）を評価し、当該分担を評価手段（A）に送信する。当該評価手段（A）は、評価された分担（GBE_i）を用いて、状況量（BG）を決定する。本発明方法による制御可能ユニットの制御のための制御要素（７）、及び、当該制御要素（７）を備えたユニットもまた、開示される。
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