【課題】モータの駆動力をリンクに伝達する減速機の出力軸の回転角度をより精度よく検出すること。
【解決手段】モータ１１と、モータ１１の駆動力をリンクである下部アーム２６ｂに伝達する減速機１２と、減速機１２の出力軸１２５の回転角度を検出するエンコーダ１４ｂとを備える。そして、第２のエンコーダ１４ｂは、減速機１２の出力軸１２５に軸継手１４０を介して連結される。かかる第２のエンコーダ１４ｂの検出結果に基づいてモータ１１の位置指令が補正される。 （もっと読む）

【課題】カメラ等の画像データ入力装置を作業ヘッド近傍に備えることなく、簡易に且つ正確に動作プログラムを作成することができる自動生成プログラムおよび装置の提供。
【解決手段】作業ヘッドを作業対象物に対して相対移動させて所望の作業を行わせるための動作プログラムを自動生成するプログラムであって、作業対象物または領域の形状データを入力可能とする基準データ入力画面を表示する第１のステップと、作業対象物または領域の画像データを読み込む第２のステップと、前記読み込んだ画像データの歪みを補正する第３のステップと、前記補正された画像データを背景として移動経路を指定可能とする移動経路入力画面を表示する第４のステップと、前記入力画面で指定された移動経路に基づき動作プログラムを自動生成する第５のステップと、を有することを特徴とする自動生成プログラムおよびそれに関する装置。 （もっと読む）

【課題】力覚センサの低コスト化を実現しながら、ロボットの先端部に作用する外力を高精度に算出すること。
【解決手段】モータにより駆動されるロボット３と、前記ロボット３の先端部が指令位置に追従するように前記モータを駆動する電流指令を生成するロボット制御手段２と、前記ロボット３の先端部の６個の動作方向のうち、ｘ軸方向、ｙ軸方向、ｚ軸方向の３個の動作方向の夫々にかかる外力を検出する力覚センサ３１と、前記力覚センサ３１の検出値、前記モータの位置、および前記電流指令に基づいて、前記ロボットの先端部のｎ個の動作方向のうちの少なくとも前記力覚センサ３１が外力を非検出とする３つの軸の回転方向の外力算出に必要となる摩擦係数を夫々同定し、当該同定した摩擦係数に基づいて当該３つの軸の回転方向にかかるモーメントの推定値を算出する力推定オブザーバ４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 基板搬送用ロボットのフィンガーの変形を精度よく検出する。
【解決手段】 基板を保持可能なフィンガーを有した基板搬送用のロボット、及び、前記ロボットにより基板を搬出入させるための基板搬送口を備えた搬送チャンバと、前記基板搬送口に着脱可能に接続され、前記搬送チャンバ内部に連通する開口を有し、外部に対して密閉された内部空間を形成する筐体、及び、前記内部空間に挿入される前記フィンガーの変形を検出するための変位センサを備えたセンシングポートと、前記搬送チャンバに設けられる排気口を介して、前記搬送チャンバ及び前記筐体内部を排気する排気手段と、前記排気手段により前記搬送チャンバ及び筐体内部を減圧させた状態で、前記筐体の内部空間に挿入されたフィンガーの形状の前記変位センサによる検出結果を取得する制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】先端動作部の軌跡精度や位置決め精度を効果的に向上できる医療用マニピュレータを提供することを目的とする。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０における先端動作部１２は、エンドエフェクタ１９と、ヨー軸Ｏｙを中心に動作可能な主軸部材１００と、ロール軸Ｏｒを中心に動作可能なギア体１０２とを有する。ヨー軸操作指令を受けた場合、ヨー軸駆動系のガタ分を補償するように、主軸部材１００の駆動源である第１モータ５０ａの補償制御がなされる。ロール軸操作指令を受けた場合、ヨー軸駆動系のガタおよび弾性変形に起因するヨー動作の発生を防止または抑制するように第１モータ５０ａの補償制御がなされる。 （もっと読む）

【構成】ロボット自己位置同定システム１００は、ネットワーク４００を介して接続される追跡サーバ１０およびロボット１８を含む。追跡サーバ１０は空間内の実体（Ｅ）を追跡し、ロボット１８は状態データを出力する。追跡サーバ１０は状態データおよび実体（Ｅ）の位置データをバッファに記憶する。また、追跡サーバ１０はバッファに記憶された複数の位置データおよび複数の状態データに基づいて、ロボット１８と実体（Ｅ）とを関連付ける。さらに、追跡サーバ１０は、ロボット１８に関連付けられた実体（Ｅ）を利用して、補正データをロボット１８に送信する。そして、ロボット１８は、追跡サーバ１０が送信した補正データに基づいて自身の位置および角度を補正する。
【効果】ロボット１８と追跡サーバ１０で追跡される実体（Ｅ）とを関連付けることができるため、容易にロボット１８を自己位置同定することができる。 （もっと読む）

【課題】教示動作のための専用のキャリブレーションツールが不要であり、また、マニピュレータの手先にキャリブレーションツールを取り付けることが不要であって、教示動作のたびに微小な位置及び姿勢のずれが生ずることがなく、かつ、迅速な教示動作が可能となされたロボット装置及びロボット装置の制御方法を提供する。
【解決手段】マニピュレータ１と、このマニピュレータ１の動作を制御する制御手段とを備え、制御手段は、閉じたときに錘形状となる把持ツメを手先に有するマニピュレータ１の手先を作業台上に設けられた位置基準部７に当接させることによって、位置合わせのための教示動作を行う。 （もっと読む）

【課題】センサフィードバックなしに、搬送装置の位置決め精度を高める技術を提供する。
【解決手段】搬送装置１００は、自走台車１０、自走台車に取り付けられたロボットアーム１２、係合器１４、及び、コントローラ１８を備える。係合器１４は、ロボットアーム１２の先端に取り付けられている。また、係合器１４は、ワークラック９０の基準ブロック９２と係合するように構成されている。係合器１４は、係合すると基準ブロック９２との相対位置が正確に定まるように構成されている。コントローラ１８は、まず、係合器１４が基準ブロック９２に届く範囲に自走台車１０を移動させる。次いで、自走台車１０の車輪を受動回転自在状態としながら、係合器１４を基準ブロック９２に係合させるように係合器１４を制御する。係合器１４と基準ブロック９２の間に作用する反力によって自走台車１０の位置が修正される。 （もっと読む）

【課題】予め設定された搬送軌道を位置ズレに応じて補正するにあたり、補正前の搬送軌道の特性を損なうことなく、位置ズレに応じて搬送軌道を補正する新たな搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置は、始点Ｓから終点Ｅまで搬送軌道Ｐｔに沿って搬送対象物を搬送する装置であり、予め設定された搬送軌道Ｐｔを用いて搬送制御を行うにあたり、目標となる終点Ｅ’が搬送軌道Ｐｔの終点Ｅから位置ズレしている場合に搬送軌道Ｐｔの終点Ｅが目標終点Ｅ’となるように搬送軌道Ｐｔを補正する。軌道Ｐｔを補正するにあたり、搬送装置は、補正前の終点Ｅと補正後の目標終点Ｅ’とのズレベクトルを、始点Ｓから目標終点Ｅ’の区間にわたり、按分して、搬送軌道を漸次的に補正し、補正後の軌道Ｐｔ’とする。 （もっと読む）

【課題】サイクルタイムを増加させることなく、ハンドで把持した作業対象物の位置姿勢計測及び位置姿勢修正を行えるようにする。
【解決手段】アーム先端部１１の位置姿勢を制御可能なアーム１と、アーム先端部１１に取り付けられ、作業対象物３を把持する把持機構２１を具備し、把持した作業対象物３のアーム先端部１１からの相対位置姿勢を制御可能なハンド２と、把持した作業対象物３のアーム先端部１１からの相対位置姿勢計測を行う位置姿勢計測装置２２とを備えたロボットシステムにおいて、把持機構２１で作業対象物３を把持した後、アーム先端部１１が移動している最中に、作業対象物２のアーム先端部１１からの相対位置姿勢の計測を行い、その位置姿勢計測の結果に基づいて、作業対象物３がアーム先端部１１からの所定の相対位置姿勢をとるように、ハンド２のアーム先端部１１からの相対位置姿勢の修正を行う。 （もっと読む）

【課題】撮像装置を用いることなくワーク位置修正を可能とする。
【解決手段】可動電極駆動用のサーボモータ２４のトルクまたは速度と相関関係のある物理量を検出する物理量検出手段２４ａと、一対の電極２１，２２の位置を検出する位置検出手段１３ａ，２４ａと、動作モードを切り換えるモード切換手段６と、スポット溶接モードにおけるスポット溶接処理および位置修正モードにおける位置修正処理を実行する処理手段３，４とを備える。処理手段３，４は、位置修正モードに切り換えられると、可動電極２１がワーク表面に当接するようにスポット溶接ガン２およびロボット１を制御するとともに、物理量検出手段２４ａの検出値に基づき、可動電極２１がワーク表面に当接したか否かを判定し、そのときの位置検出手段１３ａ，２４ａの検出値に基づき、ワーク位置を演算する。 （もっと読む）

【課題】ワークもしくはワーク設置台に対して高精度な座標系を設定することが可能な較正治具を提供する。
【解決手段】ロボット装置の作業対象である対象ワークを設置するワーク設置台２０のワーク設置部２２と嵌め合い可能な形状を有する嵌合部１２と、３点計測法によるワーク直交座標系を設定するための位置データの計測個所として３個所に設けられた較正用マーク３２ａ，３２ｂ，３２ｃとを備え、嵌合部１２とワーク設置部２２とを嵌め合わせてワーク設置台２０に設置し、ワーク設置台２０上での位置データの計測を可能とする。 （もっと読む）

【課題】位置決めロボットと作業ロボットとの協調作業の際に生じ得る位置ズレを検出して補正する。
【解決手段】アームの先端部位に保持ツール１０５及び慣性センサ１０６を具備する位置決めロボット１００と、アームの先端部位に作業ツール２０５を具備する作業ロボット２００と、ロボット制御装置３００と、を有した自動作業システムにおいて、位置決めロボット１００によりワークを保持した保持ツール１０５をワークの作業位置に応じた保持ツール１０５の位置決め基準位置Ｐ０に搬送して位置決めするとともに、作業ロボット２００により当該ワークに対し所定の作業を行う際、ロボット制御装置３００は、慣性センサ１０６の慣性力に基づいて保持ツール１０５の位置決め基準位置Ｐ０からの位置ズレ量ΔＰ１を検出し、検出した位置ズレ量ΔＰ１に基づいて保持ツール１０５の位置決め基準位置を位置ズレ前の位置Ｐ０に補正する。 （もっと読む）

【課題】補正された位置姿勢値を一意の各軸値に逆変換できない特異点において、ロボットの位置決め精度を向上する。
【解決手段】
コントローラ２は、補正された位置姿勢指令値をロボット７の各関節駆動軸の回転量を表す各補正軸指令値に逆変換できるか否かを判断し、逆変換できるときに、補正位置姿勢指令値を各補正軸指令値に逆変換し、各補正軸指令値から補正前の各軸指令値を減算することにより各関節駆動軸の補正値を算出してメモリ３に格納する一方、逆変換できないときに、制御タイミングの直前の少なくとも１つの制御タイミングにおいてメモリ３に格納された各補正値に基づいて各関節駆動軸の推測補正値を算出し、各推測補正値を補正前の各軸指令値に加算することにより各補正軸指令値を算出するとともに、各推測補正値を各補正値としてメモリ３に格納する。 （もっと読む）

【課題】補正を行うためのセンサを必要とせずに、制御精度を向上させることができるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】制御に伴う演算の結果より把握されるアーム６の手先位置を基準に手先移動量を決定すると、移動先の目標位置を決定する。目標位置はアーム６の各軸目標回転角度に変換され、目標回転角度はエンコーダ９が出力するパルス数相当の指令値に変換される。その指令値に応じてモータ５を駆動制御し、エンコーダ９が出力するパルス数が回転角度に変換されると、変換された回転角度と目標回転角度との差分を求め累積する。変換された回転角度は位置にも変換され、位置誤差蓄積部３２はその位置と目標位置との差分を求め累積する。累積された位置誤差量が指示可能な移動量の最小単位以上あれば、最小単位で除した商を手先移動量に加算してモータ５に出力し、剰余を位置誤差蓄積部３２に格納して累積値を更新し、累積されている角度誤差量をゼロクリアする。 （もっと読む）

【課題】搬送レール等の軌道部材を用いることなく床面に設定した走行経路を搬送装置に走行させる無軌道型搬送システムを用いるとともに、走行経路に沿って配置された各工作機械に対する搬送装置の位置を、より高精度に位置決めすることが可能な加工システムを提供する。
【解決手段】搬送装置２０は、走行経路Ｒ１に沿って床面Ｆ上にて走行及び停止可能な台車２１と、ワークＷの搬入または搬出を行うロボット２２と、工作機械ＭＣｎに設けられた被連結手段ＣＭ（または連結手段ＣＡ）と連結可能な連結手段ＣＡ（または被連結手段ＣＭ）とを備え、工作機械には、自己の搬入・搬出位置に到達した搬送装置の連結手段と連結可能な位置に被連結手段が設けられており、搬送装置は、任意の工作機械の搬入・搬出位置に到達すると、連結手段と被連結手段を連結し、工作機械に対するロボットの相対位置及び相対方向を補正した後、ワークの搬入またはワークの搬出を行う。 （もっと読む）

【課題】作業者が簡単に短時間でロボットの教示を行うことが可能な、操作性の良い効率的なロボット制御を実現できるロボットアームの制御装置を提供する。
【解決手段】ロボットアーム５の動作を制御してロボットアームによる作業を行うロボットアームの制御装置であって、変更条件設定部で設定されかつ人の操作によってロボットアームの動作を変更するときの変更条件に応じて補正が必要な場合に、動作情報取得部で取得した動作情報を動作補正情報に従って動作補正部で補正し、動作補正部により補正された動作情報に基づいてロボットアームの動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームを搭載した自走式ロボットにおいて、走行に伴う滑りなどによる誤差に対処して、ロボットアームの確実な位置および姿勢の補正を可能とする。
【解決手段】自走式ロボット１は、自走可能な走行部２と、走行部２に搭載されたロボットアーム部３とを有している。走行経路上の走行誤差測定位置７で、カメラ１３によって走行路面５上の検出マーク１４を撮影することによって、走行部２の設定された位置および姿勢からの誤差を検出し、その誤差を走行部２の動作によって補正する。さらに、カメラ２０によって作業対象物８を撮影することによって、ロボットアーム部３の設定された位置および姿勢からの誤差を検出し、その誤差をロボットアーム部３の動作によって補正する。 （もっと読む）

【課題】力覚センサを使用せずに、外力をより高精度に推定し、安定した力制御を実現できるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】先端位置と位置指令値との誤差を算出する誤差算出部１１２と、誤差から関節角差分を算出する関節角差分算出部１１３と、関節角差分からトルク指令値を算出するトルク指令値算出部１１４と、アクチュエータ１１５の駆動トルクを推定する駆動トルク推定部１０７と、駆動トルク及びトルク指令値との差を外部トルクとして算出する外部トルク算出部１０８と、関節軸角度に基づいてヤコビ行列を算出するヤコビ行列算出部１０５と、ヤコビ行列及び外部トルクから外力を算出する外力算出部１０９と、コンプライアンスモデル及び外力から位置指令値に対する修正量を算出する修正量算出部１１０とを備える。 （もっと読む）

【課題】回転軸に対して切削工具を位置決めする構造を不要とし、なおかつ、切削工具を交換した際のティーチングデータの修正を不要としながらも、加工精度の低下を抑制することができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】多軸のアームの軸端が回転軸に構成され、或いは、当該軸端に回転軸が付加され、当該回転軸にワークを加工するカッター刃ユニット１４を着脱自在に支持し、予めティーチングされたティーチングデータにしたがって前記カッター刃ユニット１４の姿勢制御を行うロボット５と、前記カッター刃ユニット１４の切れ刃２５の前記回転軸周りの位置と、前記ティーチングデータにおける前記回転軸周りの基準位置θｓとのずれ量Δ下を検出する検出ユニット２１と、を備え、前記ずれ量Δθに基づいて、前記回転軸周りに前記カッター刃ユニット１４の切れ刃２５の位置を補正するバリ取りシステム１を構成した。 （もっと読む）