加工システム
【課題】搬送レール等の軌道部材を用いることなく床面に設定した走行経路を搬送装置に走行させる無軌道型搬送システムを用いるとともに、走行経路に沿って配置された各工作機械に対する搬送装置の位置を、より高精度に位置決めすることが可能な加工システムを提供する。
【解決手段】搬送装置２０は、走行経路Ｒ１に沿って床面Ｆ上にて走行及び停止可能な台車２１と、ワークＷの搬入または搬出を行うロボット２２と、工作機械ＭＣｎに設けられた被連結手段ＣＭ（または連結手段ＣＡ）と連結可能な連結手段ＣＡ（または被連結手段ＣＭ）とを備え、工作機械には、自己の搬入・搬出位置に到達した搬送装置の連結手段と連結可能な位置に被連結手段が設けられており、搬送装置は、任意の工作機械の搬入・搬出位置に到達すると、連結手段と被連結手段を連結し、工作機械に対するロボットの相対位置及び相対方向を補正した後、ワークの搬入またはワークの搬出を行う。
【解決手段】搬送装置２０は、走行経路Ｒ１に沿って床面Ｆ上にて走行及び停止可能な台車２１と、ワークＷの搬入または搬出を行うロボット２２と、工作機械ＭＣｎに設けられた被連結手段ＣＭ（または連結手段ＣＡ）と連結可能な連結手段ＣＡ（または被連結手段ＣＭ）とを備え、工作機械には、自己の搬入・搬出位置に到達した搬送装置の連結手段と連結可能な位置に被連結手段が設けられており、搬送装置は、任意の工作機械の搬入・搬出位置に到達すると、連結手段と被連結手段を連結し、工作機械に対するロボットの相対位置及び相対方向を補正した後、ワークの搬入またはワークの搬出を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、予め床面に設定された走行経路に沿って走行及び停止が可能な搬送装置を用いて、走行経路に沿って配置された複数の工作機械にワークを搬入し、加工されたワークを工作機械から搬出する、加工システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の加工システムＪ１０の例を図５及び図６に示す。図５は従来の加工システムＪ１０の概略斜視図を示しており、図６（Ａ）は従来の加工システムＪ１０の概略平面図を示しており、図６（Ｂ）は従来の加工システムＪ１０において、ロボット２２を備えた搬送装置Ｊ２０にてワークＷを工作機械ＪＭｎに搬入（または搬出）する様子の概略側面図を示している。
図５及び図６に示す従来の加工システムＪ１０では、いわゆる「有軌道型搬送システム」が用いられており、床面とは異なる物理的な軌道部材（この場合、搬送レールＪＲ１）を有し、搬送装置Ｊ２０は、軌道部材（搬送レールＪＲ１）に支持されて、床面を走行するのでなく軌道部材上（搬送レールＪＲ１上）を走行する。
従来の加工システムＪ１０では、一連の加工工程を分割した複数の加工工程のそれぞれが対応付けられた工作機械ＪＭ１〜ＪＭｎが搬送レールＪＲ１に沿って配置されており、搬送レールＪＲ１上を移動する搬送装置Ｊ２０を用いてワークを工作機械に搬入し、加工を終えたワークを工作機械から搬出して次の工作機械に搬入していく。
例えば特許文献１に記載された加工システムは、上記に説明した「有軌道型搬送システム」を用いた従来の加工システムＪ１０であり、搬送レールＪＲ１上を搬送装置Ｊ２０が走行し、搬送レールＪＲ１に沿って複数の工作機械ＪＭｎが配置されている。そして工作機械における搬送レールＪＲ１に対向する側には、ワークの搬入及び搬出を行うための側面扉ＴＳが設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−１０６４４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
「有軌道型搬送システム」では、図６（Ｂ）に示すように、軌道部材（この場合、搬送レールＪＲ１）を高精度に床面Ｆに据え付けることで、工作機械ＪＭ１に対する搬送装置Ｊ２０の位置決めを高精度に行うことができる。例えば図６（Ｂ）において工作機械ＪＭｎの治具ＪｎにワークＷを取り付ける場合、数［ｍｍ］程度の誤差範囲で取り付けることができる。
ここで、図５、図６及び特許文献１に記載された従来技術では、各工作機械ＪＭ１〜ＪＭｎ、及び搬送レールＪＲ１は、それぞれ床面Ｆに据え付けられているが、工作機械には重量が数百［Ｋｇ］等、非常に重いものもあり、年間で数［ｍｍ］程度、床面Ｆに沈み込むものもある。床面Ｆへの沈み込み量が大きいと、搬送装置Ｊ２０が治具ＪｎにワークＷを適切に取り付けまたは取り外しができなくなる可能性がある。
そこで、図６（Ｂ）に示す搬入または搬出において、搬送装置Ｊ２０が治具ＪｎにワークＷを適切に取り付けまたは取り外しができるように、工作機械ＪＭｎの治具Ｊｎの位置に対する搬送レールＪＲ１の位置が許容誤差範囲内に収まるよう、搬送レールＪＲ１の高さ等を定期的に調整する必要があり、非常に手間がかかる。
また、完成後の搬送レールＪＲ１の長さは比較的長いので、完成後の状態で現場まで輸送することが困難である。このため、所定長さに分割した搬送レールを現場まで個々に輸送し、現場で各搬送レールを接続して組み立てており、据え付けのリードタイムが長い。
また、生産量の変動に応じて加工工程の見直しを行い、工作機械ＪＭｎの数が増えて加工システムを拡張する必要が発生した場合、搬送レールＪＲ１を延長する工事も必要であり、拡張工事のリードタイムが長くなる。
更に、搬送レールＪＲ１は直線状に延長することはできるがカーブさせるのは非常に困難であり、床面Ｆの空き状態によっては搬送レールＪＲ１の延長ができない場合もある。なお搬送レールＪＲ１の内側には、搬送装置Ｊ２０に電力を供給するための配線や、搬送装置Ｊ２０にエアを供給するための配管等を収容しており、これらも延長する必要があるため、非常に手間がかかり、拡張工事のリードタイムが長くなる。
また、搬送レールＪＲ１が有ることにより、作業者が搬送レールＪＲ１の側から保守点検作業を行う場合等において保守性が良くない。
なお、搬送レールＪＲ１を用いることなく、床面Ｆに磁気テープ等を貼ることで床面Ｆに走行経路を設定し、床面Ｆに設定した走行経路を搬送装置に走行させる「無軌道型搬送システム」（この場合、磁気テープは搬送装置を支持しないので磁気テープは軌道部材ではない）を利用すれば、上記の搬送レールＪＲ１に伴うデメリットを解消できるが、「無軌道型搬送システム」では、各工作機械に対する搬送装置の位置決め精度が「有軌道型搬送システム」より低く、搬送装置Ｊ２０が各工作機械の治具ＪｎにワークＷを適切に取り付けまたは取り外しができなくなる可能性がある。
本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、搬送レール等の軌道部材を用いることなく床面に設定した走行経路を搬送装置に走行させる無軌道型搬送システムを用いるとともに、走行経路に沿って配置された各工作機械に対する搬送装置の位置を、より高精度に位置決めすることが可能な加工システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するための手段として、本発明の第１発明は、請求項１に記載されたとおりの加工システムである。
請求項１に記載の加工システムは、予め床面に設定された走行経路に沿って走行及び停止可能な搬送装置と、一連の加工工程を分割した複数の加工工程のそれぞれに対応付けられて前記走行経路に沿って配置された複数の工作機械と、を備え、前記搬送装置にて、次の加工工程に対応する工作機械にワークを搬入し、加工を終えた工作機械からワークを搬出する、加工システムである。
前記搬送装置は、前記走行経路に沿って前記床面上にて走行及び停止可能な台車と、可動範囲内のワークを把持または把持したワークを可動範囲内で移動または移動させたワークを開放することが可能なロボットと、工作機械のそれぞれに設けられた被連結手段と連結手段の一方と連結可能な、前記被連結手段と前記連結手段の他方と、を備えており、前記走行経路は、複数の工作機械のそれぞれに設定された搬入・搬出位置に、前記搬送装置を誘導可能となるように設定されている。
そして、複数の工作機械のそれぞれには、自己の搬入・搬出位置に到達した前記搬送装置の前記被連結手段と前記連結手段の他方と連結可能な位置に、前記被連結手段と前記連結手段の一方が設けられており、前記搬送装置は、任意の工作機械の搬入・搬出位置に到達すると、前記被連結手段と前記連結手段を連結し、連結した工作機械に対する前記ロボットの相対位置及び相対方向を補正した後、ワークの搬入またはワークの搬出を行う。
【０００６】
また、本発明の第２発明は、請求項２に記載されたとおりの加工システムである。
請求項２に記載の加工システムは、請求項１に記載の加工システムであって、前記搬送装置に備えられた前記被連結手段と前記連結手段の他方、及び前記ロボットは、前記台車に対してフローチング部材を介して保持されている。
また、前記搬送装置は、前記被連結手段と前記連結手段の他方を、少なくとも２つ有しており、それぞれの工作機械は、前記被連結手段と前記連結手段の他方のそれぞれと連結可能となるように、前記被連結手段と前記連結手段の一方を、少なくとも２つ有している。
そして、前記搬送装置に備えられた前記被連結手段と前記連結手段の他方のそれぞれは、前記工作機械に備えられた前記被連結手段と前記連結手段の一方のそれぞれと機械的に連結し、連結した前記被連結手段と前記連結手段の一方からの力を前記フローチング部材に伝達して、連結した工作機械に対する前記ロボットの相対位置及び相対方向を補正する。
【０００７】
また、本発明の第３発明は、請求項３に記載されたとおりの加工システムである。
請求項３に記載の加工システムは、請求項１または２に記載の加工システムであって、前記搬送装置に備えられた前記台車と、前記ロボットと、前記被連結手段と前記連結手段の他方、の動力源は電力のみであるとともに前記搬送装置はバッテリを搭載しており、前記工作機械に備えられた前記被連結手段と前記連結手段の一方、には電源供給端子が設けられている。
そして前記搬送装置は、前記連結手段と前記被連結手段とが連結されると、前記電源供給端子から供給される電力を前記バッテリに充電する。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に記載の加工システムを用いれば、床面に設定した走行経路を搬送装置に走行させる無軌道型搬送システムを用いるとともに、搬送装置に設けた連結手段（または被連結手段）を、工作機械に設けた被連結手段（または連結手段）に機械的に連結させて、工作機械に対する（搬送装置の）ロボットの相対位置及び相対方向を補正するので、工作機械に対する（搬送装置の）ロボットを、より高精度に位置決めすることができる。
【０００９】
また、請求項２に記載の加工システムによれば、搬送装置は少なくとも２つの連結手段（または被連結手段）を備え、連結手段（または被連結手段）とロボットとを、台車に対してフローチング部材を介して保持する構造とすることで、工作機械に備えた少なくとも２つの被連結手段（または連結手段）から受ける力を、連結手段（または被連結手段）を経由させてフローチング部材へと伝達させることで、工作機械に対する（搬送装置の）ロボットの相対位置及び相対方向を、より適切に補正できる構造を実現することができる。
【００１０】
また、請求項３に記載の加工システムによれば、稼動中に搬送装置に充電されるので、搬送装置を充電するために加工システムの稼動を中断させる必要がなく、稼働率の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の加工システム１０の一実施の形態を説明する概略斜視図である。
【図２】加工システム１０の概略平面図（Ａ）と、搬送装置２０にて工作機械ＭＣｎにワークＷを搬入（または搬出）する様子を説明する概略側面図（Ｂ）である。
【図３】搬送装置２０の構造の例を説明する図である。
【図４】工作機械ＭＣｎに対する（搬送装置２０の）ロボット２２の相対位置及び相対方向を補正する様子を説明する図である。
【図５】従来の加工システムＪ１０の例を説明する概略斜視図である。
【図６】従来の加工システムＪ１０の概略平面図（Ａ）と、従来の搬送装置Ｊ２０にて従来の工作機械ＪＭ１にワークＷを搬入（または搬出）する様子を説明する概略側面図（Ｂ）である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に本発明を実施するための形態を図面を用いて説明する。図１は、本発明の加工システム１０の一実施の形態を説明する概略斜視図の例を示しており、図２（Ａ）は加工システム１０の概略平面図の例を示している。また、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は互いに直交する軸を示しており、Ｚ軸は鉛直上向き方向を示しており、Ｘ軸及びＹ軸は水平方向を示している。
【００１３】
●［加工システム１０の全体構成（図１、図２（Ａ））］
図１に示すように本実施の形態にて説明する加工システム１０は、予め床面Ｆに設定された走行経路Ｒ１（例えば、磁気テープ等を床面Ｆに貼り付けて走行経路を設定）に沿って走行及び停止可能な搬送装置２０と、走行経路Ｒ１に沿って配置された複数の工作機械ＭＣ１〜ＭＣｎを備えている。従って、本実施の形態にて説明する加工システム１０は、前述した「無軌道型搬送システム」を用いた加工システムである。
なお、工作機械ＭＣｎは、一連の加工工程を分割した複数の加工工程のそれぞれに対応付けられている。
また、加工システム１０の各工作機械の動作や搬送装置２０の動作等、加工システム１０の全体を管理・コントロールする制御手段（工程管理コンピュータ等）については記載及び説明を省略する。
また、走行経路Ｒ１は、複数の工作機械のそれぞれに設定された搬入・搬出位置に、搬送装置２０を誘導可能となるように設定されている。
【００１４】
例えば加工の開始が指示されると、搬送装置２０は、ワークＷを把持して走行経路Ｒ１に沿って移動し、最初の加工工程に対応する工作機械ＭＣ１の手前（工作機械ＭＣ１の搬入・搬出位置に相当）で停止し、工作機械ＭＣ１の側面扉ＴＳ（搬入搬出口）にワークＷを搬入する。
そして、搬送装置２０は、先に搬入され既に工作機械ＭＣ１によって加工されたワークＷを工作機械ＭＣ１の側面扉ＴＳから搬出する。
搬送装置２０は、搬出したワークＷを把持した状態で走行経路Ｒ１に沿って移動し、次の加工工程に相当する工作機械ＭＣ２の手前（工作機械ＭＣ２の搬入・搬出位置に相当）で停止し、ワークＷを側面扉ＴＳから搬入する。以降、同様に工作機械ＭＣｎまでワークＷの搬入と搬出を行う。
なお、図２（Ａ）の点線に示すように、走行経路Ｒ１は、搬送装置２０の退避や合流等が可能となるように、種々の方向に走行可能となるように設定しておくと、生産量の変動時や異常発生時等において便利である。
なお、搬送レールを有していないので、図１及び図２（Ａ）に示すように、走行経路Ｒ１は、直線状に限定されず、床面Ｆの任意の方向に拡張することができる。
【００１５】
●［搬送装置２０による工作機械ＭＣｎへのワークＷの搬入（図２（Ｂ））と、搬送装置２０の構造（図３）］
次に図２（Ｂ）を用いて、搬送装置２０による工作機械ＭＣｎへのワークＷの搬入（または搬出）の状態等について説明する。
図２（Ｂ）及び図３（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、搬送装置２０は、走行経路Ｒ１に沿って床面Ｆ上を走行するとともに走行経路Ｒ１における任意の位置で停止可能な台車２１と、ワークＷの搬入及び搬出を行うロボット２２と、工作機械ＭＣｎのそれぞれに設けられた被連結手段ＣＭと連結可能な連結手段ＣＡと、を備えている。なお図示省略するが、搬送装置２０は、走行及びロボット等の動力源となるバッテリ、走行経路Ｒ１に沿った走行及び停止を行う走行制御手段、加工システム１０の工程管理コンピュータ等（図示省略）との無線通信を行うための通信手段、ロボット２２の制御を行うロボット制御手段等も備えている。
また、台車２１は、図示しない経路検出手段を備えており、走行経路Ｒ１を検出しながら走行経路Ｒ１に沿って走行及び停止が可能であり、工作機械のそれぞれに設定された搬入・搬出位置に停止することができる。なお、各工作機械の搬入・搬出位置には、搬送装置２０の停止位置を位置決めする磁気テープや位置決めブラケット等が床面Ｆに貼り付けられている。
【００１６】
しかし、その停止位置は、従来の搬送レールＪＲ１と比較すると、位置決め精度が低く、このままでは図２（Ｂ）において、ワークＷを工作機械ＭＣｎの治具Ｊｎに取り付けることができない可能性があり、工作機械ＭＣｎに対するロボット２２の相対位置及び相対方向を補正する必要がある。
なお、「相対位置」とは、Ｘ軸方向への平行移動、Ｙ軸方向への平行移動、Ｚ軸方向への平行移動による位置を指し、「相対方向」とは、Ｘ軸回りの旋回、Ｙ軸回りの旋回、Ｚ軸回りの旋回による姿勢（向き）を指す。
また、例えばロボット２２は、複数の関節部とワークＷを把持または開放可能な把持部とを有しており、可動範囲内のワークＷを把持、または把持したワークＷを可動範囲内で移動、または移動させたワークＷを開放することが可能である。これにより、ワークＷを把持した状態で走行経路Ｒ１に沿って移動し、工作機械ＭＣｎの治具ＪｎにワークＷを取り付け可能であり（搬入可能であり）、工作機械ＭＣｎの治具ＪｎからワークＷを取り出し可能である（搬出可能である）。
【００１７】
●［工作機械ＭＣｎに対するロボット２２の相対位置及び相対方向の補正方法（図３、図４）］
工作機械ＭＣｎのそれぞれには、自己の搬入・搬出位置に到達した搬送装置２０の連結手段ＣＡと連結可能な位置に、被連結手段ＣＭが設けられている。この被連結手段ＣＭは、その工作機械に対する基準位置に相当し、搬送装置２０は、連結手段ＣＡを被連結手段ＣＭに連結すると、被連結手段ＣＭの位置及び方向に応じて、工作機械に対するロボット２２の相対位置及び相対方向を補正する。
図３（Ａ）〜（Ｃ）は、搬送装置２０の側面図、平面図、正面図の例を示しており、ロボット２２と連結手段ＣＡは、テーブル２３に載置されている。
そしてテーブル２３は、台車２１に対してフローチング部材２４（例えば弾性部材）を介して（フローチングした状態で）保持されている。
連結手段ＣＡは、図３（Ｂ）及び（Ｃ）に示すように、被連結手段ＣＭに向かう方向に伸縮移動可能である。
【００１８】
次に図４（Ａ）〜（Ｃ）を用いて、工作機械ＭＣｎに対するロボット２２の相対位置及び相対方向を補正する動作について説明する。図４（Ａ）〜（Ｃ）は、搬送装置２０及び工作機械ＭＣｎを上から見た様子を示している。
搬送装置２０は、工作機械ＭＣｎの搬入・搬出位置に到達すると、その位置で停止する。図４（Ａ）は、工作機械ＭＣｎの搬入・搬出位置に搬送装置２０が停止した状態を示しており、搬送装置２０が走行経路Ｒ１に対して平行な状態よりも少し傾斜した状態で停止した例を示している。この状態ではロボット２２を用いてワークＷを工作機械ＭＣｎに搬入（または搬出）しても、正しい位置（治具Ｊｎの位置）に搬入（または搬出）できない可能性がある。
そこで、搬送装置２０は、図４（Ｂ）に示すように、連結手段ＣＡを伸ばし、工作機械ＭＣｎに設けられた被連結手段ＣＭに、連結手段ＣＡの先端嵌合部ＣＢを嵌合させる。先端嵌合部ＣＢはテーパ状に形成されているので、被連結手段ＣＭとの位置が数［ｍｍ］程度ずれていても、充分嵌合可能である。
【００１９】
そして搬送装置２０は、テーパ状に形成された先端嵌合部ＣＢを被連結手段ＣＭに嵌合させると、徐々に連結手段ＣＡと被連結手段ＣＭとの連結力を高めていき、被連結手段ＣＭの位置及び方向に応じて、自身（連結手段ＣＡ）の位置及び方向を変化させ、連結手段ＣＡを介して被連結手段ＣＭから受ける力をテーブル２３に伝達する。
この力とフローチング部材２４によって、台車２１に対するテーブル２３の位置及び方向が変化し、図４（Ｃ）に示すように、工作機械ＭＣｎに対するロボット２２（テーブル２３）の相対位置及び相対方向が自動的に補正される。
なお、上記のように被連結手段ＣＭからの力を連結手段ＣＡからテーブル２３へと伝達させるために、被連結手段ＣＭ及び連結手段ＣＡは、２つ以上であることが好ましい。
このように、工作機械ＭＣｎに対するロボット２２の相対位置及び相対方向を補正した後、ロボット２２によるワークＷの搬入または搬出を行う。
なお、連結手段ＣＡと被連結手段ＣＭの具体的な構成としては、例えば、マシニングセンタにおける主軸と工具との間のクランプ機構や、テーブルとパレットとの間のクランプ機構を採用することができる。
また、上記の説明では、連結手段ＣＡを搬送装置２０に設け、被連結手段ＣＭを工作機械ＭＣｎに設けた例を説明したが、連結手段ＣＡを工作機械ＭＣｎに設け、被連結手段ＣＭを搬送装置２０に設けてもよい。この場合、連結開始のトリガとして、工作機械ＭＣｎの側に、搬送装置２０が自身の前（搬入・搬出位置）に停止したことを検出するセンサ等を設ければよい。
【００２０】
また、搬送装置２０における台車２１、ロボット２２、連結手段ＣＡの動力源は電力のみであることが好ましい。圧縮エア等も動力源とすると、自走式の搬送装置２０では補充が困難である。
本実施の形態にて説明する搬送装置２０の動力源は電力のみであり、搬送装置２０は図示しないバッテリを搭載しており、被連結手段ＣＭからバッテリに充電する。
すなわち、少なくとも１つの工作機械の被連結手段ＣＭ（または連結手段ＣＡ）には、電力を供給可能な電源供給端子が設けられている。そして搬送装置２０は、当該被連結手段ＣＭ（または連結手段ＣＡ）に連結手段ＣＡ（または被連結手段ＣＭ）を連結すると、被連結手段ＣＭ（または連結手段ＣＡ）に設けられた電源供給端子から供給される電力をバッテリに充電する。
これにより、加工システムの稼動を中断させることなく搬送装置２０に充電することができるので、稼働率の低下を抑制することができ、便利である。
【００２１】
以上、本実施の形態にて説明した加工システム１０は、無軌道型搬送システムの搬送装置２０を有することで、有軌道型搬送システムを用いた従来の加工システムＪ１０と比較して、搬送レールＪＲ１の工事が不要であるので、工事（拡張時の工事も含む）のリードタイムを短くすることができる。また、搬送レールＪＲ１を有していないので、拡張する際、直線状に限定されず、図１及び図２（Ｂ）に示すように、床面Ｆの任意の方向に拡張できる。
また、各工作機械ＭＣｎの被連結手段ＣＭ（または連結手段ＣＡ）と、搬送装置２０の連結手段ＣＡ（または被連結手段ＣＭ）を用いることで、工作機械ＭＣｎに対するロボット２２の相対位置及び相対方向を適切に補正することができ、位置決め精度をより向上させることができる。
また、搬送装置２０は電力のみを動力源としており、工作機械ＭＣｎの被連結手段ＣＭ（または連結手段ＣＡ）から供給される電力を充電する構成とすることで、工程の稼働率の低下を抑制することができる。
また、工作機械ＭＣｎにおける走行経路Ｒ１の側には搬送レール等がないため、走行経路Ｒ１の側からの工作機械の保守点検等がより容易となる。
【００２２】
本発明の加工システムは、本実施の形態で説明した外観、構成、動作等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。
また、本実施の形態にて説明した搬送装置２０の外観、構成、動作等は、種々の変更、追加、削除が可能である。
また、連結手段ＣＡ、被連結手段ＣＭは、本実施の形態にて説明した構成及び構造に限定されず、種々の構成及び構造にて実現することができる。
【符号の説明】
【００２３】
１０ 加工システム
２０ 搬送装置
２１ 台車
２２ ロボット
２３ テーブル
２４ フローチング部材
ＣＡ 連結手段
ＣＢ 先端嵌合部
ＣＭ 被連結手段
Ｆ 床面
Ｊｎ 治具
ＭＣｎ 工作機械
Ｒ１ 走行経路
Ｗ ワーク
【技術分野】
【０００１】
本発明は、予め床面に設定された走行経路に沿って走行及び停止が可能な搬送装置を用いて、走行経路に沿って配置された複数の工作機械にワークを搬入し、加工されたワークを工作機械から搬出する、加工システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の加工システムＪ１０の例を図５及び図６に示す。図５は従来の加工システムＪ１０の概略斜視図を示しており、図６（Ａ）は従来の加工システムＪ１０の概略平面図を示しており、図６（Ｂ）は従来の加工システムＪ１０において、ロボット２２を備えた搬送装置Ｊ２０にてワークＷを工作機械ＪＭｎに搬入（または搬出）する様子の概略側面図を示している。
図５及び図６に示す従来の加工システムＪ１０では、いわゆる「有軌道型搬送システム」が用いられており、床面とは異なる物理的な軌道部材（この場合、搬送レールＪＲ１）を有し、搬送装置Ｊ２０は、軌道部材（搬送レールＪＲ１）に支持されて、床面を走行するのでなく軌道部材上（搬送レールＪＲ１上）を走行する。
従来の加工システムＪ１０では、一連の加工工程を分割した複数の加工工程のそれぞれが対応付けられた工作機械ＪＭ１〜ＪＭｎが搬送レールＪＲ１に沿って配置されており、搬送レールＪＲ１上を移動する搬送装置Ｊ２０を用いてワークを工作機械に搬入し、加工を終えたワークを工作機械から搬出して次の工作機械に搬入していく。
例えば特許文献１に記載された加工システムは、上記に説明した「有軌道型搬送システム」を用いた従来の加工システムＪ１０であり、搬送レールＪＲ１上を搬送装置Ｊ２０が走行し、搬送レールＪＲ１に沿って複数の工作機械ＪＭｎが配置されている。そして工作機械における搬送レールＪＲ１に対向する側には、ワークの搬入及び搬出を行うための側面扉ＴＳが設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−１０６４４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
「有軌道型搬送システム」では、図６（Ｂ）に示すように、軌道部材（この場合、搬送レールＪＲ１）を高精度に床面Ｆに据え付けることで、工作機械ＪＭ１に対する搬送装置Ｊ２０の位置決めを高精度に行うことができる。例えば図６（Ｂ）において工作機械ＪＭｎの治具ＪｎにワークＷを取り付ける場合、数［ｍｍ］程度の誤差範囲で取り付けることができる。
ここで、図５、図６及び特許文献１に記載された従来技術では、各工作機械ＪＭ１〜ＪＭｎ、及び搬送レールＪＲ１は、それぞれ床面Ｆに据え付けられているが、工作機械には重量が数百［Ｋｇ］等、非常に重いものもあり、年間で数［ｍｍ］程度、床面Ｆに沈み込むものもある。床面Ｆへの沈み込み量が大きいと、搬送装置Ｊ２０が治具ＪｎにワークＷを適切に取り付けまたは取り外しができなくなる可能性がある。
そこで、図６（Ｂ）に示す搬入または搬出において、搬送装置Ｊ２０が治具ＪｎにワークＷを適切に取り付けまたは取り外しができるように、工作機械ＪＭｎの治具Ｊｎの位置に対する搬送レールＪＲ１の位置が許容誤差範囲内に収まるよう、搬送レールＪＲ１の高さ等を定期的に調整する必要があり、非常に手間がかかる。
また、完成後の搬送レールＪＲ１の長さは比較的長いので、完成後の状態で現場まで輸送することが困難である。このため、所定長さに分割した搬送レールを現場まで個々に輸送し、現場で各搬送レールを接続して組み立てており、据え付けのリードタイムが長い。
また、生産量の変動に応じて加工工程の見直しを行い、工作機械ＪＭｎの数が増えて加工システムを拡張する必要が発生した場合、搬送レールＪＲ１を延長する工事も必要であり、拡張工事のリードタイムが長くなる。
更に、搬送レールＪＲ１は直線状に延長することはできるがカーブさせるのは非常に困難であり、床面Ｆの空き状態によっては搬送レールＪＲ１の延長ができない場合もある。なお搬送レールＪＲ１の内側には、搬送装置Ｊ２０に電力を供給するための配線や、搬送装置Ｊ２０にエアを供給するための配管等を収容しており、これらも延長する必要があるため、非常に手間がかかり、拡張工事のリードタイムが長くなる。
また、搬送レールＪＲ１が有ることにより、作業者が搬送レールＪＲ１の側から保守点検作業を行う場合等において保守性が良くない。
なお、搬送レールＪＲ１を用いることなく、床面Ｆに磁気テープ等を貼ることで床面Ｆに走行経路を設定し、床面Ｆに設定した走行経路を搬送装置に走行させる「無軌道型搬送システム」（この場合、磁気テープは搬送装置を支持しないので磁気テープは軌道部材ではない）を利用すれば、上記の搬送レールＪＲ１に伴うデメリットを解消できるが、「無軌道型搬送システム」では、各工作機械に対する搬送装置の位置決め精度が「有軌道型搬送システム」より低く、搬送装置Ｊ２０が各工作機械の治具ＪｎにワークＷを適切に取り付けまたは取り外しができなくなる可能性がある。
本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、搬送レール等の軌道部材を用いることなく床面に設定した走行経路を搬送装置に走行させる無軌道型搬送システムを用いるとともに、走行経路に沿って配置された各工作機械に対する搬送装置の位置を、より高精度に位置決めすることが可能な加工システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するための手段として、本発明の第１発明は、請求項１に記載されたとおりの加工システムである。
請求項１に記載の加工システムは、予め床面に設定された走行経路に沿って走行及び停止可能な搬送装置と、一連の加工工程を分割した複数の加工工程のそれぞれに対応付けられて前記走行経路に沿って配置された複数の工作機械と、を備え、前記搬送装置にて、次の加工工程に対応する工作機械にワークを搬入し、加工を終えた工作機械からワークを搬出する、加工システムである。
前記搬送装置は、前記走行経路に沿って前記床面上にて走行及び停止可能な台車と、可動範囲内のワークを把持または把持したワークを可動範囲内で移動または移動させたワークを開放することが可能なロボットと、工作機械のそれぞれに設けられた被連結手段と連結手段の一方と連結可能な、前記被連結手段と前記連結手段の他方と、を備えており、前記走行経路は、複数の工作機械のそれぞれに設定された搬入・搬出位置に、前記搬送装置を誘導可能となるように設定されている。
そして、複数の工作機械のそれぞれには、自己の搬入・搬出位置に到達した前記搬送装置の前記被連結手段と前記連結手段の他方と連結可能な位置に、前記被連結手段と前記連結手段の一方が設けられており、前記搬送装置は、任意の工作機械の搬入・搬出位置に到達すると、前記被連結手段と前記連結手段を連結し、連結した工作機械に対する前記ロボットの相対位置及び相対方向を補正した後、ワークの搬入またはワークの搬出を行う。
【０００６】
また、本発明の第２発明は、請求項２に記載されたとおりの加工システムである。
請求項２に記載の加工システムは、請求項１に記載の加工システムであって、前記搬送装置に備えられた前記被連結手段と前記連結手段の他方、及び前記ロボットは、前記台車に対してフローチング部材を介して保持されている。
また、前記搬送装置は、前記被連結手段と前記連結手段の他方を、少なくとも２つ有しており、それぞれの工作機械は、前記被連結手段と前記連結手段の他方のそれぞれと連結可能となるように、前記被連結手段と前記連結手段の一方を、少なくとも２つ有している。
そして、前記搬送装置に備えられた前記被連結手段と前記連結手段の他方のそれぞれは、前記工作機械に備えられた前記被連結手段と前記連結手段の一方のそれぞれと機械的に連結し、連結した前記被連結手段と前記連結手段の一方からの力を前記フローチング部材に伝達して、連結した工作機械に対する前記ロボットの相対位置及び相対方向を補正する。
【０００７】
また、本発明の第３発明は、請求項３に記載されたとおりの加工システムである。
請求項３に記載の加工システムは、請求項１または２に記載の加工システムであって、前記搬送装置に備えられた前記台車と、前記ロボットと、前記被連結手段と前記連結手段の他方、の動力源は電力のみであるとともに前記搬送装置はバッテリを搭載しており、前記工作機械に備えられた前記被連結手段と前記連結手段の一方、には電源供給端子が設けられている。
そして前記搬送装置は、前記連結手段と前記被連結手段とが連結されると、前記電源供給端子から供給される電力を前記バッテリに充電する。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に記載の加工システムを用いれば、床面に設定した走行経路を搬送装置に走行させる無軌道型搬送システムを用いるとともに、搬送装置に設けた連結手段（または被連結手段）を、工作機械に設けた被連結手段（または連結手段）に機械的に連結させて、工作機械に対する（搬送装置の）ロボットの相対位置及び相対方向を補正するので、工作機械に対する（搬送装置の）ロボットを、より高精度に位置決めすることができる。
【０００９】
また、請求項２に記載の加工システムによれば、搬送装置は少なくとも２つの連結手段（または被連結手段）を備え、連結手段（または被連結手段）とロボットとを、台車に対してフローチング部材を介して保持する構造とすることで、工作機械に備えた少なくとも２つの被連結手段（または連結手段）から受ける力を、連結手段（または被連結手段）を経由させてフローチング部材へと伝達させることで、工作機械に対する（搬送装置の）ロボットの相対位置及び相対方向を、より適切に補正できる構造を実現することができる。
【００１０】
また、請求項３に記載の加工システムによれば、稼動中に搬送装置に充電されるので、搬送装置を充電するために加工システムの稼動を中断させる必要がなく、稼働率の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の加工システム１０の一実施の形態を説明する概略斜視図である。
【図２】加工システム１０の概略平面図（Ａ）と、搬送装置２０にて工作機械ＭＣｎにワークＷを搬入（または搬出）する様子を説明する概略側面図（Ｂ）である。
【図３】搬送装置２０の構造の例を説明する図である。
【図４】工作機械ＭＣｎに対する（搬送装置２０の）ロボット２２の相対位置及び相対方向を補正する様子を説明する図である。
【図５】従来の加工システムＪ１０の例を説明する概略斜視図である。
【図６】従来の加工システムＪ１０の概略平面図（Ａ）と、従来の搬送装置Ｊ２０にて従来の工作機械ＪＭ１にワークＷを搬入（または搬出）する様子を説明する概略側面図（Ｂ）である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に本発明を実施するための形態を図面を用いて説明する。図１は、本発明の加工システム１０の一実施の形態を説明する概略斜視図の例を示しており、図２（Ａ）は加工システム１０の概略平面図の例を示している。また、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は互いに直交する軸を示しており、Ｚ軸は鉛直上向き方向を示しており、Ｘ軸及びＹ軸は水平方向を示している。
【００１３】
●［加工システム１０の全体構成（図１、図２（Ａ））］
図１に示すように本実施の形態にて説明する加工システム１０は、予め床面Ｆに設定された走行経路Ｒ１（例えば、磁気テープ等を床面Ｆに貼り付けて走行経路を設定）に沿って走行及び停止可能な搬送装置２０と、走行経路Ｒ１に沿って配置された複数の工作機械ＭＣ１〜ＭＣｎを備えている。従って、本実施の形態にて説明する加工システム１０は、前述した「無軌道型搬送システム」を用いた加工システムである。
なお、工作機械ＭＣｎは、一連の加工工程を分割した複数の加工工程のそれぞれに対応付けられている。
また、加工システム１０の各工作機械の動作や搬送装置２０の動作等、加工システム１０の全体を管理・コントロールする制御手段（工程管理コンピュータ等）については記載及び説明を省略する。
また、走行経路Ｒ１は、複数の工作機械のそれぞれに設定された搬入・搬出位置に、搬送装置２０を誘導可能となるように設定されている。
【００１４】
例えば加工の開始が指示されると、搬送装置２０は、ワークＷを把持して走行経路Ｒ１に沿って移動し、最初の加工工程に対応する工作機械ＭＣ１の手前（工作機械ＭＣ１の搬入・搬出位置に相当）で停止し、工作機械ＭＣ１の側面扉ＴＳ（搬入搬出口）にワークＷを搬入する。
そして、搬送装置２０は、先に搬入され既に工作機械ＭＣ１によって加工されたワークＷを工作機械ＭＣ１の側面扉ＴＳから搬出する。
搬送装置２０は、搬出したワークＷを把持した状態で走行経路Ｒ１に沿って移動し、次の加工工程に相当する工作機械ＭＣ２の手前（工作機械ＭＣ２の搬入・搬出位置に相当）で停止し、ワークＷを側面扉ＴＳから搬入する。以降、同様に工作機械ＭＣｎまでワークＷの搬入と搬出を行う。
なお、図２（Ａ）の点線に示すように、走行経路Ｒ１は、搬送装置２０の退避や合流等が可能となるように、種々の方向に走行可能となるように設定しておくと、生産量の変動時や異常発生時等において便利である。
なお、搬送レールを有していないので、図１及び図２（Ａ）に示すように、走行経路Ｒ１は、直線状に限定されず、床面Ｆの任意の方向に拡張することができる。
【００１５】
●［搬送装置２０による工作機械ＭＣｎへのワークＷの搬入（図２（Ｂ））と、搬送装置２０の構造（図３）］
次に図２（Ｂ）を用いて、搬送装置２０による工作機械ＭＣｎへのワークＷの搬入（または搬出）の状態等について説明する。
図２（Ｂ）及び図３（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、搬送装置２０は、走行経路Ｒ１に沿って床面Ｆ上を走行するとともに走行経路Ｒ１における任意の位置で停止可能な台車２１と、ワークＷの搬入及び搬出を行うロボット２２と、工作機械ＭＣｎのそれぞれに設けられた被連結手段ＣＭと連結可能な連結手段ＣＡと、を備えている。なお図示省略するが、搬送装置２０は、走行及びロボット等の動力源となるバッテリ、走行経路Ｒ１に沿った走行及び停止を行う走行制御手段、加工システム１０の工程管理コンピュータ等（図示省略）との無線通信を行うための通信手段、ロボット２２の制御を行うロボット制御手段等も備えている。
また、台車２１は、図示しない経路検出手段を備えており、走行経路Ｒ１を検出しながら走行経路Ｒ１に沿って走行及び停止が可能であり、工作機械のそれぞれに設定された搬入・搬出位置に停止することができる。なお、各工作機械の搬入・搬出位置には、搬送装置２０の停止位置を位置決めする磁気テープや位置決めブラケット等が床面Ｆに貼り付けられている。
【００１６】
しかし、その停止位置は、従来の搬送レールＪＲ１と比較すると、位置決め精度が低く、このままでは図２（Ｂ）において、ワークＷを工作機械ＭＣｎの治具Ｊｎに取り付けることができない可能性があり、工作機械ＭＣｎに対するロボット２２の相対位置及び相対方向を補正する必要がある。
なお、「相対位置」とは、Ｘ軸方向への平行移動、Ｙ軸方向への平行移動、Ｚ軸方向への平行移動による位置を指し、「相対方向」とは、Ｘ軸回りの旋回、Ｙ軸回りの旋回、Ｚ軸回りの旋回による姿勢（向き）を指す。
また、例えばロボット２２は、複数の関節部とワークＷを把持または開放可能な把持部とを有しており、可動範囲内のワークＷを把持、または把持したワークＷを可動範囲内で移動、または移動させたワークＷを開放することが可能である。これにより、ワークＷを把持した状態で走行経路Ｒ１に沿って移動し、工作機械ＭＣｎの治具ＪｎにワークＷを取り付け可能であり（搬入可能であり）、工作機械ＭＣｎの治具ＪｎからワークＷを取り出し可能である（搬出可能である）。
【００１７】
●［工作機械ＭＣｎに対するロボット２２の相対位置及び相対方向の補正方法（図３、図４）］
工作機械ＭＣｎのそれぞれには、自己の搬入・搬出位置に到達した搬送装置２０の連結手段ＣＡと連結可能な位置に、被連結手段ＣＭが設けられている。この被連結手段ＣＭは、その工作機械に対する基準位置に相当し、搬送装置２０は、連結手段ＣＡを被連結手段ＣＭに連結すると、被連結手段ＣＭの位置及び方向に応じて、工作機械に対するロボット２２の相対位置及び相対方向を補正する。
図３（Ａ）〜（Ｃ）は、搬送装置２０の側面図、平面図、正面図の例を示しており、ロボット２２と連結手段ＣＡは、テーブル２３に載置されている。
そしてテーブル２３は、台車２１に対してフローチング部材２４（例えば弾性部材）を介して（フローチングした状態で）保持されている。
連結手段ＣＡは、図３（Ｂ）及び（Ｃ）に示すように、被連結手段ＣＭに向かう方向に伸縮移動可能である。
【００１８】
次に図４（Ａ）〜（Ｃ）を用いて、工作機械ＭＣｎに対するロボット２２の相対位置及び相対方向を補正する動作について説明する。図４（Ａ）〜（Ｃ）は、搬送装置２０及び工作機械ＭＣｎを上から見た様子を示している。
搬送装置２０は、工作機械ＭＣｎの搬入・搬出位置に到達すると、その位置で停止する。図４（Ａ）は、工作機械ＭＣｎの搬入・搬出位置に搬送装置２０が停止した状態を示しており、搬送装置２０が走行経路Ｒ１に対して平行な状態よりも少し傾斜した状態で停止した例を示している。この状態ではロボット２２を用いてワークＷを工作機械ＭＣｎに搬入（または搬出）しても、正しい位置（治具Ｊｎの位置）に搬入（または搬出）できない可能性がある。
そこで、搬送装置２０は、図４（Ｂ）に示すように、連結手段ＣＡを伸ばし、工作機械ＭＣｎに設けられた被連結手段ＣＭに、連結手段ＣＡの先端嵌合部ＣＢを嵌合させる。先端嵌合部ＣＢはテーパ状に形成されているので、被連結手段ＣＭとの位置が数［ｍｍ］程度ずれていても、充分嵌合可能である。
【００１９】
そして搬送装置２０は、テーパ状に形成された先端嵌合部ＣＢを被連結手段ＣＭに嵌合させると、徐々に連結手段ＣＡと被連結手段ＣＭとの連結力を高めていき、被連結手段ＣＭの位置及び方向に応じて、自身（連結手段ＣＡ）の位置及び方向を変化させ、連結手段ＣＡを介して被連結手段ＣＭから受ける力をテーブル２３に伝達する。
この力とフローチング部材２４によって、台車２１に対するテーブル２３の位置及び方向が変化し、図４（Ｃ）に示すように、工作機械ＭＣｎに対するロボット２２（テーブル２３）の相対位置及び相対方向が自動的に補正される。
なお、上記のように被連結手段ＣＭからの力を連結手段ＣＡからテーブル２３へと伝達させるために、被連結手段ＣＭ及び連結手段ＣＡは、２つ以上であることが好ましい。
このように、工作機械ＭＣｎに対するロボット２２の相対位置及び相対方向を補正した後、ロボット２２によるワークＷの搬入または搬出を行う。
なお、連結手段ＣＡと被連結手段ＣＭの具体的な構成としては、例えば、マシニングセンタにおける主軸と工具との間のクランプ機構や、テーブルとパレットとの間のクランプ機構を採用することができる。
また、上記の説明では、連結手段ＣＡを搬送装置２０に設け、被連結手段ＣＭを工作機械ＭＣｎに設けた例を説明したが、連結手段ＣＡを工作機械ＭＣｎに設け、被連結手段ＣＭを搬送装置２０に設けてもよい。この場合、連結開始のトリガとして、工作機械ＭＣｎの側に、搬送装置２０が自身の前（搬入・搬出位置）に停止したことを検出するセンサ等を設ければよい。
【００２０】
また、搬送装置２０における台車２１、ロボット２２、連結手段ＣＡの動力源は電力のみであることが好ましい。圧縮エア等も動力源とすると、自走式の搬送装置２０では補充が困難である。
本実施の形態にて説明する搬送装置２０の動力源は電力のみであり、搬送装置２０は図示しないバッテリを搭載しており、被連結手段ＣＭからバッテリに充電する。
すなわち、少なくとも１つの工作機械の被連結手段ＣＭ（または連結手段ＣＡ）には、電力を供給可能な電源供給端子が設けられている。そして搬送装置２０は、当該被連結手段ＣＭ（または連結手段ＣＡ）に連結手段ＣＡ（または被連結手段ＣＭ）を連結すると、被連結手段ＣＭ（または連結手段ＣＡ）に設けられた電源供給端子から供給される電力をバッテリに充電する。
これにより、加工システムの稼動を中断させることなく搬送装置２０に充電することができるので、稼働率の低下を抑制することができ、便利である。
【００２１】
以上、本実施の形態にて説明した加工システム１０は、無軌道型搬送システムの搬送装置２０を有することで、有軌道型搬送システムを用いた従来の加工システムＪ１０と比較して、搬送レールＪＲ１の工事が不要であるので、工事（拡張時の工事も含む）のリードタイムを短くすることができる。また、搬送レールＪＲ１を有していないので、拡張する際、直線状に限定されず、図１及び図２（Ｂ）に示すように、床面Ｆの任意の方向に拡張できる。
また、各工作機械ＭＣｎの被連結手段ＣＭ（または連結手段ＣＡ）と、搬送装置２０の連結手段ＣＡ（または被連結手段ＣＭ）を用いることで、工作機械ＭＣｎに対するロボット２２の相対位置及び相対方向を適切に補正することができ、位置決め精度をより向上させることができる。
また、搬送装置２０は電力のみを動力源としており、工作機械ＭＣｎの被連結手段ＣＭ（または連結手段ＣＡ）から供給される電力を充電する構成とすることで、工程の稼働率の低下を抑制することができる。
また、工作機械ＭＣｎにおける走行経路Ｒ１の側には搬送レール等がないため、走行経路Ｒ１の側からの工作機械の保守点検等がより容易となる。
【００２２】
本発明の加工システムは、本実施の形態で説明した外観、構成、動作等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。
また、本実施の形態にて説明した搬送装置２０の外観、構成、動作等は、種々の変更、追加、削除が可能である。
また、連結手段ＣＡ、被連結手段ＣＭは、本実施の形態にて説明した構成及び構造に限定されず、種々の構成及び構造にて実現することができる。
【符号の説明】
【００２３】
１０ 加工システム
２０ 搬送装置
２１ 台車
２２ ロボット
２３ テーブル
２４ フローチング部材
ＣＡ 連結手段
ＣＢ 先端嵌合部
ＣＭ 被連結手段
Ｆ 床面
Ｊｎ 治具
ＭＣｎ 工作機械
Ｒ１ 走行経路
Ｗ ワーク
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め床面に設定された走行経路に沿って走行及び停止可能な搬送装置と、
一連の加工工程を分割した複数の加工工程のそれぞれに対応付けられて前記走行経路に沿って配置された複数の工作機械と、を備え、
前記搬送装置にて、次の加工工程に対応する工作機械にワークを搬入し、加工を終えた工作機械からワークを搬出する、加工システムにおいて、
前記搬送装置は、前記走行経路に沿って前記床面上にて走行及び停止可能な台車と、可動範囲内のワークを把持または把持したワークを可動範囲内で移動または移動させたワークを開放することが可能なロボットと、工作機械のそれぞれに設けられた被連結手段と連結手段の一方と連結可能な、前記被連結手段と前記連結手段の他方と、を備えており、
前記走行経路は、複数の工作機械のそれぞれに設定された搬入・搬出位置に、前記搬送装置を誘導可能となるように設定されており、
複数の工作機械のそれぞれには、自己の搬入・搬出位置に到達した前記搬送装置の前記被連結手段と前記連結手段の他方と連結可能な位置に、前記被連結手段と前記連結手段の一方が設けられており、
前記搬送装置は、任意の工作機械の搬入・搬出位置に到達すると、前記被連結手段と前記連結手段を連結し、連結した工作機械に対する前記ロボットの相対位置及び相対方向を補正した後、ワークの搬入またはワークの搬出を行う、
加工システム。
【請求項２】
請求項１に記載の加工システムであって、
前記搬送装置に備えられた前記被連結手段と前記連結手段の他方、及び前記ロボットは、前記台車に対してフローチング部材を介して保持されており、
前記搬送装置は、前記被連結手段と前記連結手段の他方を、少なくとも２つ有しており、
それぞれの工作機械は、前記被連結手段と前記連結手段の他方のそれぞれと連結可能となるように、前記被連結手段と前記連結手段の一方を、少なくとも２つ有しており、
前記搬送装置に備えられた前記被連結手段と前記連結手段の他方のそれぞれは、前記工作機械に備えられた前記被連結手段と前記連結手段の一方のそれぞれと機械的に連結し、連結した前記被連結手段と前記連結手段の一方からの力を前記フローチング部材に伝達して、連結した工作機械に対する前記ロボットの相対位置及び相対方向を補正する、
加工システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の加工システムであって、
前記搬送装置に備えられた前記台車と、前記ロボットと、前記被連結手段と前記連結手段の他方、の動力源は電力のみであるとともに前記搬送装置はバッテリを搭載しており、
前記工作機械に備えられた前記被連結手段と前記連結手段の一方、には電源供給端子が設けられており、
前記搬送装置は、前記連結手段と前記被連結手段とが連結されると、前記電源供給端子から供給される電力を前記バッテリに充電する、
加工システム。
【請求項１】
予め床面に設定された走行経路に沿って走行及び停止可能な搬送装置と、
一連の加工工程を分割した複数の加工工程のそれぞれに対応付けられて前記走行経路に沿って配置された複数の工作機械と、を備え、
前記搬送装置にて、次の加工工程に対応する工作機械にワークを搬入し、加工を終えた工作機械からワークを搬出する、加工システムにおいて、
前記搬送装置は、前記走行経路に沿って前記床面上にて走行及び停止可能な台車と、可動範囲内のワークを把持または把持したワークを可動範囲内で移動または移動させたワークを開放することが可能なロボットと、工作機械のそれぞれに設けられた被連結手段と連結手段の一方と連結可能な、前記被連結手段と前記連結手段の他方と、を備えており、
前記走行経路は、複数の工作機械のそれぞれに設定された搬入・搬出位置に、前記搬送装置を誘導可能となるように設定されており、
複数の工作機械のそれぞれには、自己の搬入・搬出位置に到達した前記搬送装置の前記被連結手段と前記連結手段の他方と連結可能な位置に、前記被連結手段と前記連結手段の一方が設けられており、
前記搬送装置は、任意の工作機械の搬入・搬出位置に到達すると、前記被連結手段と前記連結手段を連結し、連結した工作機械に対する前記ロボットの相対位置及び相対方向を補正した後、ワークの搬入またはワークの搬出を行う、
加工システム。
【請求項２】
請求項１に記載の加工システムであって、
前記搬送装置に備えられた前記被連結手段と前記連結手段の他方、及び前記ロボットは、前記台車に対してフローチング部材を介して保持されており、
前記搬送装置は、前記被連結手段と前記連結手段の他方を、少なくとも２つ有しており、
それぞれの工作機械は、前記被連結手段と前記連結手段の他方のそれぞれと連結可能となるように、前記被連結手段と前記連結手段の一方を、少なくとも２つ有しており、
前記搬送装置に備えられた前記被連結手段と前記連結手段の他方のそれぞれは、前記工作機械に備えられた前記被連結手段と前記連結手段の一方のそれぞれと機械的に連結し、連結した前記被連結手段と前記連結手段の一方からの力を前記フローチング部材に伝達して、連結した工作機械に対する前記ロボットの相対位置及び相対方向を補正する、
加工システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の加工システムであって、
前記搬送装置に備えられた前記台車と、前記ロボットと、前記被連結手段と前記連結手段の他方、の動力源は電力のみであるとともに前記搬送装置はバッテリを搭載しており、
前記工作機械に備えられた前記被連結手段と前記連結手段の一方、には電源供給端子が設けられており、
前記搬送装置は、前記連結手段と前記被連結手段とが連結されると、前記電源供給端子から供給される電力を前記バッテリに充電する、
加工システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１０−２４７２６７（Ｐ２０１０−２４７２６７Ａ）
【公開日】平成２２年１１月４日（２０１０．１１．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−９８９４４（Ｐ２００９−９８９４４）
【出願日】平成２１年４月１５日（２００９．４．１５）
【出願人】（０００００１２４７）株式会社ジェイテクト (7,053)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１１月４日（２０１０．１１．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年４月１５日（２００９．４．１５）
【出願人】（０００００１２４７）株式会社ジェイテクト (7,053)
【Ｆターム（参考）】
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