【課題】 様々な条件で走行する車両に対して、種々の走行状態あるいは周囲環境に対応する動特性モデルを選択することができ、適切な動特性モデルにより定位置停止制御の精度を向上させることができる。
【解決手段】 車両運転装置としての自動列車運転装置２は、車両としての列車１の運転を制御するための複数の動特性モデルを保持する動特性モデル保持部を有している。自動列車運転装置２は、複数の動特性モデルのうち当該車両の走行状態あるいは周囲環境を監視する動特性モデル切換部を有する。自動列車運転装置２の動特性モデル切換部は、上記のような監視の結果として得られる当該車両の走行状態あるいは周囲環境に応じた最適な動特性モデルを適宜選択する。自動列車運転装置２は、上記動特性モデル切換部が選択した最適な動特性モデルに基づいて制御指令部が当該車両の走行を制御する。 （もっと読む）

【課題】本発明の目的は、車両を駆動する機器、および車両の走行状態から発生する損失を最小化する高効率運転速度を算出することにより、限られたエネルギ資源で、できるだけ長距離走行することを可能とする、鉄道車両の駆動システムを提供することにある。
【解決手段】本発明の鉄道車両の駆動システムは、インバータ装置８と、それにより駆動されてけん引力を発生する三相交流電動機２０を有し、インバータ装置８を駆動する電源として、エンジン５や蓄電手段２８などの内部供給型エネルギ手段を設備する。また、車両の駆動または走行により発生するエネルギ損失を算出するために必要な、エンジン軸出力、エンジン回転速度、蓄電池放電電流、車両速度（≒モータの回転速度）を、情報伝送手段１３等を介してそれぞれ各機器から収集し、これらの情報を処理して高効率な運転速度を算出するシステム統括制御装置１０を設備する。 （もっと読む）

【課題】運転者による制動操作中の減速抜けによるショックの発生および制動装置の耐久性の悪化を抑制する。
【解決手段】ＨＶ＿ＥＣＵは、運転者の操作によるダウンシフト要求がなく（Ｓ１００にてＮＯ）、車両の周囲の状況に応じたダウンシフト要求があり（Ｓ１０４にてＹＥＳ）、かつ、ブレーキが作動中である場合（Ｓ１０６にてＹＥＳ）、ダウンシフト要求を拒否するステップ（Ｓ１０８）と、運転者の操作によるダウンシフト要求があるか（Ｓ１００にてＹＥＳ）、または、ブレーキの作動中でない場合（Ｓ１０６にてＮＯ）、ダウンシフト制御を実行するステップ（Ｓ１０２）とを含む、プログラムを実行する。 （もっと読む）

【課題】積荷の状態によらずピッチングを抑制することができるとともにアクセル操作に対する応答性を確保することができる産業車両のピッチング抑制装置を提供する。
【解決手段】モータ回転数センサ２７は走行モータ１５の出力軸の回転速度に応じた信号を出力する。モータ制御部２６はアクセルペダル１３の操作量に応じた走行速度にすべく走行モータ１５を制御する。ピッチング周波数推定部２４は、積荷の重さと高さ位置とティルト角に基づいてピッチング周波数ｆｐを推定し、ピッチング検出部２５およびモータ制御部２６は、モータ回転数センサ２７からの回転速度に応じた信号中の推定ピッチング周波数成分を抽出して、当該ピッチング周波数成分の大きさを小さくするように走行モータ１５を制御する。 （もっと読む）

【課題】二次電池の充電状態の低下を抑えて適切な駆動力を発生させること。
【解決手段】内燃機関１０と、第１及び第２の変速機構４０，５０と、第１及び第２のクラッチ６１，６２と、第１速ギヤ段４１を有する第１変速機構４０に連結したモータ／ジェネレータ２０と、二次電池２８の充電状態を検出する電池監視ユニット２９と、要求駆動力又は走行路の上り側の路面勾配が大きい状態で低速走行する場合に、二次電池２８の充電状態がその速やかな充電を必要としなければ、第１速ギヤ段４１を介した内燃機関１０の動力による走行モードに設定し、二次電池２８の充電状態がその速やかな充電を必要とする状態ならば、第２変速機構５０の第２速ギヤ段５２を介した内燃機関１０の動力で走行させ且つモータ／ジェネレータ２０に電力を回生させる走行モードに設定する走行モード設定手段（電子制御装置１００）と、を備えること。 （もっと読む）

【課題】車両の傾斜角および積載量に応じて回生制御時の回生量を変化させることができる回生制御装置を提供する。
【解決手段】車両の駆動力を得ると共に、車両の減速時に回生発電するモータ１１の回生量を制御する回生制御装置において、スロットル開度を検知するスロットル開度センサ５０と、車両の前後方向の傾斜角度を検知する傾斜角センサ４０と、モータ１１の回転速度を検知するモータ回転速度センサ５１と、スロットル開度と傾斜角度とモータ回転速度とに基づいて車両の積載量を決定する積載量検知手段３１と、積載量および傾斜角度の大きさに応じて回生制御時のモータ１１の回生量を決定する回生量決定部３２とを具備する。ドライバ駆動制御部３４は、決定された回生量に応じて、モータ１１を制御するドライバ１８を駆動する。傾斜角センサ４０にポテンショメータを適用する。 （もっと読む）

【課題】高い操作性を有する移動体、及びその制御方法を提供する。
【解決手段】本発明の一態様にかかる移動体１は、搭乗者が搭乗する搭乗席８と、搭乗席８を支持する車台１３と、車台１３を移動させる車輪６と、搭乗席８の座面に加わる力に応じた計測信号を出力する力センサ９と、力センサ９からの出力に応じて、車輪６を駆動するための指令値を算出する制御計算部５１と、移動体モードと、移動体モードの場合よりも車輪６の駆動を制限して椅子としての使用を可能とする椅子モードとの間で動作モードを切替えるモード切替手段と、を備えるものである。 （もっと読む）

【課題】高い操作性を有する移動体、及びその制御方法を提供する。
【解決手段】本発明の一態様にかかる移動体１は、搭乗者が搭乗する搭乗席８と、搭乗席８を支持する車台１３と、車台１３を移動させる車輪６と、搭乗席８の座面に加わる力に応じた計測信号を出力する力センサ９と、搭乗席８の座面８ａの角度を変えるように、前記搭乗席を駆動する駆動部５と、駆動部５の駆動量と搭乗席８の平衡位置姿勢と力センサ９からの計測信号とに基づいて、車輪６及び駆動部５を駆動するための指令値を算出する制御計算部５１と、を備えるものである。 （もっと読む）

【課題】所望の登坂走行性を確保する。
【解決手段】ハイブリッド車両の制御装置１６は、車両のアクセル開度ＡＰがアシスト実行判定閾値よりも大きくなるとモータ１２により内燃機関１１の駆動力を補助しており、高圧バッテリ１５への充電を優先するＬレンジを選択しているときに、Ｄレンジが選択されているときに比べてアシスト実行判定閾値を増大させる。そして、ＤレンジおよびＬレンジにおいてモータ１２の発電を実行し、かつ、Ｌレンジが選択されているときには、Ｄレンジが選択されているときのモータ１２の発電量と比較して、モータ１２の発電量を増大させる。 （もっと読む）

【課題】制御性及び走行性に優れた制御コントローラを有する倒立車輪型移動体、及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明に係る倒立車輪型移動体１００の制御部８０は、取得した傾斜角度及び傾斜角速度と目標傾斜角度及び目標傾斜角速度との姿勢偏差、第１の測定部により取得した駆動量と目標駆動量との車輪偏差、第２の測定部により取得した駆動量と目標駆動量とのスライダ偏差、及び第３の測定部により取得した駆動量と目標駆動量とのアーム偏差を算出し、当該算出した４つの偏差に所定のゲインを乗じて、車輪を駆動する車輪トルク指令、スライダ機構を駆動するスライダ力指令、及びアーム機構を駆動するアームトルク指令を算出する。 （もっと読む）

【課題】高速移動中においても旋回性能を確保し、障害物回避性能を向上すること。
【解決手段】本発明に係る移動体１は、車両の目標並進速度及び目標旋回角速度を生成する。そして、生成した目標並進速度及び目標旋回角速度から左右の駆動輪の目標回転角速度を算出すると共に、当該算出した各駆動輪の目標回転角速度に制限をかける。速度制限は、算出した各駆動輪の目標回転角速度のうちいずれか一つが所定の制限値を超える場合に、算出した各駆動輪の目標回転角速度を、所定の制限値以下であって、かつ、各駆動輪の目標回転角速度間の相対的な回転角速度差を維持するように制限する。そして、算出した各駆動輪の目標回転角速度に基づいて、各駆動輪の駆動制御量を算出し、算出した駆動制御量に応じて各駆動輪を独立に回転駆動する。 （もっと読む）

【課題】自車両のエネルギー制御を適正に行う。
【解決手段】ハイブリッド車両の制御装置１０Ａは、走行予定経路の走行区分において走行した車両の速度の変動量と、走行区分において走行した車両の走行時における平均速度と、走行区分における平均勾配とを含む外部情報を取得し、外部情報と、それぞれの外部情報に対応する予め設定された自車両のパラメータとを用いて、走行区分における走行エネルギーを算出する走行エネルギー演算部および自車傾向補正部と、走行エネルギーを用いて、走行区分におけるモータ１２のみで走行可能となるＥＶ上限出力値を設定するＥＶ上限出力値設定部とを備える。 （もっと読む）

【課題】倒立振り子の姿勢制御を利用した車両の走行及び姿勢制御にスライディングモード制御を適用し、走行状態及び車体姿勢を目標状態に誘導するスライディング平面を設定して、安定的かつ滑らかに目標とする状態に近づけることによって、走行及び姿勢制御の安定性及びロバスト性をより高めることができ、様々な走行条件に対して、安全に、かつ、快適に走行することができるようにする。
【解決手段】車体と、該車体に回転可能に取り付けられた駆動輪１２と、該駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、操縦装置の操縦操作量に基づいて前記駆動輪又は前記車体の目標状態を決定し、決定した目標状態に基づいてスライディング平面を決定し、実状態と前記目標状態と前記スライディング平面との位置関係によって前記駆動トルクを決定する。 （もっと読む）

【課題】モータにより駆動する自動車において、加速度情報を用いた簡単なアルゴリズムによって制動時のスリップ率を制御するスリップ率制御装置およびその方法を提供すること。
【解決手段】スリップ率制御装置は、惰性走行中に、前記加速度測定手段において路面に対して水平方向の車体加速度として測定された車体加速度ａ_ｘを積分して車体速度Ｖを算出し、その算出された車体速Ｖ及びスリップ率指令値λ^＊から前記モータのモータ回転速指令値ω^＊を算出する。このようにして求めたモータ回転速度指令値ω^＊に基づいてモータの制御を行う。 （もっと読む）

【課題】平坦路における停車状態からの発進時にも生じがちなクリープトルクの不足感を緩和する。
【解決手段】本発明の車両では、アクセルオフかつブレーキオフである場合、平坦路での発進時以外のときには、第一のレート値ΔＴｃ１に基づく変化率をもって第一目標トルクＴｓｅｔ１に向かって変化するクリープトルクＴｃを出力するようモータ４０が制御され（ステップＳ２１０，Ｓ２４０，Ｓ２５０，Ｓ３００）、平坦路での発進時には、第一のレート値ΔＴｃ１と同一の第二のレート値ΔＴｃ２に基づく変化率をもって第一目標トルクＴｓｅｔ１よりも大きい第二目標トルクＴｓｅｔ２に向かって変化するクリープトルクＴｃを出力するようモータ４０が制御される（ステップＳ２２０，Ｓ２３０，Ｓ２６０，Ｓ２７０，Ｓ３００） （もっと読む）

【課題】運転者の運転操作の改善意欲や省燃費運転の意識を向上させる。
【解決手段】ハイブリッド車を駆動させるための要求トルクを、燃費を極端に悪化させないトルクの上限で割った車両パワー表示状態表示量をインジケータ表示する車両パワー表示状態量表示部１６ａのＨＶエコゾーン５０２は、モータを有効に使用して車両を走行させていることを示すＨＶエコ範囲の上限値及び下限値で定まるゾーンである。車両パワー表示状態量５０５がＨＶエコゾーン５０２内にあるか否かを判定し、ＨＶエコゾーン５０２内にある場合に加減速に関して省燃費運転が行われていると診断される。例えばワントリップ走行距離に占める、車両パワー表示状態量５０５がＨＶエコゾーン５０２範囲内で走行した走行距離の割合をスコア化し、スコアに応じて適切なアドバイスを運転者に通知することによって、加減速に関して運転者の省燃費運転の意識を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】車体と別個に搭乗部も傾斜させることができるようにして、旋回性能を向上させることができるとともに、安定した走行状態を実現することができるようにする。
【解決手段】車体と、該車体に傾斜可能に取り付けられた搭乗部１１と、前記車体に取り付けられた一対の回転可能な車輪と、前記車体を傾斜させる車体用アクチュエータ装置と、前記搭乗部１１を傾斜させる搭乗部用アクチュエータ装置と、前記車体用アクチュエータ装置及び搭乗部用アクチュエータ装置を制御して前記車体及び搭乗部１１の姿勢を制御する制御装置とを有する車両１０であって、前記制御装置は、旋回速度が目標旋回速度に到達していないときに、前記車体の傾斜角及び搭乗部１１の傾斜角を変化させる。 （もっと読む）

【課題】制御パラメータの調整を迅速かつ容易に行うことができ、さらには、ロバスト性の高い制御系を容易に実現可能な走行装置及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明に係る走行装置は、本体の姿勢情報を検出する姿勢検出手段と、車両の速度を検出する車両速度検出手段と、を備え、車両を加速又は減速させる場合に、擬似姿勢指令生成手段１７は、検出した姿勢情報と、検出した車両速度と、入力する姿勢情報指令と、入力する車両速度指令とに基づいて、本体の擬似姿勢情報指令を生成し、姿勢制御手段１８は、姿勢検出手段で検出した姿勢情報が、擬似姿勢指令生成手段１７で生成した本体の擬似姿勢情報指令に追従するように姿勢制御を行うものである。 （もっと読む）

【課題】路面が左右に傾いている場合でも安定して走行することができる電動車両を提供する。
【解決手段】電動車両１は、ジョイント部８により回動可能な前フレーム９Ａ，９Ｂ及び後フレーム７Ａ，７Ｂを有するフレーム体２を備えている。前フレーム９Ａ，９Ｂの下端部には、モータ１０Ａ，１０Ｂにより回転駆動される前輪３Ａ，３Ｂが設けられ、後フレーム７Ａ，７Ｂの下端部には、モータにより回転駆動される後輪４Ａ，４Ｂが設けられている。ジョイント部８には、後フレーム７Ａ，７Ｂを前フレーム９Ａ，９Ｂに対して回動させるモータ１２Ａ，１２Ｂが設けられている。また、電動車両１は、路面に対するフレーム体２のロール姿勢状態を推定し、フレーム体２のロール姿勢が目標ロール姿勢となるようにジョイントモータ１２Ａ，１２Ｂを制御するコントローラを備えている。 （もっと読む）

【課題】車両の動力源として搭載したモータのロック時トルク制限制御が何回も繰り返されることを防止して、車両の前進と後退が何回も繰り返されることを回避する。
【解決手段】モータ回転速度Ｎm がロック判定回転領域内のときにアクセル開度Ａccがロック予測判定開度よりも小さいか否かによってモータがロックする可能性があるか否かを事前に予測し、モータがロックする可能性があると予測された場合には、モータ指令トルクＴm を増加させる際に、ロック判定トルクＴmlckとモータ指令トルクＴm との偏差が小さくなるほどモータ指令トルクＴm の演算周期当たり（単位時間当たり）の変化量ΔＴm （上昇勾配）を小さくして、できるだけモータ指令トルクＴm をロック判定トルクＴmlck以下に維持するように制御する。これにより、モータがロックしたと判定される頻度を少なくして、ロック時トルク制限制御が行われる頻度を少なくする。 （もっと読む）