クレーン
【課題】吊具（スプレッダ）や吊荷（コンテナ）の振れを短時間で取る（抑える）ことができ、吊具や吊荷の位置決めを容易かつ迅速に行うことができて、クレーンの操作性を向上させることができるとともに、荷役時間の短縮化を図ることができるクレーンを提供すること。
【解決手段】複数の吊荷を吊上げる吊具を備えるクレーンにおいて、吊荷間の相対位置を変えることのできるアクチュエータを設け、目標位置とのずれに応じて、前記アクチュエータを駆動することにより、吊荷又は吊具の吊荷吊上げ部の一つを目標位置に位置させる。
【解決手段】複数の吊荷を吊上げる吊具を備えるクレーンにおいて、吊荷間の相対位置を変えることのできるアクチュエータを設け、目標位置とのずれに応じて、前記アクチュエータを駆動することにより、吊荷又は吊具の吊荷吊上げ部の一つを目標位置に位置させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンに関し、特に、岸壁に接岸した船舶から、搭載されたコンテナ等の貨物を陸上へ荷降し、もしくは陸上のコンテナを船舶に積載するため、岸壁に沿って走行するとともに、陸上と船舶の艙口上の間を往復動するコンテナクレーンに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
コンテナクレーンとしては、例えば、特許文献１に開示されたものが知られている。
【特許文献１】特開２００３−２５２５６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
さて、上記特許文献１に開示されているコンテナクレーンには、吊具（スプレッダ）や吊荷（コンテナ等の貨物）の振れを取る（抑える）ための吊具振れ止め装置が設けられている。
しかしながら、このような吊具振れ止め装置は、トロリや巻上ロープを動かすことにより吊具や吊荷の振れを取ろうと（抑制しようと）するものである。そのため、トロリや巻上ロープの動きが吊具に伝わるのに振れの周期に相当する時間遅れが発生し、応答速度が遅くなり、振れ止めに要する時間が長くなってしまうといった問題点があった。
【０００４】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、吊具や吊荷の振れを短時間で取る（抑える）ことができ、吊具や吊荷の位置決めを容易かつ迅速に行うことができて、クレーンの操作性を向上させることができるとともに、荷役時間の短縮化を図ることができるクレーンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用した。
本発明に係るクレーンは、目標位置と吊荷または吊具の吊荷吊上げ部分との位置ずれを検出する検出装置と複数の吊荷を吊り上げることができる吊具に吊荷間の相対距離を変えることのできるアクチュエータと、前記位置ずれに応じて前記アクチュエータの制御を行う制御装置とを設けたクレーンであって、前記制御装置が、目標位置と吊荷又は吊具の吊荷吊上げ部分との位置ずれ量によって、前記アクチュエータを駆動することで吊具の残りの部分及び残りの吊荷の慣性を使って、前記吊具に吊り上げられた１つの吊荷または吊具の吊荷吊上げ部分を目標位置の上に位置合わせする制御プログラムを備えている。
即ち、クレーンで吊上げられた吊具、吊荷については重力とワイヤー張力が略相殺される為、外力無しに近い状態となっていることより、外力無しの条件で２つの物体の間のアクチュエータを駆動した時に図１３（ａ）および（ｂ）に示すとおり、一方の位置、速度を制御することができることを利用し、複数の吊荷を一度に吊上げる為の吊具の内、一つの吊荷又は吊具の吊荷吊上げ部分を吊具内のアクチュエータを使用して、目標位置上に停止する。
【０００６】
上記クレーンにおいて、前記制御装置が、目的位置の高さを検出する装置または高さデータを受信する装置と、巻高さを検出する検出器とを備え、吊荷または吊具の吊荷吊上げ部分を目的位置上に停止した状態で目的位置高さまで巻き下げることにより着床または荷を把持する自動着床制御プログラムを備えているとさらに好適である。
【０００７】
また、上記クレーンにおいて、前記自動着床制御プログラムが、吊具の振れや位置ずれが大きく、前記自動制御プログラムにしたがって前記アクチュエータを駆動中に、振れ周期の一部で前記アクチュエータのストロークに余裕が無くなり、吊荷または吊具の吊荷吊上げ部分を着床まで目標位置上に停止させておくことが出来ない場合には着床の為の巻下げ運転を停止し、振れ周期によってアクチュエータストローク内に戻ったときに前記自動制御プログラムにしたがって吊荷又は吊具の吊荷吊上げ部分を目標位置上に停止し、着床の為のクレーンの巻下げ運転を行うことにより、吊荷または吊具の吊荷吊上げ部分が目標位置に停止状態で着床させるように組まれているとさらに好適である。
【０００８】
さらに、上記クレーンにおいて、前記自動着床制御プログラムが、１つの吊荷または吊具の吊荷吊上げ部分を着床後、吊具の吊荷吊上げ部分の場合は吊荷を把持した後、前記吊荷または吊具の吊荷吊上げ部分の摩擦力または把持力を支点として、前記摩擦力または把持力を超えないように駆動力を制限した上で前記アクチュエータを駆動して残りの吊荷または吊具の残りの吊荷吊上げ部分を目標位置上に位置合わせするように組まれているとさらに好適である。
【０００９】
さらにまた、上記クレーンにおいて、前記吊具が、吊荷を２個短軸方向に並べて吊上げる事ができる第１のスプレッダおよび第２のスプレッダを備えたタンデムスプレッダであるとさらに好適である。
【００１０】
さらにまた、上記クレーンにおいて、前記第１のスプレッダおよび／または前記第２のスプレッダに、目標位置を撮影する撮影手段がそれぞれ設けられており、この撮影手段で撮影された画像データが、制御装置に出力されて処理された後、前記アクチュエータに出力されるように構成されているとさらに好適である。
【００１１】
このようなクレーンによれば、アクチュエータを作動させ、このアクチュエータのロッドを伸縮させることにより、例えば、第１のスプレッダまたは第２のスプレッダのいずれか一方のスプレッダを、他方のスプレッダの慣性を利用して（他方のスプレッダを支点として）、目標位置（搭載位置）の上に停止させることができる。
即ち、図１３（ａ）および（ｂ）に示すとおり、吊具全体の目標点に対するずれ及び速度を吊具の他の部分に集めることで、一方のスプレッダを目標位置上に停止することができる。
これにより、一方のスプレッダの位置決めを容易かつ迅速に行うことができ、クレーンの操作性を向上させることができるとともに、荷役時間の短縮化を図ることができる。
また、非熟練のオペレータでもスプレッダの位置決めを容易かつ迅速に行うことができるので、オペレータの熟練の差により生じる荷役時間の差を低減させることができる。
さらに、吊具を安全かつ確実に着床させることができ、荷役作業を行う地上作業員あるいは船上作業員の安全を確保することができるとともに、吊具あるいは吊具の把持するコンテナが、他のコンテナに衝突してしまうことを防止することができる。
【００１２】
本発明に係るクレーンの一形態は、水平ガーダの延在方向に沿って往復移動するトロリから上下移動可能に吊り下げられ、前記水平ガーダの延在方向または前記水平ガーダの延在方向と直交する方向に沿って並べて配置された第１のスプレッダおよび第２のスプレッダを有するツインスプレッダを備えたクレーンであって、前記第１のスプレッダと前記第２のスプレッダとが、前記水平ガーダの延在方向に沿って伸縮するロッドを備えたアクチュエータまたは前記水平ガーダの延在方向と直交する方向に沿って伸縮するロッドを備えたアクチュエータを介して連結されている。
【００１３】
このようなクレーンによれば、アクチュエータを作動させ、このアクチュエータのロッドを伸縮させることにより、第１のスプレッダまたは第２のスプレッダのいずれか一方のスプレッダを、他方のスプレッダの慣性を利用して（他方のスプレッダを支点として）、目標位置（搭載位置）の上に停止させることができる。
これにより、スプレッダの位置決めを容易かつ迅速に行うことができ、クレーンの操作性を向上させることができるとともに、荷役時間の短縮化を図ることができる。
また、非熟練のオペレータでもスプレッダの位置決めを容易かつ迅速に行うことができるので、オペレータの熟練の差により生じる荷役時間の差を低減させることができる。
【００１４】
本発明に係るクレーンの一形態は、水平ガーダの延在方向に沿ってトロリとともに往復移動するヘッドブロックから吊り下げられ、前記水平ガーダの延在方向または前記水平ガーダの延在方向と直交する方向に沿って並べて配置された第１のスプレッダおよび第２のスプレッダを有するタンデムスプレッダを備えたクレーンであって、前記第１のスプレッダと前記ヘッドブロック、および前記第２のスプレッダと前記ヘッドブロックがそれぞれ、前記水平ガーダの延在方向に沿って伸縮するロッドを備えたアクチュエータまたは前記水平ガーダの延在方向と直交する方向に沿って伸縮するロッドを備えたアクチュエータを介して連結されている。
【００１５】
このようなクレーンによれば、アクチュエータを作動させ、このアクチュエータのロッドを伸縮させることにより、第１のスプレッダおよび／または第２のスプレッダを、ヘッドブロックの慣性を利用して（ヘッドブロックを支点として）、目標位置（搭載位置）の上に停止させることができる。
これにより、スプレッダの位置決めを容易かつ迅速に行うことができ、クレーンの操作性を向上させることができるとともに、荷役時間の短縮化を図ることができる。
また、非熟練のオペレータでもスプレッダの位置決めを容易かつ迅速に行うことができるので、オペレータの熟練の差により生じる荷役時間の差を低減させることができる。
【００１６】
上記クレーンにおいて、前記アクチュエータのロッドが伸縮する方向と直交する方向に沿って伸縮するロッドを備えた第２のアクチュエータが設けられているとともに、この第２のアクチュエータの一端部が前記第１のスプレッダに連結され、他端部が前記第２のスプレッダに連結されているとさらに好適である。
【００１７】
このようなクレーンによれば、前記アクチュエータのロッドが伸縮する方向と直交する方向に、例えば、第１のスプレッダおよび／または第２のスプレッダが振れていたとしても、第１のスプレッダまたは第２のスプレッダのいずれか一方のスプレッダを、他方のスプレッダまたはヘッドブロックの慣性を利用して（他方のスプレッダまたはヘッドブロックを支点として）、目標とするコンテナの直上に停止させることができ、クレーンの操作性および応答性をさらに向上させることができ、荷役時間をさらに短縮することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、吊具（スプレッダ）や吊荷（コンテナ等の貨物）の振れを短時間で取る（抑える）ことができ、吊具や吊荷の位置決めを容易かつ迅速に行うことができて、クレーンの操作性を向上させることができるとともに、荷役時間の短縮化を図ることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明に係るクレーン（以下、「コンテナクレーン」という。）の第１実施形態を、図１および図２を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係るコンテナクレーンの正面図、図２は、図１に示すタンデムスプレッダの正面図である。
【００２０】
コンテナクレーン１は、岸壁に接岸した船舶（図示せず）から、搭載されたコンテナ等の貨物（以下、「コンテナ」という。）を陸上へ荷降し、もしくは陸上のコンテナを船舶に積載するため、岸壁に沿って走行するとともに、陸上と船舶の艙口上の間を往復動するクレーンである。
図１に示すように、コンテナクレーン１は、岸壁の基礎面Ｇに配置されたレールＲ上に立設され、複数の走行車輪２と、脚部３と、水平ガーダ４とを主たる要素として構成されている。
【００２１】
複数の走行車輪２は、脚部３の下端に設けられている。また、脚部３には、他の脚部３および水平ガーダ４を支持するブレース材５が、適当な位置に複数配置されている。
【００２２】
水平ガーダ４は、岸壁の基礎面Ｇと平行方向に配置されている。この水平ガーダ４上には、走行架台６が設けられており、この走行架台６上をその幅（長手）方向にトロリ７が走行するようになっている。また、この水平ガーダ４上には、このトロリ７を走行させる駆動装置を備えた機械室８が設けられている。
【００２３】
トロリ７には、吊荷としてのコンテナ（図示せず）の荷役を行うタンデムスプレッダ９が、巻上ロープ１０を介して吊下げられている。
また、水平ガーダ４の一端部（陸側の端部）４ａには、巻上ロープ１０を介してタンデムスプレッダ９（またはコンテナ）の傾きを駆動する吊具傾転装置１１が設けられている。
【００２４】
図２に示すように、タンデムスプレッダ９は、陸側スプレッダ（第１のスプレッダ）１２と、海側スプレッダ（第２のスプレッダ）１３と、ヘッドブロック１４と、アクチュエータ１５とを主たる要素として構成されている。
陸側スプレッダ１２および海側スプレッダ１３はそれぞれ、吊下ロープ１６を介してヘッドブロック１４から吊り下げられており、陸側スプレッダ１２および海側スプレッダ１３の四隅の下部には、コンテナを補着する機構１７がそれぞれ設けられている。
【００２５】
ヘッドブロック１４の上部には、昇降シーブ１８が設けられているとともに、各昇降シーブ１８には、巻上ロープ１０が巻回されている。
陸側スプレッダ１２の上面にはアーム１２ａが設けられており、海側スプレッダ１３の上面にはアーム１３ａが設けられているとともに、アクチュエータ１５の一端部は、ピン１２ｂを介してアーム１２ａと連結されており、アクチュエータ１５の他端部は、ピン１３ｂを介してアーム１３ａと連結されている。そして、陸側スプレッダ１２と海側スプレッダ１３との間の間隔調整は、アクチュエータ１５を作動させ、このアクチュエータ１５のロッド１５ａを伸縮させることにより行われる。
【００２６】
なお、本実施形態に係るコンテナクレーン１では、吊具傾転装置１１により、ヘッドブロック１４の長手（長さ）方向の傾転調整（トリム調整）、幅（左右）方向の傾転調整（リスト調整）を行うことができるように構成されている。
【００２７】
つぎに、岸壁に接岸した船舶に搭載されたコンテナを（受け）取りに行く際のコンテナクレーン１の運転（操作）方法について説明する。
まず、陸側スプレッダ１２または海側スプレッダ１３のいずれか一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）が、目標とするコンテナ（目標位置（目標点））の直上または干渉を避けてアクチュエータのストローク内の範囲でずらして、かつ、例えば、コンテナの上面から１００ｃｍのところに位置する（来る）ように、トロリ７を走行させる駆動装置を駆動し、トロリ７を水平ガーダ４の長手方向に沿って移動させるとともに、巻上げドラム（図示せず）を駆動し、巻上ロープ１０を巻下げて、タンデムスプレッダ９全体を降下させる。
【００２８】
つづいて、アクチュエータ１５を作動させ、このアクチュエータ１５のロッド１５ａを伸縮させることにより、陸側スプレッダ１２または海側スプレッダ１３のいずれか一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）を、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）の慣性を利用して（他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）を支点として）、目標とするコンテナの直上に停止させる。そして、この状態で巻上げドラム（図示せず）を再び駆動し、巻上ロープ１０をさらに巻下げて、タンデムスプレッダ９全体をさらに降下させ、一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）と、目標とするコンテナとが、コンテナを補着する機構１７を介して連結される。
なお、ここでは説明の為に巻下を１００ｃｍの高さで一時停止する動作としているが、巻き下げ運転を継続して行うことは可能である。
【００２９】
そして、一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）が、目標とするコンテナを把持したら（掴んだら：着床したら）、今度は、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）が、着床したコンテナを把持している一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）の把持力及びコンテナの摩擦力を利用して（一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）を支点として）、目標とするコンテナの直上に停止するように（すなわち、着床許容内に入るように）、アクチュエータ１５を作動させ、このアクチュエータ１５のロッド１５ａを伸縮させて、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）と、目標とするコンテナとが、コンテナを補着する機構１７を介して連結される。
なお、このとき、吊具傾転装置１１を用いてリスト調整を行い、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）が、一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）よりも上方に位置するように（すなわち、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）のコンテナを補着する機構１７と、コンテナの上面とが干渉しないように）操作されるとさらに好適である。
【００３０】
つぎに、岸壁に接岸した船舶に、コンテナを搭載しに行く（置きに行く）際のコンテナクレーン１の運転（操作）方法について説明する。
まず、陸側スプレッダ１２または海側スプレッダ１３のいずれか一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）が、目標とするコンテナ（目標位置（目標点））の直上で、かつ、例えば、コンテナの上面から１００ｃｍのところに位置する（来る）ように、トロリ７を走行させる駆動装置を駆動し、トロリ７を水平ガーダ４の長手方向に沿って移動させるとともに、巻上げドラム（図示せず）を駆動し、巻上ロープ１０を巻下げて、タンデムスプレッダ９全体を降下させる。
【００３１】
つづいて、アクチュエータ１５を作動させ、このアクチュエータ１５のロッド１５ａを伸縮させることにより、陸側スプレッダ１２または海側スプレッダ１３のいずれか一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）を、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）の慣性を利用して（他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）を支点として）、目標位置（搭載位置）の直上に停止させる。そして、この状態で巻上げドラム（図示せず）を再び駆動し、巻上ロープ１０をさらに巻下げて、タンデムスプレッダ９全体をさらに降下させ、一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）が把持する（掴む）コンテナを、目標位置（搭載位置）に着床させる。
なお、ここでは説明の為に巻下を１００ｃｍの高さで一時停止する動作としているが、巻き下げ運転を継続して行うことは可能である。
【００３２】
一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）把持する（掴む）コンテナが、目標位置（搭載位置）に着床したら、今度は、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）が、着床したコンテナを把持している一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）の把持力及びコンテナの摩擦力を利用して（一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）を支点として）、目標位置（搭載位置）の直上に停止するように（すなわち、着床許容内に入るように）、アクチュエータ１５を作動させ、このアクチュエータ１５のロッド１５ａを伸縮させて、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）が把持する（掴む）コンテナを、目標位置（搭載位置）に着床させる。
なお、このとき、吊具傾転装置１１を用いてリスト調整を行い、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）が、一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）よりも上方に位置するように（すなわち、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）のコンテナを補着する機構１７と、コンテナの上面とが干渉しないように）操作されるとさらに好適である。
また、陸側でトレーラー上にコンテナを搭載しに行く（置きに行く）際、及び、トレーラーに搭載されたコンテナを（受け）取りに行く際のコンテナクレーンの運転（操作）方法についても上記と略同じであるので、ここではその説明を省略する。
【００３３】
本実施形態に係るコンテナクレーン１によれば、アクチュエータ１５を作動させ、このアクチュエータ１５のロッド１５ａを伸縮させることにより、陸側スプレッダ１２または海側スプレッダ１３のいずれか一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）を、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）の慣性を利用して（他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）を支点として）、目標位置（搭載位置）の上に停止させることができる。
これにより、スプレッダ１２，１３の位置決めを容易かつ迅速に行うことができ、コンテナクレーン１の操作性を向上させることができるとともに、荷役時間の短縮化を図ることができる。
また、非熟練のオペレータでもスプレッダ１２，１３の位置決めを容易かつ迅速に行うことができるので、オペレータの熟練の差により生じる荷役時間の差を低減させることができる。
【００３４】
本発明に係るコンテナクレーンの第２実施形態を、図３ないし図６を用いて説明する。
図３は本実施形態に係るタンデムスプレッダの正面図、図４は本実施形態に係るタンデムスプレッダの平面図、図５および図６はそれぞれ、岸壁に接岸した船舶に搭載されたコンテナを（受け）取りに行く際のコンテナクレーンの運転（操作）方法を説明するためのフローチャートである。
【００３５】
本実施形態に係るコンテナクレーン２０は、タンデムスプレッダ９の代わりにタンデムスプレッダ２１が設けられているという点で上述した第１実施形態のものと異なる。その他の構成要素については上述した第１実施形態のものと同じであるので、ここではそれら構成要素についての説明は省略する。
なお、上述した第１実施形態と同一の部材には同一の符号を付している。
【００３６】
図３および図４に示すように、タンデムスプレッダ２１は、陸側スプレッダ（第１のスプレッダ）２２と、海側スプレッダ（第２のスプレッダ）２３と、アクチュエータ２４とを主たる要素として構成されている。
陸側スプレッダ２２および海側スプレッダ２３の上部にはそれぞれ、昇降シーブ１８が設けられているとともに、各昇降シーブ１８には、巻上ロープ１０が巻回されている。また、陸側スプレッダ２２および海側スプレッダ２３の四隅の下部には、コンテナを補着する機構１７がそれぞれ設けられている。さらに、陸側スプレッダ２２の一側面（本実施形態では陸側の側面）には、目標位置（搭載位置）等を撮影するためのカメラ（撮影手段）２５が取り付けられており、海側スプレッダ２３の一側面（本実施形態では海側の側面）には、目標位置（搭載位置）等を撮影するためのカメラ（撮影手段）２６が取り付けられている。そして、これらカメラ２５，２６で撮影された画像データは、図示しない制御器（制御装置）に出力されて処理された後、アクチュエータ２４にそれぞれ出力されるようになっている。
【００３７】
陸側スプレッダ２２の上面にはアーム２２ａが設けられており、海側スプレッダ２３の上面にはアーム２３ａが設けられているとともに、アクチュエータ２４の一端部は、ピン２２ｂを介してアーム２２ａと連結されており、アクチュエータ２４の他端部は、ピン２３ｂを介してアーム２３ａと連結されている。そして、陸側スプレッダ２２と海側スプレッダ２３との間の間隔調整は、アクチュエータ２４を作動させ、このアクチュエータ２４のロッド２４ａを伸縮させることにより行われる。
なお、図３は、吊具傾転装置１１を用いてリスト調整を行い、陸側スプレッダ２２が、海側スプレッダ２３よりも上方に位置するように（すなわち、海側スプレッダ２３が着床時にも陸側スプレッダ２２のコンテナを補着する機構１７と、コンテナの上面とが干渉しないように）操作された状態を示している。
【００３８】
つぎに、岸壁に接岸した船舶に搭載されたコンテナを（受け）取りに行く際のコンテナクレーン２０の運転（操作）方法について、図５および図６を用いて説明する。
まず、陸側スプレッダ２２または海側スプレッダ２３のいずれか一方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ２３）が、目標とするコンテナ（目標位置（目標点））の直上で、かつ、例えば、コンテナの上面から１００ｃｍのところに位置する（来る）ように、トロリ７を走行させる駆動装置を駆動し、トロリ７を水平ガーダ４の長手方向に沿って移動させるとともに、巻上げドラム（図示せず）を駆動し、巻上ロープ１０を巻下げて、タンデムスプレッダ９全体を降下させる。
【００３９】
つづいて、図５に示すように、カメラ２６で撮影された画像データにより、海側スプレッダ２３と、目標とするコンテナ（目標位置（目標点））とのずれ量に基づいて、このずれ量が減少する方向に、すなわち、海側スプレッダ２３が、陸側スプレッダ２２の慣性を利用して（陸側スプレッダ２２を支点として）、目標とするコンテナの直上に停止するように（すなわち、着床許容内に入るように）、アクチュエータ２４が作動（動作）させられる。そして、この状態で吊具傾転装置１１を用いてリスト調整を行い、陸側スプレッダ２２が、海側スプレッダ２３よりも上方に位置するように（すなわち、陸側スプレッダ２２のコンテナを補着する機構１７と、コンテナの上面とが干渉しないように）操作して、海側スプレッダ２３と、目標とするコンテナとが、コンテナを補着する機構１７を介して連結されるようにする。
【００４０】
一方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ２３）が、目標とするコンテナを把持したら（掴んだら：着床したら）、図６に示すように、今度は、カメラ２５で撮影された画像データにより、陸側スプレッダ２２と、目標とするコンテナ（目標位置（目標点））とのずれ量に基づいて、このずれ量が減少する方向に、すなわち、陸側スプレッダ２２が、海側スプレッダ２３の把持力及びコンテナの摩擦力を利用して（海側スプレッダ２３を支点として）、目標とするコンテナの直上に停止するように（すなわち、着床許容内に入るように）、アクチュエータ２４が作動（動作）させられる。そして、この状態で吊具傾転装置１１を用いてリスト調整を行い、陸側スプレッダ２２が、海側スプレッダ２３と略同じ高さになるように操作して、陸側スプレッダ２２と、目標とするコンテナとが、コンテナを補着する機構１７を介して連結されるようにする。
【００４１】
なお、岸壁に接岸した船舶に、コンテナを搭載しに行く（置きに行く）際のコンテナクレーン２０の運転（操作）方法については、上述した岸壁に接岸した船舶に搭載されたコンテナを（受け）取りに行く際のコンテナクレーン２０の運転（操作）方法と略同じであるので、ここではその説明を省略する。
また、陸側でトレーラー上にコンテナを搭載しに行く（置きに行く）際、及び、トレーラーに搭載されたコンテナを（受け）取りに行く際のコンテナクレーンの運転（操作）方法についても上記と略同じであるので、ここではその説明を省略する。
【００４２】
本実施形態に係るコンテナクレーン２０によれば、スプレッダ２２，２３の位置決めが自動的に行われることとなるので、コンテナクレーン１の操作性をさらに向上させることができ、荷役時間をさらに短縮することができる。
その他の作用効果については、上述した第１実施形態のものと同じであるので、ここではその説明を省略する。
【００４３】
本発明に係るコンテナクレーンの第３実施形態を、図７ないし図９を用いて説明する。
図７および図９はそれぞれ、本実施形態に係るタンデムスプレッダの正面図、図８は本実施形態に係るタンデムスプレッダの平面図である。
【００４４】
本実施形態に係るコンテナクレーン３０は、タンデムスプレッダ２１の代わりにタンデムスプレッダ３１が設けられているという点で上述した第２実施形態のものと異なる。その他の構成要素については上述した第２実施形態のものと同じであるので、ここではそれら構成要素についての説明は省略する。
なお、上述した第２実施形態と同一の部材には同一の符号を付している。
【００４５】
図７ないし図９に示すように、タンデムスプレッダ３１は、陸側スプレッダ（第１のスプレッダ）１２と、海側スプレッダ（第２のスプレッダ）１３と、ヘッドブロック１４と、アクチュエータ３２，３３とを主たる要素として構成されている。
陸側スプレッダ１２および海側スプレッダ１３はそれぞれ、吊下ロープ１６を介してヘッドブロック１４から吊り下げられており、陸側スプレッダ１２および海側スプレッダ１３の四隅の下部には、コンテナを補着する機構１７がそれぞれ設けられている。また、陸側スプレッダ１２の一側面（本実施形態では陸側の側面）には、目標位置（搭載位置）等を撮影するためのカメラ（図示せず）が取り付けられており、海側スプレッダ１３の一側面（本実施形態では海側の側面）には、目標位置（搭載位置）等を撮影するためのカメラ（図示せず）が取り付けられている。そして、これらカメラで撮影された画像データは、図示しない制御器に出力されて処理された後、アクチュエータ３２，３３にそれぞれ出力されるようになっている。
【００４６】
ヘッドブロック１４の上部には、昇降シーブ１８が設けられているとともに、各昇降シーブ１８には、巻上ロープ１０が巻回されている。
陸側スプレッダ１２の上面にはアーム１２ａが設けられており、海側スプレッダ１３の上面にはアーム１３ａが設けられている。また、ヘッドブロック１４の下面にはアーム１４ａ，１４ｂが設けられている。陸側スプレッダ１２を作動（動作）させるアクチュエータ３２の一端部は、ピン３４を介してアーム１２ａと連結されており、アクチュエータ３２の他端部は、ピン３５を介してアーム１４ａと連結されている。一方、海側スプレッダ１３を作動（動作）させるアクチュエータ３３の一端部は、ピン３６を介してアーム１３ａと連結されており、アクチュエータ３３の他端部は、ピン３７を介してアーム１４ｂと連結されている。そして、陸側スプレッダ１２の高さ調整、海側スプレッダ１３の高さ調整、および陸側スプレッダ１２と海側スプレッダ１３との間の間隔調整は、アクチュエータ３２および／またはアクチュエータ３３を作動させ、これらアクチュエータ３２，３３のロッド３２ａ，３３ａを伸縮させることにより行われる。
【００４７】
なお、図９は、アクチュエータ３２のロッド３２ａを伸ばし、アクチュエータ３３のロッド３３ａを縮めた状態として、陸側スプレッダ１２が、海側スプレッダ１３よりも上方に位置するように（すなわち、陸側スプレッダ１２のコンテナを補着する機構１７と、コンテナの上面とが干渉しないように）操作された状態を示している。
【００４８】
つぎに、岸壁に接岸した船舶に搭載されたコンテナを（受け）取りに行く際のコンテナクレーン３０の運転（操作）方法について説明する。
まず、陸側スプレッダ１２または海側スプレッダ１３のいずれか一方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）が、目標とするコンテナ（目標位置（目標点））の直上で、かつ、例えば、コンテナの上面から１００ｃｍのところに位置する（来る）ように、トロリ７を走行させる駆動装置を駆動し、トロリ７を水平ガーダ４の長手方向に沿って移動させるとともに、巻上げドラム（図示せず）を駆動し、巻上ロープ１０を巻下げて、タンデムスプレッダ９全体を降下させる。
【００４９】
つづいて、海側スプレッダ１３に取り付けられたカメラで撮影された画像データにより、海側スプレッダ１３と、目標とするコンテナ（目標位置（目標点））とのずれ量に基づいて、このずれ量が減少する方向に、すなわち、海側スプレッダ１３が、ヘッドブロック１４の慣性を利用して（ヘッドブロック１４を支点として）、目標とするコンテナの直上に停止するように（すなわち、着床許容内に入るように）、アクチュエータ３３が作動（動作）させられる。そして、この状態でアクチュエータ３２のロッド３２ａを、例えば、最大限（一杯に）伸ばして、陸側スプレッダ１２が、海側スプレッダ１３よりも上方に位置するように（すなわち、陸側スプレッダ１２のコンテナを補着する機構１７と、コンテナの上面とが干渉しないように）操作して、海側スプレッダ１３と、目標とするコンテナとが、コンテナを補着する機構１７を介して連結されるようにする。
なお、ここでは説明の為に巻下を１００ｃｍの高さで一時停止する動作としているが、巻き下げ運転を継続して行うことは可能である。
【００５０】
一方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）が、目標とするコンテナを把持したら（掴んだら：着床したら）、今度は、陸側スプレッダ１２に取り付けられたカメラで撮影された画像データにより、陸側スプレッダ１２と、目標とするコンテナ（目標位置（目標点））とのずれ量に基づいて、このずれ量が減少する方向に、すなわち、陸側スプレッダ１２が着床したコンテナを把持している海側スプレッダ１３の把持力及びコンテナの摩擦力を利用して（海側スプレッダ１３支点として）、目標とするコンテナの直上に停止するように（すなわち、着床許容内に入るように）、アクチュエータ３２が作動（動作）させられる。そして、この状態でアクチュエータ３２のロッド３２ａを、例えば、最大限（一杯に）縮めて、陸側スプレッダ１２が、海側スプレッダ１３と略同じ高さになるように操作して、陸側スプレッダ１２と、目標とするコンテナとが、コンテナを補着する機構１７を介して連結されるようにする。
【００５１】
なお、岸壁に接岸した船舶に、コンテナを搭載しに行く（置きに行く）際のコンテナクレーン３０の運転（操作）方法については、上述した岸壁に接岸した船舶に搭載されたコンテナを（受け）取りに行く際のコンテナクレーン３０の運転（操作）方法と略同じであるので、ここではその説明を省略する。
【００５２】
本実施形態に係るコンテナクレーン３０によれば、一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）が、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）よりも上方に位置するように（すなわち、陸側スプレッダ１２のコンテナを補着する機構１７と、コンテナの上面とが干渉しないように）操作するのに、吊具傾転装置１１を用いる必要がなくなる。
これにより、コンテナクレーン１の操作性および応答性を向上させることができ、荷役時間をさらに短縮することができる。
その他の作用効果については、上述した第２実施形態のものと同じであるので、ここではその説明を省略する。
【００５３】
本発明に係るコンテナクレーンの第４実施形態を、図１０を用いて説明する。図１０は本実施形態に係るタンデムスプレッダの正面図である。
【００５４】
本実施形態に係るコンテナクレーン４０は、タンデムスプレッダ９の代わりにタンデムスプレッダ４１が設けられているという点で上述した第１実施形態のものと異なる。その他の構成要素については上述した第１実施形態のものと同じであるので、ここではそれら構成要素についての説明は省略する。
なお、上述した第１実施形態と同一の部材には同一の符号を付している。
【００５５】
図１０に示すように、タンデムスプレッダ４１は、陸側スプレッダ（第１のスプレッダ）４２と、海側スプレッダ（第２のスプレッダ）４３と、ヘッドブロック４４と、アクチュエータ４５，４６とを主たる要素として構成されている。
陸側スプレッダ４２および海側スプレッダ４３はそれぞれ、図示しないガイドレールおよびガイドローラを介してヘッドブロック４４から吊り下げられており、ヘッドブロック４４に対し、水平ガーダ４の長手方向に沿って往復（スライド）移動可能に構成されている。また、陸側スプレッダ４２および海側スプレッダ４３の四隅の下部には、コンテナを補着する機構１７がそれぞれ設けられている。
【００５６】
ヘッドブロック４４の上部には、昇降シーブ１８が設けられているとともに、各昇降シーブ１８には、巻上ロープ１０が巻回されている。
陸側スプレッダ４２の上面にはアーム４２ａが設けられており、海側スプレッダ４３の上面にはアーム４３ａが設けられている。陸側スプレッダ４２を作動（動作）させるアクチュエータ４５の一端部は、ピン４７を介してアーム４２ａと連結されており、アクチュエータ４５の他端部は、ピン４８を介してヘッドブロック４４の側面（水平ガーダ４の長手方向と平行となる面）と連結されている。一方、海側スプレッダ４３を作動（動作）させるアクチュエータ４６の一端部は、ピン４９を介してアーム４３ａと連結されており、アクチュエータ４６の他端部は、ピン５０を介してヘッドブロック４４の側面（水平ガーダ４の長手方向と平行となる面）と連結されている。陸側スプレッダ４２と海側スプレッダ４３との間の間隔調整は、アクチュエータ４５および／またはアクチュエータ４６を作動させ、これらアクチュエータ４５，４６のロッド４５ａ，４６ａを伸縮させることにより行われる。
【００５７】
つぎに、岸壁に接岸した船舶に搭載されたコンテナを（受け）取りに行く際のコンテナクレーン４０の運転（操作）方法について説明する。
まず、陸側スプレッダ４２または海側スプレッダ４３のいずれか一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ４２）が、目標とするコンテナ（目標位置（目標点））の直上で、かつ、例えば、コンテナの上面から１００ｃｍのところに位置する（来る）ように、トロリ７を走行させる駆動装置を駆動し、トロリ７を水平ガーダ４の長手方向に沿って移動させるとともに、巻上げドラム（図示せず）を駆動し、巻上ロープ１０を巻下げて、タンデムスプレッダ４１全体を降下させる。
【００５８】
つづいて、アクチュエータ４５を作動させ、このアクチュエータ４５のロッド４５ａを伸縮させることにより、陸側スプレッダ４２または海側スプレッダ４３のいずれか一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ４２）を、ヘッドブロック４４の慣性を利用して（ヘッドブロック４４を支点として）、目標とするコンテナの直上に停止させる。そして、この状態で巻上げドラム（図示せず）を再び駆動し、巻上ロープ１０をさらに巻下げて、タンデムスプレッダ４１全体をさらに降下させ、一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ４２）と、目標とするコンテナとが、コンテナを補着する機構１７を介して連結される。
なお、ここでは説明の為に巻下を１００ｃｍの高さで一時停止する動作としているが、巻き下げ運転を継続して行うことは可能である。
【００５９】
そして、一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ４２）が、目標とするコンテナを把持したら（掴んだら：着床したら）、今度は、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ４３）が、着床済みの一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ４２）の把持力及びコンテナの摩擦力を利用して（陸側スプレッダ４２を支点として）、目標とするコンテナの直上に停止するように（すなわち、着床許容内に入るように）、アクチュエータ４６を作動させ、このアクチュエータ４６のロッド４６ａを伸縮させて、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ４３）と、目標とするコンテナとが、コンテナを補着する機構１７を介して連結される。
なお、このとき、吊具傾転装置１１を用いてリスト調整を行い、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ４３）が、一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）よりも上方に位置するように（すなわち、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）のコンテナを補着する機構１７と、コンテナの上面とが干渉しないように）操作されるとさらに好適である。
【００６０】
なお、岸壁に接岸した船舶に、コンテナを搭載しに行く（置きに行く）際のコンテナクレーン４０の運転（操作）方法については、上述した岸壁に接岸した船舶に搭載されたコンテナを（受け）取りに行く際のコンテナクレーン４０の運転（操作）方法と略同じであるので、ここではその説明を省略する。
【００６１】
本実施形態に係るコンテナクレーン４０によれば、アクチュエータを作動させ、このアクチュエータのロッドを伸縮させることにより、陸側スプレッダ４２または海側スプレッダ４３のいずれか一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ４２）を、ヘッドブロック４４の慣性を利用して（ヘッドブロック４４を支点として）、目標位置（搭載位置）の上に停止させることができる。
これにより、スプレッダ４２，４３の位置決めを容易かつ迅速に行うことができ、コンテナクレーン４０の操作性を向上させることができるとともに、荷役時間の短縮化を図ることができる。
また、非熟練のオペレータでもスプレッダ４２，４３の位置決めを容易かつ迅速に行うことができるので、オペレータの熟練の差により生じる荷役時間の差を低減させることができる。
【００６２】
なお、本発明は上述した実施形態のものに限定されるものではなく、上述した第２実施形態のところで説明したタンデムスプレッダ２１が、陸側スプレッダ２２または海側スプレッダ２３のいずれか一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ２２）を、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ２３）の慣性を利用して（他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ２３）を支点として）、レールＲの延在方向と平行となる方向（コンテナクレーン２０の走行方向）に沿って往復移動させる走行方向移動手段６０を備えているとさらに好適である。
【００６３】
走行方向移動手段６０は、フレーム６１と、アクチュエータ（第２のアクチュエータ）６２とを主たる要素として構成されている。
フレーム６１は、陸側スプレッダ２２の上面にその一端部が固定され、陸側スプレッダ２２の上面から海側スプレッダ２３の上方に向けて延びるとともに、その他端部にアーム６１ａを有する部材である。
アクチュエータ６２の一端部は、ピン６３を介してアーム６１ａと連結されており、アクチュエータ６２の他端部は、ピン６４を介して海側スプレッダ２３の上面に設けられたアーム６５と連結されている。
【００６４】
これにより、レールＲの延在方向と平行となる方向にタンデムスプレッダ２１が振れていたとしても、陸側スプレッダ２２または海側スプレッダ２３のいずれか一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ２２）を、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ２３）の慣性を利用して（他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ２３）を支点として）、目標とするコンテナの直上に停止させることができ、コンテナクレーン２０の操作性および応答性をさらに向上させることができ、荷役時間をさらに短縮することができる。
【００６５】
また、上述した実施形態において、アクチュエータの作動中に、アクチュエータのストロークの余裕が少なくなり、振れの周期の一部で、陸側スプレッダまたは海側スプレッダのいずれか一方のスプレッダを、目標とするコンテナの直上に停止させることができなくなるような場合には、アクチュエータのストロークに余裕が無く着床の時間内にずれが発生する可能性が有る間は、陸側スプレッダまたは海側スプレッダのいずれか一方のスプレッダの着床を見合わせ、その後、振れの周期の一部で、アクチュエータのストロークの余裕が多くなって、陸側スプレッダまたは海側スプレッダのいずれか一方のスプレッダを、目標とするコンテナの直上に停止させることができる間に、巻上ロープを巻下げて着床させる自動着床制御プログラム（例えば、図１２に示すような制御プログラム）が上述した制御器に組み込まれているとさらに好適である。
【００６６】
これにより、スプレッダを安全かつ確実に着床させることができ、荷役作業を行う地上作業員あるいは船上作業員の安全を確保することができるとともに、スプレッダあるいはスプレッダの把持するコンテナが、他のコンテナに衝突してしまうことを防止することができる。
【００６７】
さらに、アクチュエータの作動中に、アクチュエータのストロークの余裕が少なくなり、振れの周期の一部で、陸側スプレッダまたは海側スプレッダのいずれか一方のスプレッダを、目標とするコンテナの直上に停止させることができなくなるような場合（あるいは、振れの周期の一部で、陸側スプレッダまたは海側スプレッダのいずれか一方のスプレッダが、目標とするコンテナの直上から大きくずれてしまうような場合）に、オペレータや荷役作業を行う地上作業員あるいは船上作業員に対して、音声や警報音等で注意を促す注意喚起機能が設けられているとさらに好適である。
これにより、スプレッダをより安全に着床させることができ、荷役作業を行う地上作業員あるいは船上作業員の安全をより確保することができる。
【００６８】
さらにまた、上述した実施形態では、水平ガーダ４の長手方向と平行となる方向に沿って、アクチュエータ１５，２４，３２，３３，４５，４６を２本ずつ設けるようにしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、いずれか一方のアクチュエータをリンク機構とすることもできる。
【００６９】
なお、何れの例においても並行に配置した２本のアクチュエータ（図４の２４、図８の３２，３３、図１１の２４等）を独立に駆動することにより、コンテナ、スプレッダの旋回振れに対応することができる。
【００７０】
さらにまた、上述した実施形態では、水平ガーダ４の延在方向に沿って並べて配置された陸側スプレッダおよび海側スプレッダを有するタンデムスプレッダを備えたコンテナクレーンについて説明したが、本発明はこのようなものに限定されるものではなく、複数の吊荷を吊上げる吊具を備えたクレーンには適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明に係るコンテナクレーンの第１実施形態を示す正面図である。
【図２】図１に示すタンデムスプレッダの正面図である。
【図３】本発明に係るコンテナクレーンの第２実施形態を示す図であって、タンデムスプレッダの正面図である。
【図４】図３に示すタンデムスプレッダの平面図である。
【図５】岸壁に接岸した船舶に搭載されたコンテナを（受け）取りに行く際のコンテナクレーンの運転（操作）方法を説明するためのフローチャートである。
【図６】岸壁に接岸した船舶に搭載されたコンテナを（受け）取りに行く際のコンテナクレーンの運転（操作）方法を説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明に係るコンテナクレーンの第３実施形態を示す図であって、タンデムスプレッダの正面図である。
【図８】図７に示すタンデムスプレッダの平面図である。
【図９】本発明に係るコンテナクレーンの第３実施形態を示す図であって、タンデムスプレッダの正面図である。
【図１０】本発明に係るコンテナクレーンの第４実施形態を示す図であって、タンデムスプレッダの正面図である。
【図１１】本発明に係るコンテナクレーンの他の実施形態を示す図であって、タンデムスプレッダの平面図である。
【図１２】本発明に係るコンテナクレーンの別の実施形態を説明するためのフローチャートである。
【図１３】（ａ）および（ｂ）はそれぞれ、本発明の位置決め方法の原理を説明するための図である。
【符号の説明】
【００７２】
１ コンテナクレーン
４ 水平ガーダ
７ トロリ
９ タンデムスプレッダ
１２ 陸側スプレッダ（第１のスプレッダ）
１３ 海側スプレッダ（第２のスプレッダ）
１４ ヘッドブロック
１５ アクチュエータ
１５ａ ロッド
２０ コンテナクレーン
２１ タンデムスプレッダ
２２ 陸側スプレッダ（第１のスプレッダ）
２３ 海側スプレッダ（第２のスプレッダ）
２４ アクチュエータ
２４ａ ロッド
２５ カメラ（撮影手段）
２６ カメラ（撮影手段）
３０ コンテナクレーン
３１ タンデムスプレッダ
３２ アクチュエータ
３２ａ ロッド
３３ アクチュエータ
３３ａ ロッド
４０ コンテナクレーン
４１ タンデムスプレッダ
４２ 陸側スプレッダ（第１のスプレッダ）
４３ 海側スプレッダ（第２のスプレッダ）
４４ ヘッドブロック
４５ アクチュエータ
４５ａ ロッド
４６ アクチュエータ
４６ａ ロッド
６２ アクチュエータ（第２のアクチュエータ）
６２ａ ロッド
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンに関し、特に、岸壁に接岸した船舶から、搭載されたコンテナ等の貨物を陸上へ荷降し、もしくは陸上のコンテナを船舶に積載するため、岸壁に沿って走行するとともに、陸上と船舶の艙口上の間を往復動するコンテナクレーンに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
コンテナクレーンとしては、例えば、特許文献１に開示されたものが知られている。
【特許文献１】特開２００３−２５２５６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
さて、上記特許文献１に開示されているコンテナクレーンには、吊具（スプレッダ）や吊荷（コンテナ等の貨物）の振れを取る（抑える）ための吊具振れ止め装置が設けられている。
しかしながら、このような吊具振れ止め装置は、トロリや巻上ロープを動かすことにより吊具や吊荷の振れを取ろうと（抑制しようと）するものである。そのため、トロリや巻上ロープの動きが吊具に伝わるのに振れの周期に相当する時間遅れが発生し、応答速度が遅くなり、振れ止めに要する時間が長くなってしまうといった問題点があった。
【０００４】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、吊具や吊荷の振れを短時間で取る（抑える）ことができ、吊具や吊荷の位置決めを容易かつ迅速に行うことができて、クレーンの操作性を向上させることができるとともに、荷役時間の短縮化を図ることができるクレーンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用した。
本発明に係るクレーンは、目標位置と吊荷または吊具の吊荷吊上げ部分との位置ずれを検出する検出装置と複数の吊荷を吊り上げることができる吊具に吊荷間の相対距離を変えることのできるアクチュエータと、前記位置ずれに応じて前記アクチュエータの制御を行う制御装置とを設けたクレーンであって、前記制御装置が、目標位置と吊荷又は吊具の吊荷吊上げ部分との位置ずれ量によって、前記アクチュエータを駆動することで吊具の残りの部分及び残りの吊荷の慣性を使って、前記吊具に吊り上げられた１つの吊荷または吊具の吊荷吊上げ部分を目標位置の上に位置合わせする制御プログラムを備えている。
即ち、クレーンで吊上げられた吊具、吊荷については重力とワイヤー張力が略相殺される為、外力無しに近い状態となっていることより、外力無しの条件で２つの物体の間のアクチュエータを駆動した時に図１３（ａ）および（ｂ）に示すとおり、一方の位置、速度を制御することができることを利用し、複数の吊荷を一度に吊上げる為の吊具の内、一つの吊荷又は吊具の吊荷吊上げ部分を吊具内のアクチュエータを使用して、目標位置上に停止する。
【０００６】
上記クレーンにおいて、前記制御装置が、目的位置の高さを検出する装置または高さデータを受信する装置と、巻高さを検出する検出器とを備え、吊荷または吊具の吊荷吊上げ部分を目的位置上に停止した状態で目的位置高さまで巻き下げることにより着床または荷を把持する自動着床制御プログラムを備えているとさらに好適である。
【０００７】
また、上記クレーンにおいて、前記自動着床制御プログラムが、吊具の振れや位置ずれが大きく、前記自動制御プログラムにしたがって前記アクチュエータを駆動中に、振れ周期の一部で前記アクチュエータのストロークに余裕が無くなり、吊荷または吊具の吊荷吊上げ部分を着床まで目標位置上に停止させておくことが出来ない場合には着床の為の巻下げ運転を停止し、振れ周期によってアクチュエータストローク内に戻ったときに前記自動制御プログラムにしたがって吊荷又は吊具の吊荷吊上げ部分を目標位置上に停止し、着床の為のクレーンの巻下げ運転を行うことにより、吊荷または吊具の吊荷吊上げ部分が目標位置に停止状態で着床させるように組まれているとさらに好適である。
【０００８】
さらに、上記クレーンにおいて、前記自動着床制御プログラムが、１つの吊荷または吊具の吊荷吊上げ部分を着床後、吊具の吊荷吊上げ部分の場合は吊荷を把持した後、前記吊荷または吊具の吊荷吊上げ部分の摩擦力または把持力を支点として、前記摩擦力または把持力を超えないように駆動力を制限した上で前記アクチュエータを駆動して残りの吊荷または吊具の残りの吊荷吊上げ部分を目標位置上に位置合わせするように組まれているとさらに好適である。
【０００９】
さらにまた、上記クレーンにおいて、前記吊具が、吊荷を２個短軸方向に並べて吊上げる事ができる第１のスプレッダおよび第２のスプレッダを備えたタンデムスプレッダであるとさらに好適である。
【００１０】
さらにまた、上記クレーンにおいて、前記第１のスプレッダおよび／または前記第２のスプレッダに、目標位置を撮影する撮影手段がそれぞれ設けられており、この撮影手段で撮影された画像データが、制御装置に出力されて処理された後、前記アクチュエータに出力されるように構成されているとさらに好適である。
【００１１】
このようなクレーンによれば、アクチュエータを作動させ、このアクチュエータのロッドを伸縮させることにより、例えば、第１のスプレッダまたは第２のスプレッダのいずれか一方のスプレッダを、他方のスプレッダの慣性を利用して（他方のスプレッダを支点として）、目標位置（搭載位置）の上に停止させることができる。
即ち、図１３（ａ）および（ｂ）に示すとおり、吊具全体の目標点に対するずれ及び速度を吊具の他の部分に集めることで、一方のスプレッダを目標位置上に停止することができる。
これにより、一方のスプレッダの位置決めを容易かつ迅速に行うことができ、クレーンの操作性を向上させることができるとともに、荷役時間の短縮化を図ることができる。
また、非熟練のオペレータでもスプレッダの位置決めを容易かつ迅速に行うことができるので、オペレータの熟練の差により生じる荷役時間の差を低減させることができる。
さらに、吊具を安全かつ確実に着床させることができ、荷役作業を行う地上作業員あるいは船上作業員の安全を確保することができるとともに、吊具あるいは吊具の把持するコンテナが、他のコンテナに衝突してしまうことを防止することができる。
【００１２】
本発明に係るクレーンの一形態は、水平ガーダの延在方向に沿って往復移動するトロリから上下移動可能に吊り下げられ、前記水平ガーダの延在方向または前記水平ガーダの延在方向と直交する方向に沿って並べて配置された第１のスプレッダおよび第２のスプレッダを有するツインスプレッダを備えたクレーンであって、前記第１のスプレッダと前記第２のスプレッダとが、前記水平ガーダの延在方向に沿って伸縮するロッドを備えたアクチュエータまたは前記水平ガーダの延在方向と直交する方向に沿って伸縮するロッドを備えたアクチュエータを介して連結されている。
【００１３】
このようなクレーンによれば、アクチュエータを作動させ、このアクチュエータのロッドを伸縮させることにより、第１のスプレッダまたは第２のスプレッダのいずれか一方のスプレッダを、他方のスプレッダの慣性を利用して（他方のスプレッダを支点として）、目標位置（搭載位置）の上に停止させることができる。
これにより、スプレッダの位置決めを容易かつ迅速に行うことができ、クレーンの操作性を向上させることができるとともに、荷役時間の短縮化を図ることができる。
また、非熟練のオペレータでもスプレッダの位置決めを容易かつ迅速に行うことができるので、オペレータの熟練の差により生じる荷役時間の差を低減させることができる。
【００１４】
本発明に係るクレーンの一形態は、水平ガーダの延在方向に沿ってトロリとともに往復移動するヘッドブロックから吊り下げられ、前記水平ガーダの延在方向または前記水平ガーダの延在方向と直交する方向に沿って並べて配置された第１のスプレッダおよび第２のスプレッダを有するタンデムスプレッダを備えたクレーンであって、前記第１のスプレッダと前記ヘッドブロック、および前記第２のスプレッダと前記ヘッドブロックがそれぞれ、前記水平ガーダの延在方向に沿って伸縮するロッドを備えたアクチュエータまたは前記水平ガーダの延在方向と直交する方向に沿って伸縮するロッドを備えたアクチュエータを介して連結されている。
【００１５】
このようなクレーンによれば、アクチュエータを作動させ、このアクチュエータのロッドを伸縮させることにより、第１のスプレッダおよび／または第２のスプレッダを、ヘッドブロックの慣性を利用して（ヘッドブロックを支点として）、目標位置（搭載位置）の上に停止させることができる。
これにより、スプレッダの位置決めを容易かつ迅速に行うことができ、クレーンの操作性を向上させることができるとともに、荷役時間の短縮化を図ることができる。
また、非熟練のオペレータでもスプレッダの位置決めを容易かつ迅速に行うことができるので、オペレータの熟練の差により生じる荷役時間の差を低減させることができる。
【００１６】
上記クレーンにおいて、前記アクチュエータのロッドが伸縮する方向と直交する方向に沿って伸縮するロッドを備えた第２のアクチュエータが設けられているとともに、この第２のアクチュエータの一端部が前記第１のスプレッダに連結され、他端部が前記第２のスプレッダに連結されているとさらに好適である。
【００１７】
このようなクレーンによれば、前記アクチュエータのロッドが伸縮する方向と直交する方向に、例えば、第１のスプレッダおよび／または第２のスプレッダが振れていたとしても、第１のスプレッダまたは第２のスプレッダのいずれか一方のスプレッダを、他方のスプレッダまたはヘッドブロックの慣性を利用して（他方のスプレッダまたはヘッドブロックを支点として）、目標とするコンテナの直上に停止させることができ、クレーンの操作性および応答性をさらに向上させることができ、荷役時間をさらに短縮することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、吊具（スプレッダ）や吊荷（コンテナ等の貨物）の振れを短時間で取る（抑える）ことができ、吊具や吊荷の位置決めを容易かつ迅速に行うことができて、クレーンの操作性を向上させることができるとともに、荷役時間の短縮化を図ることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明に係るクレーン（以下、「コンテナクレーン」という。）の第１実施形態を、図１および図２を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係るコンテナクレーンの正面図、図２は、図１に示すタンデムスプレッダの正面図である。
【００２０】
コンテナクレーン１は、岸壁に接岸した船舶（図示せず）から、搭載されたコンテナ等の貨物（以下、「コンテナ」という。）を陸上へ荷降し、もしくは陸上のコンテナを船舶に積載するため、岸壁に沿って走行するとともに、陸上と船舶の艙口上の間を往復動するクレーンである。
図１に示すように、コンテナクレーン１は、岸壁の基礎面Ｇに配置されたレールＲ上に立設され、複数の走行車輪２と、脚部３と、水平ガーダ４とを主たる要素として構成されている。
【００２１】
複数の走行車輪２は、脚部３の下端に設けられている。また、脚部３には、他の脚部３および水平ガーダ４を支持するブレース材５が、適当な位置に複数配置されている。
【００２２】
水平ガーダ４は、岸壁の基礎面Ｇと平行方向に配置されている。この水平ガーダ４上には、走行架台６が設けられており、この走行架台６上をその幅（長手）方向にトロリ７が走行するようになっている。また、この水平ガーダ４上には、このトロリ７を走行させる駆動装置を備えた機械室８が設けられている。
【００２３】
トロリ７には、吊荷としてのコンテナ（図示せず）の荷役を行うタンデムスプレッダ９が、巻上ロープ１０を介して吊下げられている。
また、水平ガーダ４の一端部（陸側の端部）４ａには、巻上ロープ１０を介してタンデムスプレッダ９（またはコンテナ）の傾きを駆動する吊具傾転装置１１が設けられている。
【００２４】
図２に示すように、タンデムスプレッダ９は、陸側スプレッダ（第１のスプレッダ）１２と、海側スプレッダ（第２のスプレッダ）１３と、ヘッドブロック１４と、アクチュエータ１５とを主たる要素として構成されている。
陸側スプレッダ１２および海側スプレッダ１３はそれぞれ、吊下ロープ１６を介してヘッドブロック１４から吊り下げられており、陸側スプレッダ１２および海側スプレッダ１３の四隅の下部には、コンテナを補着する機構１７がそれぞれ設けられている。
【００２５】
ヘッドブロック１４の上部には、昇降シーブ１８が設けられているとともに、各昇降シーブ１８には、巻上ロープ１０が巻回されている。
陸側スプレッダ１２の上面にはアーム１２ａが設けられており、海側スプレッダ１３の上面にはアーム１３ａが設けられているとともに、アクチュエータ１５の一端部は、ピン１２ｂを介してアーム１２ａと連結されており、アクチュエータ１５の他端部は、ピン１３ｂを介してアーム１３ａと連結されている。そして、陸側スプレッダ１２と海側スプレッダ１３との間の間隔調整は、アクチュエータ１５を作動させ、このアクチュエータ１５のロッド１５ａを伸縮させることにより行われる。
【００２６】
なお、本実施形態に係るコンテナクレーン１では、吊具傾転装置１１により、ヘッドブロック１４の長手（長さ）方向の傾転調整（トリム調整）、幅（左右）方向の傾転調整（リスト調整）を行うことができるように構成されている。
【００２７】
つぎに、岸壁に接岸した船舶に搭載されたコンテナを（受け）取りに行く際のコンテナクレーン１の運転（操作）方法について説明する。
まず、陸側スプレッダ１２または海側スプレッダ１３のいずれか一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）が、目標とするコンテナ（目標位置（目標点））の直上または干渉を避けてアクチュエータのストローク内の範囲でずらして、かつ、例えば、コンテナの上面から１００ｃｍのところに位置する（来る）ように、トロリ７を走行させる駆動装置を駆動し、トロリ７を水平ガーダ４の長手方向に沿って移動させるとともに、巻上げドラム（図示せず）を駆動し、巻上ロープ１０を巻下げて、タンデムスプレッダ９全体を降下させる。
【００２８】
つづいて、アクチュエータ１５を作動させ、このアクチュエータ１５のロッド１５ａを伸縮させることにより、陸側スプレッダ１２または海側スプレッダ１３のいずれか一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）を、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）の慣性を利用して（他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）を支点として）、目標とするコンテナの直上に停止させる。そして、この状態で巻上げドラム（図示せず）を再び駆動し、巻上ロープ１０をさらに巻下げて、タンデムスプレッダ９全体をさらに降下させ、一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）と、目標とするコンテナとが、コンテナを補着する機構１７を介して連結される。
なお、ここでは説明の為に巻下を１００ｃｍの高さで一時停止する動作としているが、巻き下げ運転を継続して行うことは可能である。
【００２９】
そして、一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）が、目標とするコンテナを把持したら（掴んだら：着床したら）、今度は、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）が、着床したコンテナを把持している一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）の把持力及びコンテナの摩擦力を利用して（一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）を支点として）、目標とするコンテナの直上に停止するように（すなわち、着床許容内に入るように）、アクチュエータ１５を作動させ、このアクチュエータ１５のロッド１５ａを伸縮させて、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）と、目標とするコンテナとが、コンテナを補着する機構１７を介して連結される。
なお、このとき、吊具傾転装置１１を用いてリスト調整を行い、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）が、一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）よりも上方に位置するように（すなわち、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）のコンテナを補着する機構１７と、コンテナの上面とが干渉しないように）操作されるとさらに好適である。
【００３０】
つぎに、岸壁に接岸した船舶に、コンテナを搭載しに行く（置きに行く）際のコンテナクレーン１の運転（操作）方法について説明する。
まず、陸側スプレッダ１２または海側スプレッダ１３のいずれか一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）が、目標とするコンテナ（目標位置（目標点））の直上で、かつ、例えば、コンテナの上面から１００ｃｍのところに位置する（来る）ように、トロリ７を走行させる駆動装置を駆動し、トロリ７を水平ガーダ４の長手方向に沿って移動させるとともに、巻上げドラム（図示せず）を駆動し、巻上ロープ１０を巻下げて、タンデムスプレッダ９全体を降下させる。
【００３１】
つづいて、アクチュエータ１５を作動させ、このアクチュエータ１５のロッド１５ａを伸縮させることにより、陸側スプレッダ１２または海側スプレッダ１３のいずれか一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）を、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）の慣性を利用して（他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）を支点として）、目標位置（搭載位置）の直上に停止させる。そして、この状態で巻上げドラム（図示せず）を再び駆動し、巻上ロープ１０をさらに巻下げて、タンデムスプレッダ９全体をさらに降下させ、一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）が把持する（掴む）コンテナを、目標位置（搭載位置）に着床させる。
なお、ここでは説明の為に巻下を１００ｃｍの高さで一時停止する動作としているが、巻き下げ運転を継続して行うことは可能である。
【００３２】
一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）把持する（掴む）コンテナが、目標位置（搭載位置）に着床したら、今度は、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）が、着床したコンテナを把持している一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）の把持力及びコンテナの摩擦力を利用して（一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）を支点として）、目標位置（搭載位置）の直上に停止するように（すなわち、着床許容内に入るように）、アクチュエータ１５を作動させ、このアクチュエータ１５のロッド１５ａを伸縮させて、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）が把持する（掴む）コンテナを、目標位置（搭載位置）に着床させる。
なお、このとき、吊具傾転装置１１を用いてリスト調整を行い、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）が、一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）よりも上方に位置するように（すなわち、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）のコンテナを補着する機構１７と、コンテナの上面とが干渉しないように）操作されるとさらに好適である。
また、陸側でトレーラー上にコンテナを搭載しに行く（置きに行く）際、及び、トレーラーに搭載されたコンテナを（受け）取りに行く際のコンテナクレーンの運転（操作）方法についても上記と略同じであるので、ここではその説明を省略する。
【００３３】
本実施形態に係るコンテナクレーン１によれば、アクチュエータ１５を作動させ、このアクチュエータ１５のロッド１５ａを伸縮させることにより、陸側スプレッダ１２または海側スプレッダ１３のいずれか一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）を、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）の慣性を利用して（他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）を支点として）、目標位置（搭載位置）の上に停止させることができる。
これにより、スプレッダ１２，１３の位置決めを容易かつ迅速に行うことができ、コンテナクレーン１の操作性を向上させることができるとともに、荷役時間の短縮化を図ることができる。
また、非熟練のオペレータでもスプレッダ１２，１３の位置決めを容易かつ迅速に行うことができるので、オペレータの熟練の差により生じる荷役時間の差を低減させることができる。
【００３４】
本発明に係るコンテナクレーンの第２実施形態を、図３ないし図６を用いて説明する。
図３は本実施形態に係るタンデムスプレッダの正面図、図４は本実施形態に係るタンデムスプレッダの平面図、図５および図６はそれぞれ、岸壁に接岸した船舶に搭載されたコンテナを（受け）取りに行く際のコンテナクレーンの運転（操作）方法を説明するためのフローチャートである。
【００３５】
本実施形態に係るコンテナクレーン２０は、タンデムスプレッダ９の代わりにタンデムスプレッダ２１が設けられているという点で上述した第１実施形態のものと異なる。その他の構成要素については上述した第１実施形態のものと同じであるので、ここではそれら構成要素についての説明は省略する。
なお、上述した第１実施形態と同一の部材には同一の符号を付している。
【００３６】
図３および図４に示すように、タンデムスプレッダ２１は、陸側スプレッダ（第１のスプレッダ）２２と、海側スプレッダ（第２のスプレッダ）２３と、アクチュエータ２４とを主たる要素として構成されている。
陸側スプレッダ２２および海側スプレッダ２３の上部にはそれぞれ、昇降シーブ１８が設けられているとともに、各昇降シーブ１８には、巻上ロープ１０が巻回されている。また、陸側スプレッダ２２および海側スプレッダ２３の四隅の下部には、コンテナを補着する機構１７がそれぞれ設けられている。さらに、陸側スプレッダ２２の一側面（本実施形態では陸側の側面）には、目標位置（搭載位置）等を撮影するためのカメラ（撮影手段）２５が取り付けられており、海側スプレッダ２３の一側面（本実施形態では海側の側面）には、目標位置（搭載位置）等を撮影するためのカメラ（撮影手段）２６が取り付けられている。そして、これらカメラ２５，２６で撮影された画像データは、図示しない制御器（制御装置）に出力されて処理された後、アクチュエータ２４にそれぞれ出力されるようになっている。
【００３７】
陸側スプレッダ２２の上面にはアーム２２ａが設けられており、海側スプレッダ２３の上面にはアーム２３ａが設けられているとともに、アクチュエータ２４の一端部は、ピン２２ｂを介してアーム２２ａと連結されており、アクチュエータ２４の他端部は、ピン２３ｂを介してアーム２３ａと連結されている。そして、陸側スプレッダ２２と海側スプレッダ２３との間の間隔調整は、アクチュエータ２４を作動させ、このアクチュエータ２４のロッド２４ａを伸縮させることにより行われる。
なお、図３は、吊具傾転装置１１を用いてリスト調整を行い、陸側スプレッダ２２が、海側スプレッダ２３よりも上方に位置するように（すなわち、海側スプレッダ２３が着床時にも陸側スプレッダ２２のコンテナを補着する機構１７と、コンテナの上面とが干渉しないように）操作された状態を示している。
【００３８】
つぎに、岸壁に接岸した船舶に搭載されたコンテナを（受け）取りに行く際のコンテナクレーン２０の運転（操作）方法について、図５および図６を用いて説明する。
まず、陸側スプレッダ２２または海側スプレッダ２３のいずれか一方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ２３）が、目標とするコンテナ（目標位置（目標点））の直上で、かつ、例えば、コンテナの上面から１００ｃｍのところに位置する（来る）ように、トロリ７を走行させる駆動装置を駆動し、トロリ７を水平ガーダ４の長手方向に沿って移動させるとともに、巻上げドラム（図示せず）を駆動し、巻上ロープ１０を巻下げて、タンデムスプレッダ９全体を降下させる。
【００３９】
つづいて、図５に示すように、カメラ２６で撮影された画像データにより、海側スプレッダ２３と、目標とするコンテナ（目標位置（目標点））とのずれ量に基づいて、このずれ量が減少する方向に、すなわち、海側スプレッダ２３が、陸側スプレッダ２２の慣性を利用して（陸側スプレッダ２２を支点として）、目標とするコンテナの直上に停止するように（すなわち、着床許容内に入るように）、アクチュエータ２４が作動（動作）させられる。そして、この状態で吊具傾転装置１１を用いてリスト調整を行い、陸側スプレッダ２２が、海側スプレッダ２３よりも上方に位置するように（すなわち、陸側スプレッダ２２のコンテナを補着する機構１７と、コンテナの上面とが干渉しないように）操作して、海側スプレッダ２３と、目標とするコンテナとが、コンテナを補着する機構１７を介して連結されるようにする。
【００４０】
一方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ２３）が、目標とするコンテナを把持したら（掴んだら：着床したら）、図６に示すように、今度は、カメラ２５で撮影された画像データにより、陸側スプレッダ２２と、目標とするコンテナ（目標位置（目標点））とのずれ量に基づいて、このずれ量が減少する方向に、すなわち、陸側スプレッダ２２が、海側スプレッダ２３の把持力及びコンテナの摩擦力を利用して（海側スプレッダ２３を支点として）、目標とするコンテナの直上に停止するように（すなわち、着床許容内に入るように）、アクチュエータ２４が作動（動作）させられる。そして、この状態で吊具傾転装置１１を用いてリスト調整を行い、陸側スプレッダ２２が、海側スプレッダ２３と略同じ高さになるように操作して、陸側スプレッダ２２と、目標とするコンテナとが、コンテナを補着する機構１７を介して連結されるようにする。
【００４１】
なお、岸壁に接岸した船舶に、コンテナを搭載しに行く（置きに行く）際のコンテナクレーン２０の運転（操作）方法については、上述した岸壁に接岸した船舶に搭載されたコンテナを（受け）取りに行く際のコンテナクレーン２０の運転（操作）方法と略同じであるので、ここではその説明を省略する。
また、陸側でトレーラー上にコンテナを搭載しに行く（置きに行く）際、及び、トレーラーに搭載されたコンテナを（受け）取りに行く際のコンテナクレーンの運転（操作）方法についても上記と略同じであるので、ここではその説明を省略する。
【００４２】
本実施形態に係るコンテナクレーン２０によれば、スプレッダ２２，２３の位置決めが自動的に行われることとなるので、コンテナクレーン１の操作性をさらに向上させることができ、荷役時間をさらに短縮することができる。
その他の作用効果については、上述した第１実施形態のものと同じであるので、ここではその説明を省略する。
【００４３】
本発明に係るコンテナクレーンの第３実施形態を、図７ないし図９を用いて説明する。
図７および図９はそれぞれ、本実施形態に係るタンデムスプレッダの正面図、図８は本実施形態に係るタンデムスプレッダの平面図である。
【００４４】
本実施形態に係るコンテナクレーン３０は、タンデムスプレッダ２１の代わりにタンデムスプレッダ３１が設けられているという点で上述した第２実施形態のものと異なる。その他の構成要素については上述した第２実施形態のものと同じであるので、ここではそれら構成要素についての説明は省略する。
なお、上述した第２実施形態と同一の部材には同一の符号を付している。
【００４５】
図７ないし図９に示すように、タンデムスプレッダ３１は、陸側スプレッダ（第１のスプレッダ）１２と、海側スプレッダ（第２のスプレッダ）１３と、ヘッドブロック１４と、アクチュエータ３２，３３とを主たる要素として構成されている。
陸側スプレッダ１２および海側スプレッダ１３はそれぞれ、吊下ロープ１６を介してヘッドブロック１４から吊り下げられており、陸側スプレッダ１２および海側スプレッダ１３の四隅の下部には、コンテナを補着する機構１７がそれぞれ設けられている。また、陸側スプレッダ１２の一側面（本実施形態では陸側の側面）には、目標位置（搭載位置）等を撮影するためのカメラ（図示せず）が取り付けられており、海側スプレッダ１３の一側面（本実施形態では海側の側面）には、目標位置（搭載位置）等を撮影するためのカメラ（図示せず）が取り付けられている。そして、これらカメラで撮影された画像データは、図示しない制御器に出力されて処理された後、アクチュエータ３２，３３にそれぞれ出力されるようになっている。
【００４６】
ヘッドブロック１４の上部には、昇降シーブ１８が設けられているとともに、各昇降シーブ１８には、巻上ロープ１０が巻回されている。
陸側スプレッダ１２の上面にはアーム１２ａが設けられており、海側スプレッダ１３の上面にはアーム１３ａが設けられている。また、ヘッドブロック１４の下面にはアーム１４ａ，１４ｂが設けられている。陸側スプレッダ１２を作動（動作）させるアクチュエータ３２の一端部は、ピン３４を介してアーム１２ａと連結されており、アクチュエータ３２の他端部は、ピン３５を介してアーム１４ａと連結されている。一方、海側スプレッダ１３を作動（動作）させるアクチュエータ３３の一端部は、ピン３６を介してアーム１３ａと連結されており、アクチュエータ３３の他端部は、ピン３７を介してアーム１４ｂと連結されている。そして、陸側スプレッダ１２の高さ調整、海側スプレッダ１３の高さ調整、および陸側スプレッダ１２と海側スプレッダ１３との間の間隔調整は、アクチュエータ３２および／またはアクチュエータ３３を作動させ、これらアクチュエータ３２，３３のロッド３２ａ，３３ａを伸縮させることにより行われる。
【００４７】
なお、図９は、アクチュエータ３２のロッド３２ａを伸ばし、アクチュエータ３３のロッド３３ａを縮めた状態として、陸側スプレッダ１２が、海側スプレッダ１３よりも上方に位置するように（すなわち、陸側スプレッダ１２のコンテナを補着する機構１７と、コンテナの上面とが干渉しないように）操作された状態を示している。
【００４８】
つぎに、岸壁に接岸した船舶に搭載されたコンテナを（受け）取りに行く際のコンテナクレーン３０の運転（操作）方法について説明する。
まず、陸側スプレッダ１２または海側スプレッダ１３のいずれか一方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）が、目標とするコンテナ（目標位置（目標点））の直上で、かつ、例えば、コンテナの上面から１００ｃｍのところに位置する（来る）ように、トロリ７を走行させる駆動装置を駆動し、トロリ７を水平ガーダ４の長手方向に沿って移動させるとともに、巻上げドラム（図示せず）を駆動し、巻上ロープ１０を巻下げて、タンデムスプレッダ９全体を降下させる。
【００４９】
つづいて、海側スプレッダ１３に取り付けられたカメラで撮影された画像データにより、海側スプレッダ１３と、目標とするコンテナ（目標位置（目標点））とのずれ量に基づいて、このずれ量が減少する方向に、すなわち、海側スプレッダ１３が、ヘッドブロック１４の慣性を利用して（ヘッドブロック１４を支点として）、目標とするコンテナの直上に停止するように（すなわち、着床許容内に入るように）、アクチュエータ３３が作動（動作）させられる。そして、この状態でアクチュエータ３２のロッド３２ａを、例えば、最大限（一杯に）伸ばして、陸側スプレッダ１２が、海側スプレッダ１３よりも上方に位置するように（すなわち、陸側スプレッダ１２のコンテナを補着する機構１７と、コンテナの上面とが干渉しないように）操作して、海側スプレッダ１３と、目標とするコンテナとが、コンテナを補着する機構１７を介して連結されるようにする。
なお、ここでは説明の為に巻下を１００ｃｍの高さで一時停止する動作としているが、巻き下げ運転を継続して行うことは可能である。
【００５０】
一方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）が、目標とするコンテナを把持したら（掴んだら：着床したら）、今度は、陸側スプレッダ１２に取り付けられたカメラで撮影された画像データにより、陸側スプレッダ１２と、目標とするコンテナ（目標位置（目標点））とのずれ量に基づいて、このずれ量が減少する方向に、すなわち、陸側スプレッダ１２が着床したコンテナを把持している海側スプレッダ１３の把持力及びコンテナの摩擦力を利用して（海側スプレッダ１３支点として）、目標とするコンテナの直上に停止するように（すなわち、着床許容内に入るように）、アクチュエータ３２が作動（動作）させられる。そして、この状態でアクチュエータ３２のロッド３２ａを、例えば、最大限（一杯に）縮めて、陸側スプレッダ１２が、海側スプレッダ１３と略同じ高さになるように操作して、陸側スプレッダ１２と、目標とするコンテナとが、コンテナを補着する機構１７を介して連結されるようにする。
【００５１】
なお、岸壁に接岸した船舶に、コンテナを搭載しに行く（置きに行く）際のコンテナクレーン３０の運転（操作）方法については、上述した岸壁に接岸した船舶に搭載されたコンテナを（受け）取りに行く際のコンテナクレーン３０の運転（操作）方法と略同じであるので、ここではその説明を省略する。
【００５２】
本実施形態に係るコンテナクレーン３０によれば、一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）が、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）よりも上方に位置するように（すなわち、陸側スプレッダ１２のコンテナを補着する機構１７と、コンテナの上面とが干渉しないように）操作するのに、吊具傾転装置１１を用いる必要がなくなる。
これにより、コンテナクレーン１の操作性および応答性を向上させることができ、荷役時間をさらに短縮することができる。
その他の作用効果については、上述した第２実施形態のものと同じであるので、ここではその説明を省略する。
【００５３】
本発明に係るコンテナクレーンの第４実施形態を、図１０を用いて説明する。図１０は本実施形態に係るタンデムスプレッダの正面図である。
【００５４】
本実施形態に係るコンテナクレーン４０は、タンデムスプレッダ９の代わりにタンデムスプレッダ４１が設けられているという点で上述した第１実施形態のものと異なる。その他の構成要素については上述した第１実施形態のものと同じであるので、ここではそれら構成要素についての説明は省略する。
なお、上述した第１実施形態と同一の部材には同一の符号を付している。
【００５５】
図１０に示すように、タンデムスプレッダ４１は、陸側スプレッダ（第１のスプレッダ）４２と、海側スプレッダ（第２のスプレッダ）４３と、ヘッドブロック４４と、アクチュエータ４５，４６とを主たる要素として構成されている。
陸側スプレッダ４２および海側スプレッダ４３はそれぞれ、図示しないガイドレールおよびガイドローラを介してヘッドブロック４４から吊り下げられており、ヘッドブロック４４に対し、水平ガーダ４の長手方向に沿って往復（スライド）移動可能に構成されている。また、陸側スプレッダ４２および海側スプレッダ４３の四隅の下部には、コンテナを補着する機構１７がそれぞれ設けられている。
【００５６】
ヘッドブロック４４の上部には、昇降シーブ１８が設けられているとともに、各昇降シーブ１８には、巻上ロープ１０が巻回されている。
陸側スプレッダ４２の上面にはアーム４２ａが設けられており、海側スプレッダ４３の上面にはアーム４３ａが設けられている。陸側スプレッダ４２を作動（動作）させるアクチュエータ４５の一端部は、ピン４７を介してアーム４２ａと連結されており、アクチュエータ４５の他端部は、ピン４８を介してヘッドブロック４４の側面（水平ガーダ４の長手方向と平行となる面）と連結されている。一方、海側スプレッダ４３を作動（動作）させるアクチュエータ４６の一端部は、ピン４９を介してアーム４３ａと連結されており、アクチュエータ４６の他端部は、ピン５０を介してヘッドブロック４４の側面（水平ガーダ４の長手方向と平行となる面）と連結されている。陸側スプレッダ４２と海側スプレッダ４３との間の間隔調整は、アクチュエータ４５および／またはアクチュエータ４６を作動させ、これらアクチュエータ４５，４６のロッド４５ａ，４６ａを伸縮させることにより行われる。
【００５７】
つぎに、岸壁に接岸した船舶に搭載されたコンテナを（受け）取りに行く際のコンテナクレーン４０の運転（操作）方法について説明する。
まず、陸側スプレッダ４２または海側スプレッダ４３のいずれか一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ４２）が、目標とするコンテナ（目標位置（目標点））の直上で、かつ、例えば、コンテナの上面から１００ｃｍのところに位置する（来る）ように、トロリ７を走行させる駆動装置を駆動し、トロリ７を水平ガーダ４の長手方向に沿って移動させるとともに、巻上げドラム（図示せず）を駆動し、巻上ロープ１０を巻下げて、タンデムスプレッダ４１全体を降下させる。
【００５８】
つづいて、アクチュエータ４５を作動させ、このアクチュエータ４５のロッド４５ａを伸縮させることにより、陸側スプレッダ４２または海側スプレッダ４３のいずれか一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ４２）を、ヘッドブロック４４の慣性を利用して（ヘッドブロック４４を支点として）、目標とするコンテナの直上に停止させる。そして、この状態で巻上げドラム（図示せず）を再び駆動し、巻上ロープ１０をさらに巻下げて、タンデムスプレッダ４１全体をさらに降下させ、一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ４２）と、目標とするコンテナとが、コンテナを補着する機構１７を介して連結される。
なお、ここでは説明の為に巻下を１００ｃｍの高さで一時停止する動作としているが、巻き下げ運転を継続して行うことは可能である。
【００５９】
そして、一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ４２）が、目標とするコンテナを把持したら（掴んだら：着床したら）、今度は、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ４３）が、着床済みの一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ４２）の把持力及びコンテナの摩擦力を利用して（陸側スプレッダ４２を支点として）、目標とするコンテナの直上に停止するように（すなわち、着床許容内に入るように）、アクチュエータ４６を作動させ、このアクチュエータ４６のロッド４６ａを伸縮させて、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ４３）と、目標とするコンテナとが、コンテナを補着する機構１７を介して連結される。
なお、このとき、吊具傾転装置１１を用いてリスト調整を行い、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ４３）が、一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ１２）よりも上方に位置するように（すなわち、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ１３）のコンテナを補着する機構１７と、コンテナの上面とが干渉しないように）操作されるとさらに好適である。
【００６０】
なお、岸壁に接岸した船舶に、コンテナを搭載しに行く（置きに行く）際のコンテナクレーン４０の運転（操作）方法については、上述した岸壁に接岸した船舶に搭載されたコンテナを（受け）取りに行く際のコンテナクレーン４０の運転（操作）方法と略同じであるので、ここではその説明を省略する。
【００６１】
本実施形態に係るコンテナクレーン４０によれば、アクチュエータを作動させ、このアクチュエータのロッドを伸縮させることにより、陸側スプレッダ４２または海側スプレッダ４３のいずれか一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ４２）を、ヘッドブロック４４の慣性を利用して（ヘッドブロック４４を支点として）、目標位置（搭載位置）の上に停止させることができる。
これにより、スプレッダ４２，４３の位置決めを容易かつ迅速に行うことができ、コンテナクレーン４０の操作性を向上させることができるとともに、荷役時間の短縮化を図ることができる。
また、非熟練のオペレータでもスプレッダ４２，４３の位置決めを容易かつ迅速に行うことができるので、オペレータの熟練の差により生じる荷役時間の差を低減させることができる。
【００６２】
なお、本発明は上述した実施形態のものに限定されるものではなく、上述した第２実施形態のところで説明したタンデムスプレッダ２１が、陸側スプレッダ２２または海側スプレッダ２３のいずれか一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ２２）を、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ２３）の慣性を利用して（他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ２３）を支点として）、レールＲの延在方向と平行となる方向（コンテナクレーン２０の走行方向）に沿って往復移動させる走行方向移動手段６０を備えているとさらに好適である。
【００６３】
走行方向移動手段６０は、フレーム６１と、アクチュエータ（第２のアクチュエータ）６２とを主たる要素として構成されている。
フレーム６１は、陸側スプレッダ２２の上面にその一端部が固定され、陸側スプレッダ２２の上面から海側スプレッダ２３の上方に向けて延びるとともに、その他端部にアーム６１ａを有する部材である。
アクチュエータ６２の一端部は、ピン６３を介してアーム６１ａと連結されており、アクチュエータ６２の他端部は、ピン６４を介して海側スプレッダ２３の上面に設けられたアーム６５と連結されている。
【００６４】
これにより、レールＲの延在方向と平行となる方向にタンデムスプレッダ２１が振れていたとしても、陸側スプレッダ２２または海側スプレッダ２３のいずれか一方のスプレッダ（例えば、陸側スプレッダ２２）を、他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ２３）の慣性を利用して（他方のスプレッダ（例えば、海側スプレッダ２３）を支点として）、目標とするコンテナの直上に停止させることができ、コンテナクレーン２０の操作性および応答性をさらに向上させることができ、荷役時間をさらに短縮することができる。
【００６５】
また、上述した実施形態において、アクチュエータの作動中に、アクチュエータのストロークの余裕が少なくなり、振れの周期の一部で、陸側スプレッダまたは海側スプレッダのいずれか一方のスプレッダを、目標とするコンテナの直上に停止させることができなくなるような場合には、アクチュエータのストロークに余裕が無く着床の時間内にずれが発生する可能性が有る間は、陸側スプレッダまたは海側スプレッダのいずれか一方のスプレッダの着床を見合わせ、その後、振れの周期の一部で、アクチュエータのストロークの余裕が多くなって、陸側スプレッダまたは海側スプレッダのいずれか一方のスプレッダを、目標とするコンテナの直上に停止させることができる間に、巻上ロープを巻下げて着床させる自動着床制御プログラム（例えば、図１２に示すような制御プログラム）が上述した制御器に組み込まれているとさらに好適である。
【００６６】
これにより、スプレッダを安全かつ確実に着床させることができ、荷役作業を行う地上作業員あるいは船上作業員の安全を確保することができるとともに、スプレッダあるいはスプレッダの把持するコンテナが、他のコンテナに衝突してしまうことを防止することができる。
【００６７】
さらに、アクチュエータの作動中に、アクチュエータのストロークの余裕が少なくなり、振れの周期の一部で、陸側スプレッダまたは海側スプレッダのいずれか一方のスプレッダを、目標とするコンテナの直上に停止させることができなくなるような場合（あるいは、振れの周期の一部で、陸側スプレッダまたは海側スプレッダのいずれか一方のスプレッダが、目標とするコンテナの直上から大きくずれてしまうような場合）に、オペレータや荷役作業を行う地上作業員あるいは船上作業員に対して、音声や警報音等で注意を促す注意喚起機能が設けられているとさらに好適である。
これにより、スプレッダをより安全に着床させることができ、荷役作業を行う地上作業員あるいは船上作業員の安全をより確保することができる。
【００６８】
さらにまた、上述した実施形態では、水平ガーダ４の長手方向と平行となる方向に沿って、アクチュエータ１５，２４，３２，３３，４５，４６を２本ずつ設けるようにしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、いずれか一方のアクチュエータをリンク機構とすることもできる。
【００６９】
なお、何れの例においても並行に配置した２本のアクチュエータ（図４の２４、図８の３２，３３、図１１の２４等）を独立に駆動することにより、コンテナ、スプレッダの旋回振れに対応することができる。
【００７０】
さらにまた、上述した実施形態では、水平ガーダ４の延在方向に沿って並べて配置された陸側スプレッダおよび海側スプレッダを有するタンデムスプレッダを備えたコンテナクレーンについて説明したが、本発明はこのようなものに限定されるものではなく、複数の吊荷を吊上げる吊具を備えたクレーンには適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明に係るコンテナクレーンの第１実施形態を示す正面図である。
【図２】図１に示すタンデムスプレッダの正面図である。
【図３】本発明に係るコンテナクレーンの第２実施形態を示す図であって、タンデムスプレッダの正面図である。
【図４】図３に示すタンデムスプレッダの平面図である。
【図５】岸壁に接岸した船舶に搭載されたコンテナを（受け）取りに行く際のコンテナクレーンの運転（操作）方法を説明するためのフローチャートである。
【図６】岸壁に接岸した船舶に搭載されたコンテナを（受け）取りに行く際のコンテナクレーンの運転（操作）方法を説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明に係るコンテナクレーンの第３実施形態を示す図であって、タンデムスプレッダの正面図である。
【図８】図７に示すタンデムスプレッダの平面図である。
【図９】本発明に係るコンテナクレーンの第３実施形態を示す図であって、タンデムスプレッダの正面図である。
【図１０】本発明に係るコンテナクレーンの第４実施形態を示す図であって、タンデムスプレッダの正面図である。
【図１１】本発明に係るコンテナクレーンの他の実施形態を示す図であって、タンデムスプレッダの平面図である。
【図１２】本発明に係るコンテナクレーンの別の実施形態を説明するためのフローチャートである。
【図１３】（ａ）および（ｂ）はそれぞれ、本発明の位置決め方法の原理を説明するための図である。
【符号の説明】
【００７２】
１ コンテナクレーン
４ 水平ガーダ
７ トロリ
９ タンデムスプレッダ
１２ 陸側スプレッダ（第１のスプレッダ）
１３ 海側スプレッダ（第２のスプレッダ）
１４ ヘッドブロック
１５ アクチュエータ
１５ａ ロッド
２０ コンテナクレーン
２１ タンデムスプレッダ
２２ 陸側スプレッダ（第１のスプレッダ）
２３ 海側スプレッダ（第２のスプレッダ）
２４ アクチュエータ
２４ａ ロッド
２５ カメラ（撮影手段）
２６ カメラ（撮影手段）
３０ コンテナクレーン
３１ タンデムスプレッダ
３２ アクチュエータ
３２ａ ロッド
３３ アクチュエータ
３３ａ ロッド
４０ コンテナクレーン
４１ タンデムスプレッダ
４２ 陸側スプレッダ（第１のスプレッダ）
４３ 海側スプレッダ（第２のスプレッダ）
４４ ヘッドブロック
４５ アクチュエータ
４５ａ ロッド
４６ アクチュエータ
４６ａ ロッド
６２ アクチュエータ（第２のアクチュエータ）
６２ａ ロッド
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標位置と吊荷または吊具の吊荷吊上げ部分との位置ずれを検出する検出装置と複数の吊荷を吊り上げることができる吊具に吊荷間の相対距離を変えることのできるアクチュエータと、前記位置ずれに応じて前記アクチュエータの制御を行う制御装置とを設けたクレーンであって、
前記制御装置が、目標位置と吊荷又は吊具の吊荷吊上げ部分との位置ずれ量によって、前記アクチュエータを駆動することで吊具の残りの部分及び残りの吊荷の慣性を使って、前記吊具に吊り上げられた１つの吊荷または吊具の吊荷吊上げ部分を目標位置の上に位置合わせする制御プログラムを備えていることを特徴とするクレーン。
【請求項２】
前記制御装置が、目的位置の高さを検出する装置または高さデータを受信する装置と、巻高さを検出する検出器とを備え、吊荷または吊具の吊荷吊上げ部分を目的位置上に停止した状態で目的位置高さまで巻き下げることにより着床または荷を把持する自動着床制御プログラムを備えていることを特徴とする請求項１に記載のクレーン。
【請求項３】
前記自動着床制御プログラムが、吊具の振れや位置ずれが大きく、前記自動制御プログラムにしたがって前記アクチュエータを駆動中に、振れ周期の一部で前記アクチュエータのストロークに余裕が無くなり、吊荷または吊具の吊荷吊上げ部分を着床まで目標位置上に停止させておくことが出来ない場合には着床の為の巻下げ運転を停止し、振れ周期によってアクチュエータストローク内に戻ったときに前記自動制御プログラムにしたがって吊荷又は吊具の吊荷吊上げ部分を目標位置上に停止し、着床の為のクレーンの巻下げ運転を行うことにより、吊荷または吊具の吊荷吊上げ部分が目標位置に停止状態で着床させるように組まれていることを特徴とする請求項２に記載のクレーン。
【請求項４】
前記自動着床制御プログラムが、１つの吊荷または吊具の吊荷吊上げ部分を着床後、吊具の吊荷吊上げ部分の場合は吊荷を把持した後、前記吊荷または吊具の吊荷吊上げ部分の摩擦力または把持力を支点として、前記摩擦力または把持力を超えないように駆動力を制限した上で前記アクチュエータを駆動して残りの吊荷または吊具の残りの吊荷吊上げ部分を目標位置上に位置合わせするように組まれていることを特徴とする請求項２または３に記載のクレーン。
【請求項５】
前記吊具が、吊荷を２個短軸方向に並べて吊上げる事ができる第１のスプレッダおよび第２のスプレッダを備えたタンデムスプレッダであることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のクレーン。
【請求項６】
前記第１のスプレッダおよび／または前記第２のスプレッダに、目標位置を撮影する撮影手段がそれぞれ設けられており、この撮影手段で撮影された画像データが、制御装置に出力されて処理された後、前記アクチュエータに出力されるように構成されていることを特徴とする請求項５記載のクレーン。
【請求項７】
水平ガーダの延在方向に沿って往復移動するトロリから上下移動可能に吊り下げられ、前記水平ガーダの延在方向または前記水平ガーダの延在方向と直交する方向に沿って並べて配置された第１のスプレッダおよび第２のスプレッダを有するタンデムスプレッダを備えたクレーンであって、
前記第１のスプレッダと前記第２のスプレッダとが、前記水平ガーダの延在方向に沿って伸縮するロッドを備えたアクチュエータまたは前記水平ガーダの延在方向と直交する方向に沿って伸縮するロッドを備えたアクチュエータを介して連結されていることを特徴とするクレーン。
【請求項８】
水平ガーダの延在方向に沿ってトロリとともに往復移動するヘッドブロックから吊り下げられ、前記水平ガーダの延在方向または前記水平ガーダの延在方向と直交する方向に沿って並べて配置された第１のスプレッダおよび第２のスプレッダを有するタンデムスプレッダを備えたクレーンであって、
前記第１のスプレッダと前記ヘッドブロック、および前記第２のスプレッダと前記ヘッドブロックがそれぞれ、前記水平ガーダの延在方向に沿って伸縮するロッドを備えたアクチュエータまたは前記水平ガーダの延在方向と直交する方向に沿って伸縮するロッドを備えたアクチュエータを介して連結されていることを特徴とするクレーン。
【請求項９】
前記アクチュエータのロッドが伸縮する方向と直交する方向に沿って伸縮するロッドを備えた第２のアクチュエータが設けられているとともに、この第２のアクチュエータの一端部が前記第１のスプレッダに連結され、他端部が前記第２のスプレッダに連結されていることを特徴とする請求項５から８のいずれか一項に記載のクレーン。
【請求項１】
目標位置と吊荷または吊具の吊荷吊上げ部分との位置ずれを検出する検出装置と複数の吊荷を吊り上げることができる吊具に吊荷間の相対距離を変えることのできるアクチュエータと、前記位置ずれに応じて前記アクチュエータの制御を行う制御装置とを設けたクレーンであって、
前記制御装置が、目標位置と吊荷又は吊具の吊荷吊上げ部分との位置ずれ量によって、前記アクチュエータを駆動することで吊具の残りの部分及び残りの吊荷の慣性を使って、前記吊具に吊り上げられた１つの吊荷または吊具の吊荷吊上げ部分を目標位置の上に位置合わせする制御プログラムを備えていることを特徴とするクレーン。
【請求項２】
前記制御装置が、目的位置の高さを検出する装置または高さデータを受信する装置と、巻高さを検出する検出器とを備え、吊荷または吊具の吊荷吊上げ部分を目的位置上に停止した状態で目的位置高さまで巻き下げることにより着床または荷を把持する自動着床制御プログラムを備えていることを特徴とする請求項１に記載のクレーン。
【請求項３】
前記自動着床制御プログラムが、吊具の振れや位置ずれが大きく、前記自動制御プログラムにしたがって前記アクチュエータを駆動中に、振れ周期の一部で前記アクチュエータのストロークに余裕が無くなり、吊荷または吊具の吊荷吊上げ部分を着床まで目標位置上に停止させておくことが出来ない場合には着床の為の巻下げ運転を停止し、振れ周期によってアクチュエータストローク内に戻ったときに前記自動制御プログラムにしたがって吊荷又は吊具の吊荷吊上げ部分を目標位置上に停止し、着床の為のクレーンの巻下げ運転を行うことにより、吊荷または吊具の吊荷吊上げ部分が目標位置に停止状態で着床させるように組まれていることを特徴とする請求項２に記載のクレーン。
【請求項４】
前記自動着床制御プログラムが、１つの吊荷または吊具の吊荷吊上げ部分を着床後、吊具の吊荷吊上げ部分の場合は吊荷を把持した後、前記吊荷または吊具の吊荷吊上げ部分の摩擦力または把持力を支点として、前記摩擦力または把持力を超えないように駆動力を制限した上で前記アクチュエータを駆動して残りの吊荷または吊具の残りの吊荷吊上げ部分を目標位置上に位置合わせするように組まれていることを特徴とする請求項２または３に記載のクレーン。
【請求項５】
前記吊具が、吊荷を２個短軸方向に並べて吊上げる事ができる第１のスプレッダおよび第２のスプレッダを備えたタンデムスプレッダであることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のクレーン。
【請求項６】
前記第１のスプレッダおよび／または前記第２のスプレッダに、目標位置を撮影する撮影手段がそれぞれ設けられており、この撮影手段で撮影された画像データが、制御装置に出力されて処理された後、前記アクチュエータに出力されるように構成されていることを特徴とする請求項５記載のクレーン。
【請求項７】
水平ガーダの延在方向に沿って往復移動するトロリから上下移動可能に吊り下げられ、前記水平ガーダの延在方向または前記水平ガーダの延在方向と直交する方向に沿って並べて配置された第１のスプレッダおよび第２のスプレッダを有するタンデムスプレッダを備えたクレーンであって、
前記第１のスプレッダと前記第２のスプレッダとが、前記水平ガーダの延在方向に沿って伸縮するロッドを備えたアクチュエータまたは前記水平ガーダの延在方向と直交する方向に沿って伸縮するロッドを備えたアクチュエータを介して連結されていることを特徴とするクレーン。
【請求項８】
水平ガーダの延在方向に沿ってトロリとともに往復移動するヘッドブロックから吊り下げられ、前記水平ガーダの延在方向または前記水平ガーダの延在方向と直交する方向に沿って並べて配置された第１のスプレッダおよび第２のスプレッダを有するタンデムスプレッダを備えたクレーンであって、
前記第１のスプレッダと前記ヘッドブロック、および前記第２のスプレッダと前記ヘッドブロックがそれぞれ、前記水平ガーダの延在方向に沿って伸縮するロッドを備えたアクチュエータまたは前記水平ガーダの延在方向と直交する方向に沿って伸縮するロッドを備えたアクチュエータを介して連結されていることを特徴とするクレーン。
【請求項９】
前記アクチュエータのロッドが伸縮する方向と直交する方向に沿って伸縮するロッドを備えた第２のアクチュエータが設けられているとともに、この第２のアクチュエータの一端部が前記第１のスプレッダに連結され、他端部が前記第２のスプレッダに連結されていることを特徴とする請求項５から８のいずれか一項に記載のクレーン。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２００８−１５６０９４（Ｐ２００８−１５６０９４Ａ）
【公開日】平成２０年７月１０日（２００８．７．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−３４９５７３（Ｐ２００６−３４９５７３）
【出願日】平成１８年１２月２６日（２００６．１２．２６）
【出願人】（０００００６２０８）三菱重工業株式会社 (10,378)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年７月１０日（２００８．７．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１２月２６日（２００６．１２．２６）
【出願人】（０００００６２０８）三菱重工業株式会社 (10,378)
【Ｆターム（参考）】
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