像ブレ補正装置
【課題】駆動オフ状態で可動部を固定する機構を有しないで、駆動オフ時に可動部が移動範囲端に接触する際、可動部の振動を抑制する像ブレ補正装置を提供する。
【解決手段】像ブレ補正装置は、撮像手段を有する撮像装置に用いられる像ブレ補正装置である。可動部を備える。可動部を像ブレ補正処理の為に移動制御し、撮像手段における露光時間終了後に像ブレ補正処理を終了し、可動部を特定位置に移動させる制御部を備える。特定位置は、重力に従って可動部が移動する方向にあり、制御部は、特定位置への移動終了後であって、撮像装置における次の撮像動作が可能になる時点までの間、可動部を特定位置に固定する。
【解決手段】像ブレ補正装置は、撮像手段を有する撮像装置に用いられる像ブレ補正装置である。可動部を備える。可動部を像ブレ補正処理の為に移動制御し、撮像手段における露光時間終了後に像ブレ補正処理を終了し、可動部を特定位置に移動させる制御部を備える。特定位置は、重力に従って可動部が移動する方向にあり、制御部は、特定位置への移動終了後であって、撮像装置における次の撮像動作が可能になる時点までの間、可動部を特定位置に固定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置における像ブレ補正装置に関し、可動部の駆動がオフ状態にされる前に、可動部が移動による衝撃を受けにくい位置に移動させる像ブレ補正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラなどの撮像装置において撮像中に生じた手ブレ量に応じて、像ブレ補正レンズまたは撮像素子を光軸と垂直な平面上を移動させることにより結像面上での像ブレを抑制する像ブレ補正処理を行う装置が提案されている。
【０００３】
特許文献１は、像ブレ補正処理の為に移動する可動部をガイドで保持する像ブレ補正装置を開示する。
【特許文献１】特開２００５−２９２７９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の装置では、駆動オフ状態で可動部を固定する機構を有しないため、像ブレ補正処理が終了するなど駆動オフ状態にされると、可動部は重力に従って移動せしめられ、移動範囲端に接触して停止する。移動端の接触時に、ミラーダウン動作など像ブレ補正処理の関係のない他の動作の衝撃により、可動部が振動するおそれがある。
【０００５】
したがって本発明の目的は、駆動オフ状態で可動部を固定する機構を有しないで、駆動オフ時に可動部が移動範囲端に接触する際、可動部の振動を抑制する像ブレ補正装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る像ブレ補正装置は、撮像手段を有する撮像装置に用いられる像ブレ補正装置であって、可動部と、可動部を像ブレ補正処理の為に移動制御し、撮像手段における露光時間終了後に像ブレ補正処理を終了し、可動部を特定位置に移動させる制御部とを備え、特定位置は、重力に従って可動部が移動する方向にあり、制御部は、特定位置への移動終了後であって、撮像装置における次の撮像動作が可能になる時点までの間、可動部を特定位置に固定する。
【０００７】
好ましくは、ミラーアップ及びミラーダウン動作を行うミラーを更に備え、可動部が特定位置へ移動する時間は、像ブレ補正処理が終了された後から、ミラーダウン動作が完了する時点までの時間よりも短い時間に設定される。
【０００８】
さらに好ましくは、ミラーダウン動作の完了時に、可動部の特定位置への移動が終了する。
【０００９】
また、好ましくは、制御部は、可動部が特定位置へ移動する間、移動開始時からの可動部の移動距離と、経過時間との関係が正弦波形を示すように、可動部を移動制御する。
【００１０】
また、好ましくは、制御部は、可動部の特定位置への移動終了前に、可動部を減速して移動させる。
【００１１】
また、好ましくは、レリーズスイッチを更に備え、特定位置は、可動部を、レリーズスイッチをオン状態にした後で且つ露光開始前で且つ像ブレ補正処理を行う前の位置である。
【００１２】
また、好ましくは、特定位置は、可動部の移動範囲端に位置する。
【発明の効果】
【００１３】
以上のように本発明によれば、駆動オフ状態で可動部を固定する機構を有しないで、駆動オフ時に可動部が移動範囲端に接触する際、可動部の振動を抑制する像ブレ補正装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本実施形態について、図を用いて説明する。撮像装置１は、デジタルカメラであるとして説明する。なお、方向を説明するために、撮像装置１において光軸ＬＸと直交する水平方向を第１方向ｘ、光軸ＬＸと直交する鉛直方向を第２方向ｙ、光軸ＬＸと平行な水平方向を第３方向ｚとして説明する。
【００１５】
撮像装置１の撮像に関する部分は、主電源のオンオフ切り替えを行うＰｏｎボタン１１、レリーズボタン１３、像ブレ補正ボタン１４、ＬＣＤモニタ１７、ミラー絞りシャッタ部１８、ＤＳＰ１９、ＣＰＵ２１、ＡＥ部２３、ＡＦ部２４、像ブレ補正部３０の撮像部３９ａ、及び撮影レンズ６７から構成される（図１〜３参照）。Ｐｏｎボタン１１の押下に対応してＰｏｎスイッチ１１ａのオンオフ状態が切り替えられ、これにより撮像装置１の主電源のオンオフ状態が切り替えられる。被写体像は、撮像部３９ａによって撮影レンズ６７を介した光学像として撮像され、ＬＣＤモニタ１７によって撮像された画像が表示される。また被写体像は光学ファインダ（不図示）によって光学的に観察することも可能である。
【００１６】
レリーズボタン１３は、半押しすることにより測光スイッチ１２ａがオン状態にされ測光や測距及び合焦動作が行われ、全押しすることによりレリーズスイッチ１３ａがオン状態にされ撮像部３９ａ（撮像手段）による撮像（撮像動作）が行われ、撮影像がメモリされる。ＣＰＵ２１は、レリーズスイッチ１３ａがオン状態にされてから、後述する一連のレリーズシーケンス動作を実行する。本実施形態では、レリーズスイッチ１３ａがオン状態にされた期間内で、露光時間内だけ像ブレ補正処理が行われる。露光時間経過後（像ブレ補正処理終了後）の所定時間内は可動部３０ａを第１特定位置に移動させる駆動が行われる。
【００１７】
ミラー絞りシャッタ部１８は、ＣＰＵ２１のポートＰ７と接続され、レリーズスイッチ１３ａのオン状態に連動して、ミラーのＵＰ／ＤＯＷＮ、絞りの開閉（閉開）、及びシャッタの開閉動作を行う。
【００１８】
ＤＳＰ１９は、ＣＰＵ２１のポートＰ９、及び撮像部３９ａと接続され、ＣＰＵ２１の指示に基づいて、撮像部３９ａにおける撮像により得られた画像信号について、画像処理などの演算処理を行う。
【００１９】
ＣＰＵ２１は、撮像に関する各部の制御、後述する像ブレ補正に関する各部の制御を行う制御手段である。また、ＣＰＵ２１は、後述する補正モードか否かを判断する像ブレ補正パラメータＩＳの値、レリーズ状態管理パラメータＲＰ、ミラー状態管理パラメータＭＰ、ミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮ、第１、第２露光前位置パラメータＲＬＳＰｘ、ＲＬＳＰｙ、及び第１、第２現在位置パラメータＰＰｘ、ＰＰｙの値をメモリする。
【００２０】
レリーズ状態管理パラメータＲＰは、レリーズシーケンス動作に連動して値が切り替えられ、レリーズシーケンス動作中に値が１に設定され（図４のステップＳ２２〜Ｓ３２参照）、レリーズシーケンス動作終了の時に値が０に設定される（図４のステップＳ１３、Ｓ３２参照）。
【００２１】
ミラー状態管理パラメータＭＰは、撮像装置１のミラー（不図示）が露光時間終了後に、ミラーダウン動作が行われている間、値が１に設定され（図４のステップＳ２６参照）、それ以外の間は、値が０に設定される（図４のステップＳ２８参照）。
【００２２】
撮像装置１におけるミラーアップ動作が完了したか否かの検知は、メカスイッチ（不図示）のオンオフ状態を検知することにより行われる。ミラーダウン動作が完了したか否かの検知は、シャッタチャージが完了したか否かの状態を検知することにより行われる。
【００２３】
ミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮは、ミラーダウン動作が行われている時間をカウントするパラメータである（図５のステップＳ６１参照）。
【００２４】
ＣＰＵ２１は、露光時間終了後に像ブレ補正処理のための可動部３０ａの駆動を終了する（オフ状態にする）。像ブレ補正処理のための駆動がオフ状態にされ、他の駆動が行われなければ、可動部３０ａは重力に従って、移動範囲端に移動せしめられる（落下移動）。本実施形態では、像ブレ補正処理のための駆動がオフ状態にされた後も、ＣＰＵ２１は、可動部３０ａを、所定時間（９０ｍｓ）を含む期間で、レリーズシーケンス動作終了まで駆動する。具体的には、ＣＰＵ２１は、ミラー状態管理パラメータＭＰの値が１に設定された後、所定時間（９０ｍｓ）をかけて、可動部３０ａを直前の駆動オフ状態時における位置（第１特定位置：レリーズスイッチ１３ａがオン状態にされた後で且つ露光開始前で且つ像ブレ補正処理が行われる前の位置）に移動させ、その後、レリーズシーケンス動作終了まで（レリーズ状態管理パラメータＲＰの値が０に設定されるまで）、第１特定位置に固定（固定制御）する。
【００２５】
露光開始前で且つレリーズスイッチ１３ａがオン状態にされた後の時点では、像ブレ補正処理が行われず、可動部３０ａの駆動はオフ状態にされており、可動部３０ａは、重力に従って、移動範囲端に位置している。従って、第１特定位置は、移動範囲端のいずれかの位置を示す。但し、撮像装置１の撮像部３９ａの撮像面が上又は下を向いている場合など、可動部３０ａが重力に従って殆ど移動しない場合は、第１特定位置は、移動範囲端ではなく、移動範囲内のいずれかの位置を示す場合もある。
【００２６】
第１特定位置への駆動において、移動終了前（終点：第１特定位置近傍にある時）は、低速で駆動する。すなわち、移動終了前に減速し、移動終了時に停止する。具体的には、ＣＰＵ２１は、移動開始時（ＭＲＤＮ＝０、経過時間：０）から、移動終了時（ＭＲＤＮ＝９０、経過時間：９０ｍｓ）の間の、移動開始時からの可動部３０ａの移動距離と、経過時間との関係が正弦波形を示す（図７参照）、すなわち可動部３０ａの移動速度と、経過時間との関係が余弦波形を示す（図８参照）ように、可動部３０ａの移動制御を行う。
【００２７】
第１、第２露光前位置パラメータＲＬＳＰｘ、ＲＬＳＰｙは、露光開始前で且つレリーズスイッチ１３ａがオン状態にされた後の時点の可動部３０ａの位置（第１特定位置）として、可動部３０ａの第１方向ｘ、第２方向ｙの位置が設定される（図４のステップＳ２１参照）。
【００２８】
第１、第２現在位置パラメータＰＰｘ、ＰＰｙは、可動部３０ａを所定時間（９０ｍｓ）だけかけて第１特定位置に移動させる際の、移動開始時点の第１方向ｘ、第２方向ｙの位置が設定される（図５のステップＳ５７参照）。
【００２９】
また、ＣＰＵ２１は、後述する第１、第２デジタル角速度信号Ｖｘｎ、Ｖｙｎ、第１、第２デジタル角速度ＶＶｘｎ、ＶＶｙｎ、第１、第２デジタル角度Ｂｘｎ、Ｂｙｎ、位置Ｓｎの第１方向ｘ成分Ｓｘｎ、第２方向ｙ成分Ｓｙｎ、第１駆動力Ｄｘｎ、第２駆動力Ｄｙｎ、Ａ／Ｄ変換後の位置Ｐｎの第１方向ｘ成分ｐｄｘｎ、第２方向ｙ成分ｐｄｙｎ、第１、第２減算値ｅｘｎ、ｅｙｎ、第１、第２比例係数Ｋｘ、Ｋｙ、像ブレ補正処理のサンプリング周期θ、第１、第２積分係数Ｔｉｘ、Ｔｉｙ、及び第１、第２微分係数Ｔｄｘ、Ｔｄｙをメモリする。
【００３０】
ＡＥ部２３は、被写体の測光動作を実行して露光値を演算し、この露光値に基づき撮影に必要となる絞り値及び露光時間を演算する。ＡＦ部２４は、測距を行い、この測距結果に基づき撮影レンズ６７を光軸方向に変位させ焦点調節を行う。
【００３１】
撮像装置１の像ブレ補正装置すなわち像ブレ補正に関する部分は、像ブレ補正ボタン１４、ＬＣＤモニタ１７、ＣＰＵ２１、角速度検出部２５、駆動用ドライバ回路２９、像ブレ補正部３０、磁界変化検出素子の信号処理回路としてのホール素子信号処理回路４５、及び撮影レンズ６７から構成される。
【００３２】
像ブレ補正ボタン１４は、押下することにより像ブレ補正スイッチ１４ａがオン状態にされ、測光など他の動作と独立して、一定時間ごとに、角速度検出部２５、及び像ブレ補正部３０が駆動されて像ブレ補正処理が行われる。像ブレ補正スイッチ１４ａがオン状態にされた補正モードの場合に像ブレ補正パラメータＩＳが１に設定され、像ブレ補正スイッチ１４ａがオフ状態にされた補正モードでない場合に像ブレ補正パラメータＩＳが０に設定する。本実施形態ではこの一定時間を１ｍｓであるとして説明する。
【００３３】
これらのスイッチの入力信号に対応する各種の出力はＣＰＵ２１によって制御される。測光スイッチ１２ａ、レリーズスイッチ１３ａ、像ブレ補正スイッチ１４ａのオン／オフ情報は、それぞれ１ビットのデジタル信号としてＣＰＵ２１のＰ１２、Ｐ１３、Ｐ１４に入力される。ＡＥ部２３、ＡＦ部２４、ＬＣＤモニタ１７は、それぞれポートＰ４、Ｐ５、Ｐ６で信号の入出力が行われる。
【００３４】
次に、角速度検出部２５、駆動用ドライバ回路２９、像ブレ補正部３０、ホール素子信号処理回路４５についての詳細、及びＣＰＵ２１との入出力関係について説明する。
【００３５】
角速度検出部２５は、第１、第２角速度センサ２６ａ、２６ｂ、第１、第２ハイパスフィルタ回路２７ａ、２７ｂ、及び第１、第２アンプ２８ａ、２８ｂを有する。第１、第２角速度センサ２６ａ、２６ｂは、撮像装置１の第１方向ｘ（第２方向ｙに平行な軸周りのヨーイング）及び第２方向ｙ（第１方向ｘに平行な軸周りのピッチング）の角速度を検出する。第１角速度センサ２６ａは、第１方向ｘの角速度（ヨーイング角速度）を、第２角速度センサ２６ｂは第２方向ｙの角速度（ピッチング角速度）を検出するジャイロセンサである。第１、第２ハイパスフィルタ回路２７ａ、２７ｂは、第１、第２角速度センサ２６ａ、２６ｂからの出力のヌル電圧やパンニングである低周波成分をカットする（アナログハイパスフィルタ処理）。第１、第２アンプ２８ａ、２８ｂは、低周波成分がカットされた角速度に関する信号を増幅し、第１、第２角速度ｖｘ、ｖｙとしてアナログ信号をＣＰＵ２１のＡ／Ｄ０、Ａ／Ｄ１に入力する。
【００３６】
低周波成分のカットは、第１、第２ハイパスフィルタ回路２７ａ、２７ｂにおけるアナログハイパスフィルタ処理、及びＣＰＵ２１におけるデジタルハイパスフィルタ処理が行われる。後段のデジタルハイパスフィルタ処理においては、アナログハイパスフィルタ処理におけるカットオフ周波数以上のカットオフ周波数が設定される。後段のデジタルハイパスフィルタ処理では、時定数（第１、第２ハイパスフィルタ時定数ｈｘ、ｈｙ）の値の変更が、容易に行えるメリットを有する。
【００３７】
ＣＰＵ２１、及び角速度検出部２５の各部への電力供給は、Ｐｏｎスイッチ１１ａがオン状態にされた（主電源がオン状態にされた）後に開始される。角速度検出部２５におけるブレ量検出演算は、Ｐｏｎスイッチ１１ａがオン状態にされた（主電源がオン状態にされた）後に開始される。
【００３８】
ＣＰＵ２１は、Ａ／Ｄ０、Ａ／Ｄ１に入力された第１、第２角速度ｖｘ、ｖｙをＡ／Ｄ変換し（第１、第２デジタル角速度信号Ｖｘｎ、Ｖｙｎ）、ヌル電圧やパンニングである低周波成分をカットし（デジタルデジタルハイパスフィルタ処理、第１、第２デジタル角速度ＶＶｘｎ、ＶＶｙｎ）、及び積分演算を行い、像ブレ量（像ブレ角度）を求める（第１、第２デジタル角度Ｂｘｎ、Ｂｙｎ）。従って、角速度検出部２５とＣＰＵ２１は、像ブレ量演算機能を有する。
【００３９】
ｎは、０以上の整数であり、タイマ割り込み処理（ｔ＝０、図４のステップＳ１２参照）から、最新のタイマ割り込み処理を行った時点（ｔ＝ｎ）までの時間（ｍｓ）を示す。
【００４０】
第１方向ｘに関するデジタルハイパスフィルタ処理は、第１デジタル角速度信号Ｖｘｎを、一定時間（１ｍｓ）前までのタイマ割り込み処理で求められた第１デジタル角速度ＶＶｘ０〜ＶＶｘｎ―１の和ΣＶＶｘｎ−１を第１ハイパスフィルタ時定数ｈｘで割ったもので減算して、第１デジタル角速度ＶＶｘｎを求めることにより行われる（ＶＶｘｎ＝Ｖｘｎ―（ΣＶＶｘｎ−１）／ｈｘ、図６の（１）参照）。第２方向ｙに関するデジタルハイパスフィルタ処理は、第２デジタル角速度信号Ｖｙｎを、一定時間（１ｍｓ）前までのタイマ割り込み処理で求められた第２デジタル角速度ＶＶｙ０〜ＶＶｙｎ―１の和ΣＶＶｙｎ−１を第２ハイパスフィルタ時定数ｈｙで割ったもので減算して、第２デジタル角速度ＶＶｙｎを求めることにより行われる（ＶＶｙｎ＝Ｖｙｎ―（ΣＶＶｙｎ−１）／ｈｙ）。
【００４１】
本実施形態では、タイマ割り込み処理における角速度検出処理は、角速度検出部２５における処理、及び角速度検出部２５からＣＰＵ２１への第１、第２角速度ｖｘ、ｖｙの入力処理を言うものとする。
【００４２】
第１方向ｘに関する積分演算処理は、タイマ割り込み処理開始（ｔ＝０、図４のステップＳ１２参照）から、最新の時点（ｔ＝ｎ）の第１デジタル角速度ＶＶｘ０〜ＶＶｘｎの和を求めることにより行われる（Ｂｘｎ＝ΣＶＶｘｎ、図６の（３）参照）。第２方向ｙに関する積分演算処理は、タイマ割り込み処理の開始後から最新の第２デジタル角速度ＶＶｙ０〜ＶＶｙｎの和を求めることにより行われる（Ｂｙｎ＝ΣＶＶｙｎ）。
【００４３】
ＣＰＵ２１は、演算により求められた像ブレ量（像ブレ角度：第１、第２デジタル角度Ｂｘｎ、Ｂｙｎ）に応じた撮像部３９ａの移動すべき位置Ｓｎを、焦点距離などを考慮した位置変換係数ｚｚに基づいて、第１方向ｘ、第２方向ｙごとに演算し設定する。位置Ｓｎの第１方向ｘ成分をＳｘｎ、第２方向ｙ成分をＳｙｎとする。撮像部３９ａを含む可動部３０ａの移動は、後述する電磁力によって行われる。可動部３０ａをこの位置Ｓｎまで移動させるために駆動用ドライバ回路２９を介して第１駆動用コイル３１ａを駆動する駆動力Ｄｎの第１方向ｘ成分を第１駆動力Ｄｘｎ（Ｄ／Ａ変換後は第１ＰＷＭデューティｄｘ）、第２駆動用コイル３２ａを駆動する第２方向ｙ成分を第２駆動力Ｄｙｎ（Ｄ／Ａ変換後は第２ＰＷＭデューティｄｙ）とする。
【００４４】
但し、像ブレ補正処理のための駆動がオフ状態にされた後の所定時間の間の移動すべき位置Ｓｎ（Ｓｘｎ、Ｓｙｎ）は、像ブレ量と関連しない演算で求められた値（所定時間かけて第１特定位置に移動させるための値）が設定される（図５のステップＳ６０参照）。また、所定時間経過後であって、レリーズシーケンス動作終了まで（レリーズ状態管理パラメータＲＰの値が０に設定されるまで）の間、Ｓｎ（Ｓｘｎ、Ｓｙｎ）は、第１、第２露光前位置パラメータＲＬＳＰｘ、ＲＬＳＰｙの値が設定される。
【００４５】
第１方向ｘに関する位置設定演算処理は、最新の第１デジタル角度Ｂｘｎに第１位置変換係数ｚｘを乗算することにより求められる（位置Ｓｎの第１方向ｘ成分Ｓｘｎ＝ｚｘ×Ｂｘｎ、図６の（３）参照）。第２方向ｙに関する位置設定演算処理は、最新の第２デジタル角度Ｂｙｎに第２位置変換係数ｚｙを乗算することにより求められる（位置Ｓｎの第２方向ｙ成分Ｓｙｎ＝ｚｙ×Ｂｙｎ）。
【００４６】
像ブレ補正部３０は、露光時間内であって、像ブレ補正処理を行う場合（ＩＳ＝１）に、ＣＰＵ２１が演算した移動すべき位置Ｓｎに撮像部３９ａを移動させることによって、ブレによって生じた被写体像の結像面における光軸ＬＸのずれを無くし、被写体像と結像面位置を一定に保ち、像ブレを補正する像ブレ補正処理を行う装置であり、撮像部３９ａを含みｘｙ平面上に移動可能領域をもつ可動部３０ａと、固定部３０ｂとを備える。露光時間内であって、像ブレ補正処理を行わない場合（ＩＳ＝０）は、可動部３０ａは、第２特定位置（本実施形態では移動範囲中心）に固定される。露光時間内と、露光時間終了後の所定時間を含みレリーズシーケンス動作終了までの期間以外は、可動部３０ａの駆動は行われない。
【００４７】
像ブレ補正部３０は、駆動オフ状態で可動部３０ａを固定する機構を有しない。
【００４８】
像ブレ補正部３０の可動部３０ａの駆動（第２特定位置への固定を含む）は、ＣＰＵ２１のＰＷＭ０から第１ＰＷＭデューティｄｘ、ＰＷＭ１から第２ＰＷＭデューティｄｙの出力を受けた駆動用ドライバ回路２９を介して、駆動手段に含まれる駆動用コイル部、駆動用磁石部による電磁力によって行われる（図６の（５）参照）。可動部３０ａの移動前または移動後の位置Ｐｎはホール素子部４４ａ、ホール素子信号処理回路４５によって検出される。検出された位置Ｐｎの情報は、第１検出位置信号ｐｘが第１方向ｘ成分として、第２検出位置信号ｐｙが第２方向ｙ成分としてそれぞれＣＰＵ２１のＡ／Ｄ２、Ａ／Ｄ３に入力される（図６の（２）参照）。第１、第２検出位置信号ｐｘ、ｐｙはＡ／Ｄ２、Ａ／Ｄ３を介してＡ／Ｄ変換される。第１、第２検出位置信号ｐｘ、ｐｙに対してＡ／Ｄ変換後の位置Ｐｎの第１方向ｘ成分、第２方向ｙ成分をそれぞれｐｄｘｎ、ｐｄｙｎとする。検出された位置Ｐｎ（ｐｄｘｎ、ｐｄｙｎ）のデータと移動すべき位置Ｓｎ（Ｓｘｎ、Ｓｙｎ）のデータによりＰＩＤ制御（第１、第２駆動力Ｄｘｎ、Ｄｙｎの算出）が行われる。
【００４９】
第１駆動力Ｄｘｎは、位置Ｓｎの第１方向ｘ成分Ｓｘｎを、Ａ／Ｄ変換後の位置Ｐｎの第１方向ｘ成分ｐｄｘｎで減算した第１減算値ｅｘｎ、第１比例係数Ｋｘ、サンプリング周期θ、第１積分係数Ｔｉｘ、第１微分係数Ｔｄｘに基づいて算出される（Ｄｘｎ＝Ｋｘ×｛ｅｘｎ＋θ÷Ｔｉｘ×Σｅｘｎ＋Ｔｄｘ÷θ×（ｅｘｎ―ｅｘｎ−１）｝、図６の（４）参照）。
【００５０】
第２駆動力Ｄｙｎは、位置Ｓｎの第２方向ｙ成分Ｓｙｎを、Ａ／Ｄ変換後の位置Ｐｎの第２方向ｙ成分ｐｄｙｎで減算した第２減算値ｅｙｎ、第２比例係数Ｋｙ、サンプリング周期θ、第２積分係数Ｔｉｙ、第２微分係数Ｔｄｙに基づいて算出される（Ｄｙｎ＝Ｋｙ×｛ｅｙｎ＋θ÷Ｔｉｙ×Σｅｙｎ＋Ｔｄｙ÷θ×（ｅｙｎ―ｅｙｎ−１）｝）。
【００５１】
サンプリング周期θの値は、一定時間：１ｍｓに設定される。
【００５２】
像ブレ補正処理すなわちＰＩＤ制御による像ブレ補正に対応した移動すべき位置Ｓｎ（Ｓｘｎ、Ｓｙｎ）への可動部３０ａの駆動は、像ブレ補正スイッチ１４ａがオン状態にされた補正モード（ＩＳ＝１）の時に行われる。像ブレ補正パラメータＩＳが０の時には、可動部３０ａは、像ブレ補正処理に対応しない第２特定位置へのＰＩＤ制御が行われ、移動中心位置に移動せしめられる。
【００５３】
可動部３０ａは、駆動用コイル部として２つの第１、第２駆動用コイル３１ａ、３２ａ、撮像素子を有する撮像部３９ａ、及び磁界変化検出素子部としてのホール素子部４４ａを有する。本実施形態では、撮像素子がＣＣＤであるとして説明するが、ＣＭＯＳなど他の撮像素子であってもよい。
【００５４】
固定部３０ｂは、駆動用磁石部として２つの第１、第２位置検出及び駆動用磁石４１１ｂ、４１２ｂ、第１、第２位置検出及び駆動用ヨーク４３１ｂ、４３２ｂを有する。
【００５５】
固定部３０ｂは、可動部３０ａを第１方向ｘ、第２方向ｙに移動自在に支持する。
【００５６】
撮像素子の撮像範囲を最大限活用して像ブレ補正を行うために、撮影レンズ６７の光軸ＬＸが撮像素子の中心近傍を通る位置関係にある時に、第１方向ｘ、第２方向ｙともに可動部３０ａが移動範囲の中心に位置する（移動中心位置にある）ように可動部３０ａと固定部３０ｂの位置関係を設定する。撮像素子の中心とは、撮像素子の撮像面を形成する矩形が有する２つの対角線の交点をいう。
【００５７】
可動部３０ａには、シート状でかつ渦巻き状のコイルパターンが形成された第１、第２駆動用コイル３１ａ、３２ａ、及びホール素子部４４ａとが取り付けられている。第１駆動用コイル３１ａのコイルパターンは、第１駆動用コイル３１ａの電流の方向と第１位置検出及び駆動用磁石４１１ｂの磁界の向きから生じる電磁力により第１駆動用コイル３１ａを含む可動部３０ａを第１方向ｘに移動させるべく、第２方向ｙと平行な線分を有する。第２駆動用コイル３２ａのコイルパターンは、第２駆動用コイル３２ａの電流の方向と第２位置検出及び駆動用磁石４１２ｂの磁界の向きから生じる電磁力により第２駆動用コイル３２ａを含む可動部３０ａを第２方向ｙに移動させるべく、第１方向ｘと平行な線分を有する。ホール素子部４４ａについては後述する。
【００５８】
第１、第２駆動用コイル３１ａ、３２ａは、フレキシブル基板（不図示）を介してこれらを駆動する駆動用ドライバ回路２９と接続される。駆動用ドライバ回路２９は、ＣＰＵ２１のＰＷＭ０、ＰＷＭ１から第１、第２ＰＷＭデューティｄｘ、ｄｙのそれぞれが入力される。駆動用ドライバ回路２９は、入力された第１、第２ＰＷＭデューティｄｘ、ｄｙの値に応じて第１、第２駆動用コイル３１ａ、３２ａに電力を供給し、可動部３０ａを駆動する。
【００５９】
第１位置検出及び駆動用磁石４１１ｂは、第１駆動用コイル３１ａ及び水平方向ホール素子ｈｈ１０と対向するように固定部３０ｂの可動部３０ａ側に取り付けられる。第２位置検出及び駆動用磁石４１２ｂは、第２駆動用コイル３２ａ及び鉛直方向ホール素子ｈｖ１０と対向するように固定部３０ｂの可動部３０ａ側に取り付けられる。
【００６０】
第１位置検出及び駆動用磁石４１１ｂは、第３方向ｚにおいて固定部３０ｂ上で且つ可動部３０ａ側に取り付けられた第１位置検出及び駆動用ヨーク４３１ｂの上であって、第１方向ｘにＮ極とＳ極が並べて取り付けられる。
【００６１】
第２位置検出及び駆動用磁石４１２ｂは、第３方向ｚにおいて固定部３０ｂ上で且つ可動部３０ａ側に取り付けられた第２位置検出及び駆動用ヨーク４３２ｂの上であって、第２方向ｙにＮ極とＳ極が並べて取り付けられる。
【００６２】
第１位置検出及び駆動用ヨーク４３１ｂは、軟磁性体材料で構成され、固定部３０ｂ上に取り付けられる。第１位置検出及び駆動用ヨーク４３１ｂは、第１位置検出及び駆動用磁石４１１ｂの磁界が周囲に漏れないようにする役目、及び第１位置検出及び駆動用磁石４１１ｂと第１駆動用コイル３１ａ、及び第１位置検出及び駆動用磁石４１１ｂと水平方向ホール素子ｈｈ１０との間の磁束密度を高める役目を果たす。
【００６３】
第２位置検出及び駆動用ヨーク４３２ｂは、軟磁性体材料で構成され、固定部３０ｂ上に取り付けられる。第２位置検出及び駆動用ヨーク４３２ｂは、第２位置検出及び駆動用磁石４１２ｂの磁界が周囲に漏れないようにする役目、及び第２位置検出及び駆動用磁石４１２ｂと第２駆動用コイル３２ａ、及び第２位置検出及び駆動用磁石４１２ｂと鉛直方向ホール素子ｈｖ１０との間の磁束密度を高める役目を果たす。
【００６４】
ホール素子部４４ａは、ホール効果を利用した磁電変換素子であるホール素子を２つ有し、可動部３０ａの第１方向ｘ、第２方向ｙの現在位置Ｐｎ（第１検出位置信号ｐｘ、第２検出位置信号ｐｙ）を検出する１軸ホール素子である。２つのホール素子のうち第１方向ｘの位置検出用のホール素子を水平方向ホール素子ｈｈ１０、第２方向ｙの位置検出用のホール素子を鉛直方向ホール素子ｈｖ１０とする。
【００６５】
水平方向ホール素子ｈｈ１０は、第３方向ｚから見て可動部３０ａ上であって、固定部３０ｂの第１位置検出及び駆動用磁石４１１ｂと対向する位置に取り付けられる。鉛直方向ホール素子ｈｖ１０は、第３方向ｚから見て可動部３０ａ上であって、固定部３０ｂの第２位置検出及び駆動用磁石４１２ｂと対向する位置に取り付けられる。
【００６６】
直線的な変化量を使って精度の高い位置検出が行える範囲を最大限活用して位置検出を行うため、水平方向ホール素子ｈｈ１０の第１方向ｘの位置は、撮像素子の中心近傍が光軸ＬＸを通る位置関係にある時に、第１位置検出及び駆動用磁石４１１ｂのＮ極、Ｓ極と等距離近傍にあるのが望ましい。同様に、鉛直方向ホール素子ｈｖ１０の第２方向ｙの位置は、撮像素子の中心近傍が光軸ＬＸを通る位置関係にある時に、第２位置検出及び駆動用磁石４１２ｂのＮ極、Ｓ極と等距離近傍にあるのが望ましい。
【００６７】
ホール素子信号処理回路４５は、水平方向ホール素子ｈｈ１０の出力信号から水平方向ホール素子ｈｈ１０における出力端子間の水平方向電位差ｘ１０を検出し、これから第１方向ｘの位置を特定する第１検出位置信号ｐｘをＣＰＵ２１のＡ／Ｄ２に出力する第１ホール素子信号処理回路４５０と、鉛直方向ホール素子ｈｖ１０の出力信号から、鉛直方向ホール素子ｈｖ１０における出力端子間の鉛直方向電位差ｙ１０を検出し、これから第２方向ｙの位置を特定する第２検出位置信号ｐｙをＣＰＵ２１のＡ／Ｄ３に出力する第２ホール素子信号処理回路４６０とを有する。
【００６８】
次に、撮像装置１のメイン動作について図４のフローチャートで説明する。
【００６９】
撮像装置１の電源がオンにされると、ステップＳ１１で、角速度検出部２５に電力が供給され、電源オン状態にされる。ステップＳ１２で、一定時間（１ｍｓ）間隔でタイマ割り込み処理が開始される。ステップＳ１３で、レリーズ状態管理パラメータＲＰの値が０に設定される。タイマの割り込み処理の詳細については、図５のフローチャートを使って後述する。
【００７０】
ステップＳ１４で、測光スイッチ１２ａがオン状態にされているか否かが判断される。オン状態にされていない場合は、ステップＳ１４が繰り返され、オン状態にされている場合は、ステップＳ１５に進められる。
【００７１】
ステップＳ１５で、像ブレ補正スイッチ１４ａがオン状態にされたか否かが判断される。像ブレ補正スイッチ１４ａがオン状態にされていない場合は、ステップＳ１６で、像ブレ補正パラメータＩＳの値が０に設定される。像ブレ補正スイッチ１４ａがオン状態にされている場合は、ステップＳ１７で、像ブレ補正パラメータＩＳの値が１に設定される。
【００７２】
ステップＳ１８で、ＡＥ部２３のＡＥセンサ駆動により測光が行われ、絞り値や露光時間が演算される。ステップＳ１９で、ＡＦ部２４のＡＦセンサが駆動され測距が行われ、ＡＦ部２４のレンズ制御回路駆動により合焦動作が行われる。
【００７３】
ステップＳ２０で、レリーズスイッチ１３ａがオン状態にされたか否かが判断される。レリーズスイッチ１３ａがオン状態にされていない場合には、ステップＳ１４に戻される（ステップＳ１４〜１９を繰り返す）。レリーズスイッチ１３ａがオン状態にされている場合は、ステップＳ２１に進められ、レリーズシーケンス動作が開始される。
【００７４】
ステップＳ２１で、第１特定位置が設定される。具体的には、第１露光前位置パラメータＲＬＳＰｘの値が、Ａ／Ｄ変換後の位置Ｐｎの第１方向ｘ成分ｐｄｘｎに設定され、第２露光前位置パラメータＲＬＳＰｙの値が、Ａ／Ｄ変換後の位置Ｐｎの第２方向ｙ成分ｐｄｙｎに設定される。ステップＳ２２で、レリーズ状態管理パラメータＲＰの値が１に設定される。ステップＳ２３で、ミラー絞りシャッタ部１８により、ミラーアップ動作、及び絞りの絞り込み動作が行われる。ミラーアップ動作終了後、ステップＳ２４で、ミラー絞りシャッタ部１８により、シャッタ開動作（先幕動作）が行われる。
【００７５】
ステップＳ２５で、ＣＣＤの電荷蓄積すなわち露光が行われる。露光時間終了後、ステップＳ２６で、ミラー状態管理パラメータＭＰの値が１に設定され、ミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮの値が０に設定される。ステップＳ２７で、ミラー絞りシャッタ部１８により、シャッタ閉動作（後幕動作）、ミラーダウン動作、及び絞り開放動作が行われる。ステップＳ２８で、ミラー状態管理パラメータＭＰの値が０に設定される。
【００７６】
露光時間終了後は、像ブレ補正処理は終了し、次にレリーズスイッチ１３ａがオン状態にされるまで像ブレ補正処理のための可動部３０ａの駆動は行われない（タイマ割り込み処理は、ステップＳ６２〜Ｓ６３の手順は経由しないで行われる）。
【００７７】
ミラーダウン動作は約１２０ｍｓで完了する。本実施形態では、ミラーダウン動作の間に、可動部３０ａを第１特定位置に移動させて、ミラーダウン動作の完了前の時点から固定制御がなされる。従って、ミラーがダウン位置に達したときの衝撃により可動部が振動することが防止されるので、使用者が、ミラーダウンの衝撃に伴う可動部３０ａなどの振動を感じることが防止される。また、可動部３０ａの移動完了タイミングと、ミラーダウン動作の完了タイミングが合わせられると、可動部３０ａの制動による衝撃と、ミラーのミラーダウン動作による衝撃とが同じタイミングで生じる。ミラーダウン動作による衝撃は、ミラーを有する撮像装置に存在するため、可動部３０ａの制動による衝撃タイミングをこれに合わせることで、使用者が覚える違和感を少なくするメリットを有する。
【００７８】
ステップＳ２９で、ＣＣＤ入力、すなわち露光時間内の間ＣＣＤに蓄積された電荷が移動せしめられる。ステップＳ３０で、ＣＰＵ２１とＤＳＰ１９との間で通信が行われ、移動された電荷に基づいて画像処理が行われ、画像処理された画像が撮像装置１内の映像メモリに記憶される。ステップＳ３１で、記憶された画像信号は、ＬＣＤモニタ１７によって表示される。ステップＳ３２で、ミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮの値が０に設定（リセット）されるとともに、レリーズ状態管理パラメータＲＰの値が０に設定され、レリーズシーケンス動作が完了する。その後、ステップＳ１４に戻される（次の撮像動作が可能な状態にされる）。
【００７９】
次に、図４のステップＳ１２で開始され、一定時間（１ｍｓ）間隔で行われるタイマ割り込み処理について図５のフローチャートを用いて説明する。タイマ割り込み処理が開始されると、ステップＳ５１で、角速度検出部２５から出力された第１、第２角速度ｖｘ、ｖｙが、ＣＰＵ２１のＡ／Ｄ０、Ａ／Ｄ１を介しＡ／Ｄ変換され入力される（第１、第２デジタル角速度信号Ｖｘｎ、Ｖｙｎ、角速度検出処理）。第１、第２デジタル角速度信号Ｖｘｎ、Ｖｙｎは、ヌル電圧やパンニングである低周波成分がカットされる（第１、第２デジタル角速度ＶＶｘｎ、ＶＶｙｎ、デジタルハイパスフィルタ処理）。
【００８０】
ステップＳ５２で、レリーズ状態管理パラメータＲＰの値が１に設定されているか否かが判断される。１に設定されていない場合は、ステップＳ５３で、可動部３０ａの駆動がオフ状態、すなわちコイルをつかった可動部３０ａへの駆動制御が行われない状態にされる。１に設定されている場合はステップＳ５４に進められる。
【００８１】
ステップＳ５４で、ホール素子部４４ａで位置検出され、ホール素子信号処理回路４５で演算された第１、第２検出位置信号ｐｘ、ｐｙがＣＰＵ２１のＡ／Ｄ２、Ａ／Ｄ３を介しＡ／Ｄ変換され入力され、現在位置Ｐｎ（ｐｄｘｎ、ｐｄｙｎ）が求められる。
【００８２】
ステップＳ５５で、ミラー状態管理パラメータＭＰの値が１に設定されているか否かが判断される。ミラー状態管理パラメータＭＰの値が１に設定されていない場合は、ステップＳ７０に進められる。ミラー状態管理パラメータＭＰの値が１に設定されている場合は、ステップＳ５６に進められる。
【００８３】
ステップＳ５６で、ミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮの値が０に設定されているか否かが判断される。ミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮの値が０に設定されている場合はステップＳ５７で、第１現在位置パラメータＰＰｘの値が、Ａ／Ｄ変換後の位置Ｐｎの第１方向ｘ成分ｐｄｘｎの値に設定され、第２現在位置パラメータＰＰｙの値が、Ａ／Ｄ変換後の位置Ｐｎの第２方向ｙ成分ｐｄｙｎの値に設定され、ステップＳ５８に進められる。ミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮの値が０に設定されていない場合はステップＳ５８に進められる。
【００８４】
ステップ５８で、ミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮの値が９０に設定されているか否かが判断される。ミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮの値が９０に設定されている場合はステップＳ５９に進められる。ミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮの値が９０に設定されていない場合は、ステップＳ６０に進められる。
【００８５】
ステップＳ５９で、位置Ｓｎの第１方向ｘ成分Ｓｘｎの値が、第１露光前位置パラメータＲＬＳＰｘの値に設定される（Ｓｘｎ＝ＲＬＳＰｘ）。位置Ｓｎの第２方向ｙ成分Ｓｙｎの値が、第２露光前位置パラメータＲＬＳＰｙの値に設定される（Ｓｙｎ＝ＲＬＳＰｙ）。ステップＳ５９の後、ステップＳ６５に進められる。
【００８６】
ステップＳ６０で、位置Ｓｎの第１方向ｘ成分Ｓｘｎの値が、第１現在位置パラメータＰＰｘ、第１露光前位置パラメータＲＬＳＰｘ、及びミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮに基づいて算出される（Ｓｘｎ＝ＰＰｘ＋（ＲＬＳＰｘ―ＰＰｘ）×ｓｉｎ（ＭＲＤＮ×９０度÷９０））。位置Ｓｎの第２方向ｙ成分Ｓｙｎの値が、第２現在位置パラメータＰＰｙ、第２露光前位置パラメータＲＬＳＰｙ、及びミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮに基づいて算出される（Ｓｙｎ＝ＰＰｙ＋（ＲＬＳＰｙ―ＰＰｙ）×ｓｉｎ（ＭＲＤＮ×９０度÷９０））。ステップＳ６１で、ミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮの値が１だけ加算されて、ステップＳ６５に進められる。
【００８７】
ｓｉｎ（ＭＲＤＮ×９０度÷９０）の値を求めるための三角関数演算は、演算処理を行うＣＰＵ２１への負荷が大きいため、処理速度を高めるためには、予めＭＲＤＮ＝０からＭＲＤＮ＝９０までの９１通りのｓｉｎ（ＭＲＤＮ×９０度÷９０）の値（変換値）をメモリしておくのが望ましい。
【００８８】
ステップＳ７０で、ミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮの値が９０に設定されているか否かが判断される。ミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮの値が９０に設定されている場合はステップＳ７１に進められる。ミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮの値が９０に設定されていない場合は、ステップＳ６２に進められる。
【００８９】
ステップＳ７１で、位置Ｓｎの第１方向ｘ成分Ｓｘｎの値が、第１露光前位置パラメータＲＬＳＰｘの値に設定される（Ｓｘｎ＝ＲＬＳＰｘ）。位置Ｓｎの第２方向ｙ成分Ｓｙｎの値が、第２露光前位置パラメータＲＬＳＰｙの値に設定される（Ｓｙｎ＝ＲＬＳＰｙ）。ステップＳ７１の後、ステップＳ６５に進められる。
【００９０】
ステップＳ６２で、像ブレ補正パラメータＩＳの値が０か否かが判断される。ＩＳ＝０すなわち補正モードでない場合は、ステップＳ６３で、可動部３０ａの移動すべき位置Ｓｎ（Ｓｘｎ、Ｓｙｎ）が可動部３０ａの移動中心位置と同じに設定される。ＩＳ＝１すなわち補正モードの場合は、ステップＳ６４で、ステップＳ５１で求めた第１、第２角速度ｖｘ、ｖｙから可動部３０ａの移動すべき位置Ｓｎ（Ｓｘｎ、Ｓｙｎ）が演算され設定される。
【００９１】
ステップＳ６５で、ステップＳ５９、Ｓ６３、Ｓ６４またはＳ７１で設定した位置Ｓｎ（Ｓｘｎ、Ｓｙｎ）と現在位置Ｐｎ（ｐｄｘｎ、ｐｄｙｎ）より可動部３０ａの移動に必要な駆動力Ｄｎすなわち第１、第２駆動用コイル３１ａ、３２ａを駆動するのに必要な第１駆動力Ｄｘｎ（第１ＰＷＭデューティｄｘ）、第２駆動力Ｄｙｎ（第２ＰＷＭデューティｄｙ）が演算される。ステップＳ６６で第１、第２ＰＷＭデューティｄｘ、ｄｙにより駆動用ドライバ回路２９を介し第１、第２駆動用コイル３１ａ、３２ａが駆動され可動部３０ａが移動せしめられる。ステップＳ６５、Ｓ６６の動作は、一般的な比例、積分、微分演算を行うＰＩＤ自動制御で用いられる自動制御演算である。
【００９２】
本実施形態のように、駆動オフ状態で可動部３０ａを固定する機構を有しない像ブレ補正装置においては、像ブレ補正処理が終了して駆動オフ状態にされると、可動部３０ａは重力に従って移動せしめられ、移動範囲端に接触して停止する。移動範囲端での接触における衝撃が大きいと、可動部３０ａなどが破損するおそれがあり、さらに衝撃が撮像装置１を保持する使用者に伝わって不快感を与えるおそれがある。
【００９３】
本実施形態では、像ブレ補正処理が終了して像ブレ補正処理のための駆動オフ状態にされると、所定時間（９０ｍｓ）かけて、可動部３０ａを第１特定位置に移動させる。第１特定位置は、露光開始前の、撮像装置１を保持する体勢によって決まるもので、像ブレ補正処理が終了する露光時間終了時における撮像装置１を保持する体勢と殆ど変わらない。そのため、像ブレ補正処理が終了して駆動オフ状態にされた時に、重力に従って移動せしめられる位置（移動範囲端のいすれかの位置）と殆ど変わらない。また、この移動は所定時間（９０ｍｓ）かけて、比較的低速で行われる（図７参照）。特に、移動終了前（終点：第１特定位置近傍にある時）は、低速で駆動させて、移動による衝撃を和らげることが可能になる。
【００９４】
また、移動範囲端（第１特定位置）への移動に際して、移動方向を特定する必要がないため、移動方向を特定する場合に比べて、演算処理を簡素化することができる。但し、第１特定位置の算出方法は、像ブレ補正処理のための可動部３０ａの駆動が終了した後に、駆動をオフ状態にして可動部３０ａを重力に従って移動させ、その移動方向に基づいて、重力方向を特定し、第１特定位置を算出する等、他の方法であってもよい。
【００９５】
さらに、可動部３０ａは、所定時間（９０ｍｓ）経過した移動完了後、レリーズシーケンス動作が終了されるまで（図４のステップＳ３２のレリーズ状態管理パラメータＲＰの値が０に設定されるまで）の間、駆動により第１特定位置に固定される。そのため、ミラーダウン動作など像ブレ補正処理に関係のない他の動作による衝撃に基づいて、可動部３０ａが動き、これによって振動を生じさせることはない。
【００９６】
本実施形態では、像ブレ補正処理終了後の、移動開始時（ＭＲＤＮ＝０、経過時間：０）から、移動終了時（ＭＲＤＮ＝９０、経過時間：９０ｍｓ）の間の、移動開始時からの可動部３０ａの移動距離と、経過時間との関係が正弦波形を示す（図７参照）、すなわち可動部３０ａの移動速度と、経過時間との関係が余弦波形を示す（図８参照）ように、可動部３０ａの移動制御が行われるが、波形は正弦波形に限られない。例えば、飽和曲線のように、移動終了時（ＭＲＤＮ＝９０）の時点での移動が低速で駆動されている形態である。
【００９７】
また、撮像装置１は、ミラーアップ動作が行われるものに限られる。
【００９８】
また、所定時間の長さは９０ｍｓに限られない。所定時間は、像ブレ補正処理が終了された後から、ミラーダウン動作が完了する時点まで間の時間よりも短い時間に設定されており、ミラーダウン動作が完了する時点に、所定時間が終了していれば良い。本実施形態では、所定時間が、ミラーダウン動作の開始から終了まで（図４のステップＳ２７参照）の間の約１２０ｍｓの時間よりも短い９０ｍｓに設定され、ミラーダウン動作が完了する時点までに、所定時間が終了される。
【００９９】
また、撮像素子を含む撮像部３９ａが可動部３０ａに配置されて移動する形態を説明したが、撮像部３９ａは固定で、像ブレ補正レンズを可動部３０ａに配置して移動させる形態でも同様の効果が得られる。
【０１００】
また、磁界変化検出素子としてホール素子を利用したホール素子部４４ａによる位置検出を説明したが、磁界変化検出素子として別の検出素子を利用してもよい。具体的には、磁界の変化を検出することにより可動部の位置検出情報を求めることが可能なＭＩセンサ（高周波キャリア型磁界センサ）、または磁気共鳴型磁界検出素子、ＭＲ素子（磁気抵抗効果素子）であり、ホール素子を利用した本実施形態と同様の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０１０１】
【図１】本実施形態における撮像装置の外観を示す背面からみた斜視図である。
【図２】撮像装置の正面図である。
【図３】撮像装置の回路構成図である。
【図４】撮像装置のメイン動作処理を示すフローチャートである。
【図５】割り込み処理を示すフローチャートである。
【図６】像ブレ補正処理における各手順の演算式を示す図である。
【図７】第１特定位置への移動開始時からの可動部の第１方向ｘの移動距離と、経過時間との関係を示すグラフである。
【図８】第１特定位置への移動開始時からの可動部の第１方向ｘの移動速度と、経過時間との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
【０１０２】
１ 撮像装置
１１ Ｐｏｎボタン
１２ａ 測光スイッチ
１３ レリーズボタン
１３ａ レリーズスイッチ
１４ 像ブレ補正ボタン
１４ａ 像ブレ補正スイッチ
１７ ＬＣＤモニタ
１８ ミラー絞りシャッタ部
１９ ＤＳＰ
２１ ＣＰＵ
２３ ＡＥ部
２４ ＡＦ部
２５ 角速度検出部
２６ａ、２６ｂ 第１、第２角速度センサ
２７ａ、２７ｂ 第１、第２ハイパスフィルタ回路
２８ａ、２８ｂ 第１、第２アンプ回路
２９ 駆動用ドライバ回路
３０ 像ブレ補正部
３０ａ 可動部
３０ｂ 固定部
３１ａ、３２ａ 第１、第２駆動用コイル
３９ａ 撮像部
４１１ｂ、４１２ｂ 第１、第２位置検出及び駆動用磁石
４３１ｂ、４３２ｂ 第１、第２位置検出及び駆動用ヨーク
４４ａ ホール素子部
４５ ホール素子信号処理回路
６７ 撮影レンズ
Ｂｘｎ、Ｂｙｎ 第１、第２デジタル角度位置
ｄｘ、ｄｙ 第１、第２ＰＷＭデューティ
Ｄｘｎ、Ｄｙｎ 第１、第２駆動力
ｅｘｎ、ｅｙｎ 第１、第２減算値
ｈｈ１０ 水平方向ホール素子
ｈｖ１０ 鉛直方向ホール素子
ｈｘ、ｈｙ 第１、第２ハイパスフィルタ時定数
Ｋｘ、Ｋｙ 第１、第２比例係数Ｋｘ、Ｋｙ
ＬＸ 撮影レンズの光軸
ＭＰ ミラー状態管理パラメータ
ＭＲＤＮ ミラーダウン時間パラメータ
ｐｄｘｎ Ａ／Ｄ変換後の位置Ｐｎの第１方向ｘ成分
ｐｄｙｎ Ａ／Ｄ変換後の位置Ｐｎの第２方向ｙ成分
ＰＰｘ、ＰＰｙ 第１、第２現在位置パラメータ
ｐｘ、ｐｙ 第１、第２検出位置信号
ＲＰ レリーズ状態管理パラメータ
ＲＬＳＰｘ、ＲＬＳＰｙ 第１、第２露光前位置パラメータ
Ｓｘｎ Ｓｎの第１方向ｘ成分Ｓｘｎ
Ｓｙｎ Ｓｎの第２方向ｙ成分
Ｔｄｘ、Ｔｄｙ 第１、第２微分係数
Ｔｉｘ、Ｔｉｙ 第１、第２積分係数
ｖｘ、ｖｙ 第１、第２角速度
Ｖｘｎ、Ｖｙｎ 第１、第２デジタル角速度信号
ＶＶｘｎ、ＶＶｙｎ 第１、第２デジタル角速度
θ サンプリング周期
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置における像ブレ補正装置に関し、可動部の駆動がオフ状態にされる前に、可動部が移動による衝撃を受けにくい位置に移動させる像ブレ補正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラなどの撮像装置において撮像中に生じた手ブレ量に応じて、像ブレ補正レンズまたは撮像素子を光軸と垂直な平面上を移動させることにより結像面上での像ブレを抑制する像ブレ補正処理を行う装置が提案されている。
【０００３】
特許文献１は、像ブレ補正処理の為に移動する可動部をガイドで保持する像ブレ補正装置を開示する。
【特許文献１】特開２００５−２９２７９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の装置では、駆動オフ状態で可動部を固定する機構を有しないため、像ブレ補正処理が終了するなど駆動オフ状態にされると、可動部は重力に従って移動せしめられ、移動範囲端に接触して停止する。移動端の接触時に、ミラーダウン動作など像ブレ補正処理の関係のない他の動作の衝撃により、可動部が振動するおそれがある。
【０００５】
したがって本発明の目的は、駆動オフ状態で可動部を固定する機構を有しないで、駆動オフ時に可動部が移動範囲端に接触する際、可動部の振動を抑制する像ブレ補正装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る像ブレ補正装置は、撮像手段を有する撮像装置に用いられる像ブレ補正装置であって、可動部と、可動部を像ブレ補正処理の為に移動制御し、撮像手段における露光時間終了後に像ブレ補正処理を終了し、可動部を特定位置に移動させる制御部とを備え、特定位置は、重力に従って可動部が移動する方向にあり、制御部は、特定位置への移動終了後であって、撮像装置における次の撮像動作が可能になる時点までの間、可動部を特定位置に固定する。
【０００７】
好ましくは、ミラーアップ及びミラーダウン動作を行うミラーを更に備え、可動部が特定位置へ移動する時間は、像ブレ補正処理が終了された後から、ミラーダウン動作が完了する時点までの時間よりも短い時間に設定される。
【０００８】
さらに好ましくは、ミラーダウン動作の完了時に、可動部の特定位置への移動が終了する。
【０００９】
また、好ましくは、制御部は、可動部が特定位置へ移動する間、移動開始時からの可動部の移動距離と、経過時間との関係が正弦波形を示すように、可動部を移動制御する。
【００１０】
また、好ましくは、制御部は、可動部の特定位置への移動終了前に、可動部を減速して移動させる。
【００１１】
また、好ましくは、レリーズスイッチを更に備え、特定位置は、可動部を、レリーズスイッチをオン状態にした後で且つ露光開始前で且つ像ブレ補正処理を行う前の位置である。
【００１２】
また、好ましくは、特定位置は、可動部の移動範囲端に位置する。
【発明の効果】
【００１３】
以上のように本発明によれば、駆動オフ状態で可動部を固定する機構を有しないで、駆動オフ時に可動部が移動範囲端に接触する際、可動部の振動を抑制する像ブレ補正装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本実施形態について、図を用いて説明する。撮像装置１は、デジタルカメラであるとして説明する。なお、方向を説明するために、撮像装置１において光軸ＬＸと直交する水平方向を第１方向ｘ、光軸ＬＸと直交する鉛直方向を第２方向ｙ、光軸ＬＸと平行な水平方向を第３方向ｚとして説明する。
【００１５】
撮像装置１の撮像に関する部分は、主電源のオンオフ切り替えを行うＰｏｎボタン１１、レリーズボタン１３、像ブレ補正ボタン１４、ＬＣＤモニタ１７、ミラー絞りシャッタ部１８、ＤＳＰ１９、ＣＰＵ２１、ＡＥ部２３、ＡＦ部２４、像ブレ補正部３０の撮像部３９ａ、及び撮影レンズ６７から構成される（図１〜３参照）。Ｐｏｎボタン１１の押下に対応してＰｏｎスイッチ１１ａのオンオフ状態が切り替えられ、これにより撮像装置１の主電源のオンオフ状態が切り替えられる。被写体像は、撮像部３９ａによって撮影レンズ６７を介した光学像として撮像され、ＬＣＤモニタ１７によって撮像された画像が表示される。また被写体像は光学ファインダ（不図示）によって光学的に観察することも可能である。
【００１６】
レリーズボタン１３は、半押しすることにより測光スイッチ１２ａがオン状態にされ測光や測距及び合焦動作が行われ、全押しすることによりレリーズスイッチ１３ａがオン状態にされ撮像部３９ａ（撮像手段）による撮像（撮像動作）が行われ、撮影像がメモリされる。ＣＰＵ２１は、レリーズスイッチ１３ａがオン状態にされてから、後述する一連のレリーズシーケンス動作を実行する。本実施形態では、レリーズスイッチ１３ａがオン状態にされた期間内で、露光時間内だけ像ブレ補正処理が行われる。露光時間経過後（像ブレ補正処理終了後）の所定時間内は可動部３０ａを第１特定位置に移動させる駆動が行われる。
【００１７】
ミラー絞りシャッタ部１８は、ＣＰＵ２１のポートＰ７と接続され、レリーズスイッチ１３ａのオン状態に連動して、ミラーのＵＰ／ＤＯＷＮ、絞りの開閉（閉開）、及びシャッタの開閉動作を行う。
【００１８】
ＤＳＰ１９は、ＣＰＵ２１のポートＰ９、及び撮像部３９ａと接続され、ＣＰＵ２１の指示に基づいて、撮像部３９ａにおける撮像により得られた画像信号について、画像処理などの演算処理を行う。
【００１９】
ＣＰＵ２１は、撮像に関する各部の制御、後述する像ブレ補正に関する各部の制御を行う制御手段である。また、ＣＰＵ２１は、後述する補正モードか否かを判断する像ブレ補正パラメータＩＳの値、レリーズ状態管理パラメータＲＰ、ミラー状態管理パラメータＭＰ、ミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮ、第１、第２露光前位置パラメータＲＬＳＰｘ、ＲＬＳＰｙ、及び第１、第２現在位置パラメータＰＰｘ、ＰＰｙの値をメモリする。
【００２０】
レリーズ状態管理パラメータＲＰは、レリーズシーケンス動作に連動して値が切り替えられ、レリーズシーケンス動作中に値が１に設定され（図４のステップＳ２２〜Ｓ３２参照）、レリーズシーケンス動作終了の時に値が０に設定される（図４のステップＳ１３、Ｓ３２参照）。
【００２１】
ミラー状態管理パラメータＭＰは、撮像装置１のミラー（不図示）が露光時間終了後に、ミラーダウン動作が行われている間、値が１に設定され（図４のステップＳ２６参照）、それ以外の間は、値が０に設定される（図４のステップＳ２８参照）。
【００２２】
撮像装置１におけるミラーアップ動作が完了したか否かの検知は、メカスイッチ（不図示）のオンオフ状態を検知することにより行われる。ミラーダウン動作が完了したか否かの検知は、シャッタチャージが完了したか否かの状態を検知することにより行われる。
【００２３】
ミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮは、ミラーダウン動作が行われている時間をカウントするパラメータである（図５のステップＳ６１参照）。
【００２４】
ＣＰＵ２１は、露光時間終了後に像ブレ補正処理のための可動部３０ａの駆動を終了する（オフ状態にする）。像ブレ補正処理のための駆動がオフ状態にされ、他の駆動が行われなければ、可動部３０ａは重力に従って、移動範囲端に移動せしめられる（落下移動）。本実施形態では、像ブレ補正処理のための駆動がオフ状態にされた後も、ＣＰＵ２１は、可動部３０ａを、所定時間（９０ｍｓ）を含む期間で、レリーズシーケンス動作終了まで駆動する。具体的には、ＣＰＵ２１は、ミラー状態管理パラメータＭＰの値が１に設定された後、所定時間（９０ｍｓ）をかけて、可動部３０ａを直前の駆動オフ状態時における位置（第１特定位置：レリーズスイッチ１３ａがオン状態にされた後で且つ露光開始前で且つ像ブレ補正処理が行われる前の位置）に移動させ、その後、レリーズシーケンス動作終了まで（レリーズ状態管理パラメータＲＰの値が０に設定されるまで）、第１特定位置に固定（固定制御）する。
【００２５】
露光開始前で且つレリーズスイッチ１３ａがオン状態にされた後の時点では、像ブレ補正処理が行われず、可動部３０ａの駆動はオフ状態にされており、可動部３０ａは、重力に従って、移動範囲端に位置している。従って、第１特定位置は、移動範囲端のいずれかの位置を示す。但し、撮像装置１の撮像部３９ａの撮像面が上又は下を向いている場合など、可動部３０ａが重力に従って殆ど移動しない場合は、第１特定位置は、移動範囲端ではなく、移動範囲内のいずれかの位置を示す場合もある。
【００２６】
第１特定位置への駆動において、移動終了前（終点：第１特定位置近傍にある時）は、低速で駆動する。すなわち、移動終了前に減速し、移動終了時に停止する。具体的には、ＣＰＵ２１は、移動開始時（ＭＲＤＮ＝０、経過時間：０）から、移動終了時（ＭＲＤＮ＝９０、経過時間：９０ｍｓ）の間の、移動開始時からの可動部３０ａの移動距離と、経過時間との関係が正弦波形を示す（図７参照）、すなわち可動部３０ａの移動速度と、経過時間との関係が余弦波形を示す（図８参照）ように、可動部３０ａの移動制御を行う。
【００２７】
第１、第２露光前位置パラメータＲＬＳＰｘ、ＲＬＳＰｙは、露光開始前で且つレリーズスイッチ１３ａがオン状態にされた後の時点の可動部３０ａの位置（第１特定位置）として、可動部３０ａの第１方向ｘ、第２方向ｙの位置が設定される（図４のステップＳ２１参照）。
【００２８】
第１、第２現在位置パラメータＰＰｘ、ＰＰｙは、可動部３０ａを所定時間（９０ｍｓ）だけかけて第１特定位置に移動させる際の、移動開始時点の第１方向ｘ、第２方向ｙの位置が設定される（図５のステップＳ５７参照）。
【００２９】
また、ＣＰＵ２１は、後述する第１、第２デジタル角速度信号Ｖｘｎ、Ｖｙｎ、第１、第２デジタル角速度ＶＶｘｎ、ＶＶｙｎ、第１、第２デジタル角度Ｂｘｎ、Ｂｙｎ、位置Ｓｎの第１方向ｘ成分Ｓｘｎ、第２方向ｙ成分Ｓｙｎ、第１駆動力Ｄｘｎ、第２駆動力Ｄｙｎ、Ａ／Ｄ変換後の位置Ｐｎの第１方向ｘ成分ｐｄｘｎ、第２方向ｙ成分ｐｄｙｎ、第１、第２減算値ｅｘｎ、ｅｙｎ、第１、第２比例係数Ｋｘ、Ｋｙ、像ブレ補正処理のサンプリング周期θ、第１、第２積分係数Ｔｉｘ、Ｔｉｙ、及び第１、第２微分係数Ｔｄｘ、Ｔｄｙをメモリする。
【００３０】
ＡＥ部２３は、被写体の測光動作を実行して露光値を演算し、この露光値に基づき撮影に必要となる絞り値及び露光時間を演算する。ＡＦ部２４は、測距を行い、この測距結果に基づき撮影レンズ６７を光軸方向に変位させ焦点調節を行う。
【００３１】
撮像装置１の像ブレ補正装置すなわち像ブレ補正に関する部分は、像ブレ補正ボタン１４、ＬＣＤモニタ１７、ＣＰＵ２１、角速度検出部２５、駆動用ドライバ回路２９、像ブレ補正部３０、磁界変化検出素子の信号処理回路としてのホール素子信号処理回路４５、及び撮影レンズ６７から構成される。
【００３２】
像ブレ補正ボタン１４は、押下することにより像ブレ補正スイッチ１４ａがオン状態にされ、測光など他の動作と独立して、一定時間ごとに、角速度検出部２５、及び像ブレ補正部３０が駆動されて像ブレ補正処理が行われる。像ブレ補正スイッチ１４ａがオン状態にされた補正モードの場合に像ブレ補正パラメータＩＳが１に設定され、像ブレ補正スイッチ１４ａがオフ状態にされた補正モードでない場合に像ブレ補正パラメータＩＳが０に設定する。本実施形態ではこの一定時間を１ｍｓであるとして説明する。
【００３３】
これらのスイッチの入力信号に対応する各種の出力はＣＰＵ２１によって制御される。測光スイッチ１２ａ、レリーズスイッチ１３ａ、像ブレ補正スイッチ１４ａのオン／オフ情報は、それぞれ１ビットのデジタル信号としてＣＰＵ２１のＰ１２、Ｐ１３、Ｐ１４に入力される。ＡＥ部２３、ＡＦ部２４、ＬＣＤモニタ１７は、それぞれポートＰ４、Ｐ５、Ｐ６で信号の入出力が行われる。
【００３４】
次に、角速度検出部２５、駆動用ドライバ回路２９、像ブレ補正部３０、ホール素子信号処理回路４５についての詳細、及びＣＰＵ２１との入出力関係について説明する。
【００３５】
角速度検出部２５は、第１、第２角速度センサ２６ａ、２６ｂ、第１、第２ハイパスフィルタ回路２７ａ、２７ｂ、及び第１、第２アンプ２８ａ、２８ｂを有する。第１、第２角速度センサ２６ａ、２６ｂは、撮像装置１の第１方向ｘ（第２方向ｙに平行な軸周りのヨーイング）及び第２方向ｙ（第１方向ｘに平行な軸周りのピッチング）の角速度を検出する。第１角速度センサ２６ａは、第１方向ｘの角速度（ヨーイング角速度）を、第２角速度センサ２６ｂは第２方向ｙの角速度（ピッチング角速度）を検出するジャイロセンサである。第１、第２ハイパスフィルタ回路２７ａ、２７ｂは、第１、第２角速度センサ２６ａ、２６ｂからの出力のヌル電圧やパンニングである低周波成分をカットする（アナログハイパスフィルタ処理）。第１、第２アンプ２８ａ、２８ｂは、低周波成分がカットされた角速度に関する信号を増幅し、第１、第２角速度ｖｘ、ｖｙとしてアナログ信号をＣＰＵ２１のＡ／Ｄ０、Ａ／Ｄ１に入力する。
【００３６】
低周波成分のカットは、第１、第２ハイパスフィルタ回路２７ａ、２７ｂにおけるアナログハイパスフィルタ処理、及びＣＰＵ２１におけるデジタルハイパスフィルタ処理が行われる。後段のデジタルハイパスフィルタ処理においては、アナログハイパスフィルタ処理におけるカットオフ周波数以上のカットオフ周波数が設定される。後段のデジタルハイパスフィルタ処理では、時定数（第１、第２ハイパスフィルタ時定数ｈｘ、ｈｙ）の値の変更が、容易に行えるメリットを有する。
【００３７】
ＣＰＵ２１、及び角速度検出部２５の各部への電力供給は、Ｐｏｎスイッチ１１ａがオン状態にされた（主電源がオン状態にされた）後に開始される。角速度検出部２５におけるブレ量検出演算は、Ｐｏｎスイッチ１１ａがオン状態にされた（主電源がオン状態にされた）後に開始される。
【００３８】
ＣＰＵ２１は、Ａ／Ｄ０、Ａ／Ｄ１に入力された第１、第２角速度ｖｘ、ｖｙをＡ／Ｄ変換し（第１、第２デジタル角速度信号Ｖｘｎ、Ｖｙｎ）、ヌル電圧やパンニングである低周波成分をカットし（デジタルデジタルハイパスフィルタ処理、第１、第２デジタル角速度ＶＶｘｎ、ＶＶｙｎ）、及び積分演算を行い、像ブレ量（像ブレ角度）を求める（第１、第２デジタル角度Ｂｘｎ、Ｂｙｎ）。従って、角速度検出部２５とＣＰＵ２１は、像ブレ量演算機能を有する。
【００３９】
ｎは、０以上の整数であり、タイマ割り込み処理（ｔ＝０、図４のステップＳ１２参照）から、最新のタイマ割り込み処理を行った時点（ｔ＝ｎ）までの時間（ｍｓ）を示す。
【００４０】
第１方向ｘに関するデジタルハイパスフィルタ処理は、第１デジタル角速度信号Ｖｘｎを、一定時間（１ｍｓ）前までのタイマ割り込み処理で求められた第１デジタル角速度ＶＶｘ０〜ＶＶｘｎ―１の和ΣＶＶｘｎ−１を第１ハイパスフィルタ時定数ｈｘで割ったもので減算して、第１デジタル角速度ＶＶｘｎを求めることにより行われる（ＶＶｘｎ＝Ｖｘｎ―（ΣＶＶｘｎ−１）／ｈｘ、図６の（１）参照）。第２方向ｙに関するデジタルハイパスフィルタ処理は、第２デジタル角速度信号Ｖｙｎを、一定時間（１ｍｓ）前までのタイマ割り込み処理で求められた第２デジタル角速度ＶＶｙ０〜ＶＶｙｎ―１の和ΣＶＶｙｎ−１を第２ハイパスフィルタ時定数ｈｙで割ったもので減算して、第２デジタル角速度ＶＶｙｎを求めることにより行われる（ＶＶｙｎ＝Ｖｙｎ―（ΣＶＶｙｎ−１）／ｈｙ）。
【００４１】
本実施形態では、タイマ割り込み処理における角速度検出処理は、角速度検出部２５における処理、及び角速度検出部２５からＣＰＵ２１への第１、第２角速度ｖｘ、ｖｙの入力処理を言うものとする。
【００４２】
第１方向ｘに関する積分演算処理は、タイマ割り込み処理開始（ｔ＝０、図４のステップＳ１２参照）から、最新の時点（ｔ＝ｎ）の第１デジタル角速度ＶＶｘ０〜ＶＶｘｎの和を求めることにより行われる（Ｂｘｎ＝ΣＶＶｘｎ、図６の（３）参照）。第２方向ｙに関する積分演算処理は、タイマ割り込み処理の開始後から最新の第２デジタル角速度ＶＶｙ０〜ＶＶｙｎの和を求めることにより行われる（Ｂｙｎ＝ΣＶＶｙｎ）。
【００４３】
ＣＰＵ２１は、演算により求められた像ブレ量（像ブレ角度：第１、第２デジタル角度Ｂｘｎ、Ｂｙｎ）に応じた撮像部３９ａの移動すべき位置Ｓｎを、焦点距離などを考慮した位置変換係数ｚｚに基づいて、第１方向ｘ、第２方向ｙごとに演算し設定する。位置Ｓｎの第１方向ｘ成分をＳｘｎ、第２方向ｙ成分をＳｙｎとする。撮像部３９ａを含む可動部３０ａの移動は、後述する電磁力によって行われる。可動部３０ａをこの位置Ｓｎまで移動させるために駆動用ドライバ回路２９を介して第１駆動用コイル３１ａを駆動する駆動力Ｄｎの第１方向ｘ成分を第１駆動力Ｄｘｎ（Ｄ／Ａ変換後は第１ＰＷＭデューティｄｘ）、第２駆動用コイル３２ａを駆動する第２方向ｙ成分を第２駆動力Ｄｙｎ（Ｄ／Ａ変換後は第２ＰＷＭデューティｄｙ）とする。
【００４４】
但し、像ブレ補正処理のための駆動がオフ状態にされた後の所定時間の間の移動すべき位置Ｓｎ（Ｓｘｎ、Ｓｙｎ）は、像ブレ量と関連しない演算で求められた値（所定時間かけて第１特定位置に移動させるための値）が設定される（図５のステップＳ６０参照）。また、所定時間経過後であって、レリーズシーケンス動作終了まで（レリーズ状態管理パラメータＲＰの値が０に設定されるまで）の間、Ｓｎ（Ｓｘｎ、Ｓｙｎ）は、第１、第２露光前位置パラメータＲＬＳＰｘ、ＲＬＳＰｙの値が設定される。
【００４５】
第１方向ｘに関する位置設定演算処理は、最新の第１デジタル角度Ｂｘｎに第１位置変換係数ｚｘを乗算することにより求められる（位置Ｓｎの第１方向ｘ成分Ｓｘｎ＝ｚｘ×Ｂｘｎ、図６の（３）参照）。第２方向ｙに関する位置設定演算処理は、最新の第２デジタル角度Ｂｙｎに第２位置変換係数ｚｙを乗算することにより求められる（位置Ｓｎの第２方向ｙ成分Ｓｙｎ＝ｚｙ×Ｂｙｎ）。
【００４６】
像ブレ補正部３０は、露光時間内であって、像ブレ補正処理を行う場合（ＩＳ＝１）に、ＣＰＵ２１が演算した移動すべき位置Ｓｎに撮像部３９ａを移動させることによって、ブレによって生じた被写体像の結像面における光軸ＬＸのずれを無くし、被写体像と結像面位置を一定に保ち、像ブレを補正する像ブレ補正処理を行う装置であり、撮像部３９ａを含みｘｙ平面上に移動可能領域をもつ可動部３０ａと、固定部３０ｂとを備える。露光時間内であって、像ブレ補正処理を行わない場合（ＩＳ＝０）は、可動部３０ａは、第２特定位置（本実施形態では移動範囲中心）に固定される。露光時間内と、露光時間終了後の所定時間を含みレリーズシーケンス動作終了までの期間以外は、可動部３０ａの駆動は行われない。
【００４７】
像ブレ補正部３０は、駆動オフ状態で可動部３０ａを固定する機構を有しない。
【００４８】
像ブレ補正部３０の可動部３０ａの駆動（第２特定位置への固定を含む）は、ＣＰＵ２１のＰＷＭ０から第１ＰＷＭデューティｄｘ、ＰＷＭ１から第２ＰＷＭデューティｄｙの出力を受けた駆動用ドライバ回路２９を介して、駆動手段に含まれる駆動用コイル部、駆動用磁石部による電磁力によって行われる（図６の（５）参照）。可動部３０ａの移動前または移動後の位置Ｐｎはホール素子部４４ａ、ホール素子信号処理回路４５によって検出される。検出された位置Ｐｎの情報は、第１検出位置信号ｐｘが第１方向ｘ成分として、第２検出位置信号ｐｙが第２方向ｙ成分としてそれぞれＣＰＵ２１のＡ／Ｄ２、Ａ／Ｄ３に入力される（図６の（２）参照）。第１、第２検出位置信号ｐｘ、ｐｙはＡ／Ｄ２、Ａ／Ｄ３を介してＡ／Ｄ変換される。第１、第２検出位置信号ｐｘ、ｐｙに対してＡ／Ｄ変換後の位置Ｐｎの第１方向ｘ成分、第２方向ｙ成分をそれぞれｐｄｘｎ、ｐｄｙｎとする。検出された位置Ｐｎ（ｐｄｘｎ、ｐｄｙｎ）のデータと移動すべき位置Ｓｎ（Ｓｘｎ、Ｓｙｎ）のデータによりＰＩＤ制御（第１、第２駆動力Ｄｘｎ、Ｄｙｎの算出）が行われる。
【００４９】
第１駆動力Ｄｘｎは、位置Ｓｎの第１方向ｘ成分Ｓｘｎを、Ａ／Ｄ変換後の位置Ｐｎの第１方向ｘ成分ｐｄｘｎで減算した第１減算値ｅｘｎ、第１比例係数Ｋｘ、サンプリング周期θ、第１積分係数Ｔｉｘ、第１微分係数Ｔｄｘに基づいて算出される（Ｄｘｎ＝Ｋｘ×｛ｅｘｎ＋θ÷Ｔｉｘ×Σｅｘｎ＋Ｔｄｘ÷θ×（ｅｘｎ―ｅｘｎ−１）｝、図６の（４）参照）。
【００５０】
第２駆動力Ｄｙｎは、位置Ｓｎの第２方向ｙ成分Ｓｙｎを、Ａ／Ｄ変換後の位置Ｐｎの第２方向ｙ成分ｐｄｙｎで減算した第２減算値ｅｙｎ、第２比例係数Ｋｙ、サンプリング周期θ、第２積分係数Ｔｉｙ、第２微分係数Ｔｄｙに基づいて算出される（Ｄｙｎ＝Ｋｙ×｛ｅｙｎ＋θ÷Ｔｉｙ×Σｅｙｎ＋Ｔｄｙ÷θ×（ｅｙｎ―ｅｙｎ−１）｝）。
【００５１】
サンプリング周期θの値は、一定時間：１ｍｓに設定される。
【００５２】
像ブレ補正処理すなわちＰＩＤ制御による像ブレ補正に対応した移動すべき位置Ｓｎ（Ｓｘｎ、Ｓｙｎ）への可動部３０ａの駆動は、像ブレ補正スイッチ１４ａがオン状態にされた補正モード（ＩＳ＝１）の時に行われる。像ブレ補正パラメータＩＳが０の時には、可動部３０ａは、像ブレ補正処理に対応しない第２特定位置へのＰＩＤ制御が行われ、移動中心位置に移動せしめられる。
【００５３】
可動部３０ａは、駆動用コイル部として２つの第１、第２駆動用コイル３１ａ、３２ａ、撮像素子を有する撮像部３９ａ、及び磁界変化検出素子部としてのホール素子部４４ａを有する。本実施形態では、撮像素子がＣＣＤであるとして説明するが、ＣＭＯＳなど他の撮像素子であってもよい。
【００５４】
固定部３０ｂは、駆動用磁石部として２つの第１、第２位置検出及び駆動用磁石４１１ｂ、４１２ｂ、第１、第２位置検出及び駆動用ヨーク４３１ｂ、４３２ｂを有する。
【００５５】
固定部３０ｂは、可動部３０ａを第１方向ｘ、第２方向ｙに移動自在に支持する。
【００５６】
撮像素子の撮像範囲を最大限活用して像ブレ補正を行うために、撮影レンズ６７の光軸ＬＸが撮像素子の中心近傍を通る位置関係にある時に、第１方向ｘ、第２方向ｙともに可動部３０ａが移動範囲の中心に位置する（移動中心位置にある）ように可動部３０ａと固定部３０ｂの位置関係を設定する。撮像素子の中心とは、撮像素子の撮像面を形成する矩形が有する２つの対角線の交点をいう。
【００５７】
可動部３０ａには、シート状でかつ渦巻き状のコイルパターンが形成された第１、第２駆動用コイル３１ａ、３２ａ、及びホール素子部４４ａとが取り付けられている。第１駆動用コイル３１ａのコイルパターンは、第１駆動用コイル３１ａの電流の方向と第１位置検出及び駆動用磁石４１１ｂの磁界の向きから生じる電磁力により第１駆動用コイル３１ａを含む可動部３０ａを第１方向ｘに移動させるべく、第２方向ｙと平行な線分を有する。第２駆動用コイル３２ａのコイルパターンは、第２駆動用コイル３２ａの電流の方向と第２位置検出及び駆動用磁石４１２ｂの磁界の向きから生じる電磁力により第２駆動用コイル３２ａを含む可動部３０ａを第２方向ｙに移動させるべく、第１方向ｘと平行な線分を有する。ホール素子部４４ａについては後述する。
【００５８】
第１、第２駆動用コイル３１ａ、３２ａは、フレキシブル基板（不図示）を介してこれらを駆動する駆動用ドライバ回路２９と接続される。駆動用ドライバ回路２９は、ＣＰＵ２１のＰＷＭ０、ＰＷＭ１から第１、第２ＰＷＭデューティｄｘ、ｄｙのそれぞれが入力される。駆動用ドライバ回路２９は、入力された第１、第２ＰＷＭデューティｄｘ、ｄｙの値に応じて第１、第２駆動用コイル３１ａ、３２ａに電力を供給し、可動部３０ａを駆動する。
【００５９】
第１位置検出及び駆動用磁石４１１ｂは、第１駆動用コイル３１ａ及び水平方向ホール素子ｈｈ１０と対向するように固定部３０ｂの可動部３０ａ側に取り付けられる。第２位置検出及び駆動用磁石４１２ｂは、第２駆動用コイル３２ａ及び鉛直方向ホール素子ｈｖ１０と対向するように固定部３０ｂの可動部３０ａ側に取り付けられる。
【００６０】
第１位置検出及び駆動用磁石４１１ｂは、第３方向ｚにおいて固定部３０ｂ上で且つ可動部３０ａ側に取り付けられた第１位置検出及び駆動用ヨーク４３１ｂの上であって、第１方向ｘにＮ極とＳ極が並べて取り付けられる。
【００６１】
第２位置検出及び駆動用磁石４１２ｂは、第３方向ｚにおいて固定部３０ｂ上で且つ可動部３０ａ側に取り付けられた第２位置検出及び駆動用ヨーク４３２ｂの上であって、第２方向ｙにＮ極とＳ極が並べて取り付けられる。
【００６２】
第１位置検出及び駆動用ヨーク４３１ｂは、軟磁性体材料で構成され、固定部３０ｂ上に取り付けられる。第１位置検出及び駆動用ヨーク４３１ｂは、第１位置検出及び駆動用磁石４１１ｂの磁界が周囲に漏れないようにする役目、及び第１位置検出及び駆動用磁石４１１ｂと第１駆動用コイル３１ａ、及び第１位置検出及び駆動用磁石４１１ｂと水平方向ホール素子ｈｈ１０との間の磁束密度を高める役目を果たす。
【００６３】
第２位置検出及び駆動用ヨーク４３２ｂは、軟磁性体材料で構成され、固定部３０ｂ上に取り付けられる。第２位置検出及び駆動用ヨーク４３２ｂは、第２位置検出及び駆動用磁石４１２ｂの磁界が周囲に漏れないようにする役目、及び第２位置検出及び駆動用磁石４１２ｂと第２駆動用コイル３２ａ、及び第２位置検出及び駆動用磁石４１２ｂと鉛直方向ホール素子ｈｖ１０との間の磁束密度を高める役目を果たす。
【００６４】
ホール素子部４４ａは、ホール効果を利用した磁電変換素子であるホール素子を２つ有し、可動部３０ａの第１方向ｘ、第２方向ｙの現在位置Ｐｎ（第１検出位置信号ｐｘ、第２検出位置信号ｐｙ）を検出する１軸ホール素子である。２つのホール素子のうち第１方向ｘの位置検出用のホール素子を水平方向ホール素子ｈｈ１０、第２方向ｙの位置検出用のホール素子を鉛直方向ホール素子ｈｖ１０とする。
【００６５】
水平方向ホール素子ｈｈ１０は、第３方向ｚから見て可動部３０ａ上であって、固定部３０ｂの第１位置検出及び駆動用磁石４１１ｂと対向する位置に取り付けられる。鉛直方向ホール素子ｈｖ１０は、第３方向ｚから見て可動部３０ａ上であって、固定部３０ｂの第２位置検出及び駆動用磁石４１２ｂと対向する位置に取り付けられる。
【００６６】
直線的な変化量を使って精度の高い位置検出が行える範囲を最大限活用して位置検出を行うため、水平方向ホール素子ｈｈ１０の第１方向ｘの位置は、撮像素子の中心近傍が光軸ＬＸを通る位置関係にある時に、第１位置検出及び駆動用磁石４１１ｂのＮ極、Ｓ極と等距離近傍にあるのが望ましい。同様に、鉛直方向ホール素子ｈｖ１０の第２方向ｙの位置は、撮像素子の中心近傍が光軸ＬＸを通る位置関係にある時に、第２位置検出及び駆動用磁石４１２ｂのＮ極、Ｓ極と等距離近傍にあるのが望ましい。
【００６７】
ホール素子信号処理回路４５は、水平方向ホール素子ｈｈ１０の出力信号から水平方向ホール素子ｈｈ１０における出力端子間の水平方向電位差ｘ１０を検出し、これから第１方向ｘの位置を特定する第１検出位置信号ｐｘをＣＰＵ２１のＡ／Ｄ２に出力する第１ホール素子信号処理回路４５０と、鉛直方向ホール素子ｈｖ１０の出力信号から、鉛直方向ホール素子ｈｖ１０における出力端子間の鉛直方向電位差ｙ１０を検出し、これから第２方向ｙの位置を特定する第２検出位置信号ｐｙをＣＰＵ２１のＡ／Ｄ３に出力する第２ホール素子信号処理回路４６０とを有する。
【００６８】
次に、撮像装置１のメイン動作について図４のフローチャートで説明する。
【００６９】
撮像装置１の電源がオンにされると、ステップＳ１１で、角速度検出部２５に電力が供給され、電源オン状態にされる。ステップＳ１２で、一定時間（１ｍｓ）間隔でタイマ割り込み処理が開始される。ステップＳ１３で、レリーズ状態管理パラメータＲＰの値が０に設定される。タイマの割り込み処理の詳細については、図５のフローチャートを使って後述する。
【００７０】
ステップＳ１４で、測光スイッチ１２ａがオン状態にされているか否かが判断される。オン状態にされていない場合は、ステップＳ１４が繰り返され、オン状態にされている場合は、ステップＳ１５に進められる。
【００７１】
ステップＳ１５で、像ブレ補正スイッチ１４ａがオン状態にされたか否かが判断される。像ブレ補正スイッチ１４ａがオン状態にされていない場合は、ステップＳ１６で、像ブレ補正パラメータＩＳの値が０に設定される。像ブレ補正スイッチ１４ａがオン状態にされている場合は、ステップＳ１７で、像ブレ補正パラメータＩＳの値が１に設定される。
【００７２】
ステップＳ１８で、ＡＥ部２３のＡＥセンサ駆動により測光が行われ、絞り値や露光時間が演算される。ステップＳ１９で、ＡＦ部２４のＡＦセンサが駆動され測距が行われ、ＡＦ部２４のレンズ制御回路駆動により合焦動作が行われる。
【００７３】
ステップＳ２０で、レリーズスイッチ１３ａがオン状態にされたか否かが判断される。レリーズスイッチ１３ａがオン状態にされていない場合には、ステップＳ１４に戻される（ステップＳ１４〜１９を繰り返す）。レリーズスイッチ１３ａがオン状態にされている場合は、ステップＳ２１に進められ、レリーズシーケンス動作が開始される。
【００７４】
ステップＳ２１で、第１特定位置が設定される。具体的には、第１露光前位置パラメータＲＬＳＰｘの値が、Ａ／Ｄ変換後の位置Ｐｎの第１方向ｘ成分ｐｄｘｎに設定され、第２露光前位置パラメータＲＬＳＰｙの値が、Ａ／Ｄ変換後の位置Ｐｎの第２方向ｙ成分ｐｄｙｎに設定される。ステップＳ２２で、レリーズ状態管理パラメータＲＰの値が１に設定される。ステップＳ２３で、ミラー絞りシャッタ部１８により、ミラーアップ動作、及び絞りの絞り込み動作が行われる。ミラーアップ動作終了後、ステップＳ２４で、ミラー絞りシャッタ部１８により、シャッタ開動作（先幕動作）が行われる。
【００７５】
ステップＳ２５で、ＣＣＤの電荷蓄積すなわち露光が行われる。露光時間終了後、ステップＳ２６で、ミラー状態管理パラメータＭＰの値が１に設定され、ミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮの値が０に設定される。ステップＳ２７で、ミラー絞りシャッタ部１８により、シャッタ閉動作（後幕動作）、ミラーダウン動作、及び絞り開放動作が行われる。ステップＳ２８で、ミラー状態管理パラメータＭＰの値が０に設定される。
【００７６】
露光時間終了後は、像ブレ補正処理は終了し、次にレリーズスイッチ１３ａがオン状態にされるまで像ブレ補正処理のための可動部３０ａの駆動は行われない（タイマ割り込み処理は、ステップＳ６２〜Ｓ６３の手順は経由しないで行われる）。
【００７７】
ミラーダウン動作は約１２０ｍｓで完了する。本実施形態では、ミラーダウン動作の間に、可動部３０ａを第１特定位置に移動させて、ミラーダウン動作の完了前の時点から固定制御がなされる。従って、ミラーがダウン位置に達したときの衝撃により可動部が振動することが防止されるので、使用者が、ミラーダウンの衝撃に伴う可動部３０ａなどの振動を感じることが防止される。また、可動部３０ａの移動完了タイミングと、ミラーダウン動作の完了タイミングが合わせられると、可動部３０ａの制動による衝撃と、ミラーのミラーダウン動作による衝撃とが同じタイミングで生じる。ミラーダウン動作による衝撃は、ミラーを有する撮像装置に存在するため、可動部３０ａの制動による衝撃タイミングをこれに合わせることで、使用者が覚える違和感を少なくするメリットを有する。
【００７８】
ステップＳ２９で、ＣＣＤ入力、すなわち露光時間内の間ＣＣＤに蓄積された電荷が移動せしめられる。ステップＳ３０で、ＣＰＵ２１とＤＳＰ１９との間で通信が行われ、移動された電荷に基づいて画像処理が行われ、画像処理された画像が撮像装置１内の映像メモリに記憶される。ステップＳ３１で、記憶された画像信号は、ＬＣＤモニタ１７によって表示される。ステップＳ３２で、ミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮの値が０に設定（リセット）されるとともに、レリーズ状態管理パラメータＲＰの値が０に設定され、レリーズシーケンス動作が完了する。その後、ステップＳ１４に戻される（次の撮像動作が可能な状態にされる）。
【００７９】
次に、図４のステップＳ１２で開始され、一定時間（１ｍｓ）間隔で行われるタイマ割り込み処理について図５のフローチャートを用いて説明する。タイマ割り込み処理が開始されると、ステップＳ５１で、角速度検出部２５から出力された第１、第２角速度ｖｘ、ｖｙが、ＣＰＵ２１のＡ／Ｄ０、Ａ／Ｄ１を介しＡ／Ｄ変換され入力される（第１、第２デジタル角速度信号Ｖｘｎ、Ｖｙｎ、角速度検出処理）。第１、第２デジタル角速度信号Ｖｘｎ、Ｖｙｎは、ヌル電圧やパンニングである低周波成分がカットされる（第１、第２デジタル角速度ＶＶｘｎ、ＶＶｙｎ、デジタルハイパスフィルタ処理）。
【００８０】
ステップＳ５２で、レリーズ状態管理パラメータＲＰの値が１に設定されているか否かが判断される。１に設定されていない場合は、ステップＳ５３で、可動部３０ａの駆動がオフ状態、すなわちコイルをつかった可動部３０ａへの駆動制御が行われない状態にされる。１に設定されている場合はステップＳ５４に進められる。
【００８１】
ステップＳ５４で、ホール素子部４４ａで位置検出され、ホール素子信号処理回路４５で演算された第１、第２検出位置信号ｐｘ、ｐｙがＣＰＵ２１のＡ／Ｄ２、Ａ／Ｄ３を介しＡ／Ｄ変換され入力され、現在位置Ｐｎ（ｐｄｘｎ、ｐｄｙｎ）が求められる。
【００８２】
ステップＳ５５で、ミラー状態管理パラメータＭＰの値が１に設定されているか否かが判断される。ミラー状態管理パラメータＭＰの値が１に設定されていない場合は、ステップＳ７０に進められる。ミラー状態管理パラメータＭＰの値が１に設定されている場合は、ステップＳ５６に進められる。
【００８３】
ステップＳ５６で、ミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮの値が０に設定されているか否かが判断される。ミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮの値が０に設定されている場合はステップＳ５７で、第１現在位置パラメータＰＰｘの値が、Ａ／Ｄ変換後の位置Ｐｎの第１方向ｘ成分ｐｄｘｎの値に設定され、第２現在位置パラメータＰＰｙの値が、Ａ／Ｄ変換後の位置Ｐｎの第２方向ｙ成分ｐｄｙｎの値に設定され、ステップＳ５８に進められる。ミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮの値が０に設定されていない場合はステップＳ５８に進められる。
【００８４】
ステップ５８で、ミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮの値が９０に設定されているか否かが判断される。ミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮの値が９０に設定されている場合はステップＳ５９に進められる。ミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮの値が９０に設定されていない場合は、ステップＳ６０に進められる。
【００８５】
ステップＳ５９で、位置Ｓｎの第１方向ｘ成分Ｓｘｎの値が、第１露光前位置パラメータＲＬＳＰｘの値に設定される（Ｓｘｎ＝ＲＬＳＰｘ）。位置Ｓｎの第２方向ｙ成分Ｓｙｎの値が、第２露光前位置パラメータＲＬＳＰｙの値に設定される（Ｓｙｎ＝ＲＬＳＰｙ）。ステップＳ５９の後、ステップＳ６５に進められる。
【００８６】
ステップＳ６０で、位置Ｓｎの第１方向ｘ成分Ｓｘｎの値が、第１現在位置パラメータＰＰｘ、第１露光前位置パラメータＲＬＳＰｘ、及びミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮに基づいて算出される（Ｓｘｎ＝ＰＰｘ＋（ＲＬＳＰｘ―ＰＰｘ）×ｓｉｎ（ＭＲＤＮ×９０度÷９０））。位置Ｓｎの第２方向ｙ成分Ｓｙｎの値が、第２現在位置パラメータＰＰｙ、第２露光前位置パラメータＲＬＳＰｙ、及びミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮに基づいて算出される（Ｓｙｎ＝ＰＰｙ＋（ＲＬＳＰｙ―ＰＰｙ）×ｓｉｎ（ＭＲＤＮ×９０度÷９０））。ステップＳ６１で、ミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮの値が１だけ加算されて、ステップＳ６５に進められる。
【００８７】
ｓｉｎ（ＭＲＤＮ×９０度÷９０）の値を求めるための三角関数演算は、演算処理を行うＣＰＵ２１への負荷が大きいため、処理速度を高めるためには、予めＭＲＤＮ＝０からＭＲＤＮ＝９０までの９１通りのｓｉｎ（ＭＲＤＮ×９０度÷９０）の値（変換値）をメモリしておくのが望ましい。
【００８８】
ステップＳ７０で、ミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮの値が９０に設定されているか否かが判断される。ミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮの値が９０に設定されている場合はステップＳ７１に進められる。ミラーダウン時間パラメータＭＲＤＮの値が９０に設定されていない場合は、ステップＳ６２に進められる。
【００８９】
ステップＳ７１で、位置Ｓｎの第１方向ｘ成分Ｓｘｎの値が、第１露光前位置パラメータＲＬＳＰｘの値に設定される（Ｓｘｎ＝ＲＬＳＰｘ）。位置Ｓｎの第２方向ｙ成分Ｓｙｎの値が、第２露光前位置パラメータＲＬＳＰｙの値に設定される（Ｓｙｎ＝ＲＬＳＰｙ）。ステップＳ７１の後、ステップＳ６５に進められる。
【００９０】
ステップＳ６２で、像ブレ補正パラメータＩＳの値が０か否かが判断される。ＩＳ＝０すなわち補正モードでない場合は、ステップＳ６３で、可動部３０ａの移動すべき位置Ｓｎ（Ｓｘｎ、Ｓｙｎ）が可動部３０ａの移動中心位置と同じに設定される。ＩＳ＝１すなわち補正モードの場合は、ステップＳ６４で、ステップＳ５１で求めた第１、第２角速度ｖｘ、ｖｙから可動部３０ａの移動すべき位置Ｓｎ（Ｓｘｎ、Ｓｙｎ）が演算され設定される。
【００９１】
ステップＳ６５で、ステップＳ５９、Ｓ６３、Ｓ６４またはＳ７１で設定した位置Ｓｎ（Ｓｘｎ、Ｓｙｎ）と現在位置Ｐｎ（ｐｄｘｎ、ｐｄｙｎ）より可動部３０ａの移動に必要な駆動力Ｄｎすなわち第１、第２駆動用コイル３１ａ、３２ａを駆動するのに必要な第１駆動力Ｄｘｎ（第１ＰＷＭデューティｄｘ）、第２駆動力Ｄｙｎ（第２ＰＷＭデューティｄｙ）が演算される。ステップＳ６６で第１、第２ＰＷＭデューティｄｘ、ｄｙにより駆動用ドライバ回路２９を介し第１、第２駆動用コイル３１ａ、３２ａが駆動され可動部３０ａが移動せしめられる。ステップＳ６５、Ｓ６６の動作は、一般的な比例、積分、微分演算を行うＰＩＤ自動制御で用いられる自動制御演算である。
【００９２】
本実施形態のように、駆動オフ状態で可動部３０ａを固定する機構を有しない像ブレ補正装置においては、像ブレ補正処理が終了して駆動オフ状態にされると、可動部３０ａは重力に従って移動せしめられ、移動範囲端に接触して停止する。移動範囲端での接触における衝撃が大きいと、可動部３０ａなどが破損するおそれがあり、さらに衝撃が撮像装置１を保持する使用者に伝わって不快感を与えるおそれがある。
【００９３】
本実施形態では、像ブレ補正処理が終了して像ブレ補正処理のための駆動オフ状態にされると、所定時間（９０ｍｓ）かけて、可動部３０ａを第１特定位置に移動させる。第１特定位置は、露光開始前の、撮像装置１を保持する体勢によって決まるもので、像ブレ補正処理が終了する露光時間終了時における撮像装置１を保持する体勢と殆ど変わらない。そのため、像ブレ補正処理が終了して駆動オフ状態にされた時に、重力に従って移動せしめられる位置（移動範囲端のいすれかの位置）と殆ど変わらない。また、この移動は所定時間（９０ｍｓ）かけて、比較的低速で行われる（図７参照）。特に、移動終了前（終点：第１特定位置近傍にある時）は、低速で駆動させて、移動による衝撃を和らげることが可能になる。
【００９４】
また、移動範囲端（第１特定位置）への移動に際して、移動方向を特定する必要がないため、移動方向を特定する場合に比べて、演算処理を簡素化することができる。但し、第１特定位置の算出方法は、像ブレ補正処理のための可動部３０ａの駆動が終了した後に、駆動をオフ状態にして可動部３０ａを重力に従って移動させ、その移動方向に基づいて、重力方向を特定し、第１特定位置を算出する等、他の方法であってもよい。
【００９５】
さらに、可動部３０ａは、所定時間（９０ｍｓ）経過した移動完了後、レリーズシーケンス動作が終了されるまで（図４のステップＳ３２のレリーズ状態管理パラメータＲＰの値が０に設定されるまで）の間、駆動により第１特定位置に固定される。そのため、ミラーダウン動作など像ブレ補正処理に関係のない他の動作による衝撃に基づいて、可動部３０ａが動き、これによって振動を生じさせることはない。
【００９６】
本実施形態では、像ブレ補正処理終了後の、移動開始時（ＭＲＤＮ＝０、経過時間：０）から、移動終了時（ＭＲＤＮ＝９０、経過時間：９０ｍｓ）の間の、移動開始時からの可動部３０ａの移動距離と、経過時間との関係が正弦波形を示す（図７参照）、すなわち可動部３０ａの移動速度と、経過時間との関係が余弦波形を示す（図８参照）ように、可動部３０ａの移動制御が行われるが、波形は正弦波形に限られない。例えば、飽和曲線のように、移動終了時（ＭＲＤＮ＝９０）の時点での移動が低速で駆動されている形態である。
【００９７】
また、撮像装置１は、ミラーアップ動作が行われるものに限られる。
【００９８】
また、所定時間の長さは９０ｍｓに限られない。所定時間は、像ブレ補正処理が終了された後から、ミラーダウン動作が完了する時点まで間の時間よりも短い時間に設定されており、ミラーダウン動作が完了する時点に、所定時間が終了していれば良い。本実施形態では、所定時間が、ミラーダウン動作の開始から終了まで（図４のステップＳ２７参照）の間の約１２０ｍｓの時間よりも短い９０ｍｓに設定され、ミラーダウン動作が完了する時点までに、所定時間が終了される。
【００９９】
また、撮像素子を含む撮像部３９ａが可動部３０ａに配置されて移動する形態を説明したが、撮像部３９ａは固定で、像ブレ補正レンズを可動部３０ａに配置して移動させる形態でも同様の効果が得られる。
【０１００】
また、磁界変化検出素子としてホール素子を利用したホール素子部４４ａによる位置検出を説明したが、磁界変化検出素子として別の検出素子を利用してもよい。具体的には、磁界の変化を検出することにより可動部の位置検出情報を求めることが可能なＭＩセンサ（高周波キャリア型磁界センサ）、または磁気共鳴型磁界検出素子、ＭＲ素子（磁気抵抗効果素子）であり、ホール素子を利用した本実施形態と同様の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０１０１】
【図１】本実施形態における撮像装置の外観を示す背面からみた斜視図である。
【図２】撮像装置の正面図である。
【図３】撮像装置の回路構成図である。
【図４】撮像装置のメイン動作処理を示すフローチャートである。
【図５】割り込み処理を示すフローチャートである。
【図６】像ブレ補正処理における各手順の演算式を示す図である。
【図７】第１特定位置への移動開始時からの可動部の第１方向ｘの移動距離と、経過時間との関係を示すグラフである。
【図８】第１特定位置への移動開始時からの可動部の第１方向ｘの移動速度と、経過時間との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
【０１０２】
１ 撮像装置
１１ Ｐｏｎボタン
１２ａ 測光スイッチ
１３ レリーズボタン
１３ａ レリーズスイッチ
１４ 像ブレ補正ボタン
１４ａ 像ブレ補正スイッチ
１７ ＬＣＤモニタ
１８ ミラー絞りシャッタ部
１９ ＤＳＰ
２１ ＣＰＵ
２３ ＡＥ部
２４ ＡＦ部
２５ 角速度検出部
２６ａ、２６ｂ 第１、第２角速度センサ
２７ａ、２７ｂ 第１、第２ハイパスフィルタ回路
２８ａ、２８ｂ 第１、第２アンプ回路
２９ 駆動用ドライバ回路
３０ 像ブレ補正部
３０ａ 可動部
３０ｂ 固定部
３１ａ、３２ａ 第１、第２駆動用コイル
３９ａ 撮像部
４１１ｂ、４１２ｂ 第１、第２位置検出及び駆動用磁石
４３１ｂ、４３２ｂ 第１、第２位置検出及び駆動用ヨーク
４４ａ ホール素子部
４５ ホール素子信号処理回路
６７ 撮影レンズ
Ｂｘｎ、Ｂｙｎ 第１、第２デジタル角度位置
ｄｘ、ｄｙ 第１、第２ＰＷＭデューティ
Ｄｘｎ、Ｄｙｎ 第１、第２駆動力
ｅｘｎ、ｅｙｎ 第１、第２減算値
ｈｈ１０ 水平方向ホール素子
ｈｖ１０ 鉛直方向ホール素子
ｈｘ、ｈｙ 第１、第２ハイパスフィルタ時定数
Ｋｘ、Ｋｙ 第１、第２比例係数Ｋｘ、Ｋｙ
ＬＸ 撮影レンズの光軸
ＭＰ ミラー状態管理パラメータ
ＭＲＤＮ ミラーダウン時間パラメータ
ｐｄｘｎ Ａ／Ｄ変換後の位置Ｐｎの第１方向ｘ成分
ｐｄｙｎ Ａ／Ｄ変換後の位置Ｐｎの第２方向ｙ成分
ＰＰｘ、ＰＰｙ 第１、第２現在位置パラメータ
ｐｘ、ｐｙ 第１、第２検出位置信号
ＲＰ レリーズ状態管理パラメータ
ＲＬＳＰｘ、ＲＬＳＰｙ 第１、第２露光前位置パラメータ
Ｓｘｎ Ｓｎの第１方向ｘ成分Ｓｘｎ
Ｓｙｎ Ｓｎの第２方向ｙ成分
Ｔｄｘ、Ｔｄｙ 第１、第２微分係数
Ｔｉｘ、Ｔｉｙ 第１、第２積分係数
ｖｘ、ｖｙ 第１、第２角速度
Ｖｘｎ、Ｖｙｎ 第１、第２デジタル角速度信号
ＶＶｘｎ、ＶＶｙｎ 第１、第２デジタル角速度
θ サンプリング周期
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段を有する撮像装置に用いられる像ブレ補正装置であって、
可動部と、
前記可動部を像ブレ補正処理の為に移動制御し、前記撮像手段における露光時間終了後に前記像ブレ補正処理を終了し、前記可動部を特定位置に移動させる制御部とを備え、
前記特定位置は、重力に従って前記可動部が移動する方向にあり、
前記制御部は、前記特定位置への移動終了後であって、前記撮像装置における次の撮像動作が可能になる時点までの間、前記可動部を前記特定位置に固定することを特徴とする像ブレ補正装置。
【請求項２】
ミラーアップ及びミラーダウン動作を行うミラーを更に備え、
前記可動部が前記特定位置へ移動する時間は、前記像ブレ補正処理が終了された後から、前記ミラーダウン動作が完了する時点までの時間よりも短い時間に設定されることを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【請求項３】
前記ミラーダウン動作の完了時に、前記可動部の前記特定位置への移動が終了することを特徴とする請求項２に記載の像ブレ補正装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記可動部が前記特定位置へ移動する間、移動開始時からの可動部の移動距離と、経過時間との関係が正弦波形を示すように、前記可動部を移動制御することを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記可動部の前記特定位置への移動終了前に、前記可動部を減速して移動させることを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【請求項６】
レリーズスイッチを更に備え、
前記特定位置は、前記可動部を、前記レリーズスイッチをオン状態にした後で且つ前記露光開始前で且つ前記像ブレ補正処理を行う前の位置であることを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【請求項７】
前記特定位置は、前記可動部の移動範囲端に位置するものであることを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【請求項１】
撮像手段を有する撮像装置に用いられる像ブレ補正装置であって、
可動部と、
前記可動部を像ブレ補正処理の為に移動制御し、前記撮像手段における露光時間終了後に前記像ブレ補正処理を終了し、前記可動部を特定位置に移動させる制御部とを備え、
前記特定位置は、重力に従って前記可動部が移動する方向にあり、
前記制御部は、前記特定位置への移動終了後であって、前記撮像装置における次の撮像動作が可能になる時点までの間、前記可動部を前記特定位置に固定することを特徴とする像ブレ補正装置。
【請求項２】
ミラーアップ及びミラーダウン動作を行うミラーを更に備え、
前記可動部が前記特定位置へ移動する時間は、前記像ブレ補正処理が終了された後から、前記ミラーダウン動作が完了する時点までの時間よりも短い時間に設定されることを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【請求項３】
前記ミラーダウン動作の完了時に、前記可動部の前記特定位置への移動が終了することを特徴とする請求項２に記載の像ブレ補正装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記可動部が前記特定位置へ移動する間、移動開始時からの可動部の移動距離と、経過時間との関係が正弦波形を示すように、前記可動部を移動制御することを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記可動部の前記特定位置への移動終了前に、前記可動部を減速して移動させることを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【請求項６】
レリーズスイッチを更に備え、
前記特定位置は、前記可動部を、前記レリーズスイッチをオン状態にした後で且つ前記露光開始前で且つ前記像ブレ補正処理を行う前の位置であることを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【請求項７】
前記特定位置は、前記可動部の移動範囲端に位置するものであることを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００８−２０６６７（Ｐ２００８−２０６６７Ａ）
【公開日】平成２０年１月３１日（２００８．１．３１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１９２３５８（Ｐ２００６−１９２３５８）
【出願日】平成１８年７月１３日（２００６．７．１３）
【出願人】（００００００５２７）ペンタックス株式会社 (1,878)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１月３１日（２００８．１．３１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年７月１３日（２００６．７．１３）
【出願人】（００００００５２７）ペンタックス株式会社 (1,878)
【Ｆターム（参考）】
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