【課題】測定場所における多様な伝播特性を考慮して測定誤差を低減し得る位置測定方法、それを用いた位置測定装置および位置測定システムを提供する。
【解決手段】測定範囲内の複数の測定点において、互いに異なる各方位の個別方位定数を取得し、互いに異なる方位毎に取得した方位定数と、該複数の測定点からの受信電力の測定結果に基づいて、個別定数を用いた距離対受信電力の関係式により、複数の測定点から無線通信地点までの概算距離を求め、該概算距離に基づいて無線通信地点の概略位置領域を特定する第１ステップと、複数の測定点において、概略位置領域を指す方位に該当する個別方位定数を選択し、複数の測定点からの精密距離を求め、該精密距離に基づいて無線通信地点を詳細に特定する第２ステップで無線通信地点の位置を特定する。 （もっと読む）

ナビゲーション・システムは現在位置を推測しない第１動作状態と現在位置を指定する第２動作状態を有する第１ナビゲーション・モジュールを含む。第１ナビゲーション・モジュールの第１動作状態に応答して第２ナビゲーション・モジュールが推測航法を行う。 （もっと読む）

【課題】ＩＮＳとＧＰＳの両航法における位置情報の入力側の正確度を高め、更に帰還情報の質を高めて、結果的により正しい位置情報を得る。
【解決手段】本発明の移動体測位装置は、測位衛星からの複数の擬似距離と、また測位航法部と慣性航法部とカルマンフィルタと、により移動体の航法位置を求める測位装置において、測位衛星と移動体間のドップラ観測値と、航法暦とカルマンフィルタ出力とにより測位衛星と移動体間の相対速度の計算をしてドップラ推定値を求め、複数の擬似距離から選択擬似距離を出力する衛星情報選択部１３と、測位衛星から得る搬送波位相情報と選択擬似距離とカルマンフィルタの出力とで演算出力する擬似距離推定部１４とを備えて、測位航法部１５は、擬似距離推定値を入力として、測位航法速度と測位航法位置を出力し、カルマンフィルタ１６は、擬似距離推定値と、測位航法部の出力と慣性航法部の出力とで状態推定値を求める。 （もっと読む）

【課題】 走行路の誘導標識体を不要として走行路の工事費用を縮小すると共に、車輌コストを低減することができる無人搬送車の誘導装置を提供すること。
【解決手段】 屋外の見晴らしの良い走行路では、ＧＰＳ信号および第１カルマンフィルタ１３に基づいて、慣性航法演算部１１で算出された無人搬送車１の位置及び方位（Ｎ，Ｅ，θ）の誤差を補正し、一方、屋内あるいは遮蔽物などによりＧＰＳ信号が切れた場合には、レーザレーダ１０および第２カルマンフィルタ１５により、無人搬送車１の位置及び方位（Ｎ，Ｅ，θ）の誤差を補正する。これにより、屋外および屋内を問わず如何なる場所においても、走行路に誘導標識体を必要とせずに、精度良く無人搬送車１を誘導することができる。
（もっと読む）

本発明は、無線航法信号受信機の位置決定方法に関し、本方法は、複数の地上位置及び時間値について、無線航法信号源によって送出される信号の受信特性を、前記信号源の位置、電磁波伝搬モデル、及び各位置の環境の地形情報の関数として予測するステップ、受信機が無線航法信号を受信するステップ、受信機によって受信された信号の受信特性を測定するステップ、及び実際に測定された特性と予測特性とを処理して受信機の位置決定情報を供給するステップを含む。
（もっと読む）

【課題】 衛星航法システムにおいて測位精度、受信感度、測位中断時の外挿精度の向上を図る。
【解決手段】 演算機３００において観測量補正部３３０はＧＰＳ受信機の出力した擬似距離とドップラー量とに基づく衛星と受信機との距離と距離変化率を観測値として出力する。相対運動計算部３４０は前回の測位演算結果である移動体位置／速度に基づく距離と距離変化率を計算値として出力する。残差計算部３５０は観測値と計算値との差を残差として出力する。測位演算部３７０は残差とクロック誤差に基づいてカルマンフィルタ処理により測位演算を行う。このカルマンフィルタ処理においてクロック誤差をクロックバイアスとクロックドリフトとクロックバイアス加速度との３次系とすることを特徴とする。また、クロックリセット検出／補償部３６０で受信機のクロックリセットに伴うクロック誤差の補償処理においてクロック誤差を３次系で処理することも特徴とする。 （もっと読む）

【課題】記憶容量の負担を最小限度に止めつつ、簡易な構成によってマルチパス頻発地域において精度よく測位することができる測位装置等を提供すること。
【解決手段】測位衛星１２ａ等からの信号である衛星信号Ｓ１等を受信する測位装置２０であって、マルチパス頻発地域の高度を示すマルチパス頻発地域高度情報を、複数の分割領域の高度情報として格納するマルチパス頻発地域高度情報格納手段と、衛星信号Ｓ１等を受信して、高度情報を取得するための高度情報取得用位置情報１５６を生成する高度情報取得用位置情報生成手段と、マルチパス頻発地域高度情報格納手段から、高度情報取得用位置情報１５６に対応する分割領域の高度情報１５５ｃを取得する高度情報取得手段と、衛星信号Ｓ１等及び高度情報１５５ｃ（１５８）に基づいて、現在位置を示す高度情報使用現在位置情報１６０を生成する高度情報使用現在位置情報生成手段と、を有する。 （もっと読む）

【課題】カメラに装着された３ラインスキャナーを介して得られる画像情報を分析し、カメラの位置と姿勢情報とを精密に補正できるようにする方法及び装置を提供すること。
【解決手段】衛星航法装置を用いてカメラの位置を計算するステップと、慣性航法装置を用いてカメラの姿勢を計算するステップと、カメラに装着された３ラインスキャナーを介して入力される画像を分析し、カメラの位置及び姿勢補正情報を生成するステップと、生成された位置及び姿勢補正情報をそれぞれ衛星航法装置と慣性航法装置とにフィードバックするステップとを有する。３ラインスキャナーを介して入力される画像は、前方スキャナー観測画像、直下スキャナー観測画像及び後方スキャナー観測画像とから構成される。人工衛星や航空機、車両などの輸送手段に搭載されたカメラを介して観測された画像に対し、地上基準点を使用しなくともカメラの外部標定要素を精密に決めることができる。 （もっと読む）

【課題】 搬送波差分型全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機とレーザスキャナを有する自律陸上用車両（ＡＧＶ）のための水平航法システムを提供する。高精度の車両航法システムは先進ＡＧＶに強く求められている。高性能のＲＴＫ−ＧＰＳ受信機によっても高い測位精度は得られるが、高い建物やその他の障害物により遮蔽された環境下では、その性能は著しく低下する。
【解決手段】 本発明の航法システムによれば、こうした苛酷な環境下であっても、正確なＧＰＳ測位に必要なデシメートルレベルの測位精度が得られる。水平航法システムは低価格の光ファイバージャイロ（ＦＯＧ）と精密なオドメータから成る。航法誤差は密結合の拡張カルマンフィルタ（ＥＫＦ）を使用して推定する。ＥＫＦの測定値としては二周波数ＧＰＳ受信機からの二重差分型符号と搬送波位相及びレーザスキャナ測定から生じる相対位置がある。 （もっと読む）

【課題】 測位誤差の補正精度を高めることができる「ナビゲーション装置」を提供すること。
【解決手段】 ナビゲーション装置は、複数のＧＰＳ衛星から送信される電波を受信して測位位置を出力するＧＰＳ受信機２と、ＧＰＳ受信機２による今回の測位タイミングにおける測位位置が含まれる予測誤差範囲を設定する誤差範囲設定部１２と、今回の測位タイミングにおいてＧＰＳ受信機２から出力された実際の測位位置が予測誤差範囲に含まれるときに実際の測位位置を用い、実際の測位位置が予測誤差範囲に含まれないときに、実際の測位位置と予測誤差範囲との相対的な位置関係に基づいて測位位置の補正を行う相対位置判定部１４および位置補正部１６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 記憶容量の増大を抑制しつつ、地球中心を１個のＧＰＳ衛星と見立てて測位計算を精度よく行えるようにする。
【解決手段】 動端末１０７ａ、１０７ｂからＧＰＳサーバ１０２への接続が確立すると、移動端末１０７ａ、１０７ｂが接続したアクセスポイントの情報を専用プロトコルによって送信パケットに付加し、ＧＰＳサーバ１０２に伝達し、ＧＰＳサーバ１０２は、移動端末１０７ａ、１０７ｂが接続したアクセスポイントの情報に基づいて高度テーブル１０３ａを検索することにより、現在の移動端末１０７ａ、１０７ｂの位置に対応した高度情報を取得し、移動端末１０７ａ、１０７ｂに送信し、測位手段１０８ａ、１０８ｂは、現在の移動端末１０７ａ、１０７ｂの位置に対応した高度情報を取得すると、地球中心を衛星と見立てて測位計算を行う。 （もっと読む）

【課題】 誤差範囲の設定精度を高めることができる「ナビゲーション装置」を提供すること。
【解決手段】 ナビゲーション装置は、複数のＧＰＳ衛星から送信される電波を受信して測位位置を出力するＧＰＳ受信機２と、測位位置の計算に使用された複数のＧＰＳ衛星のそれぞれの仰角値の検出と、複数のＧＰＳ衛星の重心位置の検出を行うとともに、検出した仰角と重心位置とに基づいて測位位置の誤差範囲を設定する誤差円半径計算部１４と、ＧＰＳ受信機２から出力された測位位置と誤差円半径計算部１４によって設定された誤差範囲とを用いて現在位置の計算を行う車両位置計算部２０とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 評価を行いながら、端末の位置に含まれる誤差を減少させる方向に端末の位置を修正し、正確な端末の位置を得ることができる位置決定方法およびシステムを得る。
【解決手段】 複数の端末１０１および代表端末２０１で構成されるシステムにおける端末の位置決定方法であって、各端末１０１および代表端末２０１が、基準座標系４１０による座標で表された複数の端末の位置に基づく端末間の距離と端末間の計測距離との差に基づいて算出した自己位置修正ベクトル４１１により端末の位置を修正する工程と、位置調整管理手段２０３が、修正した端末の位置に基づく端末間の距離と端末間の計測距離との差に基づいて設定した誤差評価関数により算出した評価値が所定の範囲内に含まれるかどうかを判断し、評価値が所定の範囲内に含まれるものと判断するまで、端末の位置を修正し、修正した位置に基づいて算出した評価値を判断するものである。 （もっと読む）

【課題】 非自走状態で搬送された車両が搬送先に到着した際に、車両の正しい位置及び方向を迅速に呈示できるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】 絶対位置検出部６（ＧＰＳ受信機）での絶対位置を示す検出結果と、相対角度検出部５及び車両Ｉ／Ｆ部１０からの相対的位置を示す情報とから、車両の位置を推定する。非自走状態で搬送された車両が搬送先に到着したときに、絶対位置検出部６（ＧＰＳ受信機）での検出結果に基づいて車両位置を推定する際の基準を緩和する。異なる基準を記載した複数の基準テーブルＡ，Ｂを準備しておき、非自走状態で搬送された車両が搬送先に到着したときに、基準の条件が緩やかな方の基準テーブルを使用する。 （もっと読む）

【課題】 ＧＰＳ信号の信頼性に応じた補正処理を行うことができ、精度の高い車両の位置検出を行うことのできる車両位置検出装置を提供する。
【解決手段】 ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機２と、前記ＧＰＳ信号に基づいてＧＰＳ位置Ａ（ｔ）を演算する第１の演算手段と、車両の走行距離を検出する距離検出手段と、前記車両の進行方位を検出する方位検出手段と、前記距離検出手段により検出された走行距離と前記方位検出手段により検出された進行方向とに基づいて相対位置Ｒ（ｔ）を演算する第２の演算手段と、を備えた車両位置検出装置であって、前記ＧＰＳ位置の信頼性を算出する判定手段と、前記判定手段による信頼性および前記第１の演算手段による演算時間を考慮してＧＰＳ位置Ａ（ｔ）により相対位置Ｒを補正する補正手段と、を備えてなる。 （もっと読む）

実用的な移動位置確認システムにおいて、正確かつ迅速な位置測定を提供するために、GPS受信機は、外部から伝送された信号にロックされた第１の周波数、およびGPS発振器により発生された第２の周波数を使用して予測される、次の時間期間における周波数誤差を較正される。次の時間期間における誤差を予測するために、いくつかの測定が時間にわたってなされ、誤差推定値が作られ、誤差関数が誤差推定値の組に応答して近似される。そしてこの予測された誤差は、次の時間期間にGPS受信機を修正するのに使用される。1つの実施では、予め定義された理想的なセルラー周波数で動作するセルラー局のネットワークを使用してセルラー通信を提供するため、および予め定義されたGPS周波数でGPS信号を送信するGPS衛星を使用して位置確認をまた提供するために、多機能携帯用装置が開示される。
（もっと読む）

【課題】 移動体に対するアンテナの設置位置を自動的に精度良く検出することができるナビゲーション装置を提供すること。
【解決手段】 ナビゲーション装置は、ＧＰＳ衛星から送信される電波に基づいて車両に装着されたアンテナ１の絶対位置を算出する測位手段３と、ＧＰＳ衛星から送信される電波の受信状態に基づいて、アンテナ１の絶対位置における天空上のＧＰＳ衛星の配置を算出する受信衛星予測手段１１と、車両の絶対方位を算出する絶対方位算出手段４と、車両の絶対方位に対するＧＰＳ衛星の受信状態に基づいて、車両におけるアンテナ１の設置位置を検出するアンテナ位置検出手段１２とを備える。 （もっと読む）

【課題】ＣＤＭＡの電波を用いて移動局の位置検出を行うことができる位置検出システムおよび位置検出方法を提供することを目的とする。
【解決手段】複数の基地局との間でＣＤＭＡ方式により通信を行う移動通信システムにおける移動局の位置を検出する位置検出システムであって、複数の基地局は、互いに異なる周波数で電波を送信し、基地局間の同期をとる局間同期手段と、移動局が受信した電波から、伝搬遅延量を測定する遅延量測定手段と、伝搬遅延量に基づいて、移動局の位置を検出する位置検出手段とを備えることにより達成される。 （もっと読む）

【課題】 ＯＴＤＯＡ方式の場合において、測位に必要な見通し無線基地局装置が３地点必要なところ、見通しの悪い場所等の条件によって２地点の情報のみで測位することが可能となる移動通信システムを提供する。
【解決手段】 疑似無線基地局装置（ｄ）の位置（座標Ｘｄ，Ｙｄ）は、無線基地局装置（１）の位置情報（座標Ｘ１，Ｙ１）と、携帯端末装置の位置情報（座標Ｘ，Ｙ）と、無線基地局装置（１）と携帯端末装置との間のＲＴＴ情報とから、無線基地局装置（１）のＹ座標と等しい位置で、かつ、Ｘ座標が携帯端末装置のＸ座標を軸として対称の位置としている。携帯端末装置は無線基地局装置（１）、無線基地局装置（２）、疑似無線基地局装置（ｄ）の３地点の座標から、位置情報（座標Ｘ，Ｙ）を算出する。 （もっと読む）

【課題】測位結果を短時間で取得することができる測位装置、測位方法、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム及び電話機装置の制御プログラムを記録した記録媒体を提供すること。
【解決手段】測位手段と、前回測位位置情報格納手段と、前回測位時刻情報格納手段と、前回測位位置情報と前回測位時刻情報と現在時刻に基づいて、推定移動距離を示す推定移動距離情報を生成する推定移動距離情報生成手段と、補助情報提供装置に対して、補助情報を要求する補助情報要求手段と、基地局位置と前回測位位置との距離を示す基地局距離情報を生成する基地局距離情報生成手段と、基地局距離情報及び推定移動距離と通信可能距離の大小関係とに基づいて、測位に用いる初期位置を示す初期位置情報を生成する初期位置情報生成手段と、を有することを特徴とする測位装置４０。 （もっと読む）