ナビゲーション装置
【課題】経由地でＵターンする経路が提示されている場合に、該経由地でＵターンが行われなくても、ユーザにとって快適なタイミングでリルートを行うことができるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】目的地および経由地を入力する入力部５３と、入力部から入力された経由地を経由して目的地に至る経路を探索する経路探索部５４と、経路探索部によって探索された経路が経由地でＵターンする経路である場合に、該経由地でＵターンしないことにより経路を逸脱しても、同一道路上を走行している場合には、該経由地から所定距離以上走行するまでは、再探索の実行を抑止する経路誘導部５５とを備えている。
【解決手段】目的地および経由地を入力する入力部５３と、入力部から入力された経由地を経由して目的地に至る経路を探索する経路探索部５４と、経路探索部によって探索された経路が経由地でＵターンする経路である場合に、該経由地でＵターンしないことにより経路を逸脱しても、同一道路上を走行している場合には、該経由地から所定距離以上走行するまでは、再探索の実行を抑止する経路誘導部５５とを備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ユーザを目的地まで案内するナビゲーション装置に関し、特に経由地を設定して経路探索することにより得られた経路が、経由地でＵターンする経路である場合の経路案内の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のナビゲーション装置においては、経路探索によって得られた経路に沿って走行中に該経路を逸脱すると、一般に、再探索（以下、「リルート」という）が行われる。ところで、このようなナビゲーション装置において経由地を設定して経路探索を行うと、経由地でＵターンする経路が探索される場合がある。一般に、経路に沿って走行中は、経路を逸脱しても直ちにリルートが行われるわけではなく、経路を逸脱してから例えば数十メートル走行した後にリルートが行われる。
【０００３】
したがって、経由地でＵターンする経路を走行中に該経由地でＵターンがなされなくても、直ちにリルートが行われるわけではなく、経路を逸脱してから数十メートル走行した後にリルートが行われる。このことは、例えば数十メートル走行した後であれば、未だユーザがＵターンするかどうかを検討している状態にあってもリルートが行われることを意味する。その結果、ユーザにとって不本意な経路、例えば遠回りになる経路が提示される場合がある。逆に、ユーザは、自己の意思で経路を逸脱してリルートを希望する場合もある。この場合、例えば数十メートル走行するまではリルートは行われないので、ユーザの意に添わないことになる。
【０００４】
このようなＵターンを含む経路の探索および案内を行う技術として、特許文献１は、Ｕターンを考慮に入れた経路探索や経路誘導を行うことができるナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置においては、ナビゲーションコントローラは、地図表示および経路探索のための各種のデータを格納した地図バッファと、経路探索処理を行うための経路探索処理部、誘導経路メモリとを含んで構成されている。地図バッファには道路のＵターン路を単独のリンクに対応させた地図データが格納されており、経路探索処理部は、このＵターン路に対応したリンクも探索の対象に含めて経路探索を行う。探索された経路にＵターン路に対応したリンクが含まれる場合には、道路上でＵターンする経路が設定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−２２７６４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したように、従来のナビゲーション装置においては、Ｕターンを含む経路を逸脱した場合に、ユーザにとって不本意なリルートによる経路の提示が行われるという問題がある。また、ユーザが希望するにも拘わらず数十メートルを走行するまではリルートが行われないという問題がある。
【０００７】
この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、経由地でＵターンする経路が提示されている場合に、該経由地でＵターンが行われなくても、ユーザにとって好適なタイミングでリルートを行うことができるナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、この発明に係るナビゲーション装置は、目的地および経由地を入力する入力部と、入力部から入力された経由地を経由して目的地に至る経路を探索する経路探索部と、経路探索部によって探索された経路が経由地でＵターンする経路である場合に、該経由地でＵターンしないことにより経路を逸脱しても、同一道路上を走行している場合には、該経由地から所定距離以上走行するまでは、再探索の実行を抑止する経路誘導部とを備えている。
【発明の効果】
【０００９】
この発明に係るナビゲーション装置によれば、経由地でＵターンする経路が提示されている場合に、該経由地でＵターンが行われなくても、所定条件が満たされている間は再探索の実行が抑止されるので、ユーザにとって好適なタイミングでリルートを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示すＣＰＵによって実現される機能の詳細を示す機能ブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作と比較して説明するための従来のナビゲーション装置の動作を説明する説明図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明するための説明図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を説明するための説明図である。
【図７】この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置の動作を説明するための説明図である。
【図９】この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、入出力装置１、現在位置検出装置２、情報記憶装置３、情報処理装置４およびこれらを接続するバス５から構成されている。
【００１２】
入出力装置１は、各種情報を入出力するために使用される。この入出力装置１は、タッチスイッチ１１、ディスプレイ１２およびスピーカ１３を備えている。タッチスイッチ１１は、例えばディスプレイ１２の画面上に載置されたタッチパネルから構成されており、出発地、目的地、経由地または通過地点などを設定するためのデータを入力したり、ドライバーが案内情報の出力を情報処理装置４に指示したりするために使用される。このタッチスイッチ１１から入力されたデータまたは指示を表す信号は、バス５を介して情報処理装置４に送られる。
【００１３】
ディスプレイ１２は、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）から構成されており、情報処理装置４から送られてくる映像信号にしたがって、案内情報を画面に表示する。スピーカ１３は、情報処理装置４から送られてくる音声信号にしたがって、案内情報を音声で出力する。
【００１４】
現在位置検出装置２は、自車の現在位置に関する情報を入出力する。この現在位置検出装置２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機２１、方位センサ２２および距離センサ２３を備えている。
【００１５】
ＧＰＳ受信機２１は、ＧＰＳ衛星から受信されたＧＰＳ信号に基づき車両の現在位置を検出する。このＧＰＳ受信機２１で検出された車両の現在位置は、現在位置信号としてバス５を経由して情報処理装置４に送られる。方位センサ２２は、車両の旋回時の角速度を検出する。この方位センサ２２で検出された角速度は、角速度信号として情報処理装置４に送られる。距離センサ２３は、車両の走行距離を検出する。この距離センサ２３で検出された走行距離は、距離信号として情報処理装置４に送られる。
【００１６】
情報記憶装置３は、経路探索および経路案内に使用される情報を記憶している。具体的には、情報記憶装置３には、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイルおよび案内地点データファイルが格納されている。さらに、情報記憶装置３には、音声案内を行うための音声データも記憶されている。
【００１７】
地図データファイルは、経路案内に使用される地図データを格納している。交差点データファイルは、交差点に関するデータを格納している。ノードデータファイルは、道路上の所定地点における経度および緯度の座標を格納している。道路データファイルは、道路種別、各道路の始点および終点などの情報を格納している。案内地点データファイルは、例えばガソリンスタンドまたはコンビニエンスストアといった案内の目印となる位置の座標を格納している。
【００１８】
情報処理装置４は、経路探索処理および経路案内処理を実行するとともに、このナビゲーション装置の全体を制御する。この情報処理装置４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４２、メモリ４３、画像メモリ４４および音声プロセッサ４５を備えている。
【００１９】
ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２に格納されているプログラムにしたがって動作することにより、経路探索機能を実現するための経路探索処理および経路案内機能を実現するための経路案内処理を実行するとともに、このナビゲーション装置を制御するための種々の処理を実行する。このＣＰＵ４１によって実現される機能の詳細は後述する。
【００２０】
ＲＯＭ４２は、上述した経路探索処理および経路案内処理などを実現するためのプログラム、案内交差点でのランドマーク表示および経路案内に必要な表示制御を行うためのプログラムおよびデータ、音声案内に必要な音声出力制御を行うためのプログラムおよびデータ、ならびに、経路案内および地図表示に必要な表示データなどを格納している。このＲＯＭ４２に格納されている各種のプログラムおよびデータは、ＣＰＵ４１によって読み出される。
【００２１】
メモリ４３は、ＣＰＵ４１のワークメモリとして使用され、経路探索処理または再探索処理によって得られた道路情報（道路列データおよび案内交差点データ）、経路案内情報または演算処理中のデータを一時的に格納する。このメモリ４３に記憶されているデータは、ＣＰＵ４１によって読み出される。
【００２２】
画像メモリ４４は、ＣＰＵ４１によって生成された画像データを記憶する。この画像メモリ４４に記憶されている画像データは、映像信号としてディスプレイ１２に送られる。これにより、案内画像または地図などがディスプレイ１２の画面に表示される。音声プロセッサ４５は、ＣＰＵ４１からの音声出力制御指令に応答して情報記憶装置３から音声データを読み出し、この読み出した音声データを合成してアナログ信号に変換し、音声信号としてスピーカ１３に送る。これにより、スピーカ１３から案内音声が発生される。
【００２３】
次に、ＣＰＵ４１によって実現される機能の詳細を、図２に示す機能ブロック図を参照しながら説明する。ＣＰＵ４１は、プログラムによって実現された、地図情報取得部５１、位置方位検出部５２、入力部５３、経路探索部５４、経路誘導部５５および出力部５６から構成されている。
【００２４】
地図情報取得部５１は、情報記憶装置３から地図データを取得する。この地図情報取得部５１で取得された地図データは、位置方位検出部５２および経路探索部５４に送られる。位置方位検出部５２は、ＧＰＳ受信機２１から送られてくる現在位置信号、および／または、方位センサ２２から送られてくる角速度信号と距離センサ２３から送られてくる距離信号とに基づき自律航法によって生成された現在位置信号に基づき、車両の現在位置を検出する。この位置方位検出部５２で検出された車両の現在位置は、現在位置データとして経路探索部５４および経路誘導部５５に送られる。
【００２５】
入力部５３は、タッチスイッチ１１から送られてくる信号によって示された出発地、目的地および／または経由地を経路探索部５４に送るとともに、経路探索開始の指示を経路探索部５４に送る。
【００２６】
経路探索部５４は、入力部５３から送られてきた経路探索開始の指示に応じて、位置方位検出部５２から送られてきた現在位置または入力部５３から送られてきた出発地から、入力部５３から入力された経由地（経由地が入力されている場合）を経由し、入力部５３から入力された目的地に至る経路を、地図情報取得部５１で取得された地図データに基づいて探索する。また、経路探索部５４は、経路誘導部５５から送られてくるリルートの指示に応じて、位置方位検出部５２から送られてくる現在位置から、経由地（前方に経由地が設定されている場合）を経由して目的地までの経路を、地図情報取得部５１で取得された地図データに基づいてリルートする。この経路探索部５４で探索された経路は、経路誘導部５５に送られる。
【００２７】
経路誘導部５５は、位置方位検出部５２から送られてきた現在位置データに基づいて、経路探索部５４から送られてきた経路上から案内地点を抽出して、案内情報を生成し出力部５６に送る。また、経路誘導部５５は、位置方位検出部５２から送られてきた現在位置データに基づいて、経路探索部５４から送られてきた経路を逸脱したことを判断した場合は、所定条件（詳細は後述する）が満たされている間はリルートの実行を抑止し、この所定条件が満たされなくなったときに経路探索部５４に対してリルートを指示する。
【００２８】
出力部５６は、経路誘導部５５から送られてきた案内情報に基づき案内を行う。具体的には、出力部５６は、画面に表示すべき案内情報として画像メモリ４４に格納されている画像データを、映像信号としてディスプレイ１２に送る。これにより、ディスプレイ１２の画面に案内情報が表示される。また、出力部５６は、音声出力制御指令を音声プロセッサ４５に送る。音声プロセッサ４５は、情報記憶装置３から音声データを読み出し、この読み出した音声データを合成してアナログ信号に変換し、音声信号としてスピーカ１３に送る。これにより、スピーカ１３から案内情報が音声で出力される。
【００２９】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明する。この実施の形態１に係るナビゲーション装置は、経路探索部５４によって探索された経路が経由地でＵターンする経路である場合に、その経由地でＵターンせずに道路を直進することにより経路を逸脱しても、その経由地から道路上で一定距離だけ離れるまで再探索の実行を抑止するようにしたものである。
【００３０】
図３は、経路探索によって、経由地Ｖを経て目的地Ｇに至る経路Ｐ１が提示されている場合に、自車Ｍが経由地ＶにおいてＵターンできずに、経路Ｐ１とは逆方向に走行する、換言すれば、経路Ｐ１に沿って経由地Ｖまで走行してきた道路上をそのまま直進する状態を示す図である。この場合、従来のナビゲーション装置であれば、経由地Ｖに到着するとＵターンの案内が行われ、Ｕターンされることなく経由地Ｖから数十メートルだけ離れると経路Ｐ１から逸脱したと判断されてリルートが実行される。その結果、例えば経路Ｐ２のように、非常に遠回りとなる経路が提示される場合がある。
【００３１】
これに対し、実施の形態１に係るナビゲーション装置では、図４に示すように、自車Ｍが、経路Ｐ１に沿って経由地Ｖまで走行してきた道路の延長上であって、経由地Ｖから一定距離以内に居る場合は、ユーザがＵターン可能な場所を探しながら走行していると判断し、Ｕターンの案内を継続してリルートの実行を抑止する。ここで、一定距離としては、上述した数十メートルより大きい値、例えば数百メートルといった値を用いることができる。
【００３２】
図５は、実施の形態１に係るナビゲーション装置において行われる、図４に示した機能を実現するための動作を、経路探索処理および経路案内処理を中心に示すフローチャートである。なお、以下では、経由地Ｖおよび目的地Ｇは、入力部５３を用いて既に設定されているものとする。
【００３３】
入力部５３から経路探索開始の指示がなされると、まず、経路探索が行われる（ステップＳＴ１１）。すなわち、経路探索部５４は、入力部５３から送られてきた経路探索開始の指示に応じて、位置方位検出部５２から送られてきた現在位置または入力部５３から送られてきた出発地から、経由地Ｖを経由して目的地Ｇに至る経路を、地図情報取得部５１で取得された地図データに基づいて探索する。この探索により得られた経路は、経路誘導部５５に送られる。ここで、探索により得られた経路は、経由地ＶにおいてＵターンする経路であるものとする。これにより、経路案内が開始される。
【００３４】
経路案内が開始されると、経路誘導部５５は、位置方位検出部５２から送られてきた現在位置データに基づいて、経路探索部５４から送られてきた経路上から案内地点を抽出して、案内情報を生成し出力部５６に送る。これにより、案内情報がディスプレイ１２の画面に表示されるとともに、スピーカ１３から音声で出力される。
【００３５】
次いで、経由地Ｖまでの案内を行う（ステップＳＴ１２）。このステップＳＴ１２において、経由地Ｖまで案内されると、Ｕターンの案内が行われる（ステップＳＴ１３）。すなわち、経路誘導部５５は、経由地ＶでＵターンすべき旨の案内情報を生成し、出力部５６に送る。これにより、案内情報がディスプレイ１２の画面に表示されるとともに、スピーカ１３から音声で出力される。
【００３６】
次いで、経由地ＶでＵターンしたかどうかが調べられる（ステップＳＴ１４）。経路誘導部５５は、位置方位検出部５２から送られてきた現在位置データによって示される現在位置が、経路探索部５４から送られてきた経路にあるか否かを調べる。このステップＳＴ１４において、経由地ＶでＵターンしたことが判断されると、次いで、目的地（経由地）までの案内が行われる（ステップＳＴ１７）。すなわち、経路誘導部５５は、位置方位検出部５２から送られてきた現在位置データに基づいて、経路探索部５４から送られてきた経路上の案内地点に至ったか否かを調べ、案内地点に至ったことを判断した場合は、案内情報を生成し、出力部５６に送る。これにより、案内情報がディスプレイ１２の画面に表示されるとともに、スピーカ１３から音声で出力される。その後、処理は終了する。
【００３７】
一方、上記ステップＳＴ１４において、経由地ＶでＵターンしていないことが判断されると、次いで、同一道路上を一定距離以上走行していないかどうかが調べられる（ステップＳＴ１５）。すなわち、経路誘導部５５は、位置方位検出部５２から送られてきた現在位置データによって示される現在位置が、経路Ｐ１に沿って経由地Ｖまで走行してきた道路の延長上にあるか否かを調べる。この「同一道路上を一定距離以上走行していない」という条件が、この発明の所定条件に対応する。
【００３８】
このステップＳＴ１５において、同一道路上を一定距離以上走行していない、つまり所定条件が満たされていることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１５の入力側に戻り、Ｕターンの案内が行われ、以下、上述した処理が繰り返される。したがって、同一道路上を一定距離以上走行するまでは、Ｕターンの案内が継続されることになる。
【００３９】
一方、ステップＳＴ１５において、同一道路上を一定距離以上走行した、つまり所定条件が満たされなくなったことが判断されると、リルート（再探索）が行われる（ステップＳＴ１６）。すなわち、経路誘導部５５は、経路探索部５４に対してリルートを指示する。これにより、経路探索部５４は、位置方位検出部５２から送られてくる現在位置から、経由地（前方に経由地が設定されている場合）を経由して目的地までの経路を、地図情報取得部５１で取得された地図データに基づいてリルートする。この経路探索部５４で探索された経路は、再度、経路誘導部５５に送られる。その後、シーケンスはステップＳＴ１７に進み、上述した目的地（経由地）までの案内が行われる。
【００４０】
以上説明したように、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置によれば、経由地ＶでＵターンを行わなくても同一経路を走行している場合は、ユーザはＵターンできる場所を探しているものと考えられ、ユーザにとって不本意なリルートの実行が抑止されるので、ユーザにとって不本意な経路の提示が行われることはない。
【００４１】
なお、上述したステップＳＴ１５においては、同一道路上を一定距離以上走行していないかどうかを調べるように構成したが、同一道路でない、つまり経路Ｐ１に沿って経由地Ｖまで走行してきた道路の延長でない他の道路を一定距離以上走行していないかどうかを調べるように構成することもできる。この構成によれば、経由地ＶでＵターンせずに、この経由地Ｖから分岐される他の道路を一定距離以上走行していない場合もリルートの実行が抑止されるので、ユーザにとって不本意な経路の提示が行われることはない。
【００４２】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置は、経路探索部５４によって探索された経路が経由地でＵターンする経路である場合に、その経由地でＵターンしないことにより経路を逸脱しても、その経由地から一定範囲内では再探索の実行を抑止するようにしたものである。
【００４３】
この実施の形態２に係るナビゲーション装置の構成は、図１および図２に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。実施の形態２に係るナビゲーション装置では、図６に示すように、自車Ｍが、経由地Ｖから一定範囲内に居る場合は、経路Ｐ１に復帰することが予測されるので、Ｕターンの案内を継続してリルートの実行を抑止する。ここで、一定範囲内は、経由地Ｖを中心とする半径が例えば数百メートルの円の範囲内とすることができる。
【００４４】
次に、この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を説明する。図７は、実施の形態２に係るナビゲーション装置において行われる、図６に示した機能を実現するための動作を、経路探索処理および経路案内処理を中心に示すフローチャートである。なお、以下では、経由地Ｖおよび目的地Ｇは、入力部５３を用いて既に設定されているものとする。また、図５に示すフローチャートと同一の処理を行うステップには、図５のフローチャートで使用した符号と同一の符号を付して説明を簡略化する。
【００４５】
入力部５３から経路探索開始の指示がなされると、まず、経路探索が行われる（ステップＳＴ１１）。次いで、経由地Ｖまでの案内を行う（ステップＳＴ１２）。このステップＳＴ１２において、経由地Ｖまで案内されると、Ｕターンの案内が行われる（ステップＳＴ１３）。
【００４６】
次いで、経由地ＶでＵターンしたかどうかが調べられる（ステップＳＴ１４）。このステップＳＴ１４において、経由地ＶでＵターンしたことが判断されると、次いで、目的地（経由地）までの案内が行われる（ステップＳＴ１７）。一方、ステップＳＴ１４において、経由地ＶでＵターンしていないことが判断されると、次いで、経由地Ｖからの一定範囲を超えたかどうかが調べられる（ステップＳＴ２１）。すなわち、経路誘導部５５は、位置方位検出部５２から送られてきた現在位置データによって示される現在位置が、経由地Ｖを中心とする一定範囲内にあるか否かを調べる。この「経由地からの一定範囲を超えたかどうか」という条件が、この発明の所定条件に対応する。
【００４７】
このステップＳＴ２１において、経由地Ｖからの一定範囲を超えていない、つまり所定条件が満たされていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２１の入力側に戻り、Ｕターンの案内が行われ、以下、上述した処理が繰り返される。したがって、経由地Ｖからの一定範囲を超えるまでは、Ｕターンの案内が継続されることになる。
【００４８】
一方、ステップＳＴ２１において、経由地Ｖからの一定範囲を超えた、つまり所定条件が満たされなくなったことが判断されると、リルート（再探索）が行われる（ステップＳＴ１６）。その後、シーケンスはステップＳＴ１７に進み、上述した目的地（経由地）までの案内が行われる。
【００４９】
以上説明したように、この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置によれば、経由地ＶでＵターンを行わなくても、自車Ｍが経由地Ｖから一定範囲内に居る場合は、経路Ｐ１に復帰することが予測されるので、ユーザにとって不本意なリルートの実行が抑止される。その結果、ユーザにとって不本意な経路の提示が行われることはない。
【００５０】
実施の形態３．
この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置は、経路探索部５４によって探索された経路が経由地でＵターンする経路である場合に、その経由地でＵターンしないことにより経路を逸脱しても、Ｕターンが可能な地点を通過するまでは再探索の実行を抑止するようにしたものである。
【００５１】
この実施の形態３に係るナビゲーション装置の構成は、図１および図２に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。実施の形態３に係るナビゲーション装置では、図８に示すように、自車Ｍが、「Ｕターン可能な地点」を通過するまでは、経路Ｐ１に復帰することが予測されるので、Ｕターンの案内を継続してリルートの実行を抑止する。逆に言えば、自車Ｍが、「Ｕターン可能な地点」を通過した場合は経路Ｐ１に復帰する意志はないものと判断され、一定距離（実施の形態１における「一定距離」と同じ）以内であってもリルートが実行される。ここで、「Ｕターン可能な地点」は、特許文献１に開示されている「確実にＵターンできる地点」とすることができる。
【００５２】
次に、この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置の動作を説明する。図９は、実施の形態３に係るナビゲーション装置において行われる、図８に示した機能を実現するための動作を、経路探索処理および経路案内処理を中心に示すフローチャートである。なお、以下では、経由地Ｖおよび目的地Ｇは、入力部５３を用いて既に設定されているものとする。また、図５に示すフローチャートと同一の処理を行うステップには、図５のフローチャートで使用した符号と同一の符号を付して説明を簡略化する。
【００５３】
入力部５３から経路探索開始の指示がなされると、まず、経路探索が行われる（ステップＳＴ１１）。次いで、経由地Ｖまでの案内を行う（ステップＳＴ１２）。このステップＳＴ１２において、経由地Ｖまで案内されると、Ｕターンの案内が行われる（ステップＳＴ１３）。
【００５４】
次いで、経由地ＶでＵターンしたかどうかが調べられる（ステップＳＴ１４）。このステップＳＴ１４において、経由地ＶでＵターンしたことが判断されると、次いで、目的地（経由地）までの案内が行われる（ステップＳＴ１７）。一方、ステップＳＴ１４において、経由地ＶでＵターンしていないことが判断されると、Ｕターン可能な地点到着処理（ステップＳＴ３１）が行なわれ、次いで、Ｕターン可能な地点でＵターンがなされたかどうかが調べられる（ステップＳＴ３２）。すなわち、経路誘導部５５は、位置方位検出部５２から送られてきた現在位置データによって示される現在位置が、Ｕターン可能な地点を通過したか否かを調べる。この「Ｕターン可能な地点でＵターンがなされたかどうか」という条件が、この発明の所定条件に対応する。
【００５５】
このステップＳＴ３２において、Ｕターン可能な地点でＵターンがなされたことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１７に進み、上述した目的地（経由地）までの案内が行われる。一方、ステップＳＴ３２において、Ｕターン可能な地点でＵターンがなされていないことが判断されると、ユーザは経路Ｐ１に復帰する意志がないものと認識され、リルート（再探索）が行われる（ステップＳＴ１６）。その後、シーケンスはステップＳＴ１７に進み、上述した目的地（経由地）までの案内が行われる。
【００５６】
以上説明したように、この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置によれば、経由地ＶでＵターンを行わなくても、自車Ｍが、Ｕターン可能な地点を通過した場合は、ユーザはＵターンをする意思がないと判断できるので、この場合は、リルートを行い新しい経路を案内する。したがって、ユーザの意志にしたがった経路の提示が可能になる。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ユーザを目的地まで案内するナビゲーション装置に関し、特に経由地を設定して経路探索することにより得られた経路が、経由地でＵターンする経路である場合の経路案内の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のナビゲーション装置においては、経路探索によって得られた経路に沿って走行中に該経路を逸脱すると、一般に、再探索（以下、「リルート」という）が行われる。ところで、このようなナビゲーション装置において経由地を設定して経路探索を行うと、経由地でＵターンする経路が探索される場合がある。一般に、経路に沿って走行中は、経路を逸脱しても直ちにリルートが行われるわけではなく、経路を逸脱してから例えば数十メートル走行した後にリルートが行われる。
【０００３】
したがって、経由地でＵターンする経路を走行中に該経由地でＵターンがなされなくても、直ちにリルートが行われるわけではなく、経路を逸脱してから数十メートル走行した後にリルートが行われる。このことは、例えば数十メートル走行した後であれば、未だユーザがＵターンするかどうかを検討している状態にあってもリルートが行われることを意味する。その結果、ユーザにとって不本意な経路、例えば遠回りになる経路が提示される場合がある。逆に、ユーザは、自己の意思で経路を逸脱してリルートを希望する場合もある。この場合、例えば数十メートル走行するまではリルートは行われないので、ユーザの意に添わないことになる。
【０００４】
このようなＵターンを含む経路の探索および案内を行う技術として、特許文献１は、Ｕターンを考慮に入れた経路探索や経路誘導を行うことができるナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置においては、ナビゲーションコントローラは、地図表示および経路探索のための各種のデータを格納した地図バッファと、経路探索処理を行うための経路探索処理部、誘導経路メモリとを含んで構成されている。地図バッファには道路のＵターン路を単独のリンクに対応させた地図データが格納されており、経路探索処理部は、このＵターン路に対応したリンクも探索の対象に含めて経路探索を行う。探索された経路にＵターン路に対応したリンクが含まれる場合には、道路上でＵターンする経路が設定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−２２７６４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したように、従来のナビゲーション装置においては、Ｕターンを含む経路を逸脱した場合に、ユーザにとって不本意なリルートによる経路の提示が行われるという問題がある。また、ユーザが希望するにも拘わらず数十メートルを走行するまではリルートが行われないという問題がある。
【０００７】
この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、経由地でＵターンする経路が提示されている場合に、該経由地でＵターンが行われなくても、ユーザにとって好適なタイミングでリルートを行うことができるナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、この発明に係るナビゲーション装置は、目的地および経由地を入力する入力部と、入力部から入力された経由地を経由して目的地に至る経路を探索する経路探索部と、経路探索部によって探索された経路が経由地でＵターンする経路である場合に、該経由地でＵターンしないことにより経路を逸脱しても、同一道路上を走行している場合には、該経由地から所定距離以上走行するまでは、再探索の実行を抑止する経路誘導部とを備えている。
【発明の効果】
【０００９】
この発明に係るナビゲーション装置によれば、経由地でＵターンする経路が提示されている場合に、該経由地でＵターンが行われなくても、所定条件が満たされている間は再探索の実行が抑止されるので、ユーザにとって好適なタイミングでリルートを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示すＣＰＵによって実現される機能の詳細を示す機能ブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作と比較して説明するための従来のナビゲーション装置の動作を説明する説明図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明するための説明図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を説明するための説明図である。
【図７】この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置の動作を説明するための説明図である。
【図９】この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、入出力装置１、現在位置検出装置２、情報記憶装置３、情報処理装置４およびこれらを接続するバス５から構成されている。
【００１２】
入出力装置１は、各種情報を入出力するために使用される。この入出力装置１は、タッチスイッチ１１、ディスプレイ１２およびスピーカ１３を備えている。タッチスイッチ１１は、例えばディスプレイ１２の画面上に載置されたタッチパネルから構成されており、出発地、目的地、経由地または通過地点などを設定するためのデータを入力したり、ドライバーが案内情報の出力を情報処理装置４に指示したりするために使用される。このタッチスイッチ１１から入力されたデータまたは指示を表す信号は、バス５を介して情報処理装置４に送られる。
【００１３】
ディスプレイ１２は、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）から構成されており、情報処理装置４から送られてくる映像信号にしたがって、案内情報を画面に表示する。スピーカ１３は、情報処理装置４から送られてくる音声信号にしたがって、案内情報を音声で出力する。
【００１４】
現在位置検出装置２は、自車の現在位置に関する情報を入出力する。この現在位置検出装置２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機２１、方位センサ２２および距離センサ２３を備えている。
【００１５】
ＧＰＳ受信機２１は、ＧＰＳ衛星から受信されたＧＰＳ信号に基づき車両の現在位置を検出する。このＧＰＳ受信機２１で検出された車両の現在位置は、現在位置信号としてバス５を経由して情報処理装置４に送られる。方位センサ２２は、車両の旋回時の角速度を検出する。この方位センサ２２で検出された角速度は、角速度信号として情報処理装置４に送られる。距離センサ２３は、車両の走行距離を検出する。この距離センサ２３で検出された走行距離は、距離信号として情報処理装置４に送られる。
【００１６】
情報記憶装置３は、経路探索および経路案内に使用される情報を記憶している。具体的には、情報記憶装置３には、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイルおよび案内地点データファイルが格納されている。さらに、情報記憶装置３には、音声案内を行うための音声データも記憶されている。
【００１７】
地図データファイルは、経路案内に使用される地図データを格納している。交差点データファイルは、交差点に関するデータを格納している。ノードデータファイルは、道路上の所定地点における経度および緯度の座標を格納している。道路データファイルは、道路種別、各道路の始点および終点などの情報を格納している。案内地点データファイルは、例えばガソリンスタンドまたはコンビニエンスストアといった案内の目印となる位置の座標を格納している。
【００１８】
情報処理装置４は、経路探索処理および経路案内処理を実行するとともに、このナビゲーション装置の全体を制御する。この情報処理装置４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４２、メモリ４３、画像メモリ４４および音声プロセッサ４５を備えている。
【００１９】
ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２に格納されているプログラムにしたがって動作することにより、経路探索機能を実現するための経路探索処理および経路案内機能を実現するための経路案内処理を実行するとともに、このナビゲーション装置を制御するための種々の処理を実行する。このＣＰＵ４１によって実現される機能の詳細は後述する。
【００２０】
ＲＯＭ４２は、上述した経路探索処理および経路案内処理などを実現するためのプログラム、案内交差点でのランドマーク表示および経路案内に必要な表示制御を行うためのプログラムおよびデータ、音声案内に必要な音声出力制御を行うためのプログラムおよびデータ、ならびに、経路案内および地図表示に必要な表示データなどを格納している。このＲＯＭ４２に格納されている各種のプログラムおよびデータは、ＣＰＵ４１によって読み出される。
【００２１】
メモリ４３は、ＣＰＵ４１のワークメモリとして使用され、経路探索処理または再探索処理によって得られた道路情報（道路列データおよび案内交差点データ）、経路案内情報または演算処理中のデータを一時的に格納する。このメモリ４３に記憶されているデータは、ＣＰＵ４１によって読み出される。
【００２２】
画像メモリ４４は、ＣＰＵ４１によって生成された画像データを記憶する。この画像メモリ４４に記憶されている画像データは、映像信号としてディスプレイ１２に送られる。これにより、案内画像または地図などがディスプレイ１２の画面に表示される。音声プロセッサ４５は、ＣＰＵ４１からの音声出力制御指令に応答して情報記憶装置３から音声データを読み出し、この読み出した音声データを合成してアナログ信号に変換し、音声信号としてスピーカ１３に送る。これにより、スピーカ１３から案内音声が発生される。
【００２３】
次に、ＣＰＵ４１によって実現される機能の詳細を、図２に示す機能ブロック図を参照しながら説明する。ＣＰＵ４１は、プログラムによって実現された、地図情報取得部５１、位置方位検出部５２、入力部５３、経路探索部５４、経路誘導部５５および出力部５６から構成されている。
【００２４】
地図情報取得部５１は、情報記憶装置３から地図データを取得する。この地図情報取得部５１で取得された地図データは、位置方位検出部５２および経路探索部５４に送られる。位置方位検出部５２は、ＧＰＳ受信機２１から送られてくる現在位置信号、および／または、方位センサ２２から送られてくる角速度信号と距離センサ２３から送られてくる距離信号とに基づき自律航法によって生成された現在位置信号に基づき、車両の現在位置を検出する。この位置方位検出部５２で検出された車両の現在位置は、現在位置データとして経路探索部５４および経路誘導部５５に送られる。
【００２５】
入力部５３は、タッチスイッチ１１から送られてくる信号によって示された出発地、目的地および／または経由地を経路探索部５４に送るとともに、経路探索開始の指示を経路探索部５４に送る。
【００２６】
経路探索部５４は、入力部５３から送られてきた経路探索開始の指示に応じて、位置方位検出部５２から送られてきた現在位置または入力部５３から送られてきた出発地から、入力部５３から入力された経由地（経由地が入力されている場合）を経由し、入力部５３から入力された目的地に至る経路を、地図情報取得部５１で取得された地図データに基づいて探索する。また、経路探索部５４は、経路誘導部５５から送られてくるリルートの指示に応じて、位置方位検出部５２から送られてくる現在位置から、経由地（前方に経由地が設定されている場合）を経由して目的地までの経路を、地図情報取得部５１で取得された地図データに基づいてリルートする。この経路探索部５４で探索された経路は、経路誘導部５５に送られる。
【００２７】
経路誘導部５５は、位置方位検出部５２から送られてきた現在位置データに基づいて、経路探索部５４から送られてきた経路上から案内地点を抽出して、案内情報を生成し出力部５６に送る。また、経路誘導部５５は、位置方位検出部５２から送られてきた現在位置データに基づいて、経路探索部５４から送られてきた経路を逸脱したことを判断した場合は、所定条件（詳細は後述する）が満たされている間はリルートの実行を抑止し、この所定条件が満たされなくなったときに経路探索部５４に対してリルートを指示する。
【００２８】
出力部５６は、経路誘導部５５から送られてきた案内情報に基づき案内を行う。具体的には、出力部５６は、画面に表示すべき案内情報として画像メモリ４４に格納されている画像データを、映像信号としてディスプレイ１２に送る。これにより、ディスプレイ１２の画面に案内情報が表示される。また、出力部５６は、音声出力制御指令を音声プロセッサ４５に送る。音声プロセッサ４５は、情報記憶装置３から音声データを読み出し、この読み出した音声データを合成してアナログ信号に変換し、音声信号としてスピーカ１３に送る。これにより、スピーカ１３から案内情報が音声で出力される。
【００２９】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明する。この実施の形態１に係るナビゲーション装置は、経路探索部５４によって探索された経路が経由地でＵターンする経路である場合に、その経由地でＵターンせずに道路を直進することにより経路を逸脱しても、その経由地から道路上で一定距離だけ離れるまで再探索の実行を抑止するようにしたものである。
【００３０】
図３は、経路探索によって、経由地Ｖを経て目的地Ｇに至る経路Ｐ１が提示されている場合に、自車Ｍが経由地ＶにおいてＵターンできずに、経路Ｐ１とは逆方向に走行する、換言すれば、経路Ｐ１に沿って経由地Ｖまで走行してきた道路上をそのまま直進する状態を示す図である。この場合、従来のナビゲーション装置であれば、経由地Ｖに到着するとＵターンの案内が行われ、Ｕターンされることなく経由地Ｖから数十メートルだけ離れると経路Ｐ１から逸脱したと判断されてリルートが実行される。その結果、例えば経路Ｐ２のように、非常に遠回りとなる経路が提示される場合がある。
【００３１】
これに対し、実施の形態１に係るナビゲーション装置では、図４に示すように、自車Ｍが、経路Ｐ１に沿って経由地Ｖまで走行してきた道路の延長上であって、経由地Ｖから一定距離以内に居る場合は、ユーザがＵターン可能な場所を探しながら走行していると判断し、Ｕターンの案内を継続してリルートの実行を抑止する。ここで、一定距離としては、上述した数十メートルより大きい値、例えば数百メートルといった値を用いることができる。
【００３２】
図５は、実施の形態１に係るナビゲーション装置において行われる、図４に示した機能を実現するための動作を、経路探索処理および経路案内処理を中心に示すフローチャートである。なお、以下では、経由地Ｖおよび目的地Ｇは、入力部５３を用いて既に設定されているものとする。
【００３３】
入力部５３から経路探索開始の指示がなされると、まず、経路探索が行われる（ステップＳＴ１１）。すなわち、経路探索部５４は、入力部５３から送られてきた経路探索開始の指示に応じて、位置方位検出部５２から送られてきた現在位置または入力部５３から送られてきた出発地から、経由地Ｖを経由して目的地Ｇに至る経路を、地図情報取得部５１で取得された地図データに基づいて探索する。この探索により得られた経路は、経路誘導部５５に送られる。ここで、探索により得られた経路は、経由地ＶにおいてＵターンする経路であるものとする。これにより、経路案内が開始される。
【００３４】
経路案内が開始されると、経路誘導部５５は、位置方位検出部５２から送られてきた現在位置データに基づいて、経路探索部５４から送られてきた経路上から案内地点を抽出して、案内情報を生成し出力部５６に送る。これにより、案内情報がディスプレイ１２の画面に表示されるとともに、スピーカ１３から音声で出力される。
【００３５】
次いで、経由地Ｖまでの案内を行う（ステップＳＴ１２）。このステップＳＴ１２において、経由地Ｖまで案内されると、Ｕターンの案内が行われる（ステップＳＴ１３）。すなわち、経路誘導部５５は、経由地ＶでＵターンすべき旨の案内情報を生成し、出力部５６に送る。これにより、案内情報がディスプレイ１２の画面に表示されるとともに、スピーカ１３から音声で出力される。
【００３６】
次いで、経由地ＶでＵターンしたかどうかが調べられる（ステップＳＴ１４）。経路誘導部５５は、位置方位検出部５２から送られてきた現在位置データによって示される現在位置が、経路探索部５４から送られてきた経路にあるか否かを調べる。このステップＳＴ１４において、経由地ＶでＵターンしたことが判断されると、次いで、目的地（経由地）までの案内が行われる（ステップＳＴ１７）。すなわち、経路誘導部５５は、位置方位検出部５２から送られてきた現在位置データに基づいて、経路探索部５４から送られてきた経路上の案内地点に至ったか否かを調べ、案内地点に至ったことを判断した場合は、案内情報を生成し、出力部５６に送る。これにより、案内情報がディスプレイ１２の画面に表示されるとともに、スピーカ１３から音声で出力される。その後、処理は終了する。
【００３７】
一方、上記ステップＳＴ１４において、経由地ＶでＵターンしていないことが判断されると、次いで、同一道路上を一定距離以上走行していないかどうかが調べられる（ステップＳＴ１５）。すなわち、経路誘導部５５は、位置方位検出部５２から送られてきた現在位置データによって示される現在位置が、経路Ｐ１に沿って経由地Ｖまで走行してきた道路の延長上にあるか否かを調べる。この「同一道路上を一定距離以上走行していない」という条件が、この発明の所定条件に対応する。
【００３８】
このステップＳＴ１５において、同一道路上を一定距離以上走行していない、つまり所定条件が満たされていることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１５の入力側に戻り、Ｕターンの案内が行われ、以下、上述した処理が繰り返される。したがって、同一道路上を一定距離以上走行するまでは、Ｕターンの案内が継続されることになる。
【００３９】
一方、ステップＳＴ１５において、同一道路上を一定距離以上走行した、つまり所定条件が満たされなくなったことが判断されると、リルート（再探索）が行われる（ステップＳＴ１６）。すなわち、経路誘導部５５は、経路探索部５４に対してリルートを指示する。これにより、経路探索部５４は、位置方位検出部５２から送られてくる現在位置から、経由地（前方に経由地が設定されている場合）を経由して目的地までの経路を、地図情報取得部５１で取得された地図データに基づいてリルートする。この経路探索部５４で探索された経路は、再度、経路誘導部５５に送られる。その後、シーケンスはステップＳＴ１７に進み、上述した目的地（経由地）までの案内が行われる。
【００４０】
以上説明したように、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置によれば、経由地ＶでＵターンを行わなくても同一経路を走行している場合は、ユーザはＵターンできる場所を探しているものと考えられ、ユーザにとって不本意なリルートの実行が抑止されるので、ユーザにとって不本意な経路の提示が行われることはない。
【００４１】
なお、上述したステップＳＴ１５においては、同一道路上を一定距離以上走行していないかどうかを調べるように構成したが、同一道路でない、つまり経路Ｐ１に沿って経由地Ｖまで走行してきた道路の延長でない他の道路を一定距離以上走行していないかどうかを調べるように構成することもできる。この構成によれば、経由地ＶでＵターンせずに、この経由地Ｖから分岐される他の道路を一定距離以上走行していない場合もリルートの実行が抑止されるので、ユーザにとって不本意な経路の提示が行われることはない。
【００４２】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置は、経路探索部５４によって探索された経路が経由地でＵターンする経路である場合に、その経由地でＵターンしないことにより経路を逸脱しても、その経由地から一定範囲内では再探索の実行を抑止するようにしたものである。
【００４３】
この実施の形態２に係るナビゲーション装置の構成は、図１および図２に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。実施の形態２に係るナビゲーション装置では、図６に示すように、自車Ｍが、経由地Ｖから一定範囲内に居る場合は、経路Ｐ１に復帰することが予測されるので、Ｕターンの案内を継続してリルートの実行を抑止する。ここで、一定範囲内は、経由地Ｖを中心とする半径が例えば数百メートルの円の範囲内とすることができる。
【００４４】
次に、この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を説明する。図７は、実施の形態２に係るナビゲーション装置において行われる、図６に示した機能を実現するための動作を、経路探索処理および経路案内処理を中心に示すフローチャートである。なお、以下では、経由地Ｖおよび目的地Ｇは、入力部５３を用いて既に設定されているものとする。また、図５に示すフローチャートと同一の処理を行うステップには、図５のフローチャートで使用した符号と同一の符号を付して説明を簡略化する。
【００４５】
入力部５３から経路探索開始の指示がなされると、まず、経路探索が行われる（ステップＳＴ１１）。次いで、経由地Ｖまでの案内を行う（ステップＳＴ１２）。このステップＳＴ１２において、経由地Ｖまで案内されると、Ｕターンの案内が行われる（ステップＳＴ１３）。
【００４６】
次いで、経由地ＶでＵターンしたかどうかが調べられる（ステップＳＴ１４）。このステップＳＴ１４において、経由地ＶでＵターンしたことが判断されると、次いで、目的地（経由地）までの案内が行われる（ステップＳＴ１７）。一方、ステップＳＴ１４において、経由地ＶでＵターンしていないことが判断されると、次いで、経由地Ｖからの一定範囲を超えたかどうかが調べられる（ステップＳＴ２１）。すなわち、経路誘導部５５は、位置方位検出部５２から送られてきた現在位置データによって示される現在位置が、経由地Ｖを中心とする一定範囲内にあるか否かを調べる。この「経由地からの一定範囲を超えたかどうか」という条件が、この発明の所定条件に対応する。
【００４７】
このステップＳＴ２１において、経由地Ｖからの一定範囲を超えていない、つまり所定条件が満たされていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２１の入力側に戻り、Ｕターンの案内が行われ、以下、上述した処理が繰り返される。したがって、経由地Ｖからの一定範囲を超えるまでは、Ｕターンの案内が継続されることになる。
【００４８】
一方、ステップＳＴ２１において、経由地Ｖからの一定範囲を超えた、つまり所定条件が満たされなくなったことが判断されると、リルート（再探索）が行われる（ステップＳＴ１６）。その後、シーケンスはステップＳＴ１７に進み、上述した目的地（経由地）までの案内が行われる。
【００４９】
以上説明したように、この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置によれば、経由地ＶでＵターンを行わなくても、自車Ｍが経由地Ｖから一定範囲内に居る場合は、経路Ｐ１に復帰することが予測されるので、ユーザにとって不本意なリルートの実行が抑止される。その結果、ユーザにとって不本意な経路の提示が行われることはない。
【００５０】
実施の形態３．
この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置は、経路探索部５４によって探索された経路が経由地でＵターンする経路である場合に、その経由地でＵターンしないことにより経路を逸脱しても、Ｕターンが可能な地点を通過するまでは再探索の実行を抑止するようにしたものである。
【００５１】
この実施の形態３に係るナビゲーション装置の構成は、図１および図２に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。実施の形態３に係るナビゲーション装置では、図８に示すように、自車Ｍが、「Ｕターン可能な地点」を通過するまでは、経路Ｐ１に復帰することが予測されるので、Ｕターンの案内を継続してリルートの実行を抑止する。逆に言えば、自車Ｍが、「Ｕターン可能な地点」を通過した場合は経路Ｐ１に復帰する意志はないものと判断され、一定距離（実施の形態１における「一定距離」と同じ）以内であってもリルートが実行される。ここで、「Ｕターン可能な地点」は、特許文献１に開示されている「確実にＵターンできる地点」とすることができる。
【００５２】
次に、この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置の動作を説明する。図９は、実施の形態３に係るナビゲーション装置において行われる、図８に示した機能を実現するための動作を、経路探索処理および経路案内処理を中心に示すフローチャートである。なお、以下では、経由地Ｖおよび目的地Ｇは、入力部５３を用いて既に設定されているものとする。また、図５に示すフローチャートと同一の処理を行うステップには、図５のフローチャートで使用した符号と同一の符号を付して説明を簡略化する。
【００５３】
入力部５３から経路探索開始の指示がなされると、まず、経路探索が行われる（ステップＳＴ１１）。次いで、経由地Ｖまでの案内を行う（ステップＳＴ１２）。このステップＳＴ１２において、経由地Ｖまで案内されると、Ｕターンの案内が行われる（ステップＳＴ１３）。
【００５４】
次いで、経由地ＶでＵターンしたかどうかが調べられる（ステップＳＴ１４）。このステップＳＴ１４において、経由地ＶでＵターンしたことが判断されると、次いで、目的地（経由地）までの案内が行われる（ステップＳＴ１７）。一方、ステップＳＴ１４において、経由地ＶでＵターンしていないことが判断されると、Ｕターン可能な地点到着処理（ステップＳＴ３１）が行なわれ、次いで、Ｕターン可能な地点でＵターンがなされたかどうかが調べられる（ステップＳＴ３２）。すなわち、経路誘導部５５は、位置方位検出部５２から送られてきた現在位置データによって示される現在位置が、Ｕターン可能な地点を通過したか否かを調べる。この「Ｕターン可能な地点でＵターンがなされたかどうか」という条件が、この発明の所定条件に対応する。
【００５５】
このステップＳＴ３２において、Ｕターン可能な地点でＵターンがなされたことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１７に進み、上述した目的地（経由地）までの案内が行われる。一方、ステップＳＴ３２において、Ｕターン可能な地点でＵターンがなされていないことが判断されると、ユーザは経路Ｐ１に復帰する意志がないものと認識され、リルート（再探索）が行われる（ステップＳＴ１６）。その後、シーケンスはステップＳＴ１７に進み、上述した目的地（経由地）までの案内が行われる。
【００５６】
以上説明したように、この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置によれば、経由地ＶでＵターンを行わなくても、自車Ｍが、Ｕターン可能な地点を通過した場合は、ユーザはＵターンをする意思がないと判断できるので、この場合は、リルートを行い新しい経路を案内する。したがって、ユーザの意志にしたがった経路の提示が可能になる。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地および経由地を入力する入力部と、
前記入力部から入力された経由地を経由して目的地に至る経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部によって探索された経路が経由地でＵターンする経路である場合に、該経由地でＵターンしないことにより経路を逸脱しても、同一道路上を走行している場合には、該経由地から所定距離以上走行するまでは、再探索の実行を抑止する経路誘導部
とを備えたナビゲーション装置。
【請求項１】
目的地および経由地を入力する入力部と、
前記入力部から入力された経由地を経由して目的地に至る経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部によって探索された経路が経由地でＵターンする経路である場合に、該経由地でＵターンしないことにより経路を逸脱しても、同一道路上を走行している場合には、該経由地から所定距離以上走行するまでは、再探索の実行を抑止する経路誘導部
とを備えたナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１１−１８５９５２（Ｐ２０１１−１８５９５２Ａ）
【公開日】平成２３年９月２２日（２０１１．９．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１３５４７８（Ｐ２０１１−１３５４７８）
【出願日】平成２３年６月１７日（２０１１．６．１７）
【分割の表示】特願２００９−５０６１９３（Ｐ２００９−５０６１９３）の分割
【原出願日】平成１９年１１月２２日（２００７．１１．２２）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年９月２２日（２０１１．９．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年６月１７日（２０１１．６．１７）
【分割の表示】特願２００９−５０６１９３（Ｐ２００９−５０６１９３）の分割
【原出願日】平成１９年１１月２２日（２００７．１１．２２）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
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