フォークリフトのエンジン制御装置
【課題】アクセルが大きく操作されたとしてもそのアクセル操作に応じてエンジン回転数を高くする必要のない運転状態であると判定された場合には、エンジン回転数を制限することで、燃料消費量の増大や騒音増大を抑制する。
【解決手段】１）車体が停止状態であって作業機が作動していない状態２）車体が停止状態であって作業機がリフト下降方向のみに単独作動している状態３）車体が停止状態であって作業機がチルト方向のみに単独作動している状態、のいずれかの運転状態である時に、エンジン回転数をエンジン回転数上限値ＮLIMに制限する必要があるものと判断して、エンジン制御手段は、エンジン回転数上限値ＮLIMを回転数上限値として、アクセルペダルの踏込み操作量に対応するエンジン回転数を得るための制御指令を生成、出力する。
【解決手段】１）車体が停止状態であって作業機が作動していない状態２）車体が停止状態であって作業機がリフト下降方向のみに単独作動している状態３）車体が停止状態であって作業機がチルト方向のみに単独作動している状態、のいずれかの運転状態である時に、エンジン回転数をエンジン回転数上限値ＮLIMに制限する必要があるものと判断して、エンジン制御手段は、エンジン回転数上限値ＮLIMを回転数上限値として、アクセルペダルの踏込み操作量に対応するエンジン回転数を得るための制御指令を生成、出力する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフトのエンジン制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフトには、走行装置と作業機が備えられている。走行装置は、エンジンによって駆動される。作業機は、エンジンを駆動源として作業機油圧ポンプから吐出される圧油が制御弁を介して作業機油圧アクチュエータに供給されることによって作動する。
【０００３】
ここで制御弁は、リフト制御弁、チルト制御弁、アタッチメント制御弁からなる。作業機油圧アクチュエータは、リフトシリンダ、チルトシリンダ、アタッチメントシリンダからなる。
【０００４】
フォークリフトには、操作に応じて作業機を作動させる作業機操作手段が備えられている。作業機操作手段をリフト上昇方向に操作することによって作業機のリフトシリンダは、リフト上昇方向に作動し、作業機操作手段をチルト操作方向に操作することによって作業機は、チルト方向に作動する。
【０００５】
フォークリフトには、エンジン制御手段が備えられている。エンジン制御手段は、ハイアイドル回転数を上限値として、アクセルペダルの操作に応じたエンジン回転数になるようにエンジンを制御する。
【０００６】
作業機油圧ポンプから作業機油圧アクチュエータに供給される最大供給流量は、リフトシリンダを最大速度でリフト上昇方向に作動させるのに必要な流量に設定されている。
【０００７】
これに対して、チルトシリンダのみをチルト方向に単独作動させる場合には、作業機油圧ポンプから最大供給流量を吐出させる必要はなく、作業機油圧ポンプの最大供給能力の約５０％で足りる。すなわち、リフトシリンダをリフト上昇方向に最大速度に作動させるときの約半分の流量で、チルトシリンダをチルト方向に最大速度で作動させることができる。
【０００８】
ここで、作業機油圧ポンプには、固定容量型油圧ポンプまたは可変容量型油圧ポンプが使用される。
【０００９】
固定容量型油圧ポンプを作業機油圧ポンプとして使用する場合には、制御弁の開口面積によって作業機油圧アクチュエータに供給される流量が定まる。よって、チルト制御弁の開口面積を、リフト制御弁の開口面積よりも小さく設定して、チルトシリンダに必要な流量が供給されるようにしている。
【００１０】
一方、可変容量型油圧ポンプを作業機油圧ポンプとして使用する場合には、通常、制御弁の前後差圧が一定値となるように、作業機油圧ポンプの容量が制御される（差圧一定制御）。この差圧一定制御により、作業機の負荷によらずに、制御弁の開口面積に応じた流量の作動油を作業機油圧アクチュエータに供給するようにしている。したがって、チルトシリンダをチルト方向に作動させる場合には、前後一定制御が行なわれることで作業機油圧ポンプの容量が小さくなりチルトシリンダに必要な流量が供給される。
【００１１】
本発明に関連する特許文献として下記特許文献１がある。
【００１２】
下記特許文献１には、インチングペダルが踏み込まれたときの最高速度を制限することを解決課題として、エンジンを駆動源とするフォークリフトにおいて、インチングペダルが踏み込まれた場合にエンジンの最高回転数を許容最高回転数よりも低い回転数に制限するという発明が記載されている。また、同特許文献１には、フォークリフトが走行中に荷崩れを起すのを防止することを解決課題として、エンジンを駆動源とするフォークリフトにおいて、リフトシリンダ圧が無負荷の場合にエンジンの最高回転数を許容最高回転数よりも低い回転数に制限するという発明が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】特開２０１０−７１０９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
しかし、オペレータは、作業機操作手段がチルト操作方向のみに単独操作されているとき（チルト単独操作時）であっても、アクセルペダルを最大に踏込み操作することがある。このような運転状態のときには、つぎのような問題が発生する。
【００１５】
・作業機油圧ポンプが固定容量型油圧ポンプの場合
作業機油圧ポンプからチルト制御弁に供給される油量のうち約５０％が余剰流量として、タンクに戻る。しかし、このときチルト制御弁でチルトシリンダに供給されない作動油が無駄に昇圧されるため、油温上昇、エンジン馬力のロス、燃料消費量の増大を招く。
【００１６】
・作業機油圧ポンプが可変容量型油圧ポンプの場合
差圧一定制御により作業機油圧ポンプから吐出される流量が必要量に制御されるが、エンジントルク線図上で、ポンプ容量が小さくエンジン回転数が最大域となる点でマッチングしており、騒音増大、燃料消費量の増大を招く。すなわち、図１は、エンジン回転数Ｎの軸とトルクＴの軸を持つエンジンのトルク線図を示している。
【００１７】
Ｌは、エンジンの最大トルク線を示し、Ｆ１、Ｆ２…Ｆi…は等燃費線を示している。等燃費線Ｆ１、Ｆ２…Ｆi…は、エンジン回転数Ｎ、エンジントルクＴに応じて、エンジン１３の燃料消費量が等しくなるトルク線図上の特性のことであり、時間当たりの燃料消費量を示す。燃料消費量は、Ｆ１＜Ｆ２＜…＜Ｆi…の順で大きくなる。
【００１８】
チルト単独操作時に、アクセルペダルを最大に踏み込むと、作業機油圧ポンプの吸収トルクと作業機負荷は、ポンプ容量が小さくエンジン回転数が最大域（ハイアイドル回転数ＮＨ）となる点Ｐ２でマッチングする。このマッチング点Ｐ２は、等燃費線からみて燃料消費量が大きい点であり、エンジン回転数Ｎが最大域（ハイアイドル回転数ＮＨ）であることから騒音が大きくなる。
【００１９】
チルト単独操作時の場合について説明したが、チルト単独操作時以外にも、アクセルペダルを大きく踏み込むことで燃料消費量の増大や騒音増大を招く運転状態がある。
【００２０】
本発明は、こうした実状に鑑みてなされたものであり、アクセルが大きく操作されたとしてもそのアクセル操作に応じてエンジン回転数を高くする必要のない運転状態であると判定された場合には、エンジン回転数を制限することで、燃料消費量の増大や騒音増大を抑制することを解決課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００２１】
第１発明は、
エンジンによって駆動される走行装置と前記エンジンを駆動源として作業機油圧ポンプから吐出される圧油が供給されることによって作動する作業機を備えたフォークリフトであって、操作に応じて前記作業機を作動させる作業機操作手段を備え、当該作業機操作手段をリフト上昇方向に操作することによって前記作業機をリフト上昇方向に作動させるとともに、前記作業機操作手段をチルト操作方向に操作することによって前記作業機をチルト方向に作動させ、ハイアイドル回転数を上限値として、アクセル操作に応じたエンジン回転数になるように前記エンジンを制御するエンジン制御手段を備えたフォークリフトのエンジン制御装置において、
車体が停止していることを検出することを検出する車体停止検出手段と、
前記作業機操作手段の操作状態を検出する作業機操作状態検出手段と、
前記車体停止検出手段の検出結果と、前記作業機操作状態検出手段の検出結果とに基づいて、前記車体が停止状態であって前記作業機が作動していない状態であるか、または、前記車体が停止状態であって前記作業機がリフト下降方向のみに単独作動している状態であるか、または、前記車体が停止状態であって前記作業機がチルト方向のみに単独作動している状態であることを判定する判定手段と、
前記判定手段によって、前記車体が停止状態であって前記作業機が作動していない状態であるか、または、前記車体が停止状態であって前記作業機がリフト下降方向のみに単独作動している状態であるか、または、前記車体が停止状態であって前記作業機がチルト方向のみに単独作動している状態であることが判定された場合に、前記エンジン回転数の上限値を前記ハイアイドル回転数よりも低い回転数に設定するエンジン回転数上限値設定手段と
を備え、
前記エンジン制御手段は、前記エンジン回転数上限値設定手段によって設定されたエンジン回転数を上限値として、アクセル操作に応じたエンジン回転数になるように前記エンジンを制御すること
を特徴とする。
【００２２】
第２発明は、第１発明において、
前記エンジン回転数上限値設定手段は、
前記判定手段によって、前記車体が停止状態であって前記作業機がチルト方向のみに単独作動している状態であることが判定された場合には、
前記作業機への供給油量が前記作業機のチルト動作に必要な油量となるエンジン回転数に、エンジン回転数の上限値を定めること
を特徴とする。
【００２３】
第３発明は、第１発明または第２発明において、
前記作業機油圧ポンプは、可変容量型の油圧ポンプであり、
前記作業機油圧ポンプからチルト制御弁を介して前記作業機に圧油が供給されることにより、前記作業機がチルト動作するものであり、
前記チルト制御弁の前後差圧が一定値となるように、前記作業機油圧ポンプの容量が制御されること
を特徴とする。
【００２４】
第４発明は、第１発明または第２発明または第３発明において、
前記車体停止検出手段は、操作に応じて車体の走行方向を指示する走行方向指示手段が中立位置に位置されていることをもって、車体が停止していることを検出する手段であること
を特徴とする。
【００２５】
第５発明は、第１発明または第２発明または第３発明または第４発明において、
前記作業機操作手段は、
前記作業機をリフト上昇方向に作動させるリフト操作手段と、前記作業機をチルト方向に作動させるチルト操作手段と、前記作業機をアタッチメントに応じた方向に作動させるアタッチメント操作手段とからなり、
前記作業機操作状態検出手段は、
前記リフト操作手段がリフト上昇方向に操作されていないことを検出するとともに、前記アタッチメント操作手段が操作されていないことを検出するものであり、
前記判定手段は、
前記車体検出手段によって車体停止状態であることが検出され、前記作業機操作状態検出手段によって、前記リフト操作手段がリフト上昇方向に操作されていないことが検出され、かつ、前記アタッチメント操作手段が操作されていないことが検出された場合に、
前記車体が停止状態であって前記作業機が作動していない状態であるか、または、前記車体が停止状態であって前記作業機がリフト下降方向のみに単独作動している状態であるか、または、前記車体が停止状態であって前記作業機がチルト方向のみに単独作動している状態であると判定すること
を特徴とする。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、
ａ）車体が停止状態であって作業機が作動していない状態、または、
ｂ）車体が停止状態であって前記作業機がリフト下降方向のみに単独作動している状態、または
ｃ）車体が停止状態であって前記作業機がチルト方向のみに単独作動している状態
というアクセル操作に応じてエンジン回転数を高くする必要のない運転状態でないと判定された場合には、エンジン回転数の上限値がハイアイドル回転数よりも低い回転数に設定されて、その設定されたエンジン回転数を上限値として、アクセル操作に応じたエンジン回転数になるようにエンジンが制御される。これにより燃料消費量の増大や騒音増大が抑制される。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】図１は、従来の技術を説明するための図であり、エンジンのトルク線図である。
【図２】図２は、フォークリフトの車体の側面図であり、フォークリフトの作業機の構造を説明するために示した図である。
【図３】図３は、実施例のフォークリフトの動力伝達系の構成を示す図である。
【図４】図４は、フォークリフトの制御系の構成を示す図である。
【図５】図５（ａ）は、リフト上昇スイッチから出力される検出信号を示す図で、図５（ｂ）は、チルト前後傾スイッチから出力される検出信号を示す図で、図５（ｃ）は、第１、第２および第３アタッチメントスイッチから出力される検出信号を示す図である。
【図６】図６は、アクセルペダルの踏込み操作量と、エンジン回転数の関係を示す図である。
【図７】図７は、実施例のエンジントルク線図である。
【図８】図８は、リフト操作手段の操作量と、作業機油圧ポンプから吐出されてリフト制御弁を介してリフトシリンダに供給される作動油の流量との関係およびチルト操作手段の操作量と、作業機油圧ポンプから吐出されてチルト制御弁を介してチルトシリンダに供給される作動油の流量との関係を示す図である。
【図９】図９は、第１の制御の処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、第２の制御の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、図面を参照して本発明に係るフォークリフトのエンジン制御装置の実施の形態について説明する。
【００２９】
図２は、フォークリフト１の車体３の側面図である。図２は、フォークリフト１の作業機２の構造を示している。
【００３０】
図２に示すように、フォークリフト１の車体３の前方には、作業機２としてのマスト４およびフォーク５が設けられている。マスト４は、車体３に左右一対のチルトシリンダ８を介して支持されている。
【００３１】
運転席には、作業機操作手段６と、走行方向指示手段１３と、アクセルペダル２５と、ブレーキペダル（インチングペダル）２６が設けられている。作業機操作手段６、走行方向指示手段１３は、たとえば操作レバーで構成される。
【００３２】
走行方向指示手段１３は、操作に応じて車体３の走行方向、つまり前進方向Ｆまたは後進方向Ｒを指示する。
【００３３】
作業機操作手段６の操作に応じて作業機２が駆動されマスト４がチルトされたり、フォーク５がリフトされたりして、フォーク５に載せられた荷物の位置、姿勢を所望の位置、姿勢に変化させることができる。
【００３４】
図３は、実施例のフォークリフト１の動力伝達系の構成を示す。
【００３５】
フォークリフト１には、走行装置７と作業機２が備えられている。走行装置７は、エンジン８によって駆動される。作業機２は、エンジン８を駆動源として作業機油圧ポンプ９から吐出される圧油が制御弁１０を介して作業機油圧アクチュエータ１１に供給されることによって作動する。
【００３６】
ここで制御弁１０は、リフト制御弁１０Ａ、チルト制御弁１０Ｂ、第１アタッチメント制御弁１０Ｃ、第２アタッチメント制御弁１０Ｄ、第３アタッチメント制御弁１０Ｅからなる。作業機油圧アクチュエータ１１は、リフトシリンダ１１Ａ、チルトシリンダ１１Ｂ、第１アタッチメントシリンダ１１Ｃ、第２アタッチメントシリンダ１１Ｄ、第３アタッチメントシリンダ１１Ｅからなる。
【００３７】
アタッチメントは、たとえばロールクランプ、ベールクランプ、ガイドシフト、フォークムーバ、回転フォークなどである。アタッチメントシリンダ１１Ｃ、１１Ｄ、１１Ｅを作動させることにより、リフト動作、チルト動作以外に、フォーク５の左右移動、クランプ、回転クランプなどの動作を行わせることができる。
【００３８】
フォークリフト１には、操作に応じて作業機２を作動させる作業機操作手段６が備えられている。作業機操作手段６は、リフトシリンダ１１Ａをリフト上昇方向に作動させるリフト操作手段６Ａと、チルトシリンダ１１Ｂをチルト前傾方向またはチルト後傾方向に作動させるチルト操作手段６Ｂと、第１アタッチメントシリンダ１１Ｃ、第２アタッチメントシリンダ１１Ｄ、第３アタッチメントシリンダ１１Ｅをそれぞれアタッチメントに応じたA方向またはB方向に作動させる第１アタッチメント操作手段６Ｃ、第２アタッチメント操作手段６Ｄ、第３アタッチメント操作手段６Ｅとからなる。
【００３９】
エンジン８の駆動力は、ＰＴＯ軸１４を介して作業機油圧ポンプ９およびＨＳＴ油圧ポンプ１６に伝達される。ＨＳＴ油圧ポンプ１６から駆動輪２４までの動力伝達系は、走行装置７を構成する。
【００４０】
静流体駆動式トランスミッション（ＨＳＴ；Hydro-Static Transmission）１７は、ＨＳＴ油圧ポンプ１６と、ＨＳＴ油圧モータ１８と、ＨＳＴ油圧ポンプ１６の各ポート１６ａ、１６ｂと、ＨＳＴ油圧モータ１８の各流入出口１８ａ、１８ｂとを連通する油路１９とからなる。ＨＳＴ油圧ポンプ１６の吐出側のポートを切り換えることにより、車体３は前進または後進する。たとえばＨＳＴ油圧ポンプ１６の一方のポート１６ａから圧油を吐出させると、車体３は前進し、ＨＳＴ油圧ポンプ１６の他方のポート１６ｂから圧油を吐出させると、車体３は後進する。また、ＨＳＴ油圧ポンプ１６の斜板１６ｃと、ＨＳＴ油圧モータ１８の斜板１８ｃの各傾転角を調整して各容量を変化させることにより、変速が行われる。
【００４１】
ＨＳＴ油圧モータ１８の駆動力は、デファレンシャルギア２０を介してアクスル２１に伝達される。アクスル２１には、ブレーキ装置２２とファイナルギア２３が設けられている。ファイナルギア２３の出力軸は、駆動輪２４に連結されている。このためエンジン８が稼動しており、アクセルペダル２５が踏込まれ、走行方向指示手段１３が前進方向Ｆ若しくは後進方向Ｒに操作された場合には、駆動輪２４が回転駆動して前進走行または後進走行する。
【００４２】
リフト操作手段６Ａがリフト上昇方向に操作されると、作業機油圧ポンプ９の吐出口９ａから吐出された圧油がリフト制御弁１０Ａを介してリフトシリンダ１１Ａに供給される。これによりリフトシリンダ１１Ａが作動してフォーク５が上昇する。また、リフト操作手段６Ａがリフト下降方向に操作されると、リフトシリンダ１１Ａ内の圧油がタンク４３に解放される。これにより自重によってフォーク５が下降する。また、リフト操作手段６Ａが中立位置に位置されると、リフト制御弁１０Ａの開口が閉じられ、リフトシリンダ１１Ａへの圧油の供給、排出が止まる。これによりフォーク５の高さが維持される。
【００４３】
チルト操作手段６Ｂがチルト前傾方向またはチルト後傾方向に操作されると、作業機油圧ポンプ９の吐出口９ａから吐出された圧油がチルト制御弁１０Ｂを介してチルトシリンダ１１Ｂに供給される。これによりチルトシリンダ１１Ｂがチルト前傾方向またはチルト後傾方向に作動して、マスト４がチルト前傾方向またはチルト後傾方向に動作する。
【００４４】
第１アタッチメント操作手段６Ｃが操作方向ＡまたはＢに操作されると、作業機油圧ポンプ９の吐出口９ａから吐出された圧油が第１アタッチメント制御弁１０Ｃを介して第１アタッチメントシリンダ１１Ｃに供給される。これにより第１アタッチメントシリンダ１１ＣがＡ方向またはＢ方向に作動して、アタッチメントがそのアタッチメントに応じた方向に動作する。同様にして、第２アタッチメント操作手段６Ｄが操作方向ＡまたはＢに操作されると、第２アタッチメント制御弁１０Ｄを介して第２アタッチメントシリンダ１１ＤがＡ方向またはＢ方向に作動し、第３アタッチメント操作手段６Ｅが操作方向ＡまたはＢに操作されると、第３アタッチメント制御弁１０Ｅを介して第３アタッチメントシリンダ１１ＥがＡ方向またはＢ方向に作動する。
【００４５】
走行方向指示手段１３が操作されて前進方向Ｆが指示されると、ＨＳＴ油圧ポンプ１６のポート１６ａから圧油が吐出され、車体３は前進する。また、走行方向指示手段１３が操作されて後進方向Ｒが指示されると、ＨＳＴ油圧ポンプ１６のポート１６ｂから圧油が吐出され、車体３は後進する。
【００４６】
ブレーキペダル（インチングペダル）２６が踏込み操作されると、その踏込み操作量に応じて、ＨＳＴ油圧ポンプ１６の斜板１６ｃが調整されてＨＳＴ油圧ポンプ１６の吸収トルクが低下するとともに、ブレーキ装置２２で発生するブレーキ力が大きくなる。したがって、ブレーキペダル（インチングペダル）２６の踏込み操作量が大きくなるほど、エンジン８から駆動輪２４に伝達される駆動力が小さくなるとともに、ブレーキ装置２２で発生するブレーキ力が大きくなり、車体３を停止状態にすることができる。
【００４７】
作業機油圧ポンプ９は、可変容量型の油圧ポンプである。本実施例では、差圧一定制御が行われる。チルト制御弁１０Ｂを例にとり説明すると、チルト制御弁１０Ｂの前後差圧が一定値となるように、作業機油圧ポンプ９の斜板９ｃが調整されて作業機油圧ポンプ９の容量が制御される。
【００４８】
図４は、フォークリフト１の制御系の構成を示す。
【００４９】
走行方向指示手段１３には、走行方向指示手段１３が前進方向Fまたは後進方向Rを指示されていること、あるいは中立位置Nに位置されていることを検出するFRスイッチ２７が設けられている。FRスイッチ２７の検出信号は、コントローラ３０に入力される。
【００５０】
リフト操作手段６Ａには、リフト上昇方向に操作されたことをオン信号として出力するリフト上昇スイッチ２８が設けられている。図５（ａ）は、リフト上昇スイッチ２８から出力される検出信号を示す。リフト操作手段６Ａがリフト上昇方向に操作されていないとき、つまりリフト操作手段６Ａが中立位置またはリフト下降方向に操作されているときには、オフとなる。リフト上昇スイッチ２８の検出信号は、コントローラ３０に入力される。
【００５１】
チルト操作手段６Bには、チルト前傾方向またはチルト後傾方向に操作されたことをオン信号として出力するチルト前後傾スイッチ２９が設けられている。図５（ｂ）は、チルト前後傾スイッチ２９から出力される検出信号を示す。チルト前後傾スイッチ２９の検出信号は、コントローラ３０に入力される。
【００５２】
第１アタッチメント操作手段６Cには、A方向またはB方向に操作されたことをオン信号として出力する第１アタッチメントスイッチ３１が設けられている。第１アタッチメントスイッチ３１の検出信号は、コントローラ３０に入力される。同様に第２アタッチメント操作手段６Dには、第２アタッチメントスイッチ３２が設けられており、第２アタッチメントスイッチ３２の検出信号は、コントローラ３０に入力され、第３アタッチメント操作手段６Eには、第３アタッチメントスイッチ３３が設けられており、第３アタッチメントスイッチ３２の検出信号は、コントローラ３０に入力される。図５（ｃ）は、第１、第２および第３アタッチメントスイッチ３１、３２および３３から出力される検出信号を示す。第１、第２および第３アタッチメント操作手段６Ｃ、６Ｄおよび６ＥがＡ方向、Ｂ方向に操作されていないとき、つまり第１、第２および第３アタッチメント操作手段６Ｃ、６Ｄおよび６Ｅが中立位置に操作されているときには、オフとなる。
【００５３】
アクセルペダル２５には、踏込み操作量を検出するアクセル検出手段３４が設けられている。アクセル検出手段３４は、たとえばポテンショメータで構成される。アクセル検出手段３４の検出信号は、コントローラ３０に入力される。
【００５４】
ブレーキペダル（インチングペダル）２６には、踏込み操作量を検出するブレーキ検出手段３５が設けられている。ブレーキ検出手段３５は、たとえばポテンショメータで構成される。ブレーキ検出手段３５の検出信号は、コントローラ３０に入力される。
【００５５】
コントローラ３０には、車体停止検出手段３６と、作業機操作状態検出手段３７と、判定手段３８と、エンジン回転数上限値設定手段３９と、エンジン制御手段４０が設けられている。
【００５６】
車体停止検出手段３６は、車体３が停止していることを検出する。車体停止検出手段３６は、FRスイッチ２７の検出信号に基づき走行方向指示手段１３が中立位置Nに位置されていることを検出する。
【００５７】
作業機操作状態検出手段３７は、作業機操作手段６の操作状態を検出する。作業機操作状態検出手段３７は、リフト上昇スイッチ２８の検出信号と第１、第２および第３アタッチメントスイッチ３１、３２および３３の検出信号とに基づき、リフト操作手段６Aがリフト上昇方向に操作されていないことを検出するとともに、第１、第２および第３アタッチメント操作手段６C、６Dおよび６Eが操作されていないことを検出する。
【００５８】
判定手段３８は、車体停止検出手段３６の検出結果と、作業機操作状態検出手段３７の検出結果とに基づいて、車体３が停止状態であって作業機２が作動していない状態であるか、または、車体３が停止状態であって作業機２がリフト下降方向のみに単独単独作動している状態であるか、または、車体３が停止状態であって作業機２がチルト方向のみに単独作動している状態であることを判定する。
【００５９】
すなわち、判定手段３８は、下記の条件ａ）、ｂ）、ｃ）のすべてが満足されていることを条件に、下記１）、２）、３）のいずれかの運転状態であることを判定する。
【００６０】
ａ）走行方向指示手段１３が中立位置Ｎ
ｂ）リフト上昇スイッチ２８がオフ（リフト操作手段６Ａがリフト上昇方向に操作されていない）
ｃ）第１、第２および第３アタッチメントスイッチ３１、３２、３３がオフ（第１、第２および第３アタッチメント操作手段６C、６Dおよび６Eが操作されていない）
１）車体３が停止状態であって作業機２が作動していない状態
２）車体３が停止状態であって作業機２がリフト下降方向のみに単独作動している状態
３）車体３が停止状態であって作業機２がチルト方向のみに単独作動している状態
エンジン回転数上限値設定手段３９では、判定手段３８によって、上記１）、２）、３）の運転状態であることが判定された場合に、エンジン回転数Ｎの上限値をハイアイドル回転数ＮHよりも低い回転数であるエンジン回転数上限値ＮLIMに設定する。このエンジン回転数上限値ＮLIMは、作業機２への供給油量が作業機２のチルト動作に必要な油量ＱLとなるエンジン回転数に定められる。
【００６１】
エンジン８の制御は、エンジン制御手段４０とガバナ４１と燃料噴射ポンプ４２によって行なわれる。
【００６２】
エンジン制御手段４０は、エンジン出力トルクを、最大トルク線Ｌで規定される最大トルク値以下に制限し、かつハイアイドル回転数ＮHまたはエンジン回転数上限値設定手段３９で設定されたエンジン回転数上限値ＮLIMを回転数上限値として、アクセルペダル２５の踏込み操作量に対応するエンジン回転数Ｎを得るための制御指令を生成し、ガバナ３５に出力する（図７参照）。
【００６３】
図６は、アクセルペダル２５の踏込み操作量と、エンジン回転数Ｎとの関係を示す。
【００６４】
エンジン制御手段４０は、アクセルペダル２５の踏込み操作量が大きくほど、エンジン回転数Ｎを大きくする制御指令を生成、出力する。エンジン回転数Ｎの最低回転数は、ローアイドル回転数ＮLとされる。エンジン回転数Ｎの最高回転数は、エンジン回転数上限値設定手段３９でエンジン回転数上限値ＮLIMが設定されていない場合には、ハイアイドル回転数ＮHとされ、エンジン回転数上限値設定手段３９でエンジン回転数上限値ＮLIMが設定された場合には、ハイアイドル回転数ＮHよりも低いエンジン回転数上限値ＮLIMに制限される。
【００６５】
ガバナ４１は、制御指令として与えられたエンジン回転数Ｎとなり、エンジン出力トルクＴを、最大トルク線Ｌで規定される最大トルク値以下に制限する燃料噴射量指令を生成し、燃料噴射ポンプ４２に出力する。燃料噴射ポンプ４２は、燃料噴射量指令として与えられた燃料噴射量が得られるようにエンジン８に燃料を噴射する。
【００６６】
ガバナ４１は、オールスピード制御式ガバナであり、機械式の制御または電子制御が行なわれる。
【００６７】
図７は、エンジントルク線図を示す。各エンジン回転数Ｎ毎に、つまり各アクセル開度毎に、レギュレーションラインＬL…ＬLIM…Ｌi…ＬHが定められており、アクセル開度（エンジン回転数Ｎi）が定まると、負荷の大きさに応じて、エンジン回転数Ｎが減少しながら、対応するレギュレーションラインＬi上を、ポンプ吸収トルクと負荷とのマッチング点が移動する。
【００６８】
（第１の制御）
つぎに、コントローラ３０で行なわれる制御を図９のフローチャートを参照して説明する。
【００６９】
コントローラ３０の判定手段３８では、前述の条件、
ａ）走行方向指示手段１３が中立位置Ｎ
ｂ）リフト上昇スイッチ２８がオフ（リフト操作手段６Ａがリフト上昇方向に操作されていない）
ｃ）第１、第２および第３アタッチメントスイッチ３１、３２、３３がオフ（第１、第２および第３アタッチメント操作手段６C、６Dおよび６Eが操作されていない）
のすべてが満足されているか否かが判定される（ステップ１０１）。
【００７０】
条件ａ）、ｂ）、ｃ）のうち少なくとも１つの条件が成立していない場合には（ステップ１０１の判断；「条件成立せず」）、エンジン回転数Ｎをエンジン回転数上限値ＮLIMに制限する必要はない運転状態であると判断して、エンジン制御手段４０は、エンジン出力トルクを、最大トルク線Ｌで規定される最大トルク値以下に制限し、かつハイアイドル回転数ＮHを回転数上限値として、アクセルペダル２５の踏込み操作量に対応するエンジン回転数Ｎを得るための制御指令を生成し、ガバナ３５に出力する。
【００７１】
このため、たとえばオペレータがアクセルペダル２５を最大開度まで踏込み操作しており、リフト操作手段６Ａをリフト上昇方向にフルストローク操作している場合には、図７において、ハイアイドル回転数ＮHに対応するレギュレーションラインＬH上の点Ｐ０（定格点）でマッチングすることになり、重量物のある荷物を最大速度でフォーク５によって上昇させることができる。
【００７２】
このマッチング点Ｐ０は、差圧一定制御が行なわれた結果、作業機油圧ポンプ９の斜板９ｃが調整されて作業機油圧ポンプ９の容量ｑが容量ｑ0に制御された点である。
【００７３】
このとき作業機油圧ポンプ９から吐出されてリフト制御弁１０Ａを介してリフトシリンダ１１Ａに供給される作動油の流量ＱLは、
ＱL＝ｑ0×ＮH …（１）
で表される。図８において、ＬＮ１は、リフト操作手段６Ａの操作量と、作業機油圧ポンプ９から吐出されてリフト制御弁１０Ａを介してリフトシリンダ１１Ａに供給される作動油の流量Ｑとの関係を示す。リフト操作手段６Ａがフルストローク操作されている場合には、上記（１）式に示される流量ＱLが作業機油圧ポンプ９からリフトシリンダ１１Ａに供給されることになる（ステップ１０２）。
【００７４】
これに対して、条件ａ）、ｂ）、ｃ）のすべてが成立している場合には（ステップ１０１の判断；「条件成立」）、
１）車体３が停止状態であって作業機２が作動していない状態
２）車体３が停止状態であって作業機２がリフト下降方向のみに単独作動している状態
３）車体３が停止状態であって作業機２がチルト方向のみに単独作動している状態
のいずれかの運転状態であり、エンジン回転数Ｎをエンジン回転数上限値ＮLIMに制限する必要があるものと判断して、エンジン制御手段４０は、エンジン出力トルクを、最大トルク線Ｌで規定される最大トルク値以下に制限し、かつエンジン回転数上限値ＮLIMを回転数上限値として、アクセルペダル２５の踏込み操作量に対応するエンジン回転数Ｎを得るための制御指令を生成し、ガバナ３５に出力する。
【００７５】
このため、たとえばオペレータがアクセルペダル２５を最大開度まで踏込み操作しており、車体３が停止した状態で作業機操作手段６のうちチルト操作手段６Ｂのみがチルト前傾方向またはチルト後傾方向にフルストローク操作している場合には、図７において、エンジン回転数上限値ＮLIMに対応するレギュレーションラインＬLIM上の点Ｐ１でマッチングすることになり、マスト４を最大速度で前傾または後傾させることができる。
【００７６】
このマッチング点Ｐ１は、差圧一定制御が行なわれた結果、作業機油圧ポンプ９の斜板９ｃが調整されて作業機油圧ポンプ９の容量ｑが容量ｑ１に制御された点である。
【００７７】
このとき作業機油圧ポンプ９から吐出されてチルト制御弁１０Ｂを介してチルトシリンダ１１Ｂに供給される作動油の流量ＱTは、
ＱT＝ｑ１×ＮLIM …（２）
で表される。図８において、ＬＮ２は、チルト操作手段６Ｂの操作量と、作業機油圧ポンプ９から吐出されてチルト制御弁１０Ｂを介してチルトシリンダ１１Ｂに供給される流量Ｑとの関係を示す。チルト操作手段６Ｂがフルストローク操作されている場合には、上記（２）式に示される流量ＱTが作業機油圧ポンプ９からチルトシリンダ１１Ｂに供給されることになる（ステップ１０３）。
【００７８】
ここで、本実施例の制御が行われない従来の制御との作用効果上の相違点について説明する。
【００７９】
すなわち、従来技術によれば、同じく、オペレータがアクセルペダル２５を最大開度まで踏込み操作しており、車体３が停止した状態で作業機操作手段６のうちチルト操作手段６Ｂのみがチルト前傾方向またはチルト後傾方向にフルストローク操作している場合には、図７において、ハイアイドル回転数ＮHに対応するレギュレーションラインＬH上の点Ｐ２でマッチングすることになる。
【００８０】
このマッチング点Ｐ２は、差圧一定制御が行なわれた結果、作業機油圧ポンプ９の斜板９ｃが調整されて作業機油圧ポンプ９の容量ｑが容量ｑ２に制御された点である。ここで容量ｑ２は、（２）式の容量ｑ１よりも小さい容量である。
【００８１】
このとき作業機油圧ポンプ９から吐出されてチルト制御弁１０Ｂを介してチルトシリンダ１１Ｂに供給される作動油の流量ＱTは、
ＱT＝ｑ２×ＮH …（３）
で表される。
【００８２】
図８に示すように、作業機油圧ポンプ９から作業機油圧アクチュエータ１１に供給される最大供給流量は、リフトシリンダ１１Ａを最大速度でリフト上昇方向に作動させるのに必要な流量ＱLに設定されている。
【００８３】
これに対して、チルトシリンダ１１Ｂのみをチルト方向に作動させる場合には、作業機油圧ポンプ９から最大供給流量を吐出させる必要はなく、作業機油圧ポンプ９の最大供給能力の約５０％で足りる。すなわち、リフトシリンダ１１Ａをリフト上昇方向に最大速度に作動させるときの流量ＱLの約半分の流量で、チルトシリンダ１１Ｂはチルト方向に最大速度で作動することになる。よって、（３）式の容量ｑ２は、（１）式の容量ｑ０よりも小さい値となる。
【００８４】
図７に、図１と同様にして等燃費線Ｆ１、Ｆ２…Ｆi…を示している。燃料消費量は、Ｆ１＜Ｆ２＜…＜Ｆi…の順で大きくなる。
【００８５】
従来の制御が行なわれた場合には、エンジントルク線図上で、ポンプ容量ｑがｑ２と小さく、かつエンジン回転数Ｎがハイアイドル回転数ＮHと高い点Ｐ２でマッチングする。このマッチング点Ｐ２は、等燃費線からみて燃料消費量が大きい点であり、エンジン回転数Ｎが最大域（ハイアイドル回転数ＮH）であることから騒音が大きくなる。図７において、ＬＮは、マッチング点Ｐ２を通過するエンジン８の等馬力線を示している。
【００８６】
これに対して本実施例の制御が行なわれた場合には、エンジントルク線図上で、ポンプ容量ｑがｑ１と大きく、かつエンジン回転数Ｎがエンジン回転数上限値ＮLIMと低い点Ｐ１でマッチングする。このマッチング点Ｐ１は、等燃費線からみて燃料消費量が小さい点であり、エンジン回転数Ｎがハイアイドル回転数ＮHよりも低回転であることから騒音が小さくなる。また、エンジン８の馬力が低くなり、ヒートバランスが改善される。
【００８７】
以上、「車体３が停止状態であって作業機２がチルト方向のみに単独作動している状態」について説明したが、「車体３が停止状態であって作業機２が作動していない状態」、「車体３が停止状態であって作業機２がリフト下降方向のみに単独作動している状態」についても同様にして、エンジン回転数Ｎがエンジン回転数上限値ＮLIMに制限され、燃料消費の抑制と騒音の低減が図られる。
【００８８】
ただし、このような運転状態は、「車体３が停止状態であって作業機２がチルト方向のみに単独作動している状態」と異なり、作業機油圧ポンプ９から作業機油圧アクチュエータ１１に作動油を供給する必要のない状態であり、必要な流量を確保するためにエンジン回転数Ｎをエンジン回転数上限値ＮLIMまで大きく設定するには及ばない。
【００８９】
そこで、「車体３が停止状態であって作業機２が作動していない状態」、「車体３が停止状態であって作業機２がリフト下降方向のみに単独作動している状態」という作業機油圧ポンプ９から作業機油圧アクチュエータ１１に作動油を供給する必要のない状態であると判断された場合のエンジン回転数上限値を、「車体３が停止状態であって作業機２がチルト方向のみに単独作動している状態」という作業機油圧ポンプ９から作業機油圧アクチュエータ１１に作動油を供給する必要のある状態のときのエンジン回転数上限値ＮLIMよりも低く設定する実施も可能である。以下、第２の制御について説明する。
【００９０】
（第２の制御）
この第２の制御では、エンジン回転数上限値設定手段３９は、
１）車体３が停止状態であって作業機２が作動していない状態
２）車体３が停止状態であって作業機２がリフト下降方向のみに単独作動している状態
であると判定された場合に、エンジン回転数Ｎの上限値をエンジン回転数上限値ＮLIMよりも低い回転数、たとえばローアイドル回転数ＮLに設定する。また、
３）車体３が停止状態であって作業機２がチルト方向のみに単独作動している状態
であると判定された場合には、エンジン回転数Ｎの上限値をエンジン回転数上限値ＮLIMに設定する。
【００９１】
第２の制御の処理手順を図１０に示す。第２の制御では、図１０に示すフローチャートにしたがいコントローラ３０で処理が行われる。
【００９２】
すなわち、コントローラ３０の判定手段３８では、図９のステップ１０１と同様に、条件、
ａ）走行方向指示手段１３が中立位置Ｎ
ｂ）リフト上昇スイッチ２８がオフ（リフト操作手段６Ａがリフト上昇方向に操作されていない）
ｃ）第１、第２および第３アタッチメントスイッチ３１、３２、３３がオフ（第１、第２および第３アタッチメント操作手段６C、６Dおよび６Eが操作されていない）
のすべてが満足されているか否かが判定される（ステップ２０１）。
【００９３】
条件ａ）、ｂ）、ｃ）のうち少なくとも１つの条件が成立していない場合には（ステップ２０１の判断；「条件成立せず」）、エンジン回転数Ｎをハイアイドル回転数ＮHよりも低い回転数に制限する必要はない運転状態であると判断して、エンジン制御手段４０は、エンジン出力トルクを、最大トルク線Ｌで規定される最大トルク値以下に制限し、かつハイアイドル回転数ＮHを回転数上限値として、アクセルペダル２５の踏込み操作量に対応するエンジン回転数Ｎを得るための制御指令を生成し、ガバナ３５に出力する。このため図７に示すように、たとえばハイアイドル回転数ＮHに対応するレギュレーションラインＬH上の点Ｐ０でマッチングさせ、重量物のある荷物を最大速度でフォーク５によって上昇させることができる（ステップ２０２）。
【００９４】
これに対して、条件ａ）、ｂ）、ｃ）のすべてが成立している場合には（ステップ２０１の判断；「条件成立」）、更に条件、
ｄ）チルト前後傾スイッチ２９がオフ（チルト操作手段６Ｂがチルト前傾方向またはチルト後傾方向に操作されていない）
が満足されているか否かが判定される（ステップ２０３）。
【００９５】
条件ｄ）が成立していない場合には（ステップ２０３の判断；「条件成立せず」）、
３）車体３が停止状態であって作業機２がチルト方向のみに単独作動している状態
であり、エンジン回転数Ｎをエンジン回転数上限値ＮLIMに制限する必要があるものと判断して、エンジン制御手段４０は、エンジン出力トルクを、最大トルク線Ｌで規定される最大トルク値以下に制限し、かつエンジン回転数上限値ＮLIMを回転数上限値として、アクセルペダル２５の踏込み操作量に対応するエンジン回転数Ｎを得るための制御指令を生成し、ガバナ３５に出力する。このため、図７において、たとえばエンジン回転数上限値ＮLIMに対応するレギュレーションラインＬLIM上の点Ｐ１でマッチングすることになり、マスト４を最大速度で前傾または後傾させることができる（ステップ２０４）。
【００９６】
一方、条件ｄ）が成立している場合には（ステップ２０３の判断；「条件成立」）、
１）車体３が停止状態であって作業機２が作動していない状態
２）車体３が停止状態であって作業機２がリフト下降方向のみに単独作動している状態
のいずれかの運転状態であり、エンジン回転数Ｎをローアイドル回転数ＮLに制限する必要があるものと判断して、エンジン制御手段４０は、エンジン出力トルクを、最大トルク線Ｌで規定される最大トルク値以下に制限し、かつアクセルペダル２５の踏込み操作量いかんにかかわらずエンジン回転数Ｎをローアイドル回転数ＮLにするための制御指令を生成し、ガバナ３５に出力する。このため図７に示すように、ローアイドル回転数ＮLに対応するレギュレーションラインＬL上の点Ｐ３でマッチングさせることができる（ステップ２０５）。
【００９７】
以上、第２の制御によれば、第１の制御と同様にして、燃料消費が抑制され、騒音が低減され、ヒートバランスが改善される。さらに、作業機油圧ポンプ９から作業機油圧アクチュエータ１１に作動油を供給する必要のない運転状態のときには、アクセル開度いかんにかかわらずエンジン回転数Ｎがローアイドル回転数ＮLに制限されるため、無用なエンジンの空吹かしを抑制することができ、燃料消費の抑制および騒音の低減が一層促進されることになる。
【００９８】
なお、図４において、チルト前後傾スイッチ２９を示しているが、第１の制御が実施される場合には、同チルト前後傾スイッチ２９の配設を省略することができる。
【００９９】
また、上述した実施例では、車体停止検出手段３６は、FRスイッチ２７の検出信号に基づき、車体３が停止していることを検出するようにしているが、ブレーキ検出手段３５の検出信号に基づき、車体３が停止していることを検出してもよい。たとえば、ブレーキペダル（インチングペダル）２６の踏込み操作量が所定のしきい値以上になった場合に、車体３が停止したことを検出する。
【０１００】
また、上述した実施例では、作業機油圧ポンプ９が可変容量型の油圧ポンプである場合を想定し、差圧一定制御が行われるものとして説明した。
【０１０１】
しかし、作業機油圧ポンプ９が固定容量型の油圧ポンプであって、差圧一定制御が行なわれない場合にも、同様にして本発明を適用することができる。
【０１０２】
この場合の発明の効果について図８を用いて説明する。
【０１０３】
従来の制御の場合には、チルト単独操作が行われるとき、作業機油圧ポンプ９からチルト制御弁１０Ｂに供給される油量ＱLのうち約５０％、つまり必要流量ＱTとの差分ＱL−ＱTが余剰流量として、タンク４３に戻ることになっていた。これによりチルト制御弁１０Ｂでチルトシリンダ１１Ｂに供給されない作動油が無駄に昇圧されるため、油温上昇、エンジン馬力のロス、燃料消費量の増大を招くことになっていた。
【０１０４】
これに対して本発明によれば、
３）車体３が停止状態であって作業機２がチルト方向のみに単独作動している状態
の場合には、エンジン回転数Ｎがエンジン回転数上限値ＮLIMに制限されるため、作業機油圧ポンプ９からチルト制御弁１０Ｂに供給される油量が、従来の制御のＱLからより低い油量に、たとえば必要流量ＱT丁度に低減されることになる。この結果、油温低下、エンジン馬力のロス抑制、燃料消費量の抑制、騒音低減が図られることになる。
【０１０５】
また、
１）車体３が停止状態であって作業機２が作動していない状態
２）車体３が停止状態であって作業機２がリフト下降方向のみに単独作動している状態
の場合にも、同様にして、エンジン回転数Ｎがエンジン回転数上限値ＮLIMあるいはそれよりも低い回転数、たとえばローアイドル回転数ＮLに制限されるため、作業機油圧ポンプ８から無駄な作動油が吐出されることがなくなり、油温低下、エンジン馬力のロス抑制、燃料消費量の抑制、騒音低減が図られるとともに、エンジン８の空吹かしを抑制することができるようになる。
【符号の説明】
【０１０６】
１ フォークリフト、２ 作業機、３ 車体、６ 作業機操作手段、６Ａ リフト操作手段、６Ｂ チルト操作手段、６Ｃ、６Ｄ、６Ｅ アタッチメント操作手段、７ 走行装置、８ エンジン、９ 作業機油圧ポンプ、２５ アクセルペダル、３６ 車体停止検出手段、３７ 作業機操作状態検出手段、３８ 判定手段、３９ エンジン回転数上限値設定手段、４０ エンジン制御手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフトのエンジン制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフトには、走行装置と作業機が備えられている。走行装置は、エンジンによって駆動される。作業機は、エンジンを駆動源として作業機油圧ポンプから吐出される圧油が制御弁を介して作業機油圧アクチュエータに供給されることによって作動する。
【０００３】
ここで制御弁は、リフト制御弁、チルト制御弁、アタッチメント制御弁からなる。作業機油圧アクチュエータは、リフトシリンダ、チルトシリンダ、アタッチメントシリンダからなる。
【０００４】
フォークリフトには、操作に応じて作業機を作動させる作業機操作手段が備えられている。作業機操作手段をリフト上昇方向に操作することによって作業機のリフトシリンダは、リフト上昇方向に作動し、作業機操作手段をチルト操作方向に操作することによって作業機は、チルト方向に作動する。
【０００５】
フォークリフトには、エンジン制御手段が備えられている。エンジン制御手段は、ハイアイドル回転数を上限値として、アクセルペダルの操作に応じたエンジン回転数になるようにエンジンを制御する。
【０００６】
作業機油圧ポンプから作業機油圧アクチュエータに供給される最大供給流量は、リフトシリンダを最大速度でリフト上昇方向に作動させるのに必要な流量に設定されている。
【０００７】
これに対して、チルトシリンダのみをチルト方向に単独作動させる場合には、作業機油圧ポンプから最大供給流量を吐出させる必要はなく、作業機油圧ポンプの最大供給能力の約５０％で足りる。すなわち、リフトシリンダをリフト上昇方向に最大速度に作動させるときの約半分の流量で、チルトシリンダをチルト方向に最大速度で作動させることができる。
【０００８】
ここで、作業機油圧ポンプには、固定容量型油圧ポンプまたは可変容量型油圧ポンプが使用される。
【０００９】
固定容量型油圧ポンプを作業機油圧ポンプとして使用する場合には、制御弁の開口面積によって作業機油圧アクチュエータに供給される流量が定まる。よって、チルト制御弁の開口面積を、リフト制御弁の開口面積よりも小さく設定して、チルトシリンダに必要な流量が供給されるようにしている。
【００１０】
一方、可変容量型油圧ポンプを作業機油圧ポンプとして使用する場合には、通常、制御弁の前後差圧が一定値となるように、作業機油圧ポンプの容量が制御される（差圧一定制御）。この差圧一定制御により、作業機の負荷によらずに、制御弁の開口面積に応じた流量の作動油を作業機油圧アクチュエータに供給するようにしている。したがって、チルトシリンダをチルト方向に作動させる場合には、前後一定制御が行なわれることで作業機油圧ポンプの容量が小さくなりチルトシリンダに必要な流量が供給される。
【００１１】
本発明に関連する特許文献として下記特許文献１がある。
【００１２】
下記特許文献１には、インチングペダルが踏み込まれたときの最高速度を制限することを解決課題として、エンジンを駆動源とするフォークリフトにおいて、インチングペダルが踏み込まれた場合にエンジンの最高回転数を許容最高回転数よりも低い回転数に制限するという発明が記載されている。また、同特許文献１には、フォークリフトが走行中に荷崩れを起すのを防止することを解決課題として、エンジンを駆動源とするフォークリフトにおいて、リフトシリンダ圧が無負荷の場合にエンジンの最高回転数を許容最高回転数よりも低い回転数に制限するという発明が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】特開２０１０−７１０９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
しかし、オペレータは、作業機操作手段がチルト操作方向のみに単独操作されているとき（チルト単独操作時）であっても、アクセルペダルを最大に踏込み操作することがある。このような運転状態のときには、つぎのような問題が発生する。
【００１５】
・作業機油圧ポンプが固定容量型油圧ポンプの場合
作業機油圧ポンプからチルト制御弁に供給される油量のうち約５０％が余剰流量として、タンクに戻る。しかし、このときチルト制御弁でチルトシリンダに供給されない作動油が無駄に昇圧されるため、油温上昇、エンジン馬力のロス、燃料消費量の増大を招く。
【００１６】
・作業機油圧ポンプが可変容量型油圧ポンプの場合
差圧一定制御により作業機油圧ポンプから吐出される流量が必要量に制御されるが、エンジントルク線図上で、ポンプ容量が小さくエンジン回転数が最大域となる点でマッチングしており、騒音増大、燃料消費量の増大を招く。すなわち、図１は、エンジン回転数Ｎの軸とトルクＴの軸を持つエンジンのトルク線図を示している。
【００１７】
Ｌは、エンジンの最大トルク線を示し、Ｆ１、Ｆ２…Ｆi…は等燃費線を示している。等燃費線Ｆ１、Ｆ２…Ｆi…は、エンジン回転数Ｎ、エンジントルクＴに応じて、エンジン１３の燃料消費量が等しくなるトルク線図上の特性のことであり、時間当たりの燃料消費量を示す。燃料消費量は、Ｆ１＜Ｆ２＜…＜Ｆi…の順で大きくなる。
【００１８】
チルト単独操作時に、アクセルペダルを最大に踏み込むと、作業機油圧ポンプの吸収トルクと作業機負荷は、ポンプ容量が小さくエンジン回転数が最大域（ハイアイドル回転数ＮＨ）となる点Ｐ２でマッチングする。このマッチング点Ｐ２は、等燃費線からみて燃料消費量が大きい点であり、エンジン回転数Ｎが最大域（ハイアイドル回転数ＮＨ）であることから騒音が大きくなる。
【００１９】
チルト単独操作時の場合について説明したが、チルト単独操作時以外にも、アクセルペダルを大きく踏み込むことで燃料消費量の増大や騒音増大を招く運転状態がある。
【００２０】
本発明は、こうした実状に鑑みてなされたものであり、アクセルが大きく操作されたとしてもそのアクセル操作に応じてエンジン回転数を高くする必要のない運転状態であると判定された場合には、エンジン回転数を制限することで、燃料消費量の増大や騒音増大を抑制することを解決課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００２１】
第１発明は、
エンジンによって駆動される走行装置と前記エンジンを駆動源として作業機油圧ポンプから吐出される圧油が供給されることによって作動する作業機を備えたフォークリフトであって、操作に応じて前記作業機を作動させる作業機操作手段を備え、当該作業機操作手段をリフト上昇方向に操作することによって前記作業機をリフト上昇方向に作動させるとともに、前記作業機操作手段をチルト操作方向に操作することによって前記作業機をチルト方向に作動させ、ハイアイドル回転数を上限値として、アクセル操作に応じたエンジン回転数になるように前記エンジンを制御するエンジン制御手段を備えたフォークリフトのエンジン制御装置において、
車体が停止していることを検出することを検出する車体停止検出手段と、
前記作業機操作手段の操作状態を検出する作業機操作状態検出手段と、
前記車体停止検出手段の検出結果と、前記作業機操作状態検出手段の検出結果とに基づいて、前記車体が停止状態であって前記作業機が作動していない状態であるか、または、前記車体が停止状態であって前記作業機がリフト下降方向のみに単独作動している状態であるか、または、前記車体が停止状態であって前記作業機がチルト方向のみに単独作動している状態であることを判定する判定手段と、
前記判定手段によって、前記車体が停止状態であって前記作業機が作動していない状態であるか、または、前記車体が停止状態であって前記作業機がリフト下降方向のみに単独作動している状態であるか、または、前記車体が停止状態であって前記作業機がチルト方向のみに単独作動している状態であることが判定された場合に、前記エンジン回転数の上限値を前記ハイアイドル回転数よりも低い回転数に設定するエンジン回転数上限値設定手段と
を備え、
前記エンジン制御手段は、前記エンジン回転数上限値設定手段によって設定されたエンジン回転数を上限値として、アクセル操作に応じたエンジン回転数になるように前記エンジンを制御すること
を特徴とする。
【００２２】
第２発明は、第１発明において、
前記エンジン回転数上限値設定手段は、
前記判定手段によって、前記車体が停止状態であって前記作業機がチルト方向のみに単独作動している状態であることが判定された場合には、
前記作業機への供給油量が前記作業機のチルト動作に必要な油量となるエンジン回転数に、エンジン回転数の上限値を定めること
を特徴とする。
【００２３】
第３発明は、第１発明または第２発明において、
前記作業機油圧ポンプは、可変容量型の油圧ポンプであり、
前記作業機油圧ポンプからチルト制御弁を介して前記作業機に圧油が供給されることにより、前記作業機がチルト動作するものであり、
前記チルト制御弁の前後差圧が一定値となるように、前記作業機油圧ポンプの容量が制御されること
を特徴とする。
【００２４】
第４発明は、第１発明または第２発明または第３発明において、
前記車体停止検出手段は、操作に応じて車体の走行方向を指示する走行方向指示手段が中立位置に位置されていることをもって、車体が停止していることを検出する手段であること
を特徴とする。
【００２５】
第５発明は、第１発明または第２発明または第３発明または第４発明において、
前記作業機操作手段は、
前記作業機をリフト上昇方向に作動させるリフト操作手段と、前記作業機をチルト方向に作動させるチルト操作手段と、前記作業機をアタッチメントに応じた方向に作動させるアタッチメント操作手段とからなり、
前記作業機操作状態検出手段は、
前記リフト操作手段がリフト上昇方向に操作されていないことを検出するとともに、前記アタッチメント操作手段が操作されていないことを検出するものであり、
前記判定手段は、
前記車体検出手段によって車体停止状態であることが検出され、前記作業機操作状態検出手段によって、前記リフト操作手段がリフト上昇方向に操作されていないことが検出され、かつ、前記アタッチメント操作手段が操作されていないことが検出された場合に、
前記車体が停止状態であって前記作業機が作動していない状態であるか、または、前記車体が停止状態であって前記作業機がリフト下降方向のみに単独作動している状態であるか、または、前記車体が停止状態であって前記作業機がチルト方向のみに単独作動している状態であると判定すること
を特徴とする。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、
ａ）車体が停止状態であって作業機が作動していない状態、または、
ｂ）車体が停止状態であって前記作業機がリフト下降方向のみに単独作動している状態、または
ｃ）車体が停止状態であって前記作業機がチルト方向のみに単独作動している状態
というアクセル操作に応じてエンジン回転数を高くする必要のない運転状態でないと判定された場合には、エンジン回転数の上限値がハイアイドル回転数よりも低い回転数に設定されて、その設定されたエンジン回転数を上限値として、アクセル操作に応じたエンジン回転数になるようにエンジンが制御される。これにより燃料消費量の増大や騒音増大が抑制される。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】図１は、従来の技術を説明するための図であり、エンジンのトルク線図である。
【図２】図２は、フォークリフトの車体の側面図であり、フォークリフトの作業機の構造を説明するために示した図である。
【図３】図３は、実施例のフォークリフトの動力伝達系の構成を示す図である。
【図４】図４は、フォークリフトの制御系の構成を示す図である。
【図５】図５（ａ）は、リフト上昇スイッチから出力される検出信号を示す図で、図５（ｂ）は、チルト前後傾スイッチから出力される検出信号を示す図で、図５（ｃ）は、第１、第２および第３アタッチメントスイッチから出力される検出信号を示す図である。
【図６】図６は、アクセルペダルの踏込み操作量と、エンジン回転数の関係を示す図である。
【図７】図７は、実施例のエンジントルク線図である。
【図８】図８は、リフト操作手段の操作量と、作業機油圧ポンプから吐出されてリフト制御弁を介してリフトシリンダに供給される作動油の流量との関係およびチルト操作手段の操作量と、作業機油圧ポンプから吐出されてチルト制御弁を介してチルトシリンダに供給される作動油の流量との関係を示す図である。
【図９】図９は、第１の制御の処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、第２の制御の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、図面を参照して本発明に係るフォークリフトのエンジン制御装置の実施の形態について説明する。
【００２９】
図２は、フォークリフト１の車体３の側面図である。図２は、フォークリフト１の作業機２の構造を示している。
【００３０】
図２に示すように、フォークリフト１の車体３の前方には、作業機２としてのマスト４およびフォーク５が設けられている。マスト４は、車体３に左右一対のチルトシリンダ８を介して支持されている。
【００３１】
運転席には、作業機操作手段６と、走行方向指示手段１３と、アクセルペダル２５と、ブレーキペダル（インチングペダル）２６が設けられている。作業機操作手段６、走行方向指示手段１３は、たとえば操作レバーで構成される。
【００３２】
走行方向指示手段１３は、操作に応じて車体３の走行方向、つまり前進方向Ｆまたは後進方向Ｒを指示する。
【００３３】
作業機操作手段６の操作に応じて作業機２が駆動されマスト４がチルトされたり、フォーク５がリフトされたりして、フォーク５に載せられた荷物の位置、姿勢を所望の位置、姿勢に変化させることができる。
【００３４】
図３は、実施例のフォークリフト１の動力伝達系の構成を示す。
【００３５】
フォークリフト１には、走行装置７と作業機２が備えられている。走行装置７は、エンジン８によって駆動される。作業機２は、エンジン８を駆動源として作業機油圧ポンプ９から吐出される圧油が制御弁１０を介して作業機油圧アクチュエータ１１に供給されることによって作動する。
【００３６】
ここで制御弁１０は、リフト制御弁１０Ａ、チルト制御弁１０Ｂ、第１アタッチメント制御弁１０Ｃ、第２アタッチメント制御弁１０Ｄ、第３アタッチメント制御弁１０Ｅからなる。作業機油圧アクチュエータ１１は、リフトシリンダ１１Ａ、チルトシリンダ１１Ｂ、第１アタッチメントシリンダ１１Ｃ、第２アタッチメントシリンダ１１Ｄ、第３アタッチメントシリンダ１１Ｅからなる。
【００３７】
アタッチメントは、たとえばロールクランプ、ベールクランプ、ガイドシフト、フォークムーバ、回転フォークなどである。アタッチメントシリンダ１１Ｃ、１１Ｄ、１１Ｅを作動させることにより、リフト動作、チルト動作以外に、フォーク５の左右移動、クランプ、回転クランプなどの動作を行わせることができる。
【００３８】
フォークリフト１には、操作に応じて作業機２を作動させる作業機操作手段６が備えられている。作業機操作手段６は、リフトシリンダ１１Ａをリフト上昇方向に作動させるリフト操作手段６Ａと、チルトシリンダ１１Ｂをチルト前傾方向またはチルト後傾方向に作動させるチルト操作手段６Ｂと、第１アタッチメントシリンダ１１Ｃ、第２アタッチメントシリンダ１１Ｄ、第３アタッチメントシリンダ１１Ｅをそれぞれアタッチメントに応じたA方向またはB方向に作動させる第１アタッチメント操作手段６Ｃ、第２アタッチメント操作手段６Ｄ、第３アタッチメント操作手段６Ｅとからなる。
【００３９】
エンジン８の駆動力は、ＰＴＯ軸１４を介して作業機油圧ポンプ９およびＨＳＴ油圧ポンプ１６に伝達される。ＨＳＴ油圧ポンプ１６から駆動輪２４までの動力伝達系は、走行装置７を構成する。
【００４０】
静流体駆動式トランスミッション（ＨＳＴ；Hydro-Static Transmission）１７は、ＨＳＴ油圧ポンプ１６と、ＨＳＴ油圧モータ１８と、ＨＳＴ油圧ポンプ１６の各ポート１６ａ、１６ｂと、ＨＳＴ油圧モータ１８の各流入出口１８ａ、１８ｂとを連通する油路１９とからなる。ＨＳＴ油圧ポンプ１６の吐出側のポートを切り換えることにより、車体３は前進または後進する。たとえばＨＳＴ油圧ポンプ１６の一方のポート１６ａから圧油を吐出させると、車体３は前進し、ＨＳＴ油圧ポンプ１６の他方のポート１６ｂから圧油を吐出させると、車体３は後進する。また、ＨＳＴ油圧ポンプ１６の斜板１６ｃと、ＨＳＴ油圧モータ１８の斜板１８ｃの各傾転角を調整して各容量を変化させることにより、変速が行われる。
【００４１】
ＨＳＴ油圧モータ１８の駆動力は、デファレンシャルギア２０を介してアクスル２１に伝達される。アクスル２１には、ブレーキ装置２２とファイナルギア２３が設けられている。ファイナルギア２３の出力軸は、駆動輪２４に連結されている。このためエンジン８が稼動しており、アクセルペダル２５が踏込まれ、走行方向指示手段１３が前進方向Ｆ若しくは後進方向Ｒに操作された場合には、駆動輪２４が回転駆動して前進走行または後進走行する。
【００４２】
リフト操作手段６Ａがリフト上昇方向に操作されると、作業機油圧ポンプ９の吐出口９ａから吐出された圧油がリフト制御弁１０Ａを介してリフトシリンダ１１Ａに供給される。これによりリフトシリンダ１１Ａが作動してフォーク５が上昇する。また、リフト操作手段６Ａがリフト下降方向に操作されると、リフトシリンダ１１Ａ内の圧油がタンク４３に解放される。これにより自重によってフォーク５が下降する。また、リフト操作手段６Ａが中立位置に位置されると、リフト制御弁１０Ａの開口が閉じられ、リフトシリンダ１１Ａへの圧油の供給、排出が止まる。これによりフォーク５の高さが維持される。
【００４３】
チルト操作手段６Ｂがチルト前傾方向またはチルト後傾方向に操作されると、作業機油圧ポンプ９の吐出口９ａから吐出された圧油がチルト制御弁１０Ｂを介してチルトシリンダ１１Ｂに供給される。これによりチルトシリンダ１１Ｂがチルト前傾方向またはチルト後傾方向に作動して、マスト４がチルト前傾方向またはチルト後傾方向に動作する。
【００４４】
第１アタッチメント操作手段６Ｃが操作方向ＡまたはＢに操作されると、作業機油圧ポンプ９の吐出口９ａから吐出された圧油が第１アタッチメント制御弁１０Ｃを介して第１アタッチメントシリンダ１１Ｃに供給される。これにより第１アタッチメントシリンダ１１ＣがＡ方向またはＢ方向に作動して、アタッチメントがそのアタッチメントに応じた方向に動作する。同様にして、第２アタッチメント操作手段６Ｄが操作方向ＡまたはＢに操作されると、第２アタッチメント制御弁１０Ｄを介して第２アタッチメントシリンダ１１ＤがＡ方向またはＢ方向に作動し、第３アタッチメント操作手段６Ｅが操作方向ＡまたはＢに操作されると、第３アタッチメント制御弁１０Ｅを介して第３アタッチメントシリンダ１１ＥがＡ方向またはＢ方向に作動する。
【００４５】
走行方向指示手段１３が操作されて前進方向Ｆが指示されると、ＨＳＴ油圧ポンプ１６のポート１６ａから圧油が吐出され、車体３は前進する。また、走行方向指示手段１３が操作されて後進方向Ｒが指示されると、ＨＳＴ油圧ポンプ１６のポート１６ｂから圧油が吐出され、車体３は後進する。
【００４６】
ブレーキペダル（インチングペダル）２６が踏込み操作されると、その踏込み操作量に応じて、ＨＳＴ油圧ポンプ１６の斜板１６ｃが調整されてＨＳＴ油圧ポンプ１６の吸収トルクが低下するとともに、ブレーキ装置２２で発生するブレーキ力が大きくなる。したがって、ブレーキペダル（インチングペダル）２６の踏込み操作量が大きくなるほど、エンジン８から駆動輪２４に伝達される駆動力が小さくなるとともに、ブレーキ装置２２で発生するブレーキ力が大きくなり、車体３を停止状態にすることができる。
【００４７】
作業機油圧ポンプ９は、可変容量型の油圧ポンプである。本実施例では、差圧一定制御が行われる。チルト制御弁１０Ｂを例にとり説明すると、チルト制御弁１０Ｂの前後差圧が一定値となるように、作業機油圧ポンプ９の斜板９ｃが調整されて作業機油圧ポンプ９の容量が制御される。
【００４８】
図４は、フォークリフト１の制御系の構成を示す。
【００４９】
走行方向指示手段１３には、走行方向指示手段１３が前進方向Fまたは後進方向Rを指示されていること、あるいは中立位置Nに位置されていることを検出するFRスイッチ２７が設けられている。FRスイッチ２７の検出信号は、コントローラ３０に入力される。
【００５０】
リフト操作手段６Ａには、リフト上昇方向に操作されたことをオン信号として出力するリフト上昇スイッチ２８が設けられている。図５（ａ）は、リフト上昇スイッチ２８から出力される検出信号を示す。リフト操作手段６Ａがリフト上昇方向に操作されていないとき、つまりリフト操作手段６Ａが中立位置またはリフト下降方向に操作されているときには、オフとなる。リフト上昇スイッチ２８の検出信号は、コントローラ３０に入力される。
【００５１】
チルト操作手段６Bには、チルト前傾方向またはチルト後傾方向に操作されたことをオン信号として出力するチルト前後傾スイッチ２９が設けられている。図５（ｂ）は、チルト前後傾スイッチ２９から出力される検出信号を示す。チルト前後傾スイッチ２９の検出信号は、コントローラ３０に入力される。
【００５２】
第１アタッチメント操作手段６Cには、A方向またはB方向に操作されたことをオン信号として出力する第１アタッチメントスイッチ３１が設けられている。第１アタッチメントスイッチ３１の検出信号は、コントローラ３０に入力される。同様に第２アタッチメント操作手段６Dには、第２アタッチメントスイッチ３２が設けられており、第２アタッチメントスイッチ３２の検出信号は、コントローラ３０に入力され、第３アタッチメント操作手段６Eには、第３アタッチメントスイッチ３３が設けられており、第３アタッチメントスイッチ３２の検出信号は、コントローラ３０に入力される。図５（ｃ）は、第１、第２および第３アタッチメントスイッチ３１、３２および３３から出力される検出信号を示す。第１、第２および第３アタッチメント操作手段６Ｃ、６Ｄおよび６ＥがＡ方向、Ｂ方向に操作されていないとき、つまり第１、第２および第３アタッチメント操作手段６Ｃ、６Ｄおよび６Ｅが中立位置に操作されているときには、オフとなる。
【００５３】
アクセルペダル２５には、踏込み操作量を検出するアクセル検出手段３４が設けられている。アクセル検出手段３４は、たとえばポテンショメータで構成される。アクセル検出手段３４の検出信号は、コントローラ３０に入力される。
【００５４】
ブレーキペダル（インチングペダル）２６には、踏込み操作量を検出するブレーキ検出手段３５が設けられている。ブレーキ検出手段３５は、たとえばポテンショメータで構成される。ブレーキ検出手段３５の検出信号は、コントローラ３０に入力される。
【００５５】
コントローラ３０には、車体停止検出手段３６と、作業機操作状態検出手段３７と、判定手段３８と、エンジン回転数上限値設定手段３９と、エンジン制御手段４０が設けられている。
【００５６】
車体停止検出手段３６は、車体３が停止していることを検出する。車体停止検出手段３６は、FRスイッチ２７の検出信号に基づき走行方向指示手段１３が中立位置Nに位置されていることを検出する。
【００５７】
作業機操作状態検出手段３７は、作業機操作手段６の操作状態を検出する。作業機操作状態検出手段３７は、リフト上昇スイッチ２８の検出信号と第１、第２および第３アタッチメントスイッチ３１、３２および３３の検出信号とに基づき、リフト操作手段６Aがリフト上昇方向に操作されていないことを検出するとともに、第１、第２および第３アタッチメント操作手段６C、６Dおよび６Eが操作されていないことを検出する。
【００５８】
判定手段３８は、車体停止検出手段３６の検出結果と、作業機操作状態検出手段３７の検出結果とに基づいて、車体３が停止状態であって作業機２が作動していない状態であるか、または、車体３が停止状態であって作業機２がリフト下降方向のみに単独単独作動している状態であるか、または、車体３が停止状態であって作業機２がチルト方向のみに単独作動している状態であることを判定する。
【００５９】
すなわち、判定手段３８は、下記の条件ａ）、ｂ）、ｃ）のすべてが満足されていることを条件に、下記１）、２）、３）のいずれかの運転状態であることを判定する。
【００６０】
ａ）走行方向指示手段１３が中立位置Ｎ
ｂ）リフト上昇スイッチ２８がオフ（リフト操作手段６Ａがリフト上昇方向に操作されていない）
ｃ）第１、第２および第３アタッチメントスイッチ３１、３２、３３がオフ（第１、第２および第３アタッチメント操作手段６C、６Dおよび６Eが操作されていない）
１）車体３が停止状態であって作業機２が作動していない状態
２）車体３が停止状態であって作業機２がリフト下降方向のみに単独作動している状態
３）車体３が停止状態であって作業機２がチルト方向のみに単独作動している状態
エンジン回転数上限値設定手段３９では、判定手段３８によって、上記１）、２）、３）の運転状態であることが判定された場合に、エンジン回転数Ｎの上限値をハイアイドル回転数ＮHよりも低い回転数であるエンジン回転数上限値ＮLIMに設定する。このエンジン回転数上限値ＮLIMは、作業機２への供給油量が作業機２のチルト動作に必要な油量ＱLとなるエンジン回転数に定められる。
【００６１】
エンジン８の制御は、エンジン制御手段４０とガバナ４１と燃料噴射ポンプ４２によって行なわれる。
【００６２】
エンジン制御手段４０は、エンジン出力トルクを、最大トルク線Ｌで規定される最大トルク値以下に制限し、かつハイアイドル回転数ＮHまたはエンジン回転数上限値設定手段３９で設定されたエンジン回転数上限値ＮLIMを回転数上限値として、アクセルペダル２５の踏込み操作量に対応するエンジン回転数Ｎを得るための制御指令を生成し、ガバナ３５に出力する（図７参照）。
【００６３】
図６は、アクセルペダル２５の踏込み操作量と、エンジン回転数Ｎとの関係を示す。
【００６４】
エンジン制御手段４０は、アクセルペダル２５の踏込み操作量が大きくほど、エンジン回転数Ｎを大きくする制御指令を生成、出力する。エンジン回転数Ｎの最低回転数は、ローアイドル回転数ＮLとされる。エンジン回転数Ｎの最高回転数は、エンジン回転数上限値設定手段３９でエンジン回転数上限値ＮLIMが設定されていない場合には、ハイアイドル回転数ＮHとされ、エンジン回転数上限値設定手段３９でエンジン回転数上限値ＮLIMが設定された場合には、ハイアイドル回転数ＮHよりも低いエンジン回転数上限値ＮLIMに制限される。
【００６５】
ガバナ４１は、制御指令として与えられたエンジン回転数Ｎとなり、エンジン出力トルクＴを、最大トルク線Ｌで規定される最大トルク値以下に制限する燃料噴射量指令を生成し、燃料噴射ポンプ４２に出力する。燃料噴射ポンプ４２は、燃料噴射量指令として与えられた燃料噴射量が得られるようにエンジン８に燃料を噴射する。
【００６６】
ガバナ４１は、オールスピード制御式ガバナであり、機械式の制御または電子制御が行なわれる。
【００６７】
図７は、エンジントルク線図を示す。各エンジン回転数Ｎ毎に、つまり各アクセル開度毎に、レギュレーションラインＬL…ＬLIM…Ｌi…ＬHが定められており、アクセル開度（エンジン回転数Ｎi）が定まると、負荷の大きさに応じて、エンジン回転数Ｎが減少しながら、対応するレギュレーションラインＬi上を、ポンプ吸収トルクと負荷とのマッチング点が移動する。
【００６８】
（第１の制御）
つぎに、コントローラ３０で行なわれる制御を図９のフローチャートを参照して説明する。
【００６９】
コントローラ３０の判定手段３８では、前述の条件、
ａ）走行方向指示手段１３が中立位置Ｎ
ｂ）リフト上昇スイッチ２８がオフ（リフト操作手段６Ａがリフト上昇方向に操作されていない）
ｃ）第１、第２および第３アタッチメントスイッチ３１、３２、３３がオフ（第１、第２および第３アタッチメント操作手段６C、６Dおよび６Eが操作されていない）
のすべてが満足されているか否かが判定される（ステップ１０１）。
【００７０】
条件ａ）、ｂ）、ｃ）のうち少なくとも１つの条件が成立していない場合には（ステップ１０１の判断；「条件成立せず」）、エンジン回転数Ｎをエンジン回転数上限値ＮLIMに制限する必要はない運転状態であると判断して、エンジン制御手段４０は、エンジン出力トルクを、最大トルク線Ｌで規定される最大トルク値以下に制限し、かつハイアイドル回転数ＮHを回転数上限値として、アクセルペダル２５の踏込み操作量に対応するエンジン回転数Ｎを得るための制御指令を生成し、ガバナ３５に出力する。
【００７１】
このため、たとえばオペレータがアクセルペダル２５を最大開度まで踏込み操作しており、リフト操作手段６Ａをリフト上昇方向にフルストローク操作している場合には、図７において、ハイアイドル回転数ＮHに対応するレギュレーションラインＬH上の点Ｐ０（定格点）でマッチングすることになり、重量物のある荷物を最大速度でフォーク５によって上昇させることができる。
【００７２】
このマッチング点Ｐ０は、差圧一定制御が行なわれた結果、作業機油圧ポンプ９の斜板９ｃが調整されて作業機油圧ポンプ９の容量ｑが容量ｑ0に制御された点である。
【００７３】
このとき作業機油圧ポンプ９から吐出されてリフト制御弁１０Ａを介してリフトシリンダ１１Ａに供給される作動油の流量ＱLは、
ＱL＝ｑ0×ＮH …（１）
で表される。図８において、ＬＮ１は、リフト操作手段６Ａの操作量と、作業機油圧ポンプ９から吐出されてリフト制御弁１０Ａを介してリフトシリンダ１１Ａに供給される作動油の流量Ｑとの関係を示す。リフト操作手段６Ａがフルストローク操作されている場合には、上記（１）式に示される流量ＱLが作業機油圧ポンプ９からリフトシリンダ１１Ａに供給されることになる（ステップ１０２）。
【００７４】
これに対して、条件ａ）、ｂ）、ｃ）のすべてが成立している場合には（ステップ１０１の判断；「条件成立」）、
１）車体３が停止状態であって作業機２が作動していない状態
２）車体３が停止状態であって作業機２がリフト下降方向のみに単独作動している状態
３）車体３が停止状態であって作業機２がチルト方向のみに単独作動している状態
のいずれかの運転状態であり、エンジン回転数Ｎをエンジン回転数上限値ＮLIMに制限する必要があるものと判断して、エンジン制御手段４０は、エンジン出力トルクを、最大トルク線Ｌで規定される最大トルク値以下に制限し、かつエンジン回転数上限値ＮLIMを回転数上限値として、アクセルペダル２５の踏込み操作量に対応するエンジン回転数Ｎを得るための制御指令を生成し、ガバナ３５に出力する。
【００７５】
このため、たとえばオペレータがアクセルペダル２５を最大開度まで踏込み操作しており、車体３が停止した状態で作業機操作手段６のうちチルト操作手段６Ｂのみがチルト前傾方向またはチルト後傾方向にフルストローク操作している場合には、図７において、エンジン回転数上限値ＮLIMに対応するレギュレーションラインＬLIM上の点Ｐ１でマッチングすることになり、マスト４を最大速度で前傾または後傾させることができる。
【００７６】
このマッチング点Ｐ１は、差圧一定制御が行なわれた結果、作業機油圧ポンプ９の斜板９ｃが調整されて作業機油圧ポンプ９の容量ｑが容量ｑ１に制御された点である。
【００７７】
このとき作業機油圧ポンプ９から吐出されてチルト制御弁１０Ｂを介してチルトシリンダ１１Ｂに供給される作動油の流量ＱTは、
ＱT＝ｑ１×ＮLIM …（２）
で表される。図８において、ＬＮ２は、チルト操作手段６Ｂの操作量と、作業機油圧ポンプ９から吐出されてチルト制御弁１０Ｂを介してチルトシリンダ１１Ｂに供給される流量Ｑとの関係を示す。チルト操作手段６Ｂがフルストローク操作されている場合には、上記（２）式に示される流量ＱTが作業機油圧ポンプ９からチルトシリンダ１１Ｂに供給されることになる（ステップ１０３）。
【００７８】
ここで、本実施例の制御が行われない従来の制御との作用効果上の相違点について説明する。
【００７９】
すなわち、従来技術によれば、同じく、オペレータがアクセルペダル２５を最大開度まで踏込み操作しており、車体３が停止した状態で作業機操作手段６のうちチルト操作手段６Ｂのみがチルト前傾方向またはチルト後傾方向にフルストローク操作している場合には、図７において、ハイアイドル回転数ＮHに対応するレギュレーションラインＬH上の点Ｐ２でマッチングすることになる。
【００８０】
このマッチング点Ｐ２は、差圧一定制御が行なわれた結果、作業機油圧ポンプ９の斜板９ｃが調整されて作業機油圧ポンプ９の容量ｑが容量ｑ２に制御された点である。ここで容量ｑ２は、（２）式の容量ｑ１よりも小さい容量である。
【００８１】
このとき作業機油圧ポンプ９から吐出されてチルト制御弁１０Ｂを介してチルトシリンダ１１Ｂに供給される作動油の流量ＱTは、
ＱT＝ｑ２×ＮH …（３）
で表される。
【００８２】
図８に示すように、作業機油圧ポンプ９から作業機油圧アクチュエータ１１に供給される最大供給流量は、リフトシリンダ１１Ａを最大速度でリフト上昇方向に作動させるのに必要な流量ＱLに設定されている。
【００８３】
これに対して、チルトシリンダ１１Ｂのみをチルト方向に作動させる場合には、作業機油圧ポンプ９から最大供給流量を吐出させる必要はなく、作業機油圧ポンプ９の最大供給能力の約５０％で足りる。すなわち、リフトシリンダ１１Ａをリフト上昇方向に最大速度に作動させるときの流量ＱLの約半分の流量で、チルトシリンダ１１Ｂはチルト方向に最大速度で作動することになる。よって、（３）式の容量ｑ２は、（１）式の容量ｑ０よりも小さい値となる。
【００８４】
図７に、図１と同様にして等燃費線Ｆ１、Ｆ２…Ｆi…を示している。燃料消費量は、Ｆ１＜Ｆ２＜…＜Ｆi…の順で大きくなる。
【００８５】
従来の制御が行なわれた場合には、エンジントルク線図上で、ポンプ容量ｑがｑ２と小さく、かつエンジン回転数Ｎがハイアイドル回転数ＮHと高い点Ｐ２でマッチングする。このマッチング点Ｐ２は、等燃費線からみて燃料消費量が大きい点であり、エンジン回転数Ｎが最大域（ハイアイドル回転数ＮH）であることから騒音が大きくなる。図７において、ＬＮは、マッチング点Ｐ２を通過するエンジン８の等馬力線を示している。
【００８６】
これに対して本実施例の制御が行なわれた場合には、エンジントルク線図上で、ポンプ容量ｑがｑ１と大きく、かつエンジン回転数Ｎがエンジン回転数上限値ＮLIMと低い点Ｐ１でマッチングする。このマッチング点Ｐ１は、等燃費線からみて燃料消費量が小さい点であり、エンジン回転数Ｎがハイアイドル回転数ＮHよりも低回転であることから騒音が小さくなる。また、エンジン８の馬力が低くなり、ヒートバランスが改善される。
【００８７】
以上、「車体３が停止状態であって作業機２がチルト方向のみに単独作動している状態」について説明したが、「車体３が停止状態であって作業機２が作動していない状態」、「車体３が停止状態であって作業機２がリフト下降方向のみに単独作動している状態」についても同様にして、エンジン回転数Ｎがエンジン回転数上限値ＮLIMに制限され、燃料消費の抑制と騒音の低減が図られる。
【００８８】
ただし、このような運転状態は、「車体３が停止状態であって作業機２がチルト方向のみに単独作動している状態」と異なり、作業機油圧ポンプ９から作業機油圧アクチュエータ１１に作動油を供給する必要のない状態であり、必要な流量を確保するためにエンジン回転数Ｎをエンジン回転数上限値ＮLIMまで大きく設定するには及ばない。
【００８９】
そこで、「車体３が停止状態であって作業機２が作動していない状態」、「車体３が停止状態であって作業機２がリフト下降方向のみに単独作動している状態」という作業機油圧ポンプ９から作業機油圧アクチュエータ１１に作動油を供給する必要のない状態であると判断された場合のエンジン回転数上限値を、「車体３が停止状態であって作業機２がチルト方向のみに単独作動している状態」という作業機油圧ポンプ９から作業機油圧アクチュエータ１１に作動油を供給する必要のある状態のときのエンジン回転数上限値ＮLIMよりも低く設定する実施も可能である。以下、第２の制御について説明する。
【００９０】
（第２の制御）
この第２の制御では、エンジン回転数上限値設定手段３９は、
１）車体３が停止状態であって作業機２が作動していない状態
２）車体３が停止状態であって作業機２がリフト下降方向のみに単独作動している状態
であると判定された場合に、エンジン回転数Ｎの上限値をエンジン回転数上限値ＮLIMよりも低い回転数、たとえばローアイドル回転数ＮLに設定する。また、
３）車体３が停止状態であって作業機２がチルト方向のみに単独作動している状態
であると判定された場合には、エンジン回転数Ｎの上限値をエンジン回転数上限値ＮLIMに設定する。
【００９１】
第２の制御の処理手順を図１０に示す。第２の制御では、図１０に示すフローチャートにしたがいコントローラ３０で処理が行われる。
【００９２】
すなわち、コントローラ３０の判定手段３８では、図９のステップ１０１と同様に、条件、
ａ）走行方向指示手段１３が中立位置Ｎ
ｂ）リフト上昇スイッチ２８がオフ（リフト操作手段６Ａがリフト上昇方向に操作されていない）
ｃ）第１、第２および第３アタッチメントスイッチ３１、３２、３３がオフ（第１、第２および第３アタッチメント操作手段６C、６Dおよび６Eが操作されていない）
のすべてが満足されているか否かが判定される（ステップ２０１）。
【００９３】
条件ａ）、ｂ）、ｃ）のうち少なくとも１つの条件が成立していない場合には（ステップ２０１の判断；「条件成立せず」）、エンジン回転数Ｎをハイアイドル回転数ＮHよりも低い回転数に制限する必要はない運転状態であると判断して、エンジン制御手段４０は、エンジン出力トルクを、最大トルク線Ｌで規定される最大トルク値以下に制限し、かつハイアイドル回転数ＮHを回転数上限値として、アクセルペダル２５の踏込み操作量に対応するエンジン回転数Ｎを得るための制御指令を生成し、ガバナ３５に出力する。このため図７に示すように、たとえばハイアイドル回転数ＮHに対応するレギュレーションラインＬH上の点Ｐ０でマッチングさせ、重量物のある荷物を最大速度でフォーク５によって上昇させることができる（ステップ２０２）。
【００９４】
これに対して、条件ａ）、ｂ）、ｃ）のすべてが成立している場合には（ステップ２０１の判断；「条件成立」）、更に条件、
ｄ）チルト前後傾スイッチ２９がオフ（チルト操作手段６Ｂがチルト前傾方向またはチルト後傾方向に操作されていない）
が満足されているか否かが判定される（ステップ２０３）。
【００９５】
条件ｄ）が成立していない場合には（ステップ２０３の判断；「条件成立せず」）、
３）車体３が停止状態であって作業機２がチルト方向のみに単独作動している状態
であり、エンジン回転数Ｎをエンジン回転数上限値ＮLIMに制限する必要があるものと判断して、エンジン制御手段４０は、エンジン出力トルクを、最大トルク線Ｌで規定される最大トルク値以下に制限し、かつエンジン回転数上限値ＮLIMを回転数上限値として、アクセルペダル２５の踏込み操作量に対応するエンジン回転数Ｎを得るための制御指令を生成し、ガバナ３５に出力する。このため、図７において、たとえばエンジン回転数上限値ＮLIMに対応するレギュレーションラインＬLIM上の点Ｐ１でマッチングすることになり、マスト４を最大速度で前傾または後傾させることができる（ステップ２０４）。
【００９６】
一方、条件ｄ）が成立している場合には（ステップ２０３の判断；「条件成立」）、
１）車体３が停止状態であって作業機２が作動していない状態
２）車体３が停止状態であって作業機２がリフト下降方向のみに単独作動している状態
のいずれかの運転状態であり、エンジン回転数Ｎをローアイドル回転数ＮLに制限する必要があるものと判断して、エンジン制御手段４０は、エンジン出力トルクを、最大トルク線Ｌで規定される最大トルク値以下に制限し、かつアクセルペダル２５の踏込み操作量いかんにかかわらずエンジン回転数Ｎをローアイドル回転数ＮLにするための制御指令を生成し、ガバナ３５に出力する。このため図７に示すように、ローアイドル回転数ＮLに対応するレギュレーションラインＬL上の点Ｐ３でマッチングさせることができる（ステップ２０５）。
【００９７】
以上、第２の制御によれば、第１の制御と同様にして、燃料消費が抑制され、騒音が低減され、ヒートバランスが改善される。さらに、作業機油圧ポンプ９から作業機油圧アクチュエータ１１に作動油を供給する必要のない運転状態のときには、アクセル開度いかんにかかわらずエンジン回転数Ｎがローアイドル回転数ＮLに制限されるため、無用なエンジンの空吹かしを抑制することができ、燃料消費の抑制および騒音の低減が一層促進されることになる。
【００９８】
なお、図４において、チルト前後傾スイッチ２９を示しているが、第１の制御が実施される場合には、同チルト前後傾スイッチ２９の配設を省略することができる。
【００９９】
また、上述した実施例では、車体停止検出手段３６は、FRスイッチ２７の検出信号に基づき、車体３が停止していることを検出するようにしているが、ブレーキ検出手段３５の検出信号に基づき、車体３が停止していることを検出してもよい。たとえば、ブレーキペダル（インチングペダル）２６の踏込み操作量が所定のしきい値以上になった場合に、車体３が停止したことを検出する。
【０１００】
また、上述した実施例では、作業機油圧ポンプ９が可変容量型の油圧ポンプである場合を想定し、差圧一定制御が行われるものとして説明した。
【０１０１】
しかし、作業機油圧ポンプ９が固定容量型の油圧ポンプであって、差圧一定制御が行なわれない場合にも、同様にして本発明を適用することができる。
【０１０２】
この場合の発明の効果について図８を用いて説明する。
【０１０３】
従来の制御の場合には、チルト単独操作が行われるとき、作業機油圧ポンプ９からチルト制御弁１０Ｂに供給される油量ＱLのうち約５０％、つまり必要流量ＱTとの差分ＱL−ＱTが余剰流量として、タンク４３に戻ることになっていた。これによりチルト制御弁１０Ｂでチルトシリンダ１１Ｂに供給されない作動油が無駄に昇圧されるため、油温上昇、エンジン馬力のロス、燃料消費量の増大を招くことになっていた。
【０１０４】
これに対して本発明によれば、
３）車体３が停止状態であって作業機２がチルト方向のみに単独作動している状態
の場合には、エンジン回転数Ｎがエンジン回転数上限値ＮLIMに制限されるため、作業機油圧ポンプ９からチルト制御弁１０Ｂに供給される油量が、従来の制御のＱLからより低い油量に、たとえば必要流量ＱT丁度に低減されることになる。この結果、油温低下、エンジン馬力のロス抑制、燃料消費量の抑制、騒音低減が図られることになる。
【０１０５】
また、
１）車体３が停止状態であって作業機２が作動していない状態
２）車体３が停止状態であって作業機２がリフト下降方向のみに単独作動している状態
の場合にも、同様にして、エンジン回転数Ｎがエンジン回転数上限値ＮLIMあるいはそれよりも低い回転数、たとえばローアイドル回転数ＮLに制限されるため、作業機油圧ポンプ８から無駄な作動油が吐出されることがなくなり、油温低下、エンジン馬力のロス抑制、燃料消費量の抑制、騒音低減が図られるとともに、エンジン８の空吹かしを抑制することができるようになる。
【符号の説明】
【０１０６】
１ フォークリフト、２ 作業機、３ 車体、６ 作業機操作手段、６Ａ リフト操作手段、６Ｂ チルト操作手段、６Ｃ、６Ｄ、６Ｅ アタッチメント操作手段、７ 走行装置、８ エンジン、９ 作業機油圧ポンプ、２５ アクセルペダル、３６ 車体停止検出手段、３７ 作業機操作状態検出手段、３８ 判定手段、３９ エンジン回転数上限値設定手段、４０ エンジン制御手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンによって駆動される走行装置と前記エンジンを駆動源として作業機油圧ポンプから吐出される圧油が供給されることによって作動する作業機を備えたフォークリフトであって、操作に応じて前記作業機を作動させる作業機操作手段を備え、当該作業機操作手段をリフト上昇方向に操作することによって前記作業機をリフト上昇方向に作動させるとともに、前記作業機操作手段をチルト操作方向に操作することによって前記作業機をチルト方向に作動させ、ハイアイドル回転数を上限値として、アクセル操作に応じたエンジン回転数になるように前記エンジンを制御するエンジン制御手段を備えたフォークリフトのエンジン制御装置において、
車体が停止していることを検出することを検出する車体停止検出手段と、
前記作業機操作手段の操作状態を検出する作業機操作状態検出手段と、
前記車体停止検出手段の検出結果と、前記作業機操作状態検出手段の検出結果とに基づいて、前記車体が停止状態であって前記作業機が作動していない状態であるか、または、前記車体が停止状態であって前記作業機がリフト下降方向のみに単独作動している状態であるか、または、前記車体が停止状態であって前記作業機がチルト方向のみに単独作動している状態であることを判定する判定手段と、
前記判定手段によって、前記車体が停止状態であって前記作業機が作動していない状態であるか、または、前記車体が停止状態であって前記作業機がリフト下降方向のみに単独作動している状態であるか、または、前記車体が停止状態であって前記作業機がチルト方向のみに単独作動している状態であることが判定された場合に、前記エンジン回転数の上限値を前記ハイアイドル回転数よりも低い回転数に設定するエンジン回転数上限値設定手段と
を備え、
前記エンジン制御手段は、前記エンジン回転数上限値設定手段によって設定されたエンジン回転数を上限値として、アクセル操作に応じたエンジン回転数になるように前記エンジンを制御すること
を特徴とするフォークリフトのエンジン制御装置。
【請求項２】
前記エンジン回転数上限値設定手段は、
前記判定手段によって、前記車体が停止状態であって前記作業機がチルト方向のみに単独作動している状態であることが判定された場合には、
前記作業機への供給油量が前記作業機のチルト動作に必要な油量となるエンジン回転数に、エンジン回転数の上限値を定めること
を特徴とする請求項１記載のフォークリフトのエンジン制御装置。
【請求項３】
前記作業機油圧ポンプは、可変容量型の油圧ポンプであり、
前記作業機油圧ポンプからチルト制御弁を介して前記作業機に圧油が供給されることにより、前記作業機がチルト動作するものであり、
前記チルト制御弁の前後差圧が一定値となるように、前記作業機油圧ポンプの容量が制御されること
を特徴とする請求項１または２記載のフォークリフトのエンジン制御装置。
【請求項４】
前記車体停止検出手段は、操作に応じて車体の走行方向を指示する走行方向指示手段が中立位置に位置されていることをもって、車体が停止していることを検出する手段であること
を特徴とする請求項１または２または３記載のフォークリフトのエンジン制御装置。
【請求項５】
前記作業機操作手段は、
前記作業機をリフト上昇方向に作動させるリフト操作手段と、前記作業機をチルト方向に作動させるチルト操作手段と、前記作業機をアタッチメントに応じた方向に作動させるアタッチメント操作手段とからなり、
前記作業機操作状態検出手段は、
前記リフト操作手段がリフト上昇方向に操作されていないことを検出するとともに、前記アタッチメント操作手段が操作されていないことを検出するものであり、
前記判定手段は、
前記車体検出手段によって車体停止状態であることが検出され、前記作業機操作状態検出手段によって、前記リフト操作手段がリフト上昇方向に操作されていないことが検出され、かつ、前記アタッチメント操作手段が操作されていないことが検出された場合に、
前記車体が停止状態であって前記作業機が作動していない状態であるか、または、前記車体が停止状態であって前記作業機がリフト下降方向のみに単独作動している状態であるか、または、前記車体が停止状態であって前記作業機がチルト方向のみに単独作動している状態であると判定すること
を特徴とする請求項１または２または３または４記載のフォークリフトのエンジン制御装置。
【請求項１】
エンジンによって駆動される走行装置と前記エンジンを駆動源として作業機油圧ポンプから吐出される圧油が供給されることによって作動する作業機を備えたフォークリフトであって、操作に応じて前記作業機を作動させる作業機操作手段を備え、当該作業機操作手段をリフト上昇方向に操作することによって前記作業機をリフト上昇方向に作動させるとともに、前記作業機操作手段をチルト操作方向に操作することによって前記作業機をチルト方向に作動させ、ハイアイドル回転数を上限値として、アクセル操作に応じたエンジン回転数になるように前記エンジンを制御するエンジン制御手段を備えたフォークリフトのエンジン制御装置において、
車体が停止していることを検出することを検出する車体停止検出手段と、
前記作業機操作手段の操作状態を検出する作業機操作状態検出手段と、
前記車体停止検出手段の検出結果と、前記作業機操作状態検出手段の検出結果とに基づいて、前記車体が停止状態であって前記作業機が作動していない状態であるか、または、前記車体が停止状態であって前記作業機がリフト下降方向のみに単独作動している状態であるか、または、前記車体が停止状態であって前記作業機がチルト方向のみに単独作動している状態であることを判定する判定手段と、
前記判定手段によって、前記車体が停止状態であって前記作業機が作動していない状態であるか、または、前記車体が停止状態であって前記作業機がリフト下降方向のみに単独作動している状態であるか、または、前記車体が停止状態であって前記作業機がチルト方向のみに単独作動している状態であることが判定された場合に、前記エンジン回転数の上限値を前記ハイアイドル回転数よりも低い回転数に設定するエンジン回転数上限値設定手段と
を備え、
前記エンジン制御手段は、前記エンジン回転数上限値設定手段によって設定されたエンジン回転数を上限値として、アクセル操作に応じたエンジン回転数になるように前記エンジンを制御すること
を特徴とするフォークリフトのエンジン制御装置。
【請求項２】
前記エンジン回転数上限値設定手段は、
前記判定手段によって、前記車体が停止状態であって前記作業機がチルト方向のみに単独作動している状態であることが判定された場合には、
前記作業機への供給油量が前記作業機のチルト動作に必要な油量となるエンジン回転数に、エンジン回転数の上限値を定めること
を特徴とする請求項１記載のフォークリフトのエンジン制御装置。
【請求項３】
前記作業機油圧ポンプは、可変容量型の油圧ポンプであり、
前記作業機油圧ポンプからチルト制御弁を介して前記作業機に圧油が供給されることにより、前記作業機がチルト動作するものであり、
前記チルト制御弁の前後差圧が一定値となるように、前記作業機油圧ポンプの容量が制御されること
を特徴とする請求項１または２記載のフォークリフトのエンジン制御装置。
【請求項４】
前記車体停止検出手段は、操作に応じて車体の走行方向を指示する走行方向指示手段が中立位置に位置されていることをもって、車体が停止していることを検出する手段であること
を特徴とする請求項１または２または３記載のフォークリフトのエンジン制御装置。
【請求項５】
前記作業機操作手段は、
前記作業機をリフト上昇方向に作動させるリフト操作手段と、前記作業機をチルト方向に作動させるチルト操作手段と、前記作業機をアタッチメントに応じた方向に作動させるアタッチメント操作手段とからなり、
前記作業機操作状態検出手段は、
前記リフト操作手段がリフト上昇方向に操作されていないことを検出するとともに、前記アタッチメント操作手段が操作されていないことを検出するものであり、
前記判定手段は、
前記車体検出手段によって車体停止状態であることが検出され、前記作業機操作状態検出手段によって、前記リフト操作手段がリフト上昇方向に操作されていないことが検出され、かつ、前記アタッチメント操作手段が操作されていないことが検出された場合に、
前記車体が停止状態であって前記作業機が作動していない状態であるか、または、前記車体が停止状態であって前記作業機がリフト下降方向のみに単独作動している状態であるか、または、前記車体が停止状態であって前記作業機がチルト方向のみに単独作動している状態であると判定すること
を特徴とする請求項１または２または３または４記載のフォークリフトのエンジン制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１２−５２４５７（Ｐ２０１２−５２４５７Ａ）
【公開日】平成２４年３月１５日（２０１２．３．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１９４７９６（Ｐ２０１０−１９４７９６）
【出願日】平成２２年８月３１日（２０１０．８．３１）
【出願人】（０００００１２３６）株式会社小松製作所 (1,686)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年３月１５日（２０１２．３．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年８月３１日（２０１０．８．３１）
【出願人】（０００００１２３６）株式会社小松製作所 (1,686)
【Ｆターム（参考）】
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