ナビゲーションシステム間の時間関係情報を推定するための方法および装置
少なくとも１つの推定時間関係パラメータを使用する位置／速度推定プロセスを採用することによって、ファーストタイムツーフィックスをできるだけ低減するために、および／または場合によっては、デバイスのパフォーマンスまたは効率を高めるために様々な電子デバイス中に実装され得る方法および装置を提供する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書で開示する主題は、電子デバイスに関し、より詳細には、複数のナビゲーションシステムから衛星測位システム（ＳＰＳ：satellite positioning system）信号を受信することが可能なデバイス中で使用するおよび／またはそれとともに使用するための方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
無線通信システムは、デジタル情報領域において最も普及した技術の１つに急速になりつつある。衛星サービスおよびセルラー電話サービスならびに他の同様の無線通信ネットワークは、すでに地球全体に広がっている。さらに、（固定用と携帯用の両方の）極めて多くのデバイス間の接続性を提供するために様々なタイプおよびサイズの新しい無線システム（たとえば、ネットワーク）が日々追加されている。これらの無線システムの多くは、他の通信システムおよびリソースを介して互いに結合されて、情報のさらにより多くの通信および共有を促進する。
【０００３】
別の一般的な、重要性が増している無線技術として、ナビゲーションシステムがあり、特に、たとえば、全地球測位システム（ＧＰＳ）および／または他の同様の全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）を含む衛星測位システム（ＳＰＳ）とともに使用することが可能であるナビゲーションシステムがある。ＳＰＳ対応デバイスは、たとえば、ＧＮＳＳの周回軌道衛星および／または他の地上ベース送信デバイスによって送信される無線ＳＰＳ信号を受信し得る。受信したＳＰＳ信号は、たとえば、ＳＰＳ対応デバイスの対応するＧＮＳＳシステム時間、距離または擬似距離、おおよそのまたは正確な地理的ロケーション、高度、および／または速度を判断するために処理され得る。したがって、少なくとも部分的にＳＰＳ対応デバイスを使用する様々な位置および／または速度推定プロセスが提供され得る。
【０００４】
いくつかのデバイスは、２つ以上のＧＮＳＳまたは他の同様のナビゲーションシステムによって送信されるＳＰＳ信号を受信し、処理することを可能にされ得る。たとえば、いくつかのデバイスは、ＧＰＳと、たとえば、ＧａｌｉｌｅｏまたはＧＬＯＮＡＳＳなどの１つまたは複数の他のＧＮＳＳとから、あるいはＧａｌｉｌｅｏとＧＬＯＮＡＳＳとから、あるいは他の同様の組合せからＳＰＳ信号を受信することが可能な１つまたは複数のＳＰＳ受信機を含み得る。各ＧＮＳＳは、それの特定のクロックに基づく特定の対応する「システム時間」を有する。そのようなシステム時間の間には差があり得るので、ある時間における位置および／または速度推定プロセスのために異なるＧＮＳＳ信号の混合を使用することは困難であり得る。したがって、この理由および／または他の理由のために、いくつかの状況において位置および／または速度推定プロセスのために異なるＧＮＳＳ信号の混合を使用することを可能にする技法を採用することが有用であり得る。
【発明の概要】
【０００５】
いくつかの態様によれば、いくつかの状況においてナビゲーションサービスおよび／または他の同様のプロセスのパフォーマンスを改善するために、衛星測位システム（ＳＰＳ）受信機を有するデバイス中の様々な方法および装置を通して実装され得る技法を提供する。ここで、たとえば、少なくとも１つの推定時間関係パラメータに少なくとも部分的に基づいて、ファーストタイムツーフィックスを低減するために、および／または場合によっては、デバイスが少なくともそれの現在の推定位置を判断するパフォーマンスまたは効率を高めるためにいくつかの技法が実装され得る。そのような技法は、たとえば、デバイスが、デバイスと１つまたは複数のナビゲーションシステムとの間の時間関係に関する情報を何らかの方法で推定あるいは判断することを可能にすることによって、（１つまたは複数の）システム時間を判断することに費やされる時間期間を低減し得る。
【０００６】
いくつかの例示的な実装形態では、少なくとも第１および第２のナビゲーションシステムに関連するＳＰＳ信号を受信し、処理することが可能なデバイス中に、方法が実装され得る。本方法は、デバイスと第１のナビゲーションシステムと第２のナビゲーションシステムとに関連する推定時間バイアス（ＴＢ：time bias）パラメータを生成することと、推定ＴＢパラメータに少なくとも部分的に基づいて、デバイスと、第１または第２のナビゲーションシステムのいずれかの少なくとも１つの宇宙ビークル（ＳＶ：space vehicle）とに対応する擬似距離（ＰＲ：pseudorange）測定値を選択的に生成することとを含み得る。本方法はまた、ＰＲに少なくとも部分的に基づいてデバイスの推定位置を生成することを含み得る。
【０００７】
いくつかの例示的な実装形態では、第１のナビゲーションシステムは、第１のシステム時間に動作可能に関連し得、第２のナビゲーションシステムは、動的に変化するオフセット値だけ第１のシステム時間からオフセットされた第２のシステム時間に動作可能に関連し得る。ここで、たとえば、方法はさらに、動的に変化するオフセット値に関連する時間オフセット（ＴＯ：time offset）パラメータに少なくとも部分的に基づいて、推定ＴＢパラメータを生成することを含み得る。いくつかのさらなる例示的な実装形態では、方法は、デバイスに関連する差分グループ遅延（ＧＤ）パラメータにさらに少なくとも部分的に基づいて、推定ＴＢパラメータを生成することを含み得る。ここで、たとえば、差分ＧＤパラメータがあらかじめ決定され得る。他の例示的な実装形態では、方法は、温度パラメータおよび／または前に記憶されたＴＢパラメータのうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、差分ＧＤパラメータを生成することを含み得る。さらに他の例示的な実装形態では、方法は、ＴＯパラメータを受信すること、および／または前に記憶されたＴＢパラメータおよび／または差分ＧＤパラメータに少なくとも部分的に基づいてＴＯパラメータを生成することを含み得る。
【０００８】
いくつかの例示的な実装形態では、方法は、推定ＴＢパラメータに関連する少なくとも１つの不確実性測定値に少なくとも部分的に基づいて、推定ＴＢパラメータが使用のために容認でき得ることを検証することを含み得る。
【０００９】
いくつかの例示的な実装形態では、方法は、第１のナビゲーションシステムに関連する第１の複数のＳＰＳ信号を取得することであって、第１のナビゲーションシステムに関連する利用可能なＳＰＳ信号の第１の総数は、デバイスの推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の最小数を満たさない、取得することと、第２のナビゲーションシステムに関連する少なくとも１つのＳＰＳ信号を取得することであって、第２のナビゲーションシステムに関連する利用可能なＳＰＳ信号の第２の総数は、デバイスの推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の最小数を満たさない、取得することとを含み得る。ただし、ここで、本方法を仮定すれば、互いに合計されたときに、利用可能なＳＰＳ信号の第１および第２の総数は、デバイスの推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の最小数を満たし得る。例として、いくつかの実装形態では、デバイスの推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の最小数は、高度パラメータが利用可能である場合は３または４であり、利用可能でない場合は４または５であり得る。
【００１０】
以下の図を参照しながら非限定的で非網羅的な態様について説明し、別段の規定がない限り、様々な図の全体を通して、同様の参照番号は同様の部分を指す。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、一実装形態による、少なくとも１つの推定時間関係パラメータに少なくとも部分的に基づいて、少なくとも部分的に１つまたは複数の位置および／または速度（たとえば、位置／速度）推定プロセスをサポートすることが可能な少なくとも１つのデバイスを含む例示的なシグナリング環境を示す概略ブロック図。
【図２】図２は、一実装形態による、少なくとも１つの推定時間関係パラメータを使用する位置／速度推定プロセスを採用することが可能な、たとえば、図１に記載の例示的なデバイスのいくつかの特徴を示す概略ブロック図。
【図３】図３は、一実装形態による、少なくとも１つの推定時間関係パラメータを使用する位置／速度推定プロセスを実行するために、たとえば、図２に記載のデバイス中に全体的にまたは部分的に実装され得る例示的なプロセスを示す流れ図。
【詳細な説明】
【００１２】
いくつかの例示的な実装形態によれば、衛星測位システム（ＳＰＳ）受信機を有するデバイスは、いくつかの状況においてナビゲーションサービスおよび／または他の同様のプロセスのパフォーマンスを改善するための方法を実装することによって、利益を得ることがある。ここで、たとえば、少なくとも１つの推定時間関係パラメータに少なくとも部分的に基づいて、ファーストタイムツーフィックスを低減するために、および／または場合によっては、デバイスがそれの現在の推定位置／速度を判断するパフォーマンスまたは効率を高めるために、いくつかの技法が実装され得る。そのような技法は、たとえば、デバイスが、デバイスと１つまたは複数のナビゲーションシステムとの間の時間関係に関する情報を何らかの方法で推定あるいは判断することを可能にすることによって、（１つまたは複数の）システム時間を判断することに費やされる時間期間を低減し得る。
【００１３】
例として、いくつかの態様によれば、少なくとも第１および第２のナビゲーションシステムに関連するＳＰＳ信号を受信し、処理することが可能なデバイスは、推定時間バイアス（ＴＢ）パラメータがアクセスおよび／または場合によっては判断される方法を実装し得る。推定ＴＢパラメータは、デバイスと第１のナビゲーションシステムと第２のナビゲーションシステムとに関連し得る。たとえば、推定ＴＢパラメータは、第１のナビゲーションシステムの第１のシステム時間と第２のナビゲーションシステムの第２のシステム時間との間の、動的に変化するオフセット値に関連する時間オフセット（ＴＯ）パラメータを考慮し得る。そのような推定ＴＢパラメータは、デバイスに関連する差分グループ遅延（ＧＤ）パラメータをも考慮し得る。
【００１４】
本方法はまた、推定ＴＢパラメータに少なくとも部分的に基づいて、デバイスと、第１または第２のナビゲーションシステムのいずれかの少なくとも１つの宇宙ビークル（ＳＶ）とに対応する擬似距離（ＰＲ）測定値を選択的に判断することを含み得る。本方法はまた、そのようなＰＲ測定値に少なくとも部分的に基づいて、デバイスの推定位置および／または推定速度を判断することを含み得る。
【００１５】
以下でより詳細に説明するように、いくつかの事例では、ＴＯパラメータがＳＶまたは他のデバイスによって送信あるいは供給され得る。いくつかの他の事例では、たとえば、前に記憶されたＴＢパラメータおよび／または差分ＧＤパラメータに少なくとも部分的に基づいて、ＴＯパラメータが判断され得る。いくつか事例では、たとえば、差分ＧＤパラメータが、あらかじめ決定されるか、あるいは、温度パラメータおよび／または前に記憶されたＴＢパラメータに少なくとも部分的に基づいて判断され得る。
【００１６】
いくつかの例示的な実装形態では、方法は、推定ＴＢパラメータが使用のために容認できることを検証することを含み得る。たとえば、そのような検証は、推定ＴＢパラメータおよび／またはそのようなものを判断するために使用されていることがある他のパラメータに関連する少なくとも１つの不確実性測定値に少なくとも部分的に基づき得る。ここで、たとえば、不確実性測定値は、「エイジ（age）」および／または推定ＴＢパラメータを判断するために使用される情報に関連する他の同様のファクタに関係し得る。
【００１７】
いくつかの例示的な実装形態では、ＰＲ測定値を選択的に判断するため、および／または利用可能なＳＰＳ信号の数と対応するソースとに基づいて位置／速度を推定するために、方法が実装され得る。したがって、たとえば、デバイスは、第１のナビゲーションシステムに関連する第１の複数のＳＰＳ信号を取得し得るが、第１のナビゲーションシステムに関連する利用可能なＳＰＳ信号の第１の総数は、推定位置／速度を計算するために必要とされるＳＰＳ信号の最小しきい値数を満たすことができないことがある。しかしながら、そのようなデバイスは、第２のナビゲーションシステムに関連する少なくとも１つのＳＰＳ信号をも取得し得る。ただし、ここで、第２のナビゲーションシステムに関連する利用可能なＳＰＳ信号の第２の総数も、推定位置／速度を計算するためのＳＰＳ信号の最小しきい値数を満たすことができないことがある。いくつかの事例では、互いに合計されたときに、利用可能なＳＰＳ信号の第１および第２総数は、ＳＰＳ信号の最小しきい値数を満たし得る。いくつかの事例では、異なるナビゲーションシステム関連ＰＲＲ測定値の混合を用いて計算される速度ソリューションは、ＴＢパラメータも、未知の任意のインターＧＮＳＳバイアスのモデリングも必要としないことがある。
【００１８】
したがって、いくつかの例示的な事例では、本明細書で提供する技法は、第１のナビゲーションシステム中のＳＶのためのいくつかのＰＲと少なくとも第２のナビゲーションシステム中のＳＶのための少なくとも１つのＰＲ測定値とがデバイスの位置を推定するために使用され得るように、推定ＴＢパラメータまたは他の同様の時間関係パラメータを推定あるいは判断することを可能にすることによって、タイムツーファーストフィックスを早め得る。
【００１９】
例として、デバイスの推定位置／速度を計算するためのＳＰＳ信号の最小しきい値数は、高度パラメータまたは他の同様の高度仮定が利用可能である場合は３であり得る。そうでない場合、たとえば、デバイスの推定位置／速度を計算するためのＳＰＳ信号の最小しきい値数は４であり得る。したがって、たとえば、そのようなしきい値が、少なくとも３つのＳＰＳ信号が必要とされることを指定する場合、３つのＳＰＳ信号のうちの２つが第１のナビゲーションシステムに関連し得、残りのＳＰＳ信号が第２のナビゲーションシステムに関連し得る。たとえば、そのようなしきい値が、少なくとも４つのＳＰＳ信号が必要とされることを指定する場合、ＳＰＳ信号のうちの２つまたは３つが第１のナビゲーションシステムに関連し得、１つまたは２つのＳＰＳ信号が第２のナビゲーションシステムに関連し得る。この例では、そのような混合ＧＮＳＳソリューションを計算するためのＳＰＳ信号の最小しきい値数は、（たとえば、実装に関する高度と同様に）ＴＢパラメータがソリューション中の制約として使用するのに利用可能であると仮定する。そのような制約が利用可能でない場合、そのような混合ＧＮＳＳソリューションのためのＳＰＳ信号の最小数は、１だけ増加され得る（たとえば、高度パラメータがある場合は４、ない場合は５）。
【００２０】
限定ではなく例として、本明細書で説明するいくつかの例示的な方法および装置は、複数のＧＮＳＳおよび／または他の同様のナビゲーションシステム、および／またはそれらの組合せに関連する様々な測位プロセス（たとえば、ナビゲーションサービス）の一部としておよび／またはそれを動作可能にサポートするために実装され得る。そのような測位プロセスは、たとえば、「スタンドアロン」モードで動作するデバイスによって実行され得る。他の例では、そのような測位プロセスは、１つまたは複数の他のデバイスからの援助を受けて「アシスト」モードで動作するデバイスによって実行され得る。たとえば、いくつかの例示的な実装形態では、デバイスは、１つまたは複数の他のデバイスから支援を受けることも受けないこともある移動局（ＭＳ：mobile station）の形態をとり得る。
【００２１】
また、後続のセクションでより詳細に説明するように、本明細書で使用するＳＰＳは、位置／速度推定プロセスを何らかの方法で提供する、および／または場合によってはサポートすることが可能である、様々な同様のまたは異なるタイプのシステム、デバイス、プロセスなどを含み得る。限定ではなく例として、いくつかの例示的な実装形態では、ＳＰＳは、ＳＰＳ対応デバイスによって取得され得るＳＰＳ信号を送信する、複数の対応するＳＶ、および／またはスードライトなどの１つまたは複数の地上ベースネットワーク／デバイスを各々が有する、全地球測位システム（ＧＰＳ）、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏなどの１つまたは複数のＧＮＳＳを含み得る。
【００２２】
本明細書で使用する位置／速度推定プロセスは、デバイスが関与し得る、デバイス中のＳＰＳ受信機および／またはデバイスに結合されるが外部にあるＳＰＳ受信機よって取得される少なくとも１つのＳＰＳ信号に関連するＳＰＳ関連情報に何らかの方法で少なくとも部分的に基づく、プロセスを含み得る。いくつかの例示的な実装形態では、位置／速度推定プロセスは、ローカルに維持される測定情報に基づいてデバイスによって与えられる位置／ナビゲーション機能を含み得る。いくつかの他の例示的な実装形態では、位置／速度推定プロセスは、ホストデバイスと１つまたは複数の他のデバイスとの間で通信されるＳＰＳ関連情報に少なくとも部分的に基づいてホストデバイスからの支援を受けて１つまたは複数の他のデバイスによって部分的に与えられる位置／ナビゲーション機能を含み得る。
【００２３】
次に図１を参照すると、図１は、例示的な実装形態による、ここで示すように、時間オフセット（ＴＯ）パラメータ１２２を備えるメッセージ１２０を含み得る１つまたは複数の送信され受信されたＳＰＳ信号１１２に少なくとも部分的に基づいて、少なくとも部分的に１つまたは複数の位置／速度推定プロセスをサポートすることが可能な少なくとも１つのデバイス１０２を含む例示的なシグナリング環境１００を示す概略ブロック図である。
【００２４】
環境１００は、ＳＰＳ１０６からの１つまたは複数のＳＰＳ信号１１２に少なくとも部分的に基づいて、デバイス１０２に関する位置／速度推定プロセスの少なくとも何らかの形態を与えることが可能な様々な計算リソースおよび通信リソースを含み得る。したがって、デバイス１０２は、ＳＰＳ信号に少なくとも部分的に基づいて、位置／速度推定プロセスの支援を受けてまたは受けずに実行することが可能である電子デバイスを表す。したがって、デバイス１０２は、少なくとも１つのＳＰＳ受信機１０４を含むか、または場合によっては動作可能に結合され得る。したがって、たとえば、デバイス１０２は、いくつかの実装形態では、スタンドアロンナビゲーション回路またはデバイスの形態をとり得る。
【００２５】
他の実装形態では、図１に示す例に示すように、デバイス１０２は、他の回路１０５などを含み得、これにより、デバイス１０２は他のプロセスを実行および／またはサポートすることが可能になる。限定ではなく例として、デバイス１０２は、基地局１１４または他の同様のアクセスポイント、ならびに／あるいはＴＯパラメータ１２２および／または他の同様のナビゲーションシステムおよび／またはＳＰＳ時間関係情報を送信し得る他のシステムに結合された１つまたは複数の無線通信リンク１５０を介して無線／ワイヤード通信ネットワーク１１６内の１つまたは複数のリソースと通信することも可能であり得るモバイルまたはポータブルコンピューティングデバイスまたは機械の形態をとり得る。
【００２６】
デバイス１０２は、たとえば、セルラー電話、スマートフォン、携帯情報端末、ポータブルコンピューティングデバイス、ナビゲーションユニットなど、またはそれらの任意の組合せなどの移動局（ＭＳ）を含み得る。他の例示的な実装形態では、デバイス１０２は、別のデバイス中で使用することが実効的に可能であり得る１つまたは複数の集積回路、回路板などの形態をとり得る。
【００２７】
デバイス１０２は、たとえば、無線ワイドエリアネットワーク（ＷＷＡＮ）、無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）、無線パーソナルエリアネットワーク（ＷＰＡＮ）などの様々な無線通信ネットワークとともに使用することが可能であり得る。「ネットワーク」および「システム」という用語は、本明細書では互換的に使用され得る。ＷＷＡＮは、符号分割多元接続（ＣＤＭＡ）ネットワーク、時分割多元接続（ＴＤＭＡ）ネットワーク、周波数分割多元接続（ＦＤＭＡ）ネットワーク、直交周波数分割多元接続（ＯＦＤＭＡ）ネットワーク、シングルキャリア周波数分割多元接続（ＳＣ−ＦＤＭＡ）ネットワークなどであり得る。ＣＤＭＡネットワークは、ほんのいくつかの無線技術を挙げれば、ｃｄｍａ２０００、Ｗｉｄｅｂａｎｄ−ＣＤＭＡ（Ｗ−ＣＤＭＡ）などの１つまたは複数の無線アクセス技術（ＲＡＴ）を実装し得る。この場合、ｃｄｍａ２０００は、ＩＳ−９５規格、ＩＳ−２０００規格、およびＩＳ−８５６規格に従って実装される技術を含み得る。ＴＤＭＡネットワークは、Ｇｌｏｂａｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｍｏｂｉｌｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ（ＧＳＭ）（登録商標）、Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｍｏｂｉｌｅ Ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ（Ｄ−ＡＭＰＳ）、または何らかの他のＲＡＴを実装し得る。ＧＳＭ（登録商標）およびＷ−ＣＤＭＡは、「３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ Ｐｒｏｊｅｃｔ」（３ＧＰＰ）という名称の組織からの文書に記載されている。ｃｄｍａ２０００は、「３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ Ｐｒｏｊｅｃｔ ２」（３ＧＰＰ２）という名称の組織からの文書に記載されている。３ＧＰＰおよび３ＧＰＰ２の文書は公に入手可能である。たとえば、ＷＬＡＮは、ＩＥＥＥ８０２．１１ｘネットワークを含み、ＷＰＡＮは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ネットワーク、ＩＥＥＥ８０２．１５ｘを含み得る。
【００２８】
図１の例に示すように、ＳＰＳ１０６は、たとえば、１つまたは複数のＧＮＳＳ１０８または他の同様のナビゲーションシステムを含み得、ここでは（第１の）ＧＮＳＳ１０８−１と（第２の）ＧＮＳＳ１０８−２とが示されており、それらの各々は、異なるＳＰＳ信号１１２を送信し得る異なる複数のＳＶ１１０を含み得る。図示のように、いくつかのＳＰＳ信号は、ＴＯパラメータ１２２を備えるメッセージ１２０（たとえば、ナビゲーションメッセージ）を含み得る。図示のように、ＳＰＳ１０６は、たとえば、いくつかのＳＰＳ信号１１２を送信し得る１つまたは複数のスードライト１１１および／または他の同様の送信デバイスを含み得る。また、図示のように、いくつかの実装形態では、ＴＯパラメータ１２２を与えるメッセージ１２０などは、ネットワーク１１６を介して、それに結合された１つまたは複数の他のデバイス／リソースからデバイス１０２に送信あるいは供給され得る。
【００２９】
上述のように、本明細書で説明する技法は、たとえば、ＧＮＳＳおよび／またはＧＮＳＳの組合せ、あるいは他の地域／ローカルナビゲーションシステムなどの様々なナビゲーションシステムを含むＳＰＳとともに使用され得る。さらに、そのような技法は、スードライトまたは宇宙ビークル（ＳＶ）とスードライトとの組合せを利用するナビゲーションシステムとともに使用され得る。スードライト１１１は、たとえば、ＰＮコードまたは（たとえば、ＧＰＳまたはＣＤＭＡセルラー信号と同様の）他のレンジングコードをブロードキャストする地上送信機を含み得る。そのような送信機には、遠隔受信機による識別を可能にするように一意のＰＮコードが割り当てられ得る。スードライトは、たとえば、トンネルの中、鉱山内、建築物の中、都市ビルの谷間または他の閉じられた区域内などの、軌道を回るＳＶからのＳＰＳ信号が利用できないことがある状況においてＳＰＳを補強するのに有用であり得る。スードライトの別の実装形態は無線ビーコンとして知られている。本明細書で使用する「ＳＶ」という用語は、スードライト、スードライトの等価物、および場合によっては他のものを含むものとする。本明細書で使用する「ＳＰＳ信号」という用語は、スードライトまたはスードライトの等価物からのＳＰＳ様の信号を含むものとする。
【００３０】
次に、ＳＰＳ信号を処理する、デバイス１０２などの１つまたは複数のデバイス中に全体的にまたは部分的に実装され得るいくつかの例示的な方法および装置について説明する。例として、１つまたは複数のデバイス１０２は、ＴＯパラメータに少なくとも部分的に基づく推定ＴＢパラメータを少なくとも識別することが可能な専用のおよび／または特殊目的のプログラム回路を含み得る。
【００３１】
図２の例示的な概略ブロック図に示すように、いくつかの例示的な実装形態では、デバイス１０２は、少なくとも１つのＳＰＳ信号１１２を含むＲＦ信号を受信することが可能なＳＰＳ受信機１０４を含み得る。ＳＰＳ受信機１０４は、たとえば、バックエンドプロセッサ（処理ユニット）２１０に結合されたＲＦフロントエンド回路２０８を含み得る。ＲＦフロントエンド回路２０８は、たとえば、１つまたは複数のＧＮＳＳまたは他の同様のナビゲーションシステム信号を表す１つまたは複数の電子信号を生成し得る。いくつかの実装形態では、バックエンドプロセッサ２１０は、たとえば、メモリ２０４に記憶された情報の全部または一部などの情報を確立するために、ＲＦフロントエンド回路２０８からの１つまたは複数の電子信号を使用し得る。
【００３２】
様々な形態／タイプの情報がメモリ２０４に記憶され得る。限定ではなく例として、図２に示すように、メモリ２０４は、１つまたは複数の推定ＴＢパラメータ２４０および場合によっては１つまたは複数の対応する不確実性測定値２４４、１つまたは複数の前に記憶されたＴＢパラメータ２４２、１つまたは複数のＴＯパラメータ１２２、１つまたは複数のＧＤパラメータ２４６、１つまたは複数のＰＲ測定値２４８、１つまたは複数のＰＲＲ測定値２５０、高度パラメータ２５２、１つまたは複数の温度パラメータ２５４、１つまたは複数の推定位置２５６、１つまたは複数の推定速度２５８、１つまたは複数のしきい値（たとえば、ＳＰＳ信号の最小数）２６０、および／またはそれらの任意の組合せなどを記憶することができる、メモリ２０４は、その中に様々な他のデータとコンピュータ実装可能命令２７０とを記憶していることがある。そのような命令は、たとえば、１つまたは複数の処理ユニットまたはプロセッサ２０２／２１０によって実行され得る。
【００３３】
いくつかの例示的な実装形態では、ＳＰＳ受信機１０４および／または（１つまたは複数の）処理ユニット２０２／２１０は、たとえば、１つまたは複数の接続２０６を介して、メモリ２０４に記憶された情報の少なくとも一部分などを表す１つまたは複数の電子信号を交換することを可能にされ得る。
【００３４】
上述のように、いくつかの例示的な実装形態では、デバイス１０２内に示す回路のうちの１つまたは複数は、メモリ２０４に記憶され得るコンピュータ実装可能命令２７０に動作可能に応答するか、または場合によってはそれによって何らかの方法で影響を及ぼされ得る。したがって、たとえば、コンピュータ実装可能命令２７０の少なくとも一部分は、本明細書で説明する技法を実現するか、または何らかの方法で動作可能にサポートするために、（１つまたは複数の）処理ユニット２０２／２１０、バックエンドプロセッサ２１０、通信ネットワークインターフェース２３０などによって実装され得る。いくつかの実装形態では、（１つまたは複数の）処理ユニット２０２／２１０のうちの１つまたは複数とバックエンドプロセッサ２１０とが同じ回路またはいくつかの共通回路を備え得ることを認識されたい。
【００３５】
図２に示すように、ここでコンピュータ可読媒体２２０によって表される製造品を設け、たとえば、（１つまたは複数の）処理ユニット２０２／２１０によってアクセスされ得る。したがって、いくつかの例示的な実装形態では、本方法および／または装置は、全体的にまたは部分的にコンピュータ可読媒体２２０の形態をとり得、コンピュータ可読媒体２２０は、その上に記憶されたコンピュータ実装可能命令２７０を含み、コンピュータ実装可能命令２７０は、少なくとも１つの処理ユニットまたは他の同様の回路によって実行されると、（１つまたは複数の）処理ユニット２０２／２１０および／または他の同様の回路が本明細書の例で提示した技法／プロセスの全部または一部を実行することを可能にすることが可能である。コンピュータ可読媒体２２０は、任意のデータ記憶機構を表し得る。
【００３６】
（１つまたは複数の）処理ユニット２０２／２１０は、ハードウェアまたはハードウェアとソフトウェアの組合せで実装され得る。（１つまたは複数の）処理ユニット２０２／２１０は、データコンピューティング手順またはプロセスの少なくとも一部分を実行するように構成可能な１つまたは複数の回路を表し得る。限定ではなく例として、（１つまたは複数の）処理ユニット２０２／２１０は、１つまたは複数のプロセッサ、コントローラ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、特定用途向け集積回路、デジタル信号プロセッサ、プログラマブル論理デバイス、フィールドプログラマブルゲートアレイなど、またはそれらの任意の組合せを含み得る。
【００３７】
メモリ２０４は、任意のデータ記憶機構を表し得る。たとえば、メモリ２０４は、１次メモリおよび／または２次メモリを含み得る。たとえば、１次メモリは、ランダムアクセスメモリ、読取り専用メモリなどを含み得る。この例では、（１つまたは複数の）処理ユニット２０２／２１０とは別個のものとして示しているが、１次メモリの少なくとも一部分は（１つまたは複数の）処理ユニット２０２／２１０内に設けられるか、または場合によっては（１つまたは複数の）処理ユニット２０２／２１０、ＳＰＳ受信機１０４、バックエンドプロセッサ２１０などと共設／結合され得ることを理解されたい。たとえば、２次メモリは、１次メモリ、および／または１つまたは複数のデータ記憶デバイスまたはシステム、たとえば、ディスクドライブ、光ディスクドライブ、テープドライブ、固体メモリドライブなどと同じまたは同様のタイプのメモリを含み得る。いくつかの実装形態では、２次メモリは、コンピュータ可読媒体２２０を動作可能に受容するか、または場合によってはそれに結合するように構成され得る。
【００３８】
図２にさらに示すように、デバイス１０２は、様々な回路を一緒に動作可能に結合し、それらの間で１つまたは複数の電子信号を搬送するための１つまたは複数の接続２０６（たとえば、バス、ライン、導体、ファイバーなど）と、ユーザ入力を受信するため、および／またはユーザに情報を与えるためのユーザインターフェース２１４（たとえば、ディスプレイ、タッチスクリーン、キーパッド、ボタン、ノブ、マイクロフォン、スピーカーなど）とを含み得る。デバイス１０２は、通信リンク（たとえば、図１のリンク１５０）を介して１つまたは複数の他のデバイスとの通信を可能にするために、通信ネットワークインターフェース２３０（たとえば、無線トランシーバ、モデム、アンテナなど）を含み得る。
【００３９】
図２にさらに示すように、デバイス１０２は、１つまたは複数のセンサ２８０を含み得る。たとえば、センサ２８０は、高度パラメータ２５２を確立するか、または確立するのを助けるための高度センサまたは他の同様のセンサ／機能を備え得る。ここで、たとえば、高度パラメータ２５２が利用可能であるいくつかの事例では、利用可能なＳＰＳ信号のしきい値数を小さくして位置／速度が推定され得る。たとえば、センサ２８０は、温度パラメータ２５４を確立するか、または確立するのを助けるための温度センサまたは他の同様のセンサ／機能を備え得る。温度パラメータ２５４は、たとえば、デバイス１０２の１つまたは複数の回路の測定および／または推定温度および／またはそれに関連する環境／構造を表し得る。ここで、たとえば、温度パラメータ２５４が利用可能であるいくつかの例では、ＧＤパラメータ２４６は、より正確に判断され得る。図２にさらに示すように、いくつかの例示的な実装形態では、ＳＰＳ受信機１０４は、１つまたは複数のセンサ２８０を含み得る。センサ２８０は、たとえば、別個の回路として実装されるか、または他の回路と統合され得る。
【００４０】
次に図３を参照すると、図３は、一実装形態による、たとえば図２に記載のデバイス中に全体的にまたは部分的に実装され得、タイムツーファーストフィックスを低減し、歩留まりを改善し、および／または場合によってはそのようなデバイスのパフォーマンスを改善し得る、例示的なプロセス３００を示す流れ図である。
【００４１】
ブロック３０２において、ＳＰＳ信号の全部または一部を表す１つまたは複数の電子信号を受信し、および／または場合によっては取得する。そのようなＳＰＳ信号は、少なくとも第１および第２のナビゲーションシステムを含む、複数のナビゲーションシステムに関連し得る。たとえば、複数のナビゲーションシステムのうちの１つまたは複数がＧＮＳＳを含み得る。
【００４２】
ブロック３０４において、推定ＴＢパラメータを判断し、および／または場合によっては取得する。ここで、たとえば、推定ＴＢパラメータは、デバイス、第１のナビゲーションシステム、第２のナビゲーションシステム、および／またはそれらの一部分の間のタイミング関係に動作可能に関連し得る。いくつかの例示的な実装形態では、ブロック３０６において、ＴＯパラメータに少なくとも部分的に基づいて推定ＴＢパラメータを判断する。たとえば、ブロック３０８において、ＳＶからＴＯパラメータを受信し、および／または場合によっては、デバイスに結合された１つまたは複数の他のデバイスおよび／またはネットワークからまたはそれを通して取得する。例として、ＴＯパラメータは、ナビゲーションまたは他の同様のメッセージの一部としてＧＮＳＳによって送信され得る。例として、ＴＯパラメータは、ナビゲーション支援または他の同様のメッセージおよび／またはプロセスの一部としてネットワークインターフェースを通してネットワークを介して受信され得る。
【００４３】
いくつかの実装形態では、ＴＢパラメータが、未知数としてモデル化され、複数のＧＮＳＳからのＰＲ測定値を使用する位置ソリューションにおいて直接計算され得る。ＴＢのそのような新たに計算された値は、ＴＯのための新しい値を判断するためにＧＤの既存の値とともに使用され得、および／またはＧＤのための新しい値を判断するためにＴＯの既存の値とともに使用され得る。さらに、ＴＢの新しい値は、このソリューションにおける制約として後で使用するために（たとえば、不確実性がある状態で）直接保存され得る。
【００４４】
いくつかの例示的な実装形態では、ブロック３１０において、前に記憶されたＴＢパラメータおよび／または差分ＧＤパラメータに少なくとも部分的に基づいてＴＯパラメータを判断する。たとえば、いくつかの実装形態では、ＴＯパラメータは、前に記憶されたＴＢパラメータから差分ＧＤパラメータを減算することによって判断され得る。前に記憶されたＴＢパラメータは、たとえば、方法３００の以前の成功した動作によって前に判断された推定ＴＢパラメータを備え得る。いくつかの例示的な実装形態では、前に記憶されたＴＢパラメータは、１つまたは複数の他の技法を使用して前に判断されたＴＢパラメータを備え得る。たとえば、前に記憶されたＴＢパラメータは、第１および第２のナビゲーションシステムを独立して使用して行われた前の位置フィックスに基づいて判断され得る。位置フィックスがＴＢパラメータを計算するために、たとえば、両方のＧＮＳＳからのＰＲ測定値がこのソリューションにおいて使用され得る。そのような例示的な実装形態では、ＴＢパラメータは、（たとえば、単一のＧＮＳＳソリューションの未知のものに加えて）このソリューションにおける未知のものとしてモデル化され得る。
【００４５】
ブロック３１２において、たとえば、いくつかの実装形態では、差分ＧＤパラメータを判断する。ここで、たとえば、差分ＧＤパラメータは、温度パラメータに少なくとも部分的に基づいて判断され得る。したがって、たとえば、そのような差分ＧＤパラメータは、測定された、推定された、および／または場合によっては取得された温度またはデバイスに関連する温度（たとえば、いくつかの回路、構造、環境などの温度）に基づいて変化し得る信号処理時間を考慮に入れ得る。いくつかの例示的な実装形態では、そのような判断をサポートするために、ルックアップテーブル、コンピュータ実装可能モデル、および／または他の同様の機能が与えられ得る。いくつかの事例では、１つまたは複数の回路構成要素および／またはデバイスのエイジが考慮に入れられることがある。
【００４６】
いくつかの実装形態では、差分ＧＤパラメータを判断するために前に記憶されたＴＢパラメータが使用され得る。たとえば、差分ＧＤパラメータは、前に記憶されたＴＢパラメータからＴＯパラメータを減算することによって判断され得る。
【００４７】
ブロック３１４において、差分ＧＤパラメータに少なくとも部分的に基づいて推定ＴＢパラメータを判断する。たとえば、いくつかの実装形態では、推定ＴＢパラメータは、ＴＯパラメータと差分ＧＤパラメータとを一緒に合計することによって判断され得る。
【００４８】
ブロック３１６において、ＰＲ測定値を判断する。たとえば、ＰＲ測定値は、ブロック３０４において判断された推定ＴＢパラメータに少なくとも部分的に基づいて判断され得る。たとえば、推定ＴＢパラメータは、ＳＰＳ信号の送信から受信までの伝搬時間を判断あるいは推定するときに使用され得る。
【００４９】
いくつかの例示的な実装形態では、推定ＴＢパラメータを使用して、その推定ＴＢパラメータが「検証」テストに合格するかどうかに基づいて、ＰＲ測定値が選択的に判断され得る。たとえば、ブロック３１８において、少なくとも１つの不確実性測定値に少なくとも部分的に基づいて、推定ＴＢパラメータを、使用のために容認できるものとして検証する。例として、「検証」テストにおいて使用される不確実性測定値は、対応する推定ＴＢパラメータの「エイジ」を識別するのに役立ち得るタイムスタンプおよび／または他の同様の情報を備え得る。ブロック３１８において、推定ＴＢパラメータの妥当性が確認されなかった（検証テストに不合格になった）場合、方法３００は、たとえば、終了するか、またはリスタートし得る。ブロック３１８において、推定ＴＢパラメータの妥当性が確認された（検証テストに合格した）場合、方法３００は、たとえば、ブロック３１８および３２０に進み得る。
【００５０】
ブロック３２０において、推定位置および／または推定速度を判断する。たとえば、推定位置および／または推定速度は、ブロック３１６において判断された少なくとも１つのＰＲ測定値に少なくとも部分的に基づいて判断され得る。
【００５１】
そのような動作可能な置換および／または適用可能な変換は、特定のシステムおよび関与する情報に応じて様々な形態をとり得ることを当業者は認識されよう。
【００５２】
このことを念頭に置いて、次に、本明細書で説明する技法の潜在的な使用法および／または利益の一部をさらに示すために非限定的な例示的な状況を提示する。以下の例は、２つの例示的なＧＮＳＳ、すなわち、ＧＰＳとＧＬＯＮＡＳＳとに関連するＳＰＳ信号を受信し処理することが可能なデバイスについての位置ソリューションを判断することを対象とする。
【００５３】
ＧＰＳまたはＧＬＯＮＡＳＳ受信機は、送信機受信機間信号送信時間の測定値があるとすれば、位置を推定し得る。ローカルＳＰＳ受信機クロックをＧＮＳＳのシステムクロックと同期することができないので、この送信時間を直接測定することは不可能であり得る。たとえば、得られた測定値は、ローカルクロック誤差に等しい量だけ実際の送信時間とは異なり得る。したがって、ＳＰＳ受信機は、送信機受信機間距離の擬似測定値または「擬似距離」（ＰＲ）測定値を構築し得る。したがって、ＧＰＳ ＰＲ測定値は、ＧＰＳクロック（たとえば、ＧＰＳシステム時間）に関するローカルクロック誤差だけ測定距離からオフセットされる。同様に、ＧＬＯＮＡＳＳ擬似距離測定値は、ＧＬＯＮＡＳＳクロック（たとえば、ＧＬＯＮＡＳＳシステム時間）に関するローカルクロック誤差だけ測定距離からオフセットされる。
【００５４】
したがって、位置／速度を推定するためにＧＰＳ測定値とＧＬＯＮＡＳＳ ＰＲ測定値の両方を使用するＳＰＳ受信機は、２つのＧＮＳＳシステムクロック間のローカルオフセットを判断することから利益を得ることがある。ＧＰＳシステムクロックとＧＬＯＮＡＳＳシステムクロックとの間のサブ第２のオフセット、たとえば、ＧＰＳ−ＧＬＯＮＡＳＳ間時間オフセット（ＧＧＴＯ：GPS to GLONASS Time Offset）は、約＋／−２．０ミリ秒のダイナミックレンジを有する傾向がある。ＧＧＴＯは、２つの原子クロックまたは他の同様のクロックの間のオフセットを表すので、時間とともに変化する傾向がある。ＧＧＴＯは、おそらく２つの原子クロック間のオフセットに関係するので、ＧＧＴＯは、一般に、ＧＤよりも経時的に安定する。ＳＰＳ受信機は、ＧＰＳシステムクロックとＧＬＯＮＡＳＳシステムクロックとの間の追加のオフセットをもたらす傾向がある。ここで、たとえば、差分ＧＤは、ＧＰＳとＧＬＯＮＡＳＳとから受信される異なるＳＰＳ信号のために与えられるＲＦ経路間の差によって生じることがある。そのような差分ＧＤパラメータは、温度に応じて変化する傾向がある。たとえば、差分ＧＤパラメータの大きさは、約１．０マイクロ秒未満であり得る。
【００５５】
したがって、ＧＰＳ測定値とＧＬＯＮＡＳＳ ＰＲ（またはＰＲＲ）測定値との両方を使用するＳＰＳ受信機は、たとえば、ＧＧＴＯと差分ＧＤとの複合効果を考慮することによって利益を得ることがある。したがって、いくつかの例示的な実装形態では、ＧＰＳシステムクロックとＧＬＯＮＡＳＳシステムクロックと間のこのローカルに観測されるオフセットは、ＧＧＴＯと差分ＧＤとの和であり、時間バイアス（ＴＢ：time bias）と呼ばれることがあり、以下の例ではＧＰＳツーＧＬＯＮＡＳＳ時間バイアス（ＧＧＴＢ：GPS to GLONASS Time Bias）である。
【００５６】
したがって、ＧＰＳ測定値とＧＬＯＮＡＳＳ ＰＲ測定値の両方を含む位置／速度ソリューションは、追加の未知パラメータＧＧＴＢのために、単一のＧＮＳＳからの測定値を用いるソリューションと比較して１つの追加の測定値を使用し得る。
【００５７】
本明細書で提示する技法は、たとえば、ＳＰＳ受信機および／または同様のデバイスにおけるタイムツーフィックスと歩留まりとを改善し得る推定ＴＢパラメータを与えるために実装され得る。たとえば、本明細書で提示する技法は、ＧＧＴＢパラメータ、ＧＤパラメータ、およびＧＧＴＯパラメータの維持および使用を可能にする。これらの３つのパラメータは、いくつかの例では、独立ソースから判断され得、および／または場合によってはそれから学習され得る。いくつかの実装形態では、位置を計算しようと試みるＳＰＳ受信機は、推定ＴＢパラメータ（ここでは、推定ＧＧＴＢパラメータ）を判断する際にパラメータの不確実性について考慮し得る。
【００５８】
推定ＧＧＴＢパラメータを制約パラメータとして使用することで、たとえば、位置ソリューションが不可能ではなくとも場合によっては困難である場合に、位置ソリューションを可能にし得る。例として、位置ソリューションは、ソリューションにおける制約または高度パラメータとして地球表面が利用可能であり、少なくとも１つがＧＰＳベースであり、少なくとも１つがＧＬＯＮＡＳＳベースである３つのＰＲ測定値があるとすれば、判断され得る。位置ソリューションは、制約および／または高度パラメータとして地球表面が利用可能でない場合、４つのＰＲ測定値のうちの少なくとも１つがＧＰＳベースであり、少なくとも１つがＧＬＯＮＡＳＳベースである４つのＰＲ測定値があるとすれば、判断され得る。さらに、いくつかの例示的な実装形態では、ＧＰＳ−ＧＬＯＮＡＳＳ複合ソリューションが場合によっては可能であるとき、精度を改善するために、ＧＧＴＢパラメータが使用され得る。
【００５９】
ＧＧＴＢとＧＤとＧＧＴＯとの３つのパラメータを判断するためのいくつかの例示的な技法について以下で説明する。ここで、たとえば、そのようなパラメータのうちの１つまたは複数は、パラメータの不確実性がモデル化されるか、または場合によってはそのエイジに応じて何らかの方法で判断され得るように、タイムスタンプが付けられ、記憶され得る。いくつかの実装形態では、ＧＮＳＳ受信機に固有のＧＤの平均値または他の同様の値が、アプリオリに判断され得る。そのようなアプリオリＧＤ推定値は、たとえば、ＧＧＴＢを直接判断するために使用され得るが、その誤差は、温度に応じて変化し得る。アプリオリＧＤの不確実性は、固定値であり得る。ＧＤパラメータは、温度ルックアップテーブルを通して、および／または同じくアプリオリに判断され得る同様の関数の使用を通して推定され得る。たとえば、ＧＧＴＯパラメータは、ＧＬＯＮＡＳＳ Ｍ衛星のナビゲーションメッセージ中で直接与えられ得る。推定ＧＧＴＢパラメータは、たとえば、位置ソリューションによって、またはＧＧＴＯパラメータとＧＤパラメータとを使用することに少なくとも部分的に基づいて直接判断され得る。前に記憶されたＧＧＴＢパラメータまたは推定ＧＧＴＢパラメータは、ＧＧＴＯパラメータを判断するために、ＧＤパラメータと組み合わされ得る。同様に、前に記憶されたＧＧＴＢパラメータまたは推定ＧＧＴＢパラメータは、ＧＤパラメータを判断するために、ＧＧＴＯパラメータと組み合わされ得る。
【００６０】
本明細書全体にわたる「一例」、「例」、「いくつかの例」、または「例示的な実装形態」という言及は、特徴および／または例に関して説明する特定の特徴、構造、または特性が、請求する主題の少なくとも１つの特徴および／または例の中に含まれ得ることを意味する。したがって、本明細書全体にわたる様々な場所における「一例では」、「例」、「いくつかの例では」もしくは「いくつかの実装形態では」という句、または他の同様の句の出現は、必ずしもすべてが同じ特徴、例、および／または限定を指すわけではない。さらに、それらの特定の特徴、構造、または特性を組み合わせて１つまたは複数の例および／または特徴にすることができる。
【００６１】
本明細書で説明した方法は、特定の特徴および／または例に従って適用例に応じて様々な手段によって実装され得る。たとえば、そのような方法は、ソフトウェアとともにハードウェア、ファームウェア、および／またはそれらの組合せで実装され得る。ハードウェア実装の場合、たとえば、処理ユニットは、１つまたは複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理デバイス（ＤＳＰ）、プログラマブル論理デバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、本明細書で説明する機能を実行するように設計された他のデバイスユニット、および／またはそれらの組合せの中で実装され得る。
【００６２】
上記の詳細な説明では、請求する主題の完全な理解を与えるために多数の具体的な詳細を記載した。ただし、請求する主題は、これらの具体的な詳細なしに実施され得ることが当業者には理解されよう。他の例では、請求する主題を不明瞭にしないように、当業者には既知であろう方法および装置については詳細に説明していない。
【００６３】
上記の詳細な説明のいくつかの部分は、特定の装置または特殊目的コンピューティングデバイスまたはプラットフォームのメモリ内に記憶された２値デジタル電子信号の演算のアルゴリズムまたは記号表現に関して提示した。この特定の明細書のコンテキストでは、特定の装置などの用語は、プログラムソフトウェアからの命令に従って特定の関数を実行するようにプログラムされた後の汎用コンピュータを含む。アルゴリズムの説明または記号表現は、信号処理または関連技術において当業者が、それらの仕事の本質を他の当業者に伝達するために使用する技法の例である。アルゴリズムは、本明細書では、また一般に、所望の結果をもたらす自己無撞着な一連の演算または同様の信号処理であると考えられる。このコンテキストでは、演算または処理は物理量の物理操作に関係する。必ずしもそうとは限らないが、一般に、電子信号は情報を表すので、そのような量は、格納、転送、組合せ、比較、または他の操作が可能な、電気信号または磁気信号の形態をとり得る。主に一般的な用法という理由で、そのような信号をビット、データ、値、要素、記号、文字、項、数、数字、情報などと呼ぶことは時々便利であることがわかっている。ただし、これらおよび同様の用語はすべて、適切な物理量に関連すべきものであり、便利なラベルにすぎないことを理解されたい。別段に明記されていない限り、本明細書での説明から明らかなように、本明細書全体にわたって、「処理する」、「算出する」、「計算する」、「識別する」、「判断する」、「確立する」などの用語を利用する説明は、専用コンピュータまたは同様の専用電子コンピューティングデバイスなど、特定の装置の動作またはプロセスを指すことを諒解されたい。したがって、本明細書のコンテキストで、専用コンピュータまたは同様の専用電子コンピューティングデバイスは、専用コンピュータまたは同様の専用電子コンピューティングデバイスのメモリ、レジスタ、または他の情報記憶デバイス、送信デバイス、あるいは専用コンピュータまたは同様の専用電子コンピューティングデバイスのディスプレイデバイス内の電子的または磁気的な物理量として一般に表される信号を操作または変換することが可能である。この特定の特許出願のコンテキストでは、「特定の装置」という用語は、プログラムソフトウェアからの命令に従って特定の関数を実行するようにプログラムされた汎用コンピュータを含み得る。
【００６４】
現在例示的な特徴と考えられていることを例示し説明したが、請求する主題を逸脱することなく、他の様々な変形を行うことができ、均等物を代用することができることが、当業者には理解されよう。さらに、本明細書に記載の中心概念から逸脱することなく、請求する主題の教示に特定の状況を適合させるために多くの変更を行い得る。
【００６５】
したがって、請求する主題は、開示された特定の例に限定されず、そのような請求する主題は、添付の特許請求の範囲の範囲内に入るすべての態様、およびその均等物をも含むものとする。
【技術分野】
【０００１】
本明細書で開示する主題は、電子デバイスに関し、より詳細には、複数のナビゲーションシステムから衛星測位システム（ＳＰＳ：satellite positioning system）信号を受信することが可能なデバイス中で使用するおよび／またはそれとともに使用するための方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
無線通信システムは、デジタル情報領域において最も普及した技術の１つに急速になりつつある。衛星サービスおよびセルラー電話サービスならびに他の同様の無線通信ネットワークは、すでに地球全体に広がっている。さらに、（固定用と携帯用の両方の）極めて多くのデバイス間の接続性を提供するために様々なタイプおよびサイズの新しい無線システム（たとえば、ネットワーク）が日々追加されている。これらの無線システムの多くは、他の通信システムおよびリソースを介して互いに結合されて、情報のさらにより多くの通信および共有を促進する。
【０００３】
別の一般的な、重要性が増している無線技術として、ナビゲーションシステムがあり、特に、たとえば、全地球測位システム（ＧＰＳ）および／または他の同様の全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）を含む衛星測位システム（ＳＰＳ）とともに使用することが可能であるナビゲーションシステムがある。ＳＰＳ対応デバイスは、たとえば、ＧＮＳＳの周回軌道衛星および／または他の地上ベース送信デバイスによって送信される無線ＳＰＳ信号を受信し得る。受信したＳＰＳ信号は、たとえば、ＳＰＳ対応デバイスの対応するＧＮＳＳシステム時間、距離または擬似距離、おおよそのまたは正確な地理的ロケーション、高度、および／または速度を判断するために処理され得る。したがって、少なくとも部分的にＳＰＳ対応デバイスを使用する様々な位置および／または速度推定プロセスが提供され得る。
【０００４】
いくつかのデバイスは、２つ以上のＧＮＳＳまたは他の同様のナビゲーションシステムによって送信されるＳＰＳ信号を受信し、処理することを可能にされ得る。たとえば、いくつかのデバイスは、ＧＰＳと、たとえば、ＧａｌｉｌｅｏまたはＧＬＯＮＡＳＳなどの１つまたは複数の他のＧＮＳＳとから、あるいはＧａｌｉｌｅｏとＧＬＯＮＡＳＳとから、あるいは他の同様の組合せからＳＰＳ信号を受信することが可能な１つまたは複数のＳＰＳ受信機を含み得る。各ＧＮＳＳは、それの特定のクロックに基づく特定の対応する「システム時間」を有する。そのようなシステム時間の間には差があり得るので、ある時間における位置および／または速度推定プロセスのために異なるＧＮＳＳ信号の混合を使用することは困難であり得る。したがって、この理由および／または他の理由のために、いくつかの状況において位置および／または速度推定プロセスのために異なるＧＮＳＳ信号の混合を使用することを可能にする技法を採用することが有用であり得る。
【発明の概要】
【０００５】
いくつかの態様によれば、いくつかの状況においてナビゲーションサービスおよび／または他の同様のプロセスのパフォーマンスを改善するために、衛星測位システム（ＳＰＳ）受信機を有するデバイス中の様々な方法および装置を通して実装され得る技法を提供する。ここで、たとえば、少なくとも１つの推定時間関係パラメータに少なくとも部分的に基づいて、ファーストタイムツーフィックスを低減するために、および／または場合によっては、デバイスが少なくともそれの現在の推定位置を判断するパフォーマンスまたは効率を高めるためにいくつかの技法が実装され得る。そのような技法は、たとえば、デバイスが、デバイスと１つまたは複数のナビゲーションシステムとの間の時間関係に関する情報を何らかの方法で推定あるいは判断することを可能にすることによって、（１つまたは複数の）システム時間を判断することに費やされる時間期間を低減し得る。
【０００６】
いくつかの例示的な実装形態では、少なくとも第１および第２のナビゲーションシステムに関連するＳＰＳ信号を受信し、処理することが可能なデバイス中に、方法が実装され得る。本方法は、デバイスと第１のナビゲーションシステムと第２のナビゲーションシステムとに関連する推定時間バイアス（ＴＢ：time bias）パラメータを生成することと、推定ＴＢパラメータに少なくとも部分的に基づいて、デバイスと、第１または第２のナビゲーションシステムのいずれかの少なくとも１つの宇宙ビークル（ＳＶ：space vehicle）とに対応する擬似距離（ＰＲ：pseudorange）測定値を選択的に生成することとを含み得る。本方法はまた、ＰＲに少なくとも部分的に基づいてデバイスの推定位置を生成することを含み得る。
【０００７】
いくつかの例示的な実装形態では、第１のナビゲーションシステムは、第１のシステム時間に動作可能に関連し得、第２のナビゲーションシステムは、動的に変化するオフセット値だけ第１のシステム時間からオフセットされた第２のシステム時間に動作可能に関連し得る。ここで、たとえば、方法はさらに、動的に変化するオフセット値に関連する時間オフセット（ＴＯ：time offset）パラメータに少なくとも部分的に基づいて、推定ＴＢパラメータを生成することを含み得る。いくつかのさらなる例示的な実装形態では、方法は、デバイスに関連する差分グループ遅延（ＧＤ）パラメータにさらに少なくとも部分的に基づいて、推定ＴＢパラメータを生成することを含み得る。ここで、たとえば、差分ＧＤパラメータがあらかじめ決定され得る。他の例示的な実装形態では、方法は、温度パラメータおよび／または前に記憶されたＴＢパラメータのうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、差分ＧＤパラメータを生成することを含み得る。さらに他の例示的な実装形態では、方法は、ＴＯパラメータを受信すること、および／または前に記憶されたＴＢパラメータおよび／または差分ＧＤパラメータに少なくとも部分的に基づいてＴＯパラメータを生成することを含み得る。
【０００８】
いくつかの例示的な実装形態では、方法は、推定ＴＢパラメータに関連する少なくとも１つの不確実性測定値に少なくとも部分的に基づいて、推定ＴＢパラメータが使用のために容認でき得ることを検証することを含み得る。
【０００９】
いくつかの例示的な実装形態では、方法は、第１のナビゲーションシステムに関連する第１の複数のＳＰＳ信号を取得することであって、第１のナビゲーションシステムに関連する利用可能なＳＰＳ信号の第１の総数は、デバイスの推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の最小数を満たさない、取得することと、第２のナビゲーションシステムに関連する少なくとも１つのＳＰＳ信号を取得することであって、第２のナビゲーションシステムに関連する利用可能なＳＰＳ信号の第２の総数は、デバイスの推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の最小数を満たさない、取得することとを含み得る。ただし、ここで、本方法を仮定すれば、互いに合計されたときに、利用可能なＳＰＳ信号の第１および第２の総数は、デバイスの推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の最小数を満たし得る。例として、いくつかの実装形態では、デバイスの推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の最小数は、高度パラメータが利用可能である場合は３または４であり、利用可能でない場合は４または５であり得る。
【００１０】
以下の図を参照しながら非限定的で非網羅的な態様について説明し、別段の規定がない限り、様々な図の全体を通して、同様の参照番号は同様の部分を指す。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、一実装形態による、少なくとも１つの推定時間関係パラメータに少なくとも部分的に基づいて、少なくとも部分的に１つまたは複数の位置および／または速度（たとえば、位置／速度）推定プロセスをサポートすることが可能な少なくとも１つのデバイスを含む例示的なシグナリング環境を示す概略ブロック図。
【図２】図２は、一実装形態による、少なくとも１つの推定時間関係パラメータを使用する位置／速度推定プロセスを採用することが可能な、たとえば、図１に記載の例示的なデバイスのいくつかの特徴を示す概略ブロック図。
【図３】図３は、一実装形態による、少なくとも１つの推定時間関係パラメータを使用する位置／速度推定プロセスを実行するために、たとえば、図２に記載のデバイス中に全体的にまたは部分的に実装され得る例示的なプロセスを示す流れ図。
【詳細な説明】
【００１２】
いくつかの例示的な実装形態によれば、衛星測位システム（ＳＰＳ）受信機を有するデバイスは、いくつかの状況においてナビゲーションサービスおよび／または他の同様のプロセスのパフォーマンスを改善するための方法を実装することによって、利益を得ることがある。ここで、たとえば、少なくとも１つの推定時間関係パラメータに少なくとも部分的に基づいて、ファーストタイムツーフィックスを低減するために、および／または場合によっては、デバイスがそれの現在の推定位置／速度を判断するパフォーマンスまたは効率を高めるために、いくつかの技法が実装され得る。そのような技法は、たとえば、デバイスが、デバイスと１つまたは複数のナビゲーションシステムとの間の時間関係に関する情報を何らかの方法で推定あるいは判断することを可能にすることによって、（１つまたは複数の）システム時間を判断することに費やされる時間期間を低減し得る。
【００１３】
例として、いくつかの態様によれば、少なくとも第１および第２のナビゲーションシステムに関連するＳＰＳ信号を受信し、処理することが可能なデバイスは、推定時間バイアス（ＴＢ）パラメータがアクセスおよび／または場合によっては判断される方法を実装し得る。推定ＴＢパラメータは、デバイスと第１のナビゲーションシステムと第２のナビゲーションシステムとに関連し得る。たとえば、推定ＴＢパラメータは、第１のナビゲーションシステムの第１のシステム時間と第２のナビゲーションシステムの第２のシステム時間との間の、動的に変化するオフセット値に関連する時間オフセット（ＴＯ）パラメータを考慮し得る。そのような推定ＴＢパラメータは、デバイスに関連する差分グループ遅延（ＧＤ）パラメータをも考慮し得る。
【００１４】
本方法はまた、推定ＴＢパラメータに少なくとも部分的に基づいて、デバイスと、第１または第２のナビゲーションシステムのいずれかの少なくとも１つの宇宙ビークル（ＳＶ）とに対応する擬似距離（ＰＲ）測定値を選択的に判断することを含み得る。本方法はまた、そのようなＰＲ測定値に少なくとも部分的に基づいて、デバイスの推定位置および／または推定速度を判断することを含み得る。
【００１５】
以下でより詳細に説明するように、いくつかの事例では、ＴＯパラメータがＳＶまたは他のデバイスによって送信あるいは供給され得る。いくつかの他の事例では、たとえば、前に記憶されたＴＢパラメータおよび／または差分ＧＤパラメータに少なくとも部分的に基づいて、ＴＯパラメータが判断され得る。いくつか事例では、たとえば、差分ＧＤパラメータが、あらかじめ決定されるか、あるいは、温度パラメータおよび／または前に記憶されたＴＢパラメータに少なくとも部分的に基づいて判断され得る。
【００１６】
いくつかの例示的な実装形態では、方法は、推定ＴＢパラメータが使用のために容認できることを検証することを含み得る。たとえば、そのような検証は、推定ＴＢパラメータおよび／またはそのようなものを判断するために使用されていることがある他のパラメータに関連する少なくとも１つの不確実性測定値に少なくとも部分的に基づき得る。ここで、たとえば、不確実性測定値は、「エイジ（age）」および／または推定ＴＢパラメータを判断するために使用される情報に関連する他の同様のファクタに関係し得る。
【００１７】
いくつかの例示的な実装形態では、ＰＲ測定値を選択的に判断するため、および／または利用可能なＳＰＳ信号の数と対応するソースとに基づいて位置／速度を推定するために、方法が実装され得る。したがって、たとえば、デバイスは、第１のナビゲーションシステムに関連する第１の複数のＳＰＳ信号を取得し得るが、第１のナビゲーションシステムに関連する利用可能なＳＰＳ信号の第１の総数は、推定位置／速度を計算するために必要とされるＳＰＳ信号の最小しきい値数を満たすことができないことがある。しかしながら、そのようなデバイスは、第２のナビゲーションシステムに関連する少なくとも１つのＳＰＳ信号をも取得し得る。ただし、ここで、第２のナビゲーションシステムに関連する利用可能なＳＰＳ信号の第２の総数も、推定位置／速度を計算するためのＳＰＳ信号の最小しきい値数を満たすことができないことがある。いくつかの事例では、互いに合計されたときに、利用可能なＳＰＳ信号の第１および第２総数は、ＳＰＳ信号の最小しきい値数を満たし得る。いくつかの事例では、異なるナビゲーションシステム関連ＰＲＲ測定値の混合を用いて計算される速度ソリューションは、ＴＢパラメータも、未知の任意のインターＧＮＳＳバイアスのモデリングも必要としないことがある。
【００１８】
したがって、いくつかの例示的な事例では、本明細書で提供する技法は、第１のナビゲーションシステム中のＳＶのためのいくつかのＰＲと少なくとも第２のナビゲーションシステム中のＳＶのための少なくとも１つのＰＲ測定値とがデバイスの位置を推定するために使用され得るように、推定ＴＢパラメータまたは他の同様の時間関係パラメータを推定あるいは判断することを可能にすることによって、タイムツーファーストフィックスを早め得る。
【００１９】
例として、デバイスの推定位置／速度を計算するためのＳＰＳ信号の最小しきい値数は、高度パラメータまたは他の同様の高度仮定が利用可能である場合は３であり得る。そうでない場合、たとえば、デバイスの推定位置／速度を計算するためのＳＰＳ信号の最小しきい値数は４であり得る。したがって、たとえば、そのようなしきい値が、少なくとも３つのＳＰＳ信号が必要とされることを指定する場合、３つのＳＰＳ信号のうちの２つが第１のナビゲーションシステムに関連し得、残りのＳＰＳ信号が第２のナビゲーションシステムに関連し得る。たとえば、そのようなしきい値が、少なくとも４つのＳＰＳ信号が必要とされることを指定する場合、ＳＰＳ信号のうちの２つまたは３つが第１のナビゲーションシステムに関連し得、１つまたは２つのＳＰＳ信号が第２のナビゲーションシステムに関連し得る。この例では、そのような混合ＧＮＳＳソリューションを計算するためのＳＰＳ信号の最小しきい値数は、（たとえば、実装に関する高度と同様に）ＴＢパラメータがソリューション中の制約として使用するのに利用可能であると仮定する。そのような制約が利用可能でない場合、そのような混合ＧＮＳＳソリューションのためのＳＰＳ信号の最小数は、１だけ増加され得る（たとえば、高度パラメータがある場合は４、ない場合は５）。
【００２０】
限定ではなく例として、本明細書で説明するいくつかの例示的な方法および装置は、複数のＧＮＳＳおよび／または他の同様のナビゲーションシステム、および／またはそれらの組合せに関連する様々な測位プロセス（たとえば、ナビゲーションサービス）の一部としておよび／またはそれを動作可能にサポートするために実装され得る。そのような測位プロセスは、たとえば、「スタンドアロン」モードで動作するデバイスによって実行され得る。他の例では、そのような測位プロセスは、１つまたは複数の他のデバイスからの援助を受けて「アシスト」モードで動作するデバイスによって実行され得る。たとえば、いくつかの例示的な実装形態では、デバイスは、１つまたは複数の他のデバイスから支援を受けることも受けないこともある移動局（ＭＳ：mobile station）の形態をとり得る。
【００２１】
また、後続のセクションでより詳細に説明するように、本明細書で使用するＳＰＳは、位置／速度推定プロセスを何らかの方法で提供する、および／または場合によってはサポートすることが可能である、様々な同様のまたは異なるタイプのシステム、デバイス、プロセスなどを含み得る。限定ではなく例として、いくつかの例示的な実装形態では、ＳＰＳは、ＳＰＳ対応デバイスによって取得され得るＳＰＳ信号を送信する、複数の対応するＳＶ、および／またはスードライトなどの１つまたは複数の地上ベースネットワーク／デバイスを各々が有する、全地球測位システム（ＧＰＳ）、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏなどの１つまたは複数のＧＮＳＳを含み得る。
【００２２】
本明細書で使用する位置／速度推定プロセスは、デバイスが関与し得る、デバイス中のＳＰＳ受信機および／またはデバイスに結合されるが外部にあるＳＰＳ受信機よって取得される少なくとも１つのＳＰＳ信号に関連するＳＰＳ関連情報に何らかの方法で少なくとも部分的に基づく、プロセスを含み得る。いくつかの例示的な実装形態では、位置／速度推定プロセスは、ローカルに維持される測定情報に基づいてデバイスによって与えられる位置／ナビゲーション機能を含み得る。いくつかの他の例示的な実装形態では、位置／速度推定プロセスは、ホストデバイスと１つまたは複数の他のデバイスとの間で通信されるＳＰＳ関連情報に少なくとも部分的に基づいてホストデバイスからの支援を受けて１つまたは複数の他のデバイスによって部分的に与えられる位置／ナビゲーション機能を含み得る。
【００２３】
次に図１を参照すると、図１は、例示的な実装形態による、ここで示すように、時間オフセット（ＴＯ）パラメータ１２２を備えるメッセージ１２０を含み得る１つまたは複数の送信され受信されたＳＰＳ信号１１２に少なくとも部分的に基づいて、少なくとも部分的に１つまたは複数の位置／速度推定プロセスをサポートすることが可能な少なくとも１つのデバイス１０２を含む例示的なシグナリング環境１００を示す概略ブロック図である。
【００２４】
環境１００は、ＳＰＳ１０６からの１つまたは複数のＳＰＳ信号１１２に少なくとも部分的に基づいて、デバイス１０２に関する位置／速度推定プロセスの少なくとも何らかの形態を与えることが可能な様々な計算リソースおよび通信リソースを含み得る。したがって、デバイス１０２は、ＳＰＳ信号に少なくとも部分的に基づいて、位置／速度推定プロセスの支援を受けてまたは受けずに実行することが可能である電子デバイスを表す。したがって、デバイス１０２は、少なくとも１つのＳＰＳ受信機１０４を含むか、または場合によっては動作可能に結合され得る。したがって、たとえば、デバイス１０２は、いくつかの実装形態では、スタンドアロンナビゲーション回路またはデバイスの形態をとり得る。
【００２５】
他の実装形態では、図１に示す例に示すように、デバイス１０２は、他の回路１０５などを含み得、これにより、デバイス１０２は他のプロセスを実行および／またはサポートすることが可能になる。限定ではなく例として、デバイス１０２は、基地局１１４または他の同様のアクセスポイント、ならびに／あるいはＴＯパラメータ１２２および／または他の同様のナビゲーションシステムおよび／またはＳＰＳ時間関係情報を送信し得る他のシステムに結合された１つまたは複数の無線通信リンク１５０を介して無線／ワイヤード通信ネットワーク１１６内の１つまたは複数のリソースと通信することも可能であり得るモバイルまたはポータブルコンピューティングデバイスまたは機械の形態をとり得る。
【００２６】
デバイス１０２は、たとえば、セルラー電話、スマートフォン、携帯情報端末、ポータブルコンピューティングデバイス、ナビゲーションユニットなど、またはそれらの任意の組合せなどの移動局（ＭＳ）を含み得る。他の例示的な実装形態では、デバイス１０２は、別のデバイス中で使用することが実効的に可能であり得る１つまたは複数の集積回路、回路板などの形態をとり得る。
【００２７】
デバイス１０２は、たとえば、無線ワイドエリアネットワーク（ＷＷＡＮ）、無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）、無線パーソナルエリアネットワーク（ＷＰＡＮ）などの様々な無線通信ネットワークとともに使用することが可能であり得る。「ネットワーク」および「システム」という用語は、本明細書では互換的に使用され得る。ＷＷＡＮは、符号分割多元接続（ＣＤＭＡ）ネットワーク、時分割多元接続（ＴＤＭＡ）ネットワーク、周波数分割多元接続（ＦＤＭＡ）ネットワーク、直交周波数分割多元接続（ＯＦＤＭＡ）ネットワーク、シングルキャリア周波数分割多元接続（ＳＣ−ＦＤＭＡ）ネットワークなどであり得る。ＣＤＭＡネットワークは、ほんのいくつかの無線技術を挙げれば、ｃｄｍａ２０００、Ｗｉｄｅｂａｎｄ−ＣＤＭＡ（Ｗ−ＣＤＭＡ）などの１つまたは複数の無線アクセス技術（ＲＡＴ）を実装し得る。この場合、ｃｄｍａ２０００は、ＩＳ−９５規格、ＩＳ−２０００規格、およびＩＳ−８５６規格に従って実装される技術を含み得る。ＴＤＭＡネットワークは、Ｇｌｏｂａｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｍｏｂｉｌｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ（ＧＳＭ）（登録商標）、Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｍｏｂｉｌｅ Ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ（Ｄ−ＡＭＰＳ）、または何らかの他のＲＡＴを実装し得る。ＧＳＭ（登録商標）およびＷ−ＣＤＭＡは、「３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ Ｐｒｏｊｅｃｔ」（３ＧＰＰ）という名称の組織からの文書に記載されている。ｃｄｍａ２０００は、「３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ Ｐｒｏｊｅｃｔ ２」（３ＧＰＰ２）という名称の組織からの文書に記載されている。３ＧＰＰおよび３ＧＰＰ２の文書は公に入手可能である。たとえば、ＷＬＡＮは、ＩＥＥＥ８０２．１１ｘネットワークを含み、ＷＰＡＮは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ネットワーク、ＩＥＥＥ８０２．１５ｘを含み得る。
【００２８】
図１の例に示すように、ＳＰＳ１０６は、たとえば、１つまたは複数のＧＮＳＳ１０８または他の同様のナビゲーションシステムを含み得、ここでは（第１の）ＧＮＳＳ１０８−１と（第２の）ＧＮＳＳ１０８−２とが示されており、それらの各々は、異なるＳＰＳ信号１１２を送信し得る異なる複数のＳＶ１１０を含み得る。図示のように、いくつかのＳＰＳ信号は、ＴＯパラメータ１２２を備えるメッセージ１２０（たとえば、ナビゲーションメッセージ）を含み得る。図示のように、ＳＰＳ１０６は、たとえば、いくつかのＳＰＳ信号１１２を送信し得る１つまたは複数のスードライト１１１および／または他の同様の送信デバイスを含み得る。また、図示のように、いくつかの実装形態では、ＴＯパラメータ１２２を与えるメッセージ１２０などは、ネットワーク１１６を介して、それに結合された１つまたは複数の他のデバイス／リソースからデバイス１０２に送信あるいは供給され得る。
【００２９】
上述のように、本明細書で説明する技法は、たとえば、ＧＮＳＳおよび／またはＧＮＳＳの組合せ、あるいは他の地域／ローカルナビゲーションシステムなどの様々なナビゲーションシステムを含むＳＰＳとともに使用され得る。さらに、そのような技法は、スードライトまたは宇宙ビークル（ＳＶ）とスードライトとの組合せを利用するナビゲーションシステムとともに使用され得る。スードライト１１１は、たとえば、ＰＮコードまたは（たとえば、ＧＰＳまたはＣＤＭＡセルラー信号と同様の）他のレンジングコードをブロードキャストする地上送信機を含み得る。そのような送信機には、遠隔受信機による識別を可能にするように一意のＰＮコードが割り当てられ得る。スードライトは、たとえば、トンネルの中、鉱山内、建築物の中、都市ビルの谷間または他の閉じられた区域内などの、軌道を回るＳＶからのＳＰＳ信号が利用できないことがある状況においてＳＰＳを補強するのに有用であり得る。スードライトの別の実装形態は無線ビーコンとして知られている。本明細書で使用する「ＳＶ」という用語は、スードライト、スードライトの等価物、および場合によっては他のものを含むものとする。本明細書で使用する「ＳＰＳ信号」という用語は、スードライトまたはスードライトの等価物からのＳＰＳ様の信号を含むものとする。
【００３０】
次に、ＳＰＳ信号を処理する、デバイス１０２などの１つまたは複数のデバイス中に全体的にまたは部分的に実装され得るいくつかの例示的な方法および装置について説明する。例として、１つまたは複数のデバイス１０２は、ＴＯパラメータに少なくとも部分的に基づく推定ＴＢパラメータを少なくとも識別することが可能な専用のおよび／または特殊目的のプログラム回路を含み得る。
【００３１】
図２の例示的な概略ブロック図に示すように、いくつかの例示的な実装形態では、デバイス１０２は、少なくとも１つのＳＰＳ信号１１２を含むＲＦ信号を受信することが可能なＳＰＳ受信機１０４を含み得る。ＳＰＳ受信機１０４は、たとえば、バックエンドプロセッサ（処理ユニット）２１０に結合されたＲＦフロントエンド回路２０８を含み得る。ＲＦフロントエンド回路２０８は、たとえば、１つまたは複数のＧＮＳＳまたは他の同様のナビゲーションシステム信号を表す１つまたは複数の電子信号を生成し得る。いくつかの実装形態では、バックエンドプロセッサ２１０は、たとえば、メモリ２０４に記憶された情報の全部または一部などの情報を確立するために、ＲＦフロントエンド回路２０８からの１つまたは複数の電子信号を使用し得る。
【００３２】
様々な形態／タイプの情報がメモリ２０４に記憶され得る。限定ではなく例として、図２に示すように、メモリ２０４は、１つまたは複数の推定ＴＢパラメータ２４０および場合によっては１つまたは複数の対応する不確実性測定値２４４、１つまたは複数の前に記憶されたＴＢパラメータ２４２、１つまたは複数のＴＯパラメータ１２２、１つまたは複数のＧＤパラメータ２４６、１つまたは複数のＰＲ測定値２４８、１つまたは複数のＰＲＲ測定値２５０、高度パラメータ２５２、１つまたは複数の温度パラメータ２５４、１つまたは複数の推定位置２５６、１つまたは複数の推定速度２５８、１つまたは複数のしきい値（たとえば、ＳＰＳ信号の最小数）２６０、および／またはそれらの任意の組合せなどを記憶することができる、メモリ２０４は、その中に様々な他のデータとコンピュータ実装可能命令２７０とを記憶していることがある。そのような命令は、たとえば、１つまたは複数の処理ユニットまたはプロセッサ２０２／２１０によって実行され得る。
【００３３】
いくつかの例示的な実装形態では、ＳＰＳ受信機１０４および／または（１つまたは複数の）処理ユニット２０２／２１０は、たとえば、１つまたは複数の接続２０６を介して、メモリ２０４に記憶された情報の少なくとも一部分などを表す１つまたは複数の電子信号を交換することを可能にされ得る。
【００３４】
上述のように、いくつかの例示的な実装形態では、デバイス１０２内に示す回路のうちの１つまたは複数は、メモリ２０４に記憶され得るコンピュータ実装可能命令２７０に動作可能に応答するか、または場合によってはそれによって何らかの方法で影響を及ぼされ得る。したがって、たとえば、コンピュータ実装可能命令２７０の少なくとも一部分は、本明細書で説明する技法を実現するか、または何らかの方法で動作可能にサポートするために、（１つまたは複数の）処理ユニット２０２／２１０、バックエンドプロセッサ２１０、通信ネットワークインターフェース２３０などによって実装され得る。いくつかの実装形態では、（１つまたは複数の）処理ユニット２０２／２１０のうちの１つまたは複数とバックエンドプロセッサ２１０とが同じ回路またはいくつかの共通回路を備え得ることを認識されたい。
【００３５】
図２に示すように、ここでコンピュータ可読媒体２２０によって表される製造品を設け、たとえば、（１つまたは複数の）処理ユニット２０２／２１０によってアクセスされ得る。したがって、いくつかの例示的な実装形態では、本方法および／または装置は、全体的にまたは部分的にコンピュータ可読媒体２２０の形態をとり得、コンピュータ可読媒体２２０は、その上に記憶されたコンピュータ実装可能命令２７０を含み、コンピュータ実装可能命令２７０は、少なくとも１つの処理ユニットまたは他の同様の回路によって実行されると、（１つまたは複数の）処理ユニット２０２／２１０および／または他の同様の回路が本明細書の例で提示した技法／プロセスの全部または一部を実行することを可能にすることが可能である。コンピュータ可読媒体２２０は、任意のデータ記憶機構を表し得る。
【００３６】
（１つまたは複数の）処理ユニット２０２／２１０は、ハードウェアまたはハードウェアとソフトウェアの組合せで実装され得る。（１つまたは複数の）処理ユニット２０２／２１０は、データコンピューティング手順またはプロセスの少なくとも一部分を実行するように構成可能な１つまたは複数の回路を表し得る。限定ではなく例として、（１つまたは複数の）処理ユニット２０２／２１０は、１つまたは複数のプロセッサ、コントローラ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、特定用途向け集積回路、デジタル信号プロセッサ、プログラマブル論理デバイス、フィールドプログラマブルゲートアレイなど、またはそれらの任意の組合せを含み得る。
【００３７】
メモリ２０４は、任意のデータ記憶機構を表し得る。たとえば、メモリ２０４は、１次メモリおよび／または２次メモリを含み得る。たとえば、１次メモリは、ランダムアクセスメモリ、読取り専用メモリなどを含み得る。この例では、（１つまたは複数の）処理ユニット２０２／２１０とは別個のものとして示しているが、１次メモリの少なくとも一部分は（１つまたは複数の）処理ユニット２０２／２１０内に設けられるか、または場合によっては（１つまたは複数の）処理ユニット２０２／２１０、ＳＰＳ受信機１０４、バックエンドプロセッサ２１０などと共設／結合され得ることを理解されたい。たとえば、２次メモリは、１次メモリ、および／または１つまたは複数のデータ記憶デバイスまたはシステム、たとえば、ディスクドライブ、光ディスクドライブ、テープドライブ、固体メモリドライブなどと同じまたは同様のタイプのメモリを含み得る。いくつかの実装形態では、２次メモリは、コンピュータ可読媒体２２０を動作可能に受容するか、または場合によってはそれに結合するように構成され得る。
【００３８】
図２にさらに示すように、デバイス１０２は、様々な回路を一緒に動作可能に結合し、それらの間で１つまたは複数の電子信号を搬送するための１つまたは複数の接続２０６（たとえば、バス、ライン、導体、ファイバーなど）と、ユーザ入力を受信するため、および／またはユーザに情報を与えるためのユーザインターフェース２１４（たとえば、ディスプレイ、タッチスクリーン、キーパッド、ボタン、ノブ、マイクロフォン、スピーカーなど）とを含み得る。デバイス１０２は、通信リンク（たとえば、図１のリンク１５０）を介して１つまたは複数の他のデバイスとの通信を可能にするために、通信ネットワークインターフェース２３０（たとえば、無線トランシーバ、モデム、アンテナなど）を含み得る。
【００３９】
図２にさらに示すように、デバイス１０２は、１つまたは複数のセンサ２８０を含み得る。たとえば、センサ２８０は、高度パラメータ２５２を確立するか、または確立するのを助けるための高度センサまたは他の同様のセンサ／機能を備え得る。ここで、たとえば、高度パラメータ２５２が利用可能であるいくつかの事例では、利用可能なＳＰＳ信号のしきい値数を小さくして位置／速度が推定され得る。たとえば、センサ２８０は、温度パラメータ２５４を確立するか、または確立するのを助けるための温度センサまたは他の同様のセンサ／機能を備え得る。温度パラメータ２５４は、たとえば、デバイス１０２の１つまたは複数の回路の測定および／または推定温度および／またはそれに関連する環境／構造を表し得る。ここで、たとえば、温度パラメータ２５４が利用可能であるいくつかの例では、ＧＤパラメータ２４６は、より正確に判断され得る。図２にさらに示すように、いくつかの例示的な実装形態では、ＳＰＳ受信機１０４は、１つまたは複数のセンサ２８０を含み得る。センサ２８０は、たとえば、別個の回路として実装されるか、または他の回路と統合され得る。
【００４０】
次に図３を参照すると、図３は、一実装形態による、たとえば図２に記載のデバイス中に全体的にまたは部分的に実装され得、タイムツーファーストフィックスを低減し、歩留まりを改善し、および／または場合によってはそのようなデバイスのパフォーマンスを改善し得る、例示的なプロセス３００を示す流れ図である。
【００４１】
ブロック３０２において、ＳＰＳ信号の全部または一部を表す１つまたは複数の電子信号を受信し、および／または場合によっては取得する。そのようなＳＰＳ信号は、少なくとも第１および第２のナビゲーションシステムを含む、複数のナビゲーションシステムに関連し得る。たとえば、複数のナビゲーションシステムのうちの１つまたは複数がＧＮＳＳを含み得る。
【００４２】
ブロック３０４において、推定ＴＢパラメータを判断し、および／または場合によっては取得する。ここで、たとえば、推定ＴＢパラメータは、デバイス、第１のナビゲーションシステム、第２のナビゲーションシステム、および／またはそれらの一部分の間のタイミング関係に動作可能に関連し得る。いくつかの例示的な実装形態では、ブロック３０６において、ＴＯパラメータに少なくとも部分的に基づいて推定ＴＢパラメータを判断する。たとえば、ブロック３０８において、ＳＶからＴＯパラメータを受信し、および／または場合によっては、デバイスに結合された１つまたは複数の他のデバイスおよび／またはネットワークからまたはそれを通して取得する。例として、ＴＯパラメータは、ナビゲーションまたは他の同様のメッセージの一部としてＧＮＳＳによって送信され得る。例として、ＴＯパラメータは、ナビゲーション支援または他の同様のメッセージおよび／またはプロセスの一部としてネットワークインターフェースを通してネットワークを介して受信され得る。
【００４３】
いくつかの実装形態では、ＴＢパラメータが、未知数としてモデル化され、複数のＧＮＳＳからのＰＲ測定値を使用する位置ソリューションにおいて直接計算され得る。ＴＢのそのような新たに計算された値は、ＴＯのための新しい値を判断するためにＧＤの既存の値とともに使用され得、および／またはＧＤのための新しい値を判断するためにＴＯの既存の値とともに使用され得る。さらに、ＴＢの新しい値は、このソリューションにおける制約として後で使用するために（たとえば、不確実性がある状態で）直接保存され得る。
【００４４】
いくつかの例示的な実装形態では、ブロック３１０において、前に記憶されたＴＢパラメータおよび／または差分ＧＤパラメータに少なくとも部分的に基づいてＴＯパラメータを判断する。たとえば、いくつかの実装形態では、ＴＯパラメータは、前に記憶されたＴＢパラメータから差分ＧＤパラメータを減算することによって判断され得る。前に記憶されたＴＢパラメータは、たとえば、方法３００の以前の成功した動作によって前に判断された推定ＴＢパラメータを備え得る。いくつかの例示的な実装形態では、前に記憶されたＴＢパラメータは、１つまたは複数の他の技法を使用して前に判断されたＴＢパラメータを備え得る。たとえば、前に記憶されたＴＢパラメータは、第１および第２のナビゲーションシステムを独立して使用して行われた前の位置フィックスに基づいて判断され得る。位置フィックスがＴＢパラメータを計算するために、たとえば、両方のＧＮＳＳからのＰＲ測定値がこのソリューションにおいて使用され得る。そのような例示的な実装形態では、ＴＢパラメータは、（たとえば、単一のＧＮＳＳソリューションの未知のものに加えて）このソリューションにおける未知のものとしてモデル化され得る。
【００４５】
ブロック３１２において、たとえば、いくつかの実装形態では、差分ＧＤパラメータを判断する。ここで、たとえば、差分ＧＤパラメータは、温度パラメータに少なくとも部分的に基づいて判断され得る。したがって、たとえば、そのような差分ＧＤパラメータは、測定された、推定された、および／または場合によっては取得された温度またはデバイスに関連する温度（たとえば、いくつかの回路、構造、環境などの温度）に基づいて変化し得る信号処理時間を考慮に入れ得る。いくつかの例示的な実装形態では、そのような判断をサポートするために、ルックアップテーブル、コンピュータ実装可能モデル、および／または他の同様の機能が与えられ得る。いくつかの事例では、１つまたは複数の回路構成要素および／またはデバイスのエイジが考慮に入れられることがある。
【００４６】
いくつかの実装形態では、差分ＧＤパラメータを判断するために前に記憶されたＴＢパラメータが使用され得る。たとえば、差分ＧＤパラメータは、前に記憶されたＴＢパラメータからＴＯパラメータを減算することによって判断され得る。
【００４７】
ブロック３１４において、差分ＧＤパラメータに少なくとも部分的に基づいて推定ＴＢパラメータを判断する。たとえば、いくつかの実装形態では、推定ＴＢパラメータは、ＴＯパラメータと差分ＧＤパラメータとを一緒に合計することによって判断され得る。
【００４８】
ブロック３１６において、ＰＲ測定値を判断する。たとえば、ＰＲ測定値は、ブロック３０４において判断された推定ＴＢパラメータに少なくとも部分的に基づいて判断され得る。たとえば、推定ＴＢパラメータは、ＳＰＳ信号の送信から受信までの伝搬時間を判断あるいは推定するときに使用され得る。
【００４９】
いくつかの例示的な実装形態では、推定ＴＢパラメータを使用して、その推定ＴＢパラメータが「検証」テストに合格するかどうかに基づいて、ＰＲ測定値が選択的に判断され得る。たとえば、ブロック３１８において、少なくとも１つの不確実性測定値に少なくとも部分的に基づいて、推定ＴＢパラメータを、使用のために容認できるものとして検証する。例として、「検証」テストにおいて使用される不確実性測定値は、対応する推定ＴＢパラメータの「エイジ」を識別するのに役立ち得るタイムスタンプおよび／または他の同様の情報を備え得る。ブロック３１８において、推定ＴＢパラメータの妥当性が確認されなかった（検証テストに不合格になった）場合、方法３００は、たとえば、終了するか、またはリスタートし得る。ブロック３１８において、推定ＴＢパラメータの妥当性が確認された（検証テストに合格した）場合、方法３００は、たとえば、ブロック３１８および３２０に進み得る。
【００５０】
ブロック３２０において、推定位置および／または推定速度を判断する。たとえば、推定位置および／または推定速度は、ブロック３１６において判断された少なくとも１つのＰＲ測定値に少なくとも部分的に基づいて判断され得る。
【００５１】
そのような動作可能な置換および／または適用可能な変換は、特定のシステムおよび関与する情報に応じて様々な形態をとり得ることを当業者は認識されよう。
【００５２】
このことを念頭に置いて、次に、本明細書で説明する技法の潜在的な使用法および／または利益の一部をさらに示すために非限定的な例示的な状況を提示する。以下の例は、２つの例示的なＧＮＳＳ、すなわち、ＧＰＳとＧＬＯＮＡＳＳとに関連するＳＰＳ信号を受信し処理することが可能なデバイスについての位置ソリューションを判断することを対象とする。
【００５３】
ＧＰＳまたはＧＬＯＮＡＳＳ受信機は、送信機受信機間信号送信時間の測定値があるとすれば、位置を推定し得る。ローカルＳＰＳ受信機クロックをＧＮＳＳのシステムクロックと同期することができないので、この送信時間を直接測定することは不可能であり得る。たとえば、得られた測定値は、ローカルクロック誤差に等しい量だけ実際の送信時間とは異なり得る。したがって、ＳＰＳ受信機は、送信機受信機間距離の擬似測定値または「擬似距離」（ＰＲ）測定値を構築し得る。したがって、ＧＰＳ ＰＲ測定値は、ＧＰＳクロック（たとえば、ＧＰＳシステム時間）に関するローカルクロック誤差だけ測定距離からオフセットされる。同様に、ＧＬＯＮＡＳＳ擬似距離測定値は、ＧＬＯＮＡＳＳクロック（たとえば、ＧＬＯＮＡＳＳシステム時間）に関するローカルクロック誤差だけ測定距離からオフセットされる。
【００５４】
したがって、位置／速度を推定するためにＧＰＳ測定値とＧＬＯＮＡＳＳ ＰＲ測定値の両方を使用するＳＰＳ受信機は、２つのＧＮＳＳシステムクロック間のローカルオフセットを判断することから利益を得ることがある。ＧＰＳシステムクロックとＧＬＯＮＡＳＳシステムクロックとの間のサブ第２のオフセット、たとえば、ＧＰＳ−ＧＬＯＮＡＳＳ間時間オフセット（ＧＧＴＯ：GPS to GLONASS Time Offset）は、約＋／−２．０ミリ秒のダイナミックレンジを有する傾向がある。ＧＧＴＯは、２つの原子クロックまたは他の同様のクロックの間のオフセットを表すので、時間とともに変化する傾向がある。ＧＧＴＯは、おそらく２つの原子クロック間のオフセットに関係するので、ＧＧＴＯは、一般に、ＧＤよりも経時的に安定する。ＳＰＳ受信機は、ＧＰＳシステムクロックとＧＬＯＮＡＳＳシステムクロックとの間の追加のオフセットをもたらす傾向がある。ここで、たとえば、差分ＧＤは、ＧＰＳとＧＬＯＮＡＳＳとから受信される異なるＳＰＳ信号のために与えられるＲＦ経路間の差によって生じることがある。そのような差分ＧＤパラメータは、温度に応じて変化する傾向がある。たとえば、差分ＧＤパラメータの大きさは、約１．０マイクロ秒未満であり得る。
【００５５】
したがって、ＧＰＳ測定値とＧＬＯＮＡＳＳ ＰＲ（またはＰＲＲ）測定値との両方を使用するＳＰＳ受信機は、たとえば、ＧＧＴＯと差分ＧＤとの複合効果を考慮することによって利益を得ることがある。したがって、いくつかの例示的な実装形態では、ＧＰＳシステムクロックとＧＬＯＮＡＳＳシステムクロックと間のこのローカルに観測されるオフセットは、ＧＧＴＯと差分ＧＤとの和であり、時間バイアス（ＴＢ：time bias）と呼ばれることがあり、以下の例ではＧＰＳツーＧＬＯＮＡＳＳ時間バイアス（ＧＧＴＢ：GPS to GLONASS Time Bias）である。
【００５６】
したがって、ＧＰＳ測定値とＧＬＯＮＡＳＳ ＰＲ測定値の両方を含む位置／速度ソリューションは、追加の未知パラメータＧＧＴＢのために、単一のＧＮＳＳからの測定値を用いるソリューションと比較して１つの追加の測定値を使用し得る。
【００５７】
本明細書で提示する技法は、たとえば、ＳＰＳ受信機および／または同様のデバイスにおけるタイムツーフィックスと歩留まりとを改善し得る推定ＴＢパラメータを与えるために実装され得る。たとえば、本明細書で提示する技法は、ＧＧＴＢパラメータ、ＧＤパラメータ、およびＧＧＴＯパラメータの維持および使用を可能にする。これらの３つのパラメータは、いくつかの例では、独立ソースから判断され得、および／または場合によってはそれから学習され得る。いくつかの実装形態では、位置を計算しようと試みるＳＰＳ受信機は、推定ＴＢパラメータ（ここでは、推定ＧＧＴＢパラメータ）を判断する際にパラメータの不確実性について考慮し得る。
【００５８】
推定ＧＧＴＢパラメータを制約パラメータとして使用することで、たとえば、位置ソリューションが不可能ではなくとも場合によっては困難である場合に、位置ソリューションを可能にし得る。例として、位置ソリューションは、ソリューションにおける制約または高度パラメータとして地球表面が利用可能であり、少なくとも１つがＧＰＳベースであり、少なくとも１つがＧＬＯＮＡＳＳベースである３つのＰＲ測定値があるとすれば、判断され得る。位置ソリューションは、制約および／または高度パラメータとして地球表面が利用可能でない場合、４つのＰＲ測定値のうちの少なくとも１つがＧＰＳベースであり、少なくとも１つがＧＬＯＮＡＳＳベースである４つのＰＲ測定値があるとすれば、判断され得る。さらに、いくつかの例示的な実装形態では、ＧＰＳ−ＧＬＯＮＡＳＳ複合ソリューションが場合によっては可能であるとき、精度を改善するために、ＧＧＴＢパラメータが使用され得る。
【００５９】
ＧＧＴＢとＧＤとＧＧＴＯとの３つのパラメータを判断するためのいくつかの例示的な技法について以下で説明する。ここで、たとえば、そのようなパラメータのうちの１つまたは複数は、パラメータの不確実性がモデル化されるか、または場合によってはそのエイジに応じて何らかの方法で判断され得るように、タイムスタンプが付けられ、記憶され得る。いくつかの実装形態では、ＧＮＳＳ受信機に固有のＧＤの平均値または他の同様の値が、アプリオリに判断され得る。そのようなアプリオリＧＤ推定値は、たとえば、ＧＧＴＢを直接判断するために使用され得るが、その誤差は、温度に応じて変化し得る。アプリオリＧＤの不確実性は、固定値であり得る。ＧＤパラメータは、温度ルックアップテーブルを通して、および／または同じくアプリオリに判断され得る同様の関数の使用を通して推定され得る。たとえば、ＧＧＴＯパラメータは、ＧＬＯＮＡＳＳ Ｍ衛星のナビゲーションメッセージ中で直接与えられ得る。推定ＧＧＴＢパラメータは、たとえば、位置ソリューションによって、またはＧＧＴＯパラメータとＧＤパラメータとを使用することに少なくとも部分的に基づいて直接判断され得る。前に記憶されたＧＧＴＢパラメータまたは推定ＧＧＴＢパラメータは、ＧＧＴＯパラメータを判断するために、ＧＤパラメータと組み合わされ得る。同様に、前に記憶されたＧＧＴＢパラメータまたは推定ＧＧＴＢパラメータは、ＧＤパラメータを判断するために、ＧＧＴＯパラメータと組み合わされ得る。
【００６０】
本明細書全体にわたる「一例」、「例」、「いくつかの例」、または「例示的な実装形態」という言及は、特徴および／または例に関して説明する特定の特徴、構造、または特性が、請求する主題の少なくとも１つの特徴および／または例の中に含まれ得ることを意味する。したがって、本明細書全体にわたる様々な場所における「一例では」、「例」、「いくつかの例では」もしくは「いくつかの実装形態では」という句、または他の同様の句の出現は、必ずしもすべてが同じ特徴、例、および／または限定を指すわけではない。さらに、それらの特定の特徴、構造、または特性を組み合わせて１つまたは複数の例および／または特徴にすることができる。
【００６１】
本明細書で説明した方法は、特定の特徴および／または例に従って適用例に応じて様々な手段によって実装され得る。たとえば、そのような方法は、ソフトウェアとともにハードウェア、ファームウェア、および／またはそれらの組合せで実装され得る。ハードウェア実装の場合、たとえば、処理ユニットは、１つまたは複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理デバイス（ＤＳＰ）、プログラマブル論理デバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、本明細書で説明する機能を実行するように設計された他のデバイスユニット、および／またはそれらの組合せの中で実装され得る。
【００６２】
上記の詳細な説明では、請求する主題の完全な理解を与えるために多数の具体的な詳細を記載した。ただし、請求する主題は、これらの具体的な詳細なしに実施され得ることが当業者には理解されよう。他の例では、請求する主題を不明瞭にしないように、当業者には既知であろう方法および装置については詳細に説明していない。
【００６３】
上記の詳細な説明のいくつかの部分は、特定の装置または特殊目的コンピューティングデバイスまたはプラットフォームのメモリ内に記憶された２値デジタル電子信号の演算のアルゴリズムまたは記号表現に関して提示した。この特定の明細書のコンテキストでは、特定の装置などの用語は、プログラムソフトウェアからの命令に従って特定の関数を実行するようにプログラムされた後の汎用コンピュータを含む。アルゴリズムの説明または記号表現は、信号処理または関連技術において当業者が、それらの仕事の本質を他の当業者に伝達するために使用する技法の例である。アルゴリズムは、本明細書では、また一般に、所望の結果をもたらす自己無撞着な一連の演算または同様の信号処理であると考えられる。このコンテキストでは、演算または処理は物理量の物理操作に関係する。必ずしもそうとは限らないが、一般に、電子信号は情報を表すので、そのような量は、格納、転送、組合せ、比較、または他の操作が可能な、電気信号または磁気信号の形態をとり得る。主に一般的な用法という理由で、そのような信号をビット、データ、値、要素、記号、文字、項、数、数字、情報などと呼ぶことは時々便利であることがわかっている。ただし、これらおよび同様の用語はすべて、適切な物理量に関連すべきものであり、便利なラベルにすぎないことを理解されたい。別段に明記されていない限り、本明細書での説明から明らかなように、本明細書全体にわたって、「処理する」、「算出する」、「計算する」、「識別する」、「判断する」、「確立する」などの用語を利用する説明は、専用コンピュータまたは同様の専用電子コンピューティングデバイスなど、特定の装置の動作またはプロセスを指すことを諒解されたい。したがって、本明細書のコンテキストで、専用コンピュータまたは同様の専用電子コンピューティングデバイスは、専用コンピュータまたは同様の専用電子コンピューティングデバイスのメモリ、レジスタ、または他の情報記憶デバイス、送信デバイス、あるいは専用コンピュータまたは同様の専用電子コンピューティングデバイスのディスプレイデバイス内の電子的または磁気的な物理量として一般に表される信号を操作または変換することが可能である。この特定の特許出願のコンテキストでは、「特定の装置」という用語は、プログラムソフトウェアからの命令に従って特定の関数を実行するようにプログラムされた汎用コンピュータを含み得る。
【００６４】
現在例示的な特徴と考えられていることを例示し説明したが、請求する主題を逸脱することなく、他の様々な変形を行うことができ、均等物を代用することができることが、当業者には理解されよう。さらに、本明細書に記載の中心概念から逸脱することなく、請求する主題の教示に特定の状況を適合させるために多くの変更を行い得る。
【００６５】
したがって、請求する主題は、開示された特定の例に限定されず、そのような請求する主題は、添付の特許請求の範囲の範囲内に入るすべての態様、およびその均等物をも含むものとする。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも第１および第２のナビゲーションシステムに関連する衛星測位システム（ＳＰＳ）信号を受信し、処理することが可能なデバイスを用いて、
前記デバイスと前記第１のナビゲーションシステムと前記第２のナビゲーションシステムとに関連する推定時間バイアス（ＴＢ）パラメータを表す１つまたは複数の電子信号を生成することと、
前記推定ＴＢパラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記デバイスと、前記第１または第２のナビゲーションシステムのいずれかの少なくとも１つの宇宙ビークル（ＳＶ）とに対応する擬似距離（ＰＲ）測定値を表す１つまたは複数の電子信号を選択的に生成することと、
前記ＰＲに少なくとも部分的に基づいて前記デバイスの推定位置を表す１つまたは複数の電子信号を生成することと
を備える、方法。
【請求項２】
前記第１のナビゲーションシステムが第１のシステム時間に動作可能に関連し、前記第２のナビゲーションシステムが、動的に変化するオフセット値だけ前記第１のシステム時間からオフセットされた第２のシステム時間に動作可能に関連し、前記デバイスを用いて、
前記動的に変化するオフセット値に関連する時間オフセット（ＴＯ）パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記推定ＴＢパラメータを表す前記１つまたは複数の電子信号を生成すること
をさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記推定ＴＢパラメータを表す前記１つまたは複数の電子信号を生成することが、
前記デバイスに関連する差分グループ遅延（ＧＤ）パラメータにさらに少なくとも部分的に基づいて、前記推定ＴＢパラメータを表す前記１つまたは複数の電子信号を生成すること
をさらに備える、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記デバイスを用いて、
前記ＴＯパラメータを表す１つまたは複数の電子信号を受信すること、および／または
前に記憶されたＴＢパラメータおよび／または差分グループ遅延（ＧＤ）パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記ＴＯパラメータを表す１つまたは複数の電子信号を生成すること
のうちの少なくとも１つをさらに備える、請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記差分ＧＤパラメータがあらかじめ決定される、請求項３に記載の方法。
【請求項６】
前記デバイスを用いて、
温度パラメータおよび／または前に記憶されたＴＢパラメータのうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、前記差分ＧＤパラメータを表す１つまたは複数の電子信号を生成すること
をさらに備える、請求項３に記載の方法。
【請求項７】
前記ＰＲ測定値を表す前記１つまたは複数の電子信号を選択的に生成することが、
前記推定ＴＢパラメータに関連する少なくとも１つの不確実性測定値に少なくとも部分的に基づいて、前記推定ＴＢパラメータが使用のために容認できることを検証すること
をさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記デバイスを用いて、
前記第１のナビゲーションシステムに関連する第１の複数のＳＰＳ信号を表す１つまたは複数の電子信号を取得することであって、前記第１のナビゲーションシステムに関連する利用可能なＳＰＳ信号の第１の総数が、前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の最小数を満たさない、取得することと、
前記第２のナビゲーションシステムに関連する少なくとも１つのＳＰＳ信号を表す１つまたは複数の電子信号を取得することであって、前記第２のナビゲーションシステムに関連する利用可能なＳＰＳ信号の第２の総数が、前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数を満たさないが、互いに合計される利用可能なＳＰＳ信号の前記第１および第２の総数が、前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数を満たす、取得することと
をさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数は、高度パラメータが利用可能である場合は３であり、利用可能でない場合は４である、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数は、高度パラメータが利用可能である場合は４であり、利用可能でない場合は５である、請求項８に記載の方法。
【請求項１１】
前記第１および／または第２のナビゲーションシステムのうちの少なくとも１つがＧｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ＧＮＳＳ）を備える、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
少なくとも第１および第２のナビゲーションシステムに関連する衛星測位システム（ＳＰＳ）信号を受信するための手段と、
少なくとも前記第１および第２のナビゲーションシステムに関連する推定時間バイアス（ＴＢ）パラメータを判断するための手段と、
前記推定ＴＢパラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１または第２のナビゲーションシステムのいずれかの少なくとも１つの宇宙ビークル（ＳＶ）に対応する擬似距離（ＰＲ）測定値を選択的に判断するための手段と、
前記ＰＲ測定値に少なくとも部分的に基づいて前記デバイスの推定位置を判断するための手段と
を備える、装置。
【請求項１３】
前記第１のナビゲーションシステムが第１のシステム時間に動作可能に関連し、前記第２のナビゲーションシステムが、動的に変化するオフセット値だけ前記第１のシステム時間からオフセットされた第２のシステム時間に動作可能に関連し、
前記動的に変化するオフセット値に関連する時間オフセット（ＴＯ）パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記推定ＴＢパラメータを判断するための手段
をさらに備える、請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記デバイスに関連する差分グループ遅延（ＧＤ）パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記推定ＴＢパラメータを判断するための手段
をさらに備える、請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
前記ＴＯパラメータを表す１つまたは複数の電子信号を受信すること、および／または
前に記憶されたＴＢパラメータおよび／または差分グループ遅延（ＧＤ）パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記ＴＯパラメータを判断するための手段
のうちの少なくとも１つをさらに備える、請求項１３に記載の装置。
【請求項１６】
前記差分ＧＤパラメータがあらかじめ決定される、請求項１４に記載の装置。
【請求項１７】
温度パラメータおよび／または前に記憶されたＴＢパラメータのうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、前記差分ＧＤパラメータを判断するための手段
をさらに備える、請求項１４に記載の装置。
【請求項１８】
前記推定ＴＢパラメータに関連する少なくとも１つの不確実性測定値に少なくとも部分的に基づいて、前記推定ＴＢパラメータが使用のために容認できることを検証するための手段
をさらに備える、請求項１２に記載の装置。
【請求項１９】
前記第１のナビゲーションシステムに関連する第１の複数のＳＰＳ信号を表す１つまたは複数の電子信号を取得するための手段であって、前記第１のナビゲーションシステムに関連する利用可能なＳＰＳ信号の第１の総数が、前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の最小数を満たさない、取得するための手段と、
前記第２のナビゲーションシステムに関連する少なくとも１つのＳＰＳ信号を表す１つまたは複数の電子信号を取得するための手段であって、前記第２のナビゲーションシステムに関連する利用可能なＳＰＳ信号の第２の総数が、前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数を満たさないが、互いに合計される利用可能なＳＰＳ信号の前記第１および第２の総数が、前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数を満たす、取得するための手段と
をさらに備える、請求項１２に記載の装置。
【請求項２０】
前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数は、高度パラメータが利用可能である場合は３であり、利用可能でない場合は４である、請求項１９に記載の装置。
【請求項２１】
前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数は、高度パラメータが利用可能である場合は４であり、利用可能でない場合は５である、請求項１９に記載の装置。
【請求項２２】
前記第１および／または第２のナビゲーションシステムのうちの少なくとも１つがＧｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ＧＮＳＳ）を備える、請求項１２に記載の装置。
【請求項２３】
少なくとも第１および第２のナビゲーションシステムを備える複数のナビゲーションシステムからの複数の異なる衛星測位システム（ＳＰＳ）信号に関連する情報を記憶したメモリと、
少なくとも前記第１および第２のナビゲーションシステムに関連する推定時間バイアス（ＴＢ）パラメータを判断することと、前記推定ＴＢパラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１または第２のナビゲーションシステムのいずれかの少なくとも１つの宇宙ビークル（ＳＶ）に対応する擬似距離（ＰＲ）測定値を選択的に判断することと、前記ＰＲ測定値のうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいてに少なくとも部分的に基づいて前記デバイスの推定位置を判断することとを行うために前記メモリに動作可能に結合された少なくとも１つの処理ユニットと
を備える、装置。
【請求項２４】
前記第１のナビゲーションシステムが第１のシステム時間に動作可能に関連し、前記第２のナビゲーションシステムが、動的に変化するオフセット値だけ前記第１のシステム時間からオフセットされた第２のシステム時間に動作可能に関連し、前記少なくとも１つの処理ユニットが、前記動的に変化するオフセット値に関連する時間オフセット（ＴＯ）パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記推定ＴＢパラメータを判断する、請求項２３に記載の装置。
【請求項２５】
前記少なくとも１つの処理ユニットが、前記デバイスに関連する差分グループ遅延（ＧＤ）パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記推定ＴＢパラメータを判断する、請求項２４に記載の装置。
【請求項２６】
前記メモリおよび／または前記少なくとも１つの処理ユニットのうちの少なくとも１つに動作可能に結合された受信機をさらに備え、前記受信機が、前記ＴＯパラメータを受信し、前記メモリおよび／または前記少なくとも１つの処理ユニットのうちの少なくとも１つに前記ＴＯパラメータを供給する、請求項２４に記載の装置。
【請求項２７】
前記少なくとも１つの処理ユニットが、前に記憶されたＴＢパラメータおよび／または差分グループ遅延（ＧＤ）パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記ＴＯパラメータを判断する、請求項２４に記載の装置。
【請求項２８】
前記差分ＧＤパラメータがあらかじめ決定される、請求項２５に記載の装置。
【請求項２９】
前記少なくとも１つの処理ユニットが、温度パラメータおよび／または前に記憶されたＴＢパラメータのうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、前記差分ＧＤパラメータを判断する、請求項２５に記載の装置。
【請求項３０】
前記少なくとも１つの処理ユニットが、前記推定ＴＢパラメータに関連する少なくとも１つの不確実性測定値に少なくとも部分的に基づいて、前記推定ＴＢパラメータが使用のために容認できることを検証する、請求項２３に記載の装置。
【請求項３１】
前記メモリに記憶された前記情報の少なくとも一部分が、前記第１のナビゲーションシステムに関連する第１の複数のＳＰＳ信号に関連し、前記第１のナビゲーションシステムに関連する利用可能なＳＰＳ信号の第１の総数が、前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の最小数を満たさず、
前記メモリに記憶された前記情報の少なくとも別の一部分が、前記第２のナビゲーションシステムに関連する少なくとも１つのＳＰＳ信号に関連し、前記第２のナビゲーションシステムに関連する利用可能なＳＰＳ信号の第２の総数も、前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数を満たさないが、互いに合計される利用可能なＳＰＳ信号の前記第１および第２の総数が、前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数を満たす、請求項２３に記載の装置。
【請求項３２】
前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数は、高度パラメータが利用可能である場合は３であり、利用可能でない場合は４である、請求項３１に記載の装置。
【請求項３３】
前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数は、高度パラメータが利用可能である場合は４であり、利用可能でない場合は５である、請求項３１に記載の装置。
【請求項３４】
前記第１および／または第２のナビゲーションシステムのうちの少なくとも１つが全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）を備える、請求項２３に記載の装置。
【請求項３５】
電子デバイス中の１つまたは複数の処理ユニットによって実行されることに応答して、前記電子デバイスが、
少なくとも第１および第２のナビゲーションシステムに関連する衛星測位システム（ＳＰＳ）信号を取得することと、
前記第１および第２のナビゲーションシステムに関連する推定時間バイアス（ＴＢ）パラメータを判断することと、
前記推定ＴＢパラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１または第２のナビゲーションシステムのいずれかの少なくとも１つの宇宙ビークル（ＳＶ）に対応する擬似距離（ＰＲ）測定値を選択的に判断することと、
前記ＰＲ測定値に少なくとも部分的に基づいて前記デバイスの推定位置を判断することと
を行うことを可能にする、コンピュータ実装可能命令を記憶したコンピュータ可読媒体
を備える、物品。
【請求項３６】
前記第１のナビゲーションシステムが第１のシステム時間に動作可能に関連し、前記第２のナビゲーションシステムが、動的に変化するオフセット値だけ前記第１のシステム時間からオフセットされた第２のシステム時間に動作可能に関連し、
前記動的に変化するオフセット値に関連する時間オフセット（ＴＯ）パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記推定ＴＢパラメータを判断するための手段
をさらに備える、請求項３５に記載の物品。
【請求項３７】
前記コンピュータ実装可能命令は、前記電子デバイス中の前記１つまたは複数の処理ユニットによって実行されることに応答して、前記電子デバイスが、
前記デバイスに関連する差分グループ遅延（ＧＤ）パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記推定ＴＢパラメータを判断すること
を行うことをさらに可能にする、請求項３６に記載の物品。
【請求項３８】
前記コンピュータ実装可能命令は、前記電子デバイス中の前記１つまたは複数の処理ユニットによって実行されることに応答して、前記電子デバイスが、
前記ＴＯパラメータを表す１つまたは複数の電子信号を取得すること、および／または
前に記憶されたＴＢパラメータおよび／または差分グループ遅延（ＧＤ）パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記ＴＯパラメータを判断すること
を行うことをさらに可能にする、請求項３６に記載の物品。
【請求項３９】
前記差分ＧＤパラメータがあらかじめ決定される、請求項３７に記載の物品。
【請求項４０】
前記コンピュータ実装可能命令は、前記電子デバイス中の前記１つまたは複数の処理ユニットによって実行されることに応答して、前記電子デバイスが、
温度パラメータおよび／または前に記憶されたＴＢパラメータのうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、前記差分ＧＤパラメータを判断すること
を行うことをさらに可能にする、請求項３７に記載の物品。
【請求項４１】
前記コンピュータ実装可能命令は、前記電子デバイス中の前記１つまたは複数の処理ユニットによって実行されることに応答して、前記電子デバイスが、
前記推定ＴＢパラメータに関連する少なくとも１つの不確実性測定値に少なくとも部分的に基づいて、前記推定ＴＢパラメータが使用のために容認できることを検証すること
を行うことをさらに可能にする、請求項３５に記載の物品。
【請求項４２】
前記コンピュータ実装可能命令は、前記電子デバイス中の前記１つまたは複数の処理ユニットによって実行されることに応答して、前記電子デバイスが、
前記第１のナビゲーションシステムに関連する第１の複数のＳＰＳ信号を表す１つまたは複数の電子信号を取得することであって、前記第１のナビゲーションシステムに関連する利用可能なＳＰＳ信号の第１の総数が、前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の最小数を満たさない、取得することと、
前記第２のナビゲーションシステムに関連する少なくとも１つのＳＰＳ信号を表す１つまたは複数の電子信号を取得することであって、前記第２のナビゲーションシステムに関連する利用可能なＳＰＳ信号の第２の総数が、前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数を満たさないが、互いに合計される利用可能なＳＰＳ信号の前記第１および第２の総数が、前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数を満たす、取得することと
を行うことをさらに可能にする、請求項３５に記載の物品。
【請求項４３】
前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数は、高度パラメータが利用可能である場合は３であり、利用可能でない場合は４である、請求項４２に記載の物品。
【請求項４４】
前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数は、高度パラメータが利用可能である場合は４であり、利用可能でない場合は５である、請求項４２に記載の物品。
【請求項４５】
前記第１および／または第２のナビゲーションシステムのうちの少なくとも１つがＧｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ＧＮＳＳ）を備える、請求項３５に記載の物品。
【請求項１】
少なくとも第１および第２のナビゲーションシステムに関連する衛星測位システム（ＳＰＳ）信号を受信し、処理することが可能なデバイスを用いて、
前記デバイスと前記第１のナビゲーションシステムと前記第２のナビゲーションシステムとに関連する推定時間バイアス（ＴＢ）パラメータを表す１つまたは複数の電子信号を生成することと、
前記推定ＴＢパラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記デバイスと、前記第１または第２のナビゲーションシステムのいずれかの少なくとも１つの宇宙ビークル（ＳＶ）とに対応する擬似距離（ＰＲ）測定値を表す１つまたは複数の電子信号を選択的に生成することと、
前記ＰＲに少なくとも部分的に基づいて前記デバイスの推定位置を表す１つまたは複数の電子信号を生成することと
を備える、方法。
【請求項２】
前記第１のナビゲーションシステムが第１のシステム時間に動作可能に関連し、前記第２のナビゲーションシステムが、動的に変化するオフセット値だけ前記第１のシステム時間からオフセットされた第２のシステム時間に動作可能に関連し、前記デバイスを用いて、
前記動的に変化するオフセット値に関連する時間オフセット（ＴＯ）パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記推定ＴＢパラメータを表す前記１つまたは複数の電子信号を生成すること
をさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記推定ＴＢパラメータを表す前記１つまたは複数の電子信号を生成することが、
前記デバイスに関連する差分グループ遅延（ＧＤ）パラメータにさらに少なくとも部分的に基づいて、前記推定ＴＢパラメータを表す前記１つまたは複数の電子信号を生成すること
をさらに備える、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記デバイスを用いて、
前記ＴＯパラメータを表す１つまたは複数の電子信号を受信すること、および／または
前に記憶されたＴＢパラメータおよび／または差分グループ遅延（ＧＤ）パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記ＴＯパラメータを表す１つまたは複数の電子信号を生成すること
のうちの少なくとも１つをさらに備える、請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記差分ＧＤパラメータがあらかじめ決定される、請求項３に記載の方法。
【請求項６】
前記デバイスを用いて、
温度パラメータおよび／または前に記憶されたＴＢパラメータのうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、前記差分ＧＤパラメータを表す１つまたは複数の電子信号を生成すること
をさらに備える、請求項３に記載の方法。
【請求項７】
前記ＰＲ測定値を表す前記１つまたは複数の電子信号を選択的に生成することが、
前記推定ＴＢパラメータに関連する少なくとも１つの不確実性測定値に少なくとも部分的に基づいて、前記推定ＴＢパラメータが使用のために容認できることを検証すること
をさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記デバイスを用いて、
前記第１のナビゲーションシステムに関連する第１の複数のＳＰＳ信号を表す１つまたは複数の電子信号を取得することであって、前記第１のナビゲーションシステムに関連する利用可能なＳＰＳ信号の第１の総数が、前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の最小数を満たさない、取得することと、
前記第２のナビゲーションシステムに関連する少なくとも１つのＳＰＳ信号を表す１つまたは複数の電子信号を取得することであって、前記第２のナビゲーションシステムに関連する利用可能なＳＰＳ信号の第２の総数が、前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数を満たさないが、互いに合計される利用可能なＳＰＳ信号の前記第１および第２の総数が、前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数を満たす、取得することと
をさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数は、高度パラメータが利用可能である場合は３であり、利用可能でない場合は４である、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数は、高度パラメータが利用可能である場合は４であり、利用可能でない場合は５である、請求項８に記載の方法。
【請求項１１】
前記第１および／または第２のナビゲーションシステムのうちの少なくとも１つがＧｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ＧＮＳＳ）を備える、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
少なくとも第１および第２のナビゲーションシステムに関連する衛星測位システム（ＳＰＳ）信号を受信するための手段と、
少なくとも前記第１および第２のナビゲーションシステムに関連する推定時間バイアス（ＴＢ）パラメータを判断するための手段と、
前記推定ＴＢパラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１または第２のナビゲーションシステムのいずれかの少なくとも１つの宇宙ビークル（ＳＶ）に対応する擬似距離（ＰＲ）測定値を選択的に判断するための手段と、
前記ＰＲ測定値に少なくとも部分的に基づいて前記デバイスの推定位置を判断するための手段と
を備える、装置。
【請求項１３】
前記第１のナビゲーションシステムが第１のシステム時間に動作可能に関連し、前記第２のナビゲーションシステムが、動的に変化するオフセット値だけ前記第１のシステム時間からオフセットされた第２のシステム時間に動作可能に関連し、
前記動的に変化するオフセット値に関連する時間オフセット（ＴＯ）パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記推定ＴＢパラメータを判断するための手段
をさらに備える、請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記デバイスに関連する差分グループ遅延（ＧＤ）パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記推定ＴＢパラメータを判断するための手段
をさらに備える、請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
前記ＴＯパラメータを表す１つまたは複数の電子信号を受信すること、および／または
前に記憶されたＴＢパラメータおよび／または差分グループ遅延（ＧＤ）パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記ＴＯパラメータを判断するための手段
のうちの少なくとも１つをさらに備える、請求項１３に記載の装置。
【請求項１６】
前記差分ＧＤパラメータがあらかじめ決定される、請求項１４に記載の装置。
【請求項１７】
温度パラメータおよび／または前に記憶されたＴＢパラメータのうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、前記差分ＧＤパラメータを判断するための手段
をさらに備える、請求項１４に記載の装置。
【請求項１８】
前記推定ＴＢパラメータに関連する少なくとも１つの不確実性測定値に少なくとも部分的に基づいて、前記推定ＴＢパラメータが使用のために容認できることを検証するための手段
をさらに備える、請求項１２に記載の装置。
【請求項１９】
前記第１のナビゲーションシステムに関連する第１の複数のＳＰＳ信号を表す１つまたは複数の電子信号を取得するための手段であって、前記第１のナビゲーションシステムに関連する利用可能なＳＰＳ信号の第１の総数が、前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の最小数を満たさない、取得するための手段と、
前記第２のナビゲーションシステムに関連する少なくとも１つのＳＰＳ信号を表す１つまたは複数の電子信号を取得するための手段であって、前記第２のナビゲーションシステムに関連する利用可能なＳＰＳ信号の第２の総数が、前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数を満たさないが、互いに合計される利用可能なＳＰＳ信号の前記第１および第２の総数が、前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数を満たす、取得するための手段と
をさらに備える、請求項１２に記載の装置。
【請求項２０】
前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数は、高度パラメータが利用可能である場合は３であり、利用可能でない場合は４である、請求項１９に記載の装置。
【請求項２１】
前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数は、高度パラメータが利用可能である場合は４であり、利用可能でない場合は５である、請求項１９に記載の装置。
【請求項２２】
前記第１および／または第２のナビゲーションシステムのうちの少なくとも１つがＧｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ＧＮＳＳ）を備える、請求項１２に記載の装置。
【請求項２３】
少なくとも第１および第２のナビゲーションシステムを備える複数のナビゲーションシステムからの複数の異なる衛星測位システム（ＳＰＳ）信号に関連する情報を記憶したメモリと、
少なくとも前記第１および第２のナビゲーションシステムに関連する推定時間バイアス（ＴＢ）パラメータを判断することと、前記推定ＴＢパラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１または第２のナビゲーションシステムのいずれかの少なくとも１つの宇宙ビークル（ＳＶ）に対応する擬似距離（ＰＲ）測定値を選択的に判断することと、前記ＰＲ測定値のうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいてに少なくとも部分的に基づいて前記デバイスの推定位置を判断することとを行うために前記メモリに動作可能に結合された少なくとも１つの処理ユニットと
を備える、装置。
【請求項２４】
前記第１のナビゲーションシステムが第１のシステム時間に動作可能に関連し、前記第２のナビゲーションシステムが、動的に変化するオフセット値だけ前記第１のシステム時間からオフセットされた第２のシステム時間に動作可能に関連し、前記少なくとも１つの処理ユニットが、前記動的に変化するオフセット値に関連する時間オフセット（ＴＯ）パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記推定ＴＢパラメータを判断する、請求項２３に記載の装置。
【請求項２５】
前記少なくとも１つの処理ユニットが、前記デバイスに関連する差分グループ遅延（ＧＤ）パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記推定ＴＢパラメータを判断する、請求項２４に記載の装置。
【請求項２６】
前記メモリおよび／または前記少なくとも１つの処理ユニットのうちの少なくとも１つに動作可能に結合された受信機をさらに備え、前記受信機が、前記ＴＯパラメータを受信し、前記メモリおよび／または前記少なくとも１つの処理ユニットのうちの少なくとも１つに前記ＴＯパラメータを供給する、請求項２４に記載の装置。
【請求項２７】
前記少なくとも１つの処理ユニットが、前に記憶されたＴＢパラメータおよび／または差分グループ遅延（ＧＤ）パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記ＴＯパラメータを判断する、請求項２４に記載の装置。
【請求項２８】
前記差分ＧＤパラメータがあらかじめ決定される、請求項２５に記載の装置。
【請求項２９】
前記少なくとも１つの処理ユニットが、温度パラメータおよび／または前に記憶されたＴＢパラメータのうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、前記差分ＧＤパラメータを判断する、請求項２５に記載の装置。
【請求項３０】
前記少なくとも１つの処理ユニットが、前記推定ＴＢパラメータに関連する少なくとも１つの不確実性測定値に少なくとも部分的に基づいて、前記推定ＴＢパラメータが使用のために容認できることを検証する、請求項２３に記載の装置。
【請求項３１】
前記メモリに記憶された前記情報の少なくとも一部分が、前記第１のナビゲーションシステムに関連する第１の複数のＳＰＳ信号に関連し、前記第１のナビゲーションシステムに関連する利用可能なＳＰＳ信号の第１の総数が、前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の最小数を満たさず、
前記メモリに記憶された前記情報の少なくとも別の一部分が、前記第２のナビゲーションシステムに関連する少なくとも１つのＳＰＳ信号に関連し、前記第２のナビゲーションシステムに関連する利用可能なＳＰＳ信号の第２の総数も、前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数を満たさないが、互いに合計される利用可能なＳＰＳ信号の前記第１および第２の総数が、前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数を満たす、請求項２３に記載の装置。
【請求項３２】
前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数は、高度パラメータが利用可能である場合は３であり、利用可能でない場合は４である、請求項３１に記載の装置。
【請求項３３】
前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数は、高度パラメータが利用可能である場合は４であり、利用可能でない場合は５である、請求項３１に記載の装置。
【請求項３４】
前記第１および／または第２のナビゲーションシステムのうちの少なくとも１つが全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）を備える、請求項２３に記載の装置。
【請求項３５】
電子デバイス中の１つまたは複数の処理ユニットによって実行されることに応答して、前記電子デバイスが、
少なくとも第１および第２のナビゲーションシステムに関連する衛星測位システム（ＳＰＳ）信号を取得することと、
前記第１および第２のナビゲーションシステムに関連する推定時間バイアス（ＴＢ）パラメータを判断することと、
前記推定ＴＢパラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１または第２のナビゲーションシステムのいずれかの少なくとも１つの宇宙ビークル（ＳＶ）に対応する擬似距離（ＰＲ）測定値を選択的に判断することと、
前記ＰＲ測定値に少なくとも部分的に基づいて前記デバイスの推定位置を判断することと
を行うことを可能にする、コンピュータ実装可能命令を記憶したコンピュータ可読媒体
を備える、物品。
【請求項３６】
前記第１のナビゲーションシステムが第１のシステム時間に動作可能に関連し、前記第２のナビゲーションシステムが、動的に変化するオフセット値だけ前記第１のシステム時間からオフセットされた第２のシステム時間に動作可能に関連し、
前記動的に変化するオフセット値に関連する時間オフセット（ＴＯ）パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記推定ＴＢパラメータを判断するための手段
をさらに備える、請求項３５に記載の物品。
【請求項３７】
前記コンピュータ実装可能命令は、前記電子デバイス中の前記１つまたは複数の処理ユニットによって実行されることに応答して、前記電子デバイスが、
前記デバイスに関連する差分グループ遅延（ＧＤ）パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記推定ＴＢパラメータを判断すること
を行うことをさらに可能にする、請求項３６に記載の物品。
【請求項３８】
前記コンピュータ実装可能命令は、前記電子デバイス中の前記１つまたは複数の処理ユニットによって実行されることに応答して、前記電子デバイスが、
前記ＴＯパラメータを表す１つまたは複数の電子信号を取得すること、および／または
前に記憶されたＴＢパラメータおよび／または差分グループ遅延（ＧＤ）パラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記ＴＯパラメータを判断すること
を行うことをさらに可能にする、請求項３６に記載の物品。
【請求項３９】
前記差分ＧＤパラメータがあらかじめ決定される、請求項３７に記載の物品。
【請求項４０】
前記コンピュータ実装可能命令は、前記電子デバイス中の前記１つまたは複数の処理ユニットによって実行されることに応答して、前記電子デバイスが、
温度パラメータおよび／または前に記憶されたＴＢパラメータのうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、前記差分ＧＤパラメータを判断すること
を行うことをさらに可能にする、請求項３７に記載の物品。
【請求項４１】
前記コンピュータ実装可能命令は、前記電子デバイス中の前記１つまたは複数の処理ユニットによって実行されることに応答して、前記電子デバイスが、
前記推定ＴＢパラメータに関連する少なくとも１つの不確実性測定値に少なくとも部分的に基づいて、前記推定ＴＢパラメータが使用のために容認できることを検証すること
を行うことをさらに可能にする、請求項３５に記載の物品。
【請求項４２】
前記コンピュータ実装可能命令は、前記電子デバイス中の前記１つまたは複数の処理ユニットによって実行されることに応答して、前記電子デバイスが、
前記第１のナビゲーションシステムに関連する第１の複数のＳＰＳ信号を表す１つまたは複数の電子信号を取得することであって、前記第１のナビゲーションシステムに関連する利用可能なＳＰＳ信号の第１の総数が、前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の最小数を満たさない、取得することと、
前記第２のナビゲーションシステムに関連する少なくとも１つのＳＰＳ信号を表す１つまたは複数の電子信号を取得することであって、前記第２のナビゲーションシステムに関連する利用可能なＳＰＳ信号の第２の総数が、前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数を満たさないが、互いに合計される利用可能なＳＰＳ信号の前記第１および第２の総数が、前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数を満たす、取得することと
を行うことをさらに可能にする、請求項３５に記載の物品。
【請求項４３】
前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数は、高度パラメータが利用可能である場合は３であり、利用可能でない場合は４である、請求項４２に記載の物品。
【請求項４４】
前記デバイスの前記推定位置を計算するためのＳＰＳ信号の前記最小数は、高度パラメータが利用可能である場合は４であり、利用可能でない場合は５である、請求項４２に記載の物品。
【請求項４５】
前記第１および／または第２のナビゲーションシステムのうちの少なくとも１つがＧｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ＧＮＳＳ）を備える、請求項３５に記載の物品。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公表番号】特表２０１３−５１０３１９（Ｐ２０１３−５１０３１９Ａ）
【公表日】平成２５年３月２１日（２０１３．３．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１２−５３７９６９（Ｐ２０１２−５３７９６９）
【出願日】平成２２年１１月３日（２０１０．１１．３）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＵＳ２０１０／０５５３０４
【国際公開番号】ＷＯ２０１１／０５６８７６
【国際公開日】平成２３年５月１２日（２０１１．５．１２）
【出願人】（５９５０２０６４３）クゥアルコム・インコーポレイテッド (7,166)
【氏名又は名称原語表記】ＱＵＡＬＣＯＭＭ ＩＮＣＯＲＰＯＲＡＴＥＤ
【Ｆターム（参考）】
【公表日】平成２５年３月２１日（２０１３．３．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１１月３日（２０１０．１１．３）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＵＳ２０１０／０５５３０４
【国際公開番号】ＷＯ２０１１／０５６８７６
【国際公開日】平成２３年５月１２日（２０１１．５．１２）
【出願人】（５９５０２０６４３）クゥアルコム・インコーポレイテッド (7,166)
【氏名又は名称原語表記】ＱＵＡＬＣＯＭＭ ＩＮＣＯＲＰＯＲＡＴＥＤ
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]