【課題】太陽光の光量が多すぎる・少なすぎる場合に検出精度が低下すること。
【解決手段】コンテナを搬送し目標位置に着床させ又は段積みするコンテナ搬送システムであって、コンテナの保持するコンテナ保持部と、目標位置に対応して設けられた被検出部と、被検出部に対して光線を照射する光源と、光源から照射されて被検出部で反射した光線の画像を撮像する撮像部と、を備え、光源から照射されて被検出部表面で反射する際の正反射が撮像部の撮像面に入射しないように光源及び撮像部が配置されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】いわゆるダブルフック型の天井走行クレーン装置を用いて吊荷を傾斜させたときの落下事故を防止することが可能な制御方法を提供する。
【解決手段】本発明は、クレーン本体１と、クレーン本体に載置された一対の台車２Ａ，２Ｂと、各台車にそれぞれ取り付けられた一対のフック３Ａ，３Ｂとを備え、各フックが互いに連動して昇降可能な第１の状態と、前記各フックが独立して昇降可能な第２の状態とを切り替え可能とされたクレーン装置１００を制御する方法である。本発明は、一対のフック間距離と各フックの高さとを検出するステップと、検出した一対のフック間距離及び各フックの高さに基づいて、一対のフックで吊持する吊荷の傾斜角度を算出するステップと、算出した吊荷の傾斜角度が、予め設定した吊荷の安定限界角度に到達した場合には、各フックの昇降動作を強制的に停止させるステップとを含む。 （もっと読む）

【課題】 設定されたパラメータの影響を受けずに高精度の制御が可能なクレーンの振れ止め制御方法を実現する。
【解決手段】 クレーンのトロリーによる吊り荷搬送の加速工程では、あらかじめ設定された吊り荷の固有周期に基づいて同調制御を行うとともに、吊り荷の振れ周期を計測し、等速度搬送工程では、吊り荷の振れ振幅を計測し、振れ振幅に基づいて搬送方向と同じ方向に作用する正方向制御加速度と搬送方向と逆方向に作用する逆方向制御加速度とを設定し、振れ振幅が最大またはゼロとなるときから、正方向制御加速度及び逆方向制御加速度を、振れ周期に基づいてそれぞれ設定される所定の時間で、トロリーにそれぞれ作用させる振れ制御を行い、減速工程では振れ周期に基づいて最短時間制御を行う。 （もっと読む）

【課題】旋回角度θに起因する特異点を持たずに、旋回クレーンの連続的な振れ止め制御を可能にした旋回クレーンの振れ止め制御方法及び制御装置を提供する。
【解決手段】吊り荷運搬用のブームの旋回に関する運動方程式に基づく制御則に従って旋回クレーンを駆動するための制御入力を演算する制御方法において、前記制御入力を、ブームの目標旋回角速度と、ブームの目標旋回角度と、ブームの水平旋回半径と、旋回クレーンからフィードバックされたブームの実際の旋回角度，吊り荷の水平面内のｘ方向位置及びｙ方向位置，吊り荷のｘ方向速度及びｙ方向速度と、フィードバックゲイン及び定数とを用いて、改良バックステッピング法により演算する。 （もっと読む）

【課題】吊り荷等の振動を急速に減衰させる振動制御装置を提供する。
【解決手段】プロペラ１０８を回転させて得られる推力によって吊り荷１０６の振動を制御する振動抑制装置であって、ピッチ角が変更可能であるプロペラを用いて、プロペラを回転させつつ、吊り荷の振動方向に応じて回転角を変更し、プロペラから得られる推力を吊り荷の振動方向に一致させ吊り荷の振動を減衰させる。また、プロペラを搭載した回転ステージを備えたり、プロペラを複数備えて減衰を増進させる。 （もっと読む）

【課題】複雑な構成を用いずに、トロリの車輪の空転を軽減することのできる車輪駆動制御装置を提供する。
【解決手段】巻上部２３の吊荷５の荷重を検出し、クレーン装置１の加速時のトルクの制限値を、当該トルクの制限値の最大値に達するまで、吊荷５の荷重に応じて増加させて、荷重に応じたトルクの制限値を決定する。また、クレーン装置１の減速時のトルクの制限値を、当該トルクの制限値の最小値に達するまで、吊荷５の荷重に応じて減少させて、荷重に応じたトルクの制限値を決定する。 （もっと読む）

【課題】多重振り子構造のクレーン搬送システムにおいて、台車の速度パターンを適切に決定して吊り荷の振れ止めを高精度に実現可能とする。
【解決手段】クレーン本体１００による吊り荷５０３の支持構造が多重振り子構造を構成するクレーン搬送システムにおいて、多重振り子構造を振動させたときの吊り荷５０３の振れ角を検出する振れ角センサ５１２と、振れ角検出値から吊り荷５０３の振れ周期を演算する周期演算部１０１４Ｘと、吊り荷５０３を水平方向に搬送する際の加減速時間を前記振れ周期に等しくした複数の速度パターンの中から、吊り荷５０３の搬送距離に応じて一つの速度パターンを選択する速度パターン選択部１０１５Ｘと、選択した速度パターンを用いて吊り荷５０３を水平方向に搬送するためのインバータ制御部１１０Ｘ、インバータ１１１及びモータ１１２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】クレーンの物理的衝撃及び自動停止時の衝撃を緩和させることによって、確実に荷振れを防止し、安定した荷役作業を可能にする。
【解決手段】このクレーンの衝撃緩和装置は、クレーンのブーム伸縮長さ、ブーム起伏角度、ウインチのワイヤロープ繰り出し量およびブーム旋回角度の各動作の位置情報を検出する位置情報検出器と、その位置情報検出器からクレーンの各動作の位置情報を取得するコントローラとを備えている。そして、このコントローラは、位置情報検出器から取得したクレーンの各動作の位置情報に基づいて、クレーンの物理的衝撃及び自動停止時の衝撃を緩和させるようにクレーン速度を制御する衝撃緩和処理（ステップＳ１０、Ｓ５０、Ｓ８０、Ｓ１００）を実行する。 （もっと読む）

【課題】積荷の振れ抑制を単純かつ効果的に実現する。
【解決手段】ケーブルで吊り上げた積荷を操作するためのクレーンである。旋回装置や、起伏装置、巻き上げ装置、これらの作動を計算するための制御装置を備える。旋回装置や起伏装置、巻き上げ装置の作動を計算するための作動命令の算出が、デカルト座標において示された所望される積荷の動作に基づいて行われる。 （もっと読む）

【課題】クレーンの巻上げギヤを制御するためのクレーン制御器に関するものであって、動的荷重を考慮した改良されたクレーン制御器を提供する。
【解決手段】クレーンの巻上げギヤの制御において、巻上げロープの弾性に起因する動的振動を考慮して、該動的振動を低減させるように巻上げギヤを適切に制御するもので、該巻上げギヤの駆動速度をオーバーシュートを抑制するために最大許容駆動速度に制限する。この最大許容駆動速度はクレーンデータを基に動的に決定される。 （もっと読む）