【課題】荷巻下時の回生電力をキャパシタに蓄電し、横行・走行時の電力として有効利用可能なクレーン装置用電源装置を提供する。
【解決手段】巻上用電動機１、横行用電動機２及び走行用電動機３に、商用電源からの交流電力を電動機毎に設けたインバータ４，５，６で駆動用交流電力に変換して供給するクレーン装置用電源装置において、巻上用電動機１が巻下時に発生しインバータを介して取り出される回生電力を蓄電するキャパシタ１０と、キャパシタ１０に蓄電された直流電力を交流電力に変換するコンバータ１１と、横行用及び走行用インバータ５，６にコンバータ１１からの交流電力を商用電力と切り換えて供給する切換回路ＳＷ３，ＳＷ４と、キャパシタ１０の蓄電量が放電可能閾値を超えた時にコンバータ１１からの交流電力が横行用インバータ５及び走行用インバータ６に供給されるように前記切換回路を切り換え制御する制御装置１３とを備える。 （もっと読む）

【課題】設備費用を抑えかつ作業の迅速性を考慮しつつ省エネルギー化を図ること。
【解決手段】制御装置１６の判定部１６１ｂが、荷役計画情報に基づき、管理装置３０から指示された荷役作業が迅速性を要しない作業であるか否かを判定し、動作制御部１６１ｃが、荷役作業が迅速性を要しない作業であると判定部１６１ｂによって判定された場合に、ヤードクレーン１ａ，１ｂが協働して力行動作および回生動作を行うように各ヤードクレーン１ａ，１ｂの動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】バースバーとの距離をレーザ距離センサで正確に検出する。
【解決手段】コンテナヤード内のレーンに沿って延設されたバスバー８からの給電電力で電動機３０，３１，３２を駆動することにより、コンテナヤード内の任意のレーンでコンテナの巻上げ下げを行う門型のクレーン装置であって、バスバー８に立設されて反射面に防食塗装が施された帯板状の反射板８Ｂに対し、レーザ光Ｌ１を出射してその反射光Ｌ２を受光することにより、反射板８Ｂまでの距離を検出するレーザ距離センサ２Ｓを備え、レーザ距離センサ２Ｓからレーザ光Ｌ１を出射する方向を、反射面と垂直な方向に対して角度を有し、かつ反射光Ｌ２の一部をレーザ距離センサ２Ｓで受光しうる方向とする。 （もっと読む）

【課題】スプレッダを巻下ろしてコンテナに接近させる際に、スプレッダとコンテナの衝突を防止し、且つ、短時間でスプレッダとコンテナの接触を実現したクレーンの制御方法を提供する。
【解決手段】主巻ワイヤロープに吊られたスプレッダと、スプレッダと海上用輸送コンテナの間の距離を計測する距離計測センサを有するクレーン１の制御方法において、センサでスプレッダとコンテナ間の距離Ｌｘを計測する距離計測ステップと、距離Ｌｘ及びスプレッダのブレーキ時の加速度から上限速度Ｖｘを算出する算出ステップと、スプレッダ７の移動速度を上限速度Ｖｘに制御する減速ステップを有する。 （もっと読む）

【課題】
クレーンによるコンテナの荷役の際に、主巻ワイヤロープにコンテナの荷重がかかる瞬間に発生するロープの跳ね上げを抑制し、機械室等への損傷を低減し、かつ、荷役速度が上昇するクレーンの制御方法及びその制御装置を提供する。
【解決手段】
主巻ワイヤロープ１０を、スプレッダ７に設置した速度制限手段１３の作用により制限されている制限速度で巻き取り、コンテナ４を荷揚げするクレーン１の制御方法において、コンテナ４の荷揚げ作業が、主巻ワイヤロープ１０のたるみを、制限速度Ｖ０より速い第１速度Ｖ１で巻き取るたるみ取り工程と、主巻ワイヤロープ１０を制限速度Ｖ０より遅い第２速度Ｖ２で巻き取るロープ緊張工程を有する。 （もっと読む）

【課題】レール上を走行する荷役装置（トロリ）を有するクレーンにおいて、レール上でのトロリの蛇行を抑制し、トロリの車輪のつばとレールの接触（つばぜり）による摩耗、吊り荷の揺れ、及び騒音の発生を抑制したクレーンを提供する。
【解決手段】レール３と、レール３上を走行する荷役装置２を有するクレーンにおいて、荷役装置２が、レール３に対する荷役装置２の傾きを検出する姿勢検出センサ２０と、荷役装置２の有する各車輪１０の回転数を制御する制御装置を有しており、姿勢検出センサ２０が、レール３に対する荷役装置２の傾きを検知し、荷役装置２の傾きに基づき各車輪１０の回転数を制御する。 （もっと読む）

【課題】吊り荷を支持するロープ長が変化する場合でも、比較的簡単な演算により所定の速度パターンを生成して吊り荷の振れ止めを行う。トロリーの目標位置と移動量との位置偏差が減速開始距離に等しくなった時点からトロリーの減速を開始し、高精度な位置決めを可能にする。
【解決手段】トロリーが移動する際の吊り荷の振れ角に関する運動方程式に基づいてトロリーの加減速時の速度パターンを求め、この速度パターンに従ってトロリーを駆動することにより吊り荷の振れ止めを行う制御方法に関する。前記運動方程式をトロリー加速度について解くことにより数式２に示す加減速度を求め、この加減速度に応じた速度パターンに従ってトロリーを駆動し、トロリーの加減速が終了した時点の吊り荷の振れ角が零となるように制御する。 （もっと読む）

【課題】吊荷の上下動や揺動および定常的な傾きを抑制することが可能な洋上荷役システムを提供する。
【解決手段】同一の洋上浮遊体２に取付けられる複数のウィンチ等の荷役機構Ｗ１〜Ｗ４と、それらより引き出され吊荷５２を協働して懸架するワイヤロープ５１１〜５１４と、それらの引き出し量を変化させ吊荷５２を下降または上昇させるように荷役機構Ｗ１〜Ｗ４を制御する制御手段６とを具備する洋上荷役システムであって、制御手段６が、洋上浮遊体２または吊荷５２に設けられる揺動検出部６２１と、吊荷５２の揺動を抑制するための各ワイヤロープ５１１〜５１４の引き出し量補正値Ｖ１１〜Ｖ１２を揺動検出部６２１からの検出値に基づいて出力する揺動補正指令部８２とを備え、揺動補正指令部８２からの出力値をフィードバックして荷役機構Ｗ１〜Ｗ４の制御を行うよう構成した。 （もっと読む）

【課題】吊荷の水中高度を精度良く維持しつつ上下動を抑制することが可能な洋上荷役システムを提供する。
【解決手段】洋上浮遊体に取付けられるウィンチ等の荷役機構Ｗ１と、荷役機構Ｗ１より引き出され吊荷５２を懸架するワイヤロープ５１１と、ワイヤロープ５１１の引き出し量を変化させ吊荷５２を下降または上昇させるように荷役機構Ｗ１を制御する制御手段６とを具備するものであって、制御手段６が、吊荷５２に設けられる海底３１との距離を測る水中高度検出部６５１と、吊荷５２の水中高度Ｈを制御するためのワイヤロープ５１１の引き出し量補正値を水中高度検出部６５１からの検出値に基づいて出力する高度補正指令部８８とを備え、高度補正指令部８８からの出力値をフィードバックして荷役機構Ｗ１の制御を行うように構成した。 （もっと読む）

【課題】夜間など周囲が暗い状況においてもターゲットの誤認識を低下させ、パレット上に荷が載置されているか否かを高精度に認識することができる在荷認識装置を提供する。
【解決手段】荷を吊上げ搬送する吊上げ搬送手段３に搭載された撮像手段５と、荷を載置可能な複数のパレット１と、パレットに設けられており、荷を載置すると隠れて撮像手段による上方からの撮像が不可能となる被撮像部２と、撮像手段から入力した所定のパレットの撮像信号に基づいて被撮像部２の有無を確認し、所定のパレットへの荷の在荷を認識する認識部６とを備えた在荷認識装置である。被撮像部２は、明色からなる所定形状のターゲット２ａと、このターゲット２ａの周囲を囲んで設けられている暗色のターゲット周囲部２ｂとで構成されている。 （もっと読む）