【課題】動作時に制御回路の動作環境が悪化することを抑制することができるロボット制御装置を提供すること。
【解決手段】制御対象のロボットを制御する制御回路を収納する筐体の天板および一枚の側板に吸気孔を配設し、吸気孔が配設された側板に隣接する側板に排気孔を配設するとともに、吸気孔から筐体内へ吸気した外気を排気孔から筐体外へ排気するファンを配設してロボット制御装置を構成する。筐体は、制御回路が配置されていない空隙であって吸気孔が配設された側板から当該側板と対向する側板へ向けて延伸する通気路を、吸気孔が配設された側板および天板と内接するように備える。 （もっと読む）

【課題】モータ回生時において発熱が一気に増えることを抑制し、しかも好適な状態でモータを駆動させる。
【解決手段】制御部１３は、モータ減速期間において、コンデンサ２８の充電により回生電力を回収させるとともに、コンデンサ２８の充電電圧が所定の上限電圧に達した場合に、第２スイッチ３３を閉じて回生抵抗３２により回生電力を回収させる。また、制御部１３は、モータ減速直前の等速期間において第１スイッチ３１を繰り返し開閉させることにより、コンデンサ充電電圧を降下させる。この電圧降下制御では、モータ減速期間におけるモータ減速幅に基づいて、減速開始時のコンデンサ充電電圧である減速開始時電圧と、第１スイッチ３１のスイッチング時間幅とを設定するとともに、第１スイッチ３１の開閉状態を制御することにより減速開始時電圧までコンデンサ２８の充電電圧を降下させる。 （もっと読む）

【課題】組み立て工数の低減が可能な制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置１０は、筐体１２と、筐体１２に収納され、ケーブルが接続される接続口が設けられた内部機器と、ケーブルが配線され、作業者がケーブルの端部を接続口に接続することが可能な大きさの開口部Ｈ１〜Ｈ６が形成された枠体２０と、筐体１２と枠体２０とを連結する連結部５０ａ、５０ｂとを備える。 （もっと読む）

【課題】モータの駆動を制御する駆動制御手段の制御内容を変更することなく、ロボットの一連の動作時間を短縮しつつ、減速動作時にモータから生じる回生エネルギーを消費する際に発生する熱を低減する。
【解決手段】昇降圧回路２９は、入力電圧を昇圧値まで昇圧して出力する昇圧動作と、入力電圧を降圧して出力する降圧動作のうち、いずれかの動作を実行する。制御部２７は、加速動作の後に等速動作を経ることなく減速動作が実行される動作パターンに基づいてモータＭが駆動される際、加速動作の開始時点から加速動作終盤の切替タイミングまでの昇圧期間に昇圧動作を実行するとともに、切替タイミングから次の加速動作の開始時点までの降圧期間に降圧動作を実行するように昇降圧回路２９の動作を制御する。制御部２７は、演算により切替タイミングを求めることで昇圧期間の長さを決定する。 （もっと読む）

【課題】追加部品を搭載することなく、自身が正しい向きで設置されているか否かを自動的に判断することができるロボットのコントローラを提供する。
【解決手段】制御部４７は、電圧検出部４６を介して直流電源線Ｌ１、Ｌ２間のバス電圧の検出値を取得する。制御部４７は、取得した検出値に基づいてバス電圧がゼロから変化したときに電圧変化フラグをオンする。制御部４７は、電磁接触器４３を閉路する指令が与えられた時点からカウントを開始し、電圧変化フラグがオンされた時点でそのカウントを停止する。制御部４７は、そのカウント値を電磁接触器４３の接点動作時間として取得し、この接点動作時間が所定範囲内の値であるか否かによって、コントローラ３が正しい向きで設置されているか否かを判断する。 （もっと読む）

【課題】モータの駆動を制御する駆動制御手段の制御内容を変更することなく、減速時間が長くなることを抑制しつつ、減速動作時にモータから生じる回生エネルギーを消費する際に発生する熱を低減することができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】制御部２７は、モータＭが加速動作状態から定速動作状態に移行すると、電圧制御スイッチ３０のオン、オフを制御することでバス電圧Ｖｄを定常値から下限電圧値まで低下させる。バス電圧Ｖｄは、減速動作時において回生エネルギーによって上昇するものの、定速動作時にバス電圧Ｖｄを低下させた分だけ減速動作時におけるそのピーク値が低くなる。この結果、減速動作時にバス電圧Ｖｄが回生消費電圧値以上になったとしても、ピーク値が低下した分だけ回生消費回路２３が動作する期間が短くなる。 （もっと読む）

【課題】ＣＰＵが動作制御装置を単独で制御する用途、および、ＣＰＵを備えず動作指示装置からの指示に基づきロボットの動作制御する用途の両方の使い方を可能にするロボットコントロール装置、ロボットコントロール方法を提供することを課題とする。
【解決手段】ロボットコントロール装置１は、動作指示装置２と動作制御装置３とを備えている。動作制御装置３は、ロボット４が信号線５を介して接続されている。動作制御装置３は、通信ユニット３００と動作制御ユニット４００を備え、通信ユニット３００と動作制御ユニット４００とは、ＢＵＳ端子３０２とＢＵＳ端子４０１を用いて接続され、通信ユニット３００は、通信部３０１と、ＢＵＳ端子３０２とを備え、動作制御ユニット４００は、ＢＵＳ端子４０１と、拡張ユニット判別部４０２と、実行部４０３と、第１記憶部４０４と、第２記憶部４０５と、ロボット制御部４０６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータの駆動によって直接的に作動している部位をオペレータが確実に把握できるようにすることで、誤操作を生じにくくする作業機械の操作支援装置を提供する。
【解決手段】動作させる部材に対応付けられた部材の画像１４３´を、実際の部材の相対位置関係に近似させて画像表示させるための画像表示部２２０を備え、部材のうちアクチュエータの駆動によって直接的に作動している部材を特定するとともに、特定された部材に対応する部材の画像１４３´を、他の部位の画像１３０´，１４１´，１４２´，１５０´と識別可能に画像表示部２２０に表示させるようにした。 （もっと読む）

【課題】ロボットを容易に追加および削除できると共に低コストで小型にする。
【解決手段】Ｎ個（Ｎ≧２）のロボット（Ｒ１〜Ｒｎ）を同時に制御するロボット制御装置は、メイン制御ユニット（ＭＣＵ）を具備し、メイン制御ユニットは、Ｎ個のロボットのそれぞれの動作指令を作成するメインプロセッサ（ＭＰ）と、メインプロセッサにより作成された動作指令に基づいてロボットのそれぞれを駆動するサーボモータの動作量を算出するサーボプロセッサ（ＳＰ）と、を含んでおり、さらに、メイン制御ユニットに接続された、Ｎ個のアンプユニット（ＡＵ１〜ＡＵｎ）を具備し、サーボプロセッサにより算出されたサーボモータの動作量に基づいてＮ個のロボットのうちの１個のロボットのサーボモータを駆動するサーボアンプ（ＳＡ１〜ＳＡｎ）、を含む。 （もっと読む）

【課題】従来ロボットコントローラでは対応していなかった安全ＰＬＣをロボットコントローラ内部に設置するとともに、複雑な配線経路をとることのない省配線化、安全性、信頼性を高いレベルで達成する。
【解決手段】コントローラ２００は、ロボット１００の制御指令を処理するロボットコントローラ制御基板２１０と、ロボット本体の非常停止を制御する安全ＰＬＣ２２０と、サーボ電源遮断用リレーの溶着を検知する溶着検知手段２３０と、から構成され、安全ＰＬＣには、教示操作端末４００からの安全に関する信号（前記モード切替スイッチ、前記サーボオンスイッチ、前記非常停止スイッチ及び前記イネーブルスイッチからの信号）が直接入力されることを特徴とする。 （もっと読む）