【課題】緊急遮断弁のパーシャルストロークテスト実施に伴うプラントのプロセス値の変動を抑える。
【解決手段】制御部１０は、予め記憶されている緊急遮断弁５に係るＣＶ特性データを用いて、現在の遮断弁開度（Ｘｓ）に対応するＣＶ値を求め、これより損失ＣＶ値を求める。更に、予め記憶されている流量調整弁４に係るＣＶ特性データと流量指示調節計６の出力とに基づいて、調整弁４の現在の弁開度に対応するＣＶ値を求める。そして、この流量調節弁ＣＶ値と、上記損失ＣＶ値とに基づいて、流量調整弁４の弁開度に係る補正出力を生成し、これに基づいて流量調整弁４の弁開度を増加させる。 （もっと読む）

【課題】状態に応じて制御則を切り替えて操作量を演算する制御装置及び制御方法のために演算負荷を低減する手法を提供する。
【解決手段】制御装置１００は、状態空間を分割する複数の凸多面体の各々に制御則が対応付けられており、状態ベクトルの属する凸多面体に対応する制御則を使用して操作量を演算する速度制御器１１０と、状態空間を規則的に区切る複数のメッシュのうち状態ベクトルの属するメッシュに関連する制御則を候補として、状態ベクトルの属する凸多面体に対応する制御則を該候補から決定する検索器１１２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】鋳造速度加速時に発生するバルジング性湯面変動を設備投資費用を上げることなくより早い段階で抑制する。
【解決手段】連続鋳造機のモールド内の湯面レベル計と、湯面レベル信号に基づいてタンディッシュに設けられたスライディングノズルの開度指令を出力するＰＩ制御器と、開度指令を入力しスライディングノズルの開度を調整してタンディッシュからの溶融金属流入量を調整するスライディングノズル制御器と、湯面レベルと設定湯面レベルとの偏差信号から特定周期のバルジング性湯面変動を抽出し、その位相特性を９０度進ませて出力する特性を有した外乱補償器とを備えた連続鋳造機モールド内湯面レベル制御装置を用いて湯面レベルを制御する際に、湯面レベル信号及び鋳造速度を一定時間記録し、連続鋳造機の２次冷却帯ロールピッチと鋳造速度により導かれる非定常バルジング変動の予想波形と実際の湯面変動波形を比較することで非定常バルジングの発生を判定し外乱補償器を起動させる。 （もっと読む）

【課題】 ハードウェアー化や安定性の検証や解の応答性の切り替えを容易にするロボット制御システム、ロボットシステム及びセンサー情報処理装置等を提供すること。
【解決手段】 ロボット制御システムは、力覚センサー１０からのセンサー情報に基づいて、ロボット１００の目標軌道の補正値を出力する力制御部２０と、目標軌道に対して補正値に基づく補正処理を行なって目標値を求め、求めた目標値を出力する目標値出力部６０と、目標値に基づいてロボット１００のフィードバック制御を行うロボット制御部８０とを含み、力制御部２０はデジタルフィルター部２２を有し、力制御部２０はセンサー情報に対してデジタルフィルター部２２によるデジタルフィルター処理を行うことで、力制御における常微分方程式の解を求めて、求めた解に基づいて補正値を出力する。 （もっと読む）

【課題】単一の質量流量を多数の流れラインに分割するための流量比制御装置を含むガス送出システム用のマルチ反対称最適（ＭＡＯ）制御アルゴリズムを開示する。
【解決手段】ＭＡＯ制御アルゴリズムでは、各流れラインには、流れセンサ１２４及びバルブ１２６が設けられている。このバルブは、ターゲット流量比設定点を得るため、線型サチュレータと組み合わせたＳＩＳＯフィードバック制御装置によって積極的に制御される。最適制御性能のため、これらのＳＩＳＯ制御装置及び線型サチュレータは実質的に同じである。各バルブ制御コマンドは、全ての他のバルブ制御コマンドに対してマルチ反対称であるということがわかっている。従って、ＭＡＯ制御アルゴリズムは、任意の時期に少なくとも一つのバルブが許容可能な最大開放位置にあり、これによって、流量比設定点の所与の組について、最大総バルブコンダクタンスに関して最適解を提供することを保証する。 （もっと読む）

【課題】２系統のＰＩＤ制御の切替えを可能にしたＰＩＤ制御装置において、制御対象からの制御量にノイズが含まれていても、切替えを行う際に目標値の変更だけで制御対象でショックが発生しないようにする。
【解決手段】第１ＰＩＤ演算部１１で変位の制御量Ｐｖ１と目標値Ｓｖ１との偏差ｅ１によりＰＩＤ演算し、演算結果を制御切替え部１３に出力する。第２ＰＩＤ演算部１２で荷重の制御量Ｐｖ２と目標値Ｓｖ２との偏差ｅ２によりＰＩＤ演算し、演算結果を制御切替え部１３に出力する。ＰＩＤ演算アルゴリズムの過程で、微分項Ｄｎと比例項Ｐｎを除いた積分項ＴｎのみでＭｖｔの値を演算し、Ｍｖｔをメモリに逐次記憶する。切替え時に、Ｍｖｔを操作量として制御対象２に出力する。 （もっと読む）

【課題】複数の操作端毎の位置指令信号値の間に差が生じた場合でも、速度型ＰＩＤ演算部からの自動制御を継続しつつ、複数の操作端毎の位置指令信号値間の偏差を自動的に解消する。
【解決手段】速度型ＰＩＤ演算手段と複数の積分演算手段と複数の上書き手段と自動バランス手段とを持つ。前記速度型ＰＩＤ演算手段は、偏差信号からＰＩＤ演算を行い、偏差に応じた速度型の操作量指令信号を生成する。前記積分演算手段は、前記操作量指令信号に基づいて各操作端用の規定された操作端位置指令信号を生成する。前記複数の上書き手段は、各操作端用の追加の位置指令信号を生成し、対応する積分演算手段に上書き処理を行って操作端位置指令信号を新たに規定する。前記自動バランス手段は、前記規定された操作端位置指令信号間の偏差を算出し、その算出結果に基づいて前記操作量指令信号を補正し、補正された操作量指令信号を前記積分演算手段に与える。 （もっと読む）

【課題】 Unscentedカルマン・フィルタにおいて、プラント特性を考慮した非一様更新タイミングに基づき、推定精度を改善する技法を提供すること。
【解決手段】 カルマン・フィルタへの入力を、分子と分母の多項式の関係が鏡像多項式の関係によって記述される、オールパスフィルタを通すことで非一様更新を実現し、ポリフェーズフィルタによるリサンプリングとは異なった演算量を抑える構成とする。次に、カルマン・フィルタによって得られた推定状態量はそのままでは位相が非一様間隔のものであるため、上記非一様化の逆変換となるフィルタリングを行う。 （もっと読む）

【課題】最短時間制御にフィードバック制御の要素を取り入れると共に、制御終了後に制御出力を収束できるアクチュエータの制御方法及び制御装置を提供する。
【解決手段】最短時間制御を用いると共に、制御力の最大出力時の最大加速度αｐと最大減速度αｍを用いて、加速出力から減速出力へ切り替える切替時刻ｔ１と、減速出力の終了時刻ｔ２を算出し、計算時刻ｔ０から切替時刻ｔ１までは、アクチュエータの制御力を最大加速出力とし、切替時刻ｔ１から終了時刻ｔ２まではアクチュエータの制御力を最大減速出力とし、終了時刻ｔ２では制御力の出力を終了すると共に、予め設定した時間毎に切替時刻ｔ１と終了時刻ｔ２を繰り返して算出して更新し、更に、制御系が持つ残り仕事と運動エネルギーの和である残留エネルギーの減少と共に、制御出力を小さくする。 （もっと読む）

【課題】ステップ応答制御においてエネルギー使用量が一定値を大幅に超えないように、かつ設定値への追従特性が損なわれないようにする。
【解決手段】電力総和抑制制御装置は、各制御ループの操作量を特定の値にした場合の昇温時間を推定する昇温時間推定部（１２）と、各制御ループの制御量を昇温時間の間に設定値変更に応じた量だけ変化させるのに必要な出力を推定し、使用電力総量が割当総電力を超えない必要出力を各制御ループの操作量出力上限値とする電力抑制部（１６〜１８）と、昇温時間が最大限度時間以内でない場合に、各制御ループの必要出力を、各制御ループの制御量を最大限度時間の間に設定値変更に応じた量だけ変化させるのに必要な操作量として計算し直し、この必要出力を各制御ループの操作量出力上限値として再設定する補正設定部（２１）と、制御部（２３−ｉ）とを備える。 （もっと読む）