保管庫、保管庫セット及び保管庫付き搬送システム
【課題】例えば半導体素子製造用の各種基板を収容する荷を一時的に保管する保管庫を複数組み合わせてなる保管庫セットおいて、軌道に沿った小さいスペースにも配置可能であり、メンテナンスが容易であり、簡単な構成により効率良く荷を出入庫する。
【解決手段】保管庫セット１０ｘを構成する複数の保管庫１０は夫々、荷を水平一方向及び鉛直方向に往復移動可能な駆動手段と、該駆動手段により移動される荷を収容又は載置可能な棚部分を、鉛直方向に複数段に渡って段毎に水平一方向に一又は複数有する棚と、軌道に対する位置決めを行う位置決め手段とを備える。複数の保管庫は夫々、位置決めされることで水平一方向が揃うように相互に隣接して配列された状態をとり、該状態で相互から独立しての水平一方向への移動を相互に妨げない外形を有する。
【解決手段】保管庫セット１０ｘを構成する複数の保管庫１０は夫々、荷を水平一方向及び鉛直方向に往復移動可能な駆動手段と、該駆動手段により移動される荷を収容又は載置可能な棚部分を、鉛直方向に複数段に渡って段毎に水平一方向に一又は複数有する棚と、軌道に対する位置決めを行う位置決め手段とを備える。複数の保管庫は夫々、位置決めされることで水平一方向が揃うように相互に隣接して配列された状態をとり、該状態で相互から独立しての水平一方向への移動を相互に妨げない外形を有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば半導体素子製造用の各種基板を収容するＦＯＵＰ（Ｆｒｏｎｔ Ｏｐｅｎｉｎｇ Ｕｎｉｆｉｅｄ Ｐｏｄ）等の荷を、軌道上で搬送する搬送システムにおいて、軌道に隣接した位置で荷を一時的に保管するストッカ（或いはスタッカ）等の保管庫、このような保管庫を複数組み合わせてなる保管庫セット、及びこのような保管庫セットを具備してなる保管庫付き搬送システムの技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の保管庫は、例えばビークル等の搬送車が走行する軌道に隣接して敷設され、保管庫内には、搬送車により搬送される荷を多数個保管するように多数の棚部分が設けられる。更に、このような保管庫内と搬送車との間における荷の受け渡し或いは出し入れ（即ち、出入庫）を行うための“ポート”と指定の棚部分との間における荷の搬送（即ち、保管庫内搬送）を行うための、ストッカロボット、ストッカクレーン等と称される保管庫内搬送装置が設けられる。特にストッカロボット等により、縦横無尽に広がる多数の棚部分を含む保管庫内における搬送が可能とされており、例えば数十個から数百個といった多数個の荷の出入庫及び保管が可能とされており、数トンから十数トン級の重さの大型保管庫も実用化されている（特許文献１及び２参照）。
【０００３】
他方、この種の保管庫には、鉛直方向に多数段並べられた棚部分の脇に沿って昇降可能な昇降台上に直接、天井吊り下げ型の搬送車から荷が移載される比較的小型の保管庫もある。この保管庫では、出庫の際には、昇降台上から直接、荷が搬送車へと移載される（特許文献３参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−０４９４５４号公報
【特許文献２】特開２００３−１８２８１５号公報
【特許文献３】特開２００４−２３８１９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１及び２記載の保管庫によれば、保管庫のメンテナンスをするために、保管庫の周囲には１ｍ程のスペースを確保しておく必要がある。このため、軌道に沿って配置される、保管庫同士の間や保管庫と製造装置等との間には、メンテナンスを行う時以外には無駄なスペースが空いてしまう。しかも、保管庫は、工場内における大型設備の一つとして、工場内に各種部品を持ち込み、組み立て、据え付ける必要がある。更に、ストッカロボット等の保管庫内搬送装置は、制御及び構造が基本的に複雑高度であり、高コストであると共にメンテナンスにも手間やコストがかかるという技術的問題点がある。
【０００６】
他方、上述した特許文献３記載の保管庫によれば、昇降台そのものが出入庫用のポートとなり、入庫の際に搬送車から吊り下げて昇降台上まで位置決めしつつ荷を下ろす或いは出庫の際に搬送車により昇降台上から吊り上げるのに時間がかかる。特に、昇降台が上方にある受け渡し位置になければ、昇降台をその位置まで移動させる時間がかかり、下方にある昇降台で受け渡しするのも困難である。そして特に、このような小型の保管庫を軌道に対して正確に或いは安定的に位置決めすることは困難であり、位置決め作業に手間取りかねないという技術的問題点がある。
【０００７】
本発明は、例えば上述した問題点に鑑みなされたものであり、軌道に沿った小さいスペースにも配置可能であり、メンテナンスが容易であり、簡単な構成により効率良く荷を出入庫すること或いは効率良く保管庫内搬送することを可能ならしめる保管庫、特にこのような保管庫を複数組み合わせてなる保管庫セット、及びこのような保管庫セットを具備してなる保管庫付き搬送システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の保管庫は上記課題を解決するために、軌道上で荷を搬送する搬送車との間で前記荷の出入庫が夫々行われる保管庫であって、前記荷を水平一方向に往復移動可能であると共に鉛直方向に往復移動可能な駆動手段と、該駆動手段により移動される荷を収容又は載置可能な棚部分を、前記鉛直方向に複数段に渡って段毎に前記水平一方向に一又は複数有する棚と、前記軌道に対する位置決めを行う位置決め手段とを備える。
【０００９】
本発明の保管庫の一態様では、前記保管庫は、前記位置決め手段により位置決めされた状態から前記水平一方向への移動を可能ならしめる走行手段を備える。
【００１０】
本発明の保管庫の他の態様では、前記軌道が敷設される場所の床に、凹凸が形成されており、前記位置決め手段は、前記凹凸に係合可能な凹凸を有する。
【００１１】
本発明の保管庫セットは上記課題を解決するために、軌道上で荷を搬送する搬送車との間で前記荷の出入庫が夫々行われる複数の保管庫が組み合わされてなる保管庫セットであって前記複数の保管庫は夫々、前記荷を水平一方向に往復移動可能であると共に鉛直方向に往復移動可能な駆動手段と、該駆動手段により移動される荷を収容又は載置可能な棚部分を、前記鉛直方向に複数段に渡って段毎に前記水平一方向に一又は複数有する棚と、前記軌道に対する位置決めを行う位置決め手段とを備え、前記複数の保管庫は夫々、前記位置決め手段により位置決めされることで前記水平一方向が揃うように相互に隣接して配列された状態をとり、該状態で相互から独立しての前記水平一方向への移動を相互に妨げない外形を有する。
【００１２】
本発明の保管庫セットによれば、入庫時には、荷が、例えば、搬送車から当該保管庫セットを構成する個々の保管庫の出入庫用のポートへ移載されると、この荷は、例えば鉛直駆動部及び水平駆動部を備える駆動手段によって所望の棚部分へと移動される。即ち、保管庫内搬送される。出庫時には、荷が駆動手段によって、所望の棚部分から保管庫内搬送される。その後、当該保管庫セットのポートへ荷が移動されると、搬送車への移載が行われる。
【００１３】
本発明では特に、棚は、棚部分を、鉛直方向に複数段に渡って段毎に水平一方向に一又は複数有し、駆動手段は、このような棚に対応して、荷を水平一方向に往復移動可能であると共に鉛直方向に往復移動可能である。従って、鉛直方向及び水平一方向という二軸運動によって、出入庫用のポート（又は他の棚部分）から、複数存在する棚部分のうち所望の棚部分へと、荷を保管庫内搬送可能となる。或いは、鉛直方向及び水平一方向という二軸運動によって、複数存在する棚部分のうち所望の棚部分から出入庫用のポート（又は他の棚部分）へと、荷を保管庫内搬送可能となる。
【００１４】
個々の保管庫について言えば、例えば、棚は、鉛直方向にｍ（但し、ｍは２以上の自然数）段、水平一方向にｎ（但し、ｎは１以上の自然数）列、且つこれに垂直である残る水平一方向（以下単に「厚み方向」と称する）には１列のみといった具合に、薄い平板形状となるように、全体の骨格が構成される。
【００１５】
ここで一般に軌道が敷設される半導体製造工場などの工場内では、限られたスペース内で各種工程を行うことや、軌道を短くして工程間移動のスピードアップを図ることなどの基本要請に沿うべく、軌道に沿って各種工程を受け持つ装置、当該保管庫とは異なるストッカなどが、所狭しと敷設されている場合がある。逆に言えば、軌道に沿って敷設すべき装置等の設計は、なるべく隙間がなくなるように行われる場合がある。他方で、ストッカ或いはスタッカなどと称される保管庫は、基本的に大型であり且つ設備の一部として工場内にて組み立てられるものであり、組み建て後の変更は、容易でなく、しかも、隙間をあけないようにとの当初の設計も困難きわまりない。或いは、伝統的な大型保管庫であれば、その周囲にメンテナンス用のスペースが、例えば軌道に沿って１ｍずつ程度空けられている。言い換えれば、このようなメンテナンス用のスペースも含めて、軌道に沿って隙間なく装置等が配置されている。このスペースは、メンテナンス時を除けば無駄なスペースとも呼べる。
【００１６】
しかるに、本発明によれば、複数の保管庫は夫々、位置決め手段により位置決めされることで、水平一方向が揃うように相互に隣接して配列された状態をとる。即ち、複数の保管庫が、水平一方向が揃うように保管庫セットへと組み合わされており、この状態で全体として、軌道に対し極めて安定に位置決めされ、保管庫相互間についても安定に位置決めされる。従って、工場内に敷設された軌道に沿った方向における各種装置等間の隙間に合わせた数だけ保管庫を組み合わせて、本発明に係る保管庫セットを挿入する形で配置でき、実用上極めて便利である。言い換えれば、軌道に沿って敷設される装置等間の隙間が大きい設計でも、小さい設計でも、本発明の保管庫セットを利用すれば、十二分に許容範囲となり得る。しかも、個々の保管庫内における保管庫内搬送は、上述の如く厚み方向には薄く広がる、即ち複数段に渡って且つ各段に複数ある棚部分を有する棚に対する、二軸方向の運動によって、極めて効率的に行われる。特に、厚み方向には薄くとも、各段に複数ある棚部分間の移動については、鉛直方向の移動を停止した状態で、水平一方向の移動によって可能となる。
【００１７】
同時に、厚み方向には薄くとも、複数段に渡る棚部分間の移動については、鉛直方向への移動が可能となる水平一方向位置まで荷を移動した後に、かかる水平一方向の移動を停止し、この状態で、鉛直方向の移動を行い、更に、その後における水平一方向の移動によって、可能となる。
【００１８】
しかも、複数の保管庫は夫々、位置決め手段により相互に隣接して配列された状態で、相互から独立しての水平一方向への移動を相互に妨げない外形を有する。従って、保管庫のメンテナンス時には、このように所望数だけ組み合わせ可能な保管庫セットの中から、個々の保管庫としては薄型の保管庫を、他から独立して水平一方向に沿って引き出すことが可能である。よって、メンテナンス用のスペースを容易にして構築できる。伝統的な保管庫のように保管庫周囲に１ｍ程度のメンテナンス用スペースを設ける必要がない。この際特に、薄型である個々の保管庫全体を移動可能に構成することも、その重量的には実践的な意味で十分に可能である。
【００１９】
以上のように、搬送車の軌道に沿った比較的小さい隙間にも或いは比較的大きな隙間にも、当該保管庫セットを、軌道に対し或いは保管庫相互間で確実に位置決めしつつ、配置できる。特に、保管庫セットの中から所望の保管庫を、他から独立した形で引き出すことが可能であり、保管庫単位でのメンテナンスが容易となる。
【００２０】
本発明の保管庫セットの一態様では、前記複数の保管庫は夫々、相互から独立して、前記水平一方向への移動を可能ならしめる走行手段を備える。
【００２１】
この態様によれば、軌道に対して保管庫セットが設置された状態において、走行手段により所望の保管庫を引き出すことが極めて容易となる。ここに「走行手段」は、引き出す方向である水平一方向に沿った走行を可能ならしめる、例えば各保管庫の底側に配置された走行ローラ、走行キャタピラなどである。
【００２２】
尚、このような走行手段は、各保管庫に常設されておらず、引き出す際に、一時的に取り付けられる構造のものでもよい。例えば、保管庫を一つずつ載置する或いは吊り上げることが可能な走行手段であってもよい。
【００２３】
本発明の保管庫セットの他の態様では、前記軌道が敷設される場所の床に、凹凸が形成されており、前記位置決め手段は、前記凹凸に係合可能な凹凸を有する。
【００２４】
この態様によれば、工場等の床に形成された凹凸に対して、位置決め手段が有する凹凸が係合することで、個々の保管庫の位置が、軌道に対して或いは保管庫相互間で決められる。複数の保管庫を保管庫セットへと組み合わせることは、このような位置決めにより極めて簡単に行うことができる。しかも、一度凹凸が係合すれば、極めて動き難い安定した状態を得ることも可能となる。特に、メンテナンス等の際に、各保管庫を他から独立して引き出す際に、凹凸による係合を外すことも簡単であるので、引き出すことは容易となり実用上極めて便利となる。
【００２５】
本発明の保管庫セットの他の態様では、当該保管庫セットは、前記棚が前記軌道の下方に位置するように且つ前記一列が前記軌道に沿って並ぶように、前記軌道に対して配置される。
【００２６】
この態様によれば、出入庫用のポートが、軌道にとって一列に並ぶので、一本の軌道上を走行する搬送車により、いずれの保管庫のポートに対しても、入庫作業（即ち、搬送車からポートへの移載）を行い、出庫作業（即ち、ポートから搬送車への移載）を行うことが可能となり、移載効率が顕著に向上し得る。しかも、この際、各々が厚み方向に薄いと共に二軸方向の移動により保管庫内搬送が可能である保管庫を軌道に沿って並べることにより得ある上述の利益が害されることもない。
【００２７】
本発明の保管庫セットの他の態様では、当該保管庫セットは、前記軌道の方位に対して前記水平一方向の方位が直交するように、前記軌道に対して配置される。
【００２８】
このように構成すれば、軌道に沿って存在するスペースを最も効率的に利用できる。尚、ここにいう「直交」とは理想的には文字通りの直交を意味するが、スペースを有効利用できる限りにおいて、直交と見做しえる程度、即ち実質的に直交である場合も含む意味である。更に、軌道が直線でない場合にも、各軌道上の地点において接線方向に直交している場合も含む意味である。
【００２９】
本発明の保管庫セットの他の態様では、前記駆動手段は、前記荷をその底側から支持可能な第１載置面を有する載置部と、前記載置部を水平一方向に往復移動可能な水平駆動部と、前記載置部を鉛直方向に往復移動可能な鉛直駆動部とを備え、前記棚は、前記棚部分として、前記段毎に、前記水平駆動部により到達可能な水平位置に一又は複数設けられると共に、前記第１載置面との間で前記荷を相互に移載可能に夫々構成されている第２載置面を有する。
【００３０】
この態様によれば、入庫時には、例えば、搬送車から出入庫用のポートとして機能する第２載置面上に荷が移載される。続いて、ポートとして機能する第２載置面上に移載された荷は、２軸方向に移動可能な載置部の第１載置面に載置される。例えば、第１及び第２載置面は、荷の底面における相異なる部分（典型的には、中央寄り部分と周辺寄り部分）を支持するように構成されており、どちらか一方で荷を支持することが可能である。載置部が、ポートとして機能する第２載置面が存在する鉛直位置且つ水平位置に移動された際に、ポートとして機能する第２載置面に代わって、第１載置面で支持することで、第２載置面から第１載置面への移載が行われる。典型的には、鉛直駆動部により第１載置面が第２載置面より高くなるまで移動されることで、荷は、第１載置面によって支持されることとなる。これにより、入庫時における保管庫内搬送が開始される。ここでは、鉛直駆動部及び水平駆動部による簡単な２軸動作によって、棚におけるいずれの第２載置面にも迅速に保管庫内搬送が可能である。
【００３１】
続いて、載置部が、保管に使用しようとする第２載置面が存在する鉛直位置且つ水平位置に移動された際には、第１載置面に代わって、第２載置面で支持することで、第１載置面から第２載置面への移載が行われる。典型的には、鉛直駆動部により第１載置面が第２載置面より低くなるまで移動されることで、荷は、第２載置面によって支持されることとなる。これにより、入庫時における保管庫内搬送が終了され、棚での保管が開始される。
【００３２】
他方、出庫時には、載置部が、出庫しようとする荷が載置されている第２載置面が存在する鉛直位置且つ水平位置に移動される。続いて、第２載置面に代わって、第１載置面で支持することで、第２載置面から第１載置面への移載が行われる。典型的には、鉛直駆動部により第１載置面が第２載置面より高くなるまで移動されることで、荷は、第１載置面によって支持されることとなる。これにより、出庫時における保管庫内搬送が開始される。続いて、載置部が、ポートとして機能する第２載置面が存在する鉛直位置且つ水平位置に移動される。ここでは、鉛直駆動部及び水平駆動部による簡単な２軸動作によって、いずれの第２載置面からでも迅速に保管庫内搬送が可能である。
【００３３】
続いて、第１載置面に代わってポートとして機能する第２載置面で支持することで、第１載置面からポートとして機能する第２載置面への移載が行われる。典型的には、鉛直駆動部により第１載置面が第２載置面より低くなるまで移動されることで、荷は、第２載置面によって支持されることとなる。これにより出庫時における保管庫内搬送が終了され、ポートから搬送車への移載が可能な状態となる。
【００３４】
その後、既に出入庫用のポートに対面する軌道上位置にて待機していた又は次にこの位置に到着する搬送車によって、このポートから搬送車への移載が行われる。
【００３５】
以上の結果、駆動手段により２軸方向に動く載置部という比較的簡単な構成及び簡単な制御によって、保管庫内搬送を実行できる。しかも、搬送車及びポート間で移載を行っている最中に、駆動手段による保管庫内搬送も可能となるので、保管庫内における搬送効率についても飛躍的に向上される。
【００３６】
本発明の保管庫セットの他の態様では、前記棚は、前記棚部分のうちの少なくとも一つが、前記出入庫用のポートとして機能する。
【００３７】
本発明の保管庫セットの他の態様では、前記棚は、前記棚部分のうち前記棚の最上段にある少なくとも一つが、前記出入庫用のポートとして機能する。
【００３８】
この態様によれば、搬送車が、保管庫の上側に敷設された軌道上を走行する場合に、この搬送車から荷をポートへ移載する作業が簡単となる。同様に、ポートから搬送車に荷を移載する作業も簡単となる。尚、最上段に、二つの棚部分が存在する場合には、両方を夫々ポートとして機能させることも可能であり、片方のみをポートとして機能させることも可能である。
【００３９】
本発明の保管庫付き搬送システムは上記課題を解決するために、上述した本発明に係る保管庫セット（但し、その各種態様を含む）と、前記軌道と、前記搬送車とを備える。
【００４０】
本発明の保管庫付き搬送システムによれば、上述した本発明に係る保管庫セットを有するので、軌道に沿って無駄なく或いは効率良く保管庫を配置可能となり、同時に、個々の保管庫内においては、収容効率は極めて高く、しかも搬送効率も極めて高い。特に、保管庫セットにおける他の保管庫から切り離して個々の保管庫を移動可能なので、メンテナンスが容易となる。
【００４１】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための最良の形態から明らかにされる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４２】
以下、本発明の実施形態について図を参照しつつ説明する。
【００４３】
＜第１実施形態＞
【００４４】
先ず、第１実施形態に係る保管庫の構成について図１から図３を参照して説明する。ここに図１は、第１実施形態に係る保管庫を備える搬送システムの外観を示す斜視図であり、図２は、図１の保管庫の内部構造を模式的に示す断面図であり、図３は、第１実施形態に係る第１及び第２載置面の、荷に対する係合状態を示す断面図である。
【００４５】
図１において、搬送システム１００は、レール１、搬送車２、ストッカ１０、及びコントローラ２０を備える。搬送システム１００は、搬送車２を駆動して、レール１上でＦＯＵＰ３の搬送を行う。レール１は、本発明に係る「軌道」の一例として、搬送車２が走行するための軌道の役割を果たす。
【００４６】
搬送車２は、例えばリニアモータにより駆動されるＯＨＴ（Ｏｖｅｒｈｅａｄ Ｈｏｉｓｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ）（天井走行車）であり、ストッカ１０や図示しない製造装置、ＯＨＴバッファ、大型ストッカ等に、ＦＯＵＰ３を搬送する。搬送車２は、内部に、鉛直方向に移動するホイスト２ａを有している。
【００４７】
ホイスト２ａは、搬送時に、搬送されるＦＯＵＰ３のフランジ４を、例えば挟持機構により保持する。ホイスト２ａは、搬送車２の本体に備えられた、例えば巻き取りベルト及び巻き出しベルト等の昇降機構により、レール１の下方にて鉛直方向に昇降可能に構成されている。ホイスト２ａは、ストッカ１０との間でＦＯＵＰ３の出庫又は入庫を行う際に、ストッカ１０の出入庫用のポートの上方位置まで移動し、更にポートまで下降した位置にて、フランジ４を保持又は解放する。この下降した位置では、ＦＯＵＰ３の底面が後述の第２載置面（即ちポートの床面）に接触する。
【００４８】
図１及び図２に示すように、ＦＯＵＰ３は、本発明に係る「荷」の一例として、ストッカ１０内で、搬送車２に対する出入庫、及び保管位置の調整等のために搬送（即ち保管内搬送）される。
【００４９】
図３に示すように、ＦＯＵＰ３は、底面に、凹部５及び凹部６を有している。凹部５は、後述の棚１５に設けられた凸部１６に対応するサイズに形成されている。一方、凹部６は、後述の載置部１１に設けられた凸部１２に対応するサイズに形成されている。
【００５０】
再び図１において、コントローラ２０は、例えば半導体素子製造の工程スケジュールに基づいて、搬送車２及びストッカ１０に対して、ＦＯＵＰ３の搬送及び出入庫（保管庫内搬送を含む）を指示する。この指示に応答して、搬送車２及びストッカ１０が駆動され、搬送車２に搬送されるＦＯＵＰ３に各種処理が施されることで、半導体素子が製造される。
【００５１】
（保管庫単体）
【００５２】
ストッカ１０は、本発明に係る「保管庫」の一例として、レール１に隣接して敷設され、ＦＯＵＰ３を複数保管する。
【００５３】
図２において、ストッカ１０は、載置部１１、水平駆動部１３、及び鉛直駆動部１４から構成される保管庫内搬送装置、並びに複数の棚１５を備える。保管庫内搬送装置は、複数の棚１５の間でＦＯＵＰ３を移載する。この移載により、ＦＯＵＰ３が複数の棚１５のうち特定の棚（即ち、保管用棚）に載置されることで、ＦＯＵＰ３がストッカ１０内に保管される。或いは、後に詳述するように、出入庫用のポートとして機能する棚１５まで移載される。
【００５４】
載置部１１は、複数の棚１５の間でＦＯＵＰ３を移載するために、水平駆動部１３により水平一方向に、且つ鉛直駆動部１４により鉛直方向に移動される。載置部１１は、上面に第１載置面１１ａを有している。第１載置面１１ａは、移載時に、ＦＯＵＰ３の底面に接触し、ＦＯＵＰ３をその底側から支持する。第１載置面１１ａには、支持部材として、凸部１２が形成されている。図３（ｂ）に示すように、凸部１２は、ＦＯＵＰ３の凹部６に対応するサイズに形成されており、移載時に、この凹部６に係合される。
【００５５】
再び図２において、水平駆動部１３は、本発明に係る「駆動手段」の一例として、例えば図示しないモータにより、水平一方向に延びる水平ガイド１７上で、駆動される。水平駆動部１３は、載置部１１と連結されており、載置部１１を水平ガイド１７に沿って、水平一方向Ｄ１に往復移動させる。
【００５６】
鉛直駆動部１４は、本発明に係る「駆動手段」の一例として、例えば図示しないモータにより、鉛直方向に延びる鉛直ガイド１８上で、駆動される。鉛直駆動部１４には、水平ガイド１７の中央部が固定されている。鉛直駆動部１４は、この水平ガイド１７を鉛直ガイド１８に沿って、鉛直方向Ｄ２に往復移動させる。この往復移動時に、載置部１１は、水平ガイド１７の中央部に位置する。このように、載置部１１は、水平駆動部１３及び鉛直駆動部１４により、鉛直方向及び水平一方向の２軸方向に移動される。
【００５７】
複数の棚１５は、鉛直方向に７段、水平一方向に２列、且つ厚み方向に１列として、合計１４個の棚から構成されており、これら１４個の棚１５の間を載置部１１が移動することで、ＦＯＵＰ３の移載が行われる。各棚１５は、上面に第２載置面１５ａを有しており、この第２載置面１５ａに、ＦＯＵＰ３が載置される。第２載置面１５ａには、支持部材として、凸部１６が形成されている。図３（ａ）に示すように、凸部１６は、ＦＯＵＰ３の凹部５に対応するサイズに形成されており、載置（保管）時に、この凹部５に係合される。
【００５８】
再び図２において、１４個の棚１５のうち１つの棚（言い換えれば、これが有する第２載置面１５ａ）は、搬送車２との間でＦＯＵＰ３を受け渡しするための、出入庫用のポートとして機能する。ポートに設定される棚１５は、最上段に存在する２つの棚のうち一方の棚（図２では、二点鎖線で示されるエリアＰ１に位置する棚）であり、この上方及び側方に位置するストッカ本体１０ａは、ＦＯＵＰ３が出入庫可能に開放されている。
【００５９】
尚、ポートに設定される棚１５だけでなく、この棚１５に加えて、エリアＰ１に移動される載置部１１を、ポートとして機能させてもよいし、この載置部１１のみを、ポートとして機能させてもよい。この場合、エリアＰ１に棚１５を設置せずに、ＦＯＵＰ３を載置していない載置部１１がエリアＰ１に配置されると、ＦＯＵＰ３が搬送車２から直接入庫される。又は、ＦＯＵＰ３を載置している載置部１１がエリアＰ１に配置されると、ＦＯＵＰ３が搬送車２に直接出庫される。
【００６０】
ストッカ１０の配置について、ポートに設定される棚１５が、レール１の下方に配置される。具体的に、載置部１１が移動される水平一方向の方位が、レール１の方位に対して直角に交わる。
【００６１】
次に、本実施形態に係る第１及び第２載置面の形体について図４（ａ）を参照して説明する。ここに図４（ａ）は、本実施形態に係る載置部の水平一方向への動作状態を示す、平面図である。図４（ａ）は、具体的には、図２におけるＡ１−Ａ１断面に相当しており、ストッカ１０の最上段に設置される、２列の棚１５（第２載置面１５ａ）を示している。
【００６２】
図４（ａ）に示すように、ストッカ１０の上面側から視て、第２載置面１５ａは、馬蹄のようにＵ字形に形成され、第１載置面１１ａは、そのＵ字形の中央を埋める島のように四角形に形成されている。従って、第１及び第２載置面１１ａ，１５ａは、相互に相補の平面形状を有している。このような第１及び第２載置面１１ａ，１５ａの間で、ＦＯＵＰ３の移載が行われる。
【００６３】
尚、図３及び図４（ａ）に示した例では、平面的に見て、第１載置面１１ａの方が、第２載置面１５ａの内側に位置しており、外径が小さい。しかしながら、逆に、第１載置面１１ａの方が、第２載置面１５ａの外側に位置しており、外径が大きくなるように両者は、構成されてもよい。この場合、図４（ａ）に示される第１及び第２載置面の形体の変形例として、図４（ｂ）に示すように、例えばストッカ３０の上面側から視て、第１載置面３１ａが馬蹄のようにＵ字形に形成され、第２載置面３５ａが、そのＵ字形の中央を埋める島のように四角形に形成されている。このように、上下左右に移動される第１載置面３１ａを大きくした方が、ＦＯＵＰ３を載置部３１に載せての保管庫内搬送の際における安定性が増し、ＦＯＵＰ３の落下防止やガタツキ防止に役立つ。
【００６４】
（保管庫内搬送動作）
【００６５】
次に、本実施形態に係る保管庫内の荷の移載、即ち保管庫内搬送の動作について、引き続き図２から図４を参照して説明する。
【００６６】
図２及び図４において、搬送車２により入庫され、エリアＰ１の第２載置面１５ａに載置されているＦＯＵＰ３を、同段のもう１つの第２載置面１５ａ（図２及び図４では、エリアＰ２で示される）に移載する。この場合に、先ず、エリアＰ３の第２載置面１５ａへのＦＯＵＰ３の移載を終えた載置部１１（図２では、破線で示される）が、エリアＰ１の第２載置面１５ａの直下に移動される。この際、載置部１１が、水平駆動部１３により水平ガイド１７の略中央に移動された後、鉛直駆動部１４により鉛直ガイド１８に沿って所定の鉛直位置に移動される。この所定の鉛直位置は、エリアＰ１の第２載置面１５ａよりも下方である。この後、所定の鉛直位置にある載置部１１が、水平駆動部１３により水平ガイド１７に沿って所定の水平位置（図２では、実線で示される）に移動される。図３（ａ）に示すように、この所定の水平位置は、ＦＯＵＰ３の凹部６の鉛直下方向に、載置部１１の凸部１２が存在する位置である。
【００６７】
所定の鉛直位置且つ水平位置に移動された載置部１１は、鉛直駆動部１４により上昇される。この上昇により、第１載置面１１ａが第２載置部１５ａの中央を通過して、図３（ｂ）に示すように、第２載置面１５ａよりも高くなる。この時、エリアＰ１における凹部５及び凸部１６の係合が外れ、第２載置面１５ａに代わって、第１載置面１１ａでＦＯＵＰ３が支持されると共に、載置部１１の凸部１２及びＦＯＵＰ３の凹部６が相互に係合されることで、ＦＯＵＰ３が第２載置面１５ａから第１載置面１１ａへ移載される。
【００６８】
ＦＯＵＰ３が移載された載置部１１は、エリアＰ２の第２載置面１５ａの直上に移動される。この際、載置部１１が、水平駆動部１３により水平一方向の所定の水平位置に移動される。この所定の水平位置は、エリアＰ２の第２載置面１５ａの凸部１６の鉛直上方向に、ＦＯＵＰ３の凹部５が存在する位置である。所定の水平位置に移動された載置部１１は、鉛直駆動部１４により下降される。この下降により、第１載置面１１ａがエリアＰ２の第２載置部１５ａの中央を通過して、図３（ａ）に示すように、第２載置面１５ａよりも低くなる。この時、エリアＰ２における凸部１２及び凹部６の係合が外れ、第１載置面１１ａに代わって、第２載置面１５ａでＦＯＵＰ３が支持されると共に、ＦＯＵＰ３の凹部５及び第２載置面１５ａの凸部１６が相互に係合されることで、ＦＯＵＰ３が第１載置面１１ａから、エリアＰ２の第２載置面１５ａへ移載される。これにより、ポートに設定されるエリアＰ１から、エリアＰ２へのＦＯＵＰ３の移載動作が完了される。尚、この移載工程を逆の順序で行えば、エリアＰ２からエリアＰ１への移載動作となる。従って、上述のポートを介する移載動作は、搬送車２及びストッカ１０の間でのＦＯＵＰ３の出入庫動作でもある。
【００６９】
このように、本実施形態のストッカ１０によれば、鉛直方向及び水平一方向に広がりを持ち、厚み方向については、ＦＯＵＰ３の一個分の厚みに水平駆動部１３及び鉛直駆動部１４に必要なスペースを含めて、極めて薄く構成される。このため、レール１に沿った比較的小さい隙間にも、配置可能である。また、２軸方向に移動する載置部１１が、ポート及び搬送車２の間の出入庫時に不要であり、その出入庫作業の妨げとならないので、簡単な構成により効率良くＦＯＵＰ３を出入庫すること或いは効率良く保管庫内搬送することが可能である。
【００７０】
次に、保管庫の配置について図５を参照して説明する。ここに図５は、第１実施形態に係る保管庫の実用上の配置状態を示す平面図である。
【００７１】
図５に示すように、保管庫は、例えば半導体製造工場等の工場内で、軌道に沿って設置された製造装置等の装置間の隙間に、配置される。ストッカ１０の厚み方向の寸法は、製造装置９間の隙間に対応するように、設計されている。製造装置９間には、メンテナンス用のスペースＳ１が設けられている。このスペースＳ１に、ストッカ１０を挿入することで、メンテナンス時を除いて無駄なスペースとも呼べるスペースＳ１を有効活用する。複数の製造装置９、及びこれら製造装置９間に配置されるストッカ１０は、レール１に対して、載置部が移動される水平一方向が直角に交わるように、配置される。
【００７２】
尚、図５に示されるストッカ１０は、単体で配置されるが、製造装置間の隙間に合せて、複数のストッカを組み合わせてなるストッカセットで配置されてもよい。
【００７３】
＜第２実施形態＞
【００７４】
次に、本発明の第２実施形態として、第１実施形態に係る保管庫を複数組み合わせてなる保管庫セットについて図６を参照して説明する。ここに図６は、本実施形態に係る保管庫セットを備える搬送システムの外観を示す、図１と同趣旨の斜視図である。尚、図６に示される搬送システムにおいて、図１に示される搬送システム１００と同等に構成される要素について、同一の番号を付し、その説明を省略する。
【００７５】
図６において、搬送システム５００は、レール１、搬送車２、及び複数のストッカセット１０ｘを備える。搬送システム５００は、図１に示される搬送システム１００と同様に、図示しないコントローラにより、搬送車２を駆動して、レール１上でＦＯＵＰ３の搬送を行う。
【００７６】
ストッカセット１０ｘは、６つのストッカ１０からなる。各ストッカ１０は、図１に示されるストッカ１０と同様にして、図示しない載置部を含む保管庫内搬送装置１９、及び複数の棚１５を備える。保管庫内搬送装置１９は、駆動手段により載置部を水平一方向且つ鉛直方向の２軸方向に移動することで、複数の棚１５の間でＦＯＵＰ３を移載する。複数の棚１５のうち最上段に位置する一方の棚１５（図１０では、ＦＯＵＰ３が載置されている棚）は、出入庫用のポートとして機能する。
【００７７】
ストッカセット１０ｘを構成する６つのストッカ１０は、出入庫用ポートの棚１５が、レール１の下方に、且つレール１に沿って一列に並ぶように、配列される。また、各ストッカ１０は、載置部が移動される水平一方向の方位が、レール１の方位に対して直角に交わるように、配列される。
【００７８】
（保管庫セットの出入庫動作）
【００７９】
第２実施形態に係るストッカセット１０ｘ及び搬送車２の間の出入庫の動作について簡単に説明する。
【００８０】
図６において、ストッカセット１０ｘの６つのストッカ１０が夫々、相異なるＦＯＵＰ３を保管する場合に、ストッカセット１０ｘに対応するレール１の狭いエリア内で、各ＦＯＵＰ３の搬送先の間を、搬送車２が移動することで、相異なる６種類のＦＯＵＰ３の出入庫が可能である。また、この場合に、レール１の上流側に配置される第１ストッカ１０に入庫を終えたばかりの搬送車２により、第１ストッカ１０より下流側に配置される第２ストッカ１０のＦＯＵＰ３が出庫できる。更に、このストッカセット１０ｘに対して、複数の搬送車２が走行される場合に、６つのストッカ１０で同時に、６種類のＦＯＵＰ２の出入庫作業が可能である。
【００８１】
このように、第２実施形態によれば、レール１に沿った比較的小さい隙間にも或いは比較的大きな隙間にも、ストッカ１０の数を調整したストッカセット１０ｘが適宜配置されると共に、ポートがレール１に沿って一列に並ぶように、ストッカセット１０ｘを構成する複数のストッカ１０が配列される。このため、レール１上を走行する搬送車２により、いずれのポートに対しても、出入庫作業が可能となり、移載効率が顕著に向上する。
【００８２】
（保管庫の位置決め）
【００８３】
第２実施形態に係る保管庫セットを構成する複数の保管庫（第１実施形態に係る保管庫）は夫々、載置部が移動される水平一方向が、軌道に対して直角に交わるように、相互に隣接して配列される。この配列状態を保持するために、各保管庫は、底面に、位置決め手段を備える。
【００８４】
次に、第１実施形態に係る保管庫の位置決め手段について図６に加えて、図７から図８を参照して説明する。ここに図７は、第１実施形態に係る保管庫を下方から視た底面図であり、図８は、図７の保管庫をＢ１−Ｂ１断面で切断した断面図である。
【００８５】
図６に示すように、ストッカ１０は、長方形状に形成されており、隣接するストッカ１０により、水平一方向Ｄ４への移動を妨げられない。このため、ストッカセット１０ｘを構成する複数のストッカ１０が、個々に引き出し可能である。
【００８６】
図７に示すように、ストッカ１０は、底面に、４つの脚部５１、及び一対の位置決め部５２を備える。４つの脚部５１は、この底面の四方端部に、取り付けられており、ストッカ本体１０ａを支持する。４つの脚部５１は、図示しない固定手段により、ストッカ１０の底面が昇降可能に、伸縮される。ストッカ１０がストッカセット１０ｘの一構成要素として配列される配列位置では、脚部５１の全面が床面と接触され、ストッカ本体１０ａが安定する。
【００８７】
図８に示すように、一対の位置決め部５２は夫々、図７のＢ１−Ｂ１断面で切断した断面が凹形に形成されている。各位置決め部５２は、支持部５３及び固定部５４を介して、ストッカ１０の底面の中央両端部に、取り付けられている。支持部５３は、棒状に形成されており、外周に雄ねじが切られている。支持部５３の一端は、位置決め部５２に固定されている。一方、支持部５３の他端には、内周に雌ねじが切られた固定部５４が螺合されている。固定部５４は、図示しないコントローラにより、支持部５３の中央部から他端の間で移動される。
【００８８】
レール１に対応する床には、一対の係合部５５が取り付けられている。一対の係合部５５は夫々、位置決め部５２の凹形に対応する凸形に形成されている。
【００８９】
ストッカ１０は、配列位置では、固定部５４の移動により、位置決め部５２が係合部５５に係合する位置まで下降されることで、レール１に対して位置決めされる。この位置決めにより、相互に隣接して配列された複数のストッカ１０の水平一方向が、平行に揃った状態になる。一方、ストッカ１０がストッカセット１０ｘから独立して引き出される際には、位置決め部５２が係合部５５に掛からない位置まで上昇されることで、ストッカ１０の位置決めされた状態が解除される。
【００９０】
尚、図８に示す位置決め部５２は、凹形に限らず、凸形に形成してもよい。この位置決め部の例として、図９は、位置決め部５２の代わりに、凸形に形成された位置決め部６２を示す。この場合、一対の位置決め部６２に係合される一対の係合部６５は夫々、位置決め部６２の凸形に対応する凹形に形成されている。また、位置決め部５２及び６２を、ストッカ１０の底面の四隅に取り付けることが好ましい。この取り付けにより、位置決め精度がより向上する。
【００９１】
（保管庫の走行）
【００９２】
第２実施形態に係る保管庫セットを構成する複数の保管庫（第１実施形態に係る保管庫）は夫々、上述の位置決め手段により、位置決めされた上で配列されると共に、この配列位置から、後述の走行手段により、引き出し可能である。
【００９３】
次に、第１実施形態に係る保管庫の走行手段について図１０から図１１を参照して説明する。ここに図１０は、第１実施形態に係る保管庫の走行手段を上方から視た平面図であり、図１１は、図１０の走行手段を側方から視た側面図である。
【００９４】
図１０及び図１１において、引き出し台車７０は、本発明に係る「走行手段」の一例として、配列位置のストッカ１０を、ストッカセット１０ｘから独立して引き出すのに、使用される。引き出し台車７０は、本体部７０ａ、一対のフォーク７１、一対の体勢保持部７２、及び手すり７３を備える。例えば不図示のオペレータや牽引用機械が、手すり７３を保持しつつ、ストッカ１０の載置部が移動される水平一方向と同じ方向に移動することで、ストッカ１０がストッカセット１０ｘから引き出される。
【００９５】
本体部７０ａは、内部に、不図示の油圧機構を備えており、この油圧機構に、手すり７３が連結されている。また、油圧機構には、後述の走行ローラ７４が不図示のリンク機構を介して連結されている。ストッカ１０を引き出す際に、手すり７３は、オペレータや牽引用機械により、図１１に矢印で示す方向に回動される。この回動により、油圧機構及びリンク機構が作動して、走行ローラ７４が回動する。
【００９６】
一対のフォーク７１は夫々、底面に、走行ローラ７４を備え、ストッカ１０を支持する。一対のフォーク７１は、引き出しの際に、図１１に示すように、ストッカ１０の底面と床との間に、且つ図１０に示すように、ストッカ１０の一対の位置決め部５２より内側に挿入される。この挿入と並行して、一対のフォーク７１は、ストッカ１０の底面に設けられた一対のフォーク路７６に嵌合される。一対のフォーク７１が完全に嵌合された状態で、手すり７３が回動されると、これに伴って、走行ローラ７４が回動される。この回動により、一対のフォーク７１が上方に上がり、図１１に拡大して示すように、４つの脚部５１が床から離れ、ストッカ１０が宙に浮いた状態となる。この状態で、引き出し台車７０が、水平一方向に移動されることで、ストッカ１０がストッカセット１０ｘから引き出される。
【００９７】
一対の体勢保持部７２は夫々、底面に、保持ローラ７５を備える。この一対の保持ローラ７５のトレッドは、未保持位置及び保持位置の２つの位置に切り替えられる。典型的に、保持位置の時にのみ、ストッカ１０の引き出しが行われる。
【００９８】
引き出し台車７０において、図１０に二点鎖線で示すように、未保持位置では、一対の体勢保持部７２の長手方向が一対のフォーク７１の長手方向と平行になり、ストッカ１０が引き出される方向（以後、「引き出し方向」と称する）に対する、引き出し台車７０の幅が、ストッカ１０の幅以下である第１幅Ｗ１になる。
【００９９】
一方、図１０に実線で示すように、保持位置では、一対の体勢保持部７２の長手方向がフォーク７１の長手方向と直交して、引き出し台車７０の幅が、ストッカ１０の幅よりも広くなる第２幅Ｗ２になる。この時、引き出し台車７０が全体としてＴ字の形体になるので、一対のフォーク７１に載置されたストッカ１０が水平に保持され、言い換えれば、ストッカ１０の転倒が防止される。
【０１００】
未保持位置から保持位置への切り替えの際には、一対の体勢保持部７２が夫々、一端を軸にして、一対のフォーク７１から離れる方向に９０度回転される。
【０１０１】
尚、本実施形態の引き出し台車７０は、第１幅Ｗ１になる未保持位置でも、ストッカ１０を引き出し可能であるが、第１幅Ｗ１を１つのストッカ１０の幅より広くすることで、未保持位置では、一対のフォーク７１をストッカ１０の下方に挿入不可能にして、ストッカ１０の引き出しを禁止してもよい。
【０１０２】
尚、本実施形態では、走行手段として、引き出し台車７０が使用されるが、引き出し台車７０の代わりに、ストッカ１０の底面に、複数の走行ローラを直接設けてもよい。この場合、例えば再び図７において、４つの脚部５１の代わりに、４つの走行ローラが取り付けられると共に、位置決め部５２が引き出し方向においても確実に位置決めされるように、係合部が形成される。ストッカ１０の引き出しの際には、位置決め部５２の上昇により、ストッカ１０の位置決め状態が解除された後、走行ローラが引き出し方向に駆動可能とされる。
【０１０３】
また、ストッカ１０に走行ローラを直接設ける場合、例えば図１２（ａ）において、ストッカ１１０は、４つの脚部５１の各々に対となる、４つの走行ローラ７７を備える。各走行ローラ７７は、形体を変化させることなく、ストッカ１１０の底面に固定される。これに対し、各脚部５１は、ペダル状の形体を有する切り替え部７８により配列位置及び引き出し位置に切り替えられることで、上下方向に移動される。４つの脚部５１は、配列位置で、最長になり、各脚部５１の底面が床と接触される。一方、これらの脚部５１は、引き出し位置で、図１２（ａ）に示すように、各脚部５１の底面が、走行ローラ７７の接地面よりも上方に位置するように、短縮されるので、脚部５１の代わりに、走行ローラ７７が床と接触される。ストッカ１０の引き出しの際には、脚部５１が引き出し位置に切り替えられた上で、走行ローラ７７が引き出し方向に駆動可能とされる。
【０１０４】
尚、図１２（ａ）に示す脚部５１において、図８及び図９に示す位置決め手段と同様な手段により位置決めしてもよい。この位置決めの例として、図１２（ｂ）は、脚部５１の代わりに、底面に凹部（鎖線で示す）を有する一対の脚部８１を示す。この一対の脚部８１に対応する床には、一対の係合部８２が取り付けられており、各係合部８２は、脚部８１の凹部に対応する凸部を有している。この場合、ストッカ２１０は、切り替え部７８による配列位置では、脚部８１が係合部８２に係合する位置まで下降されることで、レールに対して位置決めされる。一方、切り替え部７８による引き出し位置では、脚部８１が係合部８２に掛からない位置まで上昇されることで、ストッカ２１０の位置決めされた状態が解除される。このように、脚部を位置決め可能とすることが好ましく、脚部が位置決めされた場合に、位置決め精度がより向上する。
【０１０５】
（複数の保管庫の配列及び引き出し動作）
【０１０６】
次に、第２実施形態に係る保管庫セットを構成する複数の保管庫の配列及び引き出しの動作について説明する。
【０１０７】
図６において、オペレータや牽引用機械は、引き出し台車７０を使用して、所望のストッカ１０をストッカセット１０ｘへと組み合わせる。組み合わせられるストッカ１０は既に、引き出し台車７０に載置されている。この時、引き出し台車７０は、転倒が防止される保持位置に切り替えられている。また、引き出し台車７０のフォーク７１がストッカ１０のフォーク路７６に嵌合されており、引き出し台車７０は、ストッカ１０と一体化されている。この場合に、引き出し台車７０が、図１０及び図１１に示される水平一方向と同じ方向Ｄ５に移動され、２つのストッカ１０の間に、組み合わせられるストッカ１０が挿入される。
【０１０８】
ストッカ１０の挿入が完了されると、図８に示すように、固定部５４により、位置決め部５２が下降され、係合部５５に係合される。この係合により、ストッカ１０が位置決めされることで、複数のストッカ１０のポートが一列に揃えられる。この後、脚部５１が延伸されて床と接触されると、ストッカ１０が安定して配置（配列）される。言い換えれば、ストッカ１０がストッカセット１０ｘに組み合わせられる。この後、オペレータや牽引用機械により、引き出し台車７０が引き出し方向へ移動されることで、引き出し台車７０のフォーク７１と、ストッカ１０のフォーク路７６との嵌合が外され、引き出し台車７０がストッカ１０から分離される。これにより、一連の配列動作が完了される。
【０１０９】
ストッカ１０をストッカセット１０ｘへと組み合わせるのとは逆に、オペレータや牽引用機械は、メンテナンスのために、ストッカ１０をストッカセット１０ｘから引き出す。この場合に、先ず、図１０及び図１１に点線で示すように、保持位置に切り替えられた引き出し台車７０が、引き出されるストッカ１０の下方に挿入される。この挿入に伴い、引き出し台車７０のフォーク７１と、ストッカ１０のフォーク路７６とが徐々に嵌合される。これらフォーク７１とフォーク路７６とが完全に嵌合されることで、引き出し台車７０がストッカ１０と一体化される。
【０１１０】
引き出し台車７０とストッカ１０とが一体化された状態で、脚部５１が短縮されて床と離されると、走行ローラ７４及び保持ローラ７５が床と接触される。また、位置決め部５２が係合部５５に接触しない高さまで上昇され、係合部５５との係合が外されると、引き出し台車７０により、ストッカ１０が引き出し可能になる。
【０１１１】
この後、オペレータや牽引用機械により、引き出し台車７０が引き出し方向へ移動されることで、ストッカ１０がストッカセット１０ｘから引き出される。これにより、一連の引き出し動作が完了される。
【０１１２】
このように、本実施形態の位置決め手段及び走行手段によれば、走行手段により、複数のストッカ１０を組み合わせてなるストッカセット１０ｘの中から、個々の薄型のストッカ１０が他から独立して引き出されたり、位置決め手段により、引き出されたストッカ１０がストッカセット１０ｘへ再び正確に配列される。従って、メンテナンス用スペースを有効活用すると共に、個々のストッカ１０毎でのメンテナンスも容易となる。また、保管庫内搬送及び出入庫時に、レール１に対して或いは相互間でストッカ１０が位置ずれするのを防止したり、メンテナンス等で引き出された個々のストッカ１０を再度正確に位置決めすることができる。
【０１１３】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う保管庫、特にこのような保管庫を複数組み合わせてなる保管庫セット、及びこのような保管庫セットを具備してなる保管庫付き搬送システムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。例えば上述した実施形態において、移載時に、ＦＯＵＰを底側から支持するような構成を例にとって説明したが、当該保管庫に対して、ＦＯＵＰの頂部に設けられたフランジを支持又は保持するような構成を採用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１４】
【図１】第１実施形態に係る保管庫を備える搬送システムの外観を示す斜視図である。
【図２】第１実施形態に係る保管庫の内部構造を示す断面図である。
【図３】第１実施形態に係る第１及び第２載置面の係合状態を示す断面図である。
【図４】実施形態に係る載置部の水平一方向への動作状態を示す平面図である。
【図５】第１実施形態に係る保管庫の実用上の配置状態を示す平面図である。
【図６】第２実施形態に係る保管庫セットを備える搬送システムの外観を示す斜視図である。
【図７】第１実施形態に係る保管庫を下方から視た底面図である。
【図８】第１実施形態に係る保管庫の位置決め手段を示す断面図である。
【図９】第１実施形態に係る保管庫の位置決め手段の他の例を示す断面図である。
【図１０】第１実施形態に係る保管庫の走行手段を上方から視た平面図である。
【図１１】第１実施形態に係る保管庫の走行手段を側方から視た側面図である。
【図１２】第１実施形態に係る保管庫の走行手段の他の例を側方から視た側面図である。
【符号の説明】
【０１１５】
１…レール、２…搬送車（天井走行車）、３…ＦＯＵＰ（荷）、１０…ストッカ（保管庫）、１０ｘ…ストッカセット（保管庫セット）、１１…載置部、１３…水平駆動部、１４…鉛直駆動部、１５…棚、５２…位置決め部、５５…係合部、７０…引き出し台車
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば半導体素子製造用の各種基板を収容するＦＯＵＰ（Ｆｒｏｎｔ Ｏｐｅｎｉｎｇ Ｕｎｉｆｉｅｄ Ｐｏｄ）等の荷を、軌道上で搬送する搬送システムにおいて、軌道に隣接した位置で荷を一時的に保管するストッカ（或いはスタッカ）等の保管庫、このような保管庫を複数組み合わせてなる保管庫セット、及びこのような保管庫セットを具備してなる保管庫付き搬送システムの技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の保管庫は、例えばビークル等の搬送車が走行する軌道に隣接して敷設され、保管庫内には、搬送車により搬送される荷を多数個保管するように多数の棚部分が設けられる。更に、このような保管庫内と搬送車との間における荷の受け渡し或いは出し入れ（即ち、出入庫）を行うための“ポート”と指定の棚部分との間における荷の搬送（即ち、保管庫内搬送）を行うための、ストッカロボット、ストッカクレーン等と称される保管庫内搬送装置が設けられる。特にストッカロボット等により、縦横無尽に広がる多数の棚部分を含む保管庫内における搬送が可能とされており、例えば数十個から数百個といった多数個の荷の出入庫及び保管が可能とされており、数トンから十数トン級の重さの大型保管庫も実用化されている（特許文献１及び２参照）。
【０００３】
他方、この種の保管庫には、鉛直方向に多数段並べられた棚部分の脇に沿って昇降可能な昇降台上に直接、天井吊り下げ型の搬送車から荷が移載される比較的小型の保管庫もある。この保管庫では、出庫の際には、昇降台上から直接、荷が搬送車へと移載される（特許文献３参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−０４９４５４号公報
【特許文献２】特開２００３−１８２８１５号公報
【特許文献３】特開２００４−２３８１９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１及び２記載の保管庫によれば、保管庫のメンテナンスをするために、保管庫の周囲には１ｍ程のスペースを確保しておく必要がある。このため、軌道に沿って配置される、保管庫同士の間や保管庫と製造装置等との間には、メンテナンスを行う時以外には無駄なスペースが空いてしまう。しかも、保管庫は、工場内における大型設備の一つとして、工場内に各種部品を持ち込み、組み立て、据え付ける必要がある。更に、ストッカロボット等の保管庫内搬送装置は、制御及び構造が基本的に複雑高度であり、高コストであると共にメンテナンスにも手間やコストがかかるという技術的問題点がある。
【０００６】
他方、上述した特許文献３記載の保管庫によれば、昇降台そのものが出入庫用のポートとなり、入庫の際に搬送車から吊り下げて昇降台上まで位置決めしつつ荷を下ろす或いは出庫の際に搬送車により昇降台上から吊り上げるのに時間がかかる。特に、昇降台が上方にある受け渡し位置になければ、昇降台をその位置まで移動させる時間がかかり、下方にある昇降台で受け渡しするのも困難である。そして特に、このような小型の保管庫を軌道に対して正確に或いは安定的に位置決めすることは困難であり、位置決め作業に手間取りかねないという技術的問題点がある。
【０００７】
本発明は、例えば上述した問題点に鑑みなされたものであり、軌道に沿った小さいスペースにも配置可能であり、メンテナンスが容易であり、簡単な構成により効率良く荷を出入庫すること或いは効率良く保管庫内搬送することを可能ならしめる保管庫、特にこのような保管庫を複数組み合わせてなる保管庫セット、及びこのような保管庫セットを具備してなる保管庫付き搬送システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の保管庫は上記課題を解決するために、軌道上で荷を搬送する搬送車との間で前記荷の出入庫が夫々行われる保管庫であって、前記荷を水平一方向に往復移動可能であると共に鉛直方向に往復移動可能な駆動手段と、該駆動手段により移動される荷を収容又は載置可能な棚部分を、前記鉛直方向に複数段に渡って段毎に前記水平一方向に一又は複数有する棚と、前記軌道に対する位置決めを行う位置決め手段とを備える。
【０００９】
本発明の保管庫の一態様では、前記保管庫は、前記位置決め手段により位置決めされた状態から前記水平一方向への移動を可能ならしめる走行手段を備える。
【００１０】
本発明の保管庫の他の態様では、前記軌道が敷設される場所の床に、凹凸が形成されており、前記位置決め手段は、前記凹凸に係合可能な凹凸を有する。
【００１１】
本発明の保管庫セットは上記課題を解決するために、軌道上で荷を搬送する搬送車との間で前記荷の出入庫が夫々行われる複数の保管庫が組み合わされてなる保管庫セットであって前記複数の保管庫は夫々、前記荷を水平一方向に往復移動可能であると共に鉛直方向に往復移動可能な駆動手段と、該駆動手段により移動される荷を収容又は載置可能な棚部分を、前記鉛直方向に複数段に渡って段毎に前記水平一方向に一又は複数有する棚と、前記軌道に対する位置決めを行う位置決め手段とを備え、前記複数の保管庫は夫々、前記位置決め手段により位置決めされることで前記水平一方向が揃うように相互に隣接して配列された状態をとり、該状態で相互から独立しての前記水平一方向への移動を相互に妨げない外形を有する。
【００１２】
本発明の保管庫セットによれば、入庫時には、荷が、例えば、搬送車から当該保管庫セットを構成する個々の保管庫の出入庫用のポートへ移載されると、この荷は、例えば鉛直駆動部及び水平駆動部を備える駆動手段によって所望の棚部分へと移動される。即ち、保管庫内搬送される。出庫時には、荷が駆動手段によって、所望の棚部分から保管庫内搬送される。その後、当該保管庫セットのポートへ荷が移動されると、搬送車への移載が行われる。
【００１３】
本発明では特に、棚は、棚部分を、鉛直方向に複数段に渡って段毎に水平一方向に一又は複数有し、駆動手段は、このような棚に対応して、荷を水平一方向に往復移動可能であると共に鉛直方向に往復移動可能である。従って、鉛直方向及び水平一方向という二軸運動によって、出入庫用のポート（又は他の棚部分）から、複数存在する棚部分のうち所望の棚部分へと、荷を保管庫内搬送可能となる。或いは、鉛直方向及び水平一方向という二軸運動によって、複数存在する棚部分のうち所望の棚部分から出入庫用のポート（又は他の棚部分）へと、荷を保管庫内搬送可能となる。
【００１４】
個々の保管庫について言えば、例えば、棚は、鉛直方向にｍ（但し、ｍは２以上の自然数）段、水平一方向にｎ（但し、ｎは１以上の自然数）列、且つこれに垂直である残る水平一方向（以下単に「厚み方向」と称する）には１列のみといった具合に、薄い平板形状となるように、全体の骨格が構成される。
【００１５】
ここで一般に軌道が敷設される半導体製造工場などの工場内では、限られたスペース内で各種工程を行うことや、軌道を短くして工程間移動のスピードアップを図ることなどの基本要請に沿うべく、軌道に沿って各種工程を受け持つ装置、当該保管庫とは異なるストッカなどが、所狭しと敷設されている場合がある。逆に言えば、軌道に沿って敷設すべき装置等の設計は、なるべく隙間がなくなるように行われる場合がある。他方で、ストッカ或いはスタッカなどと称される保管庫は、基本的に大型であり且つ設備の一部として工場内にて組み立てられるものであり、組み建て後の変更は、容易でなく、しかも、隙間をあけないようにとの当初の設計も困難きわまりない。或いは、伝統的な大型保管庫であれば、その周囲にメンテナンス用のスペースが、例えば軌道に沿って１ｍずつ程度空けられている。言い換えれば、このようなメンテナンス用のスペースも含めて、軌道に沿って隙間なく装置等が配置されている。このスペースは、メンテナンス時を除けば無駄なスペースとも呼べる。
【００１６】
しかるに、本発明によれば、複数の保管庫は夫々、位置決め手段により位置決めされることで、水平一方向が揃うように相互に隣接して配列された状態をとる。即ち、複数の保管庫が、水平一方向が揃うように保管庫セットへと組み合わされており、この状態で全体として、軌道に対し極めて安定に位置決めされ、保管庫相互間についても安定に位置決めされる。従って、工場内に敷設された軌道に沿った方向における各種装置等間の隙間に合わせた数だけ保管庫を組み合わせて、本発明に係る保管庫セットを挿入する形で配置でき、実用上極めて便利である。言い換えれば、軌道に沿って敷設される装置等間の隙間が大きい設計でも、小さい設計でも、本発明の保管庫セットを利用すれば、十二分に許容範囲となり得る。しかも、個々の保管庫内における保管庫内搬送は、上述の如く厚み方向には薄く広がる、即ち複数段に渡って且つ各段に複数ある棚部分を有する棚に対する、二軸方向の運動によって、極めて効率的に行われる。特に、厚み方向には薄くとも、各段に複数ある棚部分間の移動については、鉛直方向の移動を停止した状態で、水平一方向の移動によって可能となる。
【００１７】
同時に、厚み方向には薄くとも、複数段に渡る棚部分間の移動については、鉛直方向への移動が可能となる水平一方向位置まで荷を移動した後に、かかる水平一方向の移動を停止し、この状態で、鉛直方向の移動を行い、更に、その後における水平一方向の移動によって、可能となる。
【００１８】
しかも、複数の保管庫は夫々、位置決め手段により相互に隣接して配列された状態で、相互から独立しての水平一方向への移動を相互に妨げない外形を有する。従って、保管庫のメンテナンス時には、このように所望数だけ組み合わせ可能な保管庫セットの中から、個々の保管庫としては薄型の保管庫を、他から独立して水平一方向に沿って引き出すことが可能である。よって、メンテナンス用のスペースを容易にして構築できる。伝統的な保管庫のように保管庫周囲に１ｍ程度のメンテナンス用スペースを設ける必要がない。この際特に、薄型である個々の保管庫全体を移動可能に構成することも、その重量的には実践的な意味で十分に可能である。
【００１９】
以上のように、搬送車の軌道に沿った比較的小さい隙間にも或いは比較的大きな隙間にも、当該保管庫セットを、軌道に対し或いは保管庫相互間で確実に位置決めしつつ、配置できる。特に、保管庫セットの中から所望の保管庫を、他から独立した形で引き出すことが可能であり、保管庫単位でのメンテナンスが容易となる。
【００２０】
本発明の保管庫セットの一態様では、前記複数の保管庫は夫々、相互から独立して、前記水平一方向への移動を可能ならしめる走行手段を備える。
【００２１】
この態様によれば、軌道に対して保管庫セットが設置された状態において、走行手段により所望の保管庫を引き出すことが極めて容易となる。ここに「走行手段」は、引き出す方向である水平一方向に沿った走行を可能ならしめる、例えば各保管庫の底側に配置された走行ローラ、走行キャタピラなどである。
【００２２】
尚、このような走行手段は、各保管庫に常設されておらず、引き出す際に、一時的に取り付けられる構造のものでもよい。例えば、保管庫を一つずつ載置する或いは吊り上げることが可能な走行手段であってもよい。
【００２３】
本発明の保管庫セットの他の態様では、前記軌道が敷設される場所の床に、凹凸が形成されており、前記位置決め手段は、前記凹凸に係合可能な凹凸を有する。
【００２４】
この態様によれば、工場等の床に形成された凹凸に対して、位置決め手段が有する凹凸が係合することで、個々の保管庫の位置が、軌道に対して或いは保管庫相互間で決められる。複数の保管庫を保管庫セットへと組み合わせることは、このような位置決めにより極めて簡単に行うことができる。しかも、一度凹凸が係合すれば、極めて動き難い安定した状態を得ることも可能となる。特に、メンテナンス等の際に、各保管庫を他から独立して引き出す際に、凹凸による係合を外すことも簡単であるので、引き出すことは容易となり実用上極めて便利となる。
【００２５】
本発明の保管庫セットの他の態様では、当該保管庫セットは、前記棚が前記軌道の下方に位置するように且つ前記一列が前記軌道に沿って並ぶように、前記軌道に対して配置される。
【００２６】
この態様によれば、出入庫用のポートが、軌道にとって一列に並ぶので、一本の軌道上を走行する搬送車により、いずれの保管庫のポートに対しても、入庫作業（即ち、搬送車からポートへの移載）を行い、出庫作業（即ち、ポートから搬送車への移載）を行うことが可能となり、移載効率が顕著に向上し得る。しかも、この際、各々が厚み方向に薄いと共に二軸方向の移動により保管庫内搬送が可能である保管庫を軌道に沿って並べることにより得ある上述の利益が害されることもない。
【００２７】
本発明の保管庫セットの他の態様では、当該保管庫セットは、前記軌道の方位に対して前記水平一方向の方位が直交するように、前記軌道に対して配置される。
【００２８】
このように構成すれば、軌道に沿って存在するスペースを最も効率的に利用できる。尚、ここにいう「直交」とは理想的には文字通りの直交を意味するが、スペースを有効利用できる限りにおいて、直交と見做しえる程度、即ち実質的に直交である場合も含む意味である。更に、軌道が直線でない場合にも、各軌道上の地点において接線方向に直交している場合も含む意味である。
【００２９】
本発明の保管庫セットの他の態様では、前記駆動手段は、前記荷をその底側から支持可能な第１載置面を有する載置部と、前記載置部を水平一方向に往復移動可能な水平駆動部と、前記載置部を鉛直方向に往復移動可能な鉛直駆動部とを備え、前記棚は、前記棚部分として、前記段毎に、前記水平駆動部により到達可能な水平位置に一又は複数設けられると共に、前記第１載置面との間で前記荷を相互に移載可能に夫々構成されている第２載置面を有する。
【００３０】
この態様によれば、入庫時には、例えば、搬送車から出入庫用のポートとして機能する第２載置面上に荷が移載される。続いて、ポートとして機能する第２載置面上に移載された荷は、２軸方向に移動可能な載置部の第１載置面に載置される。例えば、第１及び第２載置面は、荷の底面における相異なる部分（典型的には、中央寄り部分と周辺寄り部分）を支持するように構成されており、どちらか一方で荷を支持することが可能である。載置部が、ポートとして機能する第２載置面が存在する鉛直位置且つ水平位置に移動された際に、ポートとして機能する第２載置面に代わって、第１載置面で支持することで、第２載置面から第１載置面への移載が行われる。典型的には、鉛直駆動部により第１載置面が第２載置面より高くなるまで移動されることで、荷は、第１載置面によって支持されることとなる。これにより、入庫時における保管庫内搬送が開始される。ここでは、鉛直駆動部及び水平駆動部による簡単な２軸動作によって、棚におけるいずれの第２載置面にも迅速に保管庫内搬送が可能である。
【００３１】
続いて、載置部が、保管に使用しようとする第２載置面が存在する鉛直位置且つ水平位置に移動された際には、第１載置面に代わって、第２載置面で支持することで、第１載置面から第２載置面への移載が行われる。典型的には、鉛直駆動部により第１載置面が第２載置面より低くなるまで移動されることで、荷は、第２載置面によって支持されることとなる。これにより、入庫時における保管庫内搬送が終了され、棚での保管が開始される。
【００３２】
他方、出庫時には、載置部が、出庫しようとする荷が載置されている第２載置面が存在する鉛直位置且つ水平位置に移動される。続いて、第２載置面に代わって、第１載置面で支持することで、第２載置面から第１載置面への移載が行われる。典型的には、鉛直駆動部により第１載置面が第２載置面より高くなるまで移動されることで、荷は、第１載置面によって支持されることとなる。これにより、出庫時における保管庫内搬送が開始される。続いて、載置部が、ポートとして機能する第２載置面が存在する鉛直位置且つ水平位置に移動される。ここでは、鉛直駆動部及び水平駆動部による簡単な２軸動作によって、いずれの第２載置面からでも迅速に保管庫内搬送が可能である。
【００３３】
続いて、第１載置面に代わってポートとして機能する第２載置面で支持することで、第１載置面からポートとして機能する第２載置面への移載が行われる。典型的には、鉛直駆動部により第１載置面が第２載置面より低くなるまで移動されることで、荷は、第２載置面によって支持されることとなる。これにより出庫時における保管庫内搬送が終了され、ポートから搬送車への移載が可能な状態となる。
【００３４】
その後、既に出入庫用のポートに対面する軌道上位置にて待機していた又は次にこの位置に到着する搬送車によって、このポートから搬送車への移載が行われる。
【００３５】
以上の結果、駆動手段により２軸方向に動く載置部という比較的簡単な構成及び簡単な制御によって、保管庫内搬送を実行できる。しかも、搬送車及びポート間で移載を行っている最中に、駆動手段による保管庫内搬送も可能となるので、保管庫内における搬送効率についても飛躍的に向上される。
【００３６】
本発明の保管庫セットの他の態様では、前記棚は、前記棚部分のうちの少なくとも一つが、前記出入庫用のポートとして機能する。
【００３７】
本発明の保管庫セットの他の態様では、前記棚は、前記棚部分のうち前記棚の最上段にある少なくとも一つが、前記出入庫用のポートとして機能する。
【００３８】
この態様によれば、搬送車が、保管庫の上側に敷設された軌道上を走行する場合に、この搬送車から荷をポートへ移載する作業が簡単となる。同様に、ポートから搬送車に荷を移載する作業も簡単となる。尚、最上段に、二つの棚部分が存在する場合には、両方を夫々ポートとして機能させることも可能であり、片方のみをポートとして機能させることも可能である。
【００３９】
本発明の保管庫付き搬送システムは上記課題を解決するために、上述した本発明に係る保管庫セット（但し、その各種態様を含む）と、前記軌道と、前記搬送車とを備える。
【００４０】
本発明の保管庫付き搬送システムによれば、上述した本発明に係る保管庫セットを有するので、軌道に沿って無駄なく或いは効率良く保管庫を配置可能となり、同時に、個々の保管庫内においては、収容効率は極めて高く、しかも搬送効率も極めて高い。特に、保管庫セットにおける他の保管庫から切り離して個々の保管庫を移動可能なので、メンテナンスが容易となる。
【００４１】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための最良の形態から明らかにされる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４２】
以下、本発明の実施形態について図を参照しつつ説明する。
【００４３】
＜第１実施形態＞
【００４４】
先ず、第１実施形態に係る保管庫の構成について図１から図３を参照して説明する。ここに図１は、第１実施形態に係る保管庫を備える搬送システムの外観を示す斜視図であり、図２は、図１の保管庫の内部構造を模式的に示す断面図であり、図３は、第１実施形態に係る第１及び第２載置面の、荷に対する係合状態を示す断面図である。
【００４５】
図１において、搬送システム１００は、レール１、搬送車２、ストッカ１０、及びコントローラ２０を備える。搬送システム１００は、搬送車２を駆動して、レール１上でＦＯＵＰ３の搬送を行う。レール１は、本発明に係る「軌道」の一例として、搬送車２が走行するための軌道の役割を果たす。
【００４６】
搬送車２は、例えばリニアモータにより駆動されるＯＨＴ（Ｏｖｅｒｈｅａｄ Ｈｏｉｓｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ）（天井走行車）であり、ストッカ１０や図示しない製造装置、ＯＨＴバッファ、大型ストッカ等に、ＦＯＵＰ３を搬送する。搬送車２は、内部に、鉛直方向に移動するホイスト２ａを有している。
【００４７】
ホイスト２ａは、搬送時に、搬送されるＦＯＵＰ３のフランジ４を、例えば挟持機構により保持する。ホイスト２ａは、搬送車２の本体に備えられた、例えば巻き取りベルト及び巻き出しベルト等の昇降機構により、レール１の下方にて鉛直方向に昇降可能に構成されている。ホイスト２ａは、ストッカ１０との間でＦＯＵＰ３の出庫又は入庫を行う際に、ストッカ１０の出入庫用のポートの上方位置まで移動し、更にポートまで下降した位置にて、フランジ４を保持又は解放する。この下降した位置では、ＦＯＵＰ３の底面が後述の第２載置面（即ちポートの床面）に接触する。
【００４８】
図１及び図２に示すように、ＦＯＵＰ３は、本発明に係る「荷」の一例として、ストッカ１０内で、搬送車２に対する出入庫、及び保管位置の調整等のために搬送（即ち保管内搬送）される。
【００４９】
図３に示すように、ＦＯＵＰ３は、底面に、凹部５及び凹部６を有している。凹部５は、後述の棚１５に設けられた凸部１６に対応するサイズに形成されている。一方、凹部６は、後述の載置部１１に設けられた凸部１２に対応するサイズに形成されている。
【００５０】
再び図１において、コントローラ２０は、例えば半導体素子製造の工程スケジュールに基づいて、搬送車２及びストッカ１０に対して、ＦＯＵＰ３の搬送及び出入庫（保管庫内搬送を含む）を指示する。この指示に応答して、搬送車２及びストッカ１０が駆動され、搬送車２に搬送されるＦＯＵＰ３に各種処理が施されることで、半導体素子が製造される。
【００５１】
（保管庫単体）
【００５２】
ストッカ１０は、本発明に係る「保管庫」の一例として、レール１に隣接して敷設され、ＦＯＵＰ３を複数保管する。
【００５３】
図２において、ストッカ１０は、載置部１１、水平駆動部１３、及び鉛直駆動部１４から構成される保管庫内搬送装置、並びに複数の棚１５を備える。保管庫内搬送装置は、複数の棚１５の間でＦＯＵＰ３を移載する。この移載により、ＦＯＵＰ３が複数の棚１５のうち特定の棚（即ち、保管用棚）に載置されることで、ＦＯＵＰ３がストッカ１０内に保管される。或いは、後に詳述するように、出入庫用のポートとして機能する棚１５まで移載される。
【００５４】
載置部１１は、複数の棚１５の間でＦＯＵＰ３を移載するために、水平駆動部１３により水平一方向に、且つ鉛直駆動部１４により鉛直方向に移動される。載置部１１は、上面に第１載置面１１ａを有している。第１載置面１１ａは、移載時に、ＦＯＵＰ３の底面に接触し、ＦＯＵＰ３をその底側から支持する。第１載置面１１ａには、支持部材として、凸部１２が形成されている。図３（ｂ）に示すように、凸部１２は、ＦＯＵＰ３の凹部６に対応するサイズに形成されており、移載時に、この凹部６に係合される。
【００５５】
再び図２において、水平駆動部１３は、本発明に係る「駆動手段」の一例として、例えば図示しないモータにより、水平一方向に延びる水平ガイド１７上で、駆動される。水平駆動部１３は、載置部１１と連結されており、載置部１１を水平ガイド１７に沿って、水平一方向Ｄ１に往復移動させる。
【００５６】
鉛直駆動部１４は、本発明に係る「駆動手段」の一例として、例えば図示しないモータにより、鉛直方向に延びる鉛直ガイド１８上で、駆動される。鉛直駆動部１４には、水平ガイド１７の中央部が固定されている。鉛直駆動部１４は、この水平ガイド１７を鉛直ガイド１８に沿って、鉛直方向Ｄ２に往復移動させる。この往復移動時に、載置部１１は、水平ガイド１７の中央部に位置する。このように、載置部１１は、水平駆動部１３及び鉛直駆動部１４により、鉛直方向及び水平一方向の２軸方向に移動される。
【００５７】
複数の棚１５は、鉛直方向に７段、水平一方向に２列、且つ厚み方向に１列として、合計１４個の棚から構成されており、これら１４個の棚１５の間を載置部１１が移動することで、ＦＯＵＰ３の移載が行われる。各棚１５は、上面に第２載置面１５ａを有しており、この第２載置面１５ａに、ＦＯＵＰ３が載置される。第２載置面１５ａには、支持部材として、凸部１６が形成されている。図３（ａ）に示すように、凸部１６は、ＦＯＵＰ３の凹部５に対応するサイズに形成されており、載置（保管）時に、この凹部５に係合される。
【００５８】
再び図２において、１４個の棚１５のうち１つの棚（言い換えれば、これが有する第２載置面１５ａ）は、搬送車２との間でＦＯＵＰ３を受け渡しするための、出入庫用のポートとして機能する。ポートに設定される棚１５は、最上段に存在する２つの棚のうち一方の棚（図２では、二点鎖線で示されるエリアＰ１に位置する棚）であり、この上方及び側方に位置するストッカ本体１０ａは、ＦＯＵＰ３が出入庫可能に開放されている。
【００５９】
尚、ポートに設定される棚１５だけでなく、この棚１５に加えて、エリアＰ１に移動される載置部１１を、ポートとして機能させてもよいし、この載置部１１のみを、ポートとして機能させてもよい。この場合、エリアＰ１に棚１５を設置せずに、ＦＯＵＰ３を載置していない載置部１１がエリアＰ１に配置されると、ＦＯＵＰ３が搬送車２から直接入庫される。又は、ＦＯＵＰ３を載置している載置部１１がエリアＰ１に配置されると、ＦＯＵＰ３が搬送車２に直接出庫される。
【００６０】
ストッカ１０の配置について、ポートに設定される棚１５が、レール１の下方に配置される。具体的に、載置部１１が移動される水平一方向の方位が、レール１の方位に対して直角に交わる。
【００６１】
次に、本実施形態に係る第１及び第２載置面の形体について図４（ａ）を参照して説明する。ここに図４（ａ）は、本実施形態に係る載置部の水平一方向への動作状態を示す、平面図である。図４（ａ）は、具体的には、図２におけるＡ１−Ａ１断面に相当しており、ストッカ１０の最上段に設置される、２列の棚１５（第２載置面１５ａ）を示している。
【００６２】
図４（ａ）に示すように、ストッカ１０の上面側から視て、第２載置面１５ａは、馬蹄のようにＵ字形に形成され、第１載置面１１ａは、そのＵ字形の中央を埋める島のように四角形に形成されている。従って、第１及び第２載置面１１ａ，１５ａは、相互に相補の平面形状を有している。このような第１及び第２載置面１１ａ，１５ａの間で、ＦＯＵＰ３の移載が行われる。
【００６３】
尚、図３及び図４（ａ）に示した例では、平面的に見て、第１載置面１１ａの方が、第２載置面１５ａの内側に位置しており、外径が小さい。しかしながら、逆に、第１載置面１１ａの方が、第２載置面１５ａの外側に位置しており、外径が大きくなるように両者は、構成されてもよい。この場合、図４（ａ）に示される第１及び第２載置面の形体の変形例として、図４（ｂ）に示すように、例えばストッカ３０の上面側から視て、第１載置面３１ａが馬蹄のようにＵ字形に形成され、第２載置面３５ａが、そのＵ字形の中央を埋める島のように四角形に形成されている。このように、上下左右に移動される第１載置面３１ａを大きくした方が、ＦＯＵＰ３を載置部３１に載せての保管庫内搬送の際における安定性が増し、ＦＯＵＰ３の落下防止やガタツキ防止に役立つ。
【００６４】
（保管庫内搬送動作）
【００６５】
次に、本実施形態に係る保管庫内の荷の移載、即ち保管庫内搬送の動作について、引き続き図２から図４を参照して説明する。
【００６６】
図２及び図４において、搬送車２により入庫され、エリアＰ１の第２載置面１５ａに載置されているＦＯＵＰ３を、同段のもう１つの第２載置面１５ａ（図２及び図４では、エリアＰ２で示される）に移載する。この場合に、先ず、エリアＰ３の第２載置面１５ａへのＦＯＵＰ３の移載を終えた載置部１１（図２では、破線で示される）が、エリアＰ１の第２載置面１５ａの直下に移動される。この際、載置部１１が、水平駆動部１３により水平ガイド１７の略中央に移動された後、鉛直駆動部１４により鉛直ガイド１８に沿って所定の鉛直位置に移動される。この所定の鉛直位置は、エリアＰ１の第２載置面１５ａよりも下方である。この後、所定の鉛直位置にある載置部１１が、水平駆動部１３により水平ガイド１７に沿って所定の水平位置（図２では、実線で示される）に移動される。図３（ａ）に示すように、この所定の水平位置は、ＦＯＵＰ３の凹部６の鉛直下方向に、載置部１１の凸部１２が存在する位置である。
【００６７】
所定の鉛直位置且つ水平位置に移動された載置部１１は、鉛直駆動部１４により上昇される。この上昇により、第１載置面１１ａが第２載置部１５ａの中央を通過して、図３（ｂ）に示すように、第２載置面１５ａよりも高くなる。この時、エリアＰ１における凹部５及び凸部１６の係合が外れ、第２載置面１５ａに代わって、第１載置面１１ａでＦＯＵＰ３が支持されると共に、載置部１１の凸部１２及びＦＯＵＰ３の凹部６が相互に係合されることで、ＦＯＵＰ３が第２載置面１５ａから第１載置面１１ａへ移載される。
【００６８】
ＦＯＵＰ３が移載された載置部１１は、エリアＰ２の第２載置面１５ａの直上に移動される。この際、載置部１１が、水平駆動部１３により水平一方向の所定の水平位置に移動される。この所定の水平位置は、エリアＰ２の第２載置面１５ａの凸部１６の鉛直上方向に、ＦＯＵＰ３の凹部５が存在する位置である。所定の水平位置に移動された載置部１１は、鉛直駆動部１４により下降される。この下降により、第１載置面１１ａがエリアＰ２の第２載置部１５ａの中央を通過して、図３（ａ）に示すように、第２載置面１５ａよりも低くなる。この時、エリアＰ２における凸部１２及び凹部６の係合が外れ、第１載置面１１ａに代わって、第２載置面１５ａでＦＯＵＰ３が支持されると共に、ＦＯＵＰ３の凹部５及び第２載置面１５ａの凸部１６が相互に係合されることで、ＦＯＵＰ３が第１載置面１１ａから、エリアＰ２の第２載置面１５ａへ移載される。これにより、ポートに設定されるエリアＰ１から、エリアＰ２へのＦＯＵＰ３の移載動作が完了される。尚、この移載工程を逆の順序で行えば、エリアＰ２からエリアＰ１への移載動作となる。従って、上述のポートを介する移載動作は、搬送車２及びストッカ１０の間でのＦＯＵＰ３の出入庫動作でもある。
【００６９】
このように、本実施形態のストッカ１０によれば、鉛直方向及び水平一方向に広がりを持ち、厚み方向については、ＦＯＵＰ３の一個分の厚みに水平駆動部１３及び鉛直駆動部１４に必要なスペースを含めて、極めて薄く構成される。このため、レール１に沿った比較的小さい隙間にも、配置可能である。また、２軸方向に移動する載置部１１が、ポート及び搬送車２の間の出入庫時に不要であり、その出入庫作業の妨げとならないので、簡単な構成により効率良くＦＯＵＰ３を出入庫すること或いは効率良く保管庫内搬送することが可能である。
【００７０】
次に、保管庫の配置について図５を参照して説明する。ここに図５は、第１実施形態に係る保管庫の実用上の配置状態を示す平面図である。
【００７１】
図５に示すように、保管庫は、例えば半導体製造工場等の工場内で、軌道に沿って設置された製造装置等の装置間の隙間に、配置される。ストッカ１０の厚み方向の寸法は、製造装置９間の隙間に対応するように、設計されている。製造装置９間には、メンテナンス用のスペースＳ１が設けられている。このスペースＳ１に、ストッカ１０を挿入することで、メンテナンス時を除いて無駄なスペースとも呼べるスペースＳ１を有効活用する。複数の製造装置９、及びこれら製造装置９間に配置されるストッカ１０は、レール１に対して、載置部が移動される水平一方向が直角に交わるように、配置される。
【００７２】
尚、図５に示されるストッカ１０は、単体で配置されるが、製造装置間の隙間に合せて、複数のストッカを組み合わせてなるストッカセットで配置されてもよい。
【００７３】
＜第２実施形態＞
【００７４】
次に、本発明の第２実施形態として、第１実施形態に係る保管庫を複数組み合わせてなる保管庫セットについて図６を参照して説明する。ここに図６は、本実施形態に係る保管庫セットを備える搬送システムの外観を示す、図１と同趣旨の斜視図である。尚、図６に示される搬送システムにおいて、図１に示される搬送システム１００と同等に構成される要素について、同一の番号を付し、その説明を省略する。
【００７５】
図６において、搬送システム５００は、レール１、搬送車２、及び複数のストッカセット１０ｘを備える。搬送システム５００は、図１に示される搬送システム１００と同様に、図示しないコントローラにより、搬送車２を駆動して、レール１上でＦＯＵＰ３の搬送を行う。
【００７６】
ストッカセット１０ｘは、６つのストッカ１０からなる。各ストッカ１０は、図１に示されるストッカ１０と同様にして、図示しない載置部を含む保管庫内搬送装置１９、及び複数の棚１５を備える。保管庫内搬送装置１９は、駆動手段により載置部を水平一方向且つ鉛直方向の２軸方向に移動することで、複数の棚１５の間でＦＯＵＰ３を移載する。複数の棚１５のうち最上段に位置する一方の棚１５（図１０では、ＦＯＵＰ３が載置されている棚）は、出入庫用のポートとして機能する。
【００７７】
ストッカセット１０ｘを構成する６つのストッカ１０は、出入庫用ポートの棚１５が、レール１の下方に、且つレール１に沿って一列に並ぶように、配列される。また、各ストッカ１０は、載置部が移動される水平一方向の方位が、レール１の方位に対して直角に交わるように、配列される。
【００７８】
（保管庫セットの出入庫動作）
【００７９】
第２実施形態に係るストッカセット１０ｘ及び搬送車２の間の出入庫の動作について簡単に説明する。
【００８０】
図６において、ストッカセット１０ｘの６つのストッカ１０が夫々、相異なるＦＯＵＰ３を保管する場合に、ストッカセット１０ｘに対応するレール１の狭いエリア内で、各ＦＯＵＰ３の搬送先の間を、搬送車２が移動することで、相異なる６種類のＦＯＵＰ３の出入庫が可能である。また、この場合に、レール１の上流側に配置される第１ストッカ１０に入庫を終えたばかりの搬送車２により、第１ストッカ１０より下流側に配置される第２ストッカ１０のＦＯＵＰ３が出庫できる。更に、このストッカセット１０ｘに対して、複数の搬送車２が走行される場合に、６つのストッカ１０で同時に、６種類のＦＯＵＰ２の出入庫作業が可能である。
【００８１】
このように、第２実施形態によれば、レール１に沿った比較的小さい隙間にも或いは比較的大きな隙間にも、ストッカ１０の数を調整したストッカセット１０ｘが適宜配置されると共に、ポートがレール１に沿って一列に並ぶように、ストッカセット１０ｘを構成する複数のストッカ１０が配列される。このため、レール１上を走行する搬送車２により、いずれのポートに対しても、出入庫作業が可能となり、移載効率が顕著に向上する。
【００８２】
（保管庫の位置決め）
【００８３】
第２実施形態に係る保管庫セットを構成する複数の保管庫（第１実施形態に係る保管庫）は夫々、載置部が移動される水平一方向が、軌道に対して直角に交わるように、相互に隣接して配列される。この配列状態を保持するために、各保管庫は、底面に、位置決め手段を備える。
【００８４】
次に、第１実施形態に係る保管庫の位置決め手段について図６に加えて、図７から図８を参照して説明する。ここに図７は、第１実施形態に係る保管庫を下方から視た底面図であり、図８は、図７の保管庫をＢ１−Ｂ１断面で切断した断面図である。
【００８５】
図６に示すように、ストッカ１０は、長方形状に形成されており、隣接するストッカ１０により、水平一方向Ｄ４への移動を妨げられない。このため、ストッカセット１０ｘを構成する複数のストッカ１０が、個々に引き出し可能である。
【００８６】
図７に示すように、ストッカ１０は、底面に、４つの脚部５１、及び一対の位置決め部５２を備える。４つの脚部５１は、この底面の四方端部に、取り付けられており、ストッカ本体１０ａを支持する。４つの脚部５１は、図示しない固定手段により、ストッカ１０の底面が昇降可能に、伸縮される。ストッカ１０がストッカセット１０ｘの一構成要素として配列される配列位置では、脚部５１の全面が床面と接触され、ストッカ本体１０ａが安定する。
【００８７】
図８に示すように、一対の位置決め部５２は夫々、図７のＢ１−Ｂ１断面で切断した断面が凹形に形成されている。各位置決め部５２は、支持部５３及び固定部５４を介して、ストッカ１０の底面の中央両端部に、取り付けられている。支持部５３は、棒状に形成されており、外周に雄ねじが切られている。支持部５３の一端は、位置決め部５２に固定されている。一方、支持部５３の他端には、内周に雌ねじが切られた固定部５４が螺合されている。固定部５４は、図示しないコントローラにより、支持部５３の中央部から他端の間で移動される。
【００８８】
レール１に対応する床には、一対の係合部５５が取り付けられている。一対の係合部５５は夫々、位置決め部５２の凹形に対応する凸形に形成されている。
【００８９】
ストッカ１０は、配列位置では、固定部５４の移動により、位置決め部５２が係合部５５に係合する位置まで下降されることで、レール１に対して位置決めされる。この位置決めにより、相互に隣接して配列された複数のストッカ１０の水平一方向が、平行に揃った状態になる。一方、ストッカ１０がストッカセット１０ｘから独立して引き出される際には、位置決め部５２が係合部５５に掛からない位置まで上昇されることで、ストッカ１０の位置決めされた状態が解除される。
【００９０】
尚、図８に示す位置決め部５２は、凹形に限らず、凸形に形成してもよい。この位置決め部の例として、図９は、位置決め部５２の代わりに、凸形に形成された位置決め部６２を示す。この場合、一対の位置決め部６２に係合される一対の係合部６５は夫々、位置決め部６２の凸形に対応する凹形に形成されている。また、位置決め部５２及び６２を、ストッカ１０の底面の四隅に取り付けることが好ましい。この取り付けにより、位置決め精度がより向上する。
【００９１】
（保管庫の走行）
【００９２】
第２実施形態に係る保管庫セットを構成する複数の保管庫（第１実施形態に係る保管庫）は夫々、上述の位置決め手段により、位置決めされた上で配列されると共に、この配列位置から、後述の走行手段により、引き出し可能である。
【００９３】
次に、第１実施形態に係る保管庫の走行手段について図１０から図１１を参照して説明する。ここに図１０は、第１実施形態に係る保管庫の走行手段を上方から視た平面図であり、図１１は、図１０の走行手段を側方から視た側面図である。
【００９４】
図１０及び図１１において、引き出し台車７０は、本発明に係る「走行手段」の一例として、配列位置のストッカ１０を、ストッカセット１０ｘから独立して引き出すのに、使用される。引き出し台車７０は、本体部７０ａ、一対のフォーク７１、一対の体勢保持部７２、及び手すり７３を備える。例えば不図示のオペレータや牽引用機械が、手すり７３を保持しつつ、ストッカ１０の載置部が移動される水平一方向と同じ方向に移動することで、ストッカ１０がストッカセット１０ｘから引き出される。
【００９５】
本体部７０ａは、内部に、不図示の油圧機構を備えており、この油圧機構に、手すり７３が連結されている。また、油圧機構には、後述の走行ローラ７４が不図示のリンク機構を介して連結されている。ストッカ１０を引き出す際に、手すり７３は、オペレータや牽引用機械により、図１１に矢印で示す方向に回動される。この回動により、油圧機構及びリンク機構が作動して、走行ローラ７４が回動する。
【００９６】
一対のフォーク７１は夫々、底面に、走行ローラ７４を備え、ストッカ１０を支持する。一対のフォーク７１は、引き出しの際に、図１１に示すように、ストッカ１０の底面と床との間に、且つ図１０に示すように、ストッカ１０の一対の位置決め部５２より内側に挿入される。この挿入と並行して、一対のフォーク７１は、ストッカ１０の底面に設けられた一対のフォーク路７６に嵌合される。一対のフォーク７１が完全に嵌合された状態で、手すり７３が回動されると、これに伴って、走行ローラ７４が回動される。この回動により、一対のフォーク７１が上方に上がり、図１１に拡大して示すように、４つの脚部５１が床から離れ、ストッカ１０が宙に浮いた状態となる。この状態で、引き出し台車７０が、水平一方向に移動されることで、ストッカ１０がストッカセット１０ｘから引き出される。
【００９７】
一対の体勢保持部７２は夫々、底面に、保持ローラ７５を備える。この一対の保持ローラ７５のトレッドは、未保持位置及び保持位置の２つの位置に切り替えられる。典型的に、保持位置の時にのみ、ストッカ１０の引き出しが行われる。
【００９８】
引き出し台車７０において、図１０に二点鎖線で示すように、未保持位置では、一対の体勢保持部７２の長手方向が一対のフォーク７１の長手方向と平行になり、ストッカ１０が引き出される方向（以後、「引き出し方向」と称する）に対する、引き出し台車７０の幅が、ストッカ１０の幅以下である第１幅Ｗ１になる。
【００９９】
一方、図１０に実線で示すように、保持位置では、一対の体勢保持部７２の長手方向がフォーク７１の長手方向と直交して、引き出し台車７０の幅が、ストッカ１０の幅よりも広くなる第２幅Ｗ２になる。この時、引き出し台車７０が全体としてＴ字の形体になるので、一対のフォーク７１に載置されたストッカ１０が水平に保持され、言い換えれば、ストッカ１０の転倒が防止される。
【０１００】
未保持位置から保持位置への切り替えの際には、一対の体勢保持部７２が夫々、一端を軸にして、一対のフォーク７１から離れる方向に９０度回転される。
【０１０１】
尚、本実施形態の引き出し台車７０は、第１幅Ｗ１になる未保持位置でも、ストッカ１０を引き出し可能であるが、第１幅Ｗ１を１つのストッカ１０の幅より広くすることで、未保持位置では、一対のフォーク７１をストッカ１０の下方に挿入不可能にして、ストッカ１０の引き出しを禁止してもよい。
【０１０２】
尚、本実施形態では、走行手段として、引き出し台車７０が使用されるが、引き出し台車７０の代わりに、ストッカ１０の底面に、複数の走行ローラを直接設けてもよい。この場合、例えば再び図７において、４つの脚部５１の代わりに、４つの走行ローラが取り付けられると共に、位置決め部５２が引き出し方向においても確実に位置決めされるように、係合部が形成される。ストッカ１０の引き出しの際には、位置決め部５２の上昇により、ストッカ１０の位置決め状態が解除された後、走行ローラが引き出し方向に駆動可能とされる。
【０１０３】
また、ストッカ１０に走行ローラを直接設ける場合、例えば図１２（ａ）において、ストッカ１１０は、４つの脚部５１の各々に対となる、４つの走行ローラ７７を備える。各走行ローラ７７は、形体を変化させることなく、ストッカ１１０の底面に固定される。これに対し、各脚部５１は、ペダル状の形体を有する切り替え部７８により配列位置及び引き出し位置に切り替えられることで、上下方向に移動される。４つの脚部５１は、配列位置で、最長になり、各脚部５１の底面が床と接触される。一方、これらの脚部５１は、引き出し位置で、図１２（ａ）に示すように、各脚部５１の底面が、走行ローラ７７の接地面よりも上方に位置するように、短縮されるので、脚部５１の代わりに、走行ローラ７７が床と接触される。ストッカ１０の引き出しの際には、脚部５１が引き出し位置に切り替えられた上で、走行ローラ７７が引き出し方向に駆動可能とされる。
【０１０４】
尚、図１２（ａ）に示す脚部５１において、図８及び図９に示す位置決め手段と同様な手段により位置決めしてもよい。この位置決めの例として、図１２（ｂ）は、脚部５１の代わりに、底面に凹部（鎖線で示す）を有する一対の脚部８１を示す。この一対の脚部８１に対応する床には、一対の係合部８２が取り付けられており、各係合部８２は、脚部８１の凹部に対応する凸部を有している。この場合、ストッカ２１０は、切り替え部７８による配列位置では、脚部８１が係合部８２に係合する位置まで下降されることで、レールに対して位置決めされる。一方、切り替え部７８による引き出し位置では、脚部８１が係合部８２に掛からない位置まで上昇されることで、ストッカ２１０の位置決めされた状態が解除される。このように、脚部を位置決め可能とすることが好ましく、脚部が位置決めされた場合に、位置決め精度がより向上する。
【０１０５】
（複数の保管庫の配列及び引き出し動作）
【０１０６】
次に、第２実施形態に係る保管庫セットを構成する複数の保管庫の配列及び引き出しの動作について説明する。
【０１０７】
図６において、オペレータや牽引用機械は、引き出し台車７０を使用して、所望のストッカ１０をストッカセット１０ｘへと組み合わせる。組み合わせられるストッカ１０は既に、引き出し台車７０に載置されている。この時、引き出し台車７０は、転倒が防止される保持位置に切り替えられている。また、引き出し台車７０のフォーク７１がストッカ１０のフォーク路７６に嵌合されており、引き出し台車７０は、ストッカ１０と一体化されている。この場合に、引き出し台車７０が、図１０及び図１１に示される水平一方向と同じ方向Ｄ５に移動され、２つのストッカ１０の間に、組み合わせられるストッカ１０が挿入される。
【０１０８】
ストッカ１０の挿入が完了されると、図８に示すように、固定部５４により、位置決め部５２が下降され、係合部５５に係合される。この係合により、ストッカ１０が位置決めされることで、複数のストッカ１０のポートが一列に揃えられる。この後、脚部５１が延伸されて床と接触されると、ストッカ１０が安定して配置（配列）される。言い換えれば、ストッカ１０がストッカセット１０ｘに組み合わせられる。この後、オペレータや牽引用機械により、引き出し台車７０が引き出し方向へ移動されることで、引き出し台車７０のフォーク７１と、ストッカ１０のフォーク路７６との嵌合が外され、引き出し台車７０がストッカ１０から分離される。これにより、一連の配列動作が完了される。
【０１０９】
ストッカ１０をストッカセット１０ｘへと組み合わせるのとは逆に、オペレータや牽引用機械は、メンテナンスのために、ストッカ１０をストッカセット１０ｘから引き出す。この場合に、先ず、図１０及び図１１に点線で示すように、保持位置に切り替えられた引き出し台車７０が、引き出されるストッカ１０の下方に挿入される。この挿入に伴い、引き出し台車７０のフォーク７１と、ストッカ１０のフォーク路７６とが徐々に嵌合される。これらフォーク７１とフォーク路７６とが完全に嵌合されることで、引き出し台車７０がストッカ１０と一体化される。
【０１１０】
引き出し台車７０とストッカ１０とが一体化された状態で、脚部５１が短縮されて床と離されると、走行ローラ７４及び保持ローラ７５が床と接触される。また、位置決め部５２が係合部５５に接触しない高さまで上昇され、係合部５５との係合が外されると、引き出し台車７０により、ストッカ１０が引き出し可能になる。
【０１１１】
この後、オペレータや牽引用機械により、引き出し台車７０が引き出し方向へ移動されることで、ストッカ１０がストッカセット１０ｘから引き出される。これにより、一連の引き出し動作が完了される。
【０１１２】
このように、本実施形態の位置決め手段及び走行手段によれば、走行手段により、複数のストッカ１０を組み合わせてなるストッカセット１０ｘの中から、個々の薄型のストッカ１０が他から独立して引き出されたり、位置決め手段により、引き出されたストッカ１０がストッカセット１０ｘへ再び正確に配列される。従って、メンテナンス用スペースを有効活用すると共に、個々のストッカ１０毎でのメンテナンスも容易となる。また、保管庫内搬送及び出入庫時に、レール１に対して或いは相互間でストッカ１０が位置ずれするのを防止したり、メンテナンス等で引き出された個々のストッカ１０を再度正確に位置決めすることができる。
【０１１３】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う保管庫、特にこのような保管庫を複数組み合わせてなる保管庫セット、及びこのような保管庫セットを具備してなる保管庫付き搬送システムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。例えば上述した実施形態において、移載時に、ＦＯＵＰを底側から支持するような構成を例にとって説明したが、当該保管庫に対して、ＦＯＵＰの頂部に設けられたフランジを支持又は保持するような構成を採用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１４】
【図１】第１実施形態に係る保管庫を備える搬送システムの外観を示す斜視図である。
【図２】第１実施形態に係る保管庫の内部構造を示す断面図である。
【図３】第１実施形態に係る第１及び第２載置面の係合状態を示す断面図である。
【図４】実施形態に係る載置部の水平一方向への動作状態を示す平面図である。
【図５】第１実施形態に係る保管庫の実用上の配置状態を示す平面図である。
【図６】第２実施形態に係る保管庫セットを備える搬送システムの外観を示す斜視図である。
【図７】第１実施形態に係る保管庫を下方から視た底面図である。
【図８】第１実施形態に係る保管庫の位置決め手段を示す断面図である。
【図９】第１実施形態に係る保管庫の位置決め手段の他の例を示す断面図である。
【図１０】第１実施形態に係る保管庫の走行手段を上方から視た平面図である。
【図１１】第１実施形態に係る保管庫の走行手段を側方から視た側面図である。
【図１２】第１実施形態に係る保管庫の走行手段の他の例を側方から視た側面図である。
【符号の説明】
【０１１５】
１…レール、２…搬送車（天井走行車）、３…ＦＯＵＰ（荷）、１０…ストッカ（保管庫）、１０ｘ…ストッカセット（保管庫セット）、１１…載置部、１３…水平駆動部、１４…鉛直駆動部、１５…棚、５２…位置決め部、５５…係合部、７０…引き出し台車
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道上で荷を搬送する搬送車との間で前記荷の出入庫が夫々行われる保管庫であって、
前記荷を水平一方向に往復移動可能であると共に鉛直方向に往復移動可能な駆動手段と、
該駆動手段により移動される荷を収容又は載置可能な棚部分を、前記鉛直方向に複数段に渡って段毎に前記水平一方向に一又は複数有する棚と、
前記軌道に対する位置決めを行う位置決め手段と
を備えることを特徴とする保管庫。
【請求項２】
前記保管庫は、前記位置決め手段により位置決めされた状態から前記水平一方向への移動を可能ならしめる走行手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の保管庫。
【請求項３】
前記軌道が敷設される場所の床に、凹凸が形成されており、
前記位置決め手段は、前記凹凸に係合可能な凹凸を有する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の保管庫。
【請求項４】
軌道上で荷を搬送する搬送車との間で前記荷の出入庫が夫々行われる複数の保管庫が組み合わされてなる保管庫セットであって前記複数の保管庫は夫々、
前記荷を水平一方向に往復移動可能であると共に鉛直方向に往復移動可能な駆動手段と、
該駆動手段により移動される荷を収容又は載置可能な棚部分を、前記鉛直方向に複数段に渡って段毎に前記水平一方向に一又は複数有する棚と、
前記軌道に対する位置決めを行う位置決め手段と
を備え、
前記複数の保管庫は夫々、前記位置決め手段により位置決めされることで前記水平一方向が揃うように相互に隣接して配列された状態をとり、該状態で相互から独立しての前記水平一方向への移動を相互に妨げない外形を有する
ことを特徴とする保管庫セット。
【請求項５】
前記複数の保管庫は夫々、相互から独立して、前記水平一方向への移動を可能ならしめる走行手段を備えることを特徴とする請求項４に記載の保管庫セット。
【請求項６】
前記軌道が敷設される場所の床に、凹凸が形成されており、
前記位置決め手段は、前記凹凸に係合可能な凹凸を有する
ことを特徴とする請求項４又は５に記載の保管庫セット。
【請求項７】
当該保管庫セットは、前記棚が前記軌道の下方に位置するように且つ前記出入庫用のポートが一列に並ぶように配列されると共に、該一列が前記軌道に沿って並ぶように前記軌道に対して配置される
ことを特徴とする請求項４から６のいずれか一項に記載の保管庫セット。
【請求項８】
当該保管庫セットは、前記軌道の方位に対して前記水平一方向の方位が直交するように、前記軌道に対して配置される
ことを特徴とする請求項４から７のいずれか一項に記載の保管庫セット。
【請求項９】
前記駆動手段は、
前記荷をその底側から支持可能な第１載置面を有する載置部と、
前記載置部を水平一方向に往復移動可能な水平駆動部と、
前記載置部を鉛直方向に往復移動可能な鉛直駆動部と
を備え、
前記棚は、前記棚部分として、前記段毎に、前記水平駆動部により到達可能な水平位置に一又は複数設けられると共に、前記第１載置面との間で前記荷を相互に移載可能に夫々構成されている第２載置面を有する
ことを特徴とする請求項４から８のいずれか一項に記載の保管庫セット。
【請求項１０】
前記棚は、前記棚部分のうちの少なくとも一つが、前記出入庫用のポートとして機能することを特徴とする請求項４から９のいずれか一項に記載の保管庫セット。
【請求項１１】
前記棚は、前記棚部分のうち前記棚の最上段にある少なくとも一つが、前記出入庫用のポートとして機能することを特徴とする請求項４から９のいずれか一項に記載の保管庫セット。
【請求項１２】
請求項４から１１のいずれか一項に記載の保管庫セットと、
前記軌道と、
前記搬送車と
を備えることを特徴とする保管庫付き搬送システム。
【請求項１】
軌道上で荷を搬送する搬送車との間で前記荷の出入庫が夫々行われる保管庫であって、
前記荷を水平一方向に往復移動可能であると共に鉛直方向に往復移動可能な駆動手段と、
該駆動手段により移動される荷を収容又は載置可能な棚部分を、前記鉛直方向に複数段に渡って段毎に前記水平一方向に一又は複数有する棚と、
前記軌道に対する位置決めを行う位置決め手段と
を備えることを特徴とする保管庫。
【請求項２】
前記保管庫は、前記位置決め手段により位置決めされた状態から前記水平一方向への移動を可能ならしめる走行手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の保管庫。
【請求項３】
前記軌道が敷設される場所の床に、凹凸が形成されており、
前記位置決め手段は、前記凹凸に係合可能な凹凸を有する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の保管庫。
【請求項４】
軌道上で荷を搬送する搬送車との間で前記荷の出入庫が夫々行われる複数の保管庫が組み合わされてなる保管庫セットであって前記複数の保管庫は夫々、
前記荷を水平一方向に往復移動可能であると共に鉛直方向に往復移動可能な駆動手段と、
該駆動手段により移動される荷を収容又は載置可能な棚部分を、前記鉛直方向に複数段に渡って段毎に前記水平一方向に一又は複数有する棚と、
前記軌道に対する位置決めを行う位置決め手段と
を備え、
前記複数の保管庫は夫々、前記位置決め手段により位置決めされることで前記水平一方向が揃うように相互に隣接して配列された状態をとり、該状態で相互から独立しての前記水平一方向への移動を相互に妨げない外形を有する
ことを特徴とする保管庫セット。
【請求項５】
前記複数の保管庫は夫々、相互から独立して、前記水平一方向への移動を可能ならしめる走行手段を備えることを特徴とする請求項４に記載の保管庫セット。
【請求項６】
前記軌道が敷設される場所の床に、凹凸が形成されており、
前記位置決め手段は、前記凹凸に係合可能な凹凸を有する
ことを特徴とする請求項４又は５に記載の保管庫セット。
【請求項７】
当該保管庫セットは、前記棚が前記軌道の下方に位置するように且つ前記出入庫用のポートが一列に並ぶように配列されると共に、該一列が前記軌道に沿って並ぶように前記軌道に対して配置される
ことを特徴とする請求項４から６のいずれか一項に記載の保管庫セット。
【請求項８】
当該保管庫セットは、前記軌道の方位に対して前記水平一方向の方位が直交するように、前記軌道に対して配置される
ことを特徴とする請求項４から７のいずれか一項に記載の保管庫セット。
【請求項９】
前記駆動手段は、
前記荷をその底側から支持可能な第１載置面を有する載置部と、
前記載置部を水平一方向に往復移動可能な水平駆動部と、
前記載置部を鉛直方向に往復移動可能な鉛直駆動部と
を備え、
前記棚は、前記棚部分として、前記段毎に、前記水平駆動部により到達可能な水平位置に一又は複数設けられると共に、前記第１載置面との間で前記荷を相互に移載可能に夫々構成されている第２載置面を有する
ことを特徴とする請求項４から８のいずれか一項に記載の保管庫セット。
【請求項１０】
前記棚は、前記棚部分のうちの少なくとも一つが、前記出入庫用のポートとして機能することを特徴とする請求項４から９のいずれか一項に記載の保管庫セット。
【請求項１１】
前記棚は、前記棚部分のうち前記棚の最上段にある少なくとも一つが、前記出入庫用のポートとして機能することを特徴とする請求項４から９のいずれか一項に記載の保管庫セット。
【請求項１２】
請求項４から１１のいずれか一項に記載の保管庫セットと、
前記軌道と、
前記搬送車と
を備えることを特徴とする保管庫付き搬送システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２００９−９６６０９（Ｐ２００９−９６６０９Ａ）
【公開日】平成２１年５月７日（２００９．５．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２７１３７４（Ｐ２００７−２７１３７４）
【出願日】平成１９年１０月１８日（２００７．１０．１８）
【出願人】（３０２０５９２７４）アシスト テクノロジーズ ジャパン株式会社 (146)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年５月７日（２００９．５．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１０月１８日（２００７．１０．１８）
【出願人】（３０２０５９２７４）アシスト テクノロジーズ ジャパン株式会社 (146)
【Ｆターム（参考）】
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