物体検出装置
【課題】路側物近傍を走行する車両の位置を正確に検出する。
【解決手段】物体検出装置１は、車両に搭載され、レーダセンサからなる第１センサ２４とは相違するセンサである第２センサ２１〜２３を介して、該車両の周囲に存在する物体を検出する路側物検出部１１と、路側物検出部１１によって路側物が検出されているか否かを判定する判定部１２と、判定部１２によって路側物が検出されていると判定された場合に、第２センサ２１〜２３を介して、前記路側物の位置情報を取得する位置取得部１３と、位置取得部１３によって取得された前記路側物の位置情報に基づいて、第１センサ２４を介して、前記路側物の近傍を走行する他の車両を検出する車両検出部１４と、を備える。
【解決手段】物体検出装置１は、車両に搭載され、レーダセンサからなる第１センサ２４とは相違するセンサである第２センサ２１〜２３を介して、該車両の周囲に存在する物体を検出する路側物検出部１１と、路側物検出部１１によって路側物が検出されているか否かを判定する判定部１２と、判定部１２によって路側物が検出されていると判定された場合に、第２センサ２１〜２３を介して、前記路側物の位置情報を取得する位置取得部１３と、位置取得部１３によって取得された前記路側物の位置情報に基づいて、第１センサ２４を介して、前記路側物の近傍を走行する他の車両を検出する車両検出部１４と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、車両に搭載され、レーダセンサからなる第１センサを介して該車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ミリ波レーダ等のセンサを用いて、車両等の物体が検出されている。一方、ミリ波レーダ等の測距センサよる検出結果に基づいて物体を検出する場合には、検出した物体が車両であるか否かの判断が困難な場合があり、車両ではないガードレール、側壁等の路側物を車両として検出してしまう虞がある。
【０００３】
上記課題を解消するために種々の方法、装置等が開示されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の障害物認識装置においては、以下の処理が行われる。まず、走行レーン認識部が、ナビゲーションシステムの測定結果から自車が走行する走行レーンを認識して自車のいずれかの側に他車が存在する可能性を判断する。また、走行レーン認識部が自車のいずれかの側に他車が存在する可能性が無いと判断した場合には、レーダ波検出部が、当該側（＝他車が存在する可能性が無いと判断された側）について前方ミリ波レーダ及び近距離ミリ波レーダの反射率が通常の第１閾値より高い第２閾値以上のときに物体を障害物として抽出する。上記障害物認識装置によれば、ガードレール、側壁等の路側物を車両として検出する可能性を低減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−４０８１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の障害物認識装置では、路側物の反射率が車両の反射率より低いことに着目して車両であるか否かを判定しているが、金属製のガードレール等の路側物では、反射率が車両の反射率と同等である場合がある。このような場合には、金属製のガードレール等の路側物を車両として検出する虞がある。また、路側物の捕捉点が車両の捕捉点として検出される場合には、当該路側物の捕捉点が、路側物の近傍を走行する車両の捕捉点としてグループ化され、当該車両の位置を正確に検出できない虞がある。すなわち、車両の近傍に存在する路側物の捕捉点を、当該車両の捕捉点としてグループ化することによって、当該車両の位置を、前記路側物の側に寄った位置として検出してしまうことがある。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、路側物近傍を走行する車両の位置を正確に検出することの可能な物体検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、以下の特徴を有している。第１の発明は、車両に搭載され、レーダセンサからなる第１センサを介して該車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出装置であって、該車両に搭載され、前記第１センサとは相違するセンサである第２センサを介して、該車両の周囲に存在する物体を検出する路側物検出手段と、前記路側物検出手段によって路側物が検出されているか否かを判定する判定手段と、前記判定手段によって路側物が検出されていると判定された場合に、前記第２センサを介して、前記路側物の位置情報を取得する位置取得手段と、前記位置取得手段によって取得された前記路側物の位置情報に基づいて、前記第１センサを介して、前記路側物の近傍を走行する他の車両を検出する車両検出手段と、を備える。
【０００８】
第２の発明は、上記第１の発明において、前記車両検出手段が、前記路側物の近傍において、前記第１センサを介して取得された捕捉点が、１つの物体の捕捉点であるか否かを判定する条件を変更する。
【０００９】
第３の発明は、上記第２の発明において、前記車両検出手段が、前記第１センサを介して取得された捕捉点が、１つの物体の捕捉点であるか否かを判定する領域であるグルーピング領域を狭くする。
【００１０】
第４の発明は、上記第３の発明において、前記車両検出手段が、前記グルーピング領域を予め設定された所定比率に狭くする。
【００１１】
第５の発明は、上記第１の発明において、前記車両検出手段が、前記他の車両との衝突判定において用いる前記他の車両の位置である代表位置を、前記位置取得手段によって取得された前記路側物の位置情報に基づいて決定する。
【００１２】
第６の発明は、上記第５の発明において、前記車両検出手段が、前記第１センサから取得された前記他の車両に対応する捕捉点の内、前記路側物から予め設定された所定距離以上離間した捕捉点の位置を前記代表位置であると判定する。
【００１３】
第７の発明は、上記第５の発明において、前記車両検出手段が、前記第１センサから取得された前記他の車両に対応する捕捉点の内、前記路側物から最も離間した捕捉点の位置を前記他の車両の代表位置であると判定する。
【００１４】
第８の発明は、上記第１の発明において、前記第２センサが、前記第１センサの検出領域よりも前方側に存在する物体を検出可能に構成されたセンサである。
【００１５】
第９の発明は、上記第１の発明において、前記第２センサが、該車両の前方及び前側方の少なくとも一方を検出するレーダセンサであり、前記第１センサが、該車両の前方、前側方、後方、及び、後側方の少なくとも１つの方向に存在する物体を検出する。
【００１６】
第１０の発明は、上記第１の発明において、前記第２センサが、該車両の前方の路上に描かれている白線を検出するべく配設されたカメラであり、前記第１センサが、該車両の前方、前側方、後方、及び、後側方の少なくとも１つの方向に存在する物体を検出する。
【００１７】
第１１の発明は、上記第１の発明において、前記路側物が、ガードレールを含む。
【００１８】
第１２の発明は、上記第１の発明において、前記判定手段が、ヨーレートセンサ及びステアリングセンサの少なくとも一方を介して、前記路側物検出手段によって検出された物体が路側物であるか否かを判定する。
【００１９】
第１３の発明は、上記第１の発明において、前記路側物検出手段によって検出された物体が、前記車両が走行している車線の外側に存在するか否かに基づいて、前記判定手段が、前記路側物検出手段によって検出された物体が路側物であるか否かを判定する。
【００２０】
第１４の発明は、上記第１の発明において、前記路側物検出手段によって検出された物体が静止物体であるか否かに基づいて、前記判定手段が、前記路側物検出手段によって検出された物体が路側物であるか否かを判定する。
【発明の効果】
【００２１】
上記第１の発明〜上記第７の発明によれば、前記路側物に対応する捕捉点による前記他の車両の検出位置に及ぼす影響を排除することができるので、前記第２センサを介して検出された路側物近傍を走行する車両の位置を正確に検出することができる。
【００２２】
上記第８の発明〜上記第１０の発明によれば、前記第２センサを介して、前記他の車両よりも前方に存在する路側物を検出することができるため、前記他の車両が前記路側物の位置近傍に到達したときに、前記路側物に対応する捕捉点による前記他の車両の検出位置に及ぼす影響を排除することができる。
【００２３】
また、上記第１０の発明によれば、前記第２センサとして新たにセンサを配設する必要が無いので、簡素な構成で、前記路側物を検出することができる。
【００２４】
上記第１１の発明によれば、前記第２センサを介して検出されたガードレール近傍を走行する車両の位置を正確に検出することができる。
【００２５】
上記第１２の発明〜上記第１４の発明によれば、物体が路側物であるか否かを更に正確に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明に係る物体検出装置の構成の一例を示すブロック図
【図２】物体検出ＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図
【図３】従来の物体検出装置による検出結果の一例を示す平面図
【図４】車両検出部による検出結果の一例を示す平面図
【図５】物体検出ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャート（前半部）
【図６】物体検出ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャート（後半部）
【図７】路側物判定処理の一例を示す詳細フローチャート
【図８】車両検出部による他の検出方法の一例を示す平面図
【図９】本発明に係る物体検出装置の構成の変形例を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、図面を参照して本発明に係る物体検出装置の実施形態について説明する。本発明に係る物体検出装置は、車両に搭載され、レーダセンサからなる第１センサを介して該車両の周囲に存在する物体を検出する装置である。まず、図１、図２を用いて、車両に搭載された物体検出装置の構成の一例について説明する。
【００２８】
図１は、本発明に係る物体検出装置の構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、本発明に係る物体検出ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１（＝物体検出装置に相当する）は、周辺機器としての入力機器２及び衝突判定ＥＣＵ３と通信可能に接続されている。本実施形態においては、第１センサが自車両の後方に存在する物体を検出する場合について説明する。すなわち、物体検出ＥＣＵ１が、自車両の後方において路側物の近傍を走行する他の車両を検出する場合について説明する（図３〜図５参照）。
【００２９】
まず、図１を参照して、物体検出ＥＣＵ１の入力機器２及び衝突判定ＥＣＵ３について説明する。入力機器２は、前方レーダセンサ２１、左前側方レーダセンサ２２、右前側方レーダセンサ２３、後方レーダセンサ２４、ヨーレートセンサ２５、及び、ステアリングセンサ２６を備えている。
【００３０】
前方レーダセンサ２１（第２センサの一部に相当する）は、自車両の前面部に搭載され、自車両の前方に存在する物体（ここでは、路側物）を検出するレーダセンサであって、検出結果を物体検出ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す路側物検出部１１）へ出力する。
【００３１】
左前側方レーダセンサ２２（第２センサの一部に相当する）は、自車両の前面部に搭載され、自車両の左前側方に存在する物体（ここでは、路側物）を検出するレーダセンサであって、検出結果を物体検出ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す路側物検出部１１）へ出力する。
【００３２】
右前側方レーダセンサ２３（第２センサの一部に相当する）は、自車両の前面部に搭載され、自車両の右前側方に存在する物体（ここでは、路側物）を検出するレーダセンサであって、検出結果を物体検出ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す路側物検出部１１）へ出力する。
【００３３】
後方レーダセンサ２４（第１センサに相当する）は、自車両の後面部に搭載され、自車両の後方に存在する物体（ここでは、他の車両）を検出するレーダセンサであって、検出結果を物体検出ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す車両検出部１４）へ出力する。
【００３４】
ヨーレートセンサ２５は、自車両の適所に搭載され、レートジャイロ等からなり、ヨー角の変化する速さ（＝車両の重心点を通る鉛直軸廻りの回転角速度）を示すヨーレートを検出するセンサであって、物体検出ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す判定部１２）に対して、ヨーレートを示す信号を出力する。
【００３５】
ステアリングセンサ２６は、自車両の適所に搭載され、操舵角を検出するセンサであって、物体検出ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す判定部１２）に対して、操舵角を示す信号を出力する。
【００３６】
本実施形態では、第２センサが、前方レーダセンサ２１、左前側方レーダセンサ２２、及び、右前側方レーダセンサ２３からなる場合について説明するが、第２センサが、前方レーダセンサ２１、左前側方レーダセンサ２２、及び、右前側方レーダセンサ２３の内、少なくとも１つのセンサを含む形態であれば良い。また、図９を用いて後述するように、第２センサが、前方レーダセンサ２１、左前側方レーダセンサ２２、及び、右前側方レーダセンサ２３に換えて（又は、加えて）、白線検出カメラ２７を有する形態でも良い。
【００３７】
また、本実施形態では、第１センサが、後方レーダセンサ２４からなる場合について説明するが、第１センサが、自車両の前方、前側方、後方、及び、後側方の少なくとも１つの方向に存在する物体を検出するレーダセンサであれば良い。ただし、前記第２センサが、前記第１センサの検出領域よりも前方側に存在する物体を検出可能に構成されたセンサであることが好ましい。
【００３８】
すなわち、この場合には、前記第２センサ（ここでは、前方レーダセンサ２１、左前側方レーダセンサ２２、及び、右前側方レーダセンサ２３）が、前記第１センサ（ここでは、後方レーダセンサ２４）の検出領域よりも前方側に存在する物体を検出可能に構成されたセンサであるため、前記第２センサを介して、前記他の車両よりも前方に存在する路側物を検出することができる。そこで、前記他の車両が前記路側物の位置近傍に到達したときに、前記路側物に対応する捕捉点による前記他の車両の検出位置に及ぼす影響を排除することができるので、前記第２センサを介して検出された路側物近傍を走行する車両の位置を正確に検出することができるのである。
【００３９】
衝突判定ＥＣＵ３は、物体検出ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す車両検出部１４）から自車両の後方を走行する他の車両の相対位置情報等を受け付けて、前記他の車両が自車両と衝突する可能性の有無を判定するＥＣＵである。
【００４０】
図２は、物体検出ＥＣＵ１の機能構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、物体検出ＥＣＵ１は、機能的に、路側物検出部１１、判定部１２、位置取得部１３、及び、車両検出部１４を備えている。
【００４１】
なお、物体検出ＥＣＵ１は、物体検出ＥＣＵ１の適所に配設されたマイクロコンピュータに、物体検出ＥＣＵ１の適所に配設されたＲＯＭ（Read Only Memory）等に予め格納された制御プログラムを実行させることにより、当該マイクロコンピュータを、機能的に、路側物検出部１１、判定部１２、位置取得部１３、車両検出部１４等の機能部として機能させる。
【００４２】
路側物検出部１１（路側物検出手段に相当する）は、前方レーダセンサ２１、左前側方レーダセンサ２２、及び、右前側方レーダセンサ２３を介して、自車両の周囲に存在する物体を検出する機能部である。
【００４３】
判定部１２（判定手段に相当する）は、路側物検出部１１によって路側物が検出されているか否かを判定する機能部である。具体的には、判定部１２は、ヨーレートセンサ２５及びステアリングセンサ２６を介して、自車両が走行している車線を推定する。そして、判定部１２は、推定された車線の外側に、路側物検出部１１によって検出された物体が存在するか否かに基づいて、路側物であるか否かを判定する。また、判定部１２は、路側物検出部１１によって検出された物体が、静止物体であるか否かに基づいて、路側物であるか否かを判定する。すなわち、判定部１２は、路側物検出部１１によって検出された物体が、自車両が走行している車線の外側に存在する静止物体である場合に、路側物であると判定する。
【００４４】
このようにして、ヨーレートセンサ２５及びステアリングセンサ２６の検出結果に基づいて、自車両が走行している車線の位置を推定することができる。そこで、自車両が走行している車線の外側に存在するか否かを判定することが可能となるため、物体が路側物であるか否かを正確に判定することができる。また、検出された物体が静止物体であるか否かに基づいて、検出された物体が路側物であるか否かが判定されるため、物体が路側物であるか否かを更に正確に判定することができる。
【００４５】
本実施形態においては、判定部１２が、ヨーレートセンサ２５及びステアリングセンサ２６の検出結果に基づいて、自車両が走行している車線の位置を推定する場合について説明するが、ヨーレートセンサ２５及びステアリングセンサ２６の少なくとも一方の検出結果に基づいて、路側物検出部１１によって検出された物体が路側物であるか否かを判定する形態であれば良い。
【００４６】
また、本実施形態においては、判定部１２が、ヨーレートセンサ２５及びステアリングセンサ２６の検出結果に基づいて、自車両が走行している車線の位置を推定する場合について説明するが、判定部１２が、その他の方法で、自車両が走行している車線の位置を推定する形態でも良い。例えば、判定部１２が、自車両の前方に描かれた白線を検出する白線検出カメラの検出結果に基づいて、自車両が走行している車線の位置を推定する形態でも良い。この場合には、更に正確に車線の位置を推定することができる。
【００４７】
更に、本実施形態においては、判定部１２が、路側物検出部１１によって検出された物体が、自車両が走行している車線の外側に存在する静止物体であるときに、路側物であると判定する場合について説明するが、判定部１２が、その他の方法で路側物であるか否かを判定する形態でも良い。例えば、判定部１２が、路側物検出部１１によって検出された物体が、静止物体である場合に路側物であると判定する形態でも良い。この場合には、処理が簡略化される。
【００４８】
位置取得部１３（位置取得手段に相当する）は、判定部１２によって路側物が検出されていると判定された場合に、前方レーダセンサ２１、左前側方レーダセンサ２２、及び、右前側方レーダセンサ２３を介して、前記路側物の位置情報を取得する機能部である。例えば、路側物検出部１１によって、前方レーダセンサ２１を介して物体が検出されており、判定部１２によって、該物体が路側物であると判定された場合には、位置取得部１３は、前方レーダセンサ２１を介して、該路側物の位置情報を取得する。すなわち、位置取得部１３は、判定部１２によって路側物であると判定された場合に、前方レーダセンサ２１、左前側方レーダセンサ２２、及び、右前側方レーダセンサ２３の内、該路側物が検出されたセンサを介して、該路側物の位置情報を取得する。
【００４９】
車両検出部１４（車両検出手段に相当する）は、位置取得部１３によって取得された前記路側物の位置情報に基づいて、後方レーダセンサ２４を介して、前記路側物の近傍を走行する他の車両を検出する機能部である。また、車両検出部１４は、検出した他の車両の位置情報等を衝突判定ＥＣＵ３へ出力する。具体的には、車両検出部１４は、前記路側物の近傍において、後方レーダセンサ２４を介して取得された捕捉点が、１つの物体の捕捉点であるか否かを判定する条件を変更する。更に、具体的には、車両検出部１４は、前記路側物の近傍において、後方レーダセンサ２４を介して取得された捕捉点が、１つの物体の捕捉点であるか否かを判定する領域であるグルーピング領域を予め設定された所定比率に狭くする。ここで、グルーピング領域は、後方レーダセンサ２４を介して取得された捕捉点を基準として、予め設定された大きさの矩形領域が設定される（図３、図４、図８参照）。
【００５０】
以下に、図３及び図４を参照して、車両検出部１４による処理の効果を説明する。図３は、従来の物体検出装置による検出結果の一例を示す平面図である。図３に示すように、自車両ＶＣ０は、図の上側に向けて走行しており、自車両ＶＣ０の側方（ここでは、右側）には、ガードレールＧＬが、自車両ＶＣ０が走行している車線に沿って配設されている。そして、自車両ＶＣ０の後方から、後方車両ＶＣ１が、位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３と、自車両ＶＣ０に接近している。ここでは、便宜上、自車両ＶＣ０が静止している状態で説明する。
【００５１】
後方車両ＶＣ１が、位置Ｐ１に存在している場合には、後方レーダセンサを介して、後方車両ＶＣ１の前面右端に白丸○で示す捕捉点Ｔ１が検出され、グルーピング領域Ｇ１Ａが設定される。グルーピング領域Ｇ１Ａには、捕捉点Ｔ１だけが含まれているため、黒丸●で示す位置Ｐ１Ａが後方車両ＶＣ１の代表位置として決定され衝突判定等に用いられる。
【００５２】
また、後方車両ＶＣ１が、位置Ｐ２に到達した場合には、後方レーダセンサを介して、後方車両ＶＣ１の前面右端に白丸○で示す捕捉点Ｔ２、及び、ガードレールＧＬ上に白丸○で示す捕捉点Ｔ２Ｇが検出され、グルーピング領域Ｇ２Ａが設定される。グルーピング領域Ｇ２Ａには、２つの捕捉点（＝捕捉点Ｔ２及び捕捉点Ｔ２Ｇ）が含まれているため、捕捉点Ｔ２と捕捉点Ｔ２Ｇとの中間位置に黒丸●で示す位置Ｐ２Ａが後方車両ＶＣ１の代表位置として決定され衝突判定等に用いられる。
【００５３】
更に、後方車両ＶＣ１が、位置Ｐ３に到達した場合には、後方レーダセンサを介して、後方車両ＶＣ１の前面右端に白丸○で示す捕捉点Ｔ３、及び、ガードレールＧＬ上に白丸○で示す捕捉点Ｔ３Ｇが検出され、グルーピング領域Ｇ３Ａが設定される。グルーピング領域Ｇ３Ａには、２つの捕捉点（＝捕捉点Ｔ３及び捕捉点Ｔ３Ｇ）が含まれているため、捕捉点Ｔ３と捕捉点Ｔ３Ｇとの中間位置に黒丸●で示す位置Ｐ３Ａが後方車両ＶＣ１の代表位置として決定され衝突判定等に用いられる。
【００５４】
すなわち、従来の物体検出装置では、後方車両ＶＣ１の代表位置は、位置Ｐ１Ａ、位置Ｐ２Ａ、位置Ｐ３Ａと接近していると判定され、図３において太い破線で示す軌跡ＬＡに沿って走行していると判定される。そこで、現実には、後方車両ＶＣ１は、自車両ＶＣ０の左側側方を通過する経路（図の細い破線で示す経路）で走行しているにも拘わらず、ガードレールＧＬに対応する捕捉点Ｔ２Ｇ、Ｔ３Ｇの影響を受けて、後方車両ＶＣ１が軌跡ＬＡに沿って自車両ＶＣ０に向かっていると検出されるのである。
【００５５】
図４は、本発明に係る物体検出ＥＣＵ１（車両検出部１４）による検出結果の一例を示す平面図である。図２を用いて上述のように、車両検出部１４は、路側物（ここでは、ガードレールＧＬ）の近傍において、後方レーダセンサ２４を介して取得された捕捉点が、１つの物体の捕捉点であるか否かを判定する領域であるグルーピング領域Ｇ１Ｂ、Ｇ２Ｂ、Ｇ３Ｂを、通常のグルーピング領域Ｇ１Ａ、Ｇ２Ａ、Ｇ３Ａ（図３参照）と比較して、予め設定された所定比率（例えば、幅方向に２／３倍）に狭くする。
【００５６】
その結果、後方車両ＶＣ１が、位置Ｐ２に到達した状態で、後方レーダセンサ２４を介して検出されるガードレールＧＬ上に白丸○で示す捕捉点Ｔ２Ｇは、グルーピング領域Ｇ２Ｂに含まれない。そこで、捕捉点Ｔ２の位置に黒丸●で示す位置Ｐ２Ｂが後方車両ＶＣ１の代表位置として決定され衝突判定等に用いられる。
【００５７】
同様に、後方車両ＶＣ１が、位置Ｐ３に到達した状態で、後方レーダセンサ２４を介して検出されるガードレールＧＬ上に白丸○で示す捕捉点Ｔ３Ｇは、グルーピング領域Ｇ３Ｂに含まれない。そこで、捕捉点Ｔ３の位置に黒丸●で示す位置Ｐ３Ｂが後方車両ＶＣ１の代表位置として決定され衝突判定等に用いられる。
【００５８】
その結果、後方車両ＶＣ１の代表位置は、位置Ｐ１Ｂ、位置Ｐ２Ｂ、位置Ｐ３Ｂと接近していると判定され、図４において太い破線で示す軌跡ＬＢに沿って走行していると判定される。そこで、現実の後方車両ＶＣ１の走行経路（図の細い破線で示す経路）と同様に、後方車両ＶＣ１は、自車両ＶＣ０の左側側方を通過する軌跡ＬＢに沿って走行していると検出される。そこで、ガードレールＧＬに対応する捕捉点Ｔ２Ｇ、Ｔ３Ｇの影響を排除することができるので、後方車両ＶＣ１の位置を正確に検出することができるのである。
【００５９】
このようにして、路側物（ここでは、ガードレールＧＬ）に対応する捕捉点Ｔ２Ｇ、Ｔ３Ｇを、他の車両（ここでは、後方車両ＶＣ１）の捕捉点Ｔ２、Ｔ３と判別するべく、１つの物体の捕捉点であるか否かを判定する条件を変更することによって、路側物近傍を走行する車両の位置を正確に検出することができる。また、グルーピング領域Ｇ１Ｂ、Ｇ２Ｂ、Ｇ３Ｂを適正な範囲に狭くすることによって、路側物に対応する捕捉点Ｔ２Ｇ、Ｔ３Ｇを、他の車両の捕捉点Ｔ２、Ｔ３と判別することができるので、路側物近傍を走行する車両の位置を更に正確に検出することができる。
【００６０】
本実施形態では、車両検出部１４が、路側物の近傍において、グルーピング領域Ｇ１Ｂ、Ｇ２Ｂ、Ｇ３Ｂを狭くする場合について説明するが、車両検出部１４が、路側物の近傍において、後方レーダセンサ２４を介して取得された捕捉点が、１つの物体の捕捉点であるか否かを判定する条件を変更する形態であれば良い。例えば、車両検出部１４が、１つの物体の捕捉点であるか否かを判定する条件としての、捕捉点間の相対速度の差に対する閾値を小さくする形態でも良い。すなわち、複数の捕捉点が１つの物体の捕捉点であると判定する条件の１つとして、捕捉点間の相対速度の差が予め設定された所定の閾値（以下、「速度差閾値」という）以下であるとの条件を想定する。そして、車両検出部１４が、路側物の近傍において、前記速度差閾値を小さくするのである。この場合にも、静止物である路側物の捕捉点を、移動体である他の車両（ここでは、後方車両ＶＣ１）の捕捉点と判別することができる。
【００６１】
更に、グルーピング領域Ｇ１Ｂ、Ｇ２Ｂ、Ｇ３Ｂが予め設定された所定比率（ここでは、２／３）に狭くされるため、グルーピング領域を容易に変更することができる。また、所定比率を適正な値（ここでは、２／３）に設定することによって、路側物に対応する捕捉点Ｔ２Ｇ、Ｔ３Ｇを、他の車両の捕捉点Ｔ２、Ｔ３と判別することができるので、路側物近傍を走行する車両の位置を更に正確に検出することができる。
【００６２】
また、本実施形態では、車両検出部１４が、路側物の近傍において、グルーピング領域Ｇ１Ｂ、Ｇ２Ｂ、Ｇ３Ｂを予め設定された所定比率に狭くする場合について説明するが、車両検出部１４が、グルーピング領域Ｇ１Ｂ、Ｇ２Ｂ、Ｇ３Ｂを狭くする形態であれば良い。例えば、車両検出部１４が、路側物からの距離に応じて、グルーピング領域Ｇ２Ｂ、Ｇ３Ｂを設定する形態でも良い。例えば、車両検出部１４が、捕捉点の位置が路側物から近い程、グルーピング領域Ｇ１Ｂ、Ｇ２Ｂ、Ｇ３Ｂを狭く設定する形態でも良い。この場合には、他の車両（ここでは、後方車両ＶＣ１）の位置を更に正確に検出することができる。
【００６３】
図５、図６は、物体検出ＥＣＵ１の動作の一例を示すフローチャートである。まず、図５に示すように、路側物検出部１１によって、前方レーダセンサ２１を介して車両の周囲に存在する物体が検出される（Ｓ１０１）。次いで、路側物検出部１１によって、左前側方レーダセンサ２２を介して車両の周囲に存在する物体が検出される（Ｓ１０３）。次に、路側物検出部１１によって、右前側方レーダセンサ２３を介して車両の周囲に存在する物体が検出される（Ｓ１０５）。そして、判定部１２によって、ステップＳ１０１、Ｓ１０３、Ｓ１０５のいずれかにおいて、物体が検出されたか否かの判定が行われる（Ｓ１０７）。物体が検出されていないと判定された場合（Ｓ１０７でＮＯ）には、処理がステップＳ１０１に戻され、ステップＳ１０１以降の処理が繰り返し実行される。
【００６４】
物体が検出されたと判定された場合（Ｓ１０７でＹＥＳ）には、判定部１２によって、ステップＳ１０１、Ｓ１０３、Ｓ１０５のいずれかにおいて検出された物体が路側物であるか否かの判定処理である路側物判定処理が行われる（Ｓ１０９）。そして、判定部１２によって、ステップＳ１０９において路側物であると判定されたか否かの判定が行われる（Ｓ１１１）。路側物ではないと判定された場合（Ｓ１１１でＮＯ）には、処理がステップＳ１０１に戻され、ステップＳ１０１以降の処理が繰り返し実行される。路側物であると判定された場合（Ｓ１１１でＹＥＳ）には、位置取得部１３によって、ステップＳ１０１、Ｓ１０３、Ｓ１０５のいずれかにおいて検出された路側物の位置情報が取得される（Ｓ１１３）。
【００６５】
そして、図６に示すように、車両検出部１４は、後方レーダセンサ２４を介して物体の検出を行う（Ｓ１１５）。次いで、車両検出部１４によって、ステップＳ１１５において物体が検出されているか否かの判定が行われる（Ｓ１１７）。物体が検出されていないと判定された場合（Ｓ１１７でＮＯ）には、処理がステップＳ１１５に戻され、ステップＳ１１５以降の処理が繰り返し実行される。物体が検出されていると判定された場合（Ｓ１１７でＹＥＳ）には、車両検出部１４によって、図５に示すステップＳ１１３で取得された路側物の位置情報に基づいて、ステップＳ１１５において検出された物体が、図５に示すステップＳ１０１、Ｓ１０３、Ｓ１０５において検出された路側物の近傍であるか否か（例えば、路側物からの距離が予め設定された所定距離（例えば、５ｍ）以内であるか否か）が判定される（Ｓ１１９）。
【００６６】
路側物の近傍ではないと判定された場合（Ｓ１１９でＮＯ）には、処理がステップＳ１２３に進められる。路側物の近傍であると判定された場合（Ｓ１１９でＹＥＳ）には、車両検出部１４によって、グルーピング領域が予め設定された所定比率に狭くされる（Ｓ１２１）。ステップＳ１２１の処理が終了した場合、又は、ステップＳ１１９でＮＯの場合には、車両検出部１４によって、グルーピング領域内に２個以上の捕捉点が検出されているか否かの判定が行われる（Ｓ１２３）。捕捉点が１個だけ検出されていると判定された場合（Ｓ１２３でＮＯ）には、処理がステップＳ１２７に進められる。２個以上の捕捉点が検出されていると判定された場合（Ｓ１２３でＹＥＳ）には、車両検出部１４によって、複数の捕捉点位置の平均位置が代表位置として算出される（Ｓ１２５）。ステップＳ１２３でＮＯの場合、又は、ステップＳ１２５の処理が終了した場合には、車両検出部１４によって、代表位置情報が、衝突判定ＥＣＵ３へ出力され（Ｓ１２７）、処理が終了される。
【００６７】
図７は、図５に示すステップＳ１０９において実行される路側物判定処理の一例を示す詳細フローチャートである。なお、以下の処理が全て判定部１２によって行われる。まず、図５のステップＳ１０１、Ｓ１０３、Ｓ１０５のいずれかにおいて検出された物体が、静止物体であるか否かの判定が行われる（Ｓ２０１）。静止物体ではないと判定された場合（Ｓ２０１でＮＯ）には、路側物ではないと判定され（Ｓ２１５）、処理が図５のステップＳ１１１へリターンされる。静止物体であると判定された場合（Ｓ２０１でＹＥＳ）には、ヨーレートセンサ２５及びステアリングセンサ２６からそれぞれヨーレート情報及び操舵角情報が取得される（Ｓ２０３）。
【００６８】
そして、ステップＳ２０３において取得されたヨーレート情報及び操舵角情報に基づいて、自車両の走行軌道が推定される（Ｓ２０７）。次いで、ステップＳ２０７において求められた自車両の走行軌道に基づいて、自車両の走行車線が推定される（Ｓ２０９）。次に、図５のステップＳ１０１、Ｓ１０３、Ｓ１０５のいずれかにおいて検出された物体が、ステップＳ２０９において推定された自車両の走行車線の外側に存在するか否かの判定が行われる（Ｓ２１１）。走行車線の外側に存在すると判定された場合（Ｓ２１１でＹＥＳ）には、路側物であると判定され（Ｓ２１３）、処理が図５のステップＳ１１１へリターンされる。また、走行車線の内側に存在すると判定された場合（Ｓ２１１でＮＯ）には、路側物ではないと判定され（Ｓ２１５）、処理が図５のステップＳ１１１へリターンされる。
【００６９】
ここで、図２に示す車両検出部１４の変形例について説明する。図８は、車両検出部１４による他の検出方法の一例を示す平面図である。ここでは、車両検出部１４は、他の車両（ここでは、後方車両ＶＣ１）との衝突判定において用いる前記他の車両の位置である代表位置を、位置取得部１３によって取得された前記路側物（ここでは、ガードレールＧＬ）の位置情報に基づいて決定する機能部である。具体的には、車両検出部１４は、後方レーダセンサ２４から取得された前記他の車両に対応する捕捉点の内、前記路側物から最も離間した捕捉点の位置を前記他の車両の代表位置であると判定する。
【００７０】
図８を用いて、車両検出部１４の処理を具体的に説明する。後方車両ＶＣ１が、位置Ｐ２に到達した場合には、後方レーダセンサを介して、後方車両ＶＣ１の前面右端に白丸○で示す捕捉点Ｔ２、及び、ガードレールＧＬ上に白丸○で示す捕捉点Ｔ２Ｇが検出され、グルーピング領域Ｇ２Ｃが設定される。グルーピング領域Ｇ２Ｃには、２つの捕捉点（＝捕捉点Ｔ２及び捕捉点Ｔ２Ｇ）が含まれているため、車両検出部１４によって、ガードレールＧＬから最も離間した捕捉点である捕捉点Ｔ２の位置（＝黒丸●で示す位置Ｐ２Ｃ）が後方車両ＶＣ１の代表位置として決定される。
【００７１】
また、後方車両ＶＣ１が、位置Ｐ３に到達した場合には、後方レーダセンサを介して、後方車両ＶＣ１の前面右端に白丸○で示す捕捉点Ｔ３、及び、ガードレールＧＬ上に白丸○で示す捕捉点Ｔ３Ｇが検出され、グルーピング領域Ｇ３Ｃが設定される。グルーピング領域Ｇ３Ｃには、２つの捕捉点（＝捕捉点Ｔ３及び捕捉点Ｔ３Ｇ）が含まれているため、車両検出部１４によって、ガードレールＧＬから最も離間した捕捉点である捕捉点Ｔ３の位置（＝黒丸●で示す位置Ｐ３Ｃ）が後方車両ＶＣ１の代表位置として決定される。
【００７２】
その結果、後方車両ＶＣ１の代表位置は、位置Ｐ１Ｃ、位置Ｐ２Ｃ、位置Ｐ３Ｃと接近していると判定され、図８において太い破線で示す軌跡ＬＣに沿って走行していると判定される。そこで、現実の後方車両ＶＣ１の走行経路（図の細い破線で示す経路）と同様に、後方車両ＶＣ１は、自車両ＶＣ０の左側側方を通過する軌跡ＬＣに沿って走行していると検出される。そこで、ガードレールＧＬに対応する捕捉点Ｔ２Ｇ、Ｔ３Ｇの影響を排除することができるので、後方車両ＶＣ１の位置を正確に検出することができるのである。
【００７３】
このようにして、路側物（ここでは、ガードレールＧＬ）の位置情報に基づいて前記他の車両（ここでは、後方車両ＶＣ１）の代表位置が決定されるため、前記路側物に対応する捕捉点Ｔ２Ｇ、Ｔ３Ｇによる前記他の車両の代表位置に及ぼす影響を排除することができるので、適正な代表位置を決定することができる。また、後方レーダセンサ２４から取得された前記他の車両からの捕捉点Ｔ２、Ｔ２Ｇ（又は、捕捉点Ｔ３、Ｔ３Ｇ）の内、少なくとも前記路側物から最も離間した捕捉点Ｔ２、Ｔ３は、前記路側物に対応する捕捉点ではないと推定される。そこで、前記路側物に対応する捕捉点Ｔ２Ｇ、Ｔ３Ｇによる前記他の車両の代表位置に及ぼす影響を簡素な構成で排除することができるので、適正な代表位置を決定することができる。
【００７４】
図８に示す実施形態では、車両検出部１４が、路側物（ここでは、ガードレールＧＬ）から最も離間した捕捉点の位置を前記他の車両（ここでは、後方車両ＶＣ１）の代表位置であると判定する場合について説明したが、車両検出部１４が、前記路側物の位置情報に基づいて、前記他の車両の代表位置を決定する形態であれば良い。
【００７５】
例えば、車両検出部１４が、前記路側物から予め設定された所定距離（例えば、１ｍ）以上離間した捕捉点の位置を代表位置であると判定する形態でも良い。すなわち、路側物から予め設定された所定距離（例えば、１ｍ）以上離間した捕捉点Ｔ２、Ｔ３は、路側物に対応する捕捉点Ｔ２Ｇ、Ｔ３Ｇではないと推定される。そこで、路側物に対応する捕捉点Ｔ２Ｇ、Ｔ３Ｇによる前記他の車両の代表位置に及ぼす影響を簡素な構成で排除することができるので、適正な代表位置を決定することができるのである。
【００７６】
次に、図１、図２に示す物体検出装置の変形例について説明する。図９は、本発明に係る物体検出装置の構成の変形例を示すブロック図である。図９に示すように、図１に示す入力機器２に換えて、入力機器２Ａが配設され、図１、図２に示す物体検出ＥＣＵ１に換えて物体検出ＥＣＵ１Ａが配設されている。ここでは、図１、図２に示す物体検出装置との相違点について説明し、図１、図２に示す物体検出装置と共通する構成についてはその説明を省略する。
【００７７】
入力機器２Ａは、入力機器２の前方レーダセンサ２１、左前側方レーダセンサ２２、右前側方レーダセンサ２３、ヨーレートセンサ２５、及び、ステアリングセンサ２６に換えて、白線検出カメラ２７を備えている。白線検出カメラ２７（第２センサに相当する）は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ等からなり、自車両の走行している車線の両側に描かれた白線の位置を検出するカメラである。また、白線検出カメラ２７は、自車両の走行している車線の両側に描かれた白線の外側に配設されたガードレール等の路側物を検出する。
【００７８】
図８に示す形態においては、物体検出ＥＣＵ１Ａは、以下の点において、図２に示す物体検出ＥＣＵ１の機能部と相違している。路側物検出部１１は、前方レーダセンサ２１、左前側方レーダセンサ２２、及び、右前側方レーダセンサ２３に換えて、白線検出カメラ２７を介して自車両の周囲に存在する物体を検出する。また、判定部１２は、ヨーレートセンサ２５及びステアリングセンサ２６に換えて、白線検出カメラ２７を介して、自車両が走行している車線を推定する。
【００７９】
このようにして、白線検出カメラ２７を介して、自車両が走行している車線が推定されると共に、自車両の周囲に存在する物体が検出されるため、簡素な構成で、路側物近傍を走行する車両の位置を正確に検出することができる。
【００８０】
図８に示す実施形態では、第１センサが、後方レーダセンサ２４である場合について説明したが、第１センサが、車両の前方、前側方、後方、及び、後側方の少なくとも一方を検出するレーダセンサであれば良い。例えば、第１センサが、車両の前側方に存在する物体を検出するレーダセンサである形態でも良い。ただし、前記第２センサ（ここでは、白線検出カメラ２７）が、前記第１センサ（ここでは、後方レーダセンサ２４）の検出領域よりも前方側に存在する物体を検出可能に構成されたセンサであることが好ましい。
【００８１】
すなわち、この場合には、前記第２センサ（ここでは、白線検出カメラ２７）が、前記第１センサ（ここでは、後方レーダセンサ２４）の検出領域よりも前方側に存在する物体を検出可能に構成されたセンサであるため、前記第２センサを介して、前記他の車両よりも前方に存在する路側物を検出することができる。そこで、前記他の車両が前記路側物の位置近傍に到達したときに、前記路側物に対応する捕捉点による前記他の車両の検出位置に及ぼす影響を排除することができるので、前記第２センサを介して検出された路側物近傍を走行する車両の位置を正確に検出することができるのである。
【００８２】
なお、本発明に係る物体検出装置は、上記実施形態に限定されず、下記の形態でも良い。
（Ａ）本実施形態においては、物体検出ＥＣＵ１が、機能的に、路側物検出部１１、判定部１２、位置取得部１３、車両検出部１４等を備える場合について説明したが、路側物検出部１１、判定部１２、位置取得部１３、及び、車両検出部１４の内、少なくとも１つの機能部が電気回路等のハードウェアによって実現されている形態でも良い。
【００８３】
（Ｂ）本実施形態においては、路側物が、ガードレールＧＬである場合について説明したが、路側物が、その他の種類の路側物（例えば、側壁、街灯、建築物等）である形態でも良い。
【産業上の利用可能性】
【００８４】
本発明は、例えば、車両に搭載され、レーダセンサからなる第１センサを介して該車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出装置に適用することができる。
【符号の説明】
【００８５】
１、１Ａ 物体検出ＥＣＵ（物体検出装置）
１１ 路側物検出部（路側物検出手段）
１２ 判定部（判定手段）
１３ 位置取得部（位置取得手段）
１４ 車両検出部（車両検出手段）
２ 入力機器
２１ 前方レーダセンサ（第２センサの一部）
２２ 左前側方レーダセンサ（第２センサの一部）
２３ 右前側方レーダセンサ（第２センサの一部）
２４ 後方レーダセンサ（第１センサ）
２５ ヨーレートセンサ
２６ ステアリングセンサ
２７ 白線検出カメラ（第２センサ）
３ 衝突判定ＥＣＵ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、車両に搭載され、レーダセンサからなる第１センサを介して該車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ミリ波レーダ等のセンサを用いて、車両等の物体が検出されている。一方、ミリ波レーダ等の測距センサよる検出結果に基づいて物体を検出する場合には、検出した物体が車両であるか否かの判断が困難な場合があり、車両ではないガードレール、側壁等の路側物を車両として検出してしまう虞がある。
【０００３】
上記課題を解消するために種々の方法、装置等が開示されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の障害物認識装置においては、以下の処理が行われる。まず、走行レーン認識部が、ナビゲーションシステムの測定結果から自車が走行する走行レーンを認識して自車のいずれかの側に他車が存在する可能性を判断する。また、走行レーン認識部が自車のいずれかの側に他車が存在する可能性が無いと判断した場合には、レーダ波検出部が、当該側（＝他車が存在する可能性が無いと判断された側）について前方ミリ波レーダ及び近距離ミリ波レーダの反射率が通常の第１閾値より高い第２閾値以上のときに物体を障害物として抽出する。上記障害物認識装置によれば、ガードレール、側壁等の路側物を車両として検出する可能性を低減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−４０８１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の障害物認識装置では、路側物の反射率が車両の反射率より低いことに着目して車両であるか否かを判定しているが、金属製のガードレール等の路側物では、反射率が車両の反射率と同等である場合がある。このような場合には、金属製のガードレール等の路側物を車両として検出する虞がある。また、路側物の捕捉点が車両の捕捉点として検出される場合には、当該路側物の捕捉点が、路側物の近傍を走行する車両の捕捉点としてグループ化され、当該車両の位置を正確に検出できない虞がある。すなわち、車両の近傍に存在する路側物の捕捉点を、当該車両の捕捉点としてグループ化することによって、当該車両の位置を、前記路側物の側に寄った位置として検出してしまうことがある。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、路側物近傍を走行する車両の位置を正確に検出することの可能な物体検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、以下の特徴を有している。第１の発明は、車両に搭載され、レーダセンサからなる第１センサを介して該車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出装置であって、該車両に搭載され、前記第１センサとは相違するセンサである第２センサを介して、該車両の周囲に存在する物体を検出する路側物検出手段と、前記路側物検出手段によって路側物が検出されているか否かを判定する判定手段と、前記判定手段によって路側物が検出されていると判定された場合に、前記第２センサを介して、前記路側物の位置情報を取得する位置取得手段と、前記位置取得手段によって取得された前記路側物の位置情報に基づいて、前記第１センサを介して、前記路側物の近傍を走行する他の車両を検出する車両検出手段と、を備える。
【０００８】
第２の発明は、上記第１の発明において、前記車両検出手段が、前記路側物の近傍において、前記第１センサを介して取得された捕捉点が、１つの物体の捕捉点であるか否かを判定する条件を変更する。
【０００９】
第３の発明は、上記第２の発明において、前記車両検出手段が、前記第１センサを介して取得された捕捉点が、１つの物体の捕捉点であるか否かを判定する領域であるグルーピング領域を狭くする。
【００１０】
第４の発明は、上記第３の発明において、前記車両検出手段が、前記グルーピング領域を予め設定された所定比率に狭くする。
【００１１】
第５の発明は、上記第１の発明において、前記車両検出手段が、前記他の車両との衝突判定において用いる前記他の車両の位置である代表位置を、前記位置取得手段によって取得された前記路側物の位置情報に基づいて決定する。
【００１２】
第６の発明は、上記第５の発明において、前記車両検出手段が、前記第１センサから取得された前記他の車両に対応する捕捉点の内、前記路側物から予め設定された所定距離以上離間した捕捉点の位置を前記代表位置であると判定する。
【００１３】
第７の発明は、上記第５の発明において、前記車両検出手段が、前記第１センサから取得された前記他の車両に対応する捕捉点の内、前記路側物から最も離間した捕捉点の位置を前記他の車両の代表位置であると判定する。
【００１４】
第８の発明は、上記第１の発明において、前記第２センサが、前記第１センサの検出領域よりも前方側に存在する物体を検出可能に構成されたセンサである。
【００１５】
第９の発明は、上記第１の発明において、前記第２センサが、該車両の前方及び前側方の少なくとも一方を検出するレーダセンサであり、前記第１センサが、該車両の前方、前側方、後方、及び、後側方の少なくとも１つの方向に存在する物体を検出する。
【００１６】
第１０の発明は、上記第１の発明において、前記第２センサが、該車両の前方の路上に描かれている白線を検出するべく配設されたカメラであり、前記第１センサが、該車両の前方、前側方、後方、及び、後側方の少なくとも１つの方向に存在する物体を検出する。
【００１７】
第１１の発明は、上記第１の発明において、前記路側物が、ガードレールを含む。
【００１８】
第１２の発明は、上記第１の発明において、前記判定手段が、ヨーレートセンサ及びステアリングセンサの少なくとも一方を介して、前記路側物検出手段によって検出された物体が路側物であるか否かを判定する。
【００１９】
第１３の発明は、上記第１の発明において、前記路側物検出手段によって検出された物体が、前記車両が走行している車線の外側に存在するか否かに基づいて、前記判定手段が、前記路側物検出手段によって検出された物体が路側物であるか否かを判定する。
【００２０】
第１４の発明は、上記第１の発明において、前記路側物検出手段によって検出された物体が静止物体であるか否かに基づいて、前記判定手段が、前記路側物検出手段によって検出された物体が路側物であるか否かを判定する。
【発明の効果】
【００２１】
上記第１の発明〜上記第７の発明によれば、前記路側物に対応する捕捉点による前記他の車両の検出位置に及ぼす影響を排除することができるので、前記第２センサを介して検出された路側物近傍を走行する車両の位置を正確に検出することができる。
【００２２】
上記第８の発明〜上記第１０の発明によれば、前記第２センサを介して、前記他の車両よりも前方に存在する路側物を検出することができるため、前記他の車両が前記路側物の位置近傍に到達したときに、前記路側物に対応する捕捉点による前記他の車両の検出位置に及ぼす影響を排除することができる。
【００２３】
また、上記第１０の発明によれば、前記第２センサとして新たにセンサを配設する必要が無いので、簡素な構成で、前記路側物を検出することができる。
【００２４】
上記第１１の発明によれば、前記第２センサを介して検出されたガードレール近傍を走行する車両の位置を正確に検出することができる。
【００２５】
上記第１２の発明〜上記第１４の発明によれば、物体が路側物であるか否かを更に正確に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明に係る物体検出装置の構成の一例を示すブロック図
【図２】物体検出ＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図
【図３】従来の物体検出装置による検出結果の一例を示す平面図
【図４】車両検出部による検出結果の一例を示す平面図
【図５】物体検出ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャート（前半部）
【図６】物体検出ＥＣＵの動作の一例を示すフローチャート（後半部）
【図７】路側物判定処理の一例を示す詳細フローチャート
【図８】車両検出部による他の検出方法の一例を示す平面図
【図９】本発明に係る物体検出装置の構成の変形例を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、図面を参照して本発明に係る物体検出装置の実施形態について説明する。本発明に係る物体検出装置は、車両に搭載され、レーダセンサからなる第１センサを介して該車両の周囲に存在する物体を検出する装置である。まず、図１、図２を用いて、車両に搭載された物体検出装置の構成の一例について説明する。
【００２８】
図１は、本発明に係る物体検出装置の構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、本発明に係る物体検出ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１（＝物体検出装置に相当する）は、周辺機器としての入力機器２及び衝突判定ＥＣＵ３と通信可能に接続されている。本実施形態においては、第１センサが自車両の後方に存在する物体を検出する場合について説明する。すなわち、物体検出ＥＣＵ１が、自車両の後方において路側物の近傍を走行する他の車両を検出する場合について説明する（図３〜図５参照）。
【００２９】
まず、図１を参照して、物体検出ＥＣＵ１の入力機器２及び衝突判定ＥＣＵ３について説明する。入力機器２は、前方レーダセンサ２１、左前側方レーダセンサ２２、右前側方レーダセンサ２３、後方レーダセンサ２４、ヨーレートセンサ２５、及び、ステアリングセンサ２６を備えている。
【００３０】
前方レーダセンサ２１（第２センサの一部に相当する）は、自車両の前面部に搭載され、自車両の前方に存在する物体（ここでは、路側物）を検出するレーダセンサであって、検出結果を物体検出ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す路側物検出部１１）へ出力する。
【００３１】
左前側方レーダセンサ２２（第２センサの一部に相当する）は、自車両の前面部に搭載され、自車両の左前側方に存在する物体（ここでは、路側物）を検出するレーダセンサであって、検出結果を物体検出ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す路側物検出部１１）へ出力する。
【００３２】
右前側方レーダセンサ２３（第２センサの一部に相当する）は、自車両の前面部に搭載され、自車両の右前側方に存在する物体（ここでは、路側物）を検出するレーダセンサであって、検出結果を物体検出ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す路側物検出部１１）へ出力する。
【００３３】
後方レーダセンサ２４（第１センサに相当する）は、自車両の後面部に搭載され、自車両の後方に存在する物体（ここでは、他の車両）を検出するレーダセンサであって、検出結果を物体検出ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す車両検出部１４）へ出力する。
【００３４】
ヨーレートセンサ２５は、自車両の適所に搭載され、レートジャイロ等からなり、ヨー角の変化する速さ（＝車両の重心点を通る鉛直軸廻りの回転角速度）を示すヨーレートを検出するセンサであって、物体検出ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す判定部１２）に対して、ヨーレートを示す信号を出力する。
【００３５】
ステアリングセンサ２６は、自車両の適所に搭載され、操舵角を検出するセンサであって、物体検出ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す判定部１２）に対して、操舵角を示す信号を出力する。
【００３６】
本実施形態では、第２センサが、前方レーダセンサ２１、左前側方レーダセンサ２２、及び、右前側方レーダセンサ２３からなる場合について説明するが、第２センサが、前方レーダセンサ２１、左前側方レーダセンサ２２、及び、右前側方レーダセンサ２３の内、少なくとも１つのセンサを含む形態であれば良い。また、図９を用いて後述するように、第２センサが、前方レーダセンサ２１、左前側方レーダセンサ２２、及び、右前側方レーダセンサ２３に換えて（又は、加えて）、白線検出カメラ２７を有する形態でも良い。
【００３７】
また、本実施形態では、第１センサが、後方レーダセンサ２４からなる場合について説明するが、第１センサが、自車両の前方、前側方、後方、及び、後側方の少なくとも１つの方向に存在する物体を検出するレーダセンサであれば良い。ただし、前記第２センサが、前記第１センサの検出領域よりも前方側に存在する物体を検出可能に構成されたセンサであることが好ましい。
【００３８】
すなわち、この場合には、前記第２センサ（ここでは、前方レーダセンサ２１、左前側方レーダセンサ２２、及び、右前側方レーダセンサ２３）が、前記第１センサ（ここでは、後方レーダセンサ２４）の検出領域よりも前方側に存在する物体を検出可能に構成されたセンサであるため、前記第２センサを介して、前記他の車両よりも前方に存在する路側物を検出することができる。そこで、前記他の車両が前記路側物の位置近傍に到達したときに、前記路側物に対応する捕捉点による前記他の車両の検出位置に及ぼす影響を排除することができるので、前記第２センサを介して検出された路側物近傍を走行する車両の位置を正確に検出することができるのである。
【００３９】
衝突判定ＥＣＵ３は、物体検出ＥＣＵ１（ここでは、図２に示す車両検出部１４）から自車両の後方を走行する他の車両の相対位置情報等を受け付けて、前記他の車両が自車両と衝突する可能性の有無を判定するＥＣＵである。
【００４０】
図２は、物体検出ＥＣＵ１の機能構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、物体検出ＥＣＵ１は、機能的に、路側物検出部１１、判定部１２、位置取得部１３、及び、車両検出部１４を備えている。
【００４１】
なお、物体検出ＥＣＵ１は、物体検出ＥＣＵ１の適所に配設されたマイクロコンピュータに、物体検出ＥＣＵ１の適所に配設されたＲＯＭ（Read Only Memory）等に予め格納された制御プログラムを実行させることにより、当該マイクロコンピュータを、機能的に、路側物検出部１１、判定部１２、位置取得部１３、車両検出部１４等の機能部として機能させる。
【００４２】
路側物検出部１１（路側物検出手段に相当する）は、前方レーダセンサ２１、左前側方レーダセンサ２２、及び、右前側方レーダセンサ２３を介して、自車両の周囲に存在する物体を検出する機能部である。
【００４３】
判定部１２（判定手段に相当する）は、路側物検出部１１によって路側物が検出されているか否かを判定する機能部である。具体的には、判定部１２は、ヨーレートセンサ２５及びステアリングセンサ２６を介して、自車両が走行している車線を推定する。そして、判定部１２は、推定された車線の外側に、路側物検出部１１によって検出された物体が存在するか否かに基づいて、路側物であるか否かを判定する。また、判定部１２は、路側物検出部１１によって検出された物体が、静止物体であるか否かに基づいて、路側物であるか否かを判定する。すなわち、判定部１２は、路側物検出部１１によって検出された物体が、自車両が走行している車線の外側に存在する静止物体である場合に、路側物であると判定する。
【００４４】
このようにして、ヨーレートセンサ２５及びステアリングセンサ２６の検出結果に基づいて、自車両が走行している車線の位置を推定することができる。そこで、自車両が走行している車線の外側に存在するか否かを判定することが可能となるため、物体が路側物であるか否かを正確に判定することができる。また、検出された物体が静止物体であるか否かに基づいて、検出された物体が路側物であるか否かが判定されるため、物体が路側物であるか否かを更に正確に判定することができる。
【００４５】
本実施形態においては、判定部１２が、ヨーレートセンサ２５及びステアリングセンサ２６の検出結果に基づいて、自車両が走行している車線の位置を推定する場合について説明するが、ヨーレートセンサ２５及びステアリングセンサ２６の少なくとも一方の検出結果に基づいて、路側物検出部１１によって検出された物体が路側物であるか否かを判定する形態であれば良い。
【００４６】
また、本実施形態においては、判定部１２が、ヨーレートセンサ２５及びステアリングセンサ２６の検出結果に基づいて、自車両が走行している車線の位置を推定する場合について説明するが、判定部１２が、その他の方法で、自車両が走行している車線の位置を推定する形態でも良い。例えば、判定部１２が、自車両の前方に描かれた白線を検出する白線検出カメラの検出結果に基づいて、自車両が走行している車線の位置を推定する形態でも良い。この場合には、更に正確に車線の位置を推定することができる。
【００４７】
更に、本実施形態においては、判定部１２が、路側物検出部１１によって検出された物体が、自車両が走行している車線の外側に存在する静止物体であるときに、路側物であると判定する場合について説明するが、判定部１２が、その他の方法で路側物であるか否かを判定する形態でも良い。例えば、判定部１２が、路側物検出部１１によって検出された物体が、静止物体である場合に路側物であると判定する形態でも良い。この場合には、処理が簡略化される。
【００４８】
位置取得部１３（位置取得手段に相当する）は、判定部１２によって路側物が検出されていると判定された場合に、前方レーダセンサ２１、左前側方レーダセンサ２２、及び、右前側方レーダセンサ２３を介して、前記路側物の位置情報を取得する機能部である。例えば、路側物検出部１１によって、前方レーダセンサ２１を介して物体が検出されており、判定部１２によって、該物体が路側物であると判定された場合には、位置取得部１３は、前方レーダセンサ２１を介して、該路側物の位置情報を取得する。すなわち、位置取得部１３は、判定部１２によって路側物であると判定された場合に、前方レーダセンサ２１、左前側方レーダセンサ２２、及び、右前側方レーダセンサ２３の内、該路側物が検出されたセンサを介して、該路側物の位置情報を取得する。
【００４９】
車両検出部１４（車両検出手段に相当する）は、位置取得部１３によって取得された前記路側物の位置情報に基づいて、後方レーダセンサ２４を介して、前記路側物の近傍を走行する他の車両を検出する機能部である。また、車両検出部１４は、検出した他の車両の位置情報等を衝突判定ＥＣＵ３へ出力する。具体的には、車両検出部１４は、前記路側物の近傍において、後方レーダセンサ２４を介して取得された捕捉点が、１つの物体の捕捉点であるか否かを判定する条件を変更する。更に、具体的には、車両検出部１４は、前記路側物の近傍において、後方レーダセンサ２４を介して取得された捕捉点が、１つの物体の捕捉点であるか否かを判定する領域であるグルーピング領域を予め設定された所定比率に狭くする。ここで、グルーピング領域は、後方レーダセンサ２４を介して取得された捕捉点を基準として、予め設定された大きさの矩形領域が設定される（図３、図４、図８参照）。
【００５０】
以下に、図３及び図４を参照して、車両検出部１４による処理の効果を説明する。図３は、従来の物体検出装置による検出結果の一例を示す平面図である。図３に示すように、自車両ＶＣ０は、図の上側に向けて走行しており、自車両ＶＣ０の側方（ここでは、右側）には、ガードレールＧＬが、自車両ＶＣ０が走行している車線に沿って配設されている。そして、自車両ＶＣ０の後方から、後方車両ＶＣ１が、位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３と、自車両ＶＣ０に接近している。ここでは、便宜上、自車両ＶＣ０が静止している状態で説明する。
【００５１】
後方車両ＶＣ１が、位置Ｐ１に存在している場合には、後方レーダセンサを介して、後方車両ＶＣ１の前面右端に白丸○で示す捕捉点Ｔ１が検出され、グルーピング領域Ｇ１Ａが設定される。グルーピング領域Ｇ１Ａには、捕捉点Ｔ１だけが含まれているため、黒丸●で示す位置Ｐ１Ａが後方車両ＶＣ１の代表位置として決定され衝突判定等に用いられる。
【００５２】
また、後方車両ＶＣ１が、位置Ｐ２に到達した場合には、後方レーダセンサを介して、後方車両ＶＣ１の前面右端に白丸○で示す捕捉点Ｔ２、及び、ガードレールＧＬ上に白丸○で示す捕捉点Ｔ２Ｇが検出され、グルーピング領域Ｇ２Ａが設定される。グルーピング領域Ｇ２Ａには、２つの捕捉点（＝捕捉点Ｔ２及び捕捉点Ｔ２Ｇ）が含まれているため、捕捉点Ｔ２と捕捉点Ｔ２Ｇとの中間位置に黒丸●で示す位置Ｐ２Ａが後方車両ＶＣ１の代表位置として決定され衝突判定等に用いられる。
【００５３】
更に、後方車両ＶＣ１が、位置Ｐ３に到達した場合には、後方レーダセンサを介して、後方車両ＶＣ１の前面右端に白丸○で示す捕捉点Ｔ３、及び、ガードレールＧＬ上に白丸○で示す捕捉点Ｔ３Ｇが検出され、グルーピング領域Ｇ３Ａが設定される。グルーピング領域Ｇ３Ａには、２つの捕捉点（＝捕捉点Ｔ３及び捕捉点Ｔ３Ｇ）が含まれているため、捕捉点Ｔ３と捕捉点Ｔ３Ｇとの中間位置に黒丸●で示す位置Ｐ３Ａが後方車両ＶＣ１の代表位置として決定され衝突判定等に用いられる。
【００５４】
すなわち、従来の物体検出装置では、後方車両ＶＣ１の代表位置は、位置Ｐ１Ａ、位置Ｐ２Ａ、位置Ｐ３Ａと接近していると判定され、図３において太い破線で示す軌跡ＬＡに沿って走行していると判定される。そこで、現実には、後方車両ＶＣ１は、自車両ＶＣ０の左側側方を通過する経路（図の細い破線で示す経路）で走行しているにも拘わらず、ガードレールＧＬに対応する捕捉点Ｔ２Ｇ、Ｔ３Ｇの影響を受けて、後方車両ＶＣ１が軌跡ＬＡに沿って自車両ＶＣ０に向かっていると検出されるのである。
【００５５】
図４は、本発明に係る物体検出ＥＣＵ１（車両検出部１４）による検出結果の一例を示す平面図である。図２を用いて上述のように、車両検出部１４は、路側物（ここでは、ガードレールＧＬ）の近傍において、後方レーダセンサ２４を介して取得された捕捉点が、１つの物体の捕捉点であるか否かを判定する領域であるグルーピング領域Ｇ１Ｂ、Ｇ２Ｂ、Ｇ３Ｂを、通常のグルーピング領域Ｇ１Ａ、Ｇ２Ａ、Ｇ３Ａ（図３参照）と比較して、予め設定された所定比率（例えば、幅方向に２／３倍）に狭くする。
【００５６】
その結果、後方車両ＶＣ１が、位置Ｐ２に到達した状態で、後方レーダセンサ２４を介して検出されるガードレールＧＬ上に白丸○で示す捕捉点Ｔ２Ｇは、グルーピング領域Ｇ２Ｂに含まれない。そこで、捕捉点Ｔ２の位置に黒丸●で示す位置Ｐ２Ｂが後方車両ＶＣ１の代表位置として決定され衝突判定等に用いられる。
【００５７】
同様に、後方車両ＶＣ１が、位置Ｐ３に到達した状態で、後方レーダセンサ２４を介して検出されるガードレールＧＬ上に白丸○で示す捕捉点Ｔ３Ｇは、グルーピング領域Ｇ３Ｂに含まれない。そこで、捕捉点Ｔ３の位置に黒丸●で示す位置Ｐ３Ｂが後方車両ＶＣ１の代表位置として決定され衝突判定等に用いられる。
【００５８】
その結果、後方車両ＶＣ１の代表位置は、位置Ｐ１Ｂ、位置Ｐ２Ｂ、位置Ｐ３Ｂと接近していると判定され、図４において太い破線で示す軌跡ＬＢに沿って走行していると判定される。そこで、現実の後方車両ＶＣ１の走行経路（図の細い破線で示す経路）と同様に、後方車両ＶＣ１は、自車両ＶＣ０の左側側方を通過する軌跡ＬＢに沿って走行していると検出される。そこで、ガードレールＧＬに対応する捕捉点Ｔ２Ｇ、Ｔ３Ｇの影響を排除することができるので、後方車両ＶＣ１の位置を正確に検出することができるのである。
【００５９】
このようにして、路側物（ここでは、ガードレールＧＬ）に対応する捕捉点Ｔ２Ｇ、Ｔ３Ｇを、他の車両（ここでは、後方車両ＶＣ１）の捕捉点Ｔ２、Ｔ３と判別するべく、１つの物体の捕捉点であるか否かを判定する条件を変更することによって、路側物近傍を走行する車両の位置を正確に検出することができる。また、グルーピング領域Ｇ１Ｂ、Ｇ２Ｂ、Ｇ３Ｂを適正な範囲に狭くすることによって、路側物に対応する捕捉点Ｔ２Ｇ、Ｔ３Ｇを、他の車両の捕捉点Ｔ２、Ｔ３と判別することができるので、路側物近傍を走行する車両の位置を更に正確に検出することができる。
【００６０】
本実施形態では、車両検出部１４が、路側物の近傍において、グルーピング領域Ｇ１Ｂ、Ｇ２Ｂ、Ｇ３Ｂを狭くする場合について説明するが、車両検出部１４が、路側物の近傍において、後方レーダセンサ２４を介して取得された捕捉点が、１つの物体の捕捉点であるか否かを判定する条件を変更する形態であれば良い。例えば、車両検出部１４が、１つの物体の捕捉点であるか否かを判定する条件としての、捕捉点間の相対速度の差に対する閾値を小さくする形態でも良い。すなわち、複数の捕捉点が１つの物体の捕捉点であると判定する条件の１つとして、捕捉点間の相対速度の差が予め設定された所定の閾値（以下、「速度差閾値」という）以下であるとの条件を想定する。そして、車両検出部１４が、路側物の近傍において、前記速度差閾値を小さくするのである。この場合にも、静止物である路側物の捕捉点を、移動体である他の車両（ここでは、後方車両ＶＣ１）の捕捉点と判別することができる。
【００６１】
更に、グルーピング領域Ｇ１Ｂ、Ｇ２Ｂ、Ｇ３Ｂが予め設定された所定比率（ここでは、２／３）に狭くされるため、グルーピング領域を容易に変更することができる。また、所定比率を適正な値（ここでは、２／３）に設定することによって、路側物に対応する捕捉点Ｔ２Ｇ、Ｔ３Ｇを、他の車両の捕捉点Ｔ２、Ｔ３と判別することができるので、路側物近傍を走行する車両の位置を更に正確に検出することができる。
【００６２】
また、本実施形態では、車両検出部１４が、路側物の近傍において、グルーピング領域Ｇ１Ｂ、Ｇ２Ｂ、Ｇ３Ｂを予め設定された所定比率に狭くする場合について説明するが、車両検出部１４が、グルーピング領域Ｇ１Ｂ、Ｇ２Ｂ、Ｇ３Ｂを狭くする形態であれば良い。例えば、車両検出部１４が、路側物からの距離に応じて、グルーピング領域Ｇ２Ｂ、Ｇ３Ｂを設定する形態でも良い。例えば、車両検出部１４が、捕捉点の位置が路側物から近い程、グルーピング領域Ｇ１Ｂ、Ｇ２Ｂ、Ｇ３Ｂを狭く設定する形態でも良い。この場合には、他の車両（ここでは、後方車両ＶＣ１）の位置を更に正確に検出することができる。
【００６３】
図５、図６は、物体検出ＥＣＵ１の動作の一例を示すフローチャートである。まず、図５に示すように、路側物検出部１１によって、前方レーダセンサ２１を介して車両の周囲に存在する物体が検出される（Ｓ１０１）。次いで、路側物検出部１１によって、左前側方レーダセンサ２２を介して車両の周囲に存在する物体が検出される（Ｓ１０３）。次に、路側物検出部１１によって、右前側方レーダセンサ２３を介して車両の周囲に存在する物体が検出される（Ｓ１０５）。そして、判定部１２によって、ステップＳ１０１、Ｓ１０３、Ｓ１０５のいずれかにおいて、物体が検出されたか否かの判定が行われる（Ｓ１０７）。物体が検出されていないと判定された場合（Ｓ１０７でＮＯ）には、処理がステップＳ１０１に戻され、ステップＳ１０１以降の処理が繰り返し実行される。
【００６４】
物体が検出されたと判定された場合（Ｓ１０７でＹＥＳ）には、判定部１２によって、ステップＳ１０１、Ｓ１０３、Ｓ１０５のいずれかにおいて検出された物体が路側物であるか否かの判定処理である路側物判定処理が行われる（Ｓ１０９）。そして、判定部１２によって、ステップＳ１０９において路側物であると判定されたか否かの判定が行われる（Ｓ１１１）。路側物ではないと判定された場合（Ｓ１１１でＮＯ）には、処理がステップＳ１０１に戻され、ステップＳ１０１以降の処理が繰り返し実行される。路側物であると判定された場合（Ｓ１１１でＹＥＳ）には、位置取得部１３によって、ステップＳ１０１、Ｓ１０３、Ｓ１０５のいずれかにおいて検出された路側物の位置情報が取得される（Ｓ１１３）。
【００６５】
そして、図６に示すように、車両検出部１４は、後方レーダセンサ２４を介して物体の検出を行う（Ｓ１１５）。次いで、車両検出部１４によって、ステップＳ１１５において物体が検出されているか否かの判定が行われる（Ｓ１１７）。物体が検出されていないと判定された場合（Ｓ１１７でＮＯ）には、処理がステップＳ１１５に戻され、ステップＳ１１５以降の処理が繰り返し実行される。物体が検出されていると判定された場合（Ｓ１１７でＹＥＳ）には、車両検出部１４によって、図５に示すステップＳ１１３で取得された路側物の位置情報に基づいて、ステップＳ１１５において検出された物体が、図５に示すステップＳ１０１、Ｓ１０３、Ｓ１０５において検出された路側物の近傍であるか否か（例えば、路側物からの距離が予め設定された所定距離（例えば、５ｍ）以内であるか否か）が判定される（Ｓ１１９）。
【００６６】
路側物の近傍ではないと判定された場合（Ｓ１１９でＮＯ）には、処理がステップＳ１２３に進められる。路側物の近傍であると判定された場合（Ｓ１１９でＹＥＳ）には、車両検出部１４によって、グルーピング領域が予め設定された所定比率に狭くされる（Ｓ１２１）。ステップＳ１２１の処理が終了した場合、又は、ステップＳ１１９でＮＯの場合には、車両検出部１４によって、グルーピング領域内に２個以上の捕捉点が検出されているか否かの判定が行われる（Ｓ１２３）。捕捉点が１個だけ検出されていると判定された場合（Ｓ１２３でＮＯ）には、処理がステップＳ１２７に進められる。２個以上の捕捉点が検出されていると判定された場合（Ｓ１２３でＹＥＳ）には、車両検出部１４によって、複数の捕捉点位置の平均位置が代表位置として算出される（Ｓ１２５）。ステップＳ１２３でＮＯの場合、又は、ステップＳ１２５の処理が終了した場合には、車両検出部１４によって、代表位置情報が、衝突判定ＥＣＵ３へ出力され（Ｓ１２７）、処理が終了される。
【００６７】
図７は、図５に示すステップＳ１０９において実行される路側物判定処理の一例を示す詳細フローチャートである。なお、以下の処理が全て判定部１２によって行われる。まず、図５のステップＳ１０１、Ｓ１０３、Ｓ１０５のいずれかにおいて検出された物体が、静止物体であるか否かの判定が行われる（Ｓ２０１）。静止物体ではないと判定された場合（Ｓ２０１でＮＯ）には、路側物ではないと判定され（Ｓ２１５）、処理が図５のステップＳ１１１へリターンされる。静止物体であると判定された場合（Ｓ２０１でＹＥＳ）には、ヨーレートセンサ２５及びステアリングセンサ２６からそれぞれヨーレート情報及び操舵角情報が取得される（Ｓ２０３）。
【００６８】
そして、ステップＳ２０３において取得されたヨーレート情報及び操舵角情報に基づいて、自車両の走行軌道が推定される（Ｓ２０７）。次いで、ステップＳ２０７において求められた自車両の走行軌道に基づいて、自車両の走行車線が推定される（Ｓ２０９）。次に、図５のステップＳ１０１、Ｓ１０３、Ｓ１０５のいずれかにおいて検出された物体が、ステップＳ２０９において推定された自車両の走行車線の外側に存在するか否かの判定が行われる（Ｓ２１１）。走行車線の外側に存在すると判定された場合（Ｓ２１１でＹＥＳ）には、路側物であると判定され（Ｓ２１３）、処理が図５のステップＳ１１１へリターンされる。また、走行車線の内側に存在すると判定された場合（Ｓ２１１でＮＯ）には、路側物ではないと判定され（Ｓ２１５）、処理が図５のステップＳ１１１へリターンされる。
【００６９】
ここで、図２に示す車両検出部１４の変形例について説明する。図８は、車両検出部１４による他の検出方法の一例を示す平面図である。ここでは、車両検出部１４は、他の車両（ここでは、後方車両ＶＣ１）との衝突判定において用いる前記他の車両の位置である代表位置を、位置取得部１３によって取得された前記路側物（ここでは、ガードレールＧＬ）の位置情報に基づいて決定する機能部である。具体的には、車両検出部１４は、後方レーダセンサ２４から取得された前記他の車両に対応する捕捉点の内、前記路側物から最も離間した捕捉点の位置を前記他の車両の代表位置であると判定する。
【００７０】
図８を用いて、車両検出部１４の処理を具体的に説明する。後方車両ＶＣ１が、位置Ｐ２に到達した場合には、後方レーダセンサを介して、後方車両ＶＣ１の前面右端に白丸○で示す捕捉点Ｔ２、及び、ガードレールＧＬ上に白丸○で示す捕捉点Ｔ２Ｇが検出され、グルーピング領域Ｇ２Ｃが設定される。グルーピング領域Ｇ２Ｃには、２つの捕捉点（＝捕捉点Ｔ２及び捕捉点Ｔ２Ｇ）が含まれているため、車両検出部１４によって、ガードレールＧＬから最も離間した捕捉点である捕捉点Ｔ２の位置（＝黒丸●で示す位置Ｐ２Ｃ）が後方車両ＶＣ１の代表位置として決定される。
【００７１】
また、後方車両ＶＣ１が、位置Ｐ３に到達した場合には、後方レーダセンサを介して、後方車両ＶＣ１の前面右端に白丸○で示す捕捉点Ｔ３、及び、ガードレールＧＬ上に白丸○で示す捕捉点Ｔ３Ｇが検出され、グルーピング領域Ｇ３Ｃが設定される。グルーピング領域Ｇ３Ｃには、２つの捕捉点（＝捕捉点Ｔ３及び捕捉点Ｔ３Ｇ）が含まれているため、車両検出部１４によって、ガードレールＧＬから最も離間した捕捉点である捕捉点Ｔ３の位置（＝黒丸●で示す位置Ｐ３Ｃ）が後方車両ＶＣ１の代表位置として決定される。
【００７２】
その結果、後方車両ＶＣ１の代表位置は、位置Ｐ１Ｃ、位置Ｐ２Ｃ、位置Ｐ３Ｃと接近していると判定され、図８において太い破線で示す軌跡ＬＣに沿って走行していると判定される。そこで、現実の後方車両ＶＣ１の走行経路（図の細い破線で示す経路）と同様に、後方車両ＶＣ１は、自車両ＶＣ０の左側側方を通過する軌跡ＬＣに沿って走行していると検出される。そこで、ガードレールＧＬに対応する捕捉点Ｔ２Ｇ、Ｔ３Ｇの影響を排除することができるので、後方車両ＶＣ１の位置を正確に検出することができるのである。
【００７３】
このようにして、路側物（ここでは、ガードレールＧＬ）の位置情報に基づいて前記他の車両（ここでは、後方車両ＶＣ１）の代表位置が決定されるため、前記路側物に対応する捕捉点Ｔ２Ｇ、Ｔ３Ｇによる前記他の車両の代表位置に及ぼす影響を排除することができるので、適正な代表位置を決定することができる。また、後方レーダセンサ２４から取得された前記他の車両からの捕捉点Ｔ２、Ｔ２Ｇ（又は、捕捉点Ｔ３、Ｔ３Ｇ）の内、少なくとも前記路側物から最も離間した捕捉点Ｔ２、Ｔ３は、前記路側物に対応する捕捉点ではないと推定される。そこで、前記路側物に対応する捕捉点Ｔ２Ｇ、Ｔ３Ｇによる前記他の車両の代表位置に及ぼす影響を簡素な構成で排除することができるので、適正な代表位置を決定することができる。
【００７４】
図８に示す実施形態では、車両検出部１４が、路側物（ここでは、ガードレールＧＬ）から最も離間した捕捉点の位置を前記他の車両（ここでは、後方車両ＶＣ１）の代表位置であると判定する場合について説明したが、車両検出部１４が、前記路側物の位置情報に基づいて、前記他の車両の代表位置を決定する形態であれば良い。
【００７５】
例えば、車両検出部１４が、前記路側物から予め設定された所定距離（例えば、１ｍ）以上離間した捕捉点の位置を代表位置であると判定する形態でも良い。すなわち、路側物から予め設定された所定距離（例えば、１ｍ）以上離間した捕捉点Ｔ２、Ｔ３は、路側物に対応する捕捉点Ｔ２Ｇ、Ｔ３Ｇではないと推定される。そこで、路側物に対応する捕捉点Ｔ２Ｇ、Ｔ３Ｇによる前記他の車両の代表位置に及ぼす影響を簡素な構成で排除することができるので、適正な代表位置を決定することができるのである。
【００７６】
次に、図１、図２に示す物体検出装置の変形例について説明する。図９は、本発明に係る物体検出装置の構成の変形例を示すブロック図である。図９に示すように、図１に示す入力機器２に換えて、入力機器２Ａが配設され、図１、図２に示す物体検出ＥＣＵ１に換えて物体検出ＥＣＵ１Ａが配設されている。ここでは、図１、図２に示す物体検出装置との相違点について説明し、図１、図２に示す物体検出装置と共通する構成についてはその説明を省略する。
【００７７】
入力機器２Ａは、入力機器２の前方レーダセンサ２１、左前側方レーダセンサ２２、右前側方レーダセンサ２３、ヨーレートセンサ２５、及び、ステアリングセンサ２６に換えて、白線検出カメラ２７を備えている。白線検出カメラ２７（第２センサに相当する）は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ等からなり、自車両の走行している車線の両側に描かれた白線の位置を検出するカメラである。また、白線検出カメラ２７は、自車両の走行している車線の両側に描かれた白線の外側に配設されたガードレール等の路側物を検出する。
【００７８】
図８に示す形態においては、物体検出ＥＣＵ１Ａは、以下の点において、図２に示す物体検出ＥＣＵ１の機能部と相違している。路側物検出部１１は、前方レーダセンサ２１、左前側方レーダセンサ２２、及び、右前側方レーダセンサ２３に換えて、白線検出カメラ２７を介して自車両の周囲に存在する物体を検出する。また、判定部１２は、ヨーレートセンサ２５及びステアリングセンサ２６に換えて、白線検出カメラ２７を介して、自車両が走行している車線を推定する。
【００７９】
このようにして、白線検出カメラ２７を介して、自車両が走行している車線が推定されると共に、自車両の周囲に存在する物体が検出されるため、簡素な構成で、路側物近傍を走行する車両の位置を正確に検出することができる。
【００８０】
図８に示す実施形態では、第１センサが、後方レーダセンサ２４である場合について説明したが、第１センサが、車両の前方、前側方、後方、及び、後側方の少なくとも一方を検出するレーダセンサであれば良い。例えば、第１センサが、車両の前側方に存在する物体を検出するレーダセンサである形態でも良い。ただし、前記第２センサ（ここでは、白線検出カメラ２７）が、前記第１センサ（ここでは、後方レーダセンサ２４）の検出領域よりも前方側に存在する物体を検出可能に構成されたセンサであることが好ましい。
【００８１】
すなわち、この場合には、前記第２センサ（ここでは、白線検出カメラ２７）が、前記第１センサ（ここでは、後方レーダセンサ２４）の検出領域よりも前方側に存在する物体を検出可能に構成されたセンサであるため、前記第２センサを介して、前記他の車両よりも前方に存在する路側物を検出することができる。そこで、前記他の車両が前記路側物の位置近傍に到達したときに、前記路側物に対応する捕捉点による前記他の車両の検出位置に及ぼす影響を排除することができるので、前記第２センサを介して検出された路側物近傍を走行する車両の位置を正確に検出することができるのである。
【００８２】
なお、本発明に係る物体検出装置は、上記実施形態に限定されず、下記の形態でも良い。
（Ａ）本実施形態においては、物体検出ＥＣＵ１が、機能的に、路側物検出部１１、判定部１２、位置取得部１３、車両検出部１４等を備える場合について説明したが、路側物検出部１１、判定部１２、位置取得部１３、及び、車両検出部１４の内、少なくとも１つの機能部が電気回路等のハードウェアによって実現されている形態でも良い。
【００８３】
（Ｂ）本実施形態においては、路側物が、ガードレールＧＬである場合について説明したが、路側物が、その他の種類の路側物（例えば、側壁、街灯、建築物等）である形態でも良い。
【産業上の利用可能性】
【００８４】
本発明は、例えば、車両に搭載され、レーダセンサからなる第１センサを介して該車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出装置に適用することができる。
【符号の説明】
【００８５】
１、１Ａ 物体検出ＥＣＵ（物体検出装置）
１１ 路側物検出部（路側物検出手段）
１２ 判定部（判定手段）
１３ 位置取得部（位置取得手段）
１４ 車両検出部（車両検出手段）
２ 入力機器
２１ 前方レーダセンサ（第２センサの一部）
２２ 左前側方レーダセンサ（第２センサの一部）
２３ 右前側方レーダセンサ（第２センサの一部）
２４ 後方レーダセンサ（第１センサ）
２５ ヨーレートセンサ
２６ ステアリングセンサ
２７ 白線検出カメラ（第２センサ）
３ 衝突判定ＥＣＵ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、レーダセンサからなる第１センサを介して該車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出装置であって、
該車両に搭載され、前記第１センサとは相違するセンサである第２センサを介して、該車両の周囲に存在する物体を検出する路側物検出手段と、
前記路側物検出手段によって路側物が検出されているか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって路側物が検出されていると判定された場合に、前記第２センサを介して、前記路側物の位置情報を取得する位置取得手段と、
前記位置取得手段によって取得された前記路側物の位置情報に基づいて、前記第１センサを介して、前記路側物の近傍を走行する他の車両を検出する車両検出手段と、を備える物体検出装置。
【請求項２】
前記車両検出手段は、前記路側物の近傍において、前記第１センサを介して取得された捕捉点が、１つの物体の捕捉点であるか否かを判定する条件を変更する、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記車両検出手段は、前記第１センサを介して取得された捕捉点が、１つの物体の捕捉点であるか否かを判定する領域であるグルーピング領域を狭くする、請求項２に記載の物体検出装置。
【請求項４】
前記車両検出手段は、前記グルーピング領域を予め設定された所定比率に狭くする、請求項３に記載の物体検出装置。
【請求項５】
前記車両検出手段は、前記他の車両との衝突判定において用いる前記他の車両の位置である代表位置を、前記位置取得手段によって取得された前記路側物の位置情報に基づいて決定する、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項６】
前記車両検出手段は、前記第１センサから取得された前記他の車両に対応する捕捉点の内、前記路側物から予め設定された所定距離以上離間した捕捉点の位置を前記代表位置であると判定する、請求項５に記載の物体検出装置。
【請求項７】
前記車両検出手段は、前記第１センサから取得された前記他の車両に対応する捕捉点の内、前記路側物から最も離間した捕捉点の位置を前記他の車両の代表位置であると判定する、請求項５に記載の物体検出装置。
【請求項８】
前記第２センサは、前記第１センサの検出領域よりも前方側に存在する物体を検出可能に構成されたセンサである、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項９】
前記第２センサは、該車両の前方及び前側方の少なくとも一方を検出するレーダセンサであり、
前記第１センサは、該車両の前方、前側方、後方、及び、後側方の少なくとも１つの方向に存在する物体を検出する、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項１０】
前記第２センサは、該車両の前方の路上に描かれている白線を検出するべく配設されたカメラであり、
前記第１センサは、該車両の前方、前側方、後方、及び、後側方の少なくとも１つの方向に存在する物体を検出する、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項１１】
前記路側物は、ガードレールを含む、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項１２】
前記判定手段は、ヨーレートセンサ及びステアリングセンサの少なくとも一方を介して、前記路側物検出手段によって検出された物体が路側物であるか否かを判定する、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項１３】
前記判定手段は、前記路側物検出手段によって検出された物体が、前記車両が走行している車線の外側に存在するか否かに基づいて、路側物であるか否かを判定する、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項１４】
前記判定手段は、前記路側物検出手段によって検出された物体が、静止物体であるか否かに基づいて、路側物であるか否かを判定する、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項１】
車両に搭載され、レーダセンサからなる第１センサを介して該車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出装置であって、
該車両に搭載され、前記第１センサとは相違するセンサである第２センサを介して、該車両の周囲に存在する物体を検出する路側物検出手段と、
前記路側物検出手段によって路側物が検出されているか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって路側物が検出されていると判定された場合に、前記第２センサを介して、前記路側物の位置情報を取得する位置取得手段と、
前記位置取得手段によって取得された前記路側物の位置情報に基づいて、前記第１センサを介して、前記路側物の近傍を走行する他の車両を検出する車両検出手段と、を備える物体検出装置。
【請求項２】
前記車両検出手段は、前記路側物の近傍において、前記第１センサを介して取得された捕捉点が、１つの物体の捕捉点であるか否かを判定する条件を変更する、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記車両検出手段は、前記第１センサを介して取得された捕捉点が、１つの物体の捕捉点であるか否かを判定する領域であるグルーピング領域を狭くする、請求項２に記載の物体検出装置。
【請求項４】
前記車両検出手段は、前記グルーピング領域を予め設定された所定比率に狭くする、請求項３に記載の物体検出装置。
【請求項５】
前記車両検出手段は、前記他の車両との衝突判定において用いる前記他の車両の位置である代表位置を、前記位置取得手段によって取得された前記路側物の位置情報に基づいて決定する、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項６】
前記車両検出手段は、前記第１センサから取得された前記他の車両に対応する捕捉点の内、前記路側物から予め設定された所定距離以上離間した捕捉点の位置を前記代表位置であると判定する、請求項５に記載の物体検出装置。
【請求項７】
前記車両検出手段は、前記第１センサから取得された前記他の車両に対応する捕捉点の内、前記路側物から最も離間した捕捉点の位置を前記他の車両の代表位置であると判定する、請求項５に記載の物体検出装置。
【請求項８】
前記第２センサは、前記第１センサの検出領域よりも前方側に存在する物体を検出可能に構成されたセンサである、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項９】
前記第２センサは、該車両の前方及び前側方の少なくとも一方を検出するレーダセンサであり、
前記第１センサは、該車両の前方、前側方、後方、及び、後側方の少なくとも１つの方向に存在する物体を検出する、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項１０】
前記第２センサは、該車両の前方の路上に描かれている白線を検出するべく配設されたカメラであり、
前記第１センサは、該車両の前方、前側方、後方、及び、後側方の少なくとも１つの方向に存在する物体を検出する、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項１１】
前記路側物は、ガードレールを含む、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項１２】
前記判定手段は、ヨーレートセンサ及びステアリングセンサの少なくとも一方を介して、前記路側物検出手段によって検出された物体が路側物であるか否かを判定する、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項１３】
前記判定手段は、前記路側物検出手段によって検出された物体が、前記車両が走行している車線の外側に存在するか否かに基づいて、路側物であるか否かを判定する、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項１４】
前記判定手段は、前記路側物検出手段によって検出された物体が、静止物体であるか否かに基づいて、路側物であるか否かを判定する、請求項１に記載の物体検出装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１０−２１１５０４（Ｐ２０１０−２１１５０４Ａ）
【公開日】平成２２年９月２４日（２０１０．９．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−５６７３４（Ｐ２００９−５６７３４）
【出願日】平成２１年３月１０日（２００９．３．１０）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月２４日（２０１０．９．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月１０日（２００９．３．１０）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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