【課題】電磁波を用いて物体を検知する場合、路側に存在する物体が誤まって自車の進路に侵入したと誤検知されるのを防止するようにした車両用物体検出装置を提供する。
【解決手段】自車の進路を推定し（Ｓ１２）、検知された物体が進路の側方に存在する路側物か否か判定し（Ｓ１４）、推定された進路と路肩との境界線を設定し（Ｓ１６）、検知された物体が進路の側方に存在する路側物と判定されるとき、物体を構成する点群のいずれかが境界線を越えて自車の進路に侵入したか否か判定し（Ｓ１８からＳ２２）、点群のいずれかが境界線を越えて進路に侵入したと判定されるとき、物体を障害物と判定する（Ｓ２４）。 （もっと読む）

【課題】ヘリコプタが障害物に近接した状態でも、ヘリコプタの障害物への衝突を回避する飛行を可能とする、ことを目的とする。
【解決手段】ヘリコプタ１０は、ＧＰＳ受信部３４によって、受信したＧＰＳ信号に基づいて自機の位置を検知し、距離センサ１８によって、自機と周囲の障害物との距離を測定する。そして、ヘリコプタ１０は、詳細情報生成部４０によって、地図情報記憶装置５２に記憶されている地図情報から距離センサ１８で検知した自機の位置を含む自機周囲情報を読み出し、読み出した自機周囲情報と距離センサ１８による測定結果とから、自機の周囲の形状を示す自機周囲詳細情報を生成し、飛行制御部３２によって、自機周囲詳細情報と自機の大きさとに基づいて、自機が障害物へ衝突することを抑制するための制御を行う。 （もっと読む）

【課題】自車両から見て同一方向に複数の対象物が存在する場合でも対象物の詳細な情報を正確に取得することを可能とする、車両用対象物検出装置、およびその方法を提供する。
【解決手段】車両用対象物検出装置であって、対象物のレーダ情報を取得するレーダ情報取得手段と、画像を撮像する画像撮像手段と、画像撮像手段によって撮像された画像から画像情報を取得する対象となる第１の画像処理領域を設定する第１の画像処理領域設定手段と、自車両から見て同一方向に複数の対象物のレーダ情報が取得された場合、第１の画像処理領域とは異なる第２の画像処理領域を設定する第２の画像処理領域設定手段と、第２の画像処理領域内の画像情報を取得する画像情報取得手段と、レーダ情報と画像情報とに基いて、第２の画像処理領域内の対象物についての詳細な情報を取得する詳細情報取得手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】従来はレーダ装置が車両の進行方向のターゲットの高さを算出するために所定の演算処理時間がかかっていた。この演算処理時間による遅れ時間を解消し、より迅速な警報指令の送信を可能にする。
【解決手段】演算処理器２６は、予め定めた検出範囲においてターゲット３２の反射波４２の強度の極小点を検知したときに警報器に対して警報指令を送る。検出範囲における強度の極小点の有無に基づいて警報指令の要否を判定することにより、従来よりも迅速に警報指令の要否判定を行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】ターゲットから反射波を受信した際に、当該ターゲットが上方構造物であるか車両であるかを判別できるようにする。
【解決手段】演算処理器２６は、反射波の強度の２階微分値を算出し、当該２階微分値に基づいてターゲット３２が上方構造物であるか車両であるかを判別する。または、反射波の強度波形を周波数成分に分離し、特定の周波数成分の強度に基づいてターゲット３２が上方構造物であるか車両であるかを判別する。 （もっと読む）

【課題】低コストで障害物の存在方向を検出可能とする障害物検出装置を提供する。
【解決手段】車両に搭載され、当該車両周囲の障害物を検出する障害物検出装置であって、車両の周辺に検出波を照射し、当該車両の周辺に存在する障害物から反射された反射波に基づいて当該障害物までの距離を検出する距離検出手段と時刻ｔ１において距離検出手段から取得した障害物までの距離を第１の距離とし、時刻ｔ１から所定時間経過後の時刻ｔ２おいて距離検出手段から取得した障害物までの距離を第２の距離として、当該第１の距離および当該第２の距離の差分値に基づいて当該障害物の存在方向を算出する方向算出手段とを備える障害物検出装置である。 （もっと読む）

【課題】近距離の目標を検知でき、演算量を増やすことなく、遠距離の目標も検知できる車載レーダ装置を得る。
【解決手段】送信信号の周波数を三角波により周波数変調する周波数変調手段８１と、周波数変調された送信信号をパルス化して送信パルスとして目標８３に送信する送信手段８２と、反射した信号を受信パルスとして受信し、周波数変調された送信信号の一部と受信パルスとの周波数差よりビート信号を生成する受信手段８４と、送信パルスの送信タイミングを基にして、受信パルスのサンプリングタイミングを定めるレンジゲートを設定するレンジゲート設定手段８８と、設定されたレンジゲート毎に、ビート信号をサンプリングするサンプリング手段８５と、サンプリングされたビート信号に基づいて目標８３までの距離と相対速度を算出する距離・相対速度算出手段８６と、自車速に応じて送信パルス幅とレンジゲート幅を変更する制御手段８７とを設けた。 （もっと読む）

【課題】
レーダ画像と、レーダ画像に真航跡処理が施された真航跡画像について、静止物標に関する外部情報を取得することなく、エコーの揺らぎによる影響を抑制した上で静止物標を除去する画像処理装置及び画像処理方法を提供する。
【解決手段】
レーダ信号処理の下で画像を生成する画像処理装置であって、レーダ画像と、前記レーダ画像に真航跡処理が施された真航跡画像との積集合として前記画像を得る演算手段を備えることを特徴とする。また、前記レーダ画像と前記真航跡画像とが二値化され、かつ両者の論理積が前記積集合として求められることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】移動する物標を固定物標と区別して表示できる機能を簡易な構成で実現できる画像処理装置を提供する。
【解決手段】レーダ装置５に搭載される画像処理装置１０は、真航跡用画像メモリ４２と、移動物標判定処理部４４と、を備える。移動物標判定処理部４４は、真航跡用画像メモリ４２に記憶される物標の絶対的な位置変化を示す真航跡データ群から、他船の航跡を示す画素情報の値であって、所定の条件を満たす画素情報の値を有するトリガ画素を探索する。そして、移動物標判定処理部４４は、トリガ画素から、物標が存在することを示す所定値が画素情報として設定されている画素まで所定方向で連続する一連の画素において、画素情報の値が、トリガ画素の画素情報の値から所定値に近づく傾向を示している場合に、所定値が設定される画素を移動物標が存在する画素位置と判定する。 （もっと読む）

【課題】レーダ波を用いて検出される物標に関する情報（少なくとも路面からの高さ）を少ない処理負荷で検出する。
【解決手段】判定の対象となる選択物標との距離が１００ｍより大きく(S410:YES)、且つ、中位物標のヌル距離ではない(S420:YES)場合、選択物標の受信電力がヌルポイント（外挿フラグＧＦ＝１又は前サイクルの受信電力との電力差ΔＰが１０ｄＢ以上）になっていれば(S430:YES or S460:YES)、その選択物標を高位物標と判定する(S440)。選択物標との距離が１００ｍ以下(S410:NO) の場合は、選択物標の受信電力がヌルポイントになっていれば(S470:YES or S500:YES)、その選択物標を中位物標と判定し(S480)、ヌルポイントになっていなければ、その選択物標を低位物標と判定する(S510)。 （もっと読む）

【課題】道路構造物を障害物として誤検出することを防止可能な障害物検出装置を提供する。
【解決手段】障害物検出装置１は、ＥＣＵ２、実測データ生成部３および車両状態計測部４を備える。ＥＣＵ２は、データベース５、予測データ生成部６および障害物検出部７を有する。実測データ生成部３は、車両周辺の所定領域に存在する物体からのレーダ反射に基づいて物体を検出し、検出結果を示す実測データを生成する。データベース５は、所定領域に存在する道路構造物に関する道路構造物データをあらかじめ保持する。車両状態計測部４は、車両の現在位置および現在姿勢を含む車両状態を計測する。予測データ生成部６は、車両状態および道路構造物データに基づいて、道路構造物からのレーダ反射を予測して予測結果を示す予測データを生成する。障害物検出部７は、実測データおよび予測データに基づいて障害物を検出する。 （もっと読む）

【課題】受信波形と基準波形との差分に基づいて測距を行う際に、車両周囲の環境が変化しても正確な測距を維持可能とする。
【解決手段】ある時点で基準波形Ｗａを取得した後、サンプリング周期Ｔｓ毎に受信波形をサンプリングし、受信波形と基準波形Ｗａとの差分波形を用いて測距を行う。そして、サンプリング回数ｎが所定回数に達したとき、受信波形と基準波形Ｗａとの差分値の位相成分が閾値を超えているか否かを調べる。その結果、差分波形の位相成分が閾値を超えていないときには、ｎ回目の受信波形を基準波形Ｗｂとして取得し、この新たな基準波形Ｗｂを用いて測距を行う。一方、差分波形の位相成分が閾値を超えているときには、現在の基準波形Ｗａを更新せずに維持し、現在の基準波形Ｗａによる測距を継続する。これにより、車両周囲の環境が変化しても正確な測距を維持することができる。 （もっと読む）

【課題】路側物近傍を走行する車両の位置を正確に検出する。
【解決手段】物体検出装置１は、車両に搭載され、レーダセンサからなる第１センサ２４とは相違するセンサである第２センサ２１〜２３を介して、該車両の周囲に存在する物体を検出する路側物検出部１１と、路側物検出部１１によって路側物が検出されているか否かを判定する判定部１２と、判定部１２によって路側物が検出されていると判定された場合に、第２センサ２１〜２３を介して、前記路側物の位置情報を取得する位置取得部１３と、位置取得部１３によって取得された前記路側物の位置情報に基づいて、第１センサ２４を介して、前記路側物の近傍を走行する他の車両を検出する車両検出部１４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】受信波形と基準波形との差分に基づいて測距を行う際に、車両周囲の環境が変化しても正確な測距を維持可能とする。
【解決手段】受信波形サンプル部５１で受信波形信号を所定時間間隔でサンプリングする。この受信波形のサンプリング間隔は、車速に応じて設定されることが望ましい。サンプリングされた受信波形信号は、基準波形取得部５２で所定数集められて統計処理され、この統計処理された波形信号が基準波形信号として取得される。この統計処理による基準波形の取得は、車両走行中に繰り返して実行され、最新の基準波形で現在保持している基準波形が更新される。これにより、車両周囲の環境が変化しても正確な測距を維持することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】レーダのスキャン結果からの頭上看板等の誤検出を精度よく判定する。
【解決手段】制御ＥＣＵ２により、先行車を検出している状態でレーダ５の反射ビームから先行車より前方に検出した静止物体を頭上看板等の誤検出物体と判定し、静止した車両等を頭上看板等と誤って判定することなく、頭上看板等の誤検出を精度良く判定する。 （もっと読む）

【課題】車両のような移動物体が対向移動物体や固定物体との間での相対速度がゼロでも、対向物体の過度の接近を容易に判定出来る障害物検知装置を提供する。
【解決手段】移動物体Ｃに対して相対的に移動可能に支持されると共に対向物体Ｄに向けて送信波を発射し対向物体Ｄからの反射波を受信する動体検出手段１と、送信波及び反射波の周波数ずれに基づく出力信号に応じて対向物体Ｄの有無を判定する物体判定手段２と、動体検出手段１を対向物体Ｄに対して継続して接離移動すると共に移動物体Ｃに支持されるセンサ位置可変駆動手段３と、動体検出手段１が移動物体Ｃが所定の駆動域Ｅｄにあると見做すと動体検出手段１を所定移動範囲Ｂ１で往復動させるようセンサ位置可変駆動手段３を駆動する制御手段４と、を備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 車体の傾きを検知する手段を特に設けなくても、レーダシステムにおけるレーダ装置の軸ずれを検出する。
【解決手段】 車両に搭載されるとともに地軸に対するアンテナの傾きを検出するセンサを有し、前記傾きが基準角度になるように調節される複数のレーダ装置と、前記レーダ装置相互で前記傾きの変化量が一致するか否かを判定し、前記変化量が一致しないときには警告出力を行う制御部とを有するので、移動体にその傾きを検知するセンサを設けなくても、レーダシステムに含まれるレーダ装置の軸ずれを検出することができる。 （もっと読む）

【課題】高さ方向における探査波の走査機構を不要にした簡単な構成で、路面標示や路面に埋め込まれた反射物等の路面設置物や、歩道橋や上方に設置された看板等の上方設置物と、自車両の走行を妨げる停止車両等の障害物と、を区別して検出することができる物体検出装置を提供する。
【解決手段】レーダ装置１は、物体１０を、ある程度離れた距離で検出したときの反射光量を基準反射光量とする。また、物体１０を検出する毎に、この物体を障害物であると仮定し、基準反射光量を用いて、今回算出した距離での反射光量を推定する。推定した反射光量に対して、今回検出した反射光量が所定の割合未満であるかどうかによって、障害物であるかどうかを判定する。 （もっと読む）

【課題】 電子スキャン方式のレーダ装置においてアンテナ間隔をある程度離間させた状態であっても、方位角検出範囲を広角化する。
【解決手段】 目標物体に反射された送信信号を複数のアンテナで受信して前記アンテナごとのビート信号を生成するレーダ送受信機の信号処理装置は、前記ビート信号を合成して合成ビート信号を生成する合成手段と、前記ビート信号のいずれかと前記合成ビート信号に基づいて前記目標物体の方位角を検出する方位角検出手段とを有するので、アンテナ対の間に仮想アンテナを配置した場合にこの仮想アンテナにより得られるビート信号と同じ位相の合成ビート信号を得ることができ、ビート信号と合成ビート信号とに基づき方位角を検出することで、アンテナ間隔をある程度離間させたままで位相折り返しが発生しない方位角検出範囲を広角化できる。 （もっと読む）

【課題】車両の前側方監視用レーダ装置において目標物体の位置を精度よく検出する。
【解決手段】 車両に搭載されるとともに前記車両の側方の領域を含む走査領域を走査するレーダ送受信機の信号処理装置は、前記車両の前側方をＹ軸、前記Ｙ軸と交差する方向をＸ軸としたときに前記走査領域における目標物体の位置のＸ、Ｙ座標を検出する位置検出手段と、過去の検出サイクルで検出された前記目標物体の位置の前記検出サイクルあたりのＸ座標差分値とＹ座標差分値とに基づき、当該目標物体の位置のＸ、Ｙ座標を予測する位置予測手段と、前記検出された位置のＸ、Ｙ座標が前記予測された予測位置のＸ、Ｙ座標それぞれの許容範囲に含まれるときに、当該検出された位置を確定する位置確定手段とを有するので、Ｘ座標の差分値が大きい目標物体の位置を精度良く予測でき、位置検出制度を向上できる。 （もっと読む）