モータ駆動装置、シート搬送装置及び画像形成装置
【課題】ドライバ回路に入力される回転センシング信号へのノイズの混入に起因するモータ回転の不安定化と、モータ起動時のギヤ歯の衝突に起因するギヤの寿命低下とを抑えつつ、搬送モータによって第１搬送ローラ１６ａを迅速に加速する。
【解決手段】ＤＣブラシレスモータからなる搬送モータ２１０の回転量を検知するモータエンコーダ２１１と、ドライバ回路２１２とを搬送モータ２１０に搭載し、モータ起動時にて、搬送モータ２１０の回転速度を第１加速特性で加速させるように搬送モータ２１０を駆動しながら、モータエンコーダ２１１による検知結果と第１加速特性とに基づいて把握したタイミングが到来した後に、搬送モータ２１０の回転速度を第１加速特性よりも加速性に優れた第２加速特性で加速させるように搬送モータ２１０を駆動する加速度変更処理を実施するようにモータ制御回路２００を構成した。
【解決手段】ＤＣブラシレスモータからなる搬送モータ２１０の回転量を検知するモータエンコーダ２１１と、ドライバ回路２１２とを搬送モータ２１０に搭載し、モータ起動時にて、搬送モータ２１０の回転速度を第１加速特性で加速させるように搬送モータ２１０を駆動しながら、モータエンコーダ２１１による検知結果と第１加速特性とに基づいて把握したタイミングが到来した後に、搬送モータ２１０の回転速度を第１加速特性よりも加速性に優れた第２加速特性で加速させるように搬送モータ２１０を駆動する加速度変更処理を実施するようにモータ制御回路２００を構成した。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被駆動体を駆動するためのＤＣブラシレスモータを制御するモータ駆動装置、並びに、かかるモータ駆動装置を用いるシート搬送装置及び画像形成装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、画像形成装置内に搭載される紙搬送装置など、定量的な動作が必要になる駆動系においては、駆動源として、交流モータの一種であるステッピングモータを用いるのが一般的であった。ステッピングモータは、制御装置から発せられたパルス数に正確に対応する量だけ回転するので、定量的な駆動に非常に適したモータである。しなしながら、脱調の発生を防止するために、最大負荷の１．３倍程度、あるいは平均負荷の２倍程度、の負荷がかかっても回転周期を乱さないほどトルクに余裕のある条件で駆動することから、無駄な電力を消費してしまうという不具合があった。
【０００３】
一方、特許文献１には、被駆動体たるローラの回転量をエンコーダによって検知した結果に基づいて、駆動源たるＤＣブラシレスモータの駆動量を調整することで、ローラの定量的な回転駆動を実現するモータ駆動装置が記載されている。ＤＣブラシレスモータは、一般にモータ本体とは別体で構成されるドライバ回路によって励磁コイルが切り替えられるモータである。ドライバ回路は、例えば、３相コイルのＤＣブラシレスモータであれば、ＤＣブラシレスモータの回転角度が１２０［°］、２４０［°］、０（３６０）［°］と１２０［°］ずつ変化していく過程で、励磁対象となるコイルをスイッチング手段によって順に切り替えていく。ＤＣブラシレスモータは、そのスイッチングのタイミングをドライバ回路に対して適切に把握させるために、モータ軸を所定の角度ずつ回転させる毎に、ホール素子などから回転センシング信号を出力する。負荷トルクに応じた電流が流れるためステッピングモータのような電流のロスがない。特許文献１に記載のモータ駆動装置は、かかる構成のＤＣブラシレスモータを用いることで、ステッピングモータを用いる場合に比べて、無駄な電力消費を抑えることができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このモータ駆動装置においては、ＤＣブラシレスモータのホール素子などからドライバ回路に送られる回転センシング信号にノイズを混入させることによるモータ回転の不安定化を引き起こすおそれがある。具体的には、ドライバ回路からＤＣブラシレスモータに対しては、各コイルに対してそれぞれ励磁電圧を個別に供給する必要がある。励磁対象となるコイルは非常に短時間のうちに切り替わるため、各コイルにそれぞれ励磁電圧を個別に導くための複数の駆動電源用電線においては、モータの回転に応じて、励磁電流の流れる駆動電源用電線が高速で切り替わる。すると、複数の駆動電源用電線とともに這い回されている信号用電線によって交信される回転センシング信号にノイズが混入して、ＤＣブラシレスモータの回転を不安定にしてしまうのである。
【０００５】
また、このモータ駆動装置では、モータ起動時のギヤ歯の衝突によってギヤの寿命を縮めてしまうという問題があった。具体的には、モータ軸に固定されたモータギヤと、従動ギヤとの噛み合い部には、両者間にある程度の隙間が設けられている。このため、ＤＣブラシレスモータの駆動停止時に、噛み合い部において、モータギヤの歯が従動ギヤの歯から離間することがある。この状態では、ＤＣブラシレスモータに対して負荷をかけるものが存在しないことから、ＤＣブラシレスモータは駆動と同時に勢い良く回転を開始する。そして、モータギヤの歯が従動ギヤの歯に勢い良く衝突した時点で、ＤＣブラシレスモータに初めて負荷がかかる。その衝突の際、モータギヤや従動ギヤの歯に大きな衝撃を与えて、歯の摩耗や破損を助長することから、ギヤの寿命を縮めてしまうのである。
【０００６】
また、ギヤの寿命低下を抑える狙いで、ＤＣブラシレスモータをゆっくりした回転加速度で立ち上げると、被駆動体たるローラの回転を迅速に加速することができなくなってしまう。
【０００７】
本発明は、以上の背景に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、次のようなモータ駆動装置、シート搬送装置、及び画像形成装置を提供することである。即ち、ドライバ回路に入力される回転センシング信号へのノイズの混入に起因するモータ回転の不安定化と、モータ起動時のギヤ歯の衝突に起因するギヤの寿命低下とを抑えつつ、ＤＣブラシレスモータによって被駆動体を迅速に加速することができるモータ駆動装置等である。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、請求項１の発明は、ＤＣブラシレスモータと、前記ＤＣブラシレスモータのコイルを励磁するためのドライバ回路と、前記ドライバ回路を介してＤＣブラシレスモータの駆動を制御する制御手段とを有するモータ駆動装置において、前記ＤＣブラシレスモータの励磁コイルの切り替えタイミングを前記ドライバ回路に把握させるために前記ＤＣブラシレスモータの回転量を検知する回転量検知手段とは別に、前記ＤＣブラシレスモータの回転量を前記回転量検知手段よりも高精度に検知する第２回転量検知手段を前記ＤＣブラシレスモータに搭載するとともに、前記ドライバ回路を前記ＤＣブラシレスモータに搭載し、モータ起動時にて、前記ＤＣブラシレスモータの回転速度を所定の第１加速特性で加速させるように前記ＤＣブラシレスモータを駆動しながら、前記第２回転量検知手段による検知結果と、前記第１加速特性を示す第１アルゴリズムとに基づいて、モータ加速性が低下するタイミングを特定し、タイミングが到来した後に、前記ＤＣブラシレスモータの回転速度を前記第１加速特性よりも加速性に優れた第２加速特性で加速させるように前記ＤＣブラシレスモータを駆動する加速度変更処理を実施するように、前記制御手段を構成したことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明においては、ドライバ回路をＤＣブラシレスモータに搭載したことで、ドライバ回路をＤＣブラシレスモータから離れた位置に配設していた従来に比べて、ドライバ回路とＤＣブラシレスモータのコイルとの距離を近づけている。これにより、複数の駆動電源用電線や信号用電線を束ねたハーネスをドライバ回路とＤＣブラシレスモータとの間に設けることなく、回路基板上の電極によってドライバ回路からモータコイルに励磁電圧を供給したり、モータからドライバ回路に回転センシング信号を送信したりすることが可能になる。この結果、励磁対象となるコイルを高速で切り替える際のノイズの発生を抑えたり、発生したノイズの回転センシング信号への混入を抑えたりすることで、回転センシング信号へのノイズの混入に起因するモータ回転の不安定化を抑えることができる。
【００１０】
また、本発明においては、ＤＣブラシレスモータの駆動を開始した制御手段が、ＤＣブラシレスモータのモータ軸に固定されたモータギヤと、従動ギヤの噛み合い部にて、モータギヤの歯を従動ギヤの歯に接触させるまで、ＤＣブラシレスモータの回転速度を第２加速特性よりも加速性に劣る第１加速特性に従って比較的ゆっくりと加速していく。このようにゆっくりと加速していく過程でモータギヤの歯を従動ギヤの歯に接触させることで、モータ起動時にギヤ歯にかけてしまう衝撃を軽減する。これにより、モータ起動時のギヤ歯の衝突に起因するギヤの寿命低下を抑えることができる。
【００１１】
また、本発明では、モータの起動時に、第１加速特性に従った比較的ゆっくりと加速度でモータギヤの歯が従動ギヤの歯に接触すると、ＤＣブラシレスモータに対する負荷を高めることから、モータ加速性を急激に低下させる。制御手段は、このようにモータ加速性が低下するタイミングを、モータ軸の単位時間あたりの回転量（回転速度）を第２回転量検知手段によって高精度に検知した結果と、第１アルゴリズムとに基づいて特定する。そして、そのタイミングの後に、ＤＣブラシレスモータの回転速度を前記第１加速特性よりも加速性に優れた第２加速特性に従って加速させる。これにより、ＤＣブラシレスモータの回転速度を素速く目標速度まで加速することで、被駆動体を迅速に加速することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態に係る複写機を示す概略構成図。
【図２】同複写機における画像形成部の一部を拡大して示す部分構成図。
【図３】同画像形成部における４つの作像ユニットからなるタンデム部の一部を示す部分拡大図。
【図４】同複写機のスキャナ及びＡＤＦを示す斜視図。
【図５】同ＡＤＦの要部構成をスキャナの上部とともに示す拡大構成図。
【図６】同複写機のシート供給装置における搬送ローラ対の第１搬送ローラを回転駆動させるためのモータ駆動装置を示す平面構成図。
【図７】同モータ駆動装置の搬送モータを前方から示す拡大斜視図。
【図８】同搬送モータを後方から示す拡大斜視図。
【図９】同搬送モータに搭載されたコードホイールの第１例を示す斜視図。
【図１０】同コードホイールの第２例を示す斜視図。
【図１１】同モータ駆動装置における電気回路の要部を示すブロック図。
【図１２】第１加速特性を示すグラフ。
【図１３】第２加速特性を示すグラフ。
【図１４】同複写機のＡＤＦの読取入口ローラ等を回転駆動させるためのモータ駆動装置を示す平面構成図。
【図１５】第１変形例に係る複写機の搬送ローラ対を駆動するためのモータ駆動装置に用いられている搬送モータを正面から示す斜視図。
【図１６】同搬送モータを背面から示す斜視図。
【図１７】同搬送モータの変形例を示す斜視図。
【図１８】第２変形例に係る複写機の画像形成部１を示す概略構成図。
【図１９】第３変形例に係る複写機を示す概略構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を、電子写真方式の複写機（以下、単に複写機という）に適用した実施形態について説明する。
まず、実施形態に係る複写機の基本的な構成について説明する。図１は、実施形態に係る複写機を示す概略構成図である。この複写機は、画像形成装置としての画像形成部１と、シート供給装置４０と、画像読取ユニット５０とを備えている。画像読取装置としての画像読取ユニット５０は、画像形成部１の上に固定されたスキャナ１５０と、これに支持されるシート搬送装置としての原稿自動搬送装置（以下、ＡＤＦという）５１とを有している。
【００１４】
シート供給装置４０は、ペーパーバンク４１内に多段に配設された２つの給紙カセット４２、給紙カセットから記録シートを送り出す送出ローラ４３、送り出された記録シートを１枚ずつに分離する分離ローラ４５等を有している。また、画像形成部１の搬送路としての給紙路３７に対して、シート部材としての記録シートを搬送する複数の搬送ローラ対４６等も有している。
【００１５】
給紙カセット４２は、複数の記録シートを重ねたシート束の状態で内部に収容している。そして、一番上の記録シートに対して送出ローラ４３を押し当てている。送出ローラ４３が回転すると、シート束の一番上の記録シートが給紙カセット４２から送り出される。
【００１６】
給紙カセット４２の付近では、搬送ローラ対４６の第１搬送ローラと、これの側方（図中右側方）に配設された第２搬送ローラとが互いに当接して搬送ニップを形成している。また、第１搬送ローラの下方には、分離ローラ４５が配設されており、第１搬送ローラに対して下方から当接して分離搬送ニップを形成している。
【００１７】
送出ローラ４３の回転駆動によって給紙カセット４２から送り出された記録シートは、搬送ローラ対４６の第１搬送ローラと、これの下方に配設された分離ローラ４５との当接による分離搬送ニップに進入する。この分離搬送ニップでは、記録シートの上面に当接する第１搬送ローラが図中反時計回り方向に回転駆動しながら、記録シートに対して給紙カセット４２側から給送路４４側に向かう搬送力を付与する。これに対し、記録シートの下面に当接する分離ローラ４５が図中反時計回り方向に回転駆動しながら、記録シートに対して給送路４４側から給紙カセット４２側に向かう搬送力を付与して、記録シートを給紙カセット４２に戻そうとする。
【００１８】
給紙カセット４２から記録シートが１枚だけの状態で送り出された場合、分離搬送ニップにおいて、第１搬送ローラと分離ローラ４５とが記録シートに対して互いに逆方向に向かう搬送力を付与することで、分離ローラ４５の駆動伝達系に所定の閾値を超える負荷がかかる。すると、その駆動伝達系内に配設されたトルクリミッターが作動して、図示しないＤＣブラシレスモータからの駆動力の分離ローラ４５に対する伝達を切る。これにより、分離ローラ４５が第１搬送ローラによって搬送される記録シートに連れ回るようになって、記録シートが分離搬送ニップから給送路４４に向けて排出される。
【００１９】
一方、給紙カセット４２から記録シートが複数枚重なった状態で送り出された場合、分離搬送ニップにおいて、第１搬送ローラが一番上の記録シートに対して給紙カセット４２側から給送路４４側に向かう搬送力を付与して、一番上の記録シートを分離搬送ニップから給送路４４側に向けて送り出す。これに対し、分離ローラが下側に位置している記録シートに対して給送路４４側から給紙カセット側に向かう搬送力を付与して、下側の記録シートを分離搬送ニップ内から給紙カセット４２側に逆戻りさせる。これにより、分離搬送ニップでは、一番上の記録シートが他の記録シートから分離されて１枚の状態で給送路４４に送り出される。
【００２０】
給送路４４に進入した記録シートは、搬送ローラ対４６の搬送ニップに進入して、鉛直方向下方側から上方側に向かう搬送力を付与される。これにより、給送路４４内では、記録シートが画像形成部１の給紙路３７に向けて搬送される。
【００２１】
画像形成手段としての画像形成部１は、光書込装置２や、黒，イエロー，マゼンタ，シアン（Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃ）のトナー像を形成する４つの作像ユニット３Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃ、転写ユニット２４、紙搬送ユニット２８、レジストローラ対３３、定着装置３４、スイッチバック装置３６、給紙路３７等を備えている。そして、光書込装置２内に配設された図示しないレーザーダイオードやＬＥＤ等の光源を駆動して、ドラム状の４つの感光体４Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃに向けてレーザー光Ｌを照射する。この照射により、感光体４Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃの表面には静電潜像が形成され、この潜像は所定の現像プロセスを経由してトナー像に現像される。
【００２２】
図２は、画像形成部１の内部構成の一部を拡大して示す部分構成図である。また、図３は、４つの作像ユニット３Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃからなるタンデム部の一部を示す部分拡大図である。なお、４つの作像ユニット３Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃは、それぞれ使用するトナーの色が異なる他はほぼ同様の構成になっているので、図３においては各符号に付すＫ，Ｙ，Ｍ，Ｃという添字を省略している。
【００２３】
作像ユニット３Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃは、それぞれ、感光体とその周囲に配設される各種装置とを１つのユニットとして共通の支持体に支持するものであり、画像形成部１本体に対して着脱可能になっている。黒用の作像ユニット３Ｋを例にすると、これは、感光体４の周りに、帯電装置２３、現像装置６、ドラムクリーニング装置１５、除電ランプ２２等を有している。本複写機では、４つの作像ユニット３Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃを、後述する中間転写ベルト２５に対してその無端移動方向に沿って並べるように対向配設した、いわゆるタンデム型の構成になっている。
【００２４】
感光体４としては、アルミニウム等の素管に、感光性を有する有機感光材の塗布による感光層を形成したドラム状のものを用いている。但し、無端ベルト状のものを用いても良い。
【００２５】
現像装置６は、図示しない磁性キャリアと非磁性トナーとを含有する二成分現像剤を用いて潜像を現像するようになっている。内部に収容している二成分現像剤を攪拌しながら搬送して現像スリーブ１２に供給する攪拌部７と、現像スリーブ１２に担持された二成分現像剤中のトナーを感光体４に転移させるための現像部１１とを有している。
【００２６】
攪拌部７は、現像部１１よりも低い位置に設けられており、互いに平行配設された２本の搬送スクリュウ８、これらスクリュウ間に設けられた仕切り板、現像ケース９の底面に設けられたトナー濃度センサー１０などを有している。
【００２７】
現像部１１は、現像ケース９の開口を通して感光体４に対向する現像スリーブ１２、これの内部に回転不能に設けられたマグネットローラ１３、現像スリーブ１２に先端を接近させるドクタブレード１４などを有している。現像スリーブ１２は、非磁性の回転可能な筒状になっている。マグネットローラ１２は、ドクタブレード１４との対向位置からスリーブの回転方向に向けて順次並ぶ複数の磁極を有している。これら磁極は、それぞれスリーブ上の二成分現像剤に対して回転方向の所定位置で磁力を作用させる。これにより、攪拌部７から送られてくる二成分現像剤を現像スリーブ１３表面に引き寄せて担持させるとともに、スリーブ表面上で磁力線に沿った磁気ブラシを形成する。
【００２８】
磁気ブラシは、現像スリーブ１２の回転に伴ってドクタブレード１４との対向位置を通過する際に適正な層厚に規制されてから、感光体４に対向する現像領域に搬送される。そして、現像スリーブ１２に印加される現像バイアスと、感光体４の静電潜像との電位差によってトナーを静電潜像上に転移させて現像に寄与する。更に、現像スリーブ１２の回転に伴って再び現像部１１内に戻り、マグネットローラ１３の磁極間に形成される反発磁界の影響によってスリーブ表面から離脱した後、攪拌部７内に戻される。攪拌部７内には、トナー濃度センサー１０による検知結果に基づいて、二成分現像剤に適量のトナーが補給される。なお、現像装置６として、二成分現像剤を用いるものの代わりに、磁性キャリアを含まない一成分現像剤を用いるものを採用してもよい。
【００２９】
ドラムクリーニング装置１５としては、弾性体からなるクリーニングブレード１６を感光体４に押し当てる方式のものを用いているが、他の方式のものを用いてもよい。クリーニング性を高める目的で、本例では、外周面を感光体４に接触させる接触導電性のファーブラシ１７を、図中矢印方向に回転自在に有する方式のものを採用している。このファーブラシ１７は、図示しない固形潤滑剤から潤滑剤を掻き取って微粉末にしながら感光体４表面に塗布する役割も兼ねている。ファーブラシ１７にバイアスを印加する金属製の電界ローラ１８を図中矢示方向に回転自在に設け、これにスクレーパ１９の先端を押し当てている。ファーブラシ１７に付着したトナーは、ファーブラシ１７に対してカウンタ方向に接触して回転しながらバイアスが印加される電界ローラ１８に転位する。そして、スクレーパ１９によって電界ローラ１８から掻き取られた後、回収スクリュウ２０上に落下する。回収スクリュウ２０は、回収トナーをドラムクリーニング装置１５における図紙面と直交する方向の端部に向けて搬送して、外部のリサイクル搬送装置２１に受け渡す。リサイクル搬送装置２１は、受け渡されたトナーを現像装置１５に送ってリサイクルする。
【００３０】
除電ランプ２２は、光照射によって感光体４を除電する。除電された感光体４の表面は、帯電装置２３によって一様に帯電せしめられた後、光書込装置２による光書込処理がなされる。なお、帯電装置２３としては、帯電バイアスが印加される帯電ローラを感光体４に当接させながら回転させるものを用いている。感光体４に対して非接触で帯電処理を行うスコロトロンチャージャ等を用いてもよい。
【００３１】
先に示した図２において、４つの作像ユニット３Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃの感光体４Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃには、これまで説明してきたプロセスによってＫ，Ｙ，Ｍ，Ｃトナー像が形成される。
【００３２】
４つの作像ユニット３Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃの下方には、転写ユニット２４が配設されている。ベルト駆動装置としての転写ユニット２４は、複数のローラによって張架した中間転写ベルト２５を、感光体４Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃに当接させながら図中時計回り方向に無端移動させる。これにより、感光体４Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃと、無端状のベルト部材である中間転写ベルト２５とが当接するＫ，Ｙ，Ｍ，Ｃ用の１次転写ニップが形成されている。Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃ用の１次転写ニップの近傍では、ベルトループ内側に配設された１次転写ローラ２６Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃによって中間転写ベルト２５を感光体４Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃに向けて押圧している。これら１次転写ローラ２６Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃには、それぞれ図示しない電源によって１次転写バイアスが印加されている。これにより、Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃ用の１次転写ニップには、感光体４Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃ上のトナー像を中間転写ベルト２５に向けて静電移動させる１次転写電界が形成されている。図中時計回り方向の無端移動に伴ってＫ，Ｙ，Ｍ，Ｃ用の１次転写ニップを順次通過していく中間転写ベルト２５のおもて面には、各１次転写ニップでトナー像が順次重ね合わせて１次転写される。この重ね合わせの１次転写により、中間転写ベルト２５のおもて面には４色重ね合わせトナー像（以下、４色トナー像という）が形成される。
【００３３】
転写ユニット２４の図中下方には、駆動ローラ３０と２次転写ローラ３１との間に、無端状の紙搬送ベルト２９を掛け渡して無端移動させる紙搬送ユニット２８が設けられている。そして、自らの２次転写ローラ３１と、転写ユニット２４の下部張架ローラ２７との間に、中間転写ベルト２５及び紙搬送ベルト２９を挟み込んでいる。これにより、中間転写ベルト２５のおもて面と、紙搬送ベルト２９のおもて面とが当接する２次転写ニップが形成されている。２次転写ローラ３１には図示しない電源によって２次転写バイアスが印加されている。一方、転写ユニット２４の下部張架ローラ２７は接地されている。これにより、２次転写ニップに２次転写電界が形成されている。
【００３４】
この２次転写ニップの図中右側方には、レジストローラ対３３が配設されている。また、レジストローラ対３３のレジストニップの入口付近には、図示しないレジストローラセンサーが配設されている。図示しないシート供給装置からレジストローラ対３３に向けて搬送されてくる記録シートは、その先端がレジストローラセンサーに検知された所定時間後記録シートの搬送が一時停止し、レジストローラ対３３のレジストニップに先端を突き当てる。
【００３５】
記録シートの先願がレジストニップに突き当たると、レジストローラ対３３は、記録シートを中間転写ベルト２５上の４色トナー像に同期させ得るタイミングでローラ回転駆動を再開して、記録シートを２次転写ニップに送り出す。２次転写ニップ内では、中間転写ベルト２５上の４色トナー像が２次転写電界やニップ圧の作用によって記録シートに一括２次転写され、記録シートの白色と相まってフルカラー画像となる。２次転写ニップを通過した記録シートは、中間転写ベルト２５から離間して、紙搬送ベルト２９のおもて面に保持されながら、その無端移動に伴って定着装置３４へと搬送される。
【００３６】
２次転写ニップを通過した中間転写ベルト２５の表面には、２次転写ニップで記録シートに転写されなかった転写残トナーが付着している。この転写残トナーは、中間転写ベルト２５に当接するベルトクリーニング装置によって掻き取り除去される。
【００３７】
定着装置３４に搬送された記録シートは、定着装置３４内における加圧や加熱によってフルカラー画像が定着させしめられた後、定着装置３４から排紙ローラ対３５に送られた後、機外へと排出される。
【００３８】
先に示した図１において、紙搬送ユニット２２および定着装置３４の下には、スイッチバック装置３６が配設されている。これにより、片面に対する画像定着処理を終えた記録シートが、切換爪で記録シートの進路を記録シート反転装置側に切り換えられ、そこで反転されて再び２次転写転写ニップに進入する。そして、もう片面にも画像の２次転写処理と定着処理とが施された後、排紙トレイ上に排紙される。
【００３９】
画像形成部１の上に固定されたスキャナ１５０やこれの上に固定されたＡＤＦ５１は、固定読取部や移動読取部１５２を有している。移動読取部１５２は、原稿ＭＳに接触するようにスキャナ１５０のケーシング上壁に固定された図示しない第２コンタクトガラスの直下に配設されており、光源や、反射ミラーなどからなる光学系を図中左右方向に移動させることができる。そして、光学系を図中左側から右側に移動させていく過程で、光源から発した光を第２コンタクトガラス上に載置された図示しない原稿で反射させた後、複数の反射ミラーを経由させて、スキャナ本体に固定された画像読取センサー１５３で受光する。
【００４０】
一方、固定読取部は、スキャナ１５０の内部に配設された第１面固定読取部１５１と、ＡＤＦ５１内に配設された図示しない第２面固定読取部とを有している。光源、反射ミラー、ＣＣＤ等の画像読取センサーなどを有する第１面固定読取部１５１は、原稿ＭＳに接触するようにスキャナ１５０のケーシング上壁に固定された図示しない第１コンタクトガラスの直下に配設されている。そして、後述するＡＤＦ５１によって搬送される原稿ＭＳが第１コンタクトガラス上を通過する際に、光源から発した光を原稿面で順次反射させながら、複数の反射ミラーを経由させて画像読取センサーで受光する。これにより、光源や反射ミラー等からなる光学系を移動させることなく、原稿ＭＳの第１面を走査する。また、第２面固定読取部は、第１面固定読取部１５１を通過した後の原稿ＭＳの第２面を走査する。
【００４１】
スキャナ１５０の上に配設されたＡＤＦ５１は、本体カバー５２に、読取前の原稿ＭＳを載置するための原稿載置台５３、シート部材としての原稿ＭＳを搬送するための搬送ユニット５４、読取後の原稿ＭＳをスタックするための原稿スタック台５５などを保持している。図４に示されるように、スキャナ１５０に固定された蝶番１５９によって上下方向に揺動可能に支持されている。そして、その揺動によって開閉扉のような動きをとり、開かれた状態でスキャナ１５０の上面の第１コンタクトガラス１５４や第２コンタクトガラス１５５を露出させる。原稿束の片隅を綴じた本などの片綴じ原稿の場合には、原稿を１枚ずつ分離することができないため、ＡＤＦによる搬送を行うことができない。そこで、片綴じ原稿の場合には、ＡＤＦ５１を図４に示すように開いた後、読み取らせたいページが見開かれた片綴じ原稿を下向きにして第２コンタクトガラス１５４上に載せた後、ＡＤＦを閉じる。そして、スキャナ１５０の図１に示した移動読取部１５２によってそのページの画像を読み取らせる。
【００４２】
一方、互いに独立した複数の原稿ＭＳを単に積み重ねた原稿束の場合には、その原稿ＭＳをＡＤＦ５１によって１枚ずつ自動搬送しながら、スキャナ１５０内の第１面固定読取部１５１やＡＤＦ５１内の第２面固定読取部に順次読み取らせていくことができる。この場合、原稿束を原稿載置台５３上にセットした後、図示しないコピースタートボタンを押す。すると、ＡＤＦ５１が、原稿載置台５３上に載置された原稿束の原稿ＭＳを上から順に搬送ユニット５４内に送り、それを反転させながら原稿スタック台５５に向けて搬送する。この搬送の過程で、原稿ＭＳを反転させた直後にスキャナ１５０の第１面固定読取部１５１の真上に通す。このとき、原稿ＭＳの第１面の画像がスキャナ１５０の第１面固定読取部１５１によって読み取られる。
【００４３】
図５は、ＡＤＦ５１の要部構成をスキャナ１５０の上部とともに示す拡大構成図である。ＡＤＦ５１は、原稿セット部Ａ、分離給送部Ｂ、レジスト部Ｃ、ターン部Ｄ、第１読取搬送部Ｅ、第２読取搬送部Ｆ、排紙部Ｇ、スタック部Ｈ等を備えている。
【００４４】
原稿セット部Ａは、原稿ＭＳの束がセットされる原稿載置台５３等を有している。また、分離給送部Ｂは、セットされた原稿ＭＳの束から原稿ＭＳを一枚ずつ分離して給送するものである。また、レジスト部Ｃは、給送された原稿ＭＳに一時的に突き当たって原稿ＭＳを整合した後に送り出すものである。また、ターン部Ｄは、Ｃ字状に湾曲する湾曲搬送部を有しており、この湾曲搬送部内で原稿ＭＳを折り返しながらその上下を反転させるものである。また、第１読取搬送部Ｅは、第１コンタクトガラス１５５の上で原稿ＭＳを搬送しながら、第１コンタクトガラス１５５の下方で図示しないスキャナの内部に配設されている第１固定読取部１５１に原稿ＭＳの第１面を読み取らせるものである。また、第２読取搬送部Ｆは、第２固定読取部９５の下で原稿ＭＳを搬送しながら、原稿ＭＳの第２面を第２固定読取部９５に読み取らせるものである。また、排紙部Ｇは、両面の画像が読み取られた原稿ＭＳをスタック部Ｈに向けて排出するものである。また、スタック部Ｈは、スタック台５５の上に原稿ＭＳをスタックするものである。
【００４５】
原稿ＭＳは、原稿ＭＳの束の厚みに応じて図中矢印ａ、ｂの方向に揺動可能な可動原稿テーブル５４の上に原稿先端部が載せられるとともに、原稿後端側が原稿載置台５３の上に載せられた状態でセットされる。このとき、原稿載置台５３上において、その幅方向（図紙面に直交する方向）の両端に対してそれぞれ図示しないサイドガイドが突き当てられることで、幅方向における位置が調整される。このようにしてセットされる原稿ＭＳは、可動原稿テーブル５４の上方で揺動可能に配設されたレバー部材６２を押し上げる。すると、それに伴って原稿セットセンサー６３が原稿ＭＳのセットを検知して、検知信号を図示しないコントローラに送信する。そして、この検知信号は、コントローラからＩ／Ｆを介してスキャナの読取制御部に送られる。
【００４６】
原稿載置台５３には、原稿ＭＳの搬送方向の長さを検知する反射型フォトセンサー又はアクチュエーター・タイプのセンサーからなる第１長さセンサー５７、第２長さセンサー５８が保持されている。これら長さセンサーにより、原稿ＭＳの搬送方向の長さが検知される。
【００４７】
可動原稿テーブル５４の上に載置された原稿ＭＳの束の上方には、カム機構によって上下方向（図中矢印ｃ，ｄ方向）に移動可能に支持されるピックアップローラ８０が配設されている。このカム機構は、ピックアップモータ５６によって駆動することで、ピックアップローラ８０を上下移動させることが可能である。ピックアップローラ８０が上昇移動すると、それに伴って可動原稿テーブル５４が図中矢印ａ方向に揺動して、ピックアップローラ８０が原稿ＭＳの束における一番上の原稿ＭＳに当接する。更に可動原稿テーブル５４が上昇すると、やがてテーブル上昇検知センサー５９によって可動原稿テーブル５４の上限までの上昇が検知される。これにより、ピックアップモータ５６が停止するとともに、可動原稿テーブル５４の上昇が停止する。
【００４８】
複写機の本体に設けられたテンキーやディスプレイ等からなる本体操作部に対しては、操作者によって両面読取モードか、あるいは片面読取モードかを示す読取モード設定のためのキー操作や、コピースタートキーの押下操作などが行われる。コピースタートキーが押下されると、図示しない本体制御部からＡＤＦ５１のコントローラに原稿給紙信号が送信される。すると、ピックアップローラ８０が給紙モータ７６の正転によって回転駆動して、可動原稿テーブル５４上の原稿ＭＳを可動原稿テーブル５４上から送り出す。
【００４９】
両面読取モードか、片面読取モードかの設定に際しては、可動原稿テーブル５４上に載置された全ての原稿ＭＳについて一括して両面、片面の設定を行うことが可能である。また、１枚目及び１０枚目の原稿ＭＳについては両面読取モードに設定する一方で、その他の原稿ＭＳについては片面読取モードに設定するなどといった具合に、個々の原稿ＭＳについてそれぞれ個別に読取モードを設定することも可能である。
【００５０】
送出部材としてのピックアップローラ８０によって送り出された原稿ＭＳは、分離搬送部Ｂに進入して、給紙ベルト８４との当接位置に送り込まれる。この給紙ベルト８４は、駆動ローラ８２などによって張架されており、給紙モータ７６の正転に伴う駆動ローラ８２の回転によって図中時計回り方向に無端移動せしめられる。この給紙ベルト８４の下部張架面には、給紙モータ７６の正転によって図中時計回りに回転駆動される分離ローラ８５が当接している。当接部においては、給紙ベルト８４の表面が給紙方向に移動する。これに対し、分離ローラ８５は、給紙ベルト８４に所定の圧力で当接しており、給紙ベルト８４に直接当接している際、あるいは当接部に原稿ＭＳが１枚だけ挟み込まれている際には、ベルト又は原稿ＭＳに連れ回る。但し、当接部に複数枚の原稿ＭＳが挟み込まれた際には、連れ回り力がトルクリミッターのトルクよりも低くなることから、連れ回り方向とは逆の図中時計回りに回転駆動する。これにより、最上位よりも下の原稿ＭＳには、分離ローラ８５によって給紙とは反対方向の移動力が付与されて、数枚の原稿から最上位の原稿ＭＳだけが分離される。
【００５１】
給紙ベルト８４や分離ローラ８５の働きによって１枚に分離された原稿ＭＳは、レジスト部Ｃに進入する。そして、突き当てセンサー７２の直下を通過する際にその先端が検知される。このとき、ピックアップモータ５６の駆動力を受けているピックアップローラ８０がまだ回転駆動しているが、可動原稿テーブル５４の下降によって原稿ＭＳから離間するため、原稿ＭＳは給紙ベルト８４の無端移動力のみによって搬送される。そして、突き当てセンサー７２によって原稿ＭＳの先端が検知されたタイミングから所定時間だけ給紙ベルト８４の無端移動が継続して、原稿ＭＳの先端がプルアウト駆動ローラ８６とこれに当接しながら回転駆動するプルウト駆動ローラ８７との当接部に突き当たる。
【００５２】
プルアウト従動ローラ８７は、原稿ＭＳを原稿搬送方向下流側の中間ローラ対６６まで搬送する役割を担っており、給紙モータ７６の逆転によって回転駆動される。給紙モータ７６が逆転すると、プルアウト従動ローラ８７と、互いに当接している中間ローラ対６６における一方のローラとが回転を開始するとともに、給紙ベルト８４の無端移動が停止する。また、このとき、ピックアップローラ８０の回転も停止される。
【００５３】
プルアウト従動ローラ８７から送り出された原稿ＭＳは、原稿幅センサー７３の直下を通過する。原稿幅センサー７３は、反射型フォトセンサー等からなる紙検知部を複数有しており、これら紙検知部は原稿幅方向（図紙面に直交する方向）に並んでいる。どの紙検知部が原稿ＭＳを検知するのかに基づいて、原稿ＭＳの幅方向のサイズが検知される。また、原稿ＭＳの搬送方向の長さは、原稿ＭＳの先端が突き当てセンサー７２によって検知されてから、原稿ＭＳの後端が突き当てセンサー７２によって検知されなくなるまでのタイミングに基づいて検知される。
【００５４】
原稿幅センサー７３によって幅方向のサイズが検知された原稿ＭＳの先端は、ターン部Ｄに進入して、中間ローラ対６６のローラ間の当接部に挟み込まれる。この中間ローラ対６６による原稿ＭＳの搬送速度は、後述する第１読取搬送部Ｅでの原稿ＭＳの搬送速度よりも高速に設定されている。これにより、原稿ＭＳを第１読取搬送部Ｅに送り込むまでの時間の短縮化が図られている。
【００５５】
ターン部Ｄ内を搬送される原稿ＭＳの先端は、原稿先端が読取入口センサー６７との対向位置を通過する。これによって原稿ＭＳの先端が読取入口センサー６７によって検知されると、その先端が搬送方向下流側の読取入口ローラ対（８９と９０との対）の位置まで搬送される間での間に、中間ローラ対６６による原稿搬送速度が減速される。また、図示しない読取モータの回転駆動の開始に伴って、読取入口ローラ対（８９，９０）における一方のローラ、読取出口ローラ対９２における一方のローラ、第２読取出口ローラ対９３における一方のローラがそれぞれ回転駆動を開始する。
【００５６】
ターン部Ｄ内においては、原稿ＭＳが中間ローラ対６６と読取入口ローラ対（８９、９０）との間の湾曲搬送路で搬送される間に上下面が逆転されるとともに、搬送方向が折り返される。そして、読取入口ローラ対（８９、９０）のローラ間のニップを通過した原稿ＭＳの先端は、レジストセンサー６５の直下を通過する。このとき原稿ＭＳの先端がレジストセンサー６５によって検知されると、所定の搬送距離をかけながら原稿搬送速度が減速されていき、第１読取搬送部Ｅの手前で原稿ＭＳの搬送が一時停止される。また、図示しない読取制御部に対してレジスト停止信号が送信される。
【００５７】
レジスト停止信号を受けた読取制御部が読取開始信号を送信すると、ＡＤＦ５１のコントローラの制御により、原稿ＭＳの先端が第１読取搬送部Ｅ内に到達するまで、読取モータの回転が再開されて所定の搬送速度まで原稿ＭＳの搬送速度が増速される。そして、読取モータのパルスカウントに基づいて算出された原稿ＭＳの先端が第１固定読取部１５１による読取位置に到達するタイミングで、コントローラから読取制御部に対して原稿ＭＳの第１面の副走査方向有効画像領域を示すゲート信号が送信される。この送信は、原稿ＭＳの後端が第１固定読取部１５１による読取位置を抜け出るまで続けられ、原稿ＭＳの第１面が第１固定読取部１５１によって読み取られる。
【００５８】
第１読取搬送部Ｅを通過した原稿ＭＳは、後述の読取出口ローラ対９２を経由した後、その先端が排紙センサー６１によって検知される。片面読取モードが設定されている場合には、後述する第２固定読取部９５による原稿ＭＳの第２面の読取が不要である。そこで、排紙センサー６１によって原稿ＭＳの先端が検知されると、排紙モータの正転駆動が開始されて、排紙ローラ対９４における図中下側の排紙ローラが図中時計回り方向に回転駆動される。また、排紙センサー６１によって原稿ＭＳの先端が検知されてからの排紙モータパルスカウントに基づいて、原稿ＭＳの後端が排紙ローラ対９４のニップを抜け出るタイミングが演算される。そして、この演算結果に基づいて、原稿ＭＳの後端が排紙ローラ対９４のニップから抜け出る直前のタイミングで、排紙モータの駆動速度が減速せしめられて、原稿ＭＳがスタック台５５から飛び出さないような速度で排紙される。
【００５９】
一方、両面読取モードが設定されている場合には、排紙センサー６１によって原稿ＭＳの先端が検知された後、第２固定読取部９５に到達するまでのタイミングが読取モータのパルスカウントに基づいて演算される。そして、そのタイミングでコントローラから読取制御部に対して原稿ＭＳの第２面における副走査方向の有効画像領域を示すゲート信号が送信される。この送信は、原稿ＭＳの後端が第２固定読取部９５による読取位置を抜け出るまで続けられ、原稿ＭＳの第２面が第２固定読取部９５によって読み取られる。
【００６０】
読取手段としての第２固定読取部９５は、密着型イメージセンサー（ＣＩＳ）からなり、原稿ＭＳに付着している糊状の異物が読取面に付着することによる読取縦スジを防止する目的で、読取面にコーティング処理が施されている。第２固定読取部９５との対向位置には、原稿ＭＳを非読取面側から支持する原稿支持手段としての第２読取ローラ９６が配設されている。この第２読取ローラ９６は、第２固定読取部９５による読取位置での原稿ＭＳの浮きを防止するとともに、第２固定読取部９５におけるシェーディングデータを取得するための基準白部として機能する役割を担っている。
【００６１】
次に、実施形態に係る複写機の特徴的な構成について説明する。上述したように、図１のシート供給装置４０の給送路４４では、記録シートに対して搬送ローラ対４６の搬送ニップで上方に向かう搬送力が付与されて、記録シートが画像形成部１の給紙路３７に向けて搬送される。
【００６２】
図６は、搬送ローラ対４６の第１搬送ローラ４６ａを回転駆動させるためのモータ駆動装置を示す平面構成図である。このモータ駆動装置は、モータ制御回路２００と、インナーロータ型のＤＣブラシレスモータからなる搬送モータ２１０と、減速機２２５とを有している。
【００６３】
モータ制御回路２００は、後述するモータエンコーダによる検知結果に基づいて、搬送モータ２１０の回転駆動を制御する制御手段として機能している。搬送モータ２１０の駆動によって搬送モータ２１０のモータ軸２１４が回転すると、モータ軸２１４に固定されたモータギヤ２１３の回転速度が減速機２２５によって減速された後、被駆動体としての第１搬送ローラ４６ａに伝達される。
【００６４】
減速機２２５は、モータギヤ２１３に噛み合う第１減速ギヤ２２１と、これに噛み合う第２減速ギヤ２２２と、これに噛み合う第３減速ギヤ２２３と、第１搬送ローラ４６ａと同一の回転軸線で回転するように第１搬送ローラ４６ａの軸部材に固定された状態で第３減速ギヤ２２３に噛み合う第４減速ギヤとを有している。
【００６５】
図７は、モータ駆動装置の搬送モータ２１０を前方から示す拡大斜視図である。また、図８は、搬送モータ２１０を後方から示す拡大斜視図である。これらの図に示すように、搬送モータ２１０のモータ軸２１３は、モータ本体を前後方向に貫いた状態で、モータ本体の前部においてモータ本体から前方に向けて突出しているとともに、モータ本体の後部においてモータ本体から後方に向けて突出している。
【００６６】
モータ本体の後側面には、ドライバ基板２１６が固定されており、このドライバ基板２１６には、搬送モータ２１０の３相のコイルを所定の順序で励磁するためのドライバ回路を搭載している。モータ軸２１３は、このドライバ基板２１６も貫いて後方に向けて突出している。
【００６７】
モータ軸２１３におけるドライバ基板２１６よりも後方の箇所には、第２回転量検知手段としてのモータエンコーダ２１１のコードホイール２１１ａが固定されており、モータ軸２１３の回転に伴ってモータ軸２１３と同じ回転軸線上で回転する。コードホイール２１１ａは、図９に示されるように、回転方向に所定のピッチで並ぶ複数のスリットＳＬを具備している。コードホイール２１１ａの回転に伴ってそれらのスリットＳＬを順次検知するように、透過型フォトセンサーからなる光学センサー２１１ｂが、搬送モータ２１０のドライバ基板２１６に固定されている（図８参照）。なお、便宜上、図示を省略しているが、搬送モータ２１０のモータ本体における後端部には、ドライバ起案２１６やモータエンコーダ２１１を覆うカバー部材が嵌め込まれている。
【００６８】
温度変化に伴う伸縮が生じてもコードホイール２１１ａを確実にモータ軸２１３に同期させて回転させるように、コードホイール２１１ａについては、モータ軸２１３に圧入するだけでなく、接着剤によってモータ軸２１３に接着することが望ましい。
【００６９】
コードホイール２１１ａとしては、金属板の打ち抜き加工によってホイール本体及びスリットＳＬを加工したものを用いている。かかるコードホイール２１１ａは、金属製であることから、温度変化に伴う伸縮を抑えて、スリットピッチの経時変動を軽減することができる。しなしながら、打ち抜き加工のときに生じたバリに埃などの異物を付着させ易い。そこで、図９に示されるコードホイール２１１ａに代えて、図１０に示されるコードホイール２１１ａを用いてもよい。このコードホイール２１１ａは、回転方向に所定のピッチでならぶ複数の暗部ＤＰを目印として具備している。暗部ＤＰは、フォトリソグラフィー法を用いたハーフエッチング加工によって形成されたものである。基材として表面に鏡面仕上げ層が被覆されたものを用い、ハーフエッチングによって鏡面仕上げ層を除去して暗部層を露出させている箇所が暗部ＤＰになっている。暗部ＤＰを高精度で加工することができる。但し、ハーフエッチング加工によってコスト高になる。また、油脂に弱いために取り扱いに注意を要する。
【００７０】
図１０に示されるコードホイール２１１ａを用いる場合には、光学センサー２１１ｂとしては、透過型フォトセンサーからなるものに代えて、反射型フォトセンサーからなるものを用いて、光反射性の違いによって暗部ＤＰを検知させるようにすればよい。
【００７１】
このように、実施形態に係る複写機においては、ドライバ回路、及び第２回転量検知手段たるモータエンコーダ２１１を、搬送モータ２１０に搭載している。
【００７２】
図１１は、モータ駆動装置における電気回路の要部を示すブロック図である。ＤＣブラシレスモータからなる搬送モータ２１０の駆動を制御するモータ制御回路２００は、搬送モータ２１０とは別体として形成されており、画像形成部（図１の１）の本体に固定されている。このモータ制御回路２００は、目標位置・速度計算回路２０１、位置・速度追従制御回路２０２、モータ回転量・速度計算回路２０３などを有している。
【００７３】
同図に示される目標信号生成手段２５０は、モータ駆動装置とは別体として構成されたものであり、プリントジョブの進行状況に応じて、第１搬送ローラ（４６ａ）の目標回転量、目標回転速度、目標回転停止位置などの目標信号を生成する。画像形成部（１）内の各種機器の全体的な制御を司るメイン制御部を目標信号生成手段２５０として機能させてもよい。
【００７４】
モータ制御回路２００としては、１チップマイコンからなるもの、あるいは制御用ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）からなるものが用いられている。
【００７５】
目標信号生成手段２５０からモータ制御回路２００に送られた目標信号は、モータ制御回路２００の目標位置・速度計算回路２０１に入力される。目標位置・速度計算回路２０１は、入力された目標信号に基づいて、第１搬送ローラ（４６ａ）を目標の回転姿勢で停止させるための目標モータ停止位置を算出し、その結果を目標位置信号として出力する。また、目標信号に基づいて、第１搬送ローラ（４６ａ）を目標の回転速度で回転させるための目標モータ回転速度を算出し、その結果を目標速度信号として出力する。
【００７６】
搬送モータ２１０に搭載されたモータエンコーダ２１１の光学センサーとしては、スリットＳＬ透過後の光を受光する受光部を２つ具備する２チャンネル光学センサーを用いている。２つの受光部は、次のような条件を具備するように配設されている。即ち、コードホイール２１１ａのスリットＳＬが第１受光部に対向したときに、第２受光部がそのスリットＳＬの脇に存在するホイール非スリット部に対向する条件である。第１受光部による受光量と、第２受光部による受光量との比率の変化に基づいて、それぞれの受光部に対してコードホイール２１１のスリットＳＬをずれなく対向させた瞬間が高精度に把握される。第１受光部は受光量に応じた電圧をパルス信号Ａとして出力する。また、第２受光部は、受光量に応じた電圧をパルス信号Ｂとして出力する。
【００７７】
光学センサー２１１ｂから出力されるパルス信号Ａやパルス信号Ｂは、モータ制御回路２００のモータ回転量・速度計算回路２０３に入力される。モータ位置・速度計算経路２０３は、パルス信号Ａ、パルス信号Ｂについてそれぞれパルス立ち上がり数やパルス周波数を演算した結果に基づいて、モータ回転量を算出し、その結果をモータ回転量信号として出力する。また、モータ回転速度を算出し、その結果をモータ回転速度信号として出力する。
【００７８】
位置・速度追従制御回路２０２は、ドライバ回路２１２に対して、ＧＮＤ（−電源）を常時供給している。また、必要に応じて励磁用＋電源（＋２４Ｖ）や、信号用＋電源（＋５Ｖ）をドライバ回路２１２に供給する。更には、必要に応じてブレーキ信号、ＰＷＭ信号、方向信号（ＣＷ，ＣＣＷ）をそれぞれ個別にドライバ回路２１２に出力する。方向信号としては、正転命令を行うための正転信号、逆転命令を行うための逆転信号の何れかを出力する。ＰＷＭ信号は、ドライバ回路２１２から搬送モータ２１０のコイルに対して出力される励磁電圧値を指示するためのものである。
【００７９】
搬送モータ２１０は、ホール素子２１７を有している。このホール素子は、搬送モータ２１０のモータ軸２１３の回転角度姿勢について、基準となる０［°］（３６０°）になったことや、１２０［°］、２４０［°］になったことを示すためのホール信号をドライバ回路２１２に出力する。
【００８０】
ドライバ回路２１２は、モータ制御回路２００の位置・速度追従制御回路２０２から出力されるＰＷＭ信号に基づいて搬送モータ２１０のコイルに対する励磁電圧の出力を調整する出力調整部と、搬送モータ２１０における３相のコイルのうち、励磁電圧を出力するコイルを切り替えるコイル切替部とを具備している。出力調整部は、ＰＷＭ信号に基づいて、コイル切替部に対する＋２４［Ｖ］の電圧の出力をオンオフすることで、コイル切替部を介してコイルに流れる単位時間あたりの励磁電圧の値を調整する。また、コイル切替部は、プリドライバや複数のＦＥＴ（フィールドエフェクトトランジスタ）などを具備している。複数のＦＥＴとしては、少なくとも、１相目のコイルに励磁するためのＵ励磁電圧の出力をオンオフするための第１ＦＥＴ、２相目のコイルに励磁するためのＶ励磁電圧の出力をオンオフするための第２ＦＥＴ、及び３相目のコイルに励磁するためのＷ励磁電圧の出力をオンオフするための第３ＦＥＴを具備している。それらＦＥＴには、ＦＥＴによるスイッチングを制御するためのゲート電圧がプリドライバからそれぞれ個別に出力される。プリドライバは、ホール素子２１７からのホール信号に基づいて、３つのＦＥＴに対するゲート電圧のオンオフを個別に制御することで、搬送モータ２１０に出力する励磁電圧を、Ｕ励磁電圧と、Ｖ励磁電圧と、Ｗ励磁電圧とで切り替える。この切り替えにより、搬送モータ２１０のモータ軸２１３に対して磁界の切り替えによる回転力が付与される。
【００８１】
位置・速度追従制御回路２０２は、モータ回転量・速度計算回路２０３から送られてくるモータ回転速度信号の目標速度信号からのずれ量を算出し、そのずれ量に基づいてＰＷＭ信号を調整することで、搬送モータ２１０に対する励磁電圧を調整して、搬送モータ２１０の回転速度を目標の回転速度に制御するための速度調整処理を実施する。この速度調整処理により、搬送モータ２１０によって駆動される被駆動体たる第１搬送ローｒ４６ａの回転速度を自在に調整することができる。かかる速度調整処理については、ＰＩＤ制御を利用したフィードバック制御によって行われる。
【００８２】
モータ駆動装置は、搬送モータ２１０によって回転駆動される第１搬送ローラ４６ａの回転速度を検知することなく、図８に示されるように、搬送モータ２１０に搭載されたモータエンコーダ２１１によって搬送モータ２１０の回転速度を直接的に検知する。かかる構成では、第１搬送ローラ４６ａの回転速度変化に基づいて搬送モータ２１０の回転速度の変化を間接的に検知していた従来に比べて、搬送モータ２１０の回転速度の変化を迅速に検知する。そして、その検知結果に応じて、搬送モータ２１０の回転速度を元の速度に素速く戻すことで、負荷変動に起因する第１搬送ローラ４６ａの回転速度不安定化を抑えることができる。
【００８３】
また、このモータ駆動装置においては、ドライバ回路２１２が組み込まれたドライバ基板２１６を搬送モータ２１０に搭載したことで、ドライバ回路２１２を搬送モータ２１０から離れた位置に配設していた従来に比べて、ドライバ回路２１０と搬送モータ２１０のコイルとの距離を近づけている。これにより、複数の駆動電源用電線や信号用電線を束ねたハーネスをドライバ回路２１２と搬送モータ２１０との間に設けることなく、ドライバ基板２１６上の電極によってドライバ回路２１２からモータコイルに励磁電圧を供給したり、搬送モータ２１０からドライバ回路２１２にセンシング信号としてのホール信号を送信したりすることが可能になる。この結果、励磁対象となるコイルを高速で切り替える際のノイズの発生を抑えたり、発生したノイズのホール信号への混入を抑えたりすることで、ホール信号へのノイズの混入に起因するモータ回転の不安定化を抑えることができる。
【００８４】
なお、ドライバ回路２１２とモータ制御回路２００との間には、励磁用＋電源、ＧＮＤ、ブレーキ信号、ＰＷＭ信号、方向信号、信号用＋電源、パルス信号Ａ、及びパルス信号Ｂをそれぞれ個別に導くための８本の電線からなるハーネスを這い回している。このハーネスにおいては、励磁電圧の元になる励磁用＋電源を導くための電線を１本しか設けておらず、この電線には長期に渡って＋２４Ｖが安定して供給される。ドライバ回路２１２と搬送モータ２１０との間とは異なり、励磁対象となるコイルの切り替えに伴う＋２４Ｖ導通線の高速切り替えが行われないため、高速切り替えに起因するノイズの発生は起こらない。このため、励磁用＋電源を導くための電線と、パルス信号Ａを導くための電線と、パルス信号Ｂを導くための電線とを一緒に這い回していても、パルス信号Ａやパルス信号Ｂへのノイズ混入は起こらない。
【００８５】
位置・速度追従制御回路２０２は、モータ回転量・速度計算回路２０３から送られてくるモータ回転量信号に基づいて、搬送モータ２１０について、起動時からの総回転量を把握する。そして、把握結果と、目標位置信号との比較に基づいて、搬送モータ２１０について、目標の回転量になる制動タイミングを把握し、その制動タイミングでドライバ回路２１２に対するＰＷＭ信号の出力を停止するとともに、ブレーキ信号を出力して、搬送モータ２１０を目標の回転角度姿勢で停止させる目標停止処理を実施する。これにより、搬送モータ２１０によって駆動される第１搬送ローラ４６ａや、これに連れ回る第２搬送ローラ４６ｂを、目標の回転角度姿勢で停止させることができる。かかる目標停止処理については、ＰＩＤ制御を利用してフィードバック制御によって行われる。
【００８６】
搬送モータ２１０を停止させている状態において、位置・速度追従制御回路２０２は、ホールド処理を行う。このホールド処理では、モータ回転量・速度計算回路２０３から送られてくるモータ回転量信号に基づいて、モータ軸２１３の正転や逆転の有無を監視する。そして、正転を検知した場合には、正転量に応じた量だけ搬送モータ２１０を逆転駆動する一方で、逆転を検知した場合には逆転量に応じた量だけ搬送モータ２１０を正転駆動する。これにより、搬送モータ２１０の回転駆動力によって駆動される第１搬送ローラ（４６ａ）を目標の回転姿勢に拘束する。かかる構成では、ハス歯ギヤの付設によらず、ホールド制御によって搬送モータ２１０を所望の回転角度姿勢に拘束することで、装置の小型化、及び装置構成の簡素化を図ることができる。
【００８７】
光学センサー２１１としては、分解能が４５［ＬＰＩ］であるものを用いている。また、コードホイール２１１ａとしては、１周あたりにスリットＳＬを１００個設けたものを用いている。このようにしたのは、次に説明した理由による。即ち、従来、搬送ローラ対の駆動源としては、ＨＢ型ステッピングモータが一般的に用いられていた。ＨＢ型ステッピングモータの基本分解能は２００パルス（２相励磁）である。１−２相励磁で４００パルス、Ｗ１−２相励磁で８００パルスである。かかる分解能と同様の能力を、ＤＣブラシレスモータからなる搬送モータ２１０で得ることが望ましい。ＤＣブラシレスモータは、ステッピングモータに比べて２倍以上の回転速度で用いられるのが一般的であるので、減速比を考慮すると、基本分解能は半分の１００パルスで、ステッピングモータの基本分解能（２相励磁）と同様の能力を発揮することが可能になる。また、光学センサー２１１ｂの２つの受光部からそれぞれ出力されるパルス信号Ａ及びＢを利用することで、モータ１周につき、２逓倍の２００パルスや、４逓倍の４００パルスを生成することが可能であるため、ステッピングモータの１−２相励磁時やＷ１−２相励磁時の分解能とそれぞれ同様の能力を発揮することも可能である。そこで、１周あたり１００個のスリットＳＬを設けたコードホイール２１１ａを用いたのである。
【００８８】
また、光学センサー２１１ｂとして、分解能が４５［ＬＰＩ］であるものを用いることで、１００個のスリットＳＬを設けるコードホイール２１１ａの中心円径φを１７．９７［ｍｍ］に留める。これにより、コードホイール２１１ａを搬送モータ２１０の径内に収めて、コードホイール２１１ａを搭載することによる搬送モータ２１０の径の大型化を回避することができる。なお、コードホイールパルスを２倍の２００パルスにすると、コードホイール２１１ａの中心円径φは３５．９３［ｍｍ］まで大型化してしまう。この中心円形φを、搬送モータ２１０の径内に収めることは非常に困難である。また、コードホイールパルスを１．５倍の１５０パルスにしても、応答周波数が使用限界を超えないことから、分解能は４５［ＬＰＩ］であることが望ましい。
【００８９】
図８において、ドライバ基板２１６には、コネクター２１５が固定されている。このコネクター２１５に対しては、モータ制御回路２００から這い回されてくるハーネスの末端に設けられたハーネスコネクターが係合せしめられる。コネクター２１５のピン数は、励磁用＋電源受入用ピン、ＧＮＤ受入用ピン、ブレーキ信号受入用ピン、ＰＷＭ信号受入用ピン、方向信号受入用ピン、信号用＋電源受入用ピン、パルス信号Ａ出力用ピン、及びパルス信号受入用ピンの８個である。なお、図１１では、便宜上、図示が省略されているが、ドライバ回路２１２から光学センサー２１１ｂに対して、＋５［Ｖ］の電源配線と、ＧＮＤ配線とが延びている。
【００９０】
コネクター２１５におけるピンの配設ピッチは１．５［ｍｍ］である。また、ピンの配列順序は、次の通りである。即ち、１番ピン＝励磁用＋電源受入用ピン、２番ピン＝ＧＮＤ受入用ピン、３番ピン＝ブレーキ信号受入用ピン、４番ピン＝ＰＷＭ信号受入用ピン、５番ピン＝方向信号受入用ピン、６番ピン＝信号用＋電源受入用ピン、７番ピン＝パルス信号Ａ出力用ピン、８番ピン＝パルス信号受入用ピン。２４［Ｖ］の励磁用＋電源受入用ピン（１番）に対して、パルス信号Ａ出力用ピン（７番）及びパルス信号受入用ピン（８番）の組み合わせを最も遠ざけることで、パルス信号へのノイズの混入を効率的に抑えることができる。
【００９１】
従来、搬送ローラ対の駆動源として最も多く使用されていたのは、回転軸線と直交する方向の平面が４２［ｍｍ］×４２［ｍｍ］で、且つ軸線方向の長さが４２［ｍｍ］である「□４２×Ｌ４２」である。その次に多く使用されていたのは「□５６×Ｌ４２」である。これら２種類で、搬送ローラ対の駆動源として使用されるＨＢ型ステッピングモータの約９０％を占めていた。よって、搬送モータ２１０については、それら２種類のＨＢ型ステッピングモータと置き換え可能なサイズにすることが望ましい。
【００９２】
ＨＢ型ステッピングモータと同等の制御性を搬送モータ２１０に発揮させるためには、スリットＳＬや暗部ＤＰの読み取りを高精度に行わせる必要がある。そのために、モータに組み付いた状態でのコードホイール２１１ａの１回転内におけるセンサ読取位置での回転方向の位置誤差を０．３［％］以下に留める必要がある。かかる位置誤差は、コードホイール２１１ａの寸法精度、モータ軸２１３に対するコードホイール２１１ａの組み付け精度、モータ軸の真直度などを、厳密に管理した各部品を用いることが望ましい。
【００９３】
図１１において、位置・速度追従制御回路２０２は、モータ起動時に加速度変更処理を実施する。位置・速度追従制御回路２０２は、ＲＯＭを具備しており、このＲＯＭの中に、起動時のモータの回転速度について第１加速特性を示す第１アルゴリズムと、第２加速特性を示す第２アルゴリズムとを記憶している。
【００９４】
図１２は、第１アルゴリズムによって表される第１加速特性を示すグラフである。また、図１３は、第２アルゴリズムによって表される第２加速特性を示すグラフである。これらの加速特性は、パルス周波数［Ｈｚ］の値を示す縦軸と、モータ起動時からの経過時間［ｓ］を示す横軸との２次元座標におけるグラフの傾きによって表される。パルス周波数は、光学センサー２１１ｂから出力されるパルス信号Ａやパルス信号Ｂの周波数であり、それらはモータの回転周波数を表している。グラフの傾きが大きいほど、加速性に優れている。図１２、図１３からわかるように、第１加速特性は第２加速特性よりも加速性に劣っている（図１２のグラフの傾き＜図１３のグラフの傾き）。
【００９５】
加速度変動処理において、位置・速度追従制御回路２０２は、まず、図１２に示される第１加速特性に従って搬送モータ２１０の回転速度が徐々に上げるために、ＰＷＭ信号を徐々に変化させて、ドライバ回路２１２から搬送モータ２１０への励磁電圧値を徐々に高くしていく。この処理については、ＰＩＤ制御を利用したフィードフォワード制御によって行う。この際、所定の時間間隔で、次のような処理を繰り返し実施する。即ち、パルス信号に基づいてモータ回転周波数実測値を演算し、演算結果と目標周波数（第１加速特性の縦軸値）との差分を求める。そして、この差分が所定の閾値を下回っている場合には、差分に応じてＰＷＭ信号のデューティ比を調整して、差分に応じた励磁電圧の増減を生じせしめる。これにより、モータの加速性を第１加速特性に追従させる。
【００９６】
一方、モータ回転周波数実測値＜目標周波数であって、且つその差分が前述の閾値以上である場合、即ち、実際の加速性が目標の第１加速特性よりも著しく低下した場合には、参照する加速特性を第１加速特性から第２加速特性に切り替える（使用するアルゴリズムを第１アルゴリズムから第２アルゴリズムに切り替える）。
【００９７】
この切り替えは、次に説明する理由から行うものである。即ち、減速機を用いた駆動伝達系では、減速比を優先してギヤ周長や歯数が決定されることから、モータギヤとこれに噛み合う従動ギヤとの間に比較的大きな隙間が発生する。この大きな隙間により、モータが停止している状態では、モータギヤの歯が従動ギヤの歯から離間した状態になることがある。実施形態に係るモータ駆動装置でも、モータギヤ２１３の歯と、従動ギヤとしての第１減速ギヤ２２１の歯とが離間した状態になる。この状態では、搬送モータ２１０に対して負荷をかけるものが存在しないことから、搬送モータ２１０は駆動と同時に勢い良く回転を開始する。そして、モータギヤ２１３の歯が第１減速ギヤ２２１の歯に勢い良く衝突した時点で、搬送モータ２１０に初めて負荷がかかる。その衝突の際、モータギヤ２１３や第１減速ギヤ２２１の歯に大きな衝撃を与えて、ギヤの寿命を縮めてしまう。そこで、起動初期には、比較的ゆっくりとした加速性が得られる第１加速特性に従ってモータの回転を加速していく。
【００９８】
第１加速特性に従ってモータの回転を加速していく過程で、実際の加速性が目標の第１加速特性よりも著しく低下する理由は、第１減速ギヤ２２１の歯から離間していたモータギヤ２１３の歯が第１減速ギヤ２２１の歯に突き当たるからである。このとき、第１加速特性に従ってモータギヤ２１３を比較的ゆっくりとした速度で加速しているため、突き当たり時の衝撃が抑えられる。
【００９９】
その後（歯が突き当たったタイミングが到来した後）、位置・速度追従制御回路２０２は、搬送モータ２１０の回転速度を前記第１加速特性よりも加速性に優れた第２加速特性で一気に加速させる。具体的には、所定の時間間隔で、次のような処理を繰り返し実施する。即ち、パルス信号に基づいてモータ回転周波数実測値を演算し、演算結果と目標周波数（第２加速特性の縦軸値）との差分を求める。そして、この差分に応じてＰＷＭ信号のデューティ比を調整して、差分に応じた励磁電圧の増減を生じせしめる。これにより、モータの加速性を第２加速特性に追従させる。
【０１００】
かかる構成では、前記タイミングの後に、搬送モータ２１０の回転速度を第１加速特性よりも加速性に優れた第２加速特性に従って加速して、搬送モータ２１０の回転速度を素速く目標速度に到達させることで、被駆動体たる第１搬送ローラ（４６ａ）の回転速度を迅速に目標速度まで加速することができる。
【０１０１】
加速度変更処理を実施する際には、急激な負荷変動が起こる。このため、上述したプリドライバとしては、負荷変動に強い同期整流タイプの４象限プリドライバを用いている。よって、モータ起動時に加速度変更処理によって搬送モータ２１０に急激な負荷変動を与えても、搬送モータ２１０を適切に急加速させることができる。
【０１０２】
図５に示されるＡＤＦ５１においては、既に述べたように、読取入口ローラ対（８９，９０）における一方のローラ、読取出口ローラ対９２における一方のローラ、及び第２読取出口ローラ対９３における一方のローラが、それぞれ読取モータを駆動源として回転する。この読取モータは、搬送モータ２１０と同様の構成のＤＣブラシレスモータからなる。また、読取モータを駆動するためのモータ駆動装置は、搬送モータ２１０を駆動するためのモータ駆動装置と同様の構成になっている。つまり、読取モータを駆動するためのモータ駆動装置も、本発明を適用したものである。
【０１０３】
図１４は、読取入口ローラ８９等を回転駆動させるためのモータ駆動装置を示す平面構成図である。このモータ駆動装置は、モータ制御回路３００と、ＤＣブラシレスモータからなる読取モータ３１０と、減速機とを有している。
【０１０４】
モータ制御回路３００は、モータエンコーダ３１１による検知結果に基づいて、読取モータ３１０の回転駆動を制御する制御手段として機能している。読取モータ３１０の駆動によってモータ軸３１３が回転すると、モータ軸に固定された図示しないモータギヤの回転速度が減速機によって減速された後、被駆動体としての読取入口ローラ８９に伝達される。減速機２２５は、モータギヤに噛み合う第１減速ギヤ３２１と、これに噛み合う第２減速ギヤ３２２と、これに噛み合う第３減速ギヤ３２３と、これに噛み合う第４減速ギヤ３２４と、読取入口ローラ８９と同一の回転軸線で回転する第５減速ギヤ３２５とを有している。
【０１０５】
ＡＤＦ５１の排紙ローラ対９４は、排紙モータを駆動源として回転する。この排紙モータは、搬送モータ２１０と同様の構成のＤＣブラシレスモータからなる。また、排紙モータを駆動するためのモータ駆動装置は、搬送モータ２１０を駆動するためのモータ駆動装置と同様の構成になっている。つまり、排紙モータを駆動するためのモータ駆動装置も、本発明を適用したものである。
【０１０６】
次に、各変形例に係る複写機について説明する。なお、以下に特筆しない限り、各変形例に係る複写機の構成は、実施形態と同様である。
［第１変形例］
図１５は、第１変形例に係る複写機の搬送ローラ対を駆動するためのモータ駆動装置に用いられている搬送モータ２１０を正面から示す斜視図である。また、図１６は、搬送モータ２１０を背面から示す斜視図である。第１変形例では、搬送モータ２１０として、アウターロータ型のＤＣブラシレスモータからなるものが用いられている。モータエンコーダ２１１は、搬送モータ２１０のアウターロータ２１９に一体形成されたコードロータ部２１１ｃと、コードロータ部２１１ｃに設けられた複数のスリットを検知する反射型フォトセンサからなる光学センサー２１１ｂとを有している。
【０１０７】
アウターロータ型のＤＣブラシレスモータは、優れた等速性が要求される条件下で使用するのに適したモータであり、内蔵しているＦＧ信号発電器から発したＦＧ信号の周波数を、外部から入力される目標周波数に合わせるためのＰＬＬ回路を具備しているのが一般的である。第１変形例においては、搬送モータ２１０を目標速度で回転させるときには、そのＰＬＬ回路を利用する。このため、位置・速度追従制御回路２０２は、上述した速度調整処理を実施する代わりに、ＦＧ信号目標値を搬送モータ２１０に出力する。
【０１０８】
なお、コードロータ部２１１ｃとしては、図１５に示したような複数のスリットを設けたものの他、図１７に示すように、目印として複数の暗部を設けたものを採用することも可能である。
【０１０９】
［第２変形例］
図１８は、第２変形例に係る複写機の画像形成部１を示す概略構成図である。この画像形成部１は、給紙カセット４２と搬送ローラ対４６とを内蔵している。搬送ローラ対４６を駆動するためのモータ駆動装置は、実施形態に係る複写機のシート供給装置４０の搬送ローラ対を駆動するためのモータ駆動装置と同様の構成になっている。
【０１１０】
［第３変形例］
図１９は、第３変形例に係る複写機を示す概略構成図である。この複写機は、作像ユニットとして、黒用の作像ユニット３を１つだけ備えている。そして、作像ユニット３の感光体と、転写ローラとの当接による転写ニップに記録シートを通す際に、感光体上のトナー像を記録シートに転写する。画像形成部１に記録シートを供給するシート供給装置４０は、実施形態と同様の構成になっている。
【０１１１】
以上に説明したものは一例であり、本発明は、次の態様毎に特有の効果を奏する。
［態様Ａ］
態様Ａは、ＤＣブラシレスモータ（例えば搬送モータ２１０）と、ＤＣブラシレスモータのコイルを励磁するためのドライバ回路と、ドライバ回路を介してＤＣブラシレスモータの駆動を制御する制御手段（例えばモータ制御回路２００）とを有するモータ駆動装置において、ＤＣブラシレスモータの励磁コイルの切り替えタイミングをドライバ回路に把握させるためにＤＣブラシレスモータの回転量を検知する回転量検知手段（例えばホール素子２１７）とは別に、ＤＣブラシレスモータの回転量を前記回転量検知手段よりも高精度に検知する第２回転量検知手段（例えばモータエンコーダ２１１）をＤＣブラシレスモータに搭載するとともに、ドライバ回路を前記ＤＣブラシレスモータに搭載し、モータ起動時にて、ＤＣブラシレスモータの回転速度を所定の第１加速特性で加速させるようにＤＣブラシレスモータを駆動しながら、第２回転量検知手段による検知結果と、第１加速特性を示す第１アルゴリズムとに基づいて、モータ加速性が低下するタイミングを特定し、タイミングが到来した後に、ＤＣブラシレスモータの回転速度を第１加速特性よりも加速性に優れた第２加速特性で加速させるようにＤＣブラシレスモータを駆動する加速度変更処理を実施するように、前記制御手段を構成したことを特徴とするものである。
【０１１２】
［態様Ｂ］
態様Ｂは、態様Ａにおいて、第２回転量検知手段をＤＣブラシレスモータ内に配設されたドライバ回路の基板（例えばドライバ基板２１６）に固定したことを特徴とするものである。かかる構成では、ドライバ回路の基板を第２回転量検知手段の保持部材として利用することで、部品点数を減らして、ＤＣブラシレスモータの大型化を抑えることができる。
【０１１３】
［態様Ｃ］
態様Ｃは、第２回転量検知手段による検知結果と、所定の目標値との比較に基づいてドライバ回路からコイルに供給される電流量を電圧によって調整することで、ＤＣブラシレスモータの回転速度を調整する速度調整処理を実施するように、制御手段を構成したことを特徴とするものである。かかる構成では、被駆動体の速度を自在に調整することができる。
【０１１４】
［態様Ｄ］
態様Ｄは、態様Ａ〜Ｃにおいて、ドライバ回路として、制御手段から出力されるＰＷＭ信号に基づいてコイルに対する励磁電圧の出力を調整する出力調整部と、ＤＣブラシレスモータにおける複数のコイルのうち、励磁するコイルを所定の順序で切り替えるコイル切替部とを具備するものを用いたことを特徴とするものである。かかる構成では、市販のドライバ回路を採用して低コスト化を図ることができる。
【０１１５】
［態様Ｅ］
また、態様Ｅは、態様Ａ〜Ｄにおいて、第２回転量検知手段として、モータ軸に固定されたコードホイール、及びコードホイールに設けられた複数の目印（例えばスリットＳＬや暗部ＤＰ）を光学的に検知する光学センサーを具備するものを用いるとともに、第２回転量検知手段をカバー部材で覆ったことを特徴とするものである。かかる構成では、光学センサーの受光部に対する異物の付着をカバー部材によって抑えることで、異物の付着に起因する検知精度の低下を抑えることができる。
【０１１６】
［態様Ｆ］
態様Ｆは、態様Ａ〜Ｅにおいて、ＤＣブラシレスモータとして、インナーロータ型のものを用いたことを特徴とするものである。かかる構成では、インナーロータ型のＤＣブラシレスモータの良好な加速調整性により、被駆動体の加速度を自在に調整することができる。
【０１１７】
［態様Ｇ］
態様Ｇは、態様Ａ〜Ｅにおいて、ＤＣブラシレスモータとして、アウターロータ型のものを用いたことを特徴とするものである。かかる構成では、アウターロータ型のＤＣブラシレスモータに搭載されたＰＬＬ回路を利用して、速度調整処理を実施することができる。
【符号の説明】
【０１１８】
４６ａ：第１搬送ローラ（被駆動体）
２００：モータ制御回路（制御手段）
２１０：搬送モータ（ＤＣブラシレスモータ）
２１１：モータエンコーダ（第２回転量検知手段）
２１１ａ：コードホイール
２１１ｂ：光学センサー
２１２：ドライバ回路
２１７：ホール素子（回転量検知手段）
３１０：読取モータ（ＤＣブラシレスモータ）
ＳＬ：スリット（目印）
ＤＰ：暗部（目印）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１１９】
【特許文献１】特開２０１０−１３３９９０号公報
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被駆動体を駆動するためのＤＣブラシレスモータを制御するモータ駆動装置、並びに、かかるモータ駆動装置を用いるシート搬送装置及び画像形成装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、画像形成装置内に搭載される紙搬送装置など、定量的な動作が必要になる駆動系においては、駆動源として、交流モータの一種であるステッピングモータを用いるのが一般的であった。ステッピングモータは、制御装置から発せられたパルス数に正確に対応する量だけ回転するので、定量的な駆動に非常に適したモータである。しなしながら、脱調の発生を防止するために、最大負荷の１．３倍程度、あるいは平均負荷の２倍程度、の負荷がかかっても回転周期を乱さないほどトルクに余裕のある条件で駆動することから、無駄な電力を消費してしまうという不具合があった。
【０００３】
一方、特許文献１には、被駆動体たるローラの回転量をエンコーダによって検知した結果に基づいて、駆動源たるＤＣブラシレスモータの駆動量を調整することで、ローラの定量的な回転駆動を実現するモータ駆動装置が記載されている。ＤＣブラシレスモータは、一般にモータ本体とは別体で構成されるドライバ回路によって励磁コイルが切り替えられるモータである。ドライバ回路は、例えば、３相コイルのＤＣブラシレスモータであれば、ＤＣブラシレスモータの回転角度が１２０［°］、２４０［°］、０（３６０）［°］と１２０［°］ずつ変化していく過程で、励磁対象となるコイルをスイッチング手段によって順に切り替えていく。ＤＣブラシレスモータは、そのスイッチングのタイミングをドライバ回路に対して適切に把握させるために、モータ軸を所定の角度ずつ回転させる毎に、ホール素子などから回転センシング信号を出力する。負荷トルクに応じた電流が流れるためステッピングモータのような電流のロスがない。特許文献１に記載のモータ駆動装置は、かかる構成のＤＣブラシレスモータを用いることで、ステッピングモータを用いる場合に比べて、無駄な電力消費を抑えることができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このモータ駆動装置においては、ＤＣブラシレスモータのホール素子などからドライバ回路に送られる回転センシング信号にノイズを混入させることによるモータ回転の不安定化を引き起こすおそれがある。具体的には、ドライバ回路からＤＣブラシレスモータに対しては、各コイルに対してそれぞれ励磁電圧を個別に供給する必要がある。励磁対象となるコイルは非常に短時間のうちに切り替わるため、各コイルにそれぞれ励磁電圧を個別に導くための複数の駆動電源用電線においては、モータの回転に応じて、励磁電流の流れる駆動電源用電線が高速で切り替わる。すると、複数の駆動電源用電線とともに這い回されている信号用電線によって交信される回転センシング信号にノイズが混入して、ＤＣブラシレスモータの回転を不安定にしてしまうのである。
【０００５】
また、このモータ駆動装置では、モータ起動時のギヤ歯の衝突によってギヤの寿命を縮めてしまうという問題があった。具体的には、モータ軸に固定されたモータギヤと、従動ギヤとの噛み合い部には、両者間にある程度の隙間が設けられている。このため、ＤＣブラシレスモータの駆動停止時に、噛み合い部において、モータギヤの歯が従動ギヤの歯から離間することがある。この状態では、ＤＣブラシレスモータに対して負荷をかけるものが存在しないことから、ＤＣブラシレスモータは駆動と同時に勢い良く回転を開始する。そして、モータギヤの歯が従動ギヤの歯に勢い良く衝突した時点で、ＤＣブラシレスモータに初めて負荷がかかる。その衝突の際、モータギヤや従動ギヤの歯に大きな衝撃を与えて、歯の摩耗や破損を助長することから、ギヤの寿命を縮めてしまうのである。
【０００６】
また、ギヤの寿命低下を抑える狙いで、ＤＣブラシレスモータをゆっくりした回転加速度で立ち上げると、被駆動体たるローラの回転を迅速に加速することができなくなってしまう。
【０００７】
本発明は、以上の背景に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、次のようなモータ駆動装置、シート搬送装置、及び画像形成装置を提供することである。即ち、ドライバ回路に入力される回転センシング信号へのノイズの混入に起因するモータ回転の不安定化と、モータ起動時のギヤ歯の衝突に起因するギヤの寿命低下とを抑えつつ、ＤＣブラシレスモータによって被駆動体を迅速に加速することができるモータ駆動装置等である。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、請求項１の発明は、ＤＣブラシレスモータと、前記ＤＣブラシレスモータのコイルを励磁するためのドライバ回路と、前記ドライバ回路を介してＤＣブラシレスモータの駆動を制御する制御手段とを有するモータ駆動装置において、前記ＤＣブラシレスモータの励磁コイルの切り替えタイミングを前記ドライバ回路に把握させるために前記ＤＣブラシレスモータの回転量を検知する回転量検知手段とは別に、前記ＤＣブラシレスモータの回転量を前記回転量検知手段よりも高精度に検知する第２回転量検知手段を前記ＤＣブラシレスモータに搭載するとともに、前記ドライバ回路を前記ＤＣブラシレスモータに搭載し、モータ起動時にて、前記ＤＣブラシレスモータの回転速度を所定の第１加速特性で加速させるように前記ＤＣブラシレスモータを駆動しながら、前記第２回転量検知手段による検知結果と、前記第１加速特性を示す第１アルゴリズムとに基づいて、モータ加速性が低下するタイミングを特定し、タイミングが到来した後に、前記ＤＣブラシレスモータの回転速度を前記第１加速特性よりも加速性に優れた第２加速特性で加速させるように前記ＤＣブラシレスモータを駆動する加速度変更処理を実施するように、前記制御手段を構成したことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明においては、ドライバ回路をＤＣブラシレスモータに搭載したことで、ドライバ回路をＤＣブラシレスモータから離れた位置に配設していた従来に比べて、ドライバ回路とＤＣブラシレスモータのコイルとの距離を近づけている。これにより、複数の駆動電源用電線や信号用電線を束ねたハーネスをドライバ回路とＤＣブラシレスモータとの間に設けることなく、回路基板上の電極によってドライバ回路からモータコイルに励磁電圧を供給したり、モータからドライバ回路に回転センシング信号を送信したりすることが可能になる。この結果、励磁対象となるコイルを高速で切り替える際のノイズの発生を抑えたり、発生したノイズの回転センシング信号への混入を抑えたりすることで、回転センシング信号へのノイズの混入に起因するモータ回転の不安定化を抑えることができる。
【００１０】
また、本発明においては、ＤＣブラシレスモータの駆動を開始した制御手段が、ＤＣブラシレスモータのモータ軸に固定されたモータギヤと、従動ギヤの噛み合い部にて、モータギヤの歯を従動ギヤの歯に接触させるまで、ＤＣブラシレスモータの回転速度を第２加速特性よりも加速性に劣る第１加速特性に従って比較的ゆっくりと加速していく。このようにゆっくりと加速していく過程でモータギヤの歯を従動ギヤの歯に接触させることで、モータ起動時にギヤ歯にかけてしまう衝撃を軽減する。これにより、モータ起動時のギヤ歯の衝突に起因するギヤの寿命低下を抑えることができる。
【００１１】
また、本発明では、モータの起動時に、第１加速特性に従った比較的ゆっくりと加速度でモータギヤの歯が従動ギヤの歯に接触すると、ＤＣブラシレスモータに対する負荷を高めることから、モータ加速性を急激に低下させる。制御手段は、このようにモータ加速性が低下するタイミングを、モータ軸の単位時間あたりの回転量（回転速度）を第２回転量検知手段によって高精度に検知した結果と、第１アルゴリズムとに基づいて特定する。そして、そのタイミングの後に、ＤＣブラシレスモータの回転速度を前記第１加速特性よりも加速性に優れた第２加速特性に従って加速させる。これにより、ＤＣブラシレスモータの回転速度を素速く目標速度まで加速することで、被駆動体を迅速に加速することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態に係る複写機を示す概略構成図。
【図２】同複写機における画像形成部の一部を拡大して示す部分構成図。
【図３】同画像形成部における４つの作像ユニットからなるタンデム部の一部を示す部分拡大図。
【図４】同複写機のスキャナ及びＡＤＦを示す斜視図。
【図５】同ＡＤＦの要部構成をスキャナの上部とともに示す拡大構成図。
【図６】同複写機のシート供給装置における搬送ローラ対の第１搬送ローラを回転駆動させるためのモータ駆動装置を示す平面構成図。
【図７】同モータ駆動装置の搬送モータを前方から示す拡大斜視図。
【図８】同搬送モータを後方から示す拡大斜視図。
【図９】同搬送モータに搭載されたコードホイールの第１例を示す斜視図。
【図１０】同コードホイールの第２例を示す斜視図。
【図１１】同モータ駆動装置における電気回路の要部を示すブロック図。
【図１２】第１加速特性を示すグラフ。
【図１３】第２加速特性を示すグラフ。
【図１４】同複写機のＡＤＦの読取入口ローラ等を回転駆動させるためのモータ駆動装置を示す平面構成図。
【図１５】第１変形例に係る複写機の搬送ローラ対を駆動するためのモータ駆動装置に用いられている搬送モータを正面から示す斜視図。
【図１６】同搬送モータを背面から示す斜視図。
【図１７】同搬送モータの変形例を示す斜視図。
【図１８】第２変形例に係る複写機の画像形成部１を示す概略構成図。
【図１９】第３変形例に係る複写機を示す概略構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を、電子写真方式の複写機（以下、単に複写機という）に適用した実施形態について説明する。
まず、実施形態に係る複写機の基本的な構成について説明する。図１は、実施形態に係る複写機を示す概略構成図である。この複写機は、画像形成装置としての画像形成部１と、シート供給装置４０と、画像読取ユニット５０とを備えている。画像読取装置としての画像読取ユニット５０は、画像形成部１の上に固定されたスキャナ１５０と、これに支持されるシート搬送装置としての原稿自動搬送装置（以下、ＡＤＦという）５１とを有している。
【００１４】
シート供給装置４０は、ペーパーバンク４１内に多段に配設された２つの給紙カセット４２、給紙カセットから記録シートを送り出す送出ローラ４３、送り出された記録シートを１枚ずつに分離する分離ローラ４５等を有している。また、画像形成部１の搬送路としての給紙路３７に対して、シート部材としての記録シートを搬送する複数の搬送ローラ対４６等も有している。
【００１５】
給紙カセット４２は、複数の記録シートを重ねたシート束の状態で内部に収容している。そして、一番上の記録シートに対して送出ローラ４３を押し当てている。送出ローラ４３が回転すると、シート束の一番上の記録シートが給紙カセット４２から送り出される。
【００１６】
給紙カセット４２の付近では、搬送ローラ対４６の第１搬送ローラと、これの側方（図中右側方）に配設された第２搬送ローラとが互いに当接して搬送ニップを形成している。また、第１搬送ローラの下方には、分離ローラ４５が配設されており、第１搬送ローラに対して下方から当接して分離搬送ニップを形成している。
【００１７】
送出ローラ４３の回転駆動によって給紙カセット４２から送り出された記録シートは、搬送ローラ対４６の第１搬送ローラと、これの下方に配設された分離ローラ４５との当接による分離搬送ニップに進入する。この分離搬送ニップでは、記録シートの上面に当接する第１搬送ローラが図中反時計回り方向に回転駆動しながら、記録シートに対して給紙カセット４２側から給送路４４側に向かう搬送力を付与する。これに対し、記録シートの下面に当接する分離ローラ４５が図中反時計回り方向に回転駆動しながら、記録シートに対して給送路４４側から給紙カセット４２側に向かう搬送力を付与して、記録シートを給紙カセット４２に戻そうとする。
【００１８】
給紙カセット４２から記録シートが１枚だけの状態で送り出された場合、分離搬送ニップにおいて、第１搬送ローラと分離ローラ４５とが記録シートに対して互いに逆方向に向かう搬送力を付与することで、分離ローラ４５の駆動伝達系に所定の閾値を超える負荷がかかる。すると、その駆動伝達系内に配設されたトルクリミッターが作動して、図示しないＤＣブラシレスモータからの駆動力の分離ローラ４５に対する伝達を切る。これにより、分離ローラ４５が第１搬送ローラによって搬送される記録シートに連れ回るようになって、記録シートが分離搬送ニップから給送路４４に向けて排出される。
【００１９】
一方、給紙カセット４２から記録シートが複数枚重なった状態で送り出された場合、分離搬送ニップにおいて、第１搬送ローラが一番上の記録シートに対して給紙カセット４２側から給送路４４側に向かう搬送力を付与して、一番上の記録シートを分離搬送ニップから給送路４４側に向けて送り出す。これに対し、分離ローラが下側に位置している記録シートに対して給送路４４側から給紙カセット側に向かう搬送力を付与して、下側の記録シートを分離搬送ニップ内から給紙カセット４２側に逆戻りさせる。これにより、分離搬送ニップでは、一番上の記録シートが他の記録シートから分離されて１枚の状態で給送路４４に送り出される。
【００２０】
給送路４４に進入した記録シートは、搬送ローラ対４６の搬送ニップに進入して、鉛直方向下方側から上方側に向かう搬送力を付与される。これにより、給送路４４内では、記録シートが画像形成部１の給紙路３７に向けて搬送される。
【００２１】
画像形成手段としての画像形成部１は、光書込装置２や、黒，イエロー，マゼンタ，シアン（Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃ）のトナー像を形成する４つの作像ユニット３Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃ、転写ユニット２４、紙搬送ユニット２８、レジストローラ対３３、定着装置３４、スイッチバック装置３６、給紙路３７等を備えている。そして、光書込装置２内に配設された図示しないレーザーダイオードやＬＥＤ等の光源を駆動して、ドラム状の４つの感光体４Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃに向けてレーザー光Ｌを照射する。この照射により、感光体４Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃの表面には静電潜像が形成され、この潜像は所定の現像プロセスを経由してトナー像に現像される。
【００２２】
図２は、画像形成部１の内部構成の一部を拡大して示す部分構成図である。また、図３は、４つの作像ユニット３Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃからなるタンデム部の一部を示す部分拡大図である。なお、４つの作像ユニット３Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃは、それぞれ使用するトナーの色が異なる他はほぼ同様の構成になっているので、図３においては各符号に付すＫ，Ｙ，Ｍ，Ｃという添字を省略している。
【００２３】
作像ユニット３Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃは、それぞれ、感光体とその周囲に配設される各種装置とを１つのユニットとして共通の支持体に支持するものであり、画像形成部１本体に対して着脱可能になっている。黒用の作像ユニット３Ｋを例にすると、これは、感光体４の周りに、帯電装置２３、現像装置６、ドラムクリーニング装置１５、除電ランプ２２等を有している。本複写機では、４つの作像ユニット３Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃを、後述する中間転写ベルト２５に対してその無端移動方向に沿って並べるように対向配設した、いわゆるタンデム型の構成になっている。
【００２４】
感光体４としては、アルミニウム等の素管に、感光性を有する有機感光材の塗布による感光層を形成したドラム状のものを用いている。但し、無端ベルト状のものを用いても良い。
【００２５】
現像装置６は、図示しない磁性キャリアと非磁性トナーとを含有する二成分現像剤を用いて潜像を現像するようになっている。内部に収容している二成分現像剤を攪拌しながら搬送して現像スリーブ１２に供給する攪拌部７と、現像スリーブ１２に担持された二成分現像剤中のトナーを感光体４に転移させるための現像部１１とを有している。
【００２６】
攪拌部７は、現像部１１よりも低い位置に設けられており、互いに平行配設された２本の搬送スクリュウ８、これらスクリュウ間に設けられた仕切り板、現像ケース９の底面に設けられたトナー濃度センサー１０などを有している。
【００２７】
現像部１１は、現像ケース９の開口を通して感光体４に対向する現像スリーブ１２、これの内部に回転不能に設けられたマグネットローラ１３、現像スリーブ１２に先端を接近させるドクタブレード１４などを有している。現像スリーブ１２は、非磁性の回転可能な筒状になっている。マグネットローラ１２は、ドクタブレード１４との対向位置からスリーブの回転方向に向けて順次並ぶ複数の磁極を有している。これら磁極は、それぞれスリーブ上の二成分現像剤に対して回転方向の所定位置で磁力を作用させる。これにより、攪拌部７から送られてくる二成分現像剤を現像スリーブ１３表面に引き寄せて担持させるとともに、スリーブ表面上で磁力線に沿った磁気ブラシを形成する。
【００２８】
磁気ブラシは、現像スリーブ１２の回転に伴ってドクタブレード１４との対向位置を通過する際に適正な層厚に規制されてから、感光体４に対向する現像領域に搬送される。そして、現像スリーブ１２に印加される現像バイアスと、感光体４の静電潜像との電位差によってトナーを静電潜像上に転移させて現像に寄与する。更に、現像スリーブ１２の回転に伴って再び現像部１１内に戻り、マグネットローラ１３の磁極間に形成される反発磁界の影響によってスリーブ表面から離脱した後、攪拌部７内に戻される。攪拌部７内には、トナー濃度センサー１０による検知結果に基づいて、二成分現像剤に適量のトナーが補給される。なお、現像装置６として、二成分現像剤を用いるものの代わりに、磁性キャリアを含まない一成分現像剤を用いるものを採用してもよい。
【００２９】
ドラムクリーニング装置１５としては、弾性体からなるクリーニングブレード１６を感光体４に押し当てる方式のものを用いているが、他の方式のものを用いてもよい。クリーニング性を高める目的で、本例では、外周面を感光体４に接触させる接触導電性のファーブラシ１７を、図中矢印方向に回転自在に有する方式のものを採用している。このファーブラシ１７は、図示しない固形潤滑剤から潤滑剤を掻き取って微粉末にしながら感光体４表面に塗布する役割も兼ねている。ファーブラシ１７にバイアスを印加する金属製の電界ローラ１８を図中矢示方向に回転自在に設け、これにスクレーパ１９の先端を押し当てている。ファーブラシ１７に付着したトナーは、ファーブラシ１７に対してカウンタ方向に接触して回転しながらバイアスが印加される電界ローラ１８に転位する。そして、スクレーパ１９によって電界ローラ１８から掻き取られた後、回収スクリュウ２０上に落下する。回収スクリュウ２０は、回収トナーをドラムクリーニング装置１５における図紙面と直交する方向の端部に向けて搬送して、外部のリサイクル搬送装置２１に受け渡す。リサイクル搬送装置２１は、受け渡されたトナーを現像装置１５に送ってリサイクルする。
【００３０】
除電ランプ２２は、光照射によって感光体４を除電する。除電された感光体４の表面は、帯電装置２３によって一様に帯電せしめられた後、光書込装置２による光書込処理がなされる。なお、帯電装置２３としては、帯電バイアスが印加される帯電ローラを感光体４に当接させながら回転させるものを用いている。感光体４に対して非接触で帯電処理を行うスコロトロンチャージャ等を用いてもよい。
【００３１】
先に示した図２において、４つの作像ユニット３Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃの感光体４Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃには、これまで説明してきたプロセスによってＫ，Ｙ，Ｍ，Ｃトナー像が形成される。
【００３２】
４つの作像ユニット３Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃの下方には、転写ユニット２４が配設されている。ベルト駆動装置としての転写ユニット２４は、複数のローラによって張架した中間転写ベルト２５を、感光体４Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃに当接させながら図中時計回り方向に無端移動させる。これにより、感光体４Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃと、無端状のベルト部材である中間転写ベルト２５とが当接するＫ，Ｙ，Ｍ，Ｃ用の１次転写ニップが形成されている。Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃ用の１次転写ニップの近傍では、ベルトループ内側に配設された１次転写ローラ２６Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃによって中間転写ベルト２５を感光体４Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃに向けて押圧している。これら１次転写ローラ２６Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃには、それぞれ図示しない電源によって１次転写バイアスが印加されている。これにより、Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃ用の１次転写ニップには、感光体４Ｋ，Ｙ，Ｍ，Ｃ上のトナー像を中間転写ベルト２５に向けて静電移動させる１次転写電界が形成されている。図中時計回り方向の無端移動に伴ってＫ，Ｙ，Ｍ，Ｃ用の１次転写ニップを順次通過していく中間転写ベルト２５のおもて面には、各１次転写ニップでトナー像が順次重ね合わせて１次転写される。この重ね合わせの１次転写により、中間転写ベルト２５のおもて面には４色重ね合わせトナー像（以下、４色トナー像という）が形成される。
【００３３】
転写ユニット２４の図中下方には、駆動ローラ３０と２次転写ローラ３１との間に、無端状の紙搬送ベルト２９を掛け渡して無端移動させる紙搬送ユニット２８が設けられている。そして、自らの２次転写ローラ３１と、転写ユニット２４の下部張架ローラ２７との間に、中間転写ベルト２５及び紙搬送ベルト２９を挟み込んでいる。これにより、中間転写ベルト２５のおもて面と、紙搬送ベルト２９のおもて面とが当接する２次転写ニップが形成されている。２次転写ローラ３１には図示しない電源によって２次転写バイアスが印加されている。一方、転写ユニット２４の下部張架ローラ２７は接地されている。これにより、２次転写ニップに２次転写電界が形成されている。
【００３４】
この２次転写ニップの図中右側方には、レジストローラ対３３が配設されている。また、レジストローラ対３３のレジストニップの入口付近には、図示しないレジストローラセンサーが配設されている。図示しないシート供給装置からレジストローラ対３３に向けて搬送されてくる記録シートは、その先端がレジストローラセンサーに検知された所定時間後記録シートの搬送が一時停止し、レジストローラ対３３のレジストニップに先端を突き当てる。
【００３５】
記録シートの先願がレジストニップに突き当たると、レジストローラ対３３は、記録シートを中間転写ベルト２５上の４色トナー像に同期させ得るタイミングでローラ回転駆動を再開して、記録シートを２次転写ニップに送り出す。２次転写ニップ内では、中間転写ベルト２５上の４色トナー像が２次転写電界やニップ圧の作用によって記録シートに一括２次転写され、記録シートの白色と相まってフルカラー画像となる。２次転写ニップを通過した記録シートは、中間転写ベルト２５から離間して、紙搬送ベルト２９のおもて面に保持されながら、その無端移動に伴って定着装置３４へと搬送される。
【００３６】
２次転写ニップを通過した中間転写ベルト２５の表面には、２次転写ニップで記録シートに転写されなかった転写残トナーが付着している。この転写残トナーは、中間転写ベルト２５に当接するベルトクリーニング装置によって掻き取り除去される。
【００３７】
定着装置３４に搬送された記録シートは、定着装置３４内における加圧や加熱によってフルカラー画像が定着させしめられた後、定着装置３４から排紙ローラ対３５に送られた後、機外へと排出される。
【００３８】
先に示した図１において、紙搬送ユニット２２および定着装置３４の下には、スイッチバック装置３６が配設されている。これにより、片面に対する画像定着処理を終えた記録シートが、切換爪で記録シートの進路を記録シート反転装置側に切り換えられ、そこで反転されて再び２次転写転写ニップに進入する。そして、もう片面にも画像の２次転写処理と定着処理とが施された後、排紙トレイ上に排紙される。
【００３９】
画像形成部１の上に固定されたスキャナ１５０やこれの上に固定されたＡＤＦ５１は、固定読取部や移動読取部１５２を有している。移動読取部１５２は、原稿ＭＳに接触するようにスキャナ１５０のケーシング上壁に固定された図示しない第２コンタクトガラスの直下に配設されており、光源や、反射ミラーなどからなる光学系を図中左右方向に移動させることができる。そして、光学系を図中左側から右側に移動させていく過程で、光源から発した光を第２コンタクトガラス上に載置された図示しない原稿で反射させた後、複数の反射ミラーを経由させて、スキャナ本体に固定された画像読取センサー１５３で受光する。
【００４０】
一方、固定読取部は、スキャナ１５０の内部に配設された第１面固定読取部１５１と、ＡＤＦ５１内に配設された図示しない第２面固定読取部とを有している。光源、反射ミラー、ＣＣＤ等の画像読取センサーなどを有する第１面固定読取部１５１は、原稿ＭＳに接触するようにスキャナ１５０のケーシング上壁に固定された図示しない第１コンタクトガラスの直下に配設されている。そして、後述するＡＤＦ５１によって搬送される原稿ＭＳが第１コンタクトガラス上を通過する際に、光源から発した光を原稿面で順次反射させながら、複数の反射ミラーを経由させて画像読取センサーで受光する。これにより、光源や反射ミラー等からなる光学系を移動させることなく、原稿ＭＳの第１面を走査する。また、第２面固定読取部は、第１面固定読取部１５１を通過した後の原稿ＭＳの第２面を走査する。
【００４１】
スキャナ１５０の上に配設されたＡＤＦ５１は、本体カバー５２に、読取前の原稿ＭＳを載置するための原稿載置台５３、シート部材としての原稿ＭＳを搬送するための搬送ユニット５４、読取後の原稿ＭＳをスタックするための原稿スタック台５５などを保持している。図４に示されるように、スキャナ１５０に固定された蝶番１５９によって上下方向に揺動可能に支持されている。そして、その揺動によって開閉扉のような動きをとり、開かれた状態でスキャナ１５０の上面の第１コンタクトガラス１５４や第２コンタクトガラス１５５を露出させる。原稿束の片隅を綴じた本などの片綴じ原稿の場合には、原稿を１枚ずつ分離することができないため、ＡＤＦによる搬送を行うことができない。そこで、片綴じ原稿の場合には、ＡＤＦ５１を図４に示すように開いた後、読み取らせたいページが見開かれた片綴じ原稿を下向きにして第２コンタクトガラス１５４上に載せた後、ＡＤＦを閉じる。そして、スキャナ１５０の図１に示した移動読取部１５２によってそのページの画像を読み取らせる。
【００４２】
一方、互いに独立した複数の原稿ＭＳを単に積み重ねた原稿束の場合には、その原稿ＭＳをＡＤＦ５１によって１枚ずつ自動搬送しながら、スキャナ１５０内の第１面固定読取部１５１やＡＤＦ５１内の第２面固定読取部に順次読み取らせていくことができる。この場合、原稿束を原稿載置台５３上にセットした後、図示しないコピースタートボタンを押す。すると、ＡＤＦ５１が、原稿載置台５３上に載置された原稿束の原稿ＭＳを上から順に搬送ユニット５４内に送り、それを反転させながら原稿スタック台５５に向けて搬送する。この搬送の過程で、原稿ＭＳを反転させた直後にスキャナ１５０の第１面固定読取部１５１の真上に通す。このとき、原稿ＭＳの第１面の画像がスキャナ１５０の第１面固定読取部１５１によって読み取られる。
【００４３】
図５は、ＡＤＦ５１の要部構成をスキャナ１５０の上部とともに示す拡大構成図である。ＡＤＦ５１は、原稿セット部Ａ、分離給送部Ｂ、レジスト部Ｃ、ターン部Ｄ、第１読取搬送部Ｅ、第２読取搬送部Ｆ、排紙部Ｇ、スタック部Ｈ等を備えている。
【００４４】
原稿セット部Ａは、原稿ＭＳの束がセットされる原稿載置台５３等を有している。また、分離給送部Ｂは、セットされた原稿ＭＳの束から原稿ＭＳを一枚ずつ分離して給送するものである。また、レジスト部Ｃは、給送された原稿ＭＳに一時的に突き当たって原稿ＭＳを整合した後に送り出すものである。また、ターン部Ｄは、Ｃ字状に湾曲する湾曲搬送部を有しており、この湾曲搬送部内で原稿ＭＳを折り返しながらその上下を反転させるものである。また、第１読取搬送部Ｅは、第１コンタクトガラス１５５の上で原稿ＭＳを搬送しながら、第１コンタクトガラス１５５の下方で図示しないスキャナの内部に配設されている第１固定読取部１５１に原稿ＭＳの第１面を読み取らせるものである。また、第２読取搬送部Ｆは、第２固定読取部９５の下で原稿ＭＳを搬送しながら、原稿ＭＳの第２面を第２固定読取部９５に読み取らせるものである。また、排紙部Ｇは、両面の画像が読み取られた原稿ＭＳをスタック部Ｈに向けて排出するものである。また、スタック部Ｈは、スタック台５５の上に原稿ＭＳをスタックするものである。
【００４５】
原稿ＭＳは、原稿ＭＳの束の厚みに応じて図中矢印ａ、ｂの方向に揺動可能な可動原稿テーブル５４の上に原稿先端部が載せられるとともに、原稿後端側が原稿載置台５３の上に載せられた状態でセットされる。このとき、原稿載置台５３上において、その幅方向（図紙面に直交する方向）の両端に対してそれぞれ図示しないサイドガイドが突き当てられることで、幅方向における位置が調整される。このようにしてセットされる原稿ＭＳは、可動原稿テーブル５４の上方で揺動可能に配設されたレバー部材６２を押し上げる。すると、それに伴って原稿セットセンサー６３が原稿ＭＳのセットを検知して、検知信号を図示しないコントローラに送信する。そして、この検知信号は、コントローラからＩ／Ｆを介してスキャナの読取制御部に送られる。
【００４６】
原稿載置台５３には、原稿ＭＳの搬送方向の長さを検知する反射型フォトセンサー又はアクチュエーター・タイプのセンサーからなる第１長さセンサー５７、第２長さセンサー５８が保持されている。これら長さセンサーにより、原稿ＭＳの搬送方向の長さが検知される。
【００４７】
可動原稿テーブル５４の上に載置された原稿ＭＳの束の上方には、カム機構によって上下方向（図中矢印ｃ，ｄ方向）に移動可能に支持されるピックアップローラ８０が配設されている。このカム機構は、ピックアップモータ５６によって駆動することで、ピックアップローラ８０を上下移動させることが可能である。ピックアップローラ８０が上昇移動すると、それに伴って可動原稿テーブル５４が図中矢印ａ方向に揺動して、ピックアップローラ８０が原稿ＭＳの束における一番上の原稿ＭＳに当接する。更に可動原稿テーブル５４が上昇すると、やがてテーブル上昇検知センサー５９によって可動原稿テーブル５４の上限までの上昇が検知される。これにより、ピックアップモータ５６が停止するとともに、可動原稿テーブル５４の上昇が停止する。
【００４８】
複写機の本体に設けられたテンキーやディスプレイ等からなる本体操作部に対しては、操作者によって両面読取モードか、あるいは片面読取モードかを示す読取モード設定のためのキー操作や、コピースタートキーの押下操作などが行われる。コピースタートキーが押下されると、図示しない本体制御部からＡＤＦ５１のコントローラに原稿給紙信号が送信される。すると、ピックアップローラ８０が給紙モータ７６の正転によって回転駆動して、可動原稿テーブル５４上の原稿ＭＳを可動原稿テーブル５４上から送り出す。
【００４９】
両面読取モードか、片面読取モードかの設定に際しては、可動原稿テーブル５４上に載置された全ての原稿ＭＳについて一括して両面、片面の設定を行うことが可能である。また、１枚目及び１０枚目の原稿ＭＳについては両面読取モードに設定する一方で、その他の原稿ＭＳについては片面読取モードに設定するなどといった具合に、個々の原稿ＭＳについてそれぞれ個別に読取モードを設定することも可能である。
【００５０】
送出部材としてのピックアップローラ８０によって送り出された原稿ＭＳは、分離搬送部Ｂに進入して、給紙ベルト８４との当接位置に送り込まれる。この給紙ベルト８４は、駆動ローラ８２などによって張架されており、給紙モータ７６の正転に伴う駆動ローラ８２の回転によって図中時計回り方向に無端移動せしめられる。この給紙ベルト８４の下部張架面には、給紙モータ７６の正転によって図中時計回りに回転駆動される分離ローラ８５が当接している。当接部においては、給紙ベルト８４の表面が給紙方向に移動する。これに対し、分離ローラ８５は、給紙ベルト８４に所定の圧力で当接しており、給紙ベルト８４に直接当接している際、あるいは当接部に原稿ＭＳが１枚だけ挟み込まれている際には、ベルト又は原稿ＭＳに連れ回る。但し、当接部に複数枚の原稿ＭＳが挟み込まれた際には、連れ回り力がトルクリミッターのトルクよりも低くなることから、連れ回り方向とは逆の図中時計回りに回転駆動する。これにより、最上位よりも下の原稿ＭＳには、分離ローラ８５によって給紙とは反対方向の移動力が付与されて、数枚の原稿から最上位の原稿ＭＳだけが分離される。
【００５１】
給紙ベルト８４や分離ローラ８５の働きによって１枚に分離された原稿ＭＳは、レジスト部Ｃに進入する。そして、突き当てセンサー７２の直下を通過する際にその先端が検知される。このとき、ピックアップモータ５６の駆動力を受けているピックアップローラ８０がまだ回転駆動しているが、可動原稿テーブル５４の下降によって原稿ＭＳから離間するため、原稿ＭＳは給紙ベルト８４の無端移動力のみによって搬送される。そして、突き当てセンサー７２によって原稿ＭＳの先端が検知されたタイミングから所定時間だけ給紙ベルト８４の無端移動が継続して、原稿ＭＳの先端がプルアウト駆動ローラ８６とこれに当接しながら回転駆動するプルウト駆動ローラ８７との当接部に突き当たる。
【００５２】
プルアウト従動ローラ８７は、原稿ＭＳを原稿搬送方向下流側の中間ローラ対６６まで搬送する役割を担っており、給紙モータ７６の逆転によって回転駆動される。給紙モータ７６が逆転すると、プルアウト従動ローラ８７と、互いに当接している中間ローラ対６６における一方のローラとが回転を開始するとともに、給紙ベルト８４の無端移動が停止する。また、このとき、ピックアップローラ８０の回転も停止される。
【００５３】
プルアウト従動ローラ８７から送り出された原稿ＭＳは、原稿幅センサー７３の直下を通過する。原稿幅センサー７３は、反射型フォトセンサー等からなる紙検知部を複数有しており、これら紙検知部は原稿幅方向（図紙面に直交する方向）に並んでいる。どの紙検知部が原稿ＭＳを検知するのかに基づいて、原稿ＭＳの幅方向のサイズが検知される。また、原稿ＭＳの搬送方向の長さは、原稿ＭＳの先端が突き当てセンサー７２によって検知されてから、原稿ＭＳの後端が突き当てセンサー７２によって検知されなくなるまでのタイミングに基づいて検知される。
【００５４】
原稿幅センサー７３によって幅方向のサイズが検知された原稿ＭＳの先端は、ターン部Ｄに進入して、中間ローラ対６６のローラ間の当接部に挟み込まれる。この中間ローラ対６６による原稿ＭＳの搬送速度は、後述する第１読取搬送部Ｅでの原稿ＭＳの搬送速度よりも高速に設定されている。これにより、原稿ＭＳを第１読取搬送部Ｅに送り込むまでの時間の短縮化が図られている。
【００５５】
ターン部Ｄ内を搬送される原稿ＭＳの先端は、原稿先端が読取入口センサー６７との対向位置を通過する。これによって原稿ＭＳの先端が読取入口センサー６７によって検知されると、その先端が搬送方向下流側の読取入口ローラ対（８９と９０との対）の位置まで搬送される間での間に、中間ローラ対６６による原稿搬送速度が減速される。また、図示しない読取モータの回転駆動の開始に伴って、読取入口ローラ対（８９，９０）における一方のローラ、読取出口ローラ対９２における一方のローラ、第２読取出口ローラ対９３における一方のローラがそれぞれ回転駆動を開始する。
【００５６】
ターン部Ｄ内においては、原稿ＭＳが中間ローラ対６６と読取入口ローラ対（８９、９０）との間の湾曲搬送路で搬送される間に上下面が逆転されるとともに、搬送方向が折り返される。そして、読取入口ローラ対（８９、９０）のローラ間のニップを通過した原稿ＭＳの先端は、レジストセンサー６５の直下を通過する。このとき原稿ＭＳの先端がレジストセンサー６５によって検知されると、所定の搬送距離をかけながら原稿搬送速度が減速されていき、第１読取搬送部Ｅの手前で原稿ＭＳの搬送が一時停止される。また、図示しない読取制御部に対してレジスト停止信号が送信される。
【００５７】
レジスト停止信号を受けた読取制御部が読取開始信号を送信すると、ＡＤＦ５１のコントローラの制御により、原稿ＭＳの先端が第１読取搬送部Ｅ内に到達するまで、読取モータの回転が再開されて所定の搬送速度まで原稿ＭＳの搬送速度が増速される。そして、読取モータのパルスカウントに基づいて算出された原稿ＭＳの先端が第１固定読取部１５１による読取位置に到達するタイミングで、コントローラから読取制御部に対して原稿ＭＳの第１面の副走査方向有効画像領域を示すゲート信号が送信される。この送信は、原稿ＭＳの後端が第１固定読取部１５１による読取位置を抜け出るまで続けられ、原稿ＭＳの第１面が第１固定読取部１５１によって読み取られる。
【００５８】
第１読取搬送部Ｅを通過した原稿ＭＳは、後述の読取出口ローラ対９２を経由した後、その先端が排紙センサー６１によって検知される。片面読取モードが設定されている場合には、後述する第２固定読取部９５による原稿ＭＳの第２面の読取が不要である。そこで、排紙センサー６１によって原稿ＭＳの先端が検知されると、排紙モータの正転駆動が開始されて、排紙ローラ対９４における図中下側の排紙ローラが図中時計回り方向に回転駆動される。また、排紙センサー６１によって原稿ＭＳの先端が検知されてからの排紙モータパルスカウントに基づいて、原稿ＭＳの後端が排紙ローラ対９４のニップを抜け出るタイミングが演算される。そして、この演算結果に基づいて、原稿ＭＳの後端が排紙ローラ対９４のニップから抜け出る直前のタイミングで、排紙モータの駆動速度が減速せしめられて、原稿ＭＳがスタック台５５から飛び出さないような速度で排紙される。
【００５９】
一方、両面読取モードが設定されている場合には、排紙センサー６１によって原稿ＭＳの先端が検知された後、第２固定読取部９５に到達するまでのタイミングが読取モータのパルスカウントに基づいて演算される。そして、そのタイミングでコントローラから読取制御部に対して原稿ＭＳの第２面における副走査方向の有効画像領域を示すゲート信号が送信される。この送信は、原稿ＭＳの後端が第２固定読取部９５による読取位置を抜け出るまで続けられ、原稿ＭＳの第２面が第２固定読取部９５によって読み取られる。
【００６０】
読取手段としての第２固定読取部９５は、密着型イメージセンサー（ＣＩＳ）からなり、原稿ＭＳに付着している糊状の異物が読取面に付着することによる読取縦スジを防止する目的で、読取面にコーティング処理が施されている。第２固定読取部９５との対向位置には、原稿ＭＳを非読取面側から支持する原稿支持手段としての第２読取ローラ９６が配設されている。この第２読取ローラ９６は、第２固定読取部９５による読取位置での原稿ＭＳの浮きを防止するとともに、第２固定読取部９５におけるシェーディングデータを取得するための基準白部として機能する役割を担っている。
【００６１】
次に、実施形態に係る複写機の特徴的な構成について説明する。上述したように、図１のシート供給装置４０の給送路４４では、記録シートに対して搬送ローラ対４６の搬送ニップで上方に向かう搬送力が付与されて、記録シートが画像形成部１の給紙路３７に向けて搬送される。
【００６２】
図６は、搬送ローラ対４６の第１搬送ローラ４６ａを回転駆動させるためのモータ駆動装置を示す平面構成図である。このモータ駆動装置は、モータ制御回路２００と、インナーロータ型のＤＣブラシレスモータからなる搬送モータ２１０と、減速機２２５とを有している。
【００６３】
モータ制御回路２００は、後述するモータエンコーダによる検知結果に基づいて、搬送モータ２１０の回転駆動を制御する制御手段として機能している。搬送モータ２１０の駆動によって搬送モータ２１０のモータ軸２１４が回転すると、モータ軸２１４に固定されたモータギヤ２１３の回転速度が減速機２２５によって減速された後、被駆動体としての第１搬送ローラ４６ａに伝達される。
【００６４】
減速機２２５は、モータギヤ２１３に噛み合う第１減速ギヤ２２１と、これに噛み合う第２減速ギヤ２２２と、これに噛み合う第３減速ギヤ２２３と、第１搬送ローラ４６ａと同一の回転軸線で回転するように第１搬送ローラ４６ａの軸部材に固定された状態で第３減速ギヤ２２３に噛み合う第４減速ギヤとを有している。
【００６５】
図７は、モータ駆動装置の搬送モータ２１０を前方から示す拡大斜視図である。また、図８は、搬送モータ２１０を後方から示す拡大斜視図である。これらの図に示すように、搬送モータ２１０のモータ軸２１３は、モータ本体を前後方向に貫いた状態で、モータ本体の前部においてモータ本体から前方に向けて突出しているとともに、モータ本体の後部においてモータ本体から後方に向けて突出している。
【００６６】
モータ本体の後側面には、ドライバ基板２１６が固定されており、このドライバ基板２１６には、搬送モータ２１０の３相のコイルを所定の順序で励磁するためのドライバ回路を搭載している。モータ軸２１３は、このドライバ基板２１６も貫いて後方に向けて突出している。
【００６７】
モータ軸２１３におけるドライバ基板２１６よりも後方の箇所には、第２回転量検知手段としてのモータエンコーダ２１１のコードホイール２１１ａが固定されており、モータ軸２１３の回転に伴ってモータ軸２１３と同じ回転軸線上で回転する。コードホイール２１１ａは、図９に示されるように、回転方向に所定のピッチで並ぶ複数のスリットＳＬを具備している。コードホイール２１１ａの回転に伴ってそれらのスリットＳＬを順次検知するように、透過型フォトセンサーからなる光学センサー２１１ｂが、搬送モータ２１０のドライバ基板２１６に固定されている（図８参照）。なお、便宜上、図示を省略しているが、搬送モータ２１０のモータ本体における後端部には、ドライバ起案２１６やモータエンコーダ２１１を覆うカバー部材が嵌め込まれている。
【００６８】
温度変化に伴う伸縮が生じてもコードホイール２１１ａを確実にモータ軸２１３に同期させて回転させるように、コードホイール２１１ａについては、モータ軸２１３に圧入するだけでなく、接着剤によってモータ軸２１３に接着することが望ましい。
【００６９】
コードホイール２１１ａとしては、金属板の打ち抜き加工によってホイール本体及びスリットＳＬを加工したものを用いている。かかるコードホイール２１１ａは、金属製であることから、温度変化に伴う伸縮を抑えて、スリットピッチの経時変動を軽減することができる。しなしながら、打ち抜き加工のときに生じたバリに埃などの異物を付着させ易い。そこで、図９に示されるコードホイール２１１ａに代えて、図１０に示されるコードホイール２１１ａを用いてもよい。このコードホイール２１１ａは、回転方向に所定のピッチでならぶ複数の暗部ＤＰを目印として具備している。暗部ＤＰは、フォトリソグラフィー法を用いたハーフエッチング加工によって形成されたものである。基材として表面に鏡面仕上げ層が被覆されたものを用い、ハーフエッチングによって鏡面仕上げ層を除去して暗部層を露出させている箇所が暗部ＤＰになっている。暗部ＤＰを高精度で加工することができる。但し、ハーフエッチング加工によってコスト高になる。また、油脂に弱いために取り扱いに注意を要する。
【００７０】
図１０に示されるコードホイール２１１ａを用いる場合には、光学センサー２１１ｂとしては、透過型フォトセンサーからなるものに代えて、反射型フォトセンサーからなるものを用いて、光反射性の違いによって暗部ＤＰを検知させるようにすればよい。
【００７１】
このように、実施形態に係る複写機においては、ドライバ回路、及び第２回転量検知手段たるモータエンコーダ２１１を、搬送モータ２１０に搭載している。
【００７２】
図１１は、モータ駆動装置における電気回路の要部を示すブロック図である。ＤＣブラシレスモータからなる搬送モータ２１０の駆動を制御するモータ制御回路２００は、搬送モータ２１０とは別体として形成されており、画像形成部（図１の１）の本体に固定されている。このモータ制御回路２００は、目標位置・速度計算回路２０１、位置・速度追従制御回路２０２、モータ回転量・速度計算回路２０３などを有している。
【００７３】
同図に示される目標信号生成手段２５０は、モータ駆動装置とは別体として構成されたものであり、プリントジョブの進行状況に応じて、第１搬送ローラ（４６ａ）の目標回転量、目標回転速度、目標回転停止位置などの目標信号を生成する。画像形成部（１）内の各種機器の全体的な制御を司るメイン制御部を目標信号生成手段２５０として機能させてもよい。
【００７４】
モータ制御回路２００としては、１チップマイコンからなるもの、あるいは制御用ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）からなるものが用いられている。
【００７５】
目標信号生成手段２５０からモータ制御回路２００に送られた目標信号は、モータ制御回路２００の目標位置・速度計算回路２０１に入力される。目標位置・速度計算回路２０１は、入力された目標信号に基づいて、第１搬送ローラ（４６ａ）を目標の回転姿勢で停止させるための目標モータ停止位置を算出し、その結果を目標位置信号として出力する。また、目標信号に基づいて、第１搬送ローラ（４６ａ）を目標の回転速度で回転させるための目標モータ回転速度を算出し、その結果を目標速度信号として出力する。
【００７６】
搬送モータ２１０に搭載されたモータエンコーダ２１１の光学センサーとしては、スリットＳＬ透過後の光を受光する受光部を２つ具備する２チャンネル光学センサーを用いている。２つの受光部は、次のような条件を具備するように配設されている。即ち、コードホイール２１１ａのスリットＳＬが第１受光部に対向したときに、第２受光部がそのスリットＳＬの脇に存在するホイール非スリット部に対向する条件である。第１受光部による受光量と、第２受光部による受光量との比率の変化に基づいて、それぞれの受光部に対してコードホイール２１１のスリットＳＬをずれなく対向させた瞬間が高精度に把握される。第１受光部は受光量に応じた電圧をパルス信号Ａとして出力する。また、第２受光部は、受光量に応じた電圧をパルス信号Ｂとして出力する。
【００７７】
光学センサー２１１ｂから出力されるパルス信号Ａやパルス信号Ｂは、モータ制御回路２００のモータ回転量・速度計算回路２０３に入力される。モータ位置・速度計算経路２０３は、パルス信号Ａ、パルス信号Ｂについてそれぞれパルス立ち上がり数やパルス周波数を演算した結果に基づいて、モータ回転量を算出し、その結果をモータ回転量信号として出力する。また、モータ回転速度を算出し、その結果をモータ回転速度信号として出力する。
【００７８】
位置・速度追従制御回路２０２は、ドライバ回路２１２に対して、ＧＮＤ（−電源）を常時供給している。また、必要に応じて励磁用＋電源（＋２４Ｖ）や、信号用＋電源（＋５Ｖ）をドライバ回路２１２に供給する。更には、必要に応じてブレーキ信号、ＰＷＭ信号、方向信号（ＣＷ，ＣＣＷ）をそれぞれ個別にドライバ回路２１２に出力する。方向信号としては、正転命令を行うための正転信号、逆転命令を行うための逆転信号の何れかを出力する。ＰＷＭ信号は、ドライバ回路２１２から搬送モータ２１０のコイルに対して出力される励磁電圧値を指示するためのものである。
【００７９】
搬送モータ２１０は、ホール素子２１７を有している。このホール素子は、搬送モータ２１０のモータ軸２１３の回転角度姿勢について、基準となる０［°］（３６０°）になったことや、１２０［°］、２４０［°］になったことを示すためのホール信号をドライバ回路２１２に出力する。
【００８０】
ドライバ回路２１２は、モータ制御回路２００の位置・速度追従制御回路２０２から出力されるＰＷＭ信号に基づいて搬送モータ２１０のコイルに対する励磁電圧の出力を調整する出力調整部と、搬送モータ２１０における３相のコイルのうち、励磁電圧を出力するコイルを切り替えるコイル切替部とを具備している。出力調整部は、ＰＷＭ信号に基づいて、コイル切替部に対する＋２４［Ｖ］の電圧の出力をオンオフすることで、コイル切替部を介してコイルに流れる単位時間あたりの励磁電圧の値を調整する。また、コイル切替部は、プリドライバや複数のＦＥＴ（フィールドエフェクトトランジスタ）などを具備している。複数のＦＥＴとしては、少なくとも、１相目のコイルに励磁するためのＵ励磁電圧の出力をオンオフするための第１ＦＥＴ、２相目のコイルに励磁するためのＶ励磁電圧の出力をオンオフするための第２ＦＥＴ、及び３相目のコイルに励磁するためのＷ励磁電圧の出力をオンオフするための第３ＦＥＴを具備している。それらＦＥＴには、ＦＥＴによるスイッチングを制御するためのゲート電圧がプリドライバからそれぞれ個別に出力される。プリドライバは、ホール素子２１７からのホール信号に基づいて、３つのＦＥＴに対するゲート電圧のオンオフを個別に制御することで、搬送モータ２１０に出力する励磁電圧を、Ｕ励磁電圧と、Ｖ励磁電圧と、Ｗ励磁電圧とで切り替える。この切り替えにより、搬送モータ２１０のモータ軸２１３に対して磁界の切り替えによる回転力が付与される。
【００８１】
位置・速度追従制御回路２０２は、モータ回転量・速度計算回路２０３から送られてくるモータ回転速度信号の目標速度信号からのずれ量を算出し、そのずれ量に基づいてＰＷＭ信号を調整することで、搬送モータ２１０に対する励磁電圧を調整して、搬送モータ２１０の回転速度を目標の回転速度に制御するための速度調整処理を実施する。この速度調整処理により、搬送モータ２１０によって駆動される被駆動体たる第１搬送ローｒ４６ａの回転速度を自在に調整することができる。かかる速度調整処理については、ＰＩＤ制御を利用したフィードバック制御によって行われる。
【００８２】
モータ駆動装置は、搬送モータ２１０によって回転駆動される第１搬送ローラ４６ａの回転速度を検知することなく、図８に示されるように、搬送モータ２１０に搭載されたモータエンコーダ２１１によって搬送モータ２１０の回転速度を直接的に検知する。かかる構成では、第１搬送ローラ４６ａの回転速度変化に基づいて搬送モータ２１０の回転速度の変化を間接的に検知していた従来に比べて、搬送モータ２１０の回転速度の変化を迅速に検知する。そして、その検知結果に応じて、搬送モータ２１０の回転速度を元の速度に素速く戻すことで、負荷変動に起因する第１搬送ローラ４６ａの回転速度不安定化を抑えることができる。
【００８３】
また、このモータ駆動装置においては、ドライバ回路２１２が組み込まれたドライバ基板２１６を搬送モータ２１０に搭載したことで、ドライバ回路２１２を搬送モータ２１０から離れた位置に配設していた従来に比べて、ドライバ回路２１０と搬送モータ２１０のコイルとの距離を近づけている。これにより、複数の駆動電源用電線や信号用電線を束ねたハーネスをドライバ回路２１２と搬送モータ２１０との間に設けることなく、ドライバ基板２１６上の電極によってドライバ回路２１２からモータコイルに励磁電圧を供給したり、搬送モータ２１０からドライバ回路２１２にセンシング信号としてのホール信号を送信したりすることが可能になる。この結果、励磁対象となるコイルを高速で切り替える際のノイズの発生を抑えたり、発生したノイズのホール信号への混入を抑えたりすることで、ホール信号へのノイズの混入に起因するモータ回転の不安定化を抑えることができる。
【００８４】
なお、ドライバ回路２１２とモータ制御回路２００との間には、励磁用＋電源、ＧＮＤ、ブレーキ信号、ＰＷＭ信号、方向信号、信号用＋電源、パルス信号Ａ、及びパルス信号Ｂをそれぞれ個別に導くための８本の電線からなるハーネスを這い回している。このハーネスにおいては、励磁電圧の元になる励磁用＋電源を導くための電線を１本しか設けておらず、この電線には長期に渡って＋２４Ｖが安定して供給される。ドライバ回路２１２と搬送モータ２１０との間とは異なり、励磁対象となるコイルの切り替えに伴う＋２４Ｖ導通線の高速切り替えが行われないため、高速切り替えに起因するノイズの発生は起こらない。このため、励磁用＋電源を導くための電線と、パルス信号Ａを導くための電線と、パルス信号Ｂを導くための電線とを一緒に這い回していても、パルス信号Ａやパルス信号Ｂへのノイズ混入は起こらない。
【００８５】
位置・速度追従制御回路２０２は、モータ回転量・速度計算回路２０３から送られてくるモータ回転量信号に基づいて、搬送モータ２１０について、起動時からの総回転量を把握する。そして、把握結果と、目標位置信号との比較に基づいて、搬送モータ２１０について、目標の回転量になる制動タイミングを把握し、その制動タイミングでドライバ回路２１２に対するＰＷＭ信号の出力を停止するとともに、ブレーキ信号を出力して、搬送モータ２１０を目標の回転角度姿勢で停止させる目標停止処理を実施する。これにより、搬送モータ２１０によって駆動される第１搬送ローラ４６ａや、これに連れ回る第２搬送ローラ４６ｂを、目標の回転角度姿勢で停止させることができる。かかる目標停止処理については、ＰＩＤ制御を利用してフィードバック制御によって行われる。
【００８６】
搬送モータ２１０を停止させている状態において、位置・速度追従制御回路２０２は、ホールド処理を行う。このホールド処理では、モータ回転量・速度計算回路２０３から送られてくるモータ回転量信号に基づいて、モータ軸２１３の正転や逆転の有無を監視する。そして、正転を検知した場合には、正転量に応じた量だけ搬送モータ２１０を逆転駆動する一方で、逆転を検知した場合には逆転量に応じた量だけ搬送モータ２１０を正転駆動する。これにより、搬送モータ２１０の回転駆動力によって駆動される第１搬送ローラ（４６ａ）を目標の回転姿勢に拘束する。かかる構成では、ハス歯ギヤの付設によらず、ホールド制御によって搬送モータ２１０を所望の回転角度姿勢に拘束することで、装置の小型化、及び装置構成の簡素化を図ることができる。
【００８７】
光学センサー２１１としては、分解能が４５［ＬＰＩ］であるものを用いている。また、コードホイール２１１ａとしては、１周あたりにスリットＳＬを１００個設けたものを用いている。このようにしたのは、次に説明した理由による。即ち、従来、搬送ローラ対の駆動源としては、ＨＢ型ステッピングモータが一般的に用いられていた。ＨＢ型ステッピングモータの基本分解能は２００パルス（２相励磁）である。１−２相励磁で４００パルス、Ｗ１−２相励磁で８００パルスである。かかる分解能と同様の能力を、ＤＣブラシレスモータからなる搬送モータ２１０で得ることが望ましい。ＤＣブラシレスモータは、ステッピングモータに比べて２倍以上の回転速度で用いられるのが一般的であるので、減速比を考慮すると、基本分解能は半分の１００パルスで、ステッピングモータの基本分解能（２相励磁）と同様の能力を発揮することが可能になる。また、光学センサー２１１ｂの２つの受光部からそれぞれ出力されるパルス信号Ａ及びＢを利用することで、モータ１周につき、２逓倍の２００パルスや、４逓倍の４００パルスを生成することが可能であるため、ステッピングモータの１−２相励磁時やＷ１−２相励磁時の分解能とそれぞれ同様の能力を発揮することも可能である。そこで、１周あたり１００個のスリットＳＬを設けたコードホイール２１１ａを用いたのである。
【００８８】
また、光学センサー２１１ｂとして、分解能が４５［ＬＰＩ］であるものを用いることで、１００個のスリットＳＬを設けるコードホイール２１１ａの中心円径φを１７．９７［ｍｍ］に留める。これにより、コードホイール２１１ａを搬送モータ２１０の径内に収めて、コードホイール２１１ａを搭載することによる搬送モータ２１０の径の大型化を回避することができる。なお、コードホイールパルスを２倍の２００パルスにすると、コードホイール２１１ａの中心円径φは３５．９３［ｍｍ］まで大型化してしまう。この中心円形φを、搬送モータ２１０の径内に収めることは非常に困難である。また、コードホイールパルスを１．５倍の１５０パルスにしても、応答周波数が使用限界を超えないことから、分解能は４５［ＬＰＩ］であることが望ましい。
【００８９】
図８において、ドライバ基板２１６には、コネクター２１５が固定されている。このコネクター２１５に対しては、モータ制御回路２００から這い回されてくるハーネスの末端に設けられたハーネスコネクターが係合せしめられる。コネクター２１５のピン数は、励磁用＋電源受入用ピン、ＧＮＤ受入用ピン、ブレーキ信号受入用ピン、ＰＷＭ信号受入用ピン、方向信号受入用ピン、信号用＋電源受入用ピン、パルス信号Ａ出力用ピン、及びパルス信号受入用ピンの８個である。なお、図１１では、便宜上、図示が省略されているが、ドライバ回路２１２から光学センサー２１１ｂに対して、＋５［Ｖ］の電源配線と、ＧＮＤ配線とが延びている。
【００９０】
コネクター２１５におけるピンの配設ピッチは１．５［ｍｍ］である。また、ピンの配列順序は、次の通りである。即ち、１番ピン＝励磁用＋電源受入用ピン、２番ピン＝ＧＮＤ受入用ピン、３番ピン＝ブレーキ信号受入用ピン、４番ピン＝ＰＷＭ信号受入用ピン、５番ピン＝方向信号受入用ピン、６番ピン＝信号用＋電源受入用ピン、７番ピン＝パルス信号Ａ出力用ピン、８番ピン＝パルス信号受入用ピン。２４［Ｖ］の励磁用＋電源受入用ピン（１番）に対して、パルス信号Ａ出力用ピン（７番）及びパルス信号受入用ピン（８番）の組み合わせを最も遠ざけることで、パルス信号へのノイズの混入を効率的に抑えることができる。
【００９１】
従来、搬送ローラ対の駆動源として最も多く使用されていたのは、回転軸線と直交する方向の平面が４２［ｍｍ］×４２［ｍｍ］で、且つ軸線方向の長さが４２［ｍｍ］である「□４２×Ｌ４２」である。その次に多く使用されていたのは「□５６×Ｌ４２」である。これら２種類で、搬送ローラ対の駆動源として使用されるＨＢ型ステッピングモータの約９０％を占めていた。よって、搬送モータ２１０については、それら２種類のＨＢ型ステッピングモータと置き換え可能なサイズにすることが望ましい。
【００９２】
ＨＢ型ステッピングモータと同等の制御性を搬送モータ２１０に発揮させるためには、スリットＳＬや暗部ＤＰの読み取りを高精度に行わせる必要がある。そのために、モータに組み付いた状態でのコードホイール２１１ａの１回転内におけるセンサ読取位置での回転方向の位置誤差を０．３［％］以下に留める必要がある。かかる位置誤差は、コードホイール２１１ａの寸法精度、モータ軸２１３に対するコードホイール２１１ａの組み付け精度、モータ軸の真直度などを、厳密に管理した各部品を用いることが望ましい。
【００９３】
図１１において、位置・速度追従制御回路２０２は、モータ起動時に加速度変更処理を実施する。位置・速度追従制御回路２０２は、ＲＯＭを具備しており、このＲＯＭの中に、起動時のモータの回転速度について第１加速特性を示す第１アルゴリズムと、第２加速特性を示す第２アルゴリズムとを記憶している。
【００９４】
図１２は、第１アルゴリズムによって表される第１加速特性を示すグラフである。また、図１３は、第２アルゴリズムによって表される第２加速特性を示すグラフである。これらの加速特性は、パルス周波数［Ｈｚ］の値を示す縦軸と、モータ起動時からの経過時間［ｓ］を示す横軸との２次元座標におけるグラフの傾きによって表される。パルス周波数は、光学センサー２１１ｂから出力されるパルス信号Ａやパルス信号Ｂの周波数であり、それらはモータの回転周波数を表している。グラフの傾きが大きいほど、加速性に優れている。図１２、図１３からわかるように、第１加速特性は第２加速特性よりも加速性に劣っている（図１２のグラフの傾き＜図１３のグラフの傾き）。
【００９５】
加速度変動処理において、位置・速度追従制御回路２０２は、まず、図１２に示される第１加速特性に従って搬送モータ２１０の回転速度が徐々に上げるために、ＰＷＭ信号を徐々に変化させて、ドライバ回路２１２から搬送モータ２１０への励磁電圧値を徐々に高くしていく。この処理については、ＰＩＤ制御を利用したフィードフォワード制御によって行う。この際、所定の時間間隔で、次のような処理を繰り返し実施する。即ち、パルス信号に基づいてモータ回転周波数実測値を演算し、演算結果と目標周波数（第１加速特性の縦軸値）との差分を求める。そして、この差分が所定の閾値を下回っている場合には、差分に応じてＰＷＭ信号のデューティ比を調整して、差分に応じた励磁電圧の増減を生じせしめる。これにより、モータの加速性を第１加速特性に追従させる。
【００９６】
一方、モータ回転周波数実測値＜目標周波数であって、且つその差分が前述の閾値以上である場合、即ち、実際の加速性が目標の第１加速特性よりも著しく低下した場合には、参照する加速特性を第１加速特性から第２加速特性に切り替える（使用するアルゴリズムを第１アルゴリズムから第２アルゴリズムに切り替える）。
【００９７】
この切り替えは、次に説明する理由から行うものである。即ち、減速機を用いた駆動伝達系では、減速比を優先してギヤ周長や歯数が決定されることから、モータギヤとこれに噛み合う従動ギヤとの間に比較的大きな隙間が発生する。この大きな隙間により、モータが停止している状態では、モータギヤの歯が従動ギヤの歯から離間した状態になることがある。実施形態に係るモータ駆動装置でも、モータギヤ２１３の歯と、従動ギヤとしての第１減速ギヤ２２１の歯とが離間した状態になる。この状態では、搬送モータ２１０に対して負荷をかけるものが存在しないことから、搬送モータ２１０は駆動と同時に勢い良く回転を開始する。そして、モータギヤ２１３の歯が第１減速ギヤ２２１の歯に勢い良く衝突した時点で、搬送モータ２１０に初めて負荷がかかる。その衝突の際、モータギヤ２１３や第１減速ギヤ２２１の歯に大きな衝撃を与えて、ギヤの寿命を縮めてしまう。そこで、起動初期には、比較的ゆっくりとした加速性が得られる第１加速特性に従ってモータの回転を加速していく。
【００９８】
第１加速特性に従ってモータの回転を加速していく過程で、実際の加速性が目標の第１加速特性よりも著しく低下する理由は、第１減速ギヤ２２１の歯から離間していたモータギヤ２１３の歯が第１減速ギヤ２２１の歯に突き当たるからである。このとき、第１加速特性に従ってモータギヤ２１３を比較的ゆっくりとした速度で加速しているため、突き当たり時の衝撃が抑えられる。
【００９９】
その後（歯が突き当たったタイミングが到来した後）、位置・速度追従制御回路２０２は、搬送モータ２１０の回転速度を前記第１加速特性よりも加速性に優れた第２加速特性で一気に加速させる。具体的には、所定の時間間隔で、次のような処理を繰り返し実施する。即ち、パルス信号に基づいてモータ回転周波数実測値を演算し、演算結果と目標周波数（第２加速特性の縦軸値）との差分を求める。そして、この差分に応じてＰＷＭ信号のデューティ比を調整して、差分に応じた励磁電圧の増減を生じせしめる。これにより、モータの加速性を第２加速特性に追従させる。
【０１００】
かかる構成では、前記タイミングの後に、搬送モータ２１０の回転速度を第１加速特性よりも加速性に優れた第２加速特性に従って加速して、搬送モータ２１０の回転速度を素速く目標速度に到達させることで、被駆動体たる第１搬送ローラ（４６ａ）の回転速度を迅速に目標速度まで加速することができる。
【０１０１】
加速度変更処理を実施する際には、急激な負荷変動が起こる。このため、上述したプリドライバとしては、負荷変動に強い同期整流タイプの４象限プリドライバを用いている。よって、モータ起動時に加速度変更処理によって搬送モータ２１０に急激な負荷変動を与えても、搬送モータ２１０を適切に急加速させることができる。
【０１０２】
図５に示されるＡＤＦ５１においては、既に述べたように、読取入口ローラ対（８９，９０）における一方のローラ、読取出口ローラ対９２における一方のローラ、及び第２読取出口ローラ対９３における一方のローラが、それぞれ読取モータを駆動源として回転する。この読取モータは、搬送モータ２１０と同様の構成のＤＣブラシレスモータからなる。また、読取モータを駆動するためのモータ駆動装置は、搬送モータ２１０を駆動するためのモータ駆動装置と同様の構成になっている。つまり、読取モータを駆動するためのモータ駆動装置も、本発明を適用したものである。
【０１０３】
図１４は、読取入口ローラ８９等を回転駆動させるためのモータ駆動装置を示す平面構成図である。このモータ駆動装置は、モータ制御回路３００と、ＤＣブラシレスモータからなる読取モータ３１０と、減速機とを有している。
【０１０４】
モータ制御回路３００は、モータエンコーダ３１１による検知結果に基づいて、読取モータ３１０の回転駆動を制御する制御手段として機能している。読取モータ３１０の駆動によってモータ軸３１３が回転すると、モータ軸に固定された図示しないモータギヤの回転速度が減速機によって減速された後、被駆動体としての読取入口ローラ８９に伝達される。減速機２２５は、モータギヤに噛み合う第１減速ギヤ３２１と、これに噛み合う第２減速ギヤ３２２と、これに噛み合う第３減速ギヤ３２３と、これに噛み合う第４減速ギヤ３２４と、読取入口ローラ８９と同一の回転軸線で回転する第５減速ギヤ３２５とを有している。
【０１０５】
ＡＤＦ５１の排紙ローラ対９４は、排紙モータを駆動源として回転する。この排紙モータは、搬送モータ２１０と同様の構成のＤＣブラシレスモータからなる。また、排紙モータを駆動するためのモータ駆動装置は、搬送モータ２１０を駆動するためのモータ駆動装置と同様の構成になっている。つまり、排紙モータを駆動するためのモータ駆動装置も、本発明を適用したものである。
【０１０６】
次に、各変形例に係る複写機について説明する。なお、以下に特筆しない限り、各変形例に係る複写機の構成は、実施形態と同様である。
［第１変形例］
図１５は、第１変形例に係る複写機の搬送ローラ対を駆動するためのモータ駆動装置に用いられている搬送モータ２１０を正面から示す斜視図である。また、図１６は、搬送モータ２１０を背面から示す斜視図である。第１変形例では、搬送モータ２１０として、アウターロータ型のＤＣブラシレスモータからなるものが用いられている。モータエンコーダ２１１は、搬送モータ２１０のアウターロータ２１９に一体形成されたコードロータ部２１１ｃと、コードロータ部２１１ｃに設けられた複数のスリットを検知する反射型フォトセンサからなる光学センサー２１１ｂとを有している。
【０１０７】
アウターロータ型のＤＣブラシレスモータは、優れた等速性が要求される条件下で使用するのに適したモータであり、内蔵しているＦＧ信号発電器から発したＦＧ信号の周波数を、外部から入力される目標周波数に合わせるためのＰＬＬ回路を具備しているのが一般的である。第１変形例においては、搬送モータ２１０を目標速度で回転させるときには、そのＰＬＬ回路を利用する。このため、位置・速度追従制御回路２０２は、上述した速度調整処理を実施する代わりに、ＦＧ信号目標値を搬送モータ２１０に出力する。
【０１０８】
なお、コードロータ部２１１ｃとしては、図１５に示したような複数のスリットを設けたものの他、図１７に示すように、目印として複数の暗部を設けたものを採用することも可能である。
【０１０９】
［第２変形例］
図１８は、第２変形例に係る複写機の画像形成部１を示す概略構成図である。この画像形成部１は、給紙カセット４２と搬送ローラ対４６とを内蔵している。搬送ローラ対４６を駆動するためのモータ駆動装置は、実施形態に係る複写機のシート供給装置４０の搬送ローラ対を駆動するためのモータ駆動装置と同様の構成になっている。
【０１１０】
［第３変形例］
図１９は、第３変形例に係る複写機を示す概略構成図である。この複写機は、作像ユニットとして、黒用の作像ユニット３を１つだけ備えている。そして、作像ユニット３の感光体と、転写ローラとの当接による転写ニップに記録シートを通す際に、感光体上のトナー像を記録シートに転写する。画像形成部１に記録シートを供給するシート供給装置４０は、実施形態と同様の構成になっている。
【０１１１】
以上に説明したものは一例であり、本発明は、次の態様毎に特有の効果を奏する。
［態様Ａ］
態様Ａは、ＤＣブラシレスモータ（例えば搬送モータ２１０）と、ＤＣブラシレスモータのコイルを励磁するためのドライバ回路と、ドライバ回路を介してＤＣブラシレスモータの駆動を制御する制御手段（例えばモータ制御回路２００）とを有するモータ駆動装置において、ＤＣブラシレスモータの励磁コイルの切り替えタイミングをドライバ回路に把握させるためにＤＣブラシレスモータの回転量を検知する回転量検知手段（例えばホール素子２１７）とは別に、ＤＣブラシレスモータの回転量を前記回転量検知手段よりも高精度に検知する第２回転量検知手段（例えばモータエンコーダ２１１）をＤＣブラシレスモータに搭載するとともに、ドライバ回路を前記ＤＣブラシレスモータに搭載し、モータ起動時にて、ＤＣブラシレスモータの回転速度を所定の第１加速特性で加速させるようにＤＣブラシレスモータを駆動しながら、第２回転量検知手段による検知結果と、第１加速特性を示す第１アルゴリズムとに基づいて、モータ加速性が低下するタイミングを特定し、タイミングが到来した後に、ＤＣブラシレスモータの回転速度を第１加速特性よりも加速性に優れた第２加速特性で加速させるようにＤＣブラシレスモータを駆動する加速度変更処理を実施するように、前記制御手段を構成したことを特徴とするものである。
【０１１２】
［態様Ｂ］
態様Ｂは、態様Ａにおいて、第２回転量検知手段をＤＣブラシレスモータ内に配設されたドライバ回路の基板（例えばドライバ基板２１６）に固定したことを特徴とするものである。かかる構成では、ドライバ回路の基板を第２回転量検知手段の保持部材として利用することで、部品点数を減らして、ＤＣブラシレスモータの大型化を抑えることができる。
【０１１３】
［態様Ｃ］
態様Ｃは、第２回転量検知手段による検知結果と、所定の目標値との比較に基づいてドライバ回路からコイルに供給される電流量を電圧によって調整することで、ＤＣブラシレスモータの回転速度を調整する速度調整処理を実施するように、制御手段を構成したことを特徴とするものである。かかる構成では、被駆動体の速度を自在に調整することができる。
【０１１４】
［態様Ｄ］
態様Ｄは、態様Ａ〜Ｃにおいて、ドライバ回路として、制御手段から出力されるＰＷＭ信号に基づいてコイルに対する励磁電圧の出力を調整する出力調整部と、ＤＣブラシレスモータにおける複数のコイルのうち、励磁するコイルを所定の順序で切り替えるコイル切替部とを具備するものを用いたことを特徴とするものである。かかる構成では、市販のドライバ回路を採用して低コスト化を図ることができる。
【０１１５】
［態様Ｅ］
また、態様Ｅは、態様Ａ〜Ｄにおいて、第２回転量検知手段として、モータ軸に固定されたコードホイール、及びコードホイールに設けられた複数の目印（例えばスリットＳＬや暗部ＤＰ）を光学的に検知する光学センサーを具備するものを用いるとともに、第２回転量検知手段をカバー部材で覆ったことを特徴とするものである。かかる構成では、光学センサーの受光部に対する異物の付着をカバー部材によって抑えることで、異物の付着に起因する検知精度の低下を抑えることができる。
【０１１６】
［態様Ｆ］
態様Ｆは、態様Ａ〜Ｅにおいて、ＤＣブラシレスモータとして、インナーロータ型のものを用いたことを特徴とするものである。かかる構成では、インナーロータ型のＤＣブラシレスモータの良好な加速調整性により、被駆動体の加速度を自在に調整することができる。
【０１１７】
［態様Ｇ］
態様Ｇは、態様Ａ〜Ｅにおいて、ＤＣブラシレスモータとして、アウターロータ型のものを用いたことを特徴とするものである。かかる構成では、アウターロータ型のＤＣブラシレスモータに搭載されたＰＬＬ回路を利用して、速度調整処理を実施することができる。
【符号の説明】
【０１１８】
４６ａ：第１搬送ローラ（被駆動体）
２００：モータ制御回路（制御手段）
２１０：搬送モータ（ＤＣブラシレスモータ）
２１１：モータエンコーダ（第２回転量検知手段）
２１１ａ：コードホイール
２１１ｂ：光学センサー
２１２：ドライバ回路
２１７：ホール素子（回転量検知手段）
３１０：読取モータ（ＤＣブラシレスモータ）
ＳＬ：スリット（目印）
ＤＰ：暗部（目印）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１１９】
【特許文献１】特開２０１０−１３３９９０号公報
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＤＣブラシレスモータと、前記ＤＣブラシレスモータのコイルを励磁するためのドライバ回路と、前記ドライバ回路を介してＤＣブラシレスモータの駆動を制御する制御手段とを有するモータ駆動装置において、
前記ＤＣブラシレスモータの励磁コイルの切り替えタイミングを前記ドライバ回路に把握させるために前記ＤＣブラシレスモータの回転量を検知する回転量検知手段とは別に、前記ＤＣブラシレスモータの回転量を前記回転量検知手段よりも高精度に検知する第２回転量検知手段を前記ＤＣブラシレスモータに搭載するとともに、前記ドライバ回路を前記ＤＣブラシレスモータに搭載し、
モータ起動時にて、前記ＤＣブラシレスモータの回転速度を所定の第１加速特性で加速させるように前記ＤＣブラシレスモータを駆動しながら、前記第２回転量検知手段による検知結果と、前記第１加速特性を示す第１アルゴリズムとに基づいて、モータ加速性が低下するタイミングを特定し、タイミングが到来した後に、前記ＤＣブラシレスモータの回転速度を前記第１加速特性よりも加速性に優れた第２加速特性で加速させるように前記ＤＣブラシレスモータを駆動する加速度変更処理を実施するように、前記制御手段を構成したことを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項２】
請求項１のモータ駆動装置において、
前記第２回転量検知手段を前記ＤＣブラシレスモータ内に配設された前記ドライバ回路の基板に固定したことを特徴
とするモータ駆動装置。
【請求項３】
請求項１又は２のモータ駆動装置において、
前記第２回転量検知手段による検知結果と、所定の目標値との比較に基づいて前記ドライバ回路から前記コイルに供給される電流量を電圧によって調整することで、前記ＤＣブラシレスモータの回転速度を調整する速度調整処理を実施するように、前記制御手段を構成したことを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れかのモータ駆動装置において、
前記ドライバ回路として、前記制御手段から出力されるＰＷＭ信号に基づいて前記コイルに対する励磁電圧の出力を調整する出力調整部と、前記ＤＣブラシレスモータにおける複数のコイルのうち、励磁するコイルを所定の順序で切り替えるコイル切替部とを具備するものを用いたことを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れかのモータ駆動装置において、
前記第２回転量検知手段として、前記モータ軸に固定されたコードホイール、及び前記コードホイールに設けられた複数の目印を光学的に検知する光学センサーを具備するものを用いるとともに、前記第２回転量検知手段をカバー部材で覆ったことを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れかのモータ駆動装置において、
前記ＤＣブラシレスモータとして、インナーロータ型のものを用いたことを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項７】
請求項１乃至５の何れかのモータ駆動装置において、
前記ＤＣブラシレスモータとして、アウターロータ型のものを用いたことを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項８】
請求項７のモータ駆動装置において、
前記ＤＣブラシレスモータとして、ＦＧ信号発電機を搭載したものを用いるとともに、
前記ドライバ回路として、ＦＧ信号発電機からのＦＧ信号と、前記制御手段から送られてくる基準信号とに基づいて、前記ＤＣブラシレスモータの回転速度を前記基準信号に対応する値に調整する処理を実施するものを用いたことを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項９】
自らの無端移動する表面に押し当てられたシート部材を前記表面の無端移動に伴って搬送するシート搬送部材と、該シート搬送部材の駆動源であるモータを駆動するモータ駆動手段とを備えるシート搬送装置において、
前記モータ駆動手段として、請求項１乃至８の何れかのモータ駆動装置を用いたことを特徴とするシート搬送装置。
【請求項１０】
シート部材としての記録シートを搬送するシート搬送装置と、記録シートに画像を形成する画像形成手段とを備える画像形成装置において、
前記シート搬送手段として、請求項９のシート搬送装置を用いたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項１】
ＤＣブラシレスモータと、前記ＤＣブラシレスモータのコイルを励磁するためのドライバ回路と、前記ドライバ回路を介してＤＣブラシレスモータの駆動を制御する制御手段とを有するモータ駆動装置において、
前記ＤＣブラシレスモータの励磁コイルの切り替えタイミングを前記ドライバ回路に把握させるために前記ＤＣブラシレスモータの回転量を検知する回転量検知手段とは別に、前記ＤＣブラシレスモータの回転量を前記回転量検知手段よりも高精度に検知する第２回転量検知手段を前記ＤＣブラシレスモータに搭載するとともに、前記ドライバ回路を前記ＤＣブラシレスモータに搭載し、
モータ起動時にて、前記ＤＣブラシレスモータの回転速度を所定の第１加速特性で加速させるように前記ＤＣブラシレスモータを駆動しながら、前記第２回転量検知手段による検知結果と、前記第１加速特性を示す第１アルゴリズムとに基づいて、モータ加速性が低下するタイミングを特定し、タイミングが到来した後に、前記ＤＣブラシレスモータの回転速度を前記第１加速特性よりも加速性に優れた第２加速特性で加速させるように前記ＤＣブラシレスモータを駆動する加速度変更処理を実施するように、前記制御手段を構成したことを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項２】
請求項１のモータ駆動装置において、
前記第２回転量検知手段を前記ＤＣブラシレスモータ内に配設された前記ドライバ回路の基板に固定したことを特徴
とするモータ駆動装置。
【請求項３】
請求項１又は２のモータ駆動装置において、
前記第２回転量検知手段による検知結果と、所定の目標値との比較に基づいて前記ドライバ回路から前記コイルに供給される電流量を電圧によって調整することで、前記ＤＣブラシレスモータの回転速度を調整する速度調整処理を実施するように、前記制御手段を構成したことを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れかのモータ駆動装置において、
前記ドライバ回路として、前記制御手段から出力されるＰＷＭ信号に基づいて前記コイルに対する励磁電圧の出力を調整する出力調整部と、前記ＤＣブラシレスモータにおける複数のコイルのうち、励磁するコイルを所定の順序で切り替えるコイル切替部とを具備するものを用いたことを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れかのモータ駆動装置において、
前記第２回転量検知手段として、前記モータ軸に固定されたコードホイール、及び前記コードホイールに設けられた複数の目印を光学的に検知する光学センサーを具備するものを用いるとともに、前記第２回転量検知手段をカバー部材で覆ったことを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れかのモータ駆動装置において、
前記ＤＣブラシレスモータとして、インナーロータ型のものを用いたことを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項７】
請求項１乃至５の何れかのモータ駆動装置において、
前記ＤＣブラシレスモータとして、アウターロータ型のものを用いたことを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項８】
請求項７のモータ駆動装置において、
前記ＤＣブラシレスモータとして、ＦＧ信号発電機を搭載したものを用いるとともに、
前記ドライバ回路として、ＦＧ信号発電機からのＦＧ信号と、前記制御手段から送られてくる基準信号とに基づいて、前記ＤＣブラシレスモータの回転速度を前記基準信号に対応する値に調整する処理を実施するものを用いたことを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項９】
自らの無端移動する表面に押し当てられたシート部材を前記表面の無端移動に伴って搬送するシート搬送部材と、該シート搬送部材の駆動源であるモータを駆動するモータ駆動手段とを備えるシート搬送装置において、
前記モータ駆動手段として、請求項１乃至８の何れかのモータ駆動装置を用いたことを特徴とするシート搬送装置。
【請求項１０】
シート部材としての記録シートを搬送するシート搬送装置と、記録シートに画像を形成する画像形成手段とを備える画像形成装置において、
前記シート搬送手段として、請求項９のシート搬送装置を用いたことを特徴とする画像形成装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【公開番号】特開２０１３−９９０５５（Ｐ２０１３−９９０５５Ａ）
【公開日】平成２５年５月２０日（２０１３．５．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２３８１７７（Ｐ２０１１−２３８１７７）
【出願日】平成２３年１０月３１日（２０１１．１０．３１）
【出願人】（０００００６７４７）株式会社リコー (37,907)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月２０日（２０１３．５．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月３１日（２０１１．１０．３１）
【出願人】（０００００６７４７）株式会社リコー (37,907)
【Ｆターム（参考）】
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