ナビゲーション装置
【課題】車両が方向転回した場合においても、より精度良く未登録道路を学習できるようにする。
【解決手段】走行軌跡に基づいて車両が方向転回したと判定し（Ｓ１００：ＹＥＳ）、未登録道路を走行したと判定した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）でも、車両が方向転回した際に道路から閾値以上逸脱していないと判定し（Ｓ１０６：ＮＯ）、車両が方向転回する前後のリンクＩＤが一致しないと判定し（Ｓ１１０：ＮＯ）、方向転回中に走行した道路の高度差が閾値を超えてないと判定した場合（Ｓ１１０：ＮＯ）には、車両の走行軌跡に基づく未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録することを禁止する（Ｓ１１６）。
【解決手段】走行軌跡に基づいて車両が方向転回したと判定し（Ｓ１００：ＹＥＳ）、未登録道路を走行したと判定した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）でも、車両が方向転回した際に道路から閾値以上逸脱していないと判定し（Ｓ１０６：ＮＯ）、車両が方向転回する前後のリンクＩＤが一致しないと判定し（Ｓ１１０：ＮＯ）、方向転回中に走行した道路の高度差が閾値を超えてないと判定した場合（Ｓ１１０：ＮＯ）には、車両の走行軌跡に基づく未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録することを禁止する（Ｓ１１６）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行軌跡を収集して、地図データ記憶媒体に記憶されていない未登録道路を示す未登録道路データを学習する機能を有するナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、地図記憶媒体に記憶されていない未登録道路を走行したときに、この未登録道路の走行軌跡を地図記憶媒体に記憶されている道路地図データと同一のデータフォーマットに変換して未登録道路記憶手段に記憶させ、再度、この地域を走行したときに、車両周辺の道路地図上に未登録道路と車両の推定位置とを表示するようにしたナビゲーション装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−８８７３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載されたような装置では、地図記憶媒体に記憶されていない未登録道路を車両が走行したと判定した場合に、例えば、道路に面した空きスペース等を利用して車両が方向転回したような状況であっても、道路に面した空きスペース等を走行した際の未登録道路を未登録道路記憶手段に記憶させてしまう場合がある。このように、不要な未登録道路が未登録道路記憶手段に蓄積記憶されてしまうと、未登録道路の学習精度が低下してしまうといった問題がある。
【０００５】
本発明は上記問題に鑑みたもので、車両が方向転回した場合においても、より精度良く未登録道路を学習できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、車両の走行軌跡を収集し、その走行軌跡に基づいて車両が地図データ記憶媒体に記憶されていない未登録道路を走行したことを判定すると、走行軌跡に基づいて未登録道路を示す未登録道路データを生成し、その未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録する機能を有するナビゲーション装置であって、車両が方向転回したか否かを判定する方向転回判定手段と、方向転回判定手段により車両が方向転回したと判定された場合、車両の走行軌跡に基づいて車両が道路から第１の閾値以上逸脱したか否かを判定する道路逸脱判定手段と、道路逸脱判定手段により車両が方向転回した際に道路から第１の閾値以上逸脱してないと判定された場合、車両の走行軌跡に基づく未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録することを禁止する未登録道路記憶禁止手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
このような構成によれば、道路逸脱判定手段により車両が方向転回した際に道路から第１の閾値以上逸脱してないと判定された場合は、車両の走行軌跡に基づく未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録することが禁止されるので、より精度良く未登録道路を学習することができる。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明のように方向転回判定手段は、走行軌跡における、地図データ記憶媒体に記憶されている道路上において車両が進行方向を変更し始めた地点と、地図データ記憶媒体に記憶されている道路上において車両が進行方向を反転した地点とが、予め定められた基準区間内であるか否かに基づいて車両が方向転回したか否かを判定することができる。なお、予め定められた基準区間は、車両が方向転回する際に要する距離、若しくは時間を加味して設定される。
【０００９】
また、請求項３に記載の発明のように、道路逸脱判定手段は、車両が方向転回した地点の道路幅員データを取得し、その道路幅員データ及び車両の走行軌跡に基づいて、車両が方向転回した際に道路から第１の閾値以上はみ出したか否かを判定することができる。なお、道路から逸脱しているかどうかを判定するために用いる第１の閾値は、車両が走行している道路の幅員に基づいて設定され、さらに、方向転回をするに際し十分な広さとなるように設定される。
【００１０】
また、請求項４に記載の発明は、道路逸脱判定手段により車両が方向転回した際に道路から第１の閾値以上逸脱したと判定された場合、車両の走行軌跡に基づく未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録することを特徴としている。
【００１１】
このような構成によれば、例えば、図４（ｂ）に示すように、方向転回するためのランプが新規道路として開設され、車両がこのランプを走行して方向転回した場合には、車両の走行軌跡に基づく未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録することでき、精度良く未登録道路を学習することができる。
【００１２】
また、請求項５に記載の発明は、更に、車両が方向転回する前の道路識別情報と方向転回した後の道路識別情報が一致するか否かを判定する道路識別情報判定手段を備え、道路識別情報判定手段により車両が方向転回する前の道路識別情報と方向転回した後の道路識別情報が一致しないと判定された場合においては、車両の走行軌跡に基づく未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録することを特徴としている。
【００１３】
このような構成によれば、例えば、図４（ｃ）に示すように、中央分離帯を隔てて別々の道路である所謂二条線と呼ばれる構造の道路間の中央分離帯部分に開設された方向転回するためのＵターン路を車両が走行して方向転回したような場合には、車両の走行軌跡に基づく未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録することでき、精度良く未登録道路を学習することができる。
【００１４】
また、請求項６の発明は、車両が方向転回する前、若しくは方向転回した後の道路の高度と、車両が方向転回中に走行した未登録道路の高度との高度差を検出する道路高度差検出手段と、道路高度差検出手段により検出された高度差が第２の閾値を越える場合においては、車両の走行軌跡に基づく未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録することを特徴としている。なお、第２の閾値は、既存する道路の上下に新しく道路が設置された場合に、最低限必要な高低差を加味して設定される。
【００１５】
このような構成によれば、例えば、図４（ｄ）に示すように、方向転回するためのランプが、設置される道路の幅員内に開設され、車両がこのランプを走行して方向転回した場合には、車両の走行軌跡に基づく未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録することでき、精度良く未登録道路を学習することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図２】車両が方向転回（Ｕターン）する際における未登録道路データの登録処理を示すフローチャートである。
【図３】（ａ）、（ｂ）道路逸脱判定について説明するための図である。
【図４】（ａ）〜（ｄ）車両が方向転回する際の各状況を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の構成を図１に示す。本ナビゲーション装置１は、位置検出器１０、地図データ取得部１１、操作部１２、外部メモリ１３、表示部１４、スピーカ１５および制御部１６を備えている。
【００１８】
位置検出器１０は、地磁気センサ、ジャイロスコープ、距離センサ、ＧＰＳ受信機等（いずれも図示せず）により構成されており、これらから入力される現在位置を特定するための情報を制御部１６へ出力する。なお、現在位置を特定するための情報には、現在位置の座標（緯度経度情報）および現在位置の高さを表す値が含まれる。
【００１９】
地図データ取得部１１は、地図データ記憶媒体に記憶された地図データを取得するための装置である。本実施形態では、ハードディスクドライブを地図データ記憶媒体として用いている。地図データには、各リンクの識別情報（リンクＩＤ）、始点座標、終点座標、距離、道路種別、道路幅員、道路形状、道路名、車線数等を表す道路データ、位置検出精度を向上するためのいわゆるマップマッチングデータ、川、湖、海、鉄道、施設などの位置、形状、名称を表す背景データ、各地の施設の名称、所在位置、施設種類、電話番号等を示す施設データ等が含まれる。
【００２０】
操作部１２は、表示部１４のディスプレイに重ねて設けられたタッチスイッチおよび表示部１４のディスプレイの周囲に設けられたメカニカルスイッチ等によって構成され、ユーザのスイッチ操作に応じた信号を制御部１６へ出力する。
【００２１】
外部メモリ１３は、制御部１６の内部とは別に設けられた不揮発性メモリにより構成されている。この外部メモリ１３には、制御部１６からの指示に応じて各種データが記憶される。
【００２２】
表示部１４は、液晶等のディスプレイを有し、制御部１６から入力される映像信号に応じた映像をディスプレイに表示させる。また、スピーカ１５は、制御部１６から入力される音声信号に応じた音声を出力する。
【００２３】
制御部１６は、ＣＰＵ、内部メモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータによって構成されており、ＣＰＵは、内部メモリに記憶されたプログラムに従って各種処理を行う。
【００２４】
制御部１６の処理としては、位置検出器１０から入力される信号に基づいて自車位置を算出する自車位置算出処理、自車位置を一定間隔（一定距離または一定時間）毎にプロットして走行軌跡を収集し、収集した走行軌跡を外部メモリ１３に記憶させる走行軌跡収集処理、地図データ取得部１１を介して自車位置周辺の地図データを取得し、自車位置周辺の地図上に自車位置マークを重ねた画像を表示させる地図表示処理、ダイクストラ法等を用いて現在地から目的地に至る最適経路を探索して案内経路を形成する経路探索処理、案内経路に従って走行案内を実施する走行案内処理等がある。
【００２５】
本ナビゲーション装置１は、車両の走行軌跡に基づいて車両が地図データ記憶媒体に記憶されていない未登録道路を走行したことを判定すると、走行軌跡に基づいて未登録道路を示す未登録道路データを生成し、当該未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録する未登録道路データ登録機能を有している。
【００２６】
図２に、車両が方向転回（Ｕターン）する際における未登録道路データの登録処理を示す。次に、この図に従って、未登録道路データの登録処理について説明する。本ナビゲーション装置１は、車両のイグニッションスイッチがオン状態になると動作状態となり、制御部１６は、図２に示す処理を開始する。
【００２７】
まず、車両が方向転回（Ｕターン）したか否かを判定する（Ｓ１００）。具体的には、走行軌跡を解析して、車両が道路に平行して走行している状況から進行方向を変更し始めた地点（方向転回開始地点）と、車両が進行方向を反転し、道路に平行して走行し始めた地点（方向転回終了地点）とが、予め定められた基準距離（例えば、１００メートル）以内であるか否かに基づいて、車両が方向転回（Ｕターン）したか否かを判定する。また、方向転回開始地点、及び、方向転回終了地点は地図データ記憶媒体に記憶される地図データの登録道路上の地点とする。方向転回開始地点、及び、方向転回終了地点とが基準距離の１００メートル以上離れている場合には、施設内を走行している状況等が考えられるため、車両が方向転回したとは判定されない。また、駐車場内等において車両が方向転回した場合は、方向転回開始地点、及び、方向転回終了地点が登録道路上の地点ではないため、車両が方向転回したとは判定されない。なお、車両が方向転回（Ｕターン）したかどうかの判定は、走行軌跡の形状から判定してもよく、例えば、方向転回時の走行軌跡モデルを予め学習しておき、その走行軌跡モデルと類似度が高い走行軌跡の形状が検出された場合に車両が方向転回したと判定してもよい。また、上記のように方向転回開始地点と、方向転回終了地点とが１００メートル以内であるか否かに基づいてではなく、方向転回開始地点から方向転回終了地点までの走行時間が３０秒以内、といったように所定時間に基づいて方向転回したかどうかを判定してもよい。また、位置検出器１０におけるジャイロスコープから検出される角速度等の情報を用いることで方向転回したかどうかを判定することも可能である。
【００２８】
車両が方向転回していない場合、Ｓ１００の判定はＮＯとなり、Ｓ１００の判定を繰り返す。また、車両が方向転回すると、Ｓ１００の判定はＹＥＳとなり、次に、車両が方向転回する間に、車両の走行軌跡に基づいて車両が地図データ記憶媒体に記憶されていない未登録道路を走行したかどうかを判定する（Ｓ１０２）。ここで、車両が未登録道路を走行していない場合、Ｓ１０２の判定はＮＯとなり、Ｓ１００に戻る。また、車両が未登録道路を走行している場合は、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなり、次に、車両が方向転回した地点の道路幅員データを取得する（Ｓ１０４）。具体的には、地図データを参照して車両が方向転回した地点のリンクの道路幅員データを取得する。
【００２９】
Ｓ１０６では、車両の走行軌跡に基づいて車両が方向転回した際に道路から閾値以上逸脱しなかったか否かを判定する。具体的には、図３（ａ）に示すように、走行軌跡上の任意の点からリンク（道路中央）上に下ろした垂線の長さｒと閾値Ｒとを比較して、垂線の長さｒが閾値Ｒ以上であるか否かを判定することにより、車両が道路から閾値以上逸脱したか否かを判定する。閾値Ｒは車両が方向転回（Ｕターン）する際に必要とする広さを加味して設定される。また、閾値Ｒは車両が走行する道路の幅員データに基づいて設定され、道路幅員が広い道路では、閾値Ｒも広く設定される。道路幅員が１０メートルである道路を車両が走行している場合には、閾値Ｒは道路幅員１０メートルに、方向転回（Ｕターン）に際し十分な距離２０メートルを足して３０メートルで設定される。
【００３０】
したがって、図４（ａ）に示すように、道路に接する空スペース等を利用して車両が道路から閾値以内にはみ出して方向転回した場合、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、Ｓ１０８に進む。
【００３１】
しかし、図４（ｂ）に示すような方向転回するためのランプが新規道路として開設され、車両がこのランプを走行して方向転回した場合には、車両が道路から閾値以上はみ出して方向転回したとみなされ、Ｓ１０６の判定はＹＥＳなり、未登録道路の学習を実施する（Ｓ１１８）。すなわち、走行軌跡に基づいて未登録道路を示す未登録道路データを生成し、当該未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録し、Ｓ１００に戻る。
【００３２】
Ｓ１０８では、地図データを参照して方向転回前のリンクＩＤと方向転回後のリンクＩＤを特定する。具体的には、車両が方向転回を開始した地点が存在するリンクのリンクＩＤ、及び、車両が方向転回を終了した地点が存在するリンクのリンクＩＤを、地図データを参照して特定する。次に、方向転回前後のリンクＩＤが異なるか否かを判定する（Ｓ１１０）。ここで、方向転回前後のリンクＩＤが同一である場合、Ｓ１１０の判定はＹＥＳとなり、Ｓ１１２に進む。方向転回前後のリンクＩＤが異なる場合、Ｓ１１０の判定はＮＯとなり、Ｓ１１８に進み、未登録道路の学習を実施する。
【００３３】
幹線道路等においては、図４（ｃ）に示すような、中央分離帯を隔てて別々のリンクＩＤが付与された所謂二条線と呼ばれる構造の道路がある。図に示すような道路が新規道路として開設され、方向転回するために中央分離帯に設けられたＵターン路を車両が走行して方向転回したような場合には、道路から閾値以上逸脱することはないため、Ｓ１０６の判定はＮＯとなる。また、方向転回前後のリンクＩＤが異なるため、Ｓ１１０の判定はＹＥＳとなり、未登録道路の学習を実施する（Ｓ１１８）。すなわち、走行軌跡に基づいて未登録道路を示す未登録道路データを生成し、当該未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録し、Ｓ１００に戻る。
【００３４】
Ｓ１１２では、車両が方向転回を開始した地点、若しくは終了した地点の道路の高度データを取得する（Ｓ１１２）。具体的には、地図データを参照して車両が方向転回を開始した地点、若しくは終了した地点における高度データを、地図データを参照して取得する。
【００３５】
Ｓ１１４では、車両の走行軌跡に基づいて車両が方向転回した際に道路の高度を閾値以上逸脱しなかったか否かを判定する。具体的には、図３（ｂ）に示すように、車両が方向転回を開始した、若しくは終了した地点と、方向転回中における車両の走行軌跡における最大の高度差となる地点との高度差ｈの絶対値と、予め設定された閾値Ｈとを比較する。高度差ｈの絶対値が閾値Ｈ以上である場合には、車両が方向転回した際に道路の高度を閾値以上逸脱したと判定される。閾値Ｈは、例えば１０ｍと設定され、この値は、既存する道路の上下に新しく道路が設置された場合に、最低限必要な高低差を表す値として設定される。
【００３６】
そして、例えば、図４（ｄ）に示すような方向転回するためのランプが、新規道路として道路から閾値以上はみ出さずに開設され、車両がこのランプを走行して方向転回した場合には、車両の走行軌跡は図３（ｂ）に示したように、地図データ記憶媒体に記憶される地図データ上の地点よりもある閾値以上に高度を逸脱する。従って、道路から閾値以上逸脱することはないため、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、また、方向転回前後のリンクＩＤが同一であるため、Ｓ１１０の判定はＮＯとなり、そして、道路の高度を閾値以上逸脱するため、Ｓ１１４の判定はＹＥＳとなり、未登録道路の学習を実施する（Ｓ１１８）。すなわち、走行軌跡に基づいて未登録道路を示す未登録道路データを生成し、当該未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録し、Ｓ１００に戻る。
【００３７】
また、Ｓ１１４にて、道路の高度を閾値以上逸脱しなかった場合には、Ｓ１１６に進み、未登録道路の学習を禁止し、Ｓ１００に戻る。
【００３８】
上記した構成によれば、車両が方向転回したと判定された場合、車両の走行軌跡に基づいて車両が道路から第１の閾値以上逸脱したか否かを判定し、車両が方向転回した際に道路から第１の閾値以上逸脱してないと判定された場合、車両の走行軌跡に基づく未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録することが禁止される。したがって、例えば、図４（ａ）に示すような、道路に接する空スペース等を利用して車両が道路の片側にのみはみ出して方向転回した場合は、未登録道路の学習は禁止され、不要な走行軌跡に基づく未登録道路を登録することはない。
【００３９】
また、例えば、図４（ｂ）に示すように、方向転回するためのランプが新規道路として開設され、車両がこのランプを走行して方向転回した場合には、走行軌跡に基づく未登録道路は必要とされるデータであるため、未登録道路の学習が実施される。
【００４０】
また、車両が方向転回する前の道路識別情報と方向転回した後の道路識別情報が一致するか否かを判定し、車両が方向転回する前の道路識別情報と方向転回した後の道路識別情報が一致しないと判定された場合においては、車両の走行軌跡に基づく未登録道路データが地図データ記憶媒体に登録される。したがって、例えば、図４（ｃ）に示すように、中央分離帯を隔てて別々のリンクＩＤが付与された所謂二条線と呼ばれる構造の道路間の中央分離帯部分に開設された方向転回するためのＵターン路を車両が走行して方向転回したような場合には、走行軌跡に基づく未登録道路は必要とされるデータであるため、未登録道路の学習が実施される。
【００４１】
また、車両が方向転回する前、若しくは方向転回した後の道路の高度と、車両が方向転回中に走行した未登録道路の高度との高度差を検出し、この検出された高度差が第２の閾値を越える場合においては、車両の走行軌跡に基づく未登録道路データが地図データ記憶媒体に登録される。したがって、例えば、図４（ｄ）に示すように、方向転回するためのランプが、設置される道路の幅員内に開設され、車両がこのランプを走行して方向転回した場合には、走行軌跡に基づく未登録道路は必要とされるデータであるため、未登録道路の学習が実施される。このため、精度良く未登録道路を学習することができる。
【００４２】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００４３】
例えば、上記実施形態では、Ｓ１０６にて、リンクＩＤを道路識別情報として、方向転回前のリンクＩＤと方向転回後のリンクＩＤが一致するか否かを判定したが、リンクＩＤ以外の情報を道路識別情報として、方向転回前後の道路識別情報が一致するか否かを判定するようにしてもよい。
【００４４】
また、上記実施形態では、Ｓ１０６にて、走行軌跡上の任意の点からリンク（道路中央）上に下ろした垂線の長さｒと閾値Ｒとを比較して、垂線の長さｒが閾値Ｒ以上であるか否かを判定することにより、車両が道路から閾値以上逸脱したか否かを判定したが、このような手法に限定されるものではなく、例えば、マップマッチングにより補正された現在位置の補正量（長さ）ｒと閾値Ｒとを比較することにより、車両が道路から閾値以上逸脱したか否かを判定するようにしてもよい。
【００４５】
また、上記実施形態では、Ｓ１０６、Ｓ１１０、Ｓ１１４の各判定結果がＮＯとなった場合に、Ｓ１１６にて未登録道路の学習を禁止したが、必ずしもＳ１０６、Ｓ１１０、Ｓ１１４の各判定ステップを備える必要はなく、例えば、Ｓ１０６でＮＯと判定された場合に、Ｓ１１６にて未登録道路の学習を禁止するように構成してもよく、Ｓ１１４でＮＯと判定された場合に、Ｓ１１６にて未登録道路の学習を禁止するように構成してもよい。
【００４６】
また、上記実施形態では、ハードディスクドライブを地図データ記憶装置として用いたが、例えば、ＣＤ、ＤＶＤ等のディスクメディアに記憶された地図データの読み取りを行うディスク読み取り装置を地図データ記憶装置として用いるように構成してもよい。この場合、ＣＤ、ＤＶＤ等のディスクメディアに未登録道路データを書き込むことができないため、例えば、外部メモリ１３に未登録道路データを記憶させるように構成すればよい。
【００４７】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ１００が方向転回判定手段に相当し、Ｓ１０４、Ｓ１０６が道路逸脱判定手段に相当し、Ｓ１０８、Ｓ１１０が道路識別情報判定手段に相当し、Ｓ１１２、Ｓ１１４が道路高度差検出手段に相当し、Ｓ１１６が未登録道路記憶禁止手段に相当する。
【符号の説明】
【００４８】
１ ナビゲーション装置
１０ 位置検出器
１１ 地図データ取得部
１２ 操作部
１３ 外部メモリ
１４ 表示部
１５ スピーカ
１６ 制御部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行軌跡を収集して、地図データ記憶媒体に記憶されていない未登録道路を示す未登録道路データを学習する機能を有するナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、地図記憶媒体に記憶されていない未登録道路を走行したときに、この未登録道路の走行軌跡を地図記憶媒体に記憶されている道路地図データと同一のデータフォーマットに変換して未登録道路記憶手段に記憶させ、再度、この地域を走行したときに、車両周辺の道路地図上に未登録道路と車両の推定位置とを表示するようにしたナビゲーション装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−８８７３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載されたような装置では、地図記憶媒体に記憶されていない未登録道路を車両が走行したと判定した場合に、例えば、道路に面した空きスペース等を利用して車両が方向転回したような状況であっても、道路に面した空きスペース等を走行した際の未登録道路を未登録道路記憶手段に記憶させてしまう場合がある。このように、不要な未登録道路が未登録道路記憶手段に蓄積記憶されてしまうと、未登録道路の学習精度が低下してしまうといった問題がある。
【０００５】
本発明は上記問題に鑑みたもので、車両が方向転回した場合においても、より精度良く未登録道路を学習できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、車両の走行軌跡を収集し、その走行軌跡に基づいて車両が地図データ記憶媒体に記憶されていない未登録道路を走行したことを判定すると、走行軌跡に基づいて未登録道路を示す未登録道路データを生成し、その未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録する機能を有するナビゲーション装置であって、車両が方向転回したか否かを判定する方向転回判定手段と、方向転回判定手段により車両が方向転回したと判定された場合、車両の走行軌跡に基づいて車両が道路から第１の閾値以上逸脱したか否かを判定する道路逸脱判定手段と、道路逸脱判定手段により車両が方向転回した際に道路から第１の閾値以上逸脱してないと判定された場合、車両の走行軌跡に基づく未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録することを禁止する未登録道路記憶禁止手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
このような構成によれば、道路逸脱判定手段により車両が方向転回した際に道路から第１の閾値以上逸脱してないと判定された場合は、車両の走行軌跡に基づく未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録することが禁止されるので、より精度良く未登録道路を学習することができる。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明のように方向転回判定手段は、走行軌跡における、地図データ記憶媒体に記憶されている道路上において車両が進行方向を変更し始めた地点と、地図データ記憶媒体に記憶されている道路上において車両が進行方向を反転した地点とが、予め定められた基準区間内であるか否かに基づいて車両が方向転回したか否かを判定することができる。なお、予め定められた基準区間は、車両が方向転回する際に要する距離、若しくは時間を加味して設定される。
【０００９】
また、請求項３に記載の発明のように、道路逸脱判定手段は、車両が方向転回した地点の道路幅員データを取得し、その道路幅員データ及び車両の走行軌跡に基づいて、車両が方向転回した際に道路から第１の閾値以上はみ出したか否かを判定することができる。なお、道路から逸脱しているかどうかを判定するために用いる第１の閾値は、車両が走行している道路の幅員に基づいて設定され、さらに、方向転回をするに際し十分な広さとなるように設定される。
【００１０】
また、請求項４に記載の発明は、道路逸脱判定手段により車両が方向転回した際に道路から第１の閾値以上逸脱したと判定された場合、車両の走行軌跡に基づく未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録することを特徴としている。
【００１１】
このような構成によれば、例えば、図４（ｂ）に示すように、方向転回するためのランプが新規道路として開設され、車両がこのランプを走行して方向転回した場合には、車両の走行軌跡に基づく未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録することでき、精度良く未登録道路を学習することができる。
【００１２】
また、請求項５に記載の発明は、更に、車両が方向転回する前の道路識別情報と方向転回した後の道路識別情報が一致するか否かを判定する道路識別情報判定手段を備え、道路識別情報判定手段により車両が方向転回する前の道路識別情報と方向転回した後の道路識別情報が一致しないと判定された場合においては、車両の走行軌跡に基づく未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録することを特徴としている。
【００１３】
このような構成によれば、例えば、図４（ｃ）に示すように、中央分離帯を隔てて別々の道路である所謂二条線と呼ばれる構造の道路間の中央分離帯部分に開設された方向転回するためのＵターン路を車両が走行して方向転回したような場合には、車両の走行軌跡に基づく未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録することでき、精度良く未登録道路を学習することができる。
【００１４】
また、請求項６の発明は、車両が方向転回する前、若しくは方向転回した後の道路の高度と、車両が方向転回中に走行した未登録道路の高度との高度差を検出する道路高度差検出手段と、道路高度差検出手段により検出された高度差が第２の閾値を越える場合においては、車両の走行軌跡に基づく未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録することを特徴としている。なお、第２の閾値は、既存する道路の上下に新しく道路が設置された場合に、最低限必要な高低差を加味して設定される。
【００１５】
このような構成によれば、例えば、図４（ｄ）に示すように、方向転回するためのランプが、設置される道路の幅員内に開設され、車両がこのランプを走行して方向転回した場合には、車両の走行軌跡に基づく未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録することでき、精度良く未登録道路を学習することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図２】車両が方向転回（Ｕターン）する際における未登録道路データの登録処理を示すフローチャートである。
【図３】（ａ）、（ｂ）道路逸脱判定について説明するための図である。
【図４】（ａ）〜（ｄ）車両が方向転回する際の各状況を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の構成を図１に示す。本ナビゲーション装置１は、位置検出器１０、地図データ取得部１１、操作部１２、外部メモリ１３、表示部１４、スピーカ１５および制御部１６を備えている。
【００１８】
位置検出器１０は、地磁気センサ、ジャイロスコープ、距離センサ、ＧＰＳ受信機等（いずれも図示せず）により構成されており、これらから入力される現在位置を特定するための情報を制御部１６へ出力する。なお、現在位置を特定するための情報には、現在位置の座標（緯度経度情報）および現在位置の高さを表す値が含まれる。
【００１９】
地図データ取得部１１は、地図データ記憶媒体に記憶された地図データを取得するための装置である。本実施形態では、ハードディスクドライブを地図データ記憶媒体として用いている。地図データには、各リンクの識別情報（リンクＩＤ）、始点座標、終点座標、距離、道路種別、道路幅員、道路形状、道路名、車線数等を表す道路データ、位置検出精度を向上するためのいわゆるマップマッチングデータ、川、湖、海、鉄道、施設などの位置、形状、名称を表す背景データ、各地の施設の名称、所在位置、施設種類、電話番号等を示す施設データ等が含まれる。
【００２０】
操作部１２は、表示部１４のディスプレイに重ねて設けられたタッチスイッチおよび表示部１４のディスプレイの周囲に設けられたメカニカルスイッチ等によって構成され、ユーザのスイッチ操作に応じた信号を制御部１６へ出力する。
【００２１】
外部メモリ１３は、制御部１６の内部とは別に設けられた不揮発性メモリにより構成されている。この外部メモリ１３には、制御部１６からの指示に応じて各種データが記憶される。
【００２２】
表示部１４は、液晶等のディスプレイを有し、制御部１６から入力される映像信号に応じた映像をディスプレイに表示させる。また、スピーカ１５は、制御部１６から入力される音声信号に応じた音声を出力する。
【００２３】
制御部１６は、ＣＰＵ、内部メモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータによって構成されており、ＣＰＵは、内部メモリに記憶されたプログラムに従って各種処理を行う。
【００２４】
制御部１６の処理としては、位置検出器１０から入力される信号に基づいて自車位置を算出する自車位置算出処理、自車位置を一定間隔（一定距離または一定時間）毎にプロットして走行軌跡を収集し、収集した走行軌跡を外部メモリ１３に記憶させる走行軌跡収集処理、地図データ取得部１１を介して自車位置周辺の地図データを取得し、自車位置周辺の地図上に自車位置マークを重ねた画像を表示させる地図表示処理、ダイクストラ法等を用いて現在地から目的地に至る最適経路を探索して案内経路を形成する経路探索処理、案内経路に従って走行案内を実施する走行案内処理等がある。
【００２５】
本ナビゲーション装置１は、車両の走行軌跡に基づいて車両が地図データ記憶媒体に記憶されていない未登録道路を走行したことを判定すると、走行軌跡に基づいて未登録道路を示す未登録道路データを生成し、当該未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録する未登録道路データ登録機能を有している。
【００２６】
図２に、車両が方向転回（Ｕターン）する際における未登録道路データの登録処理を示す。次に、この図に従って、未登録道路データの登録処理について説明する。本ナビゲーション装置１は、車両のイグニッションスイッチがオン状態になると動作状態となり、制御部１６は、図２に示す処理を開始する。
【００２７】
まず、車両が方向転回（Ｕターン）したか否かを判定する（Ｓ１００）。具体的には、走行軌跡を解析して、車両が道路に平行して走行している状況から進行方向を変更し始めた地点（方向転回開始地点）と、車両が進行方向を反転し、道路に平行して走行し始めた地点（方向転回終了地点）とが、予め定められた基準距離（例えば、１００メートル）以内であるか否かに基づいて、車両が方向転回（Ｕターン）したか否かを判定する。また、方向転回開始地点、及び、方向転回終了地点は地図データ記憶媒体に記憶される地図データの登録道路上の地点とする。方向転回開始地点、及び、方向転回終了地点とが基準距離の１００メートル以上離れている場合には、施設内を走行している状況等が考えられるため、車両が方向転回したとは判定されない。また、駐車場内等において車両が方向転回した場合は、方向転回開始地点、及び、方向転回終了地点が登録道路上の地点ではないため、車両が方向転回したとは判定されない。なお、車両が方向転回（Ｕターン）したかどうかの判定は、走行軌跡の形状から判定してもよく、例えば、方向転回時の走行軌跡モデルを予め学習しておき、その走行軌跡モデルと類似度が高い走行軌跡の形状が検出された場合に車両が方向転回したと判定してもよい。また、上記のように方向転回開始地点と、方向転回終了地点とが１００メートル以内であるか否かに基づいてではなく、方向転回開始地点から方向転回終了地点までの走行時間が３０秒以内、といったように所定時間に基づいて方向転回したかどうかを判定してもよい。また、位置検出器１０におけるジャイロスコープから検出される角速度等の情報を用いることで方向転回したかどうかを判定することも可能である。
【００２８】
車両が方向転回していない場合、Ｓ１００の判定はＮＯとなり、Ｓ１００の判定を繰り返す。また、車両が方向転回すると、Ｓ１００の判定はＹＥＳとなり、次に、車両が方向転回する間に、車両の走行軌跡に基づいて車両が地図データ記憶媒体に記憶されていない未登録道路を走行したかどうかを判定する（Ｓ１０２）。ここで、車両が未登録道路を走行していない場合、Ｓ１０２の判定はＮＯとなり、Ｓ１００に戻る。また、車両が未登録道路を走行している場合は、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなり、次に、車両が方向転回した地点の道路幅員データを取得する（Ｓ１０４）。具体的には、地図データを参照して車両が方向転回した地点のリンクの道路幅員データを取得する。
【００２９】
Ｓ１０６では、車両の走行軌跡に基づいて車両が方向転回した際に道路から閾値以上逸脱しなかったか否かを判定する。具体的には、図３（ａ）に示すように、走行軌跡上の任意の点からリンク（道路中央）上に下ろした垂線の長さｒと閾値Ｒとを比較して、垂線の長さｒが閾値Ｒ以上であるか否かを判定することにより、車両が道路から閾値以上逸脱したか否かを判定する。閾値Ｒは車両が方向転回（Ｕターン）する際に必要とする広さを加味して設定される。また、閾値Ｒは車両が走行する道路の幅員データに基づいて設定され、道路幅員が広い道路では、閾値Ｒも広く設定される。道路幅員が１０メートルである道路を車両が走行している場合には、閾値Ｒは道路幅員１０メートルに、方向転回（Ｕターン）に際し十分な距離２０メートルを足して３０メートルで設定される。
【００３０】
したがって、図４（ａ）に示すように、道路に接する空スペース等を利用して車両が道路から閾値以内にはみ出して方向転回した場合、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、Ｓ１０８に進む。
【００３１】
しかし、図４（ｂ）に示すような方向転回するためのランプが新規道路として開設され、車両がこのランプを走行して方向転回した場合には、車両が道路から閾値以上はみ出して方向転回したとみなされ、Ｓ１０６の判定はＹＥＳなり、未登録道路の学習を実施する（Ｓ１１８）。すなわち、走行軌跡に基づいて未登録道路を示す未登録道路データを生成し、当該未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録し、Ｓ１００に戻る。
【００３２】
Ｓ１０８では、地図データを参照して方向転回前のリンクＩＤと方向転回後のリンクＩＤを特定する。具体的には、車両が方向転回を開始した地点が存在するリンクのリンクＩＤ、及び、車両が方向転回を終了した地点が存在するリンクのリンクＩＤを、地図データを参照して特定する。次に、方向転回前後のリンクＩＤが異なるか否かを判定する（Ｓ１１０）。ここで、方向転回前後のリンクＩＤが同一である場合、Ｓ１１０の判定はＹＥＳとなり、Ｓ１１２に進む。方向転回前後のリンクＩＤが異なる場合、Ｓ１１０の判定はＮＯとなり、Ｓ１１８に進み、未登録道路の学習を実施する。
【００３３】
幹線道路等においては、図４（ｃ）に示すような、中央分離帯を隔てて別々のリンクＩＤが付与された所謂二条線と呼ばれる構造の道路がある。図に示すような道路が新規道路として開設され、方向転回するために中央分離帯に設けられたＵターン路を車両が走行して方向転回したような場合には、道路から閾値以上逸脱することはないため、Ｓ１０６の判定はＮＯとなる。また、方向転回前後のリンクＩＤが異なるため、Ｓ１１０の判定はＹＥＳとなり、未登録道路の学習を実施する（Ｓ１１８）。すなわち、走行軌跡に基づいて未登録道路を示す未登録道路データを生成し、当該未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録し、Ｓ１００に戻る。
【００３４】
Ｓ１１２では、車両が方向転回を開始した地点、若しくは終了した地点の道路の高度データを取得する（Ｓ１１２）。具体的には、地図データを参照して車両が方向転回を開始した地点、若しくは終了した地点における高度データを、地図データを参照して取得する。
【００３５】
Ｓ１１４では、車両の走行軌跡に基づいて車両が方向転回した際に道路の高度を閾値以上逸脱しなかったか否かを判定する。具体的には、図３（ｂ）に示すように、車両が方向転回を開始した、若しくは終了した地点と、方向転回中における車両の走行軌跡における最大の高度差となる地点との高度差ｈの絶対値と、予め設定された閾値Ｈとを比較する。高度差ｈの絶対値が閾値Ｈ以上である場合には、車両が方向転回した際に道路の高度を閾値以上逸脱したと判定される。閾値Ｈは、例えば１０ｍと設定され、この値は、既存する道路の上下に新しく道路が設置された場合に、最低限必要な高低差を表す値として設定される。
【００３６】
そして、例えば、図４（ｄ）に示すような方向転回するためのランプが、新規道路として道路から閾値以上はみ出さずに開設され、車両がこのランプを走行して方向転回した場合には、車両の走行軌跡は図３（ｂ）に示したように、地図データ記憶媒体に記憶される地図データ上の地点よりもある閾値以上に高度を逸脱する。従って、道路から閾値以上逸脱することはないため、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、また、方向転回前後のリンクＩＤが同一であるため、Ｓ１１０の判定はＮＯとなり、そして、道路の高度を閾値以上逸脱するため、Ｓ１１４の判定はＹＥＳとなり、未登録道路の学習を実施する（Ｓ１１８）。すなわち、走行軌跡に基づいて未登録道路を示す未登録道路データを生成し、当該未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録し、Ｓ１００に戻る。
【００３７】
また、Ｓ１１４にて、道路の高度を閾値以上逸脱しなかった場合には、Ｓ１１６に進み、未登録道路の学習を禁止し、Ｓ１００に戻る。
【００３８】
上記した構成によれば、車両が方向転回したと判定された場合、車両の走行軌跡に基づいて車両が道路から第１の閾値以上逸脱したか否かを判定し、車両が方向転回した際に道路から第１の閾値以上逸脱してないと判定された場合、車両の走行軌跡に基づく未登録道路データを地図データ記憶媒体に登録することが禁止される。したがって、例えば、図４（ａ）に示すような、道路に接する空スペース等を利用して車両が道路の片側にのみはみ出して方向転回した場合は、未登録道路の学習は禁止され、不要な走行軌跡に基づく未登録道路を登録することはない。
【００３９】
また、例えば、図４（ｂ）に示すように、方向転回するためのランプが新規道路として開設され、車両がこのランプを走行して方向転回した場合には、走行軌跡に基づく未登録道路は必要とされるデータであるため、未登録道路の学習が実施される。
【００４０】
また、車両が方向転回する前の道路識別情報と方向転回した後の道路識別情報が一致するか否かを判定し、車両が方向転回する前の道路識別情報と方向転回した後の道路識別情報が一致しないと判定された場合においては、車両の走行軌跡に基づく未登録道路データが地図データ記憶媒体に登録される。したがって、例えば、図４（ｃ）に示すように、中央分離帯を隔てて別々のリンクＩＤが付与された所謂二条線と呼ばれる構造の道路間の中央分離帯部分に開設された方向転回するためのＵターン路を車両が走行して方向転回したような場合には、走行軌跡に基づく未登録道路は必要とされるデータであるため、未登録道路の学習が実施される。
【００４１】
また、車両が方向転回する前、若しくは方向転回した後の道路の高度と、車両が方向転回中に走行した未登録道路の高度との高度差を検出し、この検出された高度差が第２の閾値を越える場合においては、車両の走行軌跡に基づく未登録道路データが地図データ記憶媒体に登録される。したがって、例えば、図４（ｄ）に示すように、方向転回するためのランプが、設置される道路の幅員内に開設され、車両がこのランプを走行して方向転回した場合には、走行軌跡に基づく未登録道路は必要とされるデータであるため、未登録道路の学習が実施される。このため、精度良く未登録道路を学習することができる。
【００４２】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００４３】
例えば、上記実施形態では、Ｓ１０６にて、リンクＩＤを道路識別情報として、方向転回前のリンクＩＤと方向転回後のリンクＩＤが一致するか否かを判定したが、リンクＩＤ以外の情報を道路識別情報として、方向転回前後の道路識別情報が一致するか否かを判定するようにしてもよい。
【００４４】
また、上記実施形態では、Ｓ１０６にて、走行軌跡上の任意の点からリンク（道路中央）上に下ろした垂線の長さｒと閾値Ｒとを比較して、垂線の長さｒが閾値Ｒ以上であるか否かを判定することにより、車両が道路から閾値以上逸脱したか否かを判定したが、このような手法に限定されるものではなく、例えば、マップマッチングにより補正された現在位置の補正量（長さ）ｒと閾値Ｒとを比較することにより、車両が道路から閾値以上逸脱したか否かを判定するようにしてもよい。
【００４５】
また、上記実施形態では、Ｓ１０６、Ｓ１１０、Ｓ１１４の各判定結果がＮＯとなった場合に、Ｓ１１６にて未登録道路の学習を禁止したが、必ずしもＳ１０６、Ｓ１１０、Ｓ１１４の各判定ステップを備える必要はなく、例えば、Ｓ１０６でＮＯと判定された場合に、Ｓ１１６にて未登録道路の学習を禁止するように構成してもよく、Ｓ１１４でＮＯと判定された場合に、Ｓ１１６にて未登録道路の学習を禁止するように構成してもよい。
【００４６】
また、上記実施形態では、ハードディスクドライブを地図データ記憶装置として用いたが、例えば、ＣＤ、ＤＶＤ等のディスクメディアに記憶された地図データの読み取りを行うディスク読み取り装置を地図データ記憶装置として用いるように構成してもよい。この場合、ＣＤ、ＤＶＤ等のディスクメディアに未登録道路データを書き込むことができないため、例えば、外部メモリ１３に未登録道路データを記憶させるように構成すればよい。
【００４７】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ１００が方向転回判定手段に相当し、Ｓ１０４、Ｓ１０６が道路逸脱判定手段に相当し、Ｓ１０８、Ｓ１１０が道路識別情報判定手段に相当し、Ｓ１１２、Ｓ１１４が道路高度差検出手段に相当し、Ｓ１１６が未登録道路記憶禁止手段に相当する。
【符号の説明】
【００４８】
１ ナビゲーション装置
１０ 位置検出器
１１ 地図データ取得部
１２ 操作部
１３ 外部メモリ
１４ 表示部
１５ スピーカ
１６ 制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行軌跡を収集し、当該走行軌跡に基づいて前記車両が地図データ記憶媒体に記憶されていない未登録道路を走行したことを判定すると、前記走行軌跡に基づいて未登録道路を示す未登録道路データを生成し、当該未登録道路データを前記地図データ記憶媒体に登録する機能を有するナビゲーション装置であって、
前記車両が方向転回したか否かを判定する方向転回判定手段と、
前記方向転回判定手段により前記車両が方向転回したと判定された場合、前記車両の走行軌跡に基づいて前記車両が道路から第１の閾値以上逸脱したか否かを判定する道路逸脱判定手段と、
前記道路逸脱判定手段により前記車両が方向転回した際に道路から前記第１の閾値以上逸脱してないと判定された場合、前記車両の走行軌跡に基づく未登録道路データを前記地図データ記憶媒体に登録することを禁止する未登録道路記憶禁止手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記方向転回判定手段は、前記走行軌跡における、前記地図データ記憶媒体に記憶されている道路上において前記車両が進行方向を変更し始めた地点と、前記地図データ記憶媒体に記憶されている道路上において前記車両が進行方向を反転した地点とが、予め定められた基準区間内であるか否かに基づいて前記車両が方向転回したか否かを判定する請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記道路逸脱判定手段は、前記車両が方向転回した地点の道路幅員データを取得し、当該道路幅員データ及び前記車両の走行軌跡に基づいて、前記車両が方向転回した際に道路から前記第１の閾値以上はみ出したか否かを判定することを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記道路逸脱判定手段により前記車両が方向転回した際に道路から前記第１の閾値以上逸脱したと判定された場合、前記車両の走行軌跡に基づく未登録道路データを前記地図データ記憶媒体に登録することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
更に、前記車両が方向転回する前の道路識別情報と方向転回した後の道路識別情報が一致するか否かを判定する道路識別情報判定手段を備え、
前記道路識別情報判定手段により前記車両が方向転回する前の道路識別情報と方向転回した後の道路識別情報が一致しないと判定された場合においては、前記車両の走行軌跡に基づく未登録道路データを前記地図データ記憶媒体に登録することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
更に、前記車両が方向転回する前、若しくは方向転回した後の道路の高度と、前記車両が方向転回中に走行した前記未登録道路の高度との高度差を検出する道路高度差検出手段を備え、
前記道路高度差検出手段により検出された高度差が第２の閾値を越える場合においては、前記車両の走行軌跡に基づく未登録道路データを前記地図データ記憶媒体に登録することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項１】
車両の走行軌跡を収集し、当該走行軌跡に基づいて前記車両が地図データ記憶媒体に記憶されていない未登録道路を走行したことを判定すると、前記走行軌跡に基づいて未登録道路を示す未登録道路データを生成し、当該未登録道路データを前記地図データ記憶媒体に登録する機能を有するナビゲーション装置であって、
前記車両が方向転回したか否かを判定する方向転回判定手段と、
前記方向転回判定手段により前記車両が方向転回したと判定された場合、前記車両の走行軌跡に基づいて前記車両が道路から第１の閾値以上逸脱したか否かを判定する道路逸脱判定手段と、
前記道路逸脱判定手段により前記車両が方向転回した際に道路から前記第１の閾値以上逸脱してないと判定された場合、前記車両の走行軌跡に基づく未登録道路データを前記地図データ記憶媒体に登録することを禁止する未登録道路記憶禁止手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記方向転回判定手段は、前記走行軌跡における、前記地図データ記憶媒体に記憶されている道路上において前記車両が進行方向を変更し始めた地点と、前記地図データ記憶媒体に記憶されている道路上において前記車両が進行方向を反転した地点とが、予め定められた基準区間内であるか否かに基づいて前記車両が方向転回したか否かを判定する請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記道路逸脱判定手段は、前記車両が方向転回した地点の道路幅員データを取得し、当該道路幅員データ及び前記車両の走行軌跡に基づいて、前記車両が方向転回した際に道路から前記第１の閾値以上はみ出したか否かを判定することを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記道路逸脱判定手段により前記車両が方向転回した際に道路から前記第１の閾値以上逸脱したと判定された場合、前記車両の走行軌跡に基づく未登録道路データを前記地図データ記憶媒体に登録することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
更に、前記車両が方向転回する前の道路識別情報と方向転回した後の道路識別情報が一致するか否かを判定する道路識別情報判定手段を備え、
前記道路識別情報判定手段により前記車両が方向転回する前の道路識別情報と方向転回した後の道路識別情報が一致しないと判定された場合においては、前記車両の走行軌跡に基づく未登録道路データを前記地図データ記憶媒体に登録することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
更に、前記車両が方向転回する前、若しくは方向転回した後の道路の高度と、前記車両が方向転回中に走行した前記未登録道路の高度との高度差を検出する道路高度差検出手段を備え、
前記道路高度差検出手段により検出された高度差が第２の閾値を越える場合においては、前記車両の走行軌跡に基づく未登録道路データを前記地図データ記憶媒体に登録することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１０−２３７１９０（Ｐ２０１０−２３７１９０Ａ）
【公開日】平成２２年１０月２１日（２０１０．１０．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２５３０２１（Ｐ２００９−２５３０２１）
【出願日】平成２１年１１月４日（２００９．１１．４）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１０月２１日（２０１０．１０．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１１月４日（２００９．１１．４）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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