本発明は、フック・ポイント（１０）からケーブル（１４）により吊られた貨物（１５）の運動を制御する制御装置に関し、前記フック・ポイントは、垂直回転軸（Ｚ）の周りに回転可能であり、且つ、並進軸（Ｘ）に沿った並進運動可能であり、前記回転運動は、前記並進軸（Ｘ）に対する前記貨物（１５）の第１の振動角（Θ_Ｘ）を生じる。前記装置（２０）は、前記第１の振動角（Θ_Ｘ）と前記第１の振動角（Θ_Ｘ）の速度（Θ^´_Ｘ）とを計算するが、その計算においては、前記ケーブル（１４）の長さ（Ｌ）と、前記回転軸（Ｚ）と前記フック・ポイント（１０）との間の距離（Ｒ）と、前記フック・ポイント（１０）の回転速度（Ｖ_Ｙ）と、だけを入力変数として用い、且つ、前記第１の振動角（Θ_Ｘ）の加速度（Θ^´´_Ｘ）を内部変数として用いる。
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【課題】荷役作業を、比較的低い燃費、かつ比較的低い排出ガス量で実施することができるクレーン装置、およびクレーン装置の制御方法を提供することを目的とする。
【解決手段】クレーン機構が行う荷役動作においてクレーン機構が受ける現在の負荷の大きさを表す負荷量情報、および充電器の現在の充電量を表す充電量情報を少なくとも取得し、負荷量情報と充電量情報とに応じて、発電機構のエンジンの動作状態と放充電機構の放充電状態とを少なくとも制御することで、クレーン機構が受け取る電力を調整する制御する際、荷物固定具の現在の高さを表す高さ情報と、荷物固定具に固定されている現在の荷物の重量を表す重量情報との少なくともいずれか一方を取得し、取得した高さ情報および重量情報の少なくともいずれか一方に基いて充電量閾値を設定する。さらに、取得した充電量情報と予め設定された充電量閾値とをそれぞれ比較し、この比較結果に応じて、放充電機構の放充電状態を少なくとも制御する。 （もっと読む）

【課題】荷役作業を、比較的低い燃費、低い排出ガス量で実施することができるクレーン装置、およびクレーン装置の制御方法を提供する。
【解決手段】エンジン２１の駆動出力の大きさに応じた電力を発電する発電機構２２と、充電池２７と、発電機構２２が発電した電力を充電池２７に充電するとともに充電した電力を充電池２７から放電させて出力する放充電機構２９と、発電機構２２及び放充電機構２９と接続され、発電機構２２又は充電池２７からの電力を受け取り、荷役動作を行なうクレーン機構と、を有するクレーン装置を制御する際、クレーンの現在の負荷の大きさを表す負荷量情報及び充電池２７の現在の充電量を表す充電量情報を取得し、負荷量情報と充電量情報とに応じて発電機構２２のエンジン２１の動作状態と放充電機構２９の放充電状態とを制御することで、クレーンが受け取る電力を調整する。 （もっと読む）

【課題】エンジン発電装置の燃費を効果的に削減する。
【解決手段】コントローラ７により、荷物巻き上げ時の高低差と当該荷物の重量とから当該荷物の巻き上げに必要な巻上用電力を算出し、この巻上用電力と蓄電電力の残量との比較結果に基づいてエンジン回転速度を制御する。 （もっと読む）

【課題】製造コストの上昇を招くことなく、発生する昇降台の自由振動の振幅を小さくして、作業効率を向上させるスタッカクレーンの制振方法を提供する。
【解決手段】増速領域、等速領域、及び減速領域を備えた速度パターンで走行レール１１上を往復走行可能な走行台車１２と、これに立設された昇降マスト１３と、搬送物１３ａを搭載し昇降マスト１３に沿って昇降する昇降台１４を有するスタッカクレーン１０の制振方法であって、昇降台１４及び搬送物１３ａの重量と昇降台１４の高さ位置に基づいて、スタッカクレーン１０の固有振動周期を予め求め、この２倍以上の整数倍の時間に増速領域及び減速領域の時間を設定し、増速領域及び減速領域の各加速度パターンを、左右対称の増加及び減少加速度と負の増加及び負の減少加速度として、搬送物１３ａを搭載した昇降台１４の増速領域及び減速領域の終了後に発生する自由振動の振幅を小さくする。 （もっと読む）

【課題】機械の構造的変更や部材の個体差がある場合においても、昇降量の精度を維持することが可能な搬送走行車を提供する。
【解決手段】天井走行車５は、所定の領域にＦＯＵＰ４を搬送するものであって、走行部と保持部６０と昇降部６１とを備えている。走行部は、レール３に沿って走行する。保持部６０は、ＦＯＵＰ４を保持する。昇降部６１は、保持部６０を吊り下げるベルト５９を含む。昇降部６１は、走行部に搭載され、保持部６０を昇降させる。ベルト５９は目盛りを有する。昇降部６１は、ベルト５９の目盛りに基づいて保持部６０の昇降位置を測定する。 （もっと読む）

【課題】複数のクレーンを効率的に運転するクレーンシステムを提供する。
【解決手段】システムコントローラ５は、受電部４と複数のクレーンの電力を受信する送受信部と、受電部電力が最大電力を超えないように荷役コマンドに対応したクレーン最大電力を生成するクレーン最大電力生成部を備え、クレーンは操作信号と荷役コマンドと最大電力に基づいて巻上部・走行部・横行部・起伏部の速度プロファイルを生成しこれより位置指令を生成して各部のインバータに位置指令を送信しインバータから状態情報を受信するクレーンコントローラと、商用電源から第１直流電源を生成するコンバータと、第１直流電源から前記位置指令に基づいて交流電源を生成し巻上部・走行部・横行部・起伏部のモータを駆動する複数のインバータと、第１直流電源と第２直流電源の間にあり双方向に電力を変換するチョッパと、第２直流電源に接続した蓄電部と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】エンジンサイズをダウンさせた低出力エンジンを適用し、燃費や排ガスの低減を図る。
【解決手段】頂部にガーダ２を有する門形状のクレーン本体３と、該クレーン本体３の下部に設けた走行輪５と、前記ガーダ２上を横行するトロリー６と、該トロリー６より吊り下げられた吊り具７とを備えたコンテナクレーン。定格負荷時の吊り具巻き上げ速度Ｖｍａｘを、無負荷時の吊り具巻き上げ速度Ｖｎを基準にして、無負荷時吊上げ荷重ｔｎと定格負荷時吊上げ荷重ｔｍａｘとの比率ｔｎ／ｔｍａｘの倍数だけ速度ダウンさせる。 （もっと読む）

【課題】吊り荷の横振れ及びスキュー振れを速やかに減少又は低減できる吊り荷の振れ止め装置を提供する。
【解決手段】トロリ５から複数の主巻きロープ７ａ〜７ｄによって吊り下げられた吊り荷８の振れ止めを行う装置である。前記トロリ５の横行方向に向って左側と右側に主巻きロープ端支持台車３０ｓ，３０ｔを搭載すると共に、該主巻きロープ端支持台車３０ｓ，３０ｔに吊り具６上でＵターンした主巻きロープ７ａ〜７ｄの先端部１７を固定する。また、前記トロリ５に主巻きロープ端支持台車３０ｓ，３０ｔをトロリ５の横行方向に移動させる台車移動手段３３を設け、更に、前記トロリ５に対する主巻きロープ端支持台車３０ｓ，３０ｔの移動方向及び移動量を相対的に制御する制御手段４５を設ける。 （もっと読む）

【課題】クレーンの物理モデル化誤差や外乱などの影響を受けにくい高性能な振れ角制御を行うことが可能な振れ角制御装置を提供する。
【解決手段】振れ角検出器２２は、吊り荷の実際の振れ角を検出する。振れ角推定器２３の第２オブザーバ２５は、振れ角検出器２２により検出された振れ角に基づいて状態量を補正しつつ、第１オブザーバ２４は吊り荷の振れ角を推定する。振れ止め制御器１９は、振れ角推定器２３により推定された振れ角に基づいて振れ止め制御を行う。 （もっと読む）