作業車の走行制御装置
【課題】 直進走行及び旋回走行を良好に行うことができ、しかも、直進走行時において一時的に大きな走行駆動力が必要となる場合に良好な直進走行を行うことが可能となる作業車の走行制御装置を提供する。
【解決手段】 直進が指令されると直進用の無段変速装置７の出力を左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌの夫々に伝達し、右旋回が指令されると直進用の無段変速装置７の出力を左側の走行装置１Ｌに伝達し且つ旋回用の無段変速装置８の出力を右側の走行装置１Ｒに伝達し、左旋回が指令されると直進用の無段変速装置７の出力を右側の走行装置１Ｒに伝達し且つ旋回用の無段変速装置８の出力を左側の走行装置１Ｌに伝達し、走行駆動力の増大が指令されると、直進用の無段変速装置７の出力及び旋回用の無段変速装置８の出力を左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌの夫々に伝達して、旋回用の無段変速装置８を直進用の無段変速装置７と同じ又は略同じ速度になるように制御する。
【解決手段】 直進が指令されると直進用の無段変速装置７の出力を左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌの夫々に伝達し、右旋回が指令されると直進用の無段変速装置７の出力を左側の走行装置１Ｌに伝達し且つ旋回用の無段変速装置８の出力を右側の走行装置１Ｒに伝達し、左旋回が指令されると直進用の無段変速装置７の出力を右側の走行装置１Ｒに伝達し且つ旋回用の無段変速装置８の出力を左側の走行装置１Ｌに伝達し、走行駆動力の増大が指令されると、直進用の無段変速装置７の出力及び旋回用の無段変速装置８の出力を左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌの夫々に伝達して、旋回用の無段変速装置８を直進用の無段変速装置７と同じ又は略同じ速度になるように制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段と、前記旋回用の無段変速装置を変速操作するアクチュエータと、前記直進用の無段変速装置を手動操作にて変速するための手動操作式の変速操作具と、直進、右旋回、及び、左旋回を指令する旋回指令手段と、前記伝動状態切換手段及び前記アクチュエータの作動を制御する制御手段とが備えられ、前記制御手段が、前記旋回指令手段にて直進が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記直進用伝動状態に切り換えるように制御し、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記右旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記アクチュエータの作動を制御し、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記左旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記アクチュエータの作動を制御するように構成されている作業車の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記したような構成の作業車の走行制御装置は、直進状態で走行するときにおいては、手動操作式の変速操作具の操作に応じて変速される直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達することで左右の走行装置を同じ速度で駆動することによって、車体を適切に直進走行することができるようにしながら、旋回走行を行うときには、左右一対の走行装置のうちの旋回側に位置する走行装置を旋回用の無段変速装置にて駆動し、反対側に位置する走行装置を直進用の無段変速装置にて駆動するようにし、且つ、前記アクチュエータの作動を制御して直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置との速度比率を変更することにより、左右一対の走行装置の速度差によって所望の旋回状態により滑らかに旋回走行を行えるようにしたものであるが、このような作業車の走行制御装置において、従来では、作業車の一例としてのコンバインに適用したものとして、次のように構成したものがあった。
【０００３】
すなわち、前記旋回指令手段にて直進が指令されて、前記伝動状態切換手段が前記直進用伝動状態に切り換えられると、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達するが、旋回用の無段変速装置の変速出力は左右一対の走行装置に対して遮断される状態となっていた。つまり、直進用の無段変速装置だけの走行駆動力により、左右一対の走行装置を同速度で駆動する構成となっていた（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２４７１５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、作業車の一例であるコンバインは、圃場等において植立茎稈を刈り取る作業を行うものであり、作業が終了した後に圃場の内部から畦を乗り越えて圃場の外部に脱出する場合や、路上から歩み板を用いて運転車両の荷台上に乗り上げる場合、あるいは、走行装置が泥土内に埋り込み空周りしている場合等、一時的に大きな走行駆動力が必要となるような場合があり、このような場合に走行駆動力が不足すると良好な直進走行が行えないものになることがある。
【０００６】
上記従来構成は、直進走行時においては、直進用の無段変速装置により左右一対の走行装置を同速度で駆動する構成とすることによって適切に直進走行することができ、しかも、旋回走行時には、左右一対の走行装置を直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置により各別に駆動して、夫々の無段変速装置の速度差によって所望の旋回状態にて滑らかに旋回走行を行うことができるという利点を有するものであるが、上述したような一時的に大きな走行駆動力が必要となるような場合に、直進用の無段変速装置の駆動力だけでは走行駆動力が不足する場合に、良好な直進走行が行えないものになるおそれがあった。
【０００７】
本発明の目的は、直進走行を適切に行うことができ、しかも、所望の旋回状態により滑らかに旋回走行を行うことができる利点を有するものでありながら、直進走行時において一時的に大きな走行駆動力が必要となる場合に、駆動力不足を解消して良好な直進走行を行うことが可能となる作業車の走行制御装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る作業車の走行制御装置は、直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段と、前記旋回用の無段変速装置を変速操作するアクチュエータと、前記直進用の無段変速装置を手動操作にて変速するための手動操作式の変速操作具と、直進、右旋回、及び、左旋回を指令する旋回指令手段と、前記伝動状態切換手段及び前記アクチュエータの作動を制御する制御手段とが備えられ、前記制御手段が、前記旋回指令手段にて直進が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記直進用伝動状態に切り換えるように制御し、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記右旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記アクチュエータの作動を制御し、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記左旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記アクチュエータの作動を制御するように構成されているものであって、その第１特徴構成は、走行駆動力の増大を指令する駆動力増大指令手段が備えられ、前記伝動状態切換手段が、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達し、且つ、前記旋回用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用の駆動力増大型伝動状態に切り換え自在に構成され、前記制御手段が、前記旋回指令手段にて直進が指令されている状態において、前記駆動力増大指令手段にて走行駆動力の増大が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記駆動力増大用の伝動状態に切り換え、且つ、前記旋回用の無段変速装置が前記直進用の無段変速装置と同じ又は略同じ速度になるように前記アクチュエータの作動を制御する駆動力増大型の直進走行制御を実行するように構成されている点にある。
【０００９】
第１特徴構成によれば、前記旋回指令手段にて直進が指令されている状態において、前記駆動力増大指令手段にて走行駆動力の増大が指令されると、制御手段は、伝動状態切換手段を前記駆動力増大用の伝動状態に切り換える。つまり、直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達し、且つ、旋回用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する状態に切り換えられる。そして、制御手段は、旋回用の無段変速装置が直進用の無段変速装置と同じ又は略同じ速度になるようにアクチュエータの作動を制御するのである。
【００１０】
つまり、直進用の無段変速装置及び旋回用の無段変速装置の夫々の変速出力が、左右一対の走行装置の夫々に伝達されるから、左右一対の走行装置に対して、直進用の無段変速装置の変速出力に加えて、旋回用の無段変速装置の変速出力も合わせて伝達されることになる。
【００１１】
その結果、直進用の無段変速装置の変速出力だけで駆動されるものに比べて、大きな走行駆動力にて左右一対の走行装置を駆動することができ、例えば、圃場の内部から畦を乗り越えて圃場の外部に脱出する場合等のように一時的に大きな走行駆動力が必要となるような場合であっても、良好な直進走行を行うことが可能となる。説明を加えると、直進用の無段変速装置の変速出力及び旋回用の無段変速装置の変速出力の夫々を左右一対の走行装置に伝達するから、左右一対の走行装置が確実に同じ速度で駆動されることになり、良好な直進走行を行えるのである。
【００１２】
ところで、直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置とは、それらが同じ速度になるようにアクチュエータの作動を制御しても、無段変速装置同士の個体差等に起因して、それらが全く同じ回転速度にならない場合が多く、上記したような駆動力増大型の直進走行制御を実行しているときには、各無段変速装置の速度の違いを伝動機構中における部材同士の摩擦によって吸収する必要があるから、そのような伝動状態を長時間継続することは耐久性の面で好ましくないが、上述したような一時的に大きな走行駆動力が必要となるような場合に短時間だけ実行することは可能である。
【００１３】
また、駆動力増大指令手段にて走行駆動力の増大が指令されていないときには、直進走行時においては、直進用の無段変速装置により左右一対の走行装置を同速度で駆動する構成とすることによって適切に直進走行することができ、しかも、旋回走行時には、左右一対の走行装置を直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置により各別に駆動して、夫々の無段変速装置の速度差によって所望の旋回状態にて滑らかに旋回走行を行うことができる。
【００１４】
従って、直進走行を適切に行うことができ、しかも、所望の旋回状態により滑らかに旋回走行を行うことができる利点を有するものでありながら、直進走行時において一時的に大きな走行駆動力が必要となる場合に、駆動力不足を解消して良好な直進走行を行うことが可能となる作業車の走行制御装置を提供できるに至った。
【００１５】
本発明の第２特徴構成は、直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段と、前記旋回用の無段変速装置を変速操作するアクチュエータと、 前記直進用の無段変速装置を手動操作にて変速するための手動操作式の変速操作具と、直進、右旋回、及び、左旋回を指令する旋回指令手段と、前記伝動状態切換手段及び前記アクチュエータの作動を制御する制御手段とが備えられ、前記制御手段が、前記旋回指令手段にて直進が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記直進用伝動状態に切り換えるように制御し、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記右旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記アクチュエータの作動を制御し、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記左旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記アクチュエータの作動を制御するように構成されている作業車の走行制御装置であって、走行駆動力の増大を指令する駆動力増大指令手段が備えられ、前記伝動状態切換手段が、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置のうちのいずれか一方に伝達し、且つ、前記旋回用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置のうちの他方に伝達する直進用の駆動力増大型伝動状態に切り換え自在に構成され、前記制御手段が、前記旋回指令手段にて直進が指令されている状態において、前記駆動力増大指令手段にて駆動力の増大が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記直進用の駆動力増大型伝動状態に切り換え、且つ、前記旋回用の無段変速装置が前記直進用の無段変速装置と同じ又は略同じ速度になるように前記アクチュエータの作動を制御する駆動力増大型の直進走行制御を実行するように構成されている点にある。
【００１６】
第２特徴構成によれば、前記旋回指令手段にて直進が指令されている状態において、前記駆動力増大指令手段にて走行駆動力の増大が指令されると、制御手段は、伝動状態切換手段を前記駆動力増大用の伝動状態に切り換える。つまり、直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置のうちのいずれか一方に伝達し、且つ、旋回用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置のうちの他方に伝達する状態に切り換えられる。そして、制御手段は、旋回用の無段変速装置が直進用の無段変速装置と同じ又は略同じ速度になるようにアクチュエータの作動を制御するのである。
【００１７】
直進用の無段変速装置の変速出力が左右一対の走行装置のうちのいずれか一方に伝達され、旋回用の無段変速装置の変速出力も左右一対の走行装置のうちの他方に伝達され、しかも、旋回用の無段変速装置と直進用の無段変速装置とは同じ又は略同じ速度であるから、左右一対の走行装置が前記各無段変速装置の夫々によって駆動されることになる。従って、直進用の無段変速装置の変速出力に加えて旋回用の無段変速装置の変速出力が走行駆動力として利用されることになる。
【００１８】
その結果、直進用の無段変速装置の変速出力だけで駆動されるものに比べて、大きな走行駆動力にて左右一対の走行装置を駆動することができ、例えば、圃場の内部から畦を乗り越えて圃場の外部に脱出する場合等のように一時的に大きな走行駆動力が必要となるような場合であっても直進走行を行うことが可能となる。
【００１９】
又、直進用の無段変速装置の変速出力が左右一対の走行装置のうちのいずれか一方に伝達され、旋回用の無段変速装置の変速出力も左右一対の走行装置のうちの他方に伝達される構成であるから、直進性は低いものになるおそれはあるものの、直進用の無段変速装置の変速出力と旋回用の無段変速装置の変速出力を夫々左右一対の走行装置に伝達する構成のように速度差を伝動機構中において部材同士の摩擦にて吸収するような無理な負担はかからないから、長期間にわたって駆動力増大型の直進走行制御を実行することが可能となる。
【００２０】
また、駆動力増大指令手段にて走行駆動力の増大が指令されていないときには、直進走行時においては、直進用の無段変速装置により左右一対の走行装置を同速度で駆動する構成とすることによって適切に直進走行することができ、しかも、旋回走行時には、左右一対の走行装置を直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置により各別に駆動して、夫々の無段変速装置の速度差によって所望の旋回状態にて滑らかに旋回走行を行うことができる。
【００２１】
従って、直進走行を適切に行うことができ、しかも、所望の旋回状態により滑らかに旋回走行を行うことができる利点を有するものでありながら、直進走行時において一時的に大きな走行駆動力が必要となる場合に、駆動力不足を解消して良好な直進走行を行うことが可能となる作業車の走行制御装置を提供できるに至った。
【００２２】
本発明の第３特徴構成は、第１特徴構成又は第２特徴構成に加えて、前記伝動状態切換手段が、前記直進用の無段変速装置の変速出力及び前記旋回用の無段変速装置の変速出力の夫々を、前記左右一対の走行装置のうちの旋回方向と反対側に位置する一方の走行装置に伝達し、他方の走行装置を伝動遮断状態にする旋回用の駆動力増大型伝動状態に切り換え自在に構成され、前記制御手段が、前記旋回指令手段にて右旋回及び左旋回のうちのいずれかが指令されている状態において、駆動力増大指令手段にて駆動力の増大が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記旋回用の駆動力増大型伝動状態に切り換え、且つ、前記旋回用の無段変速装置が前記直進用の無段変速装置と同じ又は略同じ速度になるように前記アクチュエータの作動を制御する駆動力増大型の旋回走行制御を実行するように構成されている点にある。
【００２３】
第３特徴構成によれば、前記旋回指令手段にて右旋回及び左旋回のうちのいずれかが指令されている状態において、駆動力増大指令手段にて駆動力の増大が指令されると、制御手段は、伝動状態切換手段を前記旋回用の駆動力増大用の伝動状態に切り換える。つまり、前記直進用の無段変速装置の変速出力及び前記旋回用の無段変速装置の変速出力の夫々を、左右一対の走行装置のうちの旋回方向と反対側に位置する一方の走行装置に伝達し、他方の走行装置が伝動遮断状態に切り換えられる。そして、制御手段は、旋回用の無段変速装置が直進用の無段変速装置と同じ又は略同じ速度になるようにアクチュエータの作動を制御するのである。
【００２４】
直進用の無段変速装置の変速出力及び前記旋回用の無段変速装置の変速出力の夫々が旋回方向と反対側に位置する一方の走行装置に伝達されるから、その走行装置は前記各無段変速装置の夫々によって駆動されることになる。従って、直進用の無段変速装置の変速出力に加えて旋回用の無段変速装置の変速出力が走行駆動力として利用されることになる。
【００２５】
従って、１つの無段変速装置にて駆動する場合に比べて、大きな走行駆動力にて前記一方の走行装置を駆動することができ、例えば、走行装置が泥土に埋って脱出することができずに旋回が行えないような場合であっても、大きな走行駆動力によって旋回走行を行うことが可能となる。
【００２６】
本発明の第４特徴構成は、第１特徴構成〜第３特徴構成に加えて、前記駆動力増大指令手段が、人為操作式の切換操作具にて構成されている点にある。
【００２７】
第４特徴構成によれば、直進走行している場合又は旋回走行している場合において、作業者が駆動力が不足していると感じたときには、作業者の意思により人為操作式の切換操作具を操作することにより駆動力増大を指令することができる。従って、作業者の判断によって、大きな駆動力が必要とされることが予測されるときに、予め駆動力増大を指令することにより、走行途中で駆動力不足により例えばエンストする等の不利を未然に回避させることが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
〔第１実施形態〕
以下、本発明に係る作業車の走行制御装置の第１実施形態を作業車の一例であるコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１に作業車の一例であるコンバインの全体側面が示されており、このコンバインは、左右一対のクローラ式の走行装置１Ｒ、１Ｌの駆動で走行する走行機体２の前部に、植立穀稈を刈り取って後方に向けて搬送する刈取搬送装置３を昇降可能に連結し、走行機体２に、刈取搬送装置３からの刈取穀稈を受け取って脱穀・選別処理を実行する脱穀装置４と、脱穀装置４からの穀粒を貯留する穀粒タンク５とを搭載するとともに、穀粒タンク５の前方箇所に搭乗運転部６を備えて構成されている。
【００２９】
次に、このコンバインの伝動構造について説明する。
図２に示すように、直進走行状態における走行速度を高低変速自在な直進用の無段変速装置７と、旋回走行時において旋回中心側に位置する走行装置の走行速度を高低変速自在な旋回用の無段変速装置８と、それらの無段変速装置７、８からの動力が入力され、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌへの動力が出力されるミッションケース９とを備えて伝動系が構成されている。前記直進用の無段変速装置７と旋回用の無段変速装置８は夫々、コンバインの車体に搭載されているエンジンから伝動ベルト１０及び伝動プーリ１１を介して駆動される伝動軸１２によって駆動される可変油圧ポンプ７Ａ、８Ａと、その可変油圧ポンプ７Ａ、８Ａからの供給油で回転駆動される油圧モータ７Ｂ、８Ｂとの対で構成された周知構造の静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）によって構成されている。
【００３０】
そして、このコンバインでは、直進用の無段変速装置７の変速出力を左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌの夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置７の変速出力を右側の走行装置１Ｒに伝達し且つ旋回用の無段変速装置８の変速出力を左側の走行装置１Ｌに伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置７の変速出力を左側の走行装置１Ｌに伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置８の変速出力を右側の走行装置１Ｒに伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段としての伝動状態切換機構Ａが備えられている。
【００３１】
具体的に説明すると、前記ミッションケース９は、その内部に、前記直進用の無段変速装置７の出力軸２０と、前記旋回用の無段変速装置８の出力軸２１との夫々が内挿され、これら両出力軸２０、２１からの動力が左右一対の走行装置１Ｒ、１Ｌに伝達される一方、直進用の無段変速装置７の動力が刈取搬送装置３に伝達される構成となっている。前記直進用の無段変速装置７の出力軸２０には、副変速用の大小一対の出力ギヤ２０ａ、２０ｂ及び刈取部駆動用の出力ギア２０ｃが固着されている。
副変速軸２２には、前記出力ギヤ２０ａ、２０ｂが常時噛合する副変速用の小径ギヤ２２ａと大径ギヤ２２ｂとが相対回転自在に支持され、その両ギヤ２２ａ、２２ｂの中間位置に、副変速軸２２と一体回転する副変速用シフトギヤ２２ｄが軸芯方向で摺動自在に外嵌されている。この副変速用シフトギヤ２２ｄを摺動操作することで高低二段に変速操作自在な副変速装置が構成されている。又、副変速軸２２には出力ギア２２ｅが固着されており、この出力ギア２２ｅに対して、支持軸２３に一体に設けたセンターギヤ２４が常時噛合する状態で設けられている。
【００３２】
前記支持軸２３には、センターギヤ２４を挾む両側に、そのセンターギヤ２４を通して伝えられる動力を前記各無段変速装置７、８のうちの何れの駆動系から入力させるかを左右各別に切り換え自在な前記伝動状態切換機構Ａが設けられている。この伝動状態切り換え機構Ａは、外周部に旋回用の無段変速装置８の伝動系に連係された外周ギヤ部２５ａを備える左右一対の多板式の摩擦クラッチ２５、２５と、前記センターギヤ２４の両側面とこれに対向するシフトギア２６との間に形成された左右一対の噛み合いクラッチ２７、２７とで構成されている。
【００３３】
前記左右のシフトギア２６は、夫々、センターギヤ２４に噛み合う状態と噛み合わない状態とに回転軸芯方向にシフト操作自在であって、左側のシフトギア２６がセンターギア２４に噛み合うと左側の噛み合いクラッチ２７が入り状態となり、右側のシフトギア２６がセンターギア２４に噛み合うと右側の噛み合いクラッチ２７が入り状態となるように切り換え自在に構成されており、噛み合いクラッチ２７、２７が夫々入り状態に切り換えられると左右のシフトギア２６は共にセンターギヤ２４に係合している状態となり、シフトギア２６を介して、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌが同方向に同速駆動される機体直進状態となる。
【００３４】
さらに説明を加えると、前記左右のシフトギヤ２６、２６は夫々、押圧スプリング２９、２９による押圧力にて噛み合いクラッチ２７、２７が噛み合う入り状態に付勢されており、左右のシフトギヤ２６、２６の夫々を押圧スプリング２９、２９による押圧力に抗して単動型の油圧シリンダからなる遮断用油圧シリンダ３１Ｌ、３１Ｒに圧油を供給してシフト操作することにより、噛み合いクラッチ２７、２７を切り状態に切り換え操作可能に構成されている。この遮断用油圧シリンダ３１Ｌ、３１Ｒの操作は、図３に示すように、遮断用電磁弁６３、６４を圧油供給状態と排油状態に切り換え操作することにより行うように構成されている。
【００３５】
又、単動型の油圧シリンダからなる左右一対の操向用油圧シリンダ３０Ｌ、３０Ｒのうちの左側の操向用油圧シリンダ３０Ｌに圧油供給してシフトギヤ２６における摩擦板をシフト操作することにより、左側の摩擦クラッチ２５が圧接する伝動入り状態に切り換え操作可能に構成され、一方、右側の操向用油圧シリンダ３０Ｒに圧油供給してシフトギヤ２６における摩擦板をシフト操作することにより、右側の摩擦クラッチ２５が圧接する伝動入り状態に切り換え操作可能に構成されている。一対の操向用油圧シリンダ３０Ｌ、３０Ｒの操作は、図３に示すように、遮断用電磁弁３２、３３を圧油供給状態と排油状態に切り換え操作することにより行うように構成されている。
【００３６】
シフトギヤ２６からの動力はファイナルギア３５を介して左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌに伝達されるが、このシフトギヤ２６は、噛み合いクラッチ２７が噛み合いしているときも噛み合いしていないときも常時走行装置への伝動系の中継ギヤ３４に噛合するように構成されている。
【００３７】
つまり、左右の噛み合いクラッチ２７、２７を夫々入り状態として、左右の摩擦クラッチ２５、２５を夫々切り状態にすると直進用伝動状態となり、その直進用伝動状態から左側の噛み合いクラッチ２７を切り状態にして左側の摩擦クラッチ２５を入り状態にすると左旋回用伝動状態となり、前記直進用伝動状態から右側の噛み合いクラッチ２７を切り状態にして右側の摩擦クラッチ２５を入り状態にすると右旋回用伝動状態となる。
【００３８】
説明を加えると、前記旋回用の無段変速装置８の出力軸２１には、その両端部に伝動ギヤ２１ａ、２１ｂが固着され、両伝動ギヤ２１ａ、２１ｂのそれぞれに前記各摩擦クラッチ２５、２５の外周ギヤ部２５ａ、２５ａが噛合されている。そして、前記左右のシフトギア２６、２６のうちの一方を遮断用油圧シリンダ３１Ｌ、３１Ｒのいずれか一方を作動してシフト操作することにより、センターギヤ２４との噛み合いを外す側にシフト操作し、操向用油圧シリンダ３０Ｌ、３０Ｒのうちのいずれか一方により、シフトギヤ２６における摩擦板をシフト操作することにより、そのシフトギア２６の移動した側の摩擦クラッチ２５が圧接されて入り状態となり、その摩擦クラッチ２５を介して旋回用の無段変速装置８の動力がシフトギア２６に伝達され、シフトギア２６から中継ギア３４及びファイナルギア３５を介して一方の走行装置に伝達され、機体旋回状態となる。又、シフトギア２６はセンターギヤ２４に噛合しているとき、及び、摩擦クラッチ２５のクラッチ入り側に操作されているときのいずれのときにおいても、走行装置への伝動系の中継ギヤ３４に噛合するように構成されている。
【００３９】
前記直進用の無段変速装置７は、中立位置から正転方向並びに逆転方向夫々について無段階に変速操作可能な構成となっており、又、搭乗運転部６には前後方向に沿って所定の前後操作範囲にわたり手動操作によって揺動可能な変速操作具としての主変速レバー１４が設けられている。そして、図３に示すように、可変油圧ポンプ７Ａの斜板１３が油圧サーボ機構ＳＶを介して主変速レバー１４に連係され、主変速レバー１４の操作指令に基づいて斜板１３の角度を変更することにより油圧モータ７Ｂ側の出力状態を無段階に変更するように構成されている。つまり、主変速レバー１４が手動操作にて操作されると、その操作に対して油圧サーボ機構ＳＶの作用により油圧操作力にてアシスト操作を行うことにより変速操作を軽く操作することができる構成となっている。尚、油圧サーボ機構ＳＶは周知構成のものであるから詳細な説明はここでは省略する。
【００４０】
次に、直進用の無段変速装置７の変速操作構成について説明する。
図４に示すように、主変速レバー１４が中立域にあり中立状態が指令されていると、前記斜板１３が中立状態となり油圧モータ７Ｂは回転せず停止状態に維持され、主変速レバー１４からの指令が前進増速側もしくは後進増速側への変速指令であると、主変速レバー１４の操作指令に応じて上述したような油圧サーボ機構ＳＶによって斜板１３の角度が正転方向（前進増速方向）もしく逆転方向（後進増速方向）に油圧操作力のアシスト力によって操作され、油圧モータ７Ｂが指令位置に応じた速度で正転方向又は逆転方向に回転駆動されるように変速操作される構成となっている。
【００４１】
一方、旋回用の無段変速装置８も直進用の無段変速装置７と同様に、正転方向並びに逆転方向夫々について無段階に変速操作可能な構成となっている。しかし、この旋回用の無段変速装置８は手動操作で変速を行うのではなく、可変油圧ポンプ８Ａの斜板１５が油圧式の旋回用操作機構１６に連係され、この旋回用操作機構１６により斜板角を変更することにより油圧モータ８Ｂ側の出力状態を変更するように構成されている。この旋回用操作機構１６は、図３に示すように、旋回用の無段変速装置８における斜板１５に連動連結された複動型の変速用油圧シリンダ１７（アクチュエータの一例）と、この変速用油圧シリンダ１７に対する油圧制御を行う油圧制御ユニットＶＵとを備えて構成されている。前記変速用油圧シリンダ１７は、内装される左右一対のバネ１７ａ、１７ｂの付勢力により中立位置に復帰付勢される構成となっている。
【００４２】
前記油圧制御ユニットＶＵは、詳述はしないが、制御装置Ｈからの制御指令に基づいて、旋回用の無段変速装置８における斜板１５を前進側増速方向並びに後進側増速方向夫々に移動操作し、且つ、任意の変速位置で斜板１５を位置保持するように変速用油圧シリンダ１７を制御するように構成されている。
【００４３】
上記したような無段変速装置７、８の変速動作について説明を加えると、図４に示すように、斜板１３、１５の変速位置が中立位置Ｎを含む所定幅を有する中立域にあれば変速出力（出力回転速度）は零となり、斜板１３、１５の変速位置がその中立域から所定方向に回動操作されると前進方向への変速出力が無段階に増速操作され、斜板１３、１５が中立域から所定方向と反対方向に操作されると後進方向への変速出力が無段階に増速操作される構成となっている。
【００４４】
そして、搭乗運転部６には、主変速レバー１４にて指令された変速指令位置を直接する変速指令位置検出手段として、主変速レバー１４の揺動操作量を直接検出することにより変速指令位置を検出するポテンショメータ式の変速レバー検出センサ６５が設けられている。又、主変速レバー１４の他に、中立位置Ｎを含む所定幅を有する直進指令用の中立操作域、その中立操作域から正方向に操作される左旋回指令用の左旋回操作域、及び、前記中立操作域から逆方向に操作される右旋回指令用の右旋回操作域の夫々にわたり移動操作自在な旋回指令手段としての旋回レバー５６が備えられ、この旋回レバー５６が、前記左旋回用操作域及び前記右旋回用操作域の夫々において所定の操作領域の全範囲にわたり移動操作自在で、且つ、前記中立操作域から離れる方向への移動量が大きいほど小となるように前記指令情報としての旋回用の目標速度比率を指令するように構成されている。説明を加えると、前記旋回レバー５６の操作位置を検出する回転式のポテンショメータからなる旋回レバーセンサ５７が設けられて、旋回指令操作領域において中立域から離れる方向への移動量が大きいほど、言い換えると、中立位置Ｎからの左右いずれかへの倒し角が大きいほど、大きな旋回力となるような指令情報を指令する構成となっている。
【００４５】
前記サーボ機構ＳＶによって操作される直進用の無段変速装置７における変速用の被操作体としての斜板１３の操作位置を検出する直進用の変速位置検出センサ６０が設けられ、前記旋回用の無段変速装置８における変速用の被操作体としての斜板１５の操作位置を検出する旋回用の変速位置検出手段としてポテンショメータ式の旋回用の変速位置検出センサ６１が設けられている。一方、前記直進用の無段変速装置７の出力回転速度を前記出力ギア２２ｅの歯数をカウントすることにより検出する回転センサ５８と、前記旋回用の無段変速装置８の出力回転速度を前記伝動ギア２１ａの歯数をカウントすることにより検出する回転センサ５９が設けられている。
【００４６】
そして、上記したような各種のセンサ類の入力情報に基づいて、変速用油圧シリンダ１７の作動を制御することにより旋回用の無段変速装置８を変速制御するとともに、操向用油圧シリンダ３０Ｒ、３０Ｌ、遮断用油圧シリンダ３１Ｌ、３１Ｒの作動を制御することにより伝動状態切換機構Ａの伝動状態を切り換える制御手段としてのマイクロコンピュータ利用の制御装置Ｈが備えられている。
【００４７】
前記制御装置Ｈは、旋回レバー５６の操作にて直進が指令されると、伝動状態切換機構Ａを前記直進用伝動状態に切り換えて、前記旋回用の無段変速装置８が直進用の変速状態になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御する直進用変速制御を実行し、旋回レバー５６にて右旋回が指令されると伝動状態切換機構Ａを右旋回用伝動状態に切り換え、旋回レバー５６にて左旋回が指令されると伝動状態切換機構Ａを左旋回用伝動状態に切り換えて、旋回用の無段変速装置８が旋回用の変速状態になるように油圧シリンダ１７の作動を制御する旋回用変速制御を実行するように構成されている。
【００４８】
そして、制御装置Ｈが、前記旋回用変速制御として、旋回用の無段変速装置８の出力回転速度が、旋回レバー５６の指令情報並びに直進用の無段変速装置７の出力回転速度に基づいて設定された目標出力回転速度になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御する回転速度制御、及び、旋回用の無段変速装置８における斜板１５の操作位置が、旋回レバー５６の指令情報並びに直進用の無段変速装置７における斜板１３の操作位置の情報に基づいて設定された目標変速位置になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御する変速位置制御を夫々実行するように構成されている。
【００４９】
そして、このコンバインでは、例えば畦越え等のように一時的に大きな走行駆動力が必要となるような場合に、走行駆動力の増大を駆動力増大指令手段としての人為操作式の切換指令具７０が備えられ、一時的に大きな走行駆動力を出力することができる構成となっている。
【００５０】
説明を加えると、前記伝動状態切換機構Ａが、直進用の無段変速装置７の変速出力を左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌの夫々に伝達し、且つ、旋回用の無段変速装置８の変速出力を左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌの夫々に伝達する直進用の駆動力増大型伝動状態に切り換え自在に構成され、さらに、伝動状態切換機構Ａが、直進用の無段変速装置７の変速出力及び旋回用の無段変速装置８の変速出力の夫々を、左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌのうちの旋回方向と反対側に位置する一方の走行装置に伝達し、他方の走行装置を伝動遮断状態にする旋回用の駆動力増大型伝動状態に切り換え自在に構成されている。
【００５１】
そして、制御装置Ｈは、旋回レバー５６にて直進が指令されている状態において、切換指令具７０にて走行駆動力の増大が指令されると、伝動状態切換機構Ａを直進用の駆動力増大型伝動状態に切り換え、且つ、旋回用の無段変速装置８が直進用の無段変速装置７と同じ又は略同じ速度になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御する駆動力増大型の直進走行制御を実行するように構成されている。
【００５２】
又、旋回レバー５６にて右旋回及び左旋回のうちのいずれかが指令されている状態において、切換指令具７０にて駆動力の増大が指令されると、伝動状態切換機構Ａを旋回用の駆動力増大型伝動状態に切り換え、且つ、旋回用の無段変速装置８が直進用の無段変速装置７と同じ又は略同じ速度になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御する駆動力増大型の旋回走行制御を実行するように構成されている。
【００５３】
前記切換指令具７０は、搭乗運転部６の操作パネルに備えられ、通常の運転操作で誤って操作しないように隠し板で隠れた箇所に備えられ、作業者が畦越え等、特に大きな走行駆動力を必要とするときにだけ操作するように構成されている。
【００５４】
次に、図６及び図７のフローチャートに基づいて制御装置Ｈによる制御について説明する。
旋回レバー５６が中立操作域に操作されていると、後述するような直進用制御を実行し（ステップ１、２）、旋回レバー５６が中立操作域から離れて旋回用操作域又は右旋回用操作域に操作されているときに、前記切換指令具７０により駆動力増大が指令されているか否かを判別する（ステップ３）。
【００５５】
そのとき、駆動力増大が指令されていない状態で、旋回レバー５６が右旋回用操作域に操作されると、左側の操向用油圧シリンダ３０Ｌ及び左側の遮断用油圧シリンダ３１Ｌを夫々排油状態にして、右側の操向用油圧シリンダ３０Ｒ及び右側の遮断用油圧シリンダ３１Ｒに圧油を供給して作動させて、伝動状態切換機構Ａを右旋回用伝動状態に切り換える（ステップ４、５）。すなわち、左側の噛み合いクラッチ２７を入り状態に切り換え、右側の噛み合いクラッチ２７を切り状態に切り換える。又、左側の摩擦クラッチ２５を切り状態に切り換え、右側の摩擦クラッチ２５を入り状態に切り換える。
【００５６】
一方、旋回レバー５６が左旋回用操作域に操作されると、右側の操向用油圧シリンダ３０Ｒ及び右側の遮断用油圧シリンダ３１Ｒを夫々排油状態にし、左側の操向用油圧シリンダ３０Ｌ及び左側の遮断用油圧シリンダ３１Ｌに圧油を供給して作動させて、伝動状態切換機構Ａを左旋回用伝動状態に切り換える（ステップ６）。すなわち、左側の噛み合いクラッチ２７を切り状態に切り換え、右側の噛み合いクラッチ２７を入り状態に切り換える。又、左側の摩擦クラッチ２５を入り状態に切り換え、右側の摩擦クラッチ２５を切り状態に切り換える。
つまり、旋回側の走行装置が旋回用の無段変速装置８にて駆動され、旋回側とは反対側の走行装置が直進用の無段変速装置７にて駆動される伝動状態に切り換わる。
【００５７】
次に、前記直進用の変速位置検出センサ６０の検出値が設定単位時間あたりに設定量以上変化した否かによって主変速レバー１４の操作により増減速が指令された否かを判断し、主変速レバー１４の操作により増減速が指令されていると判断した場合には、次のような変速位置制御を実行する（ステップ７）。
【００５８】
左右の走行装置１Ｒ、１Ｌが回転方向が同じであって、旋回用の無段変速装置８の変速出力と直進用の無段変速装置７の変速出力の速度比率が旋回レバー５６にて指令される旋回半径に対応する速度比率となるように、旋回用の無段変速装置８における斜板１５の目標変速位置を演算にて求める（ステップ８）。
【００５９】
その目標変速位置を求める処理について説明を加えると、旋回レバー５６の右旋回用操作域又は左旋回用操作域における中立操作域から離れる方向への移動量と旋回半径に対応する速度比率との関係が図５に示すように二次関数に対応する関係として定めて記憶されている。一方、直進用の変速位置センサ６０によって検出される直進用の無段変速装置７の変速位置と、図５に示すような関係の関数とから、旋回用の無段変速装置８の目標変速位置を求めるのである。
【００６０】
そして、旋回用の変速位置検出センサ６１によって検出される旋回用の無段変速装置８の変速位置が目標変速位置になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御して変速操作を行う（ステップ９、１０，１１）。ちなみに、直進用の無段変速装置７は変速レバー１４に対する手動操作にて変速位置が調整されることになる。
【００６１】
図５に示す関係について説明を加えると、図５のラインＬ１は基準となる直進側の無段変速装置の速度を示している。ラインＬ２は緩旋回モードにおける目標回転速度の変化を示し、ラインＬ３は信地旋回モードにおける目標回転速度の変化を示し、ラインＬ４は超信地旋回モードにおける目標回転速度の変化を示しており、ダイヤル操作により旋回モードを３段階に切り換える旋回モード切換え具６２にて指定された旋回モードが選択されることになる。ラインＬ２にて示す緩旋回モードでは、旋回レバー５６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置が反対側の走行装置の走行速度Ｖの約１／３の速度にまで減速されるように、旋回レバー５６の操作位置に対する、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率の変化特性が予め設定されている。ラインＬ３で示す信地旋回モードにおいては、旋回レバー５６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置の走行速度が零となるまで減速されるように、旋回レバー５６の操作位置に対する左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率が予め設定されている。又、ラインＬ４に示す超信地旋回モードにおいては、旋回レバー５６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置の走行速度が反対側の走行装置の駆動回転方向とは逆回転方向で、反対側の走行装置の速度と同速度になるように、旋回レバー５６の操作位置に対する左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率が予め設定されている。
【００６２】
前記旋回レバー５６にて旋回が指令されており、主変速レバー１４の操作により増減速が指令されていない場合、言い換えると、主変速レバー１４にて同じ速度が指令されている場合には、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌが回転方向が同じであって、旋回用の無段変速装置８の出力回転速度と直進用の無段変速装置７の出力回転速度の速度比率が旋回レバー５６にて指令される旋回半径に対応する目標速度比率となるように、旋回用の無段変速装置８に対する目標回転速度を演算にて求める（ステップ１２）。
【００６３】
前記目標回転速度を演算にて求める処理について説明を加えると、前記回転センサ５８によって検出される直進用の無段変速装置７の出力回転速度と、上述した如く図５に示すように二次関数に対応する関係として定められている関数とから、旋回用の無段変速装置８の目標回転速度を求めるのである。次に、前記回転センサ５９にて検出される出力回転速度が前記目標回転速度になるように、変速用油圧シリンダ１７を制御する回転速度制御を実行する（ステップ１３）。
【００６４】
この回転速度制御について簡単に説明すると、前記回転センサ５９にて検出される出力回転速度と前記目標回転速度との偏差を求め、その偏差に基づいて斜板１５を操作すべき目標操作量を算出する。更に、そして、その目標操作量と変速位置センサ６１により検出される現在の斜板１５の変速位置とから斜板１５の目標変速位置を求めて、斜板１５の変速位置が目標変速位置になるように変速用油圧シリンダ１７を変速操作して、斜板１５の変速位置が目標変速位置になると変速用油圧シリンダ１７の操作を停止する。このような処理を単位時間毎に繰り返し実行することで、出力回転速度が前記目標回転速度になるように制御されることになる。
【００６５】
そして、ステップ３において、駆動力増大が指令されていることを判別すると、旋回レバー５６が右旋回用操作域に操作されていれば、左側の操向用油圧シリンダ３０Ｌ及び右側の遮断用油圧シリンダ３１Ｒに圧油を供給して作動させ、右側の操向用油圧シリンダ３０Ｒ及び左側の遮断用油圧シリンダ３１Ｌを夫々排油状態にして、伝動状態切換機構Ａを右旋回操作のための旋回用の駆動力増大型伝動状態に切り換える。すなわち、左側の噛み合いクラッチ２７を入り状態に切り換え、右側の噛み合いクラッチ２７を切り状態に切り換える。又、左側の摩擦クラッチ２５を入り状態に切り換え、右側の摩擦クラッチ２５を切り状態に切り換える（ステップ１４、１５）。
【００６６】
一方、旋回レバー５６が左旋回用操作域に操作されていると、左側の操向用油圧シリンダ３０Ｌ及び右側の遮断用油圧シリンダ３１Ｒを夫々排油状態にして、右側の操向用油圧シリンダ３０Ｒ及び左側の遮断用油圧シリンダ３１Ｌに圧油を供給して作動させ、伝動状態切換機構Ａを左旋回操作のための旋回用の駆動力増大型伝動状態に切り換える。すなわち、左側の噛み合いクラッチ２７を切り状態に切り換え、右側の噛み合いクラッチ２７を入り状態に切り換える。又、左側の摩擦クラッチを切り状態に切り換え、右側の摩擦クラッチを入り状態に切り換える（ステップ１６）。
【００６７】
つまり、直進用の無段変速装置７の変速出力及び旋回用の無段変速装置８の変速出力の夫々を、左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌのうちの旋回方向と反対側に位置する一方の走行装置に伝達し、他方の走行装置を伝動遮断状態にするのである。
【００６８】
そして、回転センサ５８にて検出される直進用の無段変速装置７の出力回転速度と同じ値を、旋回用の無段変速装置８の目標回転速度として設定し（ステップ１７）、ステップ１３と同様にして、回転センサ５９にて検出される旋回用の無段変速装置８の出力回転速度が前記目標回転速度になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御する回転速度制御を実行する（ステップ１８）。
【００６９】
このように制御することで、直進用の無段変速装置７の変速出力及び旋回用の無段変速装置８の変速出力の夫々が旋回方向と反対側に位置する一方の走行装置に伝達されるから、その走行装置は前記各無段変速装置７、８の夫々によって駆動されることになる。
【００７０】
前記旋回レバー５６が中立位置にあるときは直進用制御を実行する。この直進用制御では、図７に示すように、前記切換指令具７０により駆動力増大が指令されているか否かを判別する（ステップ１９）。そのとき、駆動力増大が指令されていない状態であれば、一対の操向用油圧シリンダ３０Ｌ、３０Ｒ及び遮断用油圧シリンダ３１Ｌ，３１Ｒを夫々排油状態にして伝動状態切換機構Ａを直進用伝動状態に切り換える。すなわち、左右の噛み合いクラッチ２７、２７を共に入り状態に切り換え、左右の摩擦クラッチ２５、２５を共に切り状態に切り換える（ステップ２０）。
【００７１】
そして、直進用の変速位置検出センサ６０の検出値に基づいて直進用の無段変速装置７に対する増減速が指令されているか否かが判別され（ステップ２１）、主変速レバー１４により増減速が指令されているときは、直進用の無段変速装置７における斜板１３の変速位置を直進用の変速状態に対応する目標変速位置として設定する（ステップ２２）。次に、旋回用の無段変速装置８における斜板１５の変速位置が上記したようにして設定された目標変速位置になるように、変速用油圧シリンダ１７の作動を制御する（ステップ２３、２４、２５）。
【００７２】
ステップ２１において、直進用の無段変速装置７に対する増減速が指令されていないことが判別されると、回転センサ５８にて検出される直進用の無段変速装置７の出力回転速度と同じ値を、旋回用の無段変速装置８の目標回転速度として設定する（ステップ２６）。そして、回転センサ５９にて検出される旋回用の無段変速装置８の出力回転速度が前記目標出力回転速度になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御するステップ１３と同様な回転速度制御を実行する（ステップ２７）。
【００７３】
前記ステップ１９において、駆動力増大が指令されていることを判別すると、左右の遮断用油圧シリンダ３１Ｒ，３１Ｌを夫々排油状態にして、左右の操向用油圧シリンダ３０Ｒ、３０Ｌに圧油を供給して作動させて、伝動状態切換機構Ａを直進用の駆動力増大型伝動状態に切り換える。すなわち、左右の噛み合いクラッチ２７を共に入り状態に切り換え、左右の摩擦クラッチ２５を共に入り状態に切り換える（ステップ２８）。そして、回転センサ５８にて検出される直進用の無段変速装置７の出力回転速度と同じ値を、旋回用の無段変速装置８の目標回転速度として設定して、回転センサ５９にて検出される旋回用の無段変速装置８の出力回転速度が前記目標回転速度になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御する回転速度制御を実行する（ステップ２６、２７）。
【００７４】
このように制御することで、直進用の無段変速装置７及び旋回用の無段変速装置８の夫々の変速出力が、左右一対の走行装置１Ｒ、１Ｌの夫々に伝達されるから、左右一対の走行装置１Ｒ、１Ｌに対して、直進用の無段変速装置７の変速出力に加えて、旋回用の無段変速装置８の変速出力も合わせて伝達されることになり、大きな走行駆動力を得ることができて畦越え等を良好に行えるものとなる。
【００７５】
尚、直進用制御を実行するときは、旋回用の無段変速装置８はいずれの走行装置にも動力を伝動しないので走行装置の走行速度を自動制御によって変速させる機能はないが、手動の変速操作によって変速される直進用の無段変速装置７の回転方向と同じ方向に向けて上記したような目標変速位置又は目標出力回転速度になるように回転させることにより、旋回レバー５６により旋回操作が指令されて旋回用伝動状態に切り換わったときに、直進用の無段変速装置７と旋回用の無段変速装置８の速度差に起因したショックが発生しないようにしている。しかも、増減速操作が行われているときには、変速位置制御を実行することにより回転速度制御による追従遅れに起因した左右の走行装置の速度差を少なくしながら、定速又はほぼ定速で走行しているときには、回転速度制御を実行することにより走行負荷の違いに起因した左右の走行装置１Ｒ，１Ｌの速度差を少なくするようにしている。
【００７６】
〔第２実施形態〕
以下、本発明に係る作業車の走行制御装置の第２実施形態について説明する。
この第２実施形態では、直進用制御における駆動力増大が指令されているときの制御の仕方が異なる他は、第１実施形態と同じ構成であるから、ここでは異なる点についてのみ説明し、同じ構成については説明は省略する。
【００７７】
すなわち、この実施形態では、前記伝動状態切換機構Ａが、前記直進用の無段変速装置７の変速出力を左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌのうちのいずれか一方に伝達し、且つ、旋回用の無段変速装置８の変速出力を左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌのうちの他方に伝達する直進用の駆動力増大型伝動状態に切り換え自在に構成され、前記制御手段としての制御装置Ｈが、旋回指令手段としての旋回レバー５６にて直進が指令されている状態において、駆動力増大指令手段としての切換指令具７０にて駆動力の増大が指令されると、伝動状態切換機構Ａを前記直進用の駆動力増大型伝動状態に切り換え、且つ、旋回用の無段変速装置８が直進用の無段変速装置７と同じ又は略同じ速度になるようにアクチュエータとしての変速用油圧シリンダ１７の作動を制御する駆動力増大型の直進走行制御を実行するように構成されている。
【００７８】
図８に示すフローチャートを用いて具体的に説明すると、前記旋回レバー５６が中立位置にあり、前記直進用制御を実行するときに、前記切換指令具７０により駆動力増大が指令されているか否かを判別し（ステップ３０）、そのとき、駆動力増大が指令されていないときには、第１実施形態のときと同様な制御を実行する（ステップ３１〜３８）。そして、前記切換指令具７０により駆動力増大が指令されていれば、左側の操向用油圧シリンダ３０Ｌ及び左側の遮断用油圧シリンダ３１Ｌを夫々排油状態にして、右側の操向用油圧シリンダ３０Ｒ及び右側の遮断用油圧シリンダ３１Ｒに圧油を供給して作動させて、伝動状態切換機構Ａを前記直進用の駆動力増大型伝動状態に切り換える。すなわち、左側の噛み合いクラッチ２７をクラッチ入り状態に切り換え、右側の噛み合いクラッチ２７をクラッチ切り状態に切り換える。又、左側の摩擦クラッチ２５をクラッチ切り状態に切り換え、右側の摩擦クラッチ２５をクラッチ入り状態に切り換える（ステップ３９）。そして、回転センサ５８にて検出される直進用の無段変速装置７の出力回転速度と同じ値を、旋回用の無段変速装置８の目標回転速度として設定して、回転センサ５９にて検出される旋回用の無段変速装置８の出力回転速度が前記目標回転速度になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御する回転速度制御を実行する（ステップ３７、３８）。
【００７９】
このように制御することで、直進用の無段変速装置７の変速出力が左側の走行装置１Ｌに伝達され、旋回用の無段変速装置８の変速出力が右側の走行装置１Ｒに伝達され、旋回用の無段変速装置８が直進用の無段変速装置７と同じ又は略同じ速度になるように制御されるから、直進走行する場合において、直進用の無段変速装置７の変速出力及び旋回用の無段変速装置８の変速出力により大きな走行駆動力を得ることができ、畦越え等を良好に行えるものとなる。
【００８０】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００８１】
（１）上記各実施形態では、前記旋回指令手段にて右旋回及び左旋回のうちのいずれかが指令されている状態において、駆動力増大指令手段にて駆動力の増大が指令されると、制御手段が前記駆動力増大型の旋回走行制御を実行するように構成されるものを例示したが、このような駆動力増大型の旋回走行制御を実行しない構成としてもよい。
【００８２】
（２）上記第２実施形態では、前記駆動力増大型の直進走行制御を実行するときに、直進用の無段変速装置７の変速出力が左側の走行装置１Ｌに伝達され、旋回用の無段変速装置８の変速出力が左側の走行装置１Ｒに伝達される構成に切り換える構成としたが、このような構成に代えて、直進用の無段変速装置７の変速出力が右側の走行装置１Ｒに伝達され、旋回用の無段変速装置８の変速出力が左側の走行装置１Ｌに伝達される構成に切り換える構成としてもよい。
【００８３】
（３）上記各実施形態では、前記駆動力増大指令手段が人為操作式の切換操作具にて構成され、手動操作にて切り換えるものを例示したが、手動操作式に代えて、足踏み操作式に構成されるものでもよい。又、このような人為操作式の切換操作具にて構成されるものに代えて、次のように構成するものでもよい。
【００８４】
例えば、前記伝動状態切換機構Ａを前記直進用伝動状態に切り換えて直進走行を行っている途中において、走行駆動力が不足している状態を制御装置が自動的に判別して、制御装置がそのような状態を判別すると、自動的に前記駆動力増大型の直進走行制御を実行するように構成するものでもよい。走行駆動力が不足している状態を自動的に判別する構成としては、非作業状態で直進走行しているときに、例えば、エンジン回転速度が予め設定した許容下限値以下にまで低下したような場合やエンジン負荷が予め設定した許容上限値以上の過大な値になっていることを判別したような場合があるが、それ以外にも各種の形態で走行駆動力の不足を判別することが可能である。
【００８５】
（４）上記実施形態では、旋回指令手段として、左右の揺動操作自在な旋回レバーを備えて、その操作位置を検出するポテンショメータ式の旋回レバーセンサとを備える構成としたが、このような構成に限らず、例えば、旋回レバーの操作位置を検出する複数のスイッチを備える構成としたり、又、旋回レバーに代えて左右のスイッチを押し操作する時間で旋回半径を異ならせるように指令する構成等、各種の形態で実施してもよい。
【００８６】
（５）上記各実施形態では、前記旋回用の無段変速装置を変速操作するアクチュエータとして、油圧シリンダを例示したが、油圧モータや電動モータ等他のアクチュエータを用いてもよい。
【００８７】
（６）上記各実施形態では、前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置の夫々として靜油圧式無段変速装置を用いる構成としたが、ベルト式無段変速装置やテーパコーン型の無段変速装置等、各種の形式の無段変速装置を用いることができる。
【００８８】
（７）上記各実施形態では、作業車としてコンバインを例示したが、コンバインに限らずトラクターやその他の農作業機でもよく建設用作業車等であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】伝動構造を示す概略構成図
【図３】制御ブロック図
【図４】変速位置と変速出力との関係を示す図
【図５】旋回レバーの操作位置と速度比率との関係を示す図
【図６】制御動作のフローチャート
【図７】制御動作のフローチャート
【図８】制御動作のフローチャート
【符号の説明】
【００９０】
１Ｒ，１Ｌ 走行装置
７ 直進用の無段変速装置
８ 旋回用の無段変速装置
１４ 変速操作具
１７ アクチュエータ
５６ 旋回指令手段
７０ 駆動力増大指令手段
Ａ 伝動状態切換手段
Ｈ 制御手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段と、前記旋回用の無段変速装置を変速操作するアクチュエータと、前記直進用の無段変速装置を手動操作にて変速するための手動操作式の変速操作具と、直進、右旋回、及び、左旋回を指令する旋回指令手段と、前記伝動状態切換手段及び前記アクチュエータの作動を制御する制御手段とが備えられ、前記制御手段が、前記旋回指令手段にて直進が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記直進用伝動状態に切り換えるように制御し、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記右旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記アクチュエータの作動を制御し、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記左旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記アクチュエータの作動を制御するように構成されている作業車の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記したような構成の作業車の走行制御装置は、直進状態で走行するときにおいては、手動操作式の変速操作具の操作に応じて変速される直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達することで左右の走行装置を同じ速度で駆動することによって、車体を適切に直進走行することができるようにしながら、旋回走行を行うときには、左右一対の走行装置のうちの旋回側に位置する走行装置を旋回用の無段変速装置にて駆動し、反対側に位置する走行装置を直進用の無段変速装置にて駆動するようにし、且つ、前記アクチュエータの作動を制御して直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置との速度比率を変更することにより、左右一対の走行装置の速度差によって所望の旋回状態により滑らかに旋回走行を行えるようにしたものであるが、このような作業車の走行制御装置において、従来では、作業車の一例としてのコンバインに適用したものとして、次のように構成したものがあった。
【０００３】
すなわち、前記旋回指令手段にて直進が指令されて、前記伝動状態切換手段が前記直進用伝動状態に切り換えられると、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達するが、旋回用の無段変速装置の変速出力は左右一対の走行装置に対して遮断される状態となっていた。つまり、直進用の無段変速装置だけの走行駆動力により、左右一対の走行装置を同速度で駆動する構成となっていた（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２４７１５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、作業車の一例であるコンバインは、圃場等において植立茎稈を刈り取る作業を行うものであり、作業が終了した後に圃場の内部から畦を乗り越えて圃場の外部に脱出する場合や、路上から歩み板を用いて運転車両の荷台上に乗り上げる場合、あるいは、走行装置が泥土内に埋り込み空周りしている場合等、一時的に大きな走行駆動力が必要となるような場合があり、このような場合に走行駆動力が不足すると良好な直進走行が行えないものになることがある。
【０００６】
上記従来構成は、直進走行時においては、直進用の無段変速装置により左右一対の走行装置を同速度で駆動する構成とすることによって適切に直進走行することができ、しかも、旋回走行時には、左右一対の走行装置を直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置により各別に駆動して、夫々の無段変速装置の速度差によって所望の旋回状態にて滑らかに旋回走行を行うことができるという利点を有するものであるが、上述したような一時的に大きな走行駆動力が必要となるような場合に、直進用の無段変速装置の駆動力だけでは走行駆動力が不足する場合に、良好な直進走行が行えないものになるおそれがあった。
【０００７】
本発明の目的は、直進走行を適切に行うことができ、しかも、所望の旋回状態により滑らかに旋回走行を行うことができる利点を有するものでありながら、直進走行時において一時的に大きな走行駆動力が必要となる場合に、駆動力不足を解消して良好な直進走行を行うことが可能となる作業車の走行制御装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る作業車の走行制御装置は、直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段と、前記旋回用の無段変速装置を変速操作するアクチュエータと、前記直進用の無段変速装置を手動操作にて変速するための手動操作式の変速操作具と、直進、右旋回、及び、左旋回を指令する旋回指令手段と、前記伝動状態切換手段及び前記アクチュエータの作動を制御する制御手段とが備えられ、前記制御手段が、前記旋回指令手段にて直進が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記直進用伝動状態に切り換えるように制御し、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記右旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記アクチュエータの作動を制御し、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記左旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記アクチュエータの作動を制御するように構成されているものであって、その第１特徴構成は、走行駆動力の増大を指令する駆動力増大指令手段が備えられ、前記伝動状態切換手段が、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達し、且つ、前記旋回用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用の駆動力増大型伝動状態に切り換え自在に構成され、前記制御手段が、前記旋回指令手段にて直進が指令されている状態において、前記駆動力増大指令手段にて走行駆動力の増大が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記駆動力増大用の伝動状態に切り換え、且つ、前記旋回用の無段変速装置が前記直進用の無段変速装置と同じ又は略同じ速度になるように前記アクチュエータの作動を制御する駆動力増大型の直進走行制御を実行するように構成されている点にある。
【０００９】
第１特徴構成によれば、前記旋回指令手段にて直進が指令されている状態において、前記駆動力増大指令手段にて走行駆動力の増大が指令されると、制御手段は、伝動状態切換手段を前記駆動力増大用の伝動状態に切り換える。つまり、直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達し、且つ、旋回用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する状態に切り換えられる。そして、制御手段は、旋回用の無段変速装置が直進用の無段変速装置と同じ又は略同じ速度になるようにアクチュエータの作動を制御するのである。
【００１０】
つまり、直進用の無段変速装置及び旋回用の無段変速装置の夫々の変速出力が、左右一対の走行装置の夫々に伝達されるから、左右一対の走行装置に対して、直進用の無段変速装置の変速出力に加えて、旋回用の無段変速装置の変速出力も合わせて伝達されることになる。
【００１１】
その結果、直進用の無段変速装置の変速出力だけで駆動されるものに比べて、大きな走行駆動力にて左右一対の走行装置を駆動することができ、例えば、圃場の内部から畦を乗り越えて圃場の外部に脱出する場合等のように一時的に大きな走行駆動力が必要となるような場合であっても、良好な直進走行を行うことが可能となる。説明を加えると、直進用の無段変速装置の変速出力及び旋回用の無段変速装置の変速出力の夫々を左右一対の走行装置に伝達するから、左右一対の走行装置が確実に同じ速度で駆動されることになり、良好な直進走行を行えるのである。
【００１２】
ところで、直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置とは、それらが同じ速度になるようにアクチュエータの作動を制御しても、無段変速装置同士の個体差等に起因して、それらが全く同じ回転速度にならない場合が多く、上記したような駆動力増大型の直進走行制御を実行しているときには、各無段変速装置の速度の違いを伝動機構中における部材同士の摩擦によって吸収する必要があるから、そのような伝動状態を長時間継続することは耐久性の面で好ましくないが、上述したような一時的に大きな走行駆動力が必要となるような場合に短時間だけ実行することは可能である。
【００１３】
また、駆動力増大指令手段にて走行駆動力の増大が指令されていないときには、直進走行時においては、直進用の無段変速装置により左右一対の走行装置を同速度で駆動する構成とすることによって適切に直進走行することができ、しかも、旋回走行時には、左右一対の走行装置を直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置により各別に駆動して、夫々の無段変速装置の速度差によって所望の旋回状態にて滑らかに旋回走行を行うことができる。
【００１４】
従って、直進走行を適切に行うことができ、しかも、所望の旋回状態により滑らかに旋回走行を行うことができる利点を有するものでありながら、直進走行時において一時的に大きな走行駆動力が必要となる場合に、駆動力不足を解消して良好な直進走行を行うことが可能となる作業車の走行制御装置を提供できるに至った。
【００１５】
本発明の第２特徴構成は、直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段と、前記旋回用の無段変速装置を変速操作するアクチュエータと、 前記直進用の無段変速装置を手動操作にて変速するための手動操作式の変速操作具と、直進、右旋回、及び、左旋回を指令する旋回指令手段と、前記伝動状態切換手段及び前記アクチュエータの作動を制御する制御手段とが備えられ、前記制御手段が、前記旋回指令手段にて直進が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記直進用伝動状態に切り換えるように制御し、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記右旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記アクチュエータの作動を制御し、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記左旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記アクチュエータの作動を制御するように構成されている作業車の走行制御装置であって、走行駆動力の増大を指令する駆動力増大指令手段が備えられ、前記伝動状態切換手段が、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置のうちのいずれか一方に伝達し、且つ、前記旋回用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置のうちの他方に伝達する直進用の駆動力増大型伝動状態に切り換え自在に構成され、前記制御手段が、前記旋回指令手段にて直進が指令されている状態において、前記駆動力増大指令手段にて駆動力の増大が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記直進用の駆動力増大型伝動状態に切り換え、且つ、前記旋回用の無段変速装置が前記直進用の無段変速装置と同じ又は略同じ速度になるように前記アクチュエータの作動を制御する駆動力増大型の直進走行制御を実行するように構成されている点にある。
【００１６】
第２特徴構成によれば、前記旋回指令手段にて直進が指令されている状態において、前記駆動力増大指令手段にて走行駆動力の増大が指令されると、制御手段は、伝動状態切換手段を前記駆動力増大用の伝動状態に切り換える。つまり、直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置のうちのいずれか一方に伝達し、且つ、旋回用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置のうちの他方に伝達する状態に切り換えられる。そして、制御手段は、旋回用の無段変速装置が直進用の無段変速装置と同じ又は略同じ速度になるようにアクチュエータの作動を制御するのである。
【００１７】
直進用の無段変速装置の変速出力が左右一対の走行装置のうちのいずれか一方に伝達され、旋回用の無段変速装置の変速出力も左右一対の走行装置のうちの他方に伝達され、しかも、旋回用の無段変速装置と直進用の無段変速装置とは同じ又は略同じ速度であるから、左右一対の走行装置が前記各無段変速装置の夫々によって駆動されることになる。従って、直進用の無段変速装置の変速出力に加えて旋回用の無段変速装置の変速出力が走行駆動力として利用されることになる。
【００１８】
その結果、直進用の無段変速装置の変速出力だけで駆動されるものに比べて、大きな走行駆動力にて左右一対の走行装置を駆動することができ、例えば、圃場の内部から畦を乗り越えて圃場の外部に脱出する場合等のように一時的に大きな走行駆動力が必要となるような場合であっても直進走行を行うことが可能となる。
【００１９】
又、直進用の無段変速装置の変速出力が左右一対の走行装置のうちのいずれか一方に伝達され、旋回用の無段変速装置の変速出力も左右一対の走行装置のうちの他方に伝達される構成であるから、直進性は低いものになるおそれはあるものの、直進用の無段変速装置の変速出力と旋回用の無段変速装置の変速出力を夫々左右一対の走行装置に伝達する構成のように速度差を伝動機構中において部材同士の摩擦にて吸収するような無理な負担はかからないから、長期間にわたって駆動力増大型の直進走行制御を実行することが可能となる。
【００２０】
また、駆動力増大指令手段にて走行駆動力の増大が指令されていないときには、直進走行時においては、直進用の無段変速装置により左右一対の走行装置を同速度で駆動する構成とすることによって適切に直進走行することができ、しかも、旋回走行時には、左右一対の走行装置を直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置により各別に駆動して、夫々の無段変速装置の速度差によって所望の旋回状態にて滑らかに旋回走行を行うことができる。
【００２１】
従って、直進走行を適切に行うことができ、しかも、所望の旋回状態により滑らかに旋回走行を行うことができる利点を有するものでありながら、直進走行時において一時的に大きな走行駆動力が必要となる場合に、駆動力不足を解消して良好な直進走行を行うことが可能となる作業車の走行制御装置を提供できるに至った。
【００２２】
本発明の第３特徴構成は、第１特徴構成又は第２特徴構成に加えて、前記伝動状態切換手段が、前記直進用の無段変速装置の変速出力及び前記旋回用の無段変速装置の変速出力の夫々を、前記左右一対の走行装置のうちの旋回方向と反対側に位置する一方の走行装置に伝達し、他方の走行装置を伝動遮断状態にする旋回用の駆動力増大型伝動状態に切り換え自在に構成され、前記制御手段が、前記旋回指令手段にて右旋回及び左旋回のうちのいずれかが指令されている状態において、駆動力増大指令手段にて駆動力の増大が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記旋回用の駆動力増大型伝動状態に切り換え、且つ、前記旋回用の無段変速装置が前記直進用の無段変速装置と同じ又は略同じ速度になるように前記アクチュエータの作動を制御する駆動力増大型の旋回走行制御を実行するように構成されている点にある。
【００２３】
第３特徴構成によれば、前記旋回指令手段にて右旋回及び左旋回のうちのいずれかが指令されている状態において、駆動力増大指令手段にて駆動力の増大が指令されると、制御手段は、伝動状態切換手段を前記旋回用の駆動力増大用の伝動状態に切り換える。つまり、前記直進用の無段変速装置の変速出力及び前記旋回用の無段変速装置の変速出力の夫々を、左右一対の走行装置のうちの旋回方向と反対側に位置する一方の走行装置に伝達し、他方の走行装置が伝動遮断状態に切り換えられる。そして、制御手段は、旋回用の無段変速装置が直進用の無段変速装置と同じ又は略同じ速度になるようにアクチュエータの作動を制御するのである。
【００２４】
直進用の無段変速装置の変速出力及び前記旋回用の無段変速装置の変速出力の夫々が旋回方向と反対側に位置する一方の走行装置に伝達されるから、その走行装置は前記各無段変速装置の夫々によって駆動されることになる。従って、直進用の無段変速装置の変速出力に加えて旋回用の無段変速装置の変速出力が走行駆動力として利用されることになる。
【００２５】
従って、１つの無段変速装置にて駆動する場合に比べて、大きな走行駆動力にて前記一方の走行装置を駆動することができ、例えば、走行装置が泥土に埋って脱出することができずに旋回が行えないような場合であっても、大きな走行駆動力によって旋回走行を行うことが可能となる。
【００２６】
本発明の第４特徴構成は、第１特徴構成〜第３特徴構成に加えて、前記駆動力増大指令手段が、人為操作式の切換操作具にて構成されている点にある。
【００２７】
第４特徴構成によれば、直進走行している場合又は旋回走行している場合において、作業者が駆動力が不足していると感じたときには、作業者の意思により人為操作式の切換操作具を操作することにより駆動力増大を指令することができる。従って、作業者の判断によって、大きな駆動力が必要とされることが予測されるときに、予め駆動力増大を指令することにより、走行途中で駆動力不足により例えばエンストする等の不利を未然に回避させることが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
〔第１実施形態〕
以下、本発明に係る作業車の走行制御装置の第１実施形態を作業車の一例であるコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１に作業車の一例であるコンバインの全体側面が示されており、このコンバインは、左右一対のクローラ式の走行装置１Ｒ、１Ｌの駆動で走行する走行機体２の前部に、植立穀稈を刈り取って後方に向けて搬送する刈取搬送装置３を昇降可能に連結し、走行機体２に、刈取搬送装置３からの刈取穀稈を受け取って脱穀・選別処理を実行する脱穀装置４と、脱穀装置４からの穀粒を貯留する穀粒タンク５とを搭載するとともに、穀粒タンク５の前方箇所に搭乗運転部６を備えて構成されている。
【００２９】
次に、このコンバインの伝動構造について説明する。
図２に示すように、直進走行状態における走行速度を高低変速自在な直進用の無段変速装置７と、旋回走行時において旋回中心側に位置する走行装置の走行速度を高低変速自在な旋回用の無段変速装置８と、それらの無段変速装置７、８からの動力が入力され、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌへの動力が出力されるミッションケース９とを備えて伝動系が構成されている。前記直進用の無段変速装置７と旋回用の無段変速装置８は夫々、コンバインの車体に搭載されているエンジンから伝動ベルト１０及び伝動プーリ１１を介して駆動される伝動軸１２によって駆動される可変油圧ポンプ７Ａ、８Ａと、その可変油圧ポンプ７Ａ、８Ａからの供給油で回転駆動される油圧モータ７Ｂ、８Ｂとの対で構成された周知構造の静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）によって構成されている。
【００３０】
そして、このコンバインでは、直進用の無段変速装置７の変速出力を左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌの夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置７の変速出力を右側の走行装置１Ｒに伝達し且つ旋回用の無段変速装置８の変速出力を左側の走行装置１Ｌに伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置７の変速出力を左側の走行装置１Ｌに伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置８の変速出力を右側の走行装置１Ｒに伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段としての伝動状態切換機構Ａが備えられている。
【００３１】
具体的に説明すると、前記ミッションケース９は、その内部に、前記直進用の無段変速装置７の出力軸２０と、前記旋回用の無段変速装置８の出力軸２１との夫々が内挿され、これら両出力軸２０、２１からの動力が左右一対の走行装置１Ｒ、１Ｌに伝達される一方、直進用の無段変速装置７の動力が刈取搬送装置３に伝達される構成となっている。前記直進用の無段変速装置７の出力軸２０には、副変速用の大小一対の出力ギヤ２０ａ、２０ｂ及び刈取部駆動用の出力ギア２０ｃが固着されている。
副変速軸２２には、前記出力ギヤ２０ａ、２０ｂが常時噛合する副変速用の小径ギヤ２２ａと大径ギヤ２２ｂとが相対回転自在に支持され、その両ギヤ２２ａ、２２ｂの中間位置に、副変速軸２２と一体回転する副変速用シフトギヤ２２ｄが軸芯方向で摺動自在に外嵌されている。この副変速用シフトギヤ２２ｄを摺動操作することで高低二段に変速操作自在な副変速装置が構成されている。又、副変速軸２２には出力ギア２２ｅが固着されており、この出力ギア２２ｅに対して、支持軸２３に一体に設けたセンターギヤ２４が常時噛合する状態で設けられている。
【００３２】
前記支持軸２３には、センターギヤ２４を挾む両側に、そのセンターギヤ２４を通して伝えられる動力を前記各無段変速装置７、８のうちの何れの駆動系から入力させるかを左右各別に切り換え自在な前記伝動状態切換機構Ａが設けられている。この伝動状態切り換え機構Ａは、外周部に旋回用の無段変速装置８の伝動系に連係された外周ギヤ部２５ａを備える左右一対の多板式の摩擦クラッチ２５、２５と、前記センターギヤ２４の両側面とこれに対向するシフトギア２６との間に形成された左右一対の噛み合いクラッチ２７、２７とで構成されている。
【００３３】
前記左右のシフトギア２６は、夫々、センターギヤ２４に噛み合う状態と噛み合わない状態とに回転軸芯方向にシフト操作自在であって、左側のシフトギア２６がセンターギア２４に噛み合うと左側の噛み合いクラッチ２７が入り状態となり、右側のシフトギア２６がセンターギア２４に噛み合うと右側の噛み合いクラッチ２７が入り状態となるように切り換え自在に構成されており、噛み合いクラッチ２７、２７が夫々入り状態に切り換えられると左右のシフトギア２６は共にセンターギヤ２４に係合している状態となり、シフトギア２６を介して、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌが同方向に同速駆動される機体直進状態となる。
【００３４】
さらに説明を加えると、前記左右のシフトギヤ２６、２６は夫々、押圧スプリング２９、２９による押圧力にて噛み合いクラッチ２７、２７が噛み合う入り状態に付勢されており、左右のシフトギヤ２６、２６の夫々を押圧スプリング２９、２９による押圧力に抗して単動型の油圧シリンダからなる遮断用油圧シリンダ３１Ｌ、３１Ｒに圧油を供給してシフト操作することにより、噛み合いクラッチ２７、２７を切り状態に切り換え操作可能に構成されている。この遮断用油圧シリンダ３１Ｌ、３１Ｒの操作は、図３に示すように、遮断用電磁弁６３、６４を圧油供給状態と排油状態に切り換え操作することにより行うように構成されている。
【００３５】
又、単動型の油圧シリンダからなる左右一対の操向用油圧シリンダ３０Ｌ、３０Ｒのうちの左側の操向用油圧シリンダ３０Ｌに圧油供給してシフトギヤ２６における摩擦板をシフト操作することにより、左側の摩擦クラッチ２５が圧接する伝動入り状態に切り換え操作可能に構成され、一方、右側の操向用油圧シリンダ３０Ｒに圧油供給してシフトギヤ２６における摩擦板をシフト操作することにより、右側の摩擦クラッチ２５が圧接する伝動入り状態に切り換え操作可能に構成されている。一対の操向用油圧シリンダ３０Ｌ、３０Ｒの操作は、図３に示すように、遮断用電磁弁３２、３３を圧油供給状態と排油状態に切り換え操作することにより行うように構成されている。
【００３６】
シフトギヤ２６からの動力はファイナルギア３５を介して左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌに伝達されるが、このシフトギヤ２６は、噛み合いクラッチ２７が噛み合いしているときも噛み合いしていないときも常時走行装置への伝動系の中継ギヤ３４に噛合するように構成されている。
【００３７】
つまり、左右の噛み合いクラッチ２７、２７を夫々入り状態として、左右の摩擦クラッチ２５、２５を夫々切り状態にすると直進用伝動状態となり、その直進用伝動状態から左側の噛み合いクラッチ２７を切り状態にして左側の摩擦クラッチ２５を入り状態にすると左旋回用伝動状態となり、前記直進用伝動状態から右側の噛み合いクラッチ２７を切り状態にして右側の摩擦クラッチ２５を入り状態にすると右旋回用伝動状態となる。
【００３８】
説明を加えると、前記旋回用の無段変速装置８の出力軸２１には、その両端部に伝動ギヤ２１ａ、２１ｂが固着され、両伝動ギヤ２１ａ、２１ｂのそれぞれに前記各摩擦クラッチ２５、２５の外周ギヤ部２５ａ、２５ａが噛合されている。そして、前記左右のシフトギア２６、２６のうちの一方を遮断用油圧シリンダ３１Ｌ、３１Ｒのいずれか一方を作動してシフト操作することにより、センターギヤ２４との噛み合いを外す側にシフト操作し、操向用油圧シリンダ３０Ｌ、３０Ｒのうちのいずれか一方により、シフトギヤ２６における摩擦板をシフト操作することにより、そのシフトギア２６の移動した側の摩擦クラッチ２５が圧接されて入り状態となり、その摩擦クラッチ２５を介して旋回用の無段変速装置８の動力がシフトギア２６に伝達され、シフトギア２６から中継ギア３４及びファイナルギア３５を介して一方の走行装置に伝達され、機体旋回状態となる。又、シフトギア２６はセンターギヤ２４に噛合しているとき、及び、摩擦クラッチ２５のクラッチ入り側に操作されているときのいずれのときにおいても、走行装置への伝動系の中継ギヤ３４に噛合するように構成されている。
【００３９】
前記直進用の無段変速装置７は、中立位置から正転方向並びに逆転方向夫々について無段階に変速操作可能な構成となっており、又、搭乗運転部６には前後方向に沿って所定の前後操作範囲にわたり手動操作によって揺動可能な変速操作具としての主変速レバー１４が設けられている。そして、図３に示すように、可変油圧ポンプ７Ａの斜板１３が油圧サーボ機構ＳＶを介して主変速レバー１４に連係され、主変速レバー１４の操作指令に基づいて斜板１３の角度を変更することにより油圧モータ７Ｂ側の出力状態を無段階に変更するように構成されている。つまり、主変速レバー１４が手動操作にて操作されると、その操作に対して油圧サーボ機構ＳＶの作用により油圧操作力にてアシスト操作を行うことにより変速操作を軽く操作することができる構成となっている。尚、油圧サーボ機構ＳＶは周知構成のものであるから詳細な説明はここでは省略する。
【００４０】
次に、直進用の無段変速装置７の変速操作構成について説明する。
図４に示すように、主変速レバー１４が中立域にあり中立状態が指令されていると、前記斜板１３が中立状態となり油圧モータ７Ｂは回転せず停止状態に維持され、主変速レバー１４からの指令が前進増速側もしくは後進増速側への変速指令であると、主変速レバー１４の操作指令に応じて上述したような油圧サーボ機構ＳＶによって斜板１３の角度が正転方向（前進増速方向）もしく逆転方向（後進増速方向）に油圧操作力のアシスト力によって操作され、油圧モータ７Ｂが指令位置に応じた速度で正転方向又は逆転方向に回転駆動されるように変速操作される構成となっている。
【００４１】
一方、旋回用の無段変速装置８も直進用の無段変速装置７と同様に、正転方向並びに逆転方向夫々について無段階に変速操作可能な構成となっている。しかし、この旋回用の無段変速装置８は手動操作で変速を行うのではなく、可変油圧ポンプ８Ａの斜板１５が油圧式の旋回用操作機構１６に連係され、この旋回用操作機構１６により斜板角を変更することにより油圧モータ８Ｂ側の出力状態を変更するように構成されている。この旋回用操作機構１６は、図３に示すように、旋回用の無段変速装置８における斜板１５に連動連結された複動型の変速用油圧シリンダ１７（アクチュエータの一例）と、この変速用油圧シリンダ１７に対する油圧制御を行う油圧制御ユニットＶＵとを備えて構成されている。前記変速用油圧シリンダ１７は、内装される左右一対のバネ１７ａ、１７ｂの付勢力により中立位置に復帰付勢される構成となっている。
【００４２】
前記油圧制御ユニットＶＵは、詳述はしないが、制御装置Ｈからの制御指令に基づいて、旋回用の無段変速装置８における斜板１５を前進側増速方向並びに後進側増速方向夫々に移動操作し、且つ、任意の変速位置で斜板１５を位置保持するように変速用油圧シリンダ１７を制御するように構成されている。
【００４３】
上記したような無段変速装置７、８の変速動作について説明を加えると、図４に示すように、斜板１３、１５の変速位置が中立位置Ｎを含む所定幅を有する中立域にあれば変速出力（出力回転速度）は零となり、斜板１３、１５の変速位置がその中立域から所定方向に回動操作されると前進方向への変速出力が無段階に増速操作され、斜板１３、１５が中立域から所定方向と反対方向に操作されると後進方向への変速出力が無段階に増速操作される構成となっている。
【００４４】
そして、搭乗運転部６には、主変速レバー１４にて指令された変速指令位置を直接する変速指令位置検出手段として、主変速レバー１４の揺動操作量を直接検出することにより変速指令位置を検出するポテンショメータ式の変速レバー検出センサ６５が設けられている。又、主変速レバー１４の他に、中立位置Ｎを含む所定幅を有する直進指令用の中立操作域、その中立操作域から正方向に操作される左旋回指令用の左旋回操作域、及び、前記中立操作域から逆方向に操作される右旋回指令用の右旋回操作域の夫々にわたり移動操作自在な旋回指令手段としての旋回レバー５６が備えられ、この旋回レバー５６が、前記左旋回用操作域及び前記右旋回用操作域の夫々において所定の操作領域の全範囲にわたり移動操作自在で、且つ、前記中立操作域から離れる方向への移動量が大きいほど小となるように前記指令情報としての旋回用の目標速度比率を指令するように構成されている。説明を加えると、前記旋回レバー５６の操作位置を検出する回転式のポテンショメータからなる旋回レバーセンサ５７が設けられて、旋回指令操作領域において中立域から離れる方向への移動量が大きいほど、言い換えると、中立位置Ｎからの左右いずれかへの倒し角が大きいほど、大きな旋回力となるような指令情報を指令する構成となっている。
【００４５】
前記サーボ機構ＳＶによって操作される直進用の無段変速装置７における変速用の被操作体としての斜板１３の操作位置を検出する直進用の変速位置検出センサ６０が設けられ、前記旋回用の無段変速装置８における変速用の被操作体としての斜板１５の操作位置を検出する旋回用の変速位置検出手段としてポテンショメータ式の旋回用の変速位置検出センサ６１が設けられている。一方、前記直進用の無段変速装置７の出力回転速度を前記出力ギア２２ｅの歯数をカウントすることにより検出する回転センサ５８と、前記旋回用の無段変速装置８の出力回転速度を前記伝動ギア２１ａの歯数をカウントすることにより検出する回転センサ５９が設けられている。
【００４６】
そして、上記したような各種のセンサ類の入力情報に基づいて、変速用油圧シリンダ１７の作動を制御することにより旋回用の無段変速装置８を変速制御するとともに、操向用油圧シリンダ３０Ｒ、３０Ｌ、遮断用油圧シリンダ３１Ｌ、３１Ｒの作動を制御することにより伝動状態切換機構Ａの伝動状態を切り換える制御手段としてのマイクロコンピュータ利用の制御装置Ｈが備えられている。
【００４７】
前記制御装置Ｈは、旋回レバー５６の操作にて直進が指令されると、伝動状態切換機構Ａを前記直進用伝動状態に切り換えて、前記旋回用の無段変速装置８が直進用の変速状態になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御する直進用変速制御を実行し、旋回レバー５６にて右旋回が指令されると伝動状態切換機構Ａを右旋回用伝動状態に切り換え、旋回レバー５６にて左旋回が指令されると伝動状態切換機構Ａを左旋回用伝動状態に切り換えて、旋回用の無段変速装置８が旋回用の変速状態になるように油圧シリンダ１７の作動を制御する旋回用変速制御を実行するように構成されている。
【００４８】
そして、制御装置Ｈが、前記旋回用変速制御として、旋回用の無段変速装置８の出力回転速度が、旋回レバー５６の指令情報並びに直進用の無段変速装置７の出力回転速度に基づいて設定された目標出力回転速度になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御する回転速度制御、及び、旋回用の無段変速装置８における斜板１５の操作位置が、旋回レバー５６の指令情報並びに直進用の無段変速装置７における斜板１３の操作位置の情報に基づいて設定された目標変速位置になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御する変速位置制御を夫々実行するように構成されている。
【００４９】
そして、このコンバインでは、例えば畦越え等のように一時的に大きな走行駆動力が必要となるような場合に、走行駆動力の増大を駆動力増大指令手段としての人為操作式の切換指令具７０が備えられ、一時的に大きな走行駆動力を出力することができる構成となっている。
【００５０】
説明を加えると、前記伝動状態切換機構Ａが、直進用の無段変速装置７の変速出力を左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌの夫々に伝達し、且つ、旋回用の無段変速装置８の変速出力を左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌの夫々に伝達する直進用の駆動力増大型伝動状態に切り換え自在に構成され、さらに、伝動状態切換機構Ａが、直進用の無段変速装置７の変速出力及び旋回用の無段変速装置８の変速出力の夫々を、左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌのうちの旋回方向と反対側に位置する一方の走行装置に伝達し、他方の走行装置を伝動遮断状態にする旋回用の駆動力増大型伝動状態に切り換え自在に構成されている。
【００５１】
そして、制御装置Ｈは、旋回レバー５６にて直進が指令されている状態において、切換指令具７０にて走行駆動力の増大が指令されると、伝動状態切換機構Ａを直進用の駆動力増大型伝動状態に切り換え、且つ、旋回用の無段変速装置８が直進用の無段変速装置７と同じ又は略同じ速度になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御する駆動力増大型の直進走行制御を実行するように構成されている。
【００５２】
又、旋回レバー５６にて右旋回及び左旋回のうちのいずれかが指令されている状態において、切換指令具７０にて駆動力の増大が指令されると、伝動状態切換機構Ａを旋回用の駆動力増大型伝動状態に切り換え、且つ、旋回用の無段変速装置８が直進用の無段変速装置７と同じ又は略同じ速度になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御する駆動力増大型の旋回走行制御を実行するように構成されている。
【００５３】
前記切換指令具７０は、搭乗運転部６の操作パネルに備えられ、通常の運転操作で誤って操作しないように隠し板で隠れた箇所に備えられ、作業者が畦越え等、特に大きな走行駆動力を必要とするときにだけ操作するように構成されている。
【００５４】
次に、図６及び図７のフローチャートに基づいて制御装置Ｈによる制御について説明する。
旋回レバー５６が中立操作域に操作されていると、後述するような直進用制御を実行し（ステップ１、２）、旋回レバー５６が中立操作域から離れて旋回用操作域又は右旋回用操作域に操作されているときに、前記切換指令具７０により駆動力増大が指令されているか否かを判別する（ステップ３）。
【００５５】
そのとき、駆動力増大が指令されていない状態で、旋回レバー５６が右旋回用操作域に操作されると、左側の操向用油圧シリンダ３０Ｌ及び左側の遮断用油圧シリンダ３１Ｌを夫々排油状態にして、右側の操向用油圧シリンダ３０Ｒ及び右側の遮断用油圧シリンダ３１Ｒに圧油を供給して作動させて、伝動状態切換機構Ａを右旋回用伝動状態に切り換える（ステップ４、５）。すなわち、左側の噛み合いクラッチ２７を入り状態に切り換え、右側の噛み合いクラッチ２７を切り状態に切り換える。又、左側の摩擦クラッチ２５を切り状態に切り換え、右側の摩擦クラッチ２５を入り状態に切り換える。
【００５６】
一方、旋回レバー５６が左旋回用操作域に操作されると、右側の操向用油圧シリンダ３０Ｒ及び右側の遮断用油圧シリンダ３１Ｒを夫々排油状態にし、左側の操向用油圧シリンダ３０Ｌ及び左側の遮断用油圧シリンダ３１Ｌに圧油を供給して作動させて、伝動状態切換機構Ａを左旋回用伝動状態に切り換える（ステップ６）。すなわち、左側の噛み合いクラッチ２７を切り状態に切り換え、右側の噛み合いクラッチ２７を入り状態に切り換える。又、左側の摩擦クラッチ２５を入り状態に切り換え、右側の摩擦クラッチ２５を切り状態に切り換える。
つまり、旋回側の走行装置が旋回用の無段変速装置８にて駆動され、旋回側とは反対側の走行装置が直進用の無段変速装置７にて駆動される伝動状態に切り換わる。
【００５７】
次に、前記直進用の変速位置検出センサ６０の検出値が設定単位時間あたりに設定量以上変化した否かによって主変速レバー１４の操作により増減速が指令された否かを判断し、主変速レバー１４の操作により増減速が指令されていると判断した場合には、次のような変速位置制御を実行する（ステップ７）。
【００５８】
左右の走行装置１Ｒ、１Ｌが回転方向が同じであって、旋回用の無段変速装置８の変速出力と直進用の無段変速装置７の変速出力の速度比率が旋回レバー５６にて指令される旋回半径に対応する速度比率となるように、旋回用の無段変速装置８における斜板１５の目標変速位置を演算にて求める（ステップ８）。
【００５９】
その目標変速位置を求める処理について説明を加えると、旋回レバー５６の右旋回用操作域又は左旋回用操作域における中立操作域から離れる方向への移動量と旋回半径に対応する速度比率との関係が図５に示すように二次関数に対応する関係として定めて記憶されている。一方、直進用の変速位置センサ６０によって検出される直進用の無段変速装置７の変速位置と、図５に示すような関係の関数とから、旋回用の無段変速装置８の目標変速位置を求めるのである。
【００６０】
そして、旋回用の変速位置検出センサ６１によって検出される旋回用の無段変速装置８の変速位置が目標変速位置になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御して変速操作を行う（ステップ９、１０，１１）。ちなみに、直進用の無段変速装置７は変速レバー１４に対する手動操作にて変速位置が調整されることになる。
【００６１】
図５に示す関係について説明を加えると、図５のラインＬ１は基準となる直進側の無段変速装置の速度を示している。ラインＬ２は緩旋回モードにおける目標回転速度の変化を示し、ラインＬ３は信地旋回モードにおける目標回転速度の変化を示し、ラインＬ４は超信地旋回モードにおける目標回転速度の変化を示しており、ダイヤル操作により旋回モードを３段階に切り換える旋回モード切換え具６２にて指定された旋回モードが選択されることになる。ラインＬ２にて示す緩旋回モードでは、旋回レバー５６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置が反対側の走行装置の走行速度Ｖの約１／３の速度にまで減速されるように、旋回レバー５６の操作位置に対する、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率の変化特性が予め設定されている。ラインＬ３で示す信地旋回モードにおいては、旋回レバー５６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置の走行速度が零となるまで減速されるように、旋回レバー５６の操作位置に対する左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率が予め設定されている。又、ラインＬ４に示す超信地旋回モードにおいては、旋回レバー５６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置の走行速度が反対側の走行装置の駆動回転方向とは逆回転方向で、反対側の走行装置の速度と同速度になるように、旋回レバー５６の操作位置に対する左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率が予め設定されている。
【００６２】
前記旋回レバー５６にて旋回が指令されており、主変速レバー１４の操作により増減速が指令されていない場合、言い換えると、主変速レバー１４にて同じ速度が指令されている場合には、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌが回転方向が同じであって、旋回用の無段変速装置８の出力回転速度と直進用の無段変速装置７の出力回転速度の速度比率が旋回レバー５６にて指令される旋回半径に対応する目標速度比率となるように、旋回用の無段変速装置８に対する目標回転速度を演算にて求める（ステップ１２）。
【００６３】
前記目標回転速度を演算にて求める処理について説明を加えると、前記回転センサ５８によって検出される直進用の無段変速装置７の出力回転速度と、上述した如く図５に示すように二次関数に対応する関係として定められている関数とから、旋回用の無段変速装置８の目標回転速度を求めるのである。次に、前記回転センサ５９にて検出される出力回転速度が前記目標回転速度になるように、変速用油圧シリンダ１７を制御する回転速度制御を実行する（ステップ１３）。
【００６４】
この回転速度制御について簡単に説明すると、前記回転センサ５９にて検出される出力回転速度と前記目標回転速度との偏差を求め、その偏差に基づいて斜板１５を操作すべき目標操作量を算出する。更に、そして、その目標操作量と変速位置センサ６１により検出される現在の斜板１５の変速位置とから斜板１５の目標変速位置を求めて、斜板１５の変速位置が目標変速位置になるように変速用油圧シリンダ１７を変速操作して、斜板１５の変速位置が目標変速位置になると変速用油圧シリンダ１７の操作を停止する。このような処理を単位時間毎に繰り返し実行することで、出力回転速度が前記目標回転速度になるように制御されることになる。
【００６５】
そして、ステップ３において、駆動力増大が指令されていることを判別すると、旋回レバー５６が右旋回用操作域に操作されていれば、左側の操向用油圧シリンダ３０Ｌ及び右側の遮断用油圧シリンダ３１Ｒに圧油を供給して作動させ、右側の操向用油圧シリンダ３０Ｒ及び左側の遮断用油圧シリンダ３１Ｌを夫々排油状態にして、伝動状態切換機構Ａを右旋回操作のための旋回用の駆動力増大型伝動状態に切り換える。すなわち、左側の噛み合いクラッチ２７を入り状態に切り換え、右側の噛み合いクラッチ２７を切り状態に切り換える。又、左側の摩擦クラッチ２５を入り状態に切り換え、右側の摩擦クラッチ２５を切り状態に切り換える（ステップ１４、１５）。
【００６６】
一方、旋回レバー５６が左旋回用操作域に操作されていると、左側の操向用油圧シリンダ３０Ｌ及び右側の遮断用油圧シリンダ３１Ｒを夫々排油状態にして、右側の操向用油圧シリンダ３０Ｒ及び左側の遮断用油圧シリンダ３１Ｌに圧油を供給して作動させ、伝動状態切換機構Ａを左旋回操作のための旋回用の駆動力増大型伝動状態に切り換える。すなわち、左側の噛み合いクラッチ２７を切り状態に切り換え、右側の噛み合いクラッチ２７を入り状態に切り換える。又、左側の摩擦クラッチを切り状態に切り換え、右側の摩擦クラッチを入り状態に切り換える（ステップ１６）。
【００６７】
つまり、直進用の無段変速装置７の変速出力及び旋回用の無段変速装置８の変速出力の夫々を、左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌのうちの旋回方向と反対側に位置する一方の走行装置に伝達し、他方の走行装置を伝動遮断状態にするのである。
【００６８】
そして、回転センサ５８にて検出される直進用の無段変速装置７の出力回転速度と同じ値を、旋回用の無段変速装置８の目標回転速度として設定し（ステップ１７）、ステップ１３と同様にして、回転センサ５９にて検出される旋回用の無段変速装置８の出力回転速度が前記目標回転速度になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御する回転速度制御を実行する（ステップ１８）。
【００６９】
このように制御することで、直進用の無段変速装置７の変速出力及び旋回用の無段変速装置８の変速出力の夫々が旋回方向と反対側に位置する一方の走行装置に伝達されるから、その走行装置は前記各無段変速装置７、８の夫々によって駆動されることになる。
【００７０】
前記旋回レバー５６が中立位置にあるときは直進用制御を実行する。この直進用制御では、図７に示すように、前記切換指令具７０により駆動力増大が指令されているか否かを判別する（ステップ１９）。そのとき、駆動力増大が指令されていない状態であれば、一対の操向用油圧シリンダ３０Ｌ、３０Ｒ及び遮断用油圧シリンダ３１Ｌ，３１Ｒを夫々排油状態にして伝動状態切換機構Ａを直進用伝動状態に切り換える。すなわち、左右の噛み合いクラッチ２７、２７を共に入り状態に切り換え、左右の摩擦クラッチ２５、２５を共に切り状態に切り換える（ステップ２０）。
【００７１】
そして、直進用の変速位置検出センサ６０の検出値に基づいて直進用の無段変速装置７に対する増減速が指令されているか否かが判別され（ステップ２１）、主変速レバー１４により増減速が指令されているときは、直進用の無段変速装置７における斜板１３の変速位置を直進用の変速状態に対応する目標変速位置として設定する（ステップ２２）。次に、旋回用の無段変速装置８における斜板１５の変速位置が上記したようにして設定された目標変速位置になるように、変速用油圧シリンダ１７の作動を制御する（ステップ２３、２４、２５）。
【００７２】
ステップ２１において、直進用の無段変速装置７に対する増減速が指令されていないことが判別されると、回転センサ５８にて検出される直進用の無段変速装置７の出力回転速度と同じ値を、旋回用の無段変速装置８の目標回転速度として設定する（ステップ２６）。そして、回転センサ５９にて検出される旋回用の無段変速装置８の出力回転速度が前記目標出力回転速度になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御するステップ１３と同様な回転速度制御を実行する（ステップ２７）。
【００７３】
前記ステップ１９において、駆動力増大が指令されていることを判別すると、左右の遮断用油圧シリンダ３１Ｒ，３１Ｌを夫々排油状態にして、左右の操向用油圧シリンダ３０Ｒ、３０Ｌに圧油を供給して作動させて、伝動状態切換機構Ａを直進用の駆動力増大型伝動状態に切り換える。すなわち、左右の噛み合いクラッチ２７を共に入り状態に切り換え、左右の摩擦クラッチ２５を共に入り状態に切り換える（ステップ２８）。そして、回転センサ５８にて検出される直進用の無段変速装置７の出力回転速度と同じ値を、旋回用の無段変速装置８の目標回転速度として設定して、回転センサ５９にて検出される旋回用の無段変速装置８の出力回転速度が前記目標回転速度になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御する回転速度制御を実行する（ステップ２６、２７）。
【００７４】
このように制御することで、直進用の無段変速装置７及び旋回用の無段変速装置８の夫々の変速出力が、左右一対の走行装置１Ｒ、１Ｌの夫々に伝達されるから、左右一対の走行装置１Ｒ、１Ｌに対して、直進用の無段変速装置７の変速出力に加えて、旋回用の無段変速装置８の変速出力も合わせて伝達されることになり、大きな走行駆動力を得ることができて畦越え等を良好に行えるものとなる。
【００７５】
尚、直進用制御を実行するときは、旋回用の無段変速装置８はいずれの走行装置にも動力を伝動しないので走行装置の走行速度を自動制御によって変速させる機能はないが、手動の変速操作によって変速される直進用の無段変速装置７の回転方向と同じ方向に向けて上記したような目標変速位置又は目標出力回転速度になるように回転させることにより、旋回レバー５６により旋回操作が指令されて旋回用伝動状態に切り換わったときに、直進用の無段変速装置７と旋回用の無段変速装置８の速度差に起因したショックが発生しないようにしている。しかも、増減速操作が行われているときには、変速位置制御を実行することにより回転速度制御による追従遅れに起因した左右の走行装置の速度差を少なくしながら、定速又はほぼ定速で走行しているときには、回転速度制御を実行することにより走行負荷の違いに起因した左右の走行装置１Ｒ，１Ｌの速度差を少なくするようにしている。
【００７６】
〔第２実施形態〕
以下、本発明に係る作業車の走行制御装置の第２実施形態について説明する。
この第２実施形態では、直進用制御における駆動力増大が指令されているときの制御の仕方が異なる他は、第１実施形態と同じ構成であるから、ここでは異なる点についてのみ説明し、同じ構成については説明は省略する。
【００７７】
すなわち、この実施形態では、前記伝動状態切換機構Ａが、前記直進用の無段変速装置７の変速出力を左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌのうちのいずれか一方に伝達し、且つ、旋回用の無段変速装置８の変速出力を左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌのうちの他方に伝達する直進用の駆動力増大型伝動状態に切り換え自在に構成され、前記制御手段としての制御装置Ｈが、旋回指令手段としての旋回レバー５６にて直進が指令されている状態において、駆動力増大指令手段としての切換指令具７０にて駆動力の増大が指令されると、伝動状態切換機構Ａを前記直進用の駆動力増大型伝動状態に切り換え、且つ、旋回用の無段変速装置８が直進用の無段変速装置７と同じ又は略同じ速度になるようにアクチュエータとしての変速用油圧シリンダ１７の作動を制御する駆動力増大型の直進走行制御を実行するように構成されている。
【００７８】
図８に示すフローチャートを用いて具体的に説明すると、前記旋回レバー５６が中立位置にあり、前記直進用制御を実行するときに、前記切換指令具７０により駆動力増大が指令されているか否かを判別し（ステップ３０）、そのとき、駆動力増大が指令されていないときには、第１実施形態のときと同様な制御を実行する（ステップ３１〜３８）。そして、前記切換指令具７０により駆動力増大が指令されていれば、左側の操向用油圧シリンダ３０Ｌ及び左側の遮断用油圧シリンダ３１Ｌを夫々排油状態にして、右側の操向用油圧シリンダ３０Ｒ及び右側の遮断用油圧シリンダ３１Ｒに圧油を供給して作動させて、伝動状態切換機構Ａを前記直進用の駆動力増大型伝動状態に切り換える。すなわち、左側の噛み合いクラッチ２７をクラッチ入り状態に切り換え、右側の噛み合いクラッチ２７をクラッチ切り状態に切り換える。又、左側の摩擦クラッチ２５をクラッチ切り状態に切り換え、右側の摩擦クラッチ２５をクラッチ入り状態に切り換える（ステップ３９）。そして、回転センサ５８にて検出される直進用の無段変速装置７の出力回転速度と同じ値を、旋回用の無段変速装置８の目標回転速度として設定して、回転センサ５９にて検出される旋回用の無段変速装置８の出力回転速度が前記目標回転速度になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御する回転速度制御を実行する（ステップ３７、３８）。
【００７９】
このように制御することで、直進用の無段変速装置７の変速出力が左側の走行装置１Ｌに伝達され、旋回用の無段変速装置８の変速出力が右側の走行装置１Ｒに伝達され、旋回用の無段変速装置８が直進用の無段変速装置７と同じ又は略同じ速度になるように制御されるから、直進走行する場合において、直進用の無段変速装置７の変速出力及び旋回用の無段変速装置８の変速出力により大きな走行駆動力を得ることができ、畦越え等を良好に行えるものとなる。
【００８０】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００８１】
（１）上記各実施形態では、前記旋回指令手段にて右旋回及び左旋回のうちのいずれかが指令されている状態において、駆動力増大指令手段にて駆動力の増大が指令されると、制御手段が前記駆動力増大型の旋回走行制御を実行するように構成されるものを例示したが、このような駆動力増大型の旋回走行制御を実行しない構成としてもよい。
【００８２】
（２）上記第２実施形態では、前記駆動力増大型の直進走行制御を実行するときに、直進用の無段変速装置７の変速出力が左側の走行装置１Ｌに伝達され、旋回用の無段変速装置８の変速出力が左側の走行装置１Ｒに伝達される構成に切り換える構成としたが、このような構成に代えて、直進用の無段変速装置７の変速出力が右側の走行装置１Ｒに伝達され、旋回用の無段変速装置８の変速出力が左側の走行装置１Ｌに伝達される構成に切り換える構成としてもよい。
【００８３】
（３）上記各実施形態では、前記駆動力増大指令手段が人為操作式の切換操作具にて構成され、手動操作にて切り換えるものを例示したが、手動操作式に代えて、足踏み操作式に構成されるものでもよい。又、このような人為操作式の切換操作具にて構成されるものに代えて、次のように構成するものでもよい。
【００８４】
例えば、前記伝動状態切換機構Ａを前記直進用伝動状態に切り換えて直進走行を行っている途中において、走行駆動力が不足している状態を制御装置が自動的に判別して、制御装置がそのような状態を判別すると、自動的に前記駆動力増大型の直進走行制御を実行するように構成するものでもよい。走行駆動力が不足している状態を自動的に判別する構成としては、非作業状態で直進走行しているときに、例えば、エンジン回転速度が予め設定した許容下限値以下にまで低下したような場合やエンジン負荷が予め設定した許容上限値以上の過大な値になっていることを判別したような場合があるが、それ以外にも各種の形態で走行駆動力の不足を判別することが可能である。
【００８５】
（４）上記実施形態では、旋回指令手段として、左右の揺動操作自在な旋回レバーを備えて、その操作位置を検出するポテンショメータ式の旋回レバーセンサとを備える構成としたが、このような構成に限らず、例えば、旋回レバーの操作位置を検出する複数のスイッチを備える構成としたり、又、旋回レバーに代えて左右のスイッチを押し操作する時間で旋回半径を異ならせるように指令する構成等、各種の形態で実施してもよい。
【００８６】
（５）上記各実施形態では、前記旋回用の無段変速装置を変速操作するアクチュエータとして、油圧シリンダを例示したが、油圧モータや電動モータ等他のアクチュエータを用いてもよい。
【００８７】
（６）上記各実施形態では、前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置の夫々として靜油圧式無段変速装置を用いる構成としたが、ベルト式無段変速装置やテーパコーン型の無段変速装置等、各種の形式の無段変速装置を用いることができる。
【００８８】
（７）上記各実施形態では、作業車としてコンバインを例示したが、コンバインに限らずトラクターやその他の農作業機でもよく建設用作業車等であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】伝動構造を示す概略構成図
【図３】制御ブロック図
【図４】変速位置と変速出力との関係を示す図
【図５】旋回レバーの操作位置と速度比率との関係を示す図
【図６】制御動作のフローチャート
【図７】制御動作のフローチャート
【図８】制御動作のフローチャート
【符号の説明】
【００９０】
１Ｒ，１Ｌ 走行装置
７ 直進用の無段変速装置
８ 旋回用の無段変速装置
１４ 変速操作具
１７ アクチュエータ
５６ 旋回指令手段
７０ 駆動力増大指令手段
Ａ 伝動状態切換手段
Ｈ 制御手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段と、
前記旋回用の無段変速装置を変速操作するアクチュエータと、
前記直進用の無段変速装置を手動操作にて変速するための手動操作式の変速操作具と、
直進、右旋回、及び、左旋回を指令する旋回指令手段と、
前記伝動状態切換手段及び前記アクチュエータの作動を制御する制御手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記旋回指令手段にて直進が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記直進用伝動状態に切り換えるように制御し、
前記旋回指令手段にて右旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記右旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記アクチュエータの作動を制御し、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記左旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記アクチュエータの作動を制御するように構成されている作業車の走行制御装置であって、
走行駆動力の増大を指令する駆動力増大指令手段が備えられ、
前記伝動状態切換手段が、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達し、且つ、前記旋回用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用の駆動力増大型伝動状態に切り換え自在に構成され、
前記制御手段が、前記旋回指令手段にて直進が指令されている状態において、前記駆動力増大指令手段にて走行駆動力の増大が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記直進用の駆動力増大型伝動状態に切り換え、且つ、前記旋回用の無段変速装置が前記直進用の無段変速装置と同じ又は略同じ速度になるように前記アクチュエータの作動を制御する駆動力増大型の直進走行制御を実行するように構成されている作業車の走行制御装置。
【請求項２】
直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段と、
前記旋回用の無段変速装置を変速操作するアクチュエータと、
前記直進用の無段変速装置を手動操作にて変速するための手動操作式の変速操作具と、
直進、右旋回、及び、左旋回を指令する旋回指令手段と、
前記伝動状態切換手段及び前記アクチュエータの作動を制御する制御手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記旋回指令手段にて直進が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記直進用伝動状態に切り換えるように制御し、
前記旋回指令手段にて右旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記右旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記アクチュエータの作動を制御し、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記左旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記アクチュエータの作動を制御するように構成されている作業車の走行制御装置であって、
走行駆動力の増大を指令する駆動力増大指令手段が備えられ、
前記伝動状態切換手段が、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置のうちのいずれか一方に伝達し、且つ、前記旋回用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置のうちの他方に伝達する直進用の駆動力増大型伝動状態に切り換え自在に構成され、
前記制御手段が、前記旋回指令手段にて直進が指令されている状態において、前記駆動力増大指令手段にて駆動力の増大が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記直進用の駆動力増大型伝動状態に切り換え、且つ、前記旋回用の無段変速装置が前記直進用の無段変速装置と同じ又は略同じ速度になるように前記アクチュエータの作動を制御する駆動力増大型の直進走行制御を実行するように構成されている作業車の走行制御装置。
【請求項３】
前記伝動状態切換手段が、前記直進用の無段変速装置の変速出力及び前記旋回用の無段変速装置の変速出力の夫々を、前記左右一対の走行装置のうちの旋回方向と反対側に位置する一方の走行装置に伝達し、他方の走行装置を伝動遮断状態にする旋回用の駆動力増大型伝動状態に切り換え自在に構成され、
前記制御手段が、前記旋回指令手段にて右旋回及び左旋回のうちのいずれかが指令されている状態において、駆動力増大指令手段にて駆動力の増大が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記旋回用の駆動力増大型伝動状態に切り換え、且つ、前記旋回用の無段変速装置が前記直進用の無段変速装置と同じ又は略同じ速度になるように前記アクチュエータの作動を制御する駆動力増大型の旋回走行制御を実行するように構成されている請求項１又は２記載の作業車の走行制御装置。
【請求項４】
前記駆動力増大指令手段が、人為操作式の切換操作具にて構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業車の走行制御装置。
【請求項１】
直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段と、
前記旋回用の無段変速装置を変速操作するアクチュエータと、
前記直進用の無段変速装置を手動操作にて変速するための手動操作式の変速操作具と、
直進、右旋回、及び、左旋回を指令する旋回指令手段と、
前記伝動状態切換手段及び前記アクチュエータの作動を制御する制御手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記旋回指令手段にて直進が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記直進用伝動状態に切り換えるように制御し、
前記旋回指令手段にて右旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記右旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記アクチュエータの作動を制御し、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記左旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記アクチュエータの作動を制御するように構成されている作業車の走行制御装置であって、
走行駆動力の増大を指令する駆動力増大指令手段が備えられ、
前記伝動状態切換手段が、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達し、且つ、前記旋回用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用の駆動力増大型伝動状態に切り換え自在に構成され、
前記制御手段が、前記旋回指令手段にて直進が指令されている状態において、前記駆動力増大指令手段にて走行駆動力の増大が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記直進用の駆動力増大型伝動状態に切り換え、且つ、前記旋回用の無段変速装置が前記直進用の無段変速装置と同じ又は略同じ速度になるように前記アクチュエータの作動を制御する駆動力増大型の直進走行制御を実行するように構成されている作業車の走行制御装置。
【請求項２】
直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段と、
前記旋回用の無段変速装置を変速操作するアクチュエータと、
前記直進用の無段変速装置を手動操作にて変速するための手動操作式の変速操作具と、
直進、右旋回、及び、左旋回を指令する旋回指令手段と、
前記伝動状態切換手段及び前記アクチュエータの作動を制御する制御手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記旋回指令手段にて直進が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記直進用伝動状態に切り換えるように制御し、
前記旋回指令手段にて右旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記右旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記アクチュエータの作動を制御し、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記左旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記アクチュエータの作動を制御するように構成されている作業車の走行制御装置であって、
走行駆動力の増大を指令する駆動力増大指令手段が備えられ、
前記伝動状態切換手段が、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置のうちのいずれか一方に伝達し、且つ、前記旋回用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置のうちの他方に伝達する直進用の駆動力増大型伝動状態に切り換え自在に構成され、
前記制御手段が、前記旋回指令手段にて直進が指令されている状態において、前記駆動力増大指令手段にて駆動力の増大が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記直進用の駆動力増大型伝動状態に切り換え、且つ、前記旋回用の無段変速装置が前記直進用の無段変速装置と同じ又は略同じ速度になるように前記アクチュエータの作動を制御する駆動力増大型の直進走行制御を実行するように構成されている作業車の走行制御装置。
【請求項３】
前記伝動状態切換手段が、前記直進用の無段変速装置の変速出力及び前記旋回用の無段変速装置の変速出力の夫々を、前記左右一対の走行装置のうちの旋回方向と反対側に位置する一方の走行装置に伝達し、他方の走行装置を伝動遮断状態にする旋回用の駆動力増大型伝動状態に切り換え自在に構成され、
前記制御手段が、前記旋回指令手段にて右旋回及び左旋回のうちのいずれかが指令されている状態において、駆動力増大指令手段にて駆動力の増大が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記旋回用の駆動力増大型伝動状態に切り換え、且つ、前記旋回用の無段変速装置が前記直進用の無段変速装置と同じ又は略同じ速度になるように前記アクチュエータの作動を制御する駆動力増大型の旋回走行制御を実行するように構成されている請求項１又は２記載の作業車の走行制御装置。
【請求項４】
前記駆動力増大指令手段が、人為操作式の切換操作具にて構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業車の走行制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００７−９１０９０（Ｐ２００７−９１０９０Ａ）
【公開日】平成１９年４月１２日（２００７．４．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２８４３９９（Ｐ２００５−２８４３９９）
【出願日】平成１７年９月２９日（２００５．９．２９）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年４月１２日（２００７．４．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年９月２９日（２００５．９．２９）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
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