印刷装置及び印刷方法
【課題】 搬送量が大きな印刷モードに対しては印刷処理のスループットを改善しながらも、搬送量が小さな印刷モードに対しては搬送モータの発熱を有効に抑制可能な印刷装置等を実現する。
【解決手段】（Ａ）所定の移動方向へ移動しながら媒体へ向けてインクを吐出するヘッドと、（Ｂ）前記移動方向と交差する搬送方向に前記媒体を搬送するための搬送モータと、（Ｃ）前記ヘッドを移動させる移動動作と、前記媒体を所定の搬送量だけ搬送させる搬送動作とを繰り返して印刷を行うための制御部であって、各印刷モードに対応付けて前記搬送量を設定する制御部とを備え、（Ｄ）前記制御部は、前記搬送動作において前記媒体を所定の搬送速度まで加速するための加速度を、前記各印刷モードに対応付けて有していることを特徴とする印刷装置。
【解決手段】（Ａ）所定の移動方向へ移動しながら媒体へ向けてインクを吐出するヘッドと、（Ｂ）前記移動方向と交差する搬送方向に前記媒体を搬送するための搬送モータと、（Ｃ）前記ヘッドを移動させる移動動作と、前記媒体を所定の搬送量だけ搬送させる搬送動作とを繰り返して印刷を行うための制御部であって、各印刷モードに対応付けて前記搬送量を設定する制御部とを備え、（Ｄ）前記制御部は、前記搬送動作において前記媒体を所定の搬送速度まで加速するための加速度を、前記各印刷モードに対応付けて有していることを特徴とする印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置及び印刷方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
印刷装置としてのインクジェットプリンタは、所定の移動方向へ移動しながら用紙等の媒体へ向けてインクを吐出するヘッドと、前記移動方向と交差する搬送方向に前記媒体を搬送するための搬送モータと、を備えている。そして、前記ヘッドを移動させながらインクを吐出する移動動作と、前記搬送モータに前記媒体を搬送させる搬送動作と、を交互に繰り返して印刷を行うようになっている。
【０００３】
このようなプリンタのなかには、印刷処理のスループットを高める目的で、前記移動動作中に行われるインクの吐出動作の終了時点を起点に、用紙の搬送動作を開始させるものがある。また、これに加えて、搬送動作の終了時点を予め予測しておき、前記搬送動作の終了時点に先行させて、次回の移動動作を開始することも行い、これによって、前記搬送動作が終了したら即座に前記次回のインクの吐出動作を開始して、更なるスループットの向上を図っているものもある（特許文献１を参照）。
【特許文献１】特開２００１−２３２８８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
但し、搬送動作の搬送量が大きい印刷モードの場合には、前記次回の移動動作の開始待ち時間が長くなることがある。そして、この開始待ち時間を短くする目的で、搬送動作の速度プロファイルの加速度を大きくするケースがある。
しかしながら、この加速度の大きい速度プロファイルは、搬送量が小さい印刷モードに対しては、無駄に短時間で搬送動作を終えるのみであって、印刷処理のスループットの向上には何等寄与しない。
それどころか、搬送モータの小型化が追求され、その小さい熱容量のために発熱の抑制が重要な課題となりつつある昨今、前記搬送量の小さい印刷モードにおいては、その大きな加速度に起因して前記発熱の問題を招いてしまう虞がある。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みたものであって、その目的は、搬送量が大きな印刷モードに対しては印刷処理のスループットを改善しながらも、搬送量が小さな印刷モードに対しては搬送モータの発熱を有効に抑制可能な印刷装置及び印刷方法を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するための主たる発明は、
（Ａ）所定の移動方向へ移動しながら媒体へ向けてインクを吐出するヘッドと、
（Ｂ）前記移動方向と交差する搬送方向に前記媒体を搬送するための搬送モータと、
（Ｃ）前記ヘッドを移動させる移動動作と、前記媒体を所定の搬送量だけ搬送させる搬送動作とを繰り返して印刷を行うための制御部であって、各印刷モードに対応付けて前記搬送量を設定する制御部とを備え、
（Ｄ）前記制御部は、前記搬送動作において前記媒体を所定の搬送速度まで加速するための加速度を、前記各印刷モードに対応付けて有していることを特徴とする印刷装置である。
【０００７】
本発明の他の特徴は、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
＝＝＝開示の概要＝＝＝
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも以下の事項が明らかとなる。
【０００９】
（Ａ）所定の移動方向へ移動しながら媒体へ向けてインクを吐出するヘッドと、
（Ｂ）前記移動方向と交差する搬送方向に前記媒体を搬送するための搬送モータと、
（Ｃ）前記ヘッドを移動させる移動動作と、前記媒体を所定の搬送量だけ搬送させる搬送動作とを繰り返して印刷を行うための制御部であって、各印刷モードに対応付けて前記搬送量を設定する制御部とを備え、
（Ｄ）前記制御部は、前記搬送動作において前記媒体を所定の搬送速度まで加速するための加速度を、前記各印刷モードに対応付けて有していることを特徴とする印刷装置。
【００１０】
一般に、搬送量が大きい印刷モードでは、印刷処理のスループットは搬送動作によって律速され易く、他方、搬送量が小さい印刷モードでは、印刷処理のスループットは搬送動作によっては律速され難い。
ここで、上記印刷装置によれば、印刷モードを介して、搬送動作の搬送量と、その搬送動作の加速度とは対応付けられている。よって、搬送量が大きい印刷モードに対しては、大きな加速度を対応付けることによって、搬送動作に要する時間の短縮化が図れ、その結果、印刷処理のスループットを改善することができる。他方、搬送量が小さい印刷モードに対しては、小さな加速度を対応付けることによって、印刷処理のスループットを阻害しない程度に搬送動作をゆっくりと行うことができて、搬送モータの発熱を有効に抑制可能となる。
【００１１】
かかる印刷装置において、
前記印刷モードとして、第１印刷モードと第２印刷モードとが用意され、
前記第１印刷モードには、第１搬送量と第１加速度とが対応付けられ、
前記第２印刷モードには、前記第１搬送量よりも小さい第２搬送量と、前記第１加速度よりも小さい第２加速度とが対応付けられているのが望ましい。
このような印刷装置によれば、搬送量が大きい第１印刷モードに対しては、大きな第１加速度が対応付けられているので、印刷処理のスループットを改善できる一方、搬送量が小さい第２印刷モードに対しては、小さな第１加速度が対応付けられているので、搬送モータの発熱を有効に抑制可能となる。
【００１２】
かかる印刷装置において、
前記インクが前記媒体に着弾して形成されるドットの、前記搬送方向に関する形成ピッチを規定する解像度を、少なくとも高低の二種類について設定可能であり、
低い解像度が設定された場合には、第１印刷モードが選択され、
高い解像度が設定された場合には、第２印刷モードが選択されるのが望ましい。
このような印刷装置によれば、低い解像度で印刷する場合には、印刷処理のスループットを改善でき、高い解像度で印刷する場合には、搬送モータの発熱を有効に抑制可能となる。
【００１３】
かかる印刷装置において、
前記媒体の前記搬送方向における下流側の端部及び上流側の端部に向けてインクを吐出する場合には、前記第２印刷モードが選択され、
前記媒体の前記搬送方向における下流側の端部と上流側の端部との間の部分に向けてインクを吐出する場合には、前記第１印刷モードが選択されるのが望ましい。
このような印刷装置によれば、前記下流側の端部と上流側の端部との間の部分に向けてインクを吐出する場合には、印刷処理のスループットを改善でき、下流側の端部及び上流側の端部に向けてインクを吐出する場合には、搬送モータの発熱を有効に抑制可能となる。
【００１４】
また、かかる印刷装置において、
前記搬送動作における前記媒体の搬送速度を規定する搬送速度プロファイルを、前記印刷モード毎に有し、
前記搬送速度プロファイルは、停止状態の前記媒体を前記所定の搬送速度まで前記加速度で加速する加速域と、前記所定の搬送速度を維持しながら前記媒体を搬送する定速域と、前記停止状態まで所定の減速度で減速する減速域と、を規定することとしても良い。
【００１５】
かかる印刷装置において、
前記ヘッドの移動動作は、所定の移動速度プロファイルに基づいて行われ、
前記移動速度プロファイルは、停止状態の前記ヘッドを所定の移動速度まで加速するのに要する加速時間と、前記所定の移動速度で移動する前記ヘッドを停止状態まで減速するのに要する減速時間と、を規定し、
前記移動動作におけるインクの吐出は、前記ヘッドが前記所定の移動速度で移動中にのみ行われ、
前記移動速度プロファイルにおける前記減速時間と前記加速時間との和よりも、前記搬送動作に要する時間の方が短くなるように、前記第２印刷モードの搬送速度プロファイルは設定されているのが望ましい。
このような印刷装置によれば、前記第２印刷モードの搬送動作の動作時間を、前記ヘッドの移動動作における減速域と加速域とを合わせた範囲に完全に収めることができる。従って、前記搬送動作は、前記移動速度で移動中にのみ行われるインクの吐出の開始時点に、全く影響を及ぼすことはなく、その結果、第２印刷モードにおいては、搬送動作が印刷処理のスループットを律速してしまう事態を完全に無くすことができる。
【００１６】
かかる印刷装置において、
前記各印刷モードの搬送速度プロファイルは、前記加速度、前記所定の搬送速度、及び前記減速度の点で互いに異なり、
前記加速度が大きいほど、前記所定の搬送速度及び前記減速度が大きいのが望ましい。
このような印刷装置によれば、搬送速度プロファイルの相違によって、搬送動作の動作時間や、搬送モータの発熱量に大きな差を付けることができて、もって、第１印刷モードにおける印刷処理のスループットの改善や、第２印刷モードにおける搬送モータの発熱の抑制を確実に達成可能となる。
【００１７】
かかる印刷装置において、
前記各印刷モードの搬送速度プロファイルは、前記加速度の点で異なり、前記所定の搬送速度及び前記減速度の点では同じであるのが望ましい。
このような印刷装置によれば、最も発熱に影響する加速度を、搬送速度プロファイル毎に異ならせて、前記所定の搬送速度及び前記減速度は同じにしている。従って、搬送速度プロファイル同士の間に大きな発熱量の差をつけて設定することが可能であり、その結果、第２印刷モードで印刷する際の搬送モータの発熱を、最も有効に抑制可能となる。
【００１８】
かかる印刷装置において、
前記ヘッドは、前記移動方向の往路方向の移動動作と、該往路方向の逆方向たる復路方向の移動動作と、を交互に行うのが望ましい。
このような印刷装置によれば、所謂双方向印刷を実行可能であり、もって、印刷処理のスループットを著しく高めることができる。
【００１９】
また、（Ａ）所定の移動方向へ移動しながら媒体へ向けてインクを吐出するヘッドと、
（Ｂ）前記移動方向と交差する搬送方向に前記媒体を搬送するための搬送モータと、
（Ｃ）前記ヘッドを移動させる移動動作と、前記媒体を所定の搬送量だけ搬送させる搬送動作とを繰り返して印刷を行うための制御部であって、各印刷モードに対応付けて前記搬送量を設定する制御部とを備え、
（Ｄ）前記制御部は、前記搬送動作において前記媒体を所定の搬送速度まで加速するための加速度を、前記各印刷モードに対応付けて有しており、
前記印刷モードとして、第１印刷モードと第２印刷モードとが用意され、
前記第１印刷モードには、第１搬送量と第１加速度とが対応付けられ、
前記第２印刷モードには、前記第１搬送量よりも小さい第２搬送量と、前記第１加速度よりも小さい第２加速度とが対応付けられており、
前記インクが前記媒体に着弾して形成されるドットの、前記搬送方向に関する形成ピッチを規定する解像度を、少なくとも高低の二種類について設定可能であり、
低い解像度が設定された場合には、第１印刷モードが選択され、
高い解像度が設定された場合には、第２印刷モードが選択され、
前記搬送動作における前記媒体の搬送速度を規定する搬送速度プロファイルを、前記印刷モード毎に有し、
前記搬送速度プロファイルは、停止状態の前記媒体を前記所定の搬送速度まで前記加速度で加速する加速域と、前記所定の搬送速度で移動する前記媒体を停止状態まで所定の減速度で減速する減速域と、を規定し、
前記ヘッドの移動動作は、所定の移動速度プロファイルに基づいて行われ、
前記移動速度プロファイルは、停止状態の前記ヘッドを所定の移動速度まで加速するのに要する加速時間と、前記所定の移動速度で移動する前記ヘッドを停止状態まで減速するのに要する減速時間と、を規定し、
前記移動動作におけるインクの吐出は、前記ヘッドが前記所定の移動速度で移動中にのみ行われ、
前記移動速度プロファイルにおける前記減速時間と前記加速時間との和よりも、前記搬送動作に要する時間の方が短くなるように、前記第２印刷モードの搬送速度プロファイルは設定されており、
前記各印刷モードの搬送速度プロファイルは、前記加速度、前記所定の搬送速度、及び前記減速度の点で互いに異なり、
前記加速度が大きいほど、前記所定の搬送速度及び前記減速度が大きく、
前記ヘッドは、前記移動方向の往路方向の移動動作と、該往路方向の逆方向たる復路方向の移動動作と、を交互に行うことを特徴とする印刷装置。
このような印刷装置によれば、既述の全ての効果を奏するため、本発明の目的がより有効に達成される。
【００２０】
また、所定の移動方向へヘッドを移動しながら、前記ヘッドから媒体へ向けてインクを吐出する移動動作と、搬送モータによって、前記移動方向と交差する搬送方向に前記媒体を搬送する搬送動作とを繰り返して印刷する印刷方法において、
各印刷モードに対応付けて前記搬送動作の搬送量が設定され、
前記搬送動作において前記媒体を所定の搬送速度まで加速するための加速度を、前記各印刷モードに対応付けて有していることを特徴とする印刷方法の実現も可能である。
【００２１】
＝＝＝印刷装置の概要＝＝＝
図１乃至図４は、本実施形態に係る印刷装置としてのインクジェットプリンタ１の説明図である。図１はインクジェットプリンタ１の外観斜視図である。図２はインクジェットプリンタ１の内部構成の斜視図である。図３はインクジェットプリンタ１の搬送部の断面図である。図４はインクジェットプリンタ１のシステム構成を示すブロック構成図である。
【００２２】
このインクジェットプリンタ１は、図１に示すように、背面から供給された用紙等の媒体（不図示）を前面から排出する構造を備えており、その前面部には操作パネル２および排紙部３が設けられ、その背面部には給紙部４が設けられている。操作パネル２には、各種操作ボタン５および表示ランプ６が設けられている。また、排紙部３には、不使用時に排紙口を塞ぐ排紙トレー７が設けられている。給紙部４には、カット紙（不図示）を保持する給紙トレー８が設けられている。なお、インクジェットプリンタ１は、カット紙など単票状の用紙のみならず、ロール紙などの連続した媒体にも印刷できるような給紙構造を備えていても良い。
【００２３】
このインクジェットプリンタ１の内部には、図２に示すように、キャリッジ４１が設けられている。このキャリッジ４１は、所定の移動方向（以下、キャリッジ移動方向と言う）に沿って相対的に移動可能に設けられている。キャリッジ４１の周辺には、キャリッジモータ４２と、プーリ４４と、タイミングベルト４５と、ガイドレール４６と、が設けられている。キャリッジモータ４２は、ＤＣモータなどにより構成され、キャリッジ４１を前記キャリッジ移動方向に沿って相対的に移動させるための駆動源として機能する。また、タイミングベルト４５は、プーリ４４を介してキャリッジモータ４２に接続されるとともに、その一部がキャリッジ４１に接続され、キャリッジモータ４２の回転によってキャリッジ４１を前記キャリッジ移動方向に沿って相対的に移動させる。ガイドレール４６は、キャリッジ４１を前記キャリッジ移動方向に沿って案内する。
【００２４】
この他に、キャリッジ４１の周辺には、キャリッジ４１の位置を検出するリニア式エンコーダ５１と、用紙Ｓをキャリッジ４１の移動方向と交差する方向に沿って搬送するための搬送ローラ１７Ａと、この搬送ローラ１７Ａを回転させる搬送モータ１５とが設けられている。
【００２５】
一方、キャリッジ４１には、各種インクを収容したインクカートリッジ４８と、用紙Ｓに対して印刷を行うヘッド２１とが設けられている。インクカートリッジ４８は、例えば、イエロ（Ｙ）やマゼンダ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）などの各色のインクを収容しており、キャリッジ４１に設けられたカートリッジ装着部４９に着脱可能に装着されている。また、ヘッド２１は、本実施形態では、用紙Ｓに対してインクを吐出して印刷を施す。このためにヘッド２１には、インクを吐出するための多数のノズルが設けられている。このヘッド２１のインクの吐出機構については、後で詳しく説明する。
【００２６】
この他に、このインクジェットプリンタ１の内部には、ヘッド２１のノズルの目詰まりを解消するためのクリーニングユニット３０が設けられている。このクリーニングユニット３０は、ポンプ装置３１と、キャッピング装置３５とを有する。ポンプ装置３１は、ヘッド２１のノズルの目詰まりを解消するために、ノズルからインクを吸い出す装置であり、ポンプモータ（不図示）により作動する。一方、キャッピング装置３５は、ヘッド２１のノズルの目詰まりを防止するため、印刷を行わないとき（待機時など）に、ヘッド２１のノズルを封止する。
【００２７】
次にこのインクジェットプリンタ１の搬送部の構成について説明する。この搬送部は、図３に示すように、紙挿入口１１Ａ及びロール紙挿入口１１Ｂと、給紙モータ（不図示）と、給紙ローラ１３と、プラテン１４と、搬送モータ１５と、搬送ローラ１７Ａと排紙ローラ１７Ｂと、フリーローラ１８Ａとフリーローラ１８Ｂとを有する。
【００２８】
紙挿入口１１Ａは、用紙Ｓを挿入するところである。給紙モータ（不図示）は、紙挿入口１１Ａに挿入された用紙Ｓをインクジェットプリンタ１内に搬送するモータであり、パルスモータ等で構成される。給紙ローラ１３は、紙挿入口１１Ａに挿入された用紙Ｓを図中矢印Ａ方向（ロール紙の場合は矢印Ｂ方向）に沿わせて、インクジェットプリンタ１の内部へと自動的に搬送するローラであり、給紙モータによって駆動される。給紙ローラ１３は、略Ｄ形の横断面形状を有している。給紙ローラ１３の円周部分の周囲長さは、搬送モータ１５までの搬送距離よりも長く設定されているので、この円周部分を用いて用紙Ｓを搬送モータ１５まで搬送することができる。
【００２９】
給紙ローラ１３により搬送された用紙Ｓは、紙検知センサ５３に当接する。この紙検知センサ５３は、給紙ローラ１３と、搬送ローラ１７Ａとの間に設置されており、給紙ローラ１３により給紙された用紙Ｓを検知する。
【００３０】
紙検知センサ５３により検知された用紙Ｓは、プラテン１４へと搬送される。プラテン１４は、印刷中の用紙Ｓを支持する支持部である。搬送モータ１５は、用紙Ｓを搬送方向に送り出すモータであり、ＤＣモータで構成される。なお、この搬送方向は前述のキャリッジ移動方向と直交している。搬送ローラ１７Ａは、給紙ローラ１３によってインクジェットプリンタ１内に搬送された用紙Ｓを印刷可能な領域まで送り出すローラであり、搬送モータ１５によって駆動される。フリーローラ１８Ａは、搬送ローラ１７Ａと対向する位置に設けられ、用紙Ｓを搬送ローラ１７Ａとの間に挟む。
【００３１】
排紙ローラ１７Ｂは、印刷が終了した用紙Ｓをインクジェットプリンタ１の外部に排出するローラである。排紙ローラ１７Ｂは、不図示の歯車により、搬送モータ１５によって駆動される。フリーローラ１８Ｂは、排紙ローラ１７Ｂと対向する位置に設けられ、用紙Ｓを排紙ローラ１７Ｂとの間に挟むことによって用紙Ｓを排紙ローラ１７Ｂに向かって押さえる。
【００３２】
＜システム構成＞
次にこのインクジェットプリンタ１のシステム構成について説明する。このインクジェットプリンタ１は、図４に示すように、バッファメモリ１２２と、イメージバッファ１２４と、コントローラ１２６と、メインメモリ１２７と、ＥＥＰＲＯＭ１２９とを備えている。バッファメモリ１２２は、コンピュータ１４０から送信された印刷データ等の各種データを受信して一時的に記憶する。また、イメージバッファ１２４は、受信した印刷データをバッファメモリ１２２より取得して格納する。また、メインメモリ１２７は、ＲＯＭやＲＡＭなどにより構成される。
【００３３】
一方、コントローラ１２６は、メインメモリ１２７またはＥＥＰＲＯＭ１２９から制御用プログラムを読み出して、当該制御用プログラムに従ってインクジェットプリンタ１全体の制御を行う。本実施形態のコントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８と、搬送制御部１３０と、ヘッド駆動部１３２と、ロータリー式エンコーダ１３４と、リニア式エンコーダ５１とを備えている。キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジモータ４２の回転方向や回転数などを駆動制御する。また、ヘッド駆動部１３２は、ヘッド２１の駆動制御を行う。搬送制御部１３０は、搬送ローラ１７Ａを回転駆動する搬送モータ１５など、搬送部に配置された各種駆動モータを制御する。
【００３４】
コンピュータ１４０から送られてきた印刷データは、一旦、バッファメモリ１２２に蓄えられる。ここで蓄えられた印刷データは、その中から必要な情報がコントローラ１２６により読み出される。コントローラ１２６は、その読み出した情報に基づき、リニア式エンコーダ５１やロータリー式エンコーダ１３４からの出力を参照しながら、制御用プログラムに従って、キャリッジモータ制御部１２８や搬送制御部１３０、ヘッド駆動部１３２を各々制御する。
【００３５】
イメージバッファ１２４には、バッファメモリ１２２に受信された複数の色成分の印刷データが格納される。ヘッド駆動部１３２は、コントローラ１２６からの制御信号に従って、イメージバッファ１２４から各色成分の印刷データを取得し、この印刷データに基づきヘッド２１に設けられた各色のノズルを駆動制御する。
【００３６】
また、コントローラ１２６には、紙検知センサ５３から出力された、用紙Ｓを検知しているか否かを示す信号が入力される。これにより、コントローラ１２６は、紙検知センサ５３が用紙Ｓを検知しているか否かを知ることができる。
【００３７】
＜ヘッド２１＞
図５は、ヘッド２１の下面に設けられたノズルの配列図である。ヘッド２１の下面には、同図に示すように、イエロ（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の各色ごとにそれぞれ複数のノズル♯１〜♯１８０からなるノズル列２１１Ｙ、２１１Ｍ、２１１Ｃ、２１１Ｋが設けられている。そして、各ノズル列のノズルから用紙Ｓへ向けてインクが吐出され、用紙Ｓにドットが形成される。
【００３８】
各ノズル列２１１Ｙ、２１１Ｍ、２１１Ｃ、２１１Ｋの各ノズル♯１〜♯１８０は、用紙Ｓの搬送方向に沿って、ノズルピッチｋ・Ｄ（図示例では、４・Ｄ）で直線状に配列されている。ここで、Ｄは、前記搬送方向において形成可能な最小のドットピッチ（用紙Ｓに形成されるドットの最小間隔）である。各ノズル列２１１Ｙ、２１１Ｍ、２１１Ｃ、２１１Ｋは、ヘッド２１の移動方向（キャリッジ移動方向）に沿って相互に間隔をあけて平行に配置されている。各ノズル♯１〜♯１８０には、インク滴を吐出するための駆動素子としてピエゾ素子（不図示）が設けられている。
【００３９】
ピエゾ素子は、その両端に設けられた電極間に所定時間幅の電圧を印加すると、電圧の印加時間に応じて伸張し、インクの流路の側壁を変形させる。これによって、インクの流路の体積がピエゾ素子の伸縮に応じて収縮し、この収縮分に相当するインクが、インク滴となって各色の各ノズル♯１〜♯１８０から吐出され、用紙Ｓにドットが形成される。
【００４０】
＝＝＝印刷処理＝＝＝
次に前述したインクジェットプリンタ１の印刷処理について説明する。ここでは、「双方向印刷」を例に説明する。図６は、インクジェットプリンタ１の印刷処理の手順の一例を示すフローチャートである。以下で説明される各動作は、コントローラ１２６が、メインメモリ１２７又はＥＥＰＲＯＭ１２９に格納されたプログラムを読み出して、当該プログラムに従って制御することにより実行される。
【００４１】
コントローラ１２６は、コンピュータ１４０から印刷データを受信すると、その印刷データに基づき印刷を実行すべく、まず、給紙動作を行う（Ｓ１０２）。給紙動作は、印刷しようとする用紙Ｓをインクジェットプリンタ１内に供給し、印刷開始位置（頭出し位置とも言う）まで搬送する動作である。コントローラ１２６は、給紙ローラ１３を回転させて、印刷しようとする用紙Ｓを搬送ローラ１７Ａまで送る。コントローラ１２６は、搬送ローラ１７Ａを回転させて、給紙ローラ１３から送られてきた用紙Ｓを印刷開始位置に位置決めする。
【００４２】
次に、コントローラ１２６は、キャリッジ４１を用紙Ｓに対してキャリッジ移動方向に相対移動させながら当該用紙Ｓに印刷する、キャリッジ移動動作（以下、ＣＲ移動動作とも言う）を実行する。ここでは、まず、キャリッジ４１をガイドレール４６に沿って往路方向に向かって移動させながら、ヘッド２１からインクを吐出する往路印刷を実行する（Ｓ１０４）。すなわち、コントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８を介してキャリッジモータ４２を駆動してキャリッジ４１を移動させるとともに、印刷データに基づきヘッド２１を駆動してインクを吐出する。ヘッド２１から吐出されたインクは、用紙Ｓに到達してドットとして形成される。
【００４３】
このようにして印刷を行った後、次に、用紙Ｓを所定の搬送量だけ搬送する搬送動作を実行する（Ｓ１０６）。この搬送動作では、コントローラ１２６は、搬送制御部１３０を介して、搬送モータ１５を駆動して搬送ローラ１７Ａを回転させて、用紙Ｓをヘッド２１に対して相対的に搬送方向に所定の搬送量だけ搬送する。この搬送動作により、ヘッド２１は、先ほどの印刷した領域とは異なる領域に印刷をすることが可能になる。
【００４４】
このようにして搬送動作を行った後、排紙すべきか否か排紙判断を実行する（Ｓ１０８）。ここで、印刷中の用紙Ｓに印刷すべき他のデータがなければ、排紙動作を実行する（Ｓ１１６）。一方、印刷中の用紙Ｓに印刷すべき他のデータがあれば、排紙動作は行わずに、復路印刷を実行する（Ｓ１１０）。この復路印刷は、前述したＣＲ移動動作を、往路方向と逆方向の復路方向について行うものであり、すなわち、キャリッジ４１をガイドレール４６に沿って復路方向に移動させて印刷を行う。ここでも、コントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８を介して、キャリッジモータ４２を先ほどとは逆に回転駆動させてキャリッジ４１を移動させるとともに、印刷データに基づきヘッド２１を駆動してインクを吐出し、印刷を施す。
【００４５】
復路印刷を実行した後、搬送動作を実行し（Ｓ１１２）、その後、排紙判断を行う（Ｓ１１４）。ここで、印刷中の用紙Ｓに印刷すべき他のデータがあれば、排紙動作は行わずに、ステップＳ１０４に戻って、再度往路印刷を実行する（Ｓ１０４）。一方、印刷中の用紙Ｓに印刷すべき他のデータがなければ、排紙動作を実行する（Ｓ１１６）。
【００４６】
排紙動作を行った後、次に、印刷終了か否かを判断する印刷終了判断を実行する（Ｓ１１８）。ここでは、次にコンピュータ１４０から印刷データに基づき、次に印刷すべき用紙Ｓがないかどうかチェックする。ここで、次に印刷すべき用紙Ｓがある場合には、ステップＳ１０２に戻り、再び給紙動作を実行して、印刷を開始する。一方、次に印刷すべき用紙Ｓがない場合には、印刷処理を終了する。
【００４７】
＝＝＝搬送モータ１５の駆動制御＝＝＝
＜搬送制御部１３０の機能＞
搬送モータ１５の駆動制御は、搬送制御部１３０により行われる。搬送制御部１３０は、コントローラ１２６からの搬送指令に基づいて、所定の駆動量にて搬送モータ１５を駆動させる。搬送モータ１５は、指令された駆動量に応じて搬送ローラ１７Ａと排紙ローラ１７Ｂとを回転させる。これにより、搬送ローラ１７Ａと排紙ローラ１７Ｂとが回転して、用紙Ｓは所定の搬送量分だけ搬送される。用紙Ｓの搬送量は、搬送ローラ１７Ａの回転量に応じて定まる。したがって、搬送ローラ１７Ａの回転量が検出できれば、用紙Ｓの搬送量も検出可能である。ここでは、搬送ローラ１７Ａの回転量を検出するために、ロータリー式エンコーダ１３４が設けられている。
【００４８】
＜ロータリー式エンコーダ１３４＞
図７は、ロータリー式エンコーダ１３４の構成の説明図である。ロータリー式エンコーダ１３４は、ロータリー式エンコーダ符号板４０２と、検出部４０４とを備えている。
このロータリー式エンコーダ符号板４０２は、同図に示すように、円盤状に形成されている。ロータリー式エンコーダ符号板４０２の外周縁部には、所定の間隔置きに小さなスリット４０６が多数形成されている。ロータリー式エンコーダ符号板４０２は、用紙Ｓを搬送する搬送ローラ１７Ａの軸端部に一体的に設けられた大歯車４０８に隣接して一体的に設けられている。大歯車４０８は、小歯車４１０を介して搬送モータ１５に接続されていて、搬送モータ１５の回転駆動によって、小歯車４１０を介して回転する。これにより、搬送ローラ１７Ａが搬送モータ１５の回転駆動によって回転し、ロータリー式エンコーダ符号板４０２も、大歯車４０８および搬送ローラ１７Ａと同期して回転する。一方、検出部４０４は、ロータリー式エンコーダ符号板４０２に隣接して設けられたもので、ロータリー式エンコーダ符号板４０２の回転量を検出する。
【００４９】
＜検出部４０４の構成＞
図８は、ロータリー式エンコーダ１３４の検出部４０４の構成の説明図である。検出部４０４は、発光ダイオード４１２と、コリメータレンズ４１４と、検出処理部４１６とを備えている。検出処理部４１６は、複数（例えば４個）のフォトダイオード４１８と、信号処理回路４２０と、例えば２個のコンパレータ４２２Ａ、４２２Ｂとを有している。
【００５０】
発光ダイオード４１２の両端に抵抗を介して電圧Ｖ１が印加されると、発光ダイオード４１２から光が発せられる。この光はコリメータレンズ４１４により平行光に集光されてロータリー式エンコーダ符号板４０２を通過する。ロータリー式エンコーダ符号板４０２には、所定の間隔（例えば１／１８０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））毎にスリット４０６が設けられている。
【００５１】
ロータリー式エンコーダ符号板４０２を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード４１８に入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード４１８から出力される電気信号は信号処理回路４２０において信号処理され、信号処理回路４２０から出力される信号はコンパレータ４２２Ａ、４２２Ｂにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ４２２Ａ、４２２Ｂから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂがロータリー式エンコーダ１３４の出力信号となる。
【００５２】
図９Ａ及び図９Ｂは、搬送モータ１５の正転時及び逆転時におけるロータリー式エンコーダ１３４の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャートである。図９Ａは、搬送モータ１５が正転しているときの出力信号の波形のタイミングチャートである。図９Ｂは、搬送モータ１５が反転しているときの出力信号の波形のタイミングチャートである。
【００５３】
図９Ａ及び図９Ｂに示すように、搬送モータ１５の正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。搬送モータ１５が正転しているとき、すなわち、用紙Ｓが図７に示すように搬送方向に搬送されているときには、パルスＥＮＣ−Ａは、パルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進む。一方、搬送モータ１５が反転しているとき、すなわち、用紙Ｓが搬送方向とは逆方向に搬送されているときには、パルスＥＮＣ−Ａは、パルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れる。各パルスの１周期Ｔは、搬送ローラ１７Ａがロータリー式エンコーダ符号板４０２のスリット４０６の間隔（例えば、１／１４４０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））分だけ回転する時間に等しい。
【００５４】
そして、ロータリー式エンコーダ１３４の出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち上がりエッジがシステムコントローラ１２６により検出され、その検出されたエッジの個数が計数されれば、システムコントローラ１２６は、その計数値に基づいて搬送モータ１５の回転位置を演算することができる。この計数は、搬送モータ１５が正転しているときは、１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。パルスＥＮＣ−Ａ及びＥＮＣ−Ｂの各々の周期は、ロータリー式エンコーダ符号板４０２の、あるスリット４０６が検出部４０４を通過してから、次のスリット４０６が検出部４０４を通過するまでの時間に等しく、かつパルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「１」はロータリー式エンコーダ符号板４０２のスリット４０６の間隔の１／４に対応する。これにより、上記計数値にスリット４０６の間隔の１／４を乗算すれば、その乗算値に基づいて、計数値が「０」に対応する回転位置からの搬送モータ１５の搬送量を求めることができる。このとき、ロータリー式エンコーダ１３４の解像度はロータリー式エンコーダ符号板４０２のスリット４０６の間隔の１／４となる。
【００５５】
＜搬送制御部１３０の構成＞
次に、図１０乃至図１２Ｂを参照しつつ、搬送制御部１３０の構成について説明する。図１０は、搬送制御部１３０の構成を示すブロック図である。図１１は、搬送動作に用いる搬送速度プロファイルである。図１２Ａ及び図１２Ｂは、モータ駆動信号Ｓｄｒと、搬送モータ１５の特性との関係を示す説明図である。
【００５６】
図１０に示すように、搬送制御部１３０は、搬送モータ制御回路２００と、搬送モータ駆動回路１５０とを含んでいる。
ロータリーエンコーダ１３４の出力信号Ｓｅｎは、搬送モータ制御回路２００内の位置演算回路２３０と速度演算回路２３２とに入力される。これらの回路２３０、２３２は、エンコーダ１３４の出力信号Ｓｅｎの前記パルスＥＮＣ−Ａ及びパルスＥＮＣ−Ｂ（不図示）に基づいて、搬送モータ１５の現行回転位置Ｐと現行回転速度Ｖとをそれぞれ求める。第１の減算器２０２は、与えられた目標回転位置Ｐｔと現行回転位置Ｐとの偏差△Ｐを求めて目標回転速度発生回路２０４に入力する。
目標回転速度発生回路２０４は、この回転位置偏差△Ｐに応じた目標回転速度Ｖｔを、図１０に示す搬送速度プロファイルに基づいて発生する。
【００５７】
この搬送速度プロファイルは、停止状態の用紙Ｓを所定の搬送速度Ｖｃｃまで加速する加速域と、前記搬送速度Ｖｃｃで搬送される用紙Ｓを停止状態まで減速する減速域とを規定するものであり、メインメモリ１２７の搬送速度プロファイルテーブルには、搬送速度プロファイルを規定するパラメータとして、加速時間Ｔａｃｃ、減速時間Ｔｂｃｃ、及び搬送速度Ｖｃｃが記録されている。そして、これらパラメータが、コントローラ１２６を介してメインメモリ１２７から目標回転速度発生回路２０４へと送信され、これらパラメータに基づいて目標回転速度発生回路２０４が搬送速度プロファイルを形成する。
【００５８】
なお、加速域の回転量Ｌａｃｃ及び減速域の回転量Ｌｂｃｃは、各領域の面積で表されるため、それぞれ下式（１１），（１２）で求められる。
Ｌａｃｃ＝（Ｔａｃｃ×Ｖｃｃ）／２ …… （１１）
Ｌｂｃｃ＝（Ｔｂｃｃ×Ｖｃｃ）／２ …… （１２）
【００５９】
また、加速域と減速域との間の、搬送速度Ｖｃｃで用紙Ｓを搬送する定速域の回転量Ｌｃ及び時間Ｔｃは、搬送量Ｌに応じて変化するが、これについては下式（１３），（１４）で求められる。但し、後述するように、本実施形態の場合は、印刷モード毎に搬送量Ｌが一義的に定まるので、Ｔｃも固定値である。よって、予めＴｃを求めておき、上述のパラメータ（加速時間Ｔａｃｃ、減速時間Ｔｂｃｃ、及び搬送速度Ｖｃｃ）と共に、前記搬送速度プロファイルテーブルに予め記録しておいても良い。
Ｌｃ＝Ｌ−Ｌａｃｃ−Ｌｂｃｃ …… （１３）
Ｔｃ＝Ｌｃ／Ｖｃｃ …… （１４）
【００６０】
図１０の第２の減算器２０６は、この目標回転速度Ｖｔと現行回転速度Ｖとの偏差△Ｖを求め、この回転速度偏差△Ｖを比例要素２１０と積分要素２１２と微分要素２１４とに入力する。これらの３つの演算要素２１０、２１２、２１４の演算結果ＱＰ、ＱＩ、ＱＤは、加算器２１６で加算されて、加算結果ΣＱが算出される。
【００６１】
各演算要素２１０、２１２、２１４の出力ＱＰ、ＱＩ、ＱＤと、それらの加算結果ΣＱは、例えば以下の式（２１）〜（２４）で与えられる。
ＱＰ（ｊ）＝△Ｖ（ｊ）×Ｋｐ …… （２１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋△Ｖ（ｊ）×Ｋｉ …… （２２）
ＱＤ（ｊ）＝｛△Ｖ（ｊ）−△Ｖ（ｊ−１）｝×Ｋｄ …… （２３）
ΣＱ（ｊ）＝ＱＰ（ｊ）＋ＱＩ（ｊ）＋ＱＤ（ｊ） …… （２４）
ここで、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、Ｋｄは微分ゲインである。また、出力ＱＰ、ＱＩ、ＱＤは、所定の出力周期Δｔｃで出力され、上記のｊは現時点を、またｊ−１は、前記現時点ｊよりも前記出力周期Δｔｃだけ前の前回時点を表している。
【００６２】
デューティ調整回路２２０は、この加算結果ΣＱ（ｊ）に応じて、駆動回路１５０に供給するデューティ信号Ｄｔのレベルを調整する。このデューティ信号Ｄｔは、加算結果ΣＱ（ｊ）に比例した信号であり、搬送モータ１５のデューティを示す信号である。そして、これによって搬送モータ１５は、所謂ＰＷＭ（Pluse Width Modulation：パルス幅変調）制御によって制御される。
【００６３】
搬送モータ駆動回路１５０は、トランジスタブリッジで構成されたＤＣ−ＤＣコンバータ１５４と、ベースドライブ回路１５２とを備えている。ベースドライブ回路１５２は、搬送モータ制御回路２００から供給されたデューティ信号Ｄｔに応じて、ＤＣ−ＤＣコンバータ１５４のトランジスタのベースに印加するベース信号を発生する。ＤＣ−ＤＣコンバータ１５４は、このベース信号に応じてモータ駆動信号Ｓｄｒを生成して搬送モータ１５に供給する。
【００６４】
図１２Ａは、モータ駆動信号Ｓｄｒの信号変化を示している。モータ駆動信号Ｓｄｒのデューティは、オンレベルにある期間Ｔｏｎを、駆動信号の１周期Ｔｐで割った値である。搬送モータ１５としてブラシ付き直流モータを使用した場合には、そのトルク／回転数特性は、図１２Ｂに示すように、デューティに比例する。搬送モータ駆動回路１５０は、駆動信号Ｓｄｒのデューティがデューティ信号Ｄｔに比例するように駆動信号Ｓｄｒを生成する。この結果、搬送モータ１５は、搬送モータ制御回路２００から与えられるデューティ信号Ｄｔに応じた駆動力を発生して用紙Ｓを搬送する。
【００６５】
＝＝＝キャリッジモータ４２の駆動制御＝＝＝
＜キャリッジモータ制御部１２８の機能＞
キャリッジモータ４２の駆動制御は、キャリッジモータ制御部１２８により行う。キャリッジモータ制御部１２８は、コントローラ１２６からのキャリッジ移動指令に基づいて、所定の駆動量にてキャリッジモータ４２を駆動する。キャリッジモータ４２は、指令された所定の駆動量分だけ駆動される。キャリッジ４１の移動量は、キャリッジモータ４２の駆動量に応じて定まる。本実施形態では、キャリッジ４１の移動量の検出はリニア式エンコーダ５１により行われている。キャリッジモータ制御部１２８は、リニア式エンコーダ５１からの出力をモニタしながら、キャリッジモータ４２を指示された所定の駆動量分だけ駆動して、キャリッジ４１を所定の距離移動させる。
【００６６】
なお、リニア式エンコーダ５１は、ロータリー式エンコーダ１３４と同様に、リニア式エンコーダ符号板５１１と（図２を参照）、検出部（不図示）とを備えている。リニア式エンコーダ符号板５１１は、図２に示すように、インクジェットプリンタ１内部のフレーム側に取り付けられている。一方、検出部（不図示）は、キャリッジ４１側に取り付けられている。検出部は、図８、図９Ａ、及び図９Ｂで説明したようなロータリー式エンコーダ１３４の検出部４０４の構成とほぼ等しい構成を備えている。つまり、この検出部は、キャリッジモータ４２の回転方向、即ちキャリッジ移動方向に応じて異なる２つのパルスを出力する。これらリニア式エンコーダ符号板５１１と検出部とにより、キャリッジ４１の現在位置を検出することができる。
【００６７】
＜キャリッジモータ制御部１２８の構成＞
次に、図１３乃至図１５Ｂを参照しつつ、キャリッジモータ制御部１２８の構成について説明する。図１３は、キャリッジモータ制御部１２８の構成を示すブロック図である。図１４は、ＣＲ移動動作に用いるＣＲ移動速度プロファイルである。図１５Ａ及び図１５Ｂは、モータ駆動信号Ｓｄｒと、キャリッジモータ４２の特性との関係を示す説明図である。
【００６８】
図１３に示すように、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジモータ制御回路２００ａと、キャリッジモータ駆動回路１５０ａとを含んでいる。
リニア式エンコーダ５１の出力信号Ｓｅｎは、キャリッジモータ制御回路２００ａ内の位置演算回路２３０ａと速度演算回路２３２ａとに入力される。これらの回路２３０ａ、２３２ａは、エンコーダ５１の出力信号Ｓｅｎの前記二つのパルス（不図示）に基づいて、キャリッジモータ４２の現行回転位置Ｐと現行回転速度Ｖとをそれぞれ求める。第１の減算器２０２ａは、与えられた目標回転位置Ｐｔと現行回転位置Ｐとの偏差△Ｐを求めて目標回転速度発生回路２０４ａに入力する。目標回転速度発生回路２０４ａは、この回転位置偏差△Ｐに応じた目標回転速度Ｖｔを、図１４に示すＣＲ移動速度プロファイルに基づいて発生する。
【００６９】
このＣＲ移動速度プロファイルは、停止状態のキャリッジ４１を所定の移動速度Ｖｃａまで加速する加速域と、移動速度Ｖｃａで走行する定速域と、前記移動速度Ｖｃａのキャリッジ４１を停止状態まで減速する減速域とを規定するものであり、メインメモリ１２７のＣＲ移動速度プロファイルテーブルには、ＣＲ移動速度プロファイルを規定するパラメータとして、加速時間Ｔａｃｃａ、減速時間Ｔｂｃｃａ、定速時間Ｔｃａ、及び移動速度Ｖｃａが記録されている。そして、これらパラメータが、コントローラ１２６を介してメモリ１２７から目標回転速度発生回路２０４ａへと送信され、これらパラメータに基づいて目標回転速度発生回路２０４がＣＲ移動速度プロファイルを形成する。
【００７０】
なお、加速域の回転量Ｌａｃｃａ、定速域の回転量Ｌｃａ、及び減速域の回転量Ｌｂｃｃａは、各領域の面積で表されるため、それぞれ下式（３１）〜（３３）で求められる。
Ｌａｃｃａ＝（Ｔａｃｃａ×Ｖｃａ）／２ …… （３１）
Ｌｂｃｃａ＝（Ｔｂｃｃａ×Ｖｃａ）／２ …… （３２）
Ｌｃａ＝Ｖｃａ×Ｔｃａ …… （３３）
【００７１】
図１３に示す第２の減算器２０６ａは、この目標回転速度Ｖｔと現行回転速度Ｖとの偏差△Ｖを求め、この回転速度偏差△Ｖを比例要素２１０ａと積分要素２１２ａと微分要素２１４ａとに入力する。これらの３つの演算要素２１０ａ、２１２ａ、２１４ａの演算結果ＱＰ、ＱＩ、ＱＤは、加算器２１６ａで加算されて、加算結果ΣＱが算出される。
【００７２】
各演算要素２１０ａ、２１２ａ、２１４ａの出力ＱＰ、ＱＩ、ＱＤと、それらの加算結果ΣＱは、例えば以下の式（４１）〜（４４）で与えられる。
ＱＰ（ｊ）＝△Ｖ（ｊ）×Ｋｐ …… （４１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋△Ｖ（ｊ）×Ｋｉ …… （４２）
ＱＤ（ｊ）＝｛△Ｖ（ｊ）−△Ｖ（ｊ−１）｝×Ｋｄ …… （４３）
ΣＱ（ｊ）＝ＱＰ（ｊ）＋ＱＩ（ｊ）＋ＱＤ（ｊ） …… （４４）
ここで、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、Ｋｄは微分ゲインである。また、出力ＱＰ、ＱＩ、ＱＤは、所定の出力周期Δｔｃで出力され、上記のｊは現時点を、またｊ−１は、前記現時点ｊよりも前記出力周期Δｔｃだけ前の前回時点を表している。
【００７３】
デューティ調整回路２２０ａは、この加算結果ΣＱ（ｊ）に応じて、駆動回路１５０ａに供給するデューティ信号Ｄｔのレベルを調整する。このデューティ信号Ｄｔは、加算結果ΣＱ（ｊ）に比例した信号であり、キャリッジモータ４２のデューティを示す信号である。そして、これによってキャリッジモータ４２は、所謂ＰＷＭ（Pluse Width Modulation：パルス幅変調）制御によって制御される。
【００７４】
キャリッジモータ駆動回路１５０ａは、トランジスタブリッジで構成されたＤＣ−ＤＣコンバータ１５４ａと、ベースドライブ回路１５２ａとを備えている。ベースドライブ回路１５２ａは、キャリッジモータ制御回路２００ａから供給されたデューティ信号Ｄｔに応じて、ＤＣ−ＤＣコンバータ１５４ａのトランジスタのベースに印加するベース信号を発生する。ＤＣ−ＤＣコンバータ１５４ａは、このベース信号に応じてモータ駆動信号Ｓｄｒを生成してキャリッジモータ４２に供給する。
【００７５】
図１５Ａは、モータ駆動信号Ｓｄｒの信号変化を示している。モータ駆動信号Ｓｄｒのデューティは、オンレベルにある期間Ｔｏｎを、駆動信号の１周期Ｔｐで割った値である。キャリッジモータ４２としてブラシ付き直流モータを使用した場合には、そのトルク／回転数特性は、図１５Ｂに示すように、デューティに比例する。キャリッジモータ駆動回路１５０ａは、駆動信号Ｓｄｒのデューティがデューティ信号Ｄｔに比例するように駆動信号Ｓｄｒを生成する。この結果、キャリッジモータ４２は、キャリッジモータ制御回路２００ａから与えられるデューティ信号Ｄｔに応じた駆動力を発生してキャリッジ４１を移動する。
【００７６】
＝＝＝印刷モード＝＝＝
本実施形態に係るインクジェットプリンタ１にあっては、高低の二種類の印刷解像度で印刷可能であり、これら印刷解像度に対応付けられて二つの印刷モードが用意されている。そして、ユーザは、希望の印刷解像度の印刷モードを、例えば前記コンピュータ１４０のユーザインターフェースから入力し、これによってプリンタ１は、ユーザの希望の印刷解像度で印刷画像を印刷する。なお、ここで言う印刷解像度は、搬送方向についての解像度である。
【００７７】
図１６に印刷モードと印刷解像度との対応関係を示すが、第１印刷モードには低い印刷解像度（例えば３６０ｄｐｉ（ｄｐｉは１インチ当たりのドット数））が対応付けられ、第２印刷モードには高い印刷解像度（例えば、１４４０ｄｐｉ）が対応付けられている。そして、第１印刷モードでは、所謂バンド印刷を実行することにより低解像度の印刷を達成し、第２印刷モードでは、所謂インターレース印刷を実行することで高解像度の印刷を達成する。
【００７８】
図１７、図１８Ａ、及び図１８Ｂは、バンド印刷及びインターレース印刷の説明図である。なお、これら図では、説明の便宜上、ヘッド２１の代わりとして示すノズル列が、用紙Ｓに対して移動しているように描かれているが、同図はノズル列と用紙Ｓとの相対的な位置関係を示すものであって、実際には用紙Ｓが搬送方向に移動されている。また、実際のヘッド２１のノズル数は１８０個であるが（図５を参照）、ここではノズル数を８個として説明する。同図において、黒丸で示されたノズルはインク滴を吐出可能なノズルであり、白丸で示されたノズルはインク滴を吐出不可なノズルである。また、以下では、前記ＣＲ移動動作のことをパスとも言う。
【００７９】
図１７に示すように、バンド印刷は、パス毎に、ヘッド高さ（＝ノズル数×ノズルピッチ）分の印刷領域を完成させる印刷方式である。ヘッド２１は８つのノズルを有し、ノズルピッチｋ・Ｄが４・Ｄであるので（図５を参照）、ヘッド高さは３２・Ｄ（＝８×４・D）となり、この大きさの印刷領域がパス毎に完成される。従って、搬送量Ｌは３２・Ｄ（＝８×４・D）という大きなものになる。但し、１回のパスで完成される各印刷領域には、ノズルピッチ４・Dでしかラスタライン（キャリッジ移動方向に沿って並ぶドットの列）を形成できず、印刷解像度は低解像度になる。
【００８０】
一方、インターレース印刷は、図１８Ａ及び図１８Ｂに示すように、前記ノズルピッチ４・Dよりも小さいドットピッチ（図示例では１・Ｄ）で印刷画像を印刷するものである。すなわち、インターレース印刷では、用紙Ｓが搬送方向に一定の搬送量Ｌで搬送される毎に、各ノズルが、その直前のパスで記録されたラスタラインの隣のラスタラインを記録する。このように搬送量Ｌを一定にして記録を行うためには、インクを吐出可能なノズル数Ｎ（整数）はｋと互いに素の関係にあり、搬送量ＬはＮ・Ｄに設定される。
【００８１】
ヘッド２１は８つのノズルを有し、またノズルピッチｋ・Ｄは４・Ｄなので、インターレース印刷を行うための条件である「Ｎとｋが互いに素の関係」を満たすために、７つのノズルを用いてインターレース印刷が行われる。また、７つのノズル（♯１〜♯７）が用いられるため、用紙Ｓは、搬送量７・Ｄという、前記バンド印刷の場合の３２・Ｄと比べると小さい搬送量で搬送される。そして、これによって、４・Ｄのノズルピッチのノズル列を用いて、１・Ｄのドット間隔にて連続して並ぶラスタラインが用紙Ｓに形成され、印刷解像度は高解像度となる。
【００８２】
なお、上述からわかるように、第１印刷モードを選択した場合には、搬送動作の搬送量Ｌは３２・Ｄに決定され、他方、第２印刷モードを選択した場合には、搬送動作の搬送量は４・Dに決定される。従って、図１６に示すように、各印刷モードには、搬送動作の搬送量Ｌが対応付けられているとも言うことができる。このことは、この後で説明する本実施形態に係る特徴的事項に関係する。
【００８３】
＝＝＝印刷処理中の搬送動作及びＣＲ移動動作の動作タイミングについて＝＝＝
図１９Ａ乃至図１９Ｃは、印刷処理中の用紙Ｓの搬送動作及びＣＲ移動動作の動作タイミングの説明図であり、いずれも、印刷処理中の用紙Ｓの搬送速度とキャリッジ４１の移動速度との関係を示している。なお、横軸は時間であり、縦軸は速度の大きさである。
【００８４】
図１９Ａに示すように、印刷処理中には、用紙Ｓの搬送動作とＣＲ移動動作とが、それぞれに既定の速度プロファイル（前記搬送速度プロファイル又はＣＲ移動速度プロファイル）に従って交互に繰り返され、前記ＣＲ移動動作の定速域においてインク吐出動作が行われる。
【００８５】
そして、図１６Ａに示す従来制御にあっては、印刷処理のスループットを高める目的で、ＣＲ移動動作中に行われるインク吐出動作の終了時点ｔｉｅを起点に、用紙Ｓの搬送動作を開始させている。また、これに加えて搬送動作の終了時点ｔｔｅを予め予測しておき、前記搬送動作の終了時点ｔｔｅに先行させて、次回のＣＲ移動動作を開始させることも行っており、これによって、前記搬送動作が終了したら即座に前記次回のインク吐出動作を開始して、更なるスループットの向上を図っている。
【００８６】
なお、この予測は、前回のＣＲ移動動作の終了時点ｔｃｅたるキャリッジ４１の停止時点ｔｃｅ毎に行われ、この予測に基づいて、次回のＣＲ移動動作の開始時点ｔｃｓを調整している。すなわち、前記予測に基づいて、前記停止時点ｔｃｅを起点とする停止時間Ｔｃ１の幅を変化させることによって、前記次回のインク吐出動作の開始時点ｔｉｓが前記搬送動作の終了時点ｔｔｅに一致するように、次回のＣＲ移動動作の開始時点ｔｃｓを調整している。
【００８７】
但し、上述は、搬送動作の搬送量Ｌが大きい第１印刷モードの場合であって、搬送動作の搬送量Ｌが小さい第２印刷モードの場合には、図１９Ｂに示すように、ＣＲ移動動作の方が、印刷処理のスループットを律速することになる。つまり、前回のＣＲ移動動作の減速が終了したら即座に次回のＣＲ移動動作の加速を開始しなければならず、その場合には、前回のＣＲ移動動作と次回のＣＲ移動動作との間の停止時間Ｔｃ１は、瞬間的にしか現れない。そして、このようになると、これ以上のスループットの向上は望めない。
【００８８】
一方、ここで、搬送モータ１５の発熱について考えてみると、同じ搬送量Ｌであれば、図２０に示す「搬送動作をさせることが可能な時間Ｔａ」において、搬送動作を急激に（つまり大きな加減速度で）短時間で行って搬送モータ１５の停止時間Ｔａ１を長くするよりも（実線を参照）、搬送動作を極力ゆっくりと（つまり小さな加減速度で）時間をかけて行って前記停止時間Ｔａ１を短くする方が（一点鎖線を参照）、搬送モータ１５が高温にならずに望ましい。
【００８９】
そして、この点に注意して再度図１９Ｂを見ると、この小さな搬送量Ｌの第２印刷モードの場合には、「搬送動作をさせることが可能な時間Ｔａ」、すなわち、前回のインク吐出動作の終了時点ｔｉｅから次回のインク吐出動作の開始時点ｔｉｓまでの所要時間Ｔａにおいて、搬送動作の停止時間Ｔａ１が長時間に亘って生じている。従って、この第２印刷モードの場合には、前記停止時間Ｔａ１が極力小さくなるように時間をかけて（つまり小さな加減速度で）搬送動作を行った方が、発熱の抑制の観点からは望ましく、また、前記所要時間Ｔａの範囲内であれば、搬送動作を幾ら延長しても印刷処理のスループットに対して何等影響を与えない。
【００９０】
しかしながら、上述の従来制御にあっては、搬送動作の搬送速度を既定する搬送速度プロファイルの加減速度は、印刷モードが異なっても同一であり（図１９Ａの第１印刷モードも図１９Ｂの第２印刷モードも、共に加速度はａ１で同値、また、減速度もｂ１で同値）
、もって、印刷モード毎に搬送動作の加減速度を変更できない。つまり、各印刷モードの搬送量Ｌにとって最適となる加減速度を設定することができない。
【００９１】
そこで、本実施形態のプリンタ１では、複数種類の搬送速度プロファイルを備えるようにするとともに、各印刷モードに対して、その印刷モードの搬送量Ｌに最適となる加速度を対応付けている。すなわち、搬送量Ｌの大きな第１印刷モードに対しては、加速度の高い搬送速度プロファイルを対応付けることによって、印刷処理のスループットを高める一方、搬送量Ｌが小さくて搬送動作によるスループット低下の事態が起き難い第２印刷モードに対しては、加速度の小さい搬送速度プロファイルを対応付け、これによって、図１９Ｃのように搬送動作をゆっくりと実行させて、搬送モータ１５の発熱を有効に抑制している。
【００９２】
＝＝＝本実施形態に係る搬送動作の搬送速度プロファイルについて＝＝＝
図２１に、本実施形態に係る搬送速度プロファイルを示す。本実施形態では、複数種類の一例として二種類の搬送速度プロファイルが用意されている。すなわち、前記メインメモリ１２７の搬送速度プロファイルテーブルには、これら二種類の搬送速度プロファイルについて前記パラメータ（加速時間Ｔａｃｃ、減速時間Ｔｂｃｃ、及び搬送速度Ｖｃｃ）が記録されている。そして、制御部としてのコントローラ１２６が、前記コンピュータ１４０から入力された印刷モードに対応するパラメータを、前記搬送速度プロファイルから読み出して、前記目標回転速度発生回路２０４へ送信することによって、印刷モードに対応する搬送速度プロファイルに基づいた搬送動作が実行される。
【００９３】
なお、図２１に示すように、いずれのプロファイル形状も三角形であって定速域が無い理由は、前述したように、定速域の大きさは搬送量Ｌに応じて決まるからである。但し、本実施形態の場合には、印刷モード毎に搬送量Ｌの大きさが予め決まっており、このため、印刷モードが決まれば定速域の時間の大きさＴｃ（図１１を参照）も一義的に定まることになる。よって、このＴｃ（図１１を参照）を予め求めておき、前記搬送速度プロファイルテーブルに記録しておいても良い。
【００９４】
これら二種類の搬送速度プロファイルは、互いに、加速域の加速度、定速域の搬送速度Ｖｃｃ、及び減速域の減速度の点で異なっており、第１搬送速度プロファイルの方が、加速域での加速度、定速域での搬送速度Vｃｃ、減速域での減速度のいずれにおいても、第２搬送速度プロファイルよりも大きい値に設定されている。従って、搬送量Ｌが同じであれば、第１搬送速度プロファイルの方が、第２搬送速度プロファイルよりも搬送動作を短時間で終えることになる。
【００９５】
図２２に、これら搬送速度プロファイルと印刷モードとの対応付けを示すが、当然ながら、搬送量Ｌが大きい第１印刷モードには第１搬送速度プロファイルが対応付けられ、搬送量Ｌが小さい第２印刷モードには第２搬送速度プロファイルが対応付けられている。なお、上記対応付けの理由は明らかと思えるが、一応、以下に説明しておく。
【００９６】
第１印刷モードでは、前述のバンド印刷が実行されるため、その搬送量Ｌは大きい（例えば、Ｌ＝３２・Ｄ）。よって、搬送動作に要する時間は長くなり、この場合には、図２３Ａに示すように、印刷処理のスループットを搬送動作が律速することになって、キャリッジモータ４２の停止時間Ｔｃ１が長くかつ頻繁に現れる。従って、この停止時間Ｔｃ１を短くして印刷処理のスループットを高めるべく、この第１印刷モードには、搬送動作を短時間で行える第１搬送速度プロファイルを対応付けている。
【００９７】
一方、第２印刷モードでは、前述のインターレース印刷が実行されるため、その搬送量Ｌは小さい（例えば、Ｌ＝７・Ｄ）。そして、この場合には、図２３Ｂに示すように、キャリッジモータ４２の停止時間Ｔｃ１は瞬間的にしか現れず、搬送動作が、印刷処理のスループットを律速する頻度は非常に希である。従って、この場合には、搬送モータ１５の発熱を有効に抑制すべく、印刷処理のスループットに影響を及ぼさない範囲で搬送動作の動作時間が長くなるように、第２搬送速度プロファイルを対応付けている。
【００９８】
なお、ここで、望ましくは、この第２搬送速度プロファイルは、下式（５１）の関係を満足するように設定されていると良い。
Ｔｔ≦Ｔｂｃｃａ＋Ｔａｃｃａ …… （５１）
ここで、左辺のＴｔは、図２３Ｂに示すように、第２搬送速度プロファイルに基づいて第２印刷モードの搬送量Ｌ（＝７・Ｄ）だけ搬送動作をさせた場合に、その搬送動作に要する時間である。また、右辺のＴｂｃｃａ及びＴａｃｃａは、それぞれに、キャリッジ４１の減速及び加速に要する時間である。そして、式（５１）の関係を満足するように設定していれば、搬送動作が印刷処理のスループットを阻害することを完全に無くすことが可能になる。
【００９９】
この理由は、上式（５１）の右辺の「Ｔｂｃｃａ＋Ｔａｃｃａ」は、キャリッジ４１の減速と加速とに要する時間であって、この定速域でない前記時間中においてインク吐出動作が行われることは絶対に無いからである。よって、この「Ｔｂｃｃａ＋Ｔａｃｃａ」よりも、前記搬送動作に要する時間Ｔｔを短くしておけば、搬送動作が、次回のＣＲ移動動作におけるインク吐出動作の開始時点Ｔｉｓに影響を及ぼすことを完全に防止でき、その結果、第２印刷モードにおいては、搬送動作が印刷処理のスループットを律速する事態を完全に無くすことができる。
【０１００】
但し、搬送モータ５１の発熱の観点からは、搬送動作に要する時間Ｔｔは極力長い方が望ましく、これを考慮すると、最も好ましくは、第２搬送速度プロファイルが、下式（５２）の関係を満足するように設定されていると良い。
Ｔｔ＝Ｔｂｃｃａ＋Ｔａｃｃａ …… （５２）
ここで、式（５２）を満足するように、第２搬送速度プロファイルを設定可能な理由を、図２４を参照しつつ説明する。なお、図２４は、第２搬送速度プロファイルに基づいて実行される第２印刷モードの搬送動作の説明図である。
【０１０１】
先ず、図２４を参照してわかるように、式（５２）の左辺であるところの搬送動作に要する時間Ｔｔは、以下の導出過程（式（５３）〜（５５））を経て、最終的には、下式（５６）に示すように、第２搬送速度プロファイルを規定する前記三つのパラメータ（加速時間Ｔａｃｃ、減速時間Ｔｂｃｃ、及び搬送速度Ｖｃｃ）と第２印刷モードの搬送量Ｌとを用いて表される。すなわち、
Ｔｔ＝Ｔｂｃｃ＋Ｔａｃｃ＋Ｔｃ
＝（Ｔａｃｃ＋Ｔｂｃｃ）＋（Ｌ−Ｌａｃｃ−Ｌｂｃｃ）／Ｖｃｃ……（５３）
ここで、式（５３）のＬａｃｃ及びＬｂｃｃは、それぞれに、加速域での搬送量及び減速域での搬送量であって、下式（５４）、（５５）のように表せるので、
Ｌａｃｃ＝（Ｔａｃｃ×Ｖｃｃ）／２ …… （５４）
Ｌｂｃｃ＝（Ｔｂｃｃ×Ｖｃｃ）／２ …… （５５）
これらＬａｃｃ及びＬｂｃｃを式（５３）に代入すると、最終的には下式（５６）のようになる。
Ｔｔ＝（Ｔａｃｃ＋Ｔｂｃｃ）
＋｛Ｌ−［Ｔａｃｃ×Ｖｃｃ］／２−［Ｔｂｃｃ×Ｖｃｃ］／２｝／Ｖｃｃ……（５６）
【０１０２】
一方、式（５２）の右辺のＴｂｃｃａ及びＴａｃｃａは、それぞれに、キャリッジ４１の減速時間及び加速時間であり、これらは、図１４を参照して前述したように、ＣＲ移動速度プロファイルを規定するために予め決められた既知の数値である。
よって、第２搬送速度プロファイルの三つのパラメータ（加速時間Ｔａｃｃ、減速時間Ｔｂｃｃ、及び搬送速度Ｖｃｃ）を、第２印刷モードの既知の搬送量Ｌと、前記既知の数値からなるＴｂｃｃａ＋Ｔａｃｃａとに応じて適宜設定すれば、式（５２）の関係を満足させることは可能である。
【０１０３】
＝＝＝印刷モードのその他の態様について＝＝＝
上述してきた実施形態では、印刷モードは印刷解像度に対応付けられていたが、これに限るものではなく、印刷モードが各種の印刷方法に対応付けられていても良い。図２５に示す対応関係の例は、印刷モードを各種の印刷方法に対応付けており、詳しくは、第１印刷モードには、所謂通常印刷（搬送方向の下流側の端部と上流側の端部との間の部分を印刷する際に用いる印刷方法）を対応付けており、第２印刷モードには、所謂上端印刷及び下端印刷（搬送方向の下流側の端部又は上流側の端部を印刷する際に用いる印刷方法）を対応付けている。
【０１０４】
なお、このように対応付けている理由は、次の通りである。第２印刷モードの上端印刷及び下端印刷にあっては、この後で説明するように、その搬送量Ｌが１・Ｄ〜２・Ｄと小さいからであり、他方、第１印刷モードの通常印刷は、その搬送量Ｌが７・Ｄと大きいからである。
【０１０５】
以下、上端印刷、下端印刷、及び通常印刷について説明する。
始めに、通常印刷について説明する。
上述のインターレース印刷の説明では、説明を簡単にするため、ノズルの数は８つであった。しかし、実際のノズル数は１８０個である。この場合のインターレース印刷方式について説明する。
図２６Ａは、実際の通常印刷の説明図である。同図では、ヘッド２１と用紙Ｓとの相対的な位置を示している。ここでは、ヘッド２１は搬送方向に沿って配列された１８０個のノズルを有するが、ノズルピッチｋ・Ｄは４・Ｄなので、インターレース印刷を行うための条件である「Ｎとｋが互いに素の関係」を満たすために、１７９個のノズル（♯２〜♯１８０）を用いてインターレース印刷が行われる。また、１７９個のノズルが用いられるため、用紙Ｓは搬送量１７９・Ｄにて搬送される。
【０１０６】
あるパスにおいて、ヘッド２１Ａは、キャリッジ移動方向に移動しながらインクを吐出して、用紙Ｓの領域１にドット（ラスタライン）を形成する。次に、用紙Ｓが１７９・Ｄにて搬送され、用紙Ｓに対してヘッド２１Ａが図中のヘッド２１Ｂの位置に相対的に移動する。次のパスにおいて、ヘッド２１Ｂは、キャリッジ移動方向に移動しながらインクを吐出して、用紙Ｓの領域１及び領域２にドット（ラスタライン）を形成する。ここでは、このような動作を、ヘッド２１Ｅが用紙Ｓにドットを形成するまで続けるものとする。
【０１０７】
図２６Ｂは、ヘッド２１Ｅが用紙Ｓにドットを形成した後の各領域のドット形成状況の説明図である。同図において、白丸は、ドットが形成されていない画素を示している。また、黒丸は、ドットが形成された画素を示している。
【０１０８】
領域１では、ヘッド２１Ａ〜ヘッド２１Ｄによって、４回のパスによってドット（ラスタライン）が形成されている。また、領域２では、ヘッド２１Ｂ〜ヘッド２１Ｅによって、４回のパスによってドットが形成されている。このように、４回のパスを経過した領域では、その領域内の全ての画素に、ドットが形成されている。領域３では、ヘッド２１Ｃ〜２１Ｅによって、３回のパスによってドットが形成されている。このように、３回のパスを経過した領域では、４つのラスタラインのうちの３つのラスタラインの画素に、ドットが形成されている。領域４では、ヘッド２１Ｄ及び２１Ｅによって、２回のパスによってドットが形成されている。このように、２回のパスを経過した領域では、４つのラスタラインのうちの２つのラスタラインの画素に、ドットが形成されている。領域５では、２１Ｅによって、１回のパスによってドットが形成されている。このように、１回のパスを経過した領域では、４つのラスタラインのうちの１つのラスタラインの画素に、ドットが形成されている。なお、領域６では、まだドットが形成されていない状態である。
【０１０９】
このように、通常印刷では、ヘッド２１が１回パスしただけでは、その領域の全ての画素にドットが形成されるというわけではない。具体的には、ある領域の全ての画素にドットが形成されるには、ｋ回（ここでは４回）のパスを経過する必要がある。このため、通常印刷だけでは、印刷画像の上端部分又は下端部分において、連続するラスタラインが形成できない。例えば、前述の図１８Ａにおいて、上端部分及び下端部分では連続するラスタラインが形成できていない。また、図２６Ａ及び図２６Ｂにおいて、領域３〜領域６は連続するラスタラインが形成できていない。
そこで、通常印刷の前後において、上端印刷及び下端印刷が行われる。
【０１１０】
図２７は、上端印刷及び下端印刷の説明図である。なお、本来、搬送方向に並ぶノズル数は１８０個であるが、説明を簡単にするため、ここではノズル数を８個とする。
上端印刷では、印刷画像の上端付近を印刷する際に、通常印刷時の搬送量よりも少ない搬送量にて、用紙Ｓが搬送される。例えば、パス１−パス２間、パス２−パス３間、パス３−パス４間に行われる搬送動作では、用紙Ｓが１・Ｄの搬送量で搬送される。また、パス４−パス５間に行われる搬送動作では、用紙Ｓが２・Ｄの搬送量で搬送される。また、上端印刷では、インクを吐出するノズルが一定していない。例えば、パス１ではノズル♯２〜♯４、パス２ではノズル♯２、パス３ではノズル♯２〜♯７、パス４ではノズル♯２〜♯５、パス５ではノズル♯２〜♯８からインクが吐出される。パス５以降からは通常印刷が行われるので、用紙Ｓは７・Ｄの搬送量で搬送され、７個のノズル（ノズル♯２〜♯８）からインクが吐出される。これにより、印刷画像の上端部分において、連続するラスタラインを形成することができる。
【０１１１】
下端印刷では、上端印刷と同じように、印刷画像の下端付近を印刷する際に、通常印刷時の搬送量よりも少ない搬送量にて、用紙Ｓが搬送される。また、下端印刷では、上端印刷と同じように、インクを吐出するノズルが一定していない。これにより、印刷画像の下端部分において、連続するラスタラインを形成することができる。
【０１１２】
なお、通常印刷だけでラスタラインが形成される領域を通常印刷領域と呼ぶ。また、通常印刷領域よりも用紙Ｓの上端側（搬送方向の下流側）に位置する領域を上端印刷領域と呼ぶ。この上端印刷領域には、上端印刷により形成される全てのラスタラインと、通常印刷により形成されるラスタラインが混在している。また、通常印刷領域よりも下端側（搬送方向の上流側）に位置する領域を下端印刷領域と呼ぶ。この下端印刷領域には、下端印刷により形成される全てのラスタラインと、通常印刷により形成されるラスタラインが混在している。
【０１１３】
上端印刷領域には、３０本のラスタラインが形成される。同様に、下端印刷領域にも、３０本のラスタラインが形成される。これに対し、通常印刷領域には、用紙Ｓの大きさにもよるが、およそ数千本のラスタラインが形成される。
【０１１４】
通常印刷領域のラスタラインの並びには、規則性がある。図２７の通常印刷領域の最初から７番目までのラスタラインは、それぞれ、ノズル♯３、ノズル♯５、ノズル♯７、ノズル♯２、ノズル♯４、ノズル♯６、ノズル♯８、により形成される。そして、通常印刷領域の８番目以降の７本のラスタラインは、これと同じ順序の各ノズルで形成されている。一方、上端印刷領域及び下端印刷領域のラスタラインの並びには、通常印刷領域のラスタラインと比べると、規則性を見出し難い。
【０１１５】
以上説明したように、用紙Ｓに印刷画像を印刷する際に、上端印刷を行い、次に通常印刷を行い、最後に下端印刷を行う。これにより、上端印刷領域に連続するラスタラインが形成された後、通常印刷領域に連続するラスタラインが形成され、その後、下端印刷領域に連続するラスタラインが形成される。
【０１１６】
＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
以上、一実施形態に基づき、印刷装置の一例としてインクジェットプリンタ１について説明したが、上記の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更または改良され得るとともに、本発明には、その等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に含まれる。
【０１１７】
前述の実施形態では、印刷装置としてインクジェットプリンタ１を例に説明したが、このような印刷装置に限らず、インクを吐出しないタイプのプリンタ、例えば、ドットインパクト式プリンタや熱転写プリンタ、またレーザービーム式プリンタなど、印刷機能を備えた装置であれば、どのような装置であっても本発明の印刷装置に含まれる。
【０１１８】
前述の実施形態では、媒体として用紙Ｓを例示したが、この用紙Ｓの種類としては、普通紙やマット紙、カット紙、光沢紙、写真用紙等が挙げられる。また、媒体は、用紙Ｓに限るものではなく、ＯＨＰフィルムや光沢フィルム等のフィルム材や布材、金属板材などであっても構わない。すなわち、インクの吐出対象となり得るものであれば、どのような媒体であっても構わない。
【０１１９】
前述の実施形態では、印刷モード及び搬送速度プロファイルの種類数を二種類としたが、この種類数は、複数種類であれば何等これに限るものではなく、三種類以上であって良い。
【０１２０】
また、前述の実施形態では、二種類の搬送速度プロファイルが、互いに、加速域の加速度、定速域の搬送速度Ｖｃｃ、及び減速域の減速度の点で異なっている例を示したが、何等これに限るものではない。例えば、図２８に示すように、二種類の搬送速度プロファイルを、前記加速度の点でのみ異ならせて、定速域の搬送速度Ｖｃｃ及び前記減速度の点では同じにしても良い。なお、この場合には、最も発熱に影響する加速度のみを、搬送速度プロファイル毎に異ならせているので、互いの加速度に大きな差をつけて設定することができる。よって、これら搬送速度プロファイル同士の間に大きな発熱量の差をつけることができて、その結果、搬送モータ１５の発熱量を最も有効に抑制可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１２１】
【図１】本実施形態に係るインクジェットプリンタ１の説明図である。
【図２】前記インクジェットプリンタ１の内部構成の斜視図である。
【図３】前記インクジェットプリンタ１の搬送部の断面図である。
【図４】前記インクジェットプリンタ１のシステム構成を示すブロック構成図である。
【図５】ヘッド２１の下面に設けられたノズルの配列図である。
【図６】印刷処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】ロータリー式エンコーダ１３４の構成の説明図である。
【図８】ロータリー式エンコーダ１３４の検出部４０４の構成の説明図である。
【図９】図９Ａは、正転時のロータリー式エンコーダ１３４の出力波形のタイミングチャートであり、図９Ｂは、逆転時のロータリー式エンコーダ１３４の出力波形のタイミングチャートである。
【図１０】搬送制御部１３０の構成を示すブロック図である。
【図１１】搬送動作に用いる搬送速度プロファイルである。
【図１２】図１２Ａ及び図１２Ｂは、モータ駆動信号Ｓｄｒと、搬送モータ１５の特性との関係を示す図である。
【図１３】キャリッジモータ制御部１２８の構成を示すブロック図である。
【図１４】ＣＲ移動動作に用いるＣＲ移動速度プロファイルである。
【図１５】図１５Ａ及び図１５Ｂは、モータ駆動信号Ｓｄｒと、キャリッジモータ４２の特性との関係を示す説明図である。
【図１６】印刷モードと印刷解像度との対応関係を示す図である。
【図１７】バンド印刷の説明図である。
【図１８】図１８Ａ及び図１８Ｂは、共にインターレース印刷の説明図であり、図１８Ｂは図１８Ａよりも１パス多い状態を示している。
【図１９】図１９Ａ乃至図１９Ｃは、印刷中の搬送動作及びＣＲ移動動作の動作タイミングの説明図である。
【図２０】搬送モータ１５の発熱の観点から考えて好ましい搬送動作を説明するための図である。
【図２１】二種類の搬送速度プロファイルの説明図である。
【図２２】搬送速度プロファイルと印刷モードとの対応付けを示す図である。
【図２３】図２３Ａ及び図２３Ｂは、搬送速度プロファイルと印刷モードとの対応付けの理由の説明図である。
【図２４】第２搬送速度プロファイルに基づいて実行される第２印刷モードの搬送動作の説明図である。
【図２５】印刷モードと印刷方法との対応関係を示す図である。
【図２６】図２６Ａは実際の通常印刷の説明図であり、図２６Ｂは、ヘッド２１Ｅが用紙Ｓにドットを形成した後の各領域のドット形成状況の説明図である。
【図２７】上端印刷及び下端印刷の説明図である。
【図２８】搬送速度プロファイルのその他の実施形態の説明図である。
【符号の説明】
【０１２２】
１ インクジェットプリンタ、２ 操作パネル、３ 排紙部、４ 給紙部、
５ 操作ボタン、６ 表示ランプ、７ 排紙トレー、８ 給紙トレー、
１１Ａ 紙挿入口、１１Ｂ ロール紙挿入口、１３ 給紙ローラ、１４ プラテン、
１５ 搬送モータ、１７Ａ 搬送ローラ、１７Ｂ 排紙ローラ、
１８Ａ フリーローラ、１８Ｂ フリーローラ、２１ ヘッド、
３０ クリーニングユニット、３１ ポンプ装置、３５ キャッピング装置、
４１ キャリッジ、４２ キャリッジモータ、４４ プーリ、
４５ タイミングベルト、４６ ガイドレール、４８ インクカートリッジ、
４９ カートリッジ装着部、５１ リニア式エンコーダ、５３ 紙検知センサ、
１２２ バッファメモリ、１２４ イメージバッファ、１２６ コントローラ、
１２７ メインメモリ、１２８ キャリッジモータ制御部、１２９ ＥＥＰＲＯＭ、
１３０ 搬送制御部、１３２ ヘッド駆動部、１３４ ロータリー式エンコーダ、
１４０ コンピュータ、１５０ 搬送モータ駆動回路、１５２ ベースドライブ回路、
１５４ ＤＣ−ＤＣコンバータ、２００ 搬送モータ制御回路、
２０２ 第１の減算器、２０４ 目標回転速度発生回路、２０６ 第２の減算器、
２１０ 比例要素、２１２ 積分要素、２１４ 微分要素、２１６ 加算器、
２２０ デューティ調整回路、２３０ 位置演算回路、２３２ 速度演算回路、
１５０ａ キャリッジモータ駆動回路、１５２ａ ベースドライブ回路、
１５４ａ ＤＣ−ＤＣコンバータ、２００ａ キャリッジモータ制御回路、
２０２ａ 第１の減算器、２０４ａ 目標回転速度発生回路、
２０６ａ 第２の減算器、２１０ａ 比例要素、２１２ａ 積分要素、
２１４ａ 微分要素、２１６ａ 加算器、２２０ａ デューティ調整回路、
２３０ａ 位置演算回路、２３２ａ 速度演算回路、２１１Ｙ ノズル列、
２１１Ｃ ノズル列、２１１Ｍ ノズル列、２１１Ｋ ノズル列、
４０２ ロータリー式エンコーダ符号板、４０４ 検出部、
４０６ スリット、４０８ 大歯車、４１０ 小歯車、４１２ 発光ダイオード、
４１４ コリメータレンズ、４１６ 検出処理部、４１８ フォトダイオード、
４２０ 信号処理回路、４２２Ａ コンパレータ、４２２Ｂ コンパレータ、
５１１ リニア式エンコーダ符号板、Ｓ 用紙
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置及び印刷方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
印刷装置としてのインクジェットプリンタは、所定の移動方向へ移動しながら用紙等の媒体へ向けてインクを吐出するヘッドと、前記移動方向と交差する搬送方向に前記媒体を搬送するための搬送モータと、を備えている。そして、前記ヘッドを移動させながらインクを吐出する移動動作と、前記搬送モータに前記媒体を搬送させる搬送動作と、を交互に繰り返して印刷を行うようになっている。
【０００３】
このようなプリンタのなかには、印刷処理のスループットを高める目的で、前記移動動作中に行われるインクの吐出動作の終了時点を起点に、用紙の搬送動作を開始させるものがある。また、これに加えて、搬送動作の終了時点を予め予測しておき、前記搬送動作の終了時点に先行させて、次回の移動動作を開始することも行い、これによって、前記搬送動作が終了したら即座に前記次回のインクの吐出動作を開始して、更なるスループットの向上を図っているものもある（特許文献１を参照）。
【特許文献１】特開２００１−２３２８８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
但し、搬送動作の搬送量が大きい印刷モードの場合には、前記次回の移動動作の開始待ち時間が長くなることがある。そして、この開始待ち時間を短くする目的で、搬送動作の速度プロファイルの加速度を大きくするケースがある。
しかしながら、この加速度の大きい速度プロファイルは、搬送量が小さい印刷モードに対しては、無駄に短時間で搬送動作を終えるのみであって、印刷処理のスループットの向上には何等寄与しない。
それどころか、搬送モータの小型化が追求され、その小さい熱容量のために発熱の抑制が重要な課題となりつつある昨今、前記搬送量の小さい印刷モードにおいては、その大きな加速度に起因して前記発熱の問題を招いてしまう虞がある。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みたものであって、その目的は、搬送量が大きな印刷モードに対しては印刷処理のスループットを改善しながらも、搬送量が小さな印刷モードに対しては搬送モータの発熱を有効に抑制可能な印刷装置及び印刷方法を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するための主たる発明は、
（Ａ）所定の移動方向へ移動しながら媒体へ向けてインクを吐出するヘッドと、
（Ｂ）前記移動方向と交差する搬送方向に前記媒体を搬送するための搬送モータと、
（Ｃ）前記ヘッドを移動させる移動動作と、前記媒体を所定の搬送量だけ搬送させる搬送動作とを繰り返して印刷を行うための制御部であって、各印刷モードに対応付けて前記搬送量を設定する制御部とを備え、
（Ｄ）前記制御部は、前記搬送動作において前記媒体を所定の搬送速度まで加速するための加速度を、前記各印刷モードに対応付けて有していることを特徴とする印刷装置である。
【０００７】
本発明の他の特徴は、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
＝＝＝開示の概要＝＝＝
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも以下の事項が明らかとなる。
【０００９】
（Ａ）所定の移動方向へ移動しながら媒体へ向けてインクを吐出するヘッドと、
（Ｂ）前記移動方向と交差する搬送方向に前記媒体を搬送するための搬送モータと、
（Ｃ）前記ヘッドを移動させる移動動作と、前記媒体を所定の搬送量だけ搬送させる搬送動作とを繰り返して印刷を行うための制御部であって、各印刷モードに対応付けて前記搬送量を設定する制御部とを備え、
（Ｄ）前記制御部は、前記搬送動作において前記媒体を所定の搬送速度まで加速するための加速度を、前記各印刷モードに対応付けて有していることを特徴とする印刷装置。
【００１０】
一般に、搬送量が大きい印刷モードでは、印刷処理のスループットは搬送動作によって律速され易く、他方、搬送量が小さい印刷モードでは、印刷処理のスループットは搬送動作によっては律速され難い。
ここで、上記印刷装置によれば、印刷モードを介して、搬送動作の搬送量と、その搬送動作の加速度とは対応付けられている。よって、搬送量が大きい印刷モードに対しては、大きな加速度を対応付けることによって、搬送動作に要する時間の短縮化が図れ、その結果、印刷処理のスループットを改善することができる。他方、搬送量が小さい印刷モードに対しては、小さな加速度を対応付けることによって、印刷処理のスループットを阻害しない程度に搬送動作をゆっくりと行うことができて、搬送モータの発熱を有効に抑制可能となる。
【００１１】
かかる印刷装置において、
前記印刷モードとして、第１印刷モードと第２印刷モードとが用意され、
前記第１印刷モードには、第１搬送量と第１加速度とが対応付けられ、
前記第２印刷モードには、前記第１搬送量よりも小さい第２搬送量と、前記第１加速度よりも小さい第２加速度とが対応付けられているのが望ましい。
このような印刷装置によれば、搬送量が大きい第１印刷モードに対しては、大きな第１加速度が対応付けられているので、印刷処理のスループットを改善できる一方、搬送量が小さい第２印刷モードに対しては、小さな第１加速度が対応付けられているので、搬送モータの発熱を有効に抑制可能となる。
【００１２】
かかる印刷装置において、
前記インクが前記媒体に着弾して形成されるドットの、前記搬送方向に関する形成ピッチを規定する解像度を、少なくとも高低の二種類について設定可能であり、
低い解像度が設定された場合には、第１印刷モードが選択され、
高い解像度が設定された場合には、第２印刷モードが選択されるのが望ましい。
このような印刷装置によれば、低い解像度で印刷する場合には、印刷処理のスループットを改善でき、高い解像度で印刷する場合には、搬送モータの発熱を有効に抑制可能となる。
【００１３】
かかる印刷装置において、
前記媒体の前記搬送方向における下流側の端部及び上流側の端部に向けてインクを吐出する場合には、前記第２印刷モードが選択され、
前記媒体の前記搬送方向における下流側の端部と上流側の端部との間の部分に向けてインクを吐出する場合には、前記第１印刷モードが選択されるのが望ましい。
このような印刷装置によれば、前記下流側の端部と上流側の端部との間の部分に向けてインクを吐出する場合には、印刷処理のスループットを改善でき、下流側の端部及び上流側の端部に向けてインクを吐出する場合には、搬送モータの発熱を有効に抑制可能となる。
【００１４】
また、かかる印刷装置において、
前記搬送動作における前記媒体の搬送速度を規定する搬送速度プロファイルを、前記印刷モード毎に有し、
前記搬送速度プロファイルは、停止状態の前記媒体を前記所定の搬送速度まで前記加速度で加速する加速域と、前記所定の搬送速度を維持しながら前記媒体を搬送する定速域と、前記停止状態まで所定の減速度で減速する減速域と、を規定することとしても良い。
【００１５】
かかる印刷装置において、
前記ヘッドの移動動作は、所定の移動速度プロファイルに基づいて行われ、
前記移動速度プロファイルは、停止状態の前記ヘッドを所定の移動速度まで加速するのに要する加速時間と、前記所定の移動速度で移動する前記ヘッドを停止状態まで減速するのに要する減速時間と、を規定し、
前記移動動作におけるインクの吐出は、前記ヘッドが前記所定の移動速度で移動中にのみ行われ、
前記移動速度プロファイルにおける前記減速時間と前記加速時間との和よりも、前記搬送動作に要する時間の方が短くなるように、前記第２印刷モードの搬送速度プロファイルは設定されているのが望ましい。
このような印刷装置によれば、前記第２印刷モードの搬送動作の動作時間を、前記ヘッドの移動動作における減速域と加速域とを合わせた範囲に完全に収めることができる。従って、前記搬送動作は、前記移動速度で移動中にのみ行われるインクの吐出の開始時点に、全く影響を及ぼすことはなく、その結果、第２印刷モードにおいては、搬送動作が印刷処理のスループットを律速してしまう事態を完全に無くすことができる。
【００１６】
かかる印刷装置において、
前記各印刷モードの搬送速度プロファイルは、前記加速度、前記所定の搬送速度、及び前記減速度の点で互いに異なり、
前記加速度が大きいほど、前記所定の搬送速度及び前記減速度が大きいのが望ましい。
このような印刷装置によれば、搬送速度プロファイルの相違によって、搬送動作の動作時間や、搬送モータの発熱量に大きな差を付けることができて、もって、第１印刷モードにおける印刷処理のスループットの改善や、第２印刷モードにおける搬送モータの発熱の抑制を確実に達成可能となる。
【００１７】
かかる印刷装置において、
前記各印刷モードの搬送速度プロファイルは、前記加速度の点で異なり、前記所定の搬送速度及び前記減速度の点では同じであるのが望ましい。
このような印刷装置によれば、最も発熱に影響する加速度を、搬送速度プロファイル毎に異ならせて、前記所定の搬送速度及び前記減速度は同じにしている。従って、搬送速度プロファイル同士の間に大きな発熱量の差をつけて設定することが可能であり、その結果、第２印刷モードで印刷する際の搬送モータの発熱を、最も有効に抑制可能となる。
【００１８】
かかる印刷装置において、
前記ヘッドは、前記移動方向の往路方向の移動動作と、該往路方向の逆方向たる復路方向の移動動作と、を交互に行うのが望ましい。
このような印刷装置によれば、所謂双方向印刷を実行可能であり、もって、印刷処理のスループットを著しく高めることができる。
【００１９】
また、（Ａ）所定の移動方向へ移動しながら媒体へ向けてインクを吐出するヘッドと、
（Ｂ）前記移動方向と交差する搬送方向に前記媒体を搬送するための搬送モータと、
（Ｃ）前記ヘッドを移動させる移動動作と、前記媒体を所定の搬送量だけ搬送させる搬送動作とを繰り返して印刷を行うための制御部であって、各印刷モードに対応付けて前記搬送量を設定する制御部とを備え、
（Ｄ）前記制御部は、前記搬送動作において前記媒体を所定の搬送速度まで加速するための加速度を、前記各印刷モードに対応付けて有しており、
前記印刷モードとして、第１印刷モードと第２印刷モードとが用意され、
前記第１印刷モードには、第１搬送量と第１加速度とが対応付けられ、
前記第２印刷モードには、前記第１搬送量よりも小さい第２搬送量と、前記第１加速度よりも小さい第２加速度とが対応付けられており、
前記インクが前記媒体に着弾して形成されるドットの、前記搬送方向に関する形成ピッチを規定する解像度を、少なくとも高低の二種類について設定可能であり、
低い解像度が設定された場合には、第１印刷モードが選択され、
高い解像度が設定された場合には、第２印刷モードが選択され、
前記搬送動作における前記媒体の搬送速度を規定する搬送速度プロファイルを、前記印刷モード毎に有し、
前記搬送速度プロファイルは、停止状態の前記媒体を前記所定の搬送速度まで前記加速度で加速する加速域と、前記所定の搬送速度で移動する前記媒体を停止状態まで所定の減速度で減速する減速域と、を規定し、
前記ヘッドの移動動作は、所定の移動速度プロファイルに基づいて行われ、
前記移動速度プロファイルは、停止状態の前記ヘッドを所定の移動速度まで加速するのに要する加速時間と、前記所定の移動速度で移動する前記ヘッドを停止状態まで減速するのに要する減速時間と、を規定し、
前記移動動作におけるインクの吐出は、前記ヘッドが前記所定の移動速度で移動中にのみ行われ、
前記移動速度プロファイルにおける前記減速時間と前記加速時間との和よりも、前記搬送動作に要する時間の方が短くなるように、前記第２印刷モードの搬送速度プロファイルは設定されており、
前記各印刷モードの搬送速度プロファイルは、前記加速度、前記所定の搬送速度、及び前記減速度の点で互いに異なり、
前記加速度が大きいほど、前記所定の搬送速度及び前記減速度が大きく、
前記ヘッドは、前記移動方向の往路方向の移動動作と、該往路方向の逆方向たる復路方向の移動動作と、を交互に行うことを特徴とする印刷装置。
このような印刷装置によれば、既述の全ての効果を奏するため、本発明の目的がより有効に達成される。
【００２０】
また、所定の移動方向へヘッドを移動しながら、前記ヘッドから媒体へ向けてインクを吐出する移動動作と、搬送モータによって、前記移動方向と交差する搬送方向に前記媒体を搬送する搬送動作とを繰り返して印刷する印刷方法において、
各印刷モードに対応付けて前記搬送動作の搬送量が設定され、
前記搬送動作において前記媒体を所定の搬送速度まで加速するための加速度を、前記各印刷モードに対応付けて有していることを特徴とする印刷方法の実現も可能である。
【００２１】
＝＝＝印刷装置の概要＝＝＝
図１乃至図４は、本実施形態に係る印刷装置としてのインクジェットプリンタ１の説明図である。図１はインクジェットプリンタ１の外観斜視図である。図２はインクジェットプリンタ１の内部構成の斜視図である。図３はインクジェットプリンタ１の搬送部の断面図である。図４はインクジェットプリンタ１のシステム構成を示すブロック構成図である。
【００２２】
このインクジェットプリンタ１は、図１に示すように、背面から供給された用紙等の媒体（不図示）を前面から排出する構造を備えており、その前面部には操作パネル２および排紙部３が設けられ、その背面部には給紙部４が設けられている。操作パネル２には、各種操作ボタン５および表示ランプ６が設けられている。また、排紙部３には、不使用時に排紙口を塞ぐ排紙トレー７が設けられている。給紙部４には、カット紙（不図示）を保持する給紙トレー８が設けられている。なお、インクジェットプリンタ１は、カット紙など単票状の用紙のみならず、ロール紙などの連続した媒体にも印刷できるような給紙構造を備えていても良い。
【００２３】
このインクジェットプリンタ１の内部には、図２に示すように、キャリッジ４１が設けられている。このキャリッジ４１は、所定の移動方向（以下、キャリッジ移動方向と言う）に沿って相対的に移動可能に設けられている。キャリッジ４１の周辺には、キャリッジモータ４２と、プーリ４４と、タイミングベルト４５と、ガイドレール４６と、が設けられている。キャリッジモータ４２は、ＤＣモータなどにより構成され、キャリッジ４１を前記キャリッジ移動方向に沿って相対的に移動させるための駆動源として機能する。また、タイミングベルト４５は、プーリ４４を介してキャリッジモータ４２に接続されるとともに、その一部がキャリッジ４１に接続され、キャリッジモータ４２の回転によってキャリッジ４１を前記キャリッジ移動方向に沿って相対的に移動させる。ガイドレール４６は、キャリッジ４１を前記キャリッジ移動方向に沿って案内する。
【００２４】
この他に、キャリッジ４１の周辺には、キャリッジ４１の位置を検出するリニア式エンコーダ５１と、用紙Ｓをキャリッジ４１の移動方向と交差する方向に沿って搬送するための搬送ローラ１７Ａと、この搬送ローラ１７Ａを回転させる搬送モータ１５とが設けられている。
【００２５】
一方、キャリッジ４１には、各種インクを収容したインクカートリッジ４８と、用紙Ｓに対して印刷を行うヘッド２１とが設けられている。インクカートリッジ４８は、例えば、イエロ（Ｙ）やマゼンダ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）などの各色のインクを収容しており、キャリッジ４１に設けられたカートリッジ装着部４９に着脱可能に装着されている。また、ヘッド２１は、本実施形態では、用紙Ｓに対してインクを吐出して印刷を施す。このためにヘッド２１には、インクを吐出するための多数のノズルが設けられている。このヘッド２１のインクの吐出機構については、後で詳しく説明する。
【００２６】
この他に、このインクジェットプリンタ１の内部には、ヘッド２１のノズルの目詰まりを解消するためのクリーニングユニット３０が設けられている。このクリーニングユニット３０は、ポンプ装置３１と、キャッピング装置３５とを有する。ポンプ装置３１は、ヘッド２１のノズルの目詰まりを解消するために、ノズルからインクを吸い出す装置であり、ポンプモータ（不図示）により作動する。一方、キャッピング装置３５は、ヘッド２１のノズルの目詰まりを防止するため、印刷を行わないとき（待機時など）に、ヘッド２１のノズルを封止する。
【００２７】
次にこのインクジェットプリンタ１の搬送部の構成について説明する。この搬送部は、図３に示すように、紙挿入口１１Ａ及びロール紙挿入口１１Ｂと、給紙モータ（不図示）と、給紙ローラ１３と、プラテン１４と、搬送モータ１５と、搬送ローラ１７Ａと排紙ローラ１７Ｂと、フリーローラ１８Ａとフリーローラ１８Ｂとを有する。
【００２８】
紙挿入口１１Ａは、用紙Ｓを挿入するところである。給紙モータ（不図示）は、紙挿入口１１Ａに挿入された用紙Ｓをインクジェットプリンタ１内に搬送するモータであり、パルスモータ等で構成される。給紙ローラ１３は、紙挿入口１１Ａに挿入された用紙Ｓを図中矢印Ａ方向（ロール紙の場合は矢印Ｂ方向）に沿わせて、インクジェットプリンタ１の内部へと自動的に搬送するローラであり、給紙モータによって駆動される。給紙ローラ１３は、略Ｄ形の横断面形状を有している。給紙ローラ１３の円周部分の周囲長さは、搬送モータ１５までの搬送距離よりも長く設定されているので、この円周部分を用いて用紙Ｓを搬送モータ１５まで搬送することができる。
【００２９】
給紙ローラ１３により搬送された用紙Ｓは、紙検知センサ５３に当接する。この紙検知センサ５３は、給紙ローラ１３と、搬送ローラ１７Ａとの間に設置されており、給紙ローラ１３により給紙された用紙Ｓを検知する。
【００３０】
紙検知センサ５３により検知された用紙Ｓは、プラテン１４へと搬送される。プラテン１４は、印刷中の用紙Ｓを支持する支持部である。搬送モータ１５は、用紙Ｓを搬送方向に送り出すモータであり、ＤＣモータで構成される。なお、この搬送方向は前述のキャリッジ移動方向と直交している。搬送ローラ１７Ａは、給紙ローラ１３によってインクジェットプリンタ１内に搬送された用紙Ｓを印刷可能な領域まで送り出すローラであり、搬送モータ１５によって駆動される。フリーローラ１８Ａは、搬送ローラ１７Ａと対向する位置に設けられ、用紙Ｓを搬送ローラ１７Ａとの間に挟む。
【００３１】
排紙ローラ１７Ｂは、印刷が終了した用紙Ｓをインクジェットプリンタ１の外部に排出するローラである。排紙ローラ１７Ｂは、不図示の歯車により、搬送モータ１５によって駆動される。フリーローラ１８Ｂは、排紙ローラ１７Ｂと対向する位置に設けられ、用紙Ｓを排紙ローラ１７Ｂとの間に挟むことによって用紙Ｓを排紙ローラ１７Ｂに向かって押さえる。
【００３２】
＜システム構成＞
次にこのインクジェットプリンタ１のシステム構成について説明する。このインクジェットプリンタ１は、図４に示すように、バッファメモリ１２２と、イメージバッファ１２４と、コントローラ１２６と、メインメモリ１２７と、ＥＥＰＲＯＭ１２９とを備えている。バッファメモリ１２２は、コンピュータ１４０から送信された印刷データ等の各種データを受信して一時的に記憶する。また、イメージバッファ１２４は、受信した印刷データをバッファメモリ１２２より取得して格納する。また、メインメモリ１２７は、ＲＯＭやＲＡＭなどにより構成される。
【００３３】
一方、コントローラ１２６は、メインメモリ１２７またはＥＥＰＲＯＭ１２９から制御用プログラムを読み出して、当該制御用プログラムに従ってインクジェットプリンタ１全体の制御を行う。本実施形態のコントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８と、搬送制御部１３０と、ヘッド駆動部１３２と、ロータリー式エンコーダ１３４と、リニア式エンコーダ５１とを備えている。キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジモータ４２の回転方向や回転数などを駆動制御する。また、ヘッド駆動部１３２は、ヘッド２１の駆動制御を行う。搬送制御部１３０は、搬送ローラ１７Ａを回転駆動する搬送モータ１５など、搬送部に配置された各種駆動モータを制御する。
【００３４】
コンピュータ１４０から送られてきた印刷データは、一旦、バッファメモリ１２２に蓄えられる。ここで蓄えられた印刷データは、その中から必要な情報がコントローラ１２６により読み出される。コントローラ１２６は、その読み出した情報に基づき、リニア式エンコーダ５１やロータリー式エンコーダ１３４からの出力を参照しながら、制御用プログラムに従って、キャリッジモータ制御部１２８や搬送制御部１３０、ヘッド駆動部１３２を各々制御する。
【００３５】
イメージバッファ１２４には、バッファメモリ１２２に受信された複数の色成分の印刷データが格納される。ヘッド駆動部１３２は、コントローラ１２６からの制御信号に従って、イメージバッファ１２４から各色成分の印刷データを取得し、この印刷データに基づきヘッド２１に設けられた各色のノズルを駆動制御する。
【００３６】
また、コントローラ１２６には、紙検知センサ５３から出力された、用紙Ｓを検知しているか否かを示す信号が入力される。これにより、コントローラ１２６は、紙検知センサ５３が用紙Ｓを検知しているか否かを知ることができる。
【００３７】
＜ヘッド２１＞
図５は、ヘッド２１の下面に設けられたノズルの配列図である。ヘッド２１の下面には、同図に示すように、イエロ（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の各色ごとにそれぞれ複数のノズル♯１〜♯１８０からなるノズル列２１１Ｙ、２１１Ｍ、２１１Ｃ、２１１Ｋが設けられている。そして、各ノズル列のノズルから用紙Ｓへ向けてインクが吐出され、用紙Ｓにドットが形成される。
【００３８】
各ノズル列２１１Ｙ、２１１Ｍ、２１１Ｃ、２１１Ｋの各ノズル♯１〜♯１８０は、用紙Ｓの搬送方向に沿って、ノズルピッチｋ・Ｄ（図示例では、４・Ｄ）で直線状に配列されている。ここで、Ｄは、前記搬送方向において形成可能な最小のドットピッチ（用紙Ｓに形成されるドットの最小間隔）である。各ノズル列２１１Ｙ、２１１Ｍ、２１１Ｃ、２１１Ｋは、ヘッド２１の移動方向（キャリッジ移動方向）に沿って相互に間隔をあけて平行に配置されている。各ノズル♯１〜♯１８０には、インク滴を吐出するための駆動素子としてピエゾ素子（不図示）が設けられている。
【００３９】
ピエゾ素子は、その両端に設けられた電極間に所定時間幅の電圧を印加すると、電圧の印加時間に応じて伸張し、インクの流路の側壁を変形させる。これによって、インクの流路の体積がピエゾ素子の伸縮に応じて収縮し、この収縮分に相当するインクが、インク滴となって各色の各ノズル♯１〜♯１８０から吐出され、用紙Ｓにドットが形成される。
【００４０】
＝＝＝印刷処理＝＝＝
次に前述したインクジェットプリンタ１の印刷処理について説明する。ここでは、「双方向印刷」を例に説明する。図６は、インクジェットプリンタ１の印刷処理の手順の一例を示すフローチャートである。以下で説明される各動作は、コントローラ１２６が、メインメモリ１２７又はＥＥＰＲＯＭ１２９に格納されたプログラムを読み出して、当該プログラムに従って制御することにより実行される。
【００４１】
コントローラ１２６は、コンピュータ１４０から印刷データを受信すると、その印刷データに基づき印刷を実行すべく、まず、給紙動作を行う（Ｓ１０２）。給紙動作は、印刷しようとする用紙Ｓをインクジェットプリンタ１内に供給し、印刷開始位置（頭出し位置とも言う）まで搬送する動作である。コントローラ１２６は、給紙ローラ１３を回転させて、印刷しようとする用紙Ｓを搬送ローラ１７Ａまで送る。コントローラ１２６は、搬送ローラ１７Ａを回転させて、給紙ローラ１３から送られてきた用紙Ｓを印刷開始位置に位置決めする。
【００４２】
次に、コントローラ１２６は、キャリッジ４１を用紙Ｓに対してキャリッジ移動方向に相対移動させながら当該用紙Ｓに印刷する、キャリッジ移動動作（以下、ＣＲ移動動作とも言う）を実行する。ここでは、まず、キャリッジ４１をガイドレール４６に沿って往路方向に向かって移動させながら、ヘッド２１からインクを吐出する往路印刷を実行する（Ｓ１０４）。すなわち、コントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８を介してキャリッジモータ４２を駆動してキャリッジ４１を移動させるとともに、印刷データに基づきヘッド２１を駆動してインクを吐出する。ヘッド２１から吐出されたインクは、用紙Ｓに到達してドットとして形成される。
【００４３】
このようにして印刷を行った後、次に、用紙Ｓを所定の搬送量だけ搬送する搬送動作を実行する（Ｓ１０６）。この搬送動作では、コントローラ１２６は、搬送制御部１３０を介して、搬送モータ１５を駆動して搬送ローラ１７Ａを回転させて、用紙Ｓをヘッド２１に対して相対的に搬送方向に所定の搬送量だけ搬送する。この搬送動作により、ヘッド２１は、先ほどの印刷した領域とは異なる領域に印刷をすることが可能になる。
【００４４】
このようにして搬送動作を行った後、排紙すべきか否か排紙判断を実行する（Ｓ１０８）。ここで、印刷中の用紙Ｓに印刷すべき他のデータがなければ、排紙動作を実行する（Ｓ１１６）。一方、印刷中の用紙Ｓに印刷すべき他のデータがあれば、排紙動作は行わずに、復路印刷を実行する（Ｓ１１０）。この復路印刷は、前述したＣＲ移動動作を、往路方向と逆方向の復路方向について行うものであり、すなわち、キャリッジ４１をガイドレール４６に沿って復路方向に移動させて印刷を行う。ここでも、コントローラ１２６は、キャリッジモータ制御部１２８を介して、キャリッジモータ４２を先ほどとは逆に回転駆動させてキャリッジ４１を移動させるとともに、印刷データに基づきヘッド２１を駆動してインクを吐出し、印刷を施す。
【００４５】
復路印刷を実行した後、搬送動作を実行し（Ｓ１１２）、その後、排紙判断を行う（Ｓ１１４）。ここで、印刷中の用紙Ｓに印刷すべき他のデータがあれば、排紙動作は行わずに、ステップＳ１０４に戻って、再度往路印刷を実行する（Ｓ１０４）。一方、印刷中の用紙Ｓに印刷すべき他のデータがなければ、排紙動作を実行する（Ｓ１１６）。
【００４６】
排紙動作を行った後、次に、印刷終了か否かを判断する印刷終了判断を実行する（Ｓ１１８）。ここでは、次にコンピュータ１４０から印刷データに基づき、次に印刷すべき用紙Ｓがないかどうかチェックする。ここで、次に印刷すべき用紙Ｓがある場合には、ステップＳ１０２に戻り、再び給紙動作を実行して、印刷を開始する。一方、次に印刷すべき用紙Ｓがない場合には、印刷処理を終了する。
【００４７】
＝＝＝搬送モータ１５の駆動制御＝＝＝
＜搬送制御部１３０の機能＞
搬送モータ１５の駆動制御は、搬送制御部１３０により行われる。搬送制御部１３０は、コントローラ１２６からの搬送指令に基づいて、所定の駆動量にて搬送モータ１５を駆動させる。搬送モータ１５は、指令された駆動量に応じて搬送ローラ１７Ａと排紙ローラ１７Ｂとを回転させる。これにより、搬送ローラ１７Ａと排紙ローラ１７Ｂとが回転して、用紙Ｓは所定の搬送量分だけ搬送される。用紙Ｓの搬送量は、搬送ローラ１７Ａの回転量に応じて定まる。したがって、搬送ローラ１７Ａの回転量が検出できれば、用紙Ｓの搬送量も検出可能である。ここでは、搬送ローラ１７Ａの回転量を検出するために、ロータリー式エンコーダ１３４が設けられている。
【００４８】
＜ロータリー式エンコーダ１３４＞
図７は、ロータリー式エンコーダ１３４の構成の説明図である。ロータリー式エンコーダ１３４は、ロータリー式エンコーダ符号板４０２と、検出部４０４とを備えている。
このロータリー式エンコーダ符号板４０２は、同図に示すように、円盤状に形成されている。ロータリー式エンコーダ符号板４０２の外周縁部には、所定の間隔置きに小さなスリット４０６が多数形成されている。ロータリー式エンコーダ符号板４０２は、用紙Ｓを搬送する搬送ローラ１７Ａの軸端部に一体的に設けられた大歯車４０８に隣接して一体的に設けられている。大歯車４０８は、小歯車４１０を介して搬送モータ１５に接続されていて、搬送モータ１５の回転駆動によって、小歯車４１０を介して回転する。これにより、搬送ローラ１７Ａが搬送モータ１５の回転駆動によって回転し、ロータリー式エンコーダ符号板４０２も、大歯車４０８および搬送ローラ１７Ａと同期して回転する。一方、検出部４０４は、ロータリー式エンコーダ符号板４０２に隣接して設けられたもので、ロータリー式エンコーダ符号板４０２の回転量を検出する。
【００４９】
＜検出部４０４の構成＞
図８は、ロータリー式エンコーダ１３４の検出部４０４の構成の説明図である。検出部４０４は、発光ダイオード４１２と、コリメータレンズ４１４と、検出処理部４１６とを備えている。検出処理部４１６は、複数（例えば４個）のフォトダイオード４１８と、信号処理回路４２０と、例えば２個のコンパレータ４２２Ａ、４２２Ｂとを有している。
【００５０】
発光ダイオード４１２の両端に抵抗を介して電圧Ｖ１が印加されると、発光ダイオード４１２から光が発せられる。この光はコリメータレンズ４１４により平行光に集光されてロータリー式エンコーダ符号板４０２を通過する。ロータリー式エンコーダ符号板４０２には、所定の間隔（例えば１／１８０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））毎にスリット４０６が設けられている。
【００５１】
ロータリー式エンコーダ符号板４０２を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード４１８に入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード４１８から出力される電気信号は信号処理回路４２０において信号処理され、信号処理回路４２０から出力される信号はコンパレータ４２２Ａ、４２２Ｂにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ４２２Ａ、４２２Ｂから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂがロータリー式エンコーダ１３４の出力信号となる。
【００５２】
図９Ａ及び図９Ｂは、搬送モータ１５の正転時及び逆転時におけるロータリー式エンコーダ１３４の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャートである。図９Ａは、搬送モータ１５が正転しているときの出力信号の波形のタイミングチャートである。図９Ｂは、搬送モータ１５が反転しているときの出力信号の波形のタイミングチャートである。
【００５３】
図９Ａ及び図９Ｂに示すように、搬送モータ１５の正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。搬送モータ１５が正転しているとき、すなわち、用紙Ｓが図７に示すように搬送方向に搬送されているときには、パルスＥＮＣ−Ａは、パルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進む。一方、搬送モータ１５が反転しているとき、すなわち、用紙Ｓが搬送方向とは逆方向に搬送されているときには、パルスＥＮＣ−Ａは、パルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れる。各パルスの１周期Ｔは、搬送ローラ１７Ａがロータリー式エンコーダ符号板４０２のスリット４０６の間隔（例えば、１／１４４０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））分だけ回転する時間に等しい。
【００５４】
そして、ロータリー式エンコーダ１３４の出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち上がりエッジがシステムコントローラ１２６により検出され、その検出されたエッジの個数が計数されれば、システムコントローラ１２６は、その計数値に基づいて搬送モータ１５の回転位置を演算することができる。この計数は、搬送モータ１５が正転しているときは、１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。パルスＥＮＣ−Ａ及びＥＮＣ−Ｂの各々の周期は、ロータリー式エンコーダ符号板４０２の、あるスリット４０６が検出部４０４を通過してから、次のスリット４０６が検出部４０４を通過するまでの時間に等しく、かつパルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「１」はロータリー式エンコーダ符号板４０２のスリット４０６の間隔の１／４に対応する。これにより、上記計数値にスリット４０６の間隔の１／４を乗算すれば、その乗算値に基づいて、計数値が「０」に対応する回転位置からの搬送モータ１５の搬送量を求めることができる。このとき、ロータリー式エンコーダ１３４の解像度はロータリー式エンコーダ符号板４０２のスリット４０６の間隔の１／４となる。
【００５５】
＜搬送制御部１３０の構成＞
次に、図１０乃至図１２Ｂを参照しつつ、搬送制御部１３０の構成について説明する。図１０は、搬送制御部１３０の構成を示すブロック図である。図１１は、搬送動作に用いる搬送速度プロファイルである。図１２Ａ及び図１２Ｂは、モータ駆動信号Ｓｄｒと、搬送モータ１５の特性との関係を示す説明図である。
【００５６】
図１０に示すように、搬送制御部１３０は、搬送モータ制御回路２００と、搬送モータ駆動回路１５０とを含んでいる。
ロータリーエンコーダ１３４の出力信号Ｓｅｎは、搬送モータ制御回路２００内の位置演算回路２３０と速度演算回路２３２とに入力される。これらの回路２３０、２３２は、エンコーダ１３４の出力信号Ｓｅｎの前記パルスＥＮＣ−Ａ及びパルスＥＮＣ−Ｂ（不図示）に基づいて、搬送モータ１５の現行回転位置Ｐと現行回転速度Ｖとをそれぞれ求める。第１の減算器２０２は、与えられた目標回転位置Ｐｔと現行回転位置Ｐとの偏差△Ｐを求めて目標回転速度発生回路２０４に入力する。
目標回転速度発生回路２０４は、この回転位置偏差△Ｐに応じた目標回転速度Ｖｔを、図１０に示す搬送速度プロファイルに基づいて発生する。
【００５７】
この搬送速度プロファイルは、停止状態の用紙Ｓを所定の搬送速度Ｖｃｃまで加速する加速域と、前記搬送速度Ｖｃｃで搬送される用紙Ｓを停止状態まで減速する減速域とを規定するものであり、メインメモリ１２７の搬送速度プロファイルテーブルには、搬送速度プロファイルを規定するパラメータとして、加速時間Ｔａｃｃ、減速時間Ｔｂｃｃ、及び搬送速度Ｖｃｃが記録されている。そして、これらパラメータが、コントローラ１２６を介してメインメモリ１２７から目標回転速度発生回路２０４へと送信され、これらパラメータに基づいて目標回転速度発生回路２０４が搬送速度プロファイルを形成する。
【００５８】
なお、加速域の回転量Ｌａｃｃ及び減速域の回転量Ｌｂｃｃは、各領域の面積で表されるため、それぞれ下式（１１），（１２）で求められる。
Ｌａｃｃ＝（Ｔａｃｃ×Ｖｃｃ）／２ …… （１１）
Ｌｂｃｃ＝（Ｔｂｃｃ×Ｖｃｃ）／２ …… （１２）
【００５９】
また、加速域と減速域との間の、搬送速度Ｖｃｃで用紙Ｓを搬送する定速域の回転量Ｌｃ及び時間Ｔｃは、搬送量Ｌに応じて変化するが、これについては下式（１３），（１４）で求められる。但し、後述するように、本実施形態の場合は、印刷モード毎に搬送量Ｌが一義的に定まるので、Ｔｃも固定値である。よって、予めＴｃを求めておき、上述のパラメータ（加速時間Ｔａｃｃ、減速時間Ｔｂｃｃ、及び搬送速度Ｖｃｃ）と共に、前記搬送速度プロファイルテーブルに予め記録しておいても良い。
Ｌｃ＝Ｌ−Ｌａｃｃ−Ｌｂｃｃ …… （１３）
Ｔｃ＝Ｌｃ／Ｖｃｃ …… （１４）
【００６０】
図１０の第２の減算器２０６は、この目標回転速度Ｖｔと現行回転速度Ｖとの偏差△Ｖを求め、この回転速度偏差△Ｖを比例要素２１０と積分要素２１２と微分要素２１４とに入力する。これらの３つの演算要素２１０、２１２、２１４の演算結果ＱＰ、ＱＩ、ＱＤは、加算器２１６で加算されて、加算結果ΣＱが算出される。
【００６１】
各演算要素２１０、２１２、２１４の出力ＱＰ、ＱＩ、ＱＤと、それらの加算結果ΣＱは、例えば以下の式（２１）〜（２４）で与えられる。
ＱＰ（ｊ）＝△Ｖ（ｊ）×Ｋｐ …… （２１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋△Ｖ（ｊ）×Ｋｉ …… （２２）
ＱＤ（ｊ）＝｛△Ｖ（ｊ）−△Ｖ（ｊ−１）｝×Ｋｄ …… （２３）
ΣＱ（ｊ）＝ＱＰ（ｊ）＋ＱＩ（ｊ）＋ＱＤ（ｊ） …… （２４）
ここで、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、Ｋｄは微分ゲインである。また、出力ＱＰ、ＱＩ、ＱＤは、所定の出力周期Δｔｃで出力され、上記のｊは現時点を、またｊ−１は、前記現時点ｊよりも前記出力周期Δｔｃだけ前の前回時点を表している。
【００６２】
デューティ調整回路２２０は、この加算結果ΣＱ（ｊ）に応じて、駆動回路１５０に供給するデューティ信号Ｄｔのレベルを調整する。このデューティ信号Ｄｔは、加算結果ΣＱ（ｊ）に比例した信号であり、搬送モータ１５のデューティを示す信号である。そして、これによって搬送モータ１５は、所謂ＰＷＭ（Pluse Width Modulation：パルス幅変調）制御によって制御される。
【００６３】
搬送モータ駆動回路１５０は、トランジスタブリッジで構成されたＤＣ−ＤＣコンバータ１５４と、ベースドライブ回路１５２とを備えている。ベースドライブ回路１５２は、搬送モータ制御回路２００から供給されたデューティ信号Ｄｔに応じて、ＤＣ−ＤＣコンバータ１５４のトランジスタのベースに印加するベース信号を発生する。ＤＣ−ＤＣコンバータ１５４は、このベース信号に応じてモータ駆動信号Ｓｄｒを生成して搬送モータ１５に供給する。
【００６４】
図１２Ａは、モータ駆動信号Ｓｄｒの信号変化を示している。モータ駆動信号Ｓｄｒのデューティは、オンレベルにある期間Ｔｏｎを、駆動信号の１周期Ｔｐで割った値である。搬送モータ１５としてブラシ付き直流モータを使用した場合には、そのトルク／回転数特性は、図１２Ｂに示すように、デューティに比例する。搬送モータ駆動回路１５０は、駆動信号Ｓｄｒのデューティがデューティ信号Ｄｔに比例するように駆動信号Ｓｄｒを生成する。この結果、搬送モータ１５は、搬送モータ制御回路２００から与えられるデューティ信号Ｄｔに応じた駆動力を発生して用紙Ｓを搬送する。
【００６５】
＝＝＝キャリッジモータ４２の駆動制御＝＝＝
＜キャリッジモータ制御部１２８の機能＞
キャリッジモータ４２の駆動制御は、キャリッジモータ制御部１２８により行う。キャリッジモータ制御部１２８は、コントローラ１２６からのキャリッジ移動指令に基づいて、所定の駆動量にてキャリッジモータ４２を駆動する。キャリッジモータ４２は、指令された所定の駆動量分だけ駆動される。キャリッジ４１の移動量は、キャリッジモータ４２の駆動量に応じて定まる。本実施形態では、キャリッジ４１の移動量の検出はリニア式エンコーダ５１により行われている。キャリッジモータ制御部１２８は、リニア式エンコーダ５１からの出力をモニタしながら、キャリッジモータ４２を指示された所定の駆動量分だけ駆動して、キャリッジ４１を所定の距離移動させる。
【００６６】
なお、リニア式エンコーダ５１は、ロータリー式エンコーダ１３４と同様に、リニア式エンコーダ符号板５１１と（図２を参照）、検出部（不図示）とを備えている。リニア式エンコーダ符号板５１１は、図２に示すように、インクジェットプリンタ１内部のフレーム側に取り付けられている。一方、検出部（不図示）は、キャリッジ４１側に取り付けられている。検出部は、図８、図９Ａ、及び図９Ｂで説明したようなロータリー式エンコーダ１３４の検出部４０４の構成とほぼ等しい構成を備えている。つまり、この検出部は、キャリッジモータ４２の回転方向、即ちキャリッジ移動方向に応じて異なる２つのパルスを出力する。これらリニア式エンコーダ符号板５１１と検出部とにより、キャリッジ４１の現在位置を検出することができる。
【００６７】
＜キャリッジモータ制御部１２８の構成＞
次に、図１３乃至図１５Ｂを参照しつつ、キャリッジモータ制御部１２８の構成について説明する。図１３は、キャリッジモータ制御部１２８の構成を示すブロック図である。図１４は、ＣＲ移動動作に用いるＣＲ移動速度プロファイルである。図１５Ａ及び図１５Ｂは、モータ駆動信号Ｓｄｒと、キャリッジモータ４２の特性との関係を示す説明図である。
【００６８】
図１３に示すように、キャリッジモータ制御部１２８は、キャリッジモータ制御回路２００ａと、キャリッジモータ駆動回路１５０ａとを含んでいる。
リニア式エンコーダ５１の出力信号Ｓｅｎは、キャリッジモータ制御回路２００ａ内の位置演算回路２３０ａと速度演算回路２３２ａとに入力される。これらの回路２３０ａ、２３２ａは、エンコーダ５１の出力信号Ｓｅｎの前記二つのパルス（不図示）に基づいて、キャリッジモータ４２の現行回転位置Ｐと現行回転速度Ｖとをそれぞれ求める。第１の減算器２０２ａは、与えられた目標回転位置Ｐｔと現行回転位置Ｐとの偏差△Ｐを求めて目標回転速度発生回路２０４ａに入力する。目標回転速度発生回路２０４ａは、この回転位置偏差△Ｐに応じた目標回転速度Ｖｔを、図１４に示すＣＲ移動速度プロファイルに基づいて発生する。
【００６９】
このＣＲ移動速度プロファイルは、停止状態のキャリッジ４１を所定の移動速度Ｖｃａまで加速する加速域と、移動速度Ｖｃａで走行する定速域と、前記移動速度Ｖｃａのキャリッジ４１を停止状態まで減速する減速域とを規定するものであり、メインメモリ１２７のＣＲ移動速度プロファイルテーブルには、ＣＲ移動速度プロファイルを規定するパラメータとして、加速時間Ｔａｃｃａ、減速時間Ｔｂｃｃａ、定速時間Ｔｃａ、及び移動速度Ｖｃａが記録されている。そして、これらパラメータが、コントローラ１２６を介してメモリ１２７から目標回転速度発生回路２０４ａへと送信され、これらパラメータに基づいて目標回転速度発生回路２０４がＣＲ移動速度プロファイルを形成する。
【００７０】
なお、加速域の回転量Ｌａｃｃａ、定速域の回転量Ｌｃａ、及び減速域の回転量Ｌｂｃｃａは、各領域の面積で表されるため、それぞれ下式（３１）〜（３３）で求められる。
Ｌａｃｃａ＝（Ｔａｃｃａ×Ｖｃａ）／２ …… （３１）
Ｌｂｃｃａ＝（Ｔｂｃｃａ×Ｖｃａ）／２ …… （３２）
Ｌｃａ＝Ｖｃａ×Ｔｃａ …… （３３）
【００７１】
図１３に示す第２の減算器２０６ａは、この目標回転速度Ｖｔと現行回転速度Ｖとの偏差△Ｖを求め、この回転速度偏差△Ｖを比例要素２１０ａと積分要素２１２ａと微分要素２１４ａとに入力する。これらの３つの演算要素２１０ａ、２１２ａ、２１４ａの演算結果ＱＰ、ＱＩ、ＱＤは、加算器２１６ａで加算されて、加算結果ΣＱが算出される。
【００７２】
各演算要素２１０ａ、２１２ａ、２１４ａの出力ＱＰ、ＱＩ、ＱＤと、それらの加算結果ΣＱは、例えば以下の式（４１）〜（４４）で与えられる。
ＱＰ（ｊ）＝△Ｖ（ｊ）×Ｋｐ …… （４１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋△Ｖ（ｊ）×Ｋｉ …… （４２）
ＱＤ（ｊ）＝｛△Ｖ（ｊ）−△Ｖ（ｊ−１）｝×Ｋｄ …… （４３）
ΣＱ（ｊ）＝ＱＰ（ｊ）＋ＱＩ（ｊ）＋ＱＤ（ｊ） …… （４４）
ここで、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、Ｋｄは微分ゲインである。また、出力ＱＰ、ＱＩ、ＱＤは、所定の出力周期Δｔｃで出力され、上記のｊは現時点を、またｊ−１は、前記現時点ｊよりも前記出力周期Δｔｃだけ前の前回時点を表している。
【００７３】
デューティ調整回路２２０ａは、この加算結果ΣＱ（ｊ）に応じて、駆動回路１５０ａに供給するデューティ信号Ｄｔのレベルを調整する。このデューティ信号Ｄｔは、加算結果ΣＱ（ｊ）に比例した信号であり、キャリッジモータ４２のデューティを示す信号である。そして、これによってキャリッジモータ４２は、所謂ＰＷＭ（Pluse Width Modulation：パルス幅変調）制御によって制御される。
【００７４】
キャリッジモータ駆動回路１５０ａは、トランジスタブリッジで構成されたＤＣ−ＤＣコンバータ１５４ａと、ベースドライブ回路１５２ａとを備えている。ベースドライブ回路１５２ａは、キャリッジモータ制御回路２００ａから供給されたデューティ信号Ｄｔに応じて、ＤＣ−ＤＣコンバータ１５４ａのトランジスタのベースに印加するベース信号を発生する。ＤＣ−ＤＣコンバータ１５４ａは、このベース信号に応じてモータ駆動信号Ｓｄｒを生成してキャリッジモータ４２に供給する。
【００７５】
図１５Ａは、モータ駆動信号Ｓｄｒの信号変化を示している。モータ駆動信号Ｓｄｒのデューティは、オンレベルにある期間Ｔｏｎを、駆動信号の１周期Ｔｐで割った値である。キャリッジモータ４２としてブラシ付き直流モータを使用した場合には、そのトルク／回転数特性は、図１５Ｂに示すように、デューティに比例する。キャリッジモータ駆動回路１５０ａは、駆動信号Ｓｄｒのデューティがデューティ信号Ｄｔに比例するように駆動信号Ｓｄｒを生成する。この結果、キャリッジモータ４２は、キャリッジモータ制御回路２００ａから与えられるデューティ信号Ｄｔに応じた駆動力を発生してキャリッジ４１を移動する。
【００７６】
＝＝＝印刷モード＝＝＝
本実施形態に係るインクジェットプリンタ１にあっては、高低の二種類の印刷解像度で印刷可能であり、これら印刷解像度に対応付けられて二つの印刷モードが用意されている。そして、ユーザは、希望の印刷解像度の印刷モードを、例えば前記コンピュータ１４０のユーザインターフェースから入力し、これによってプリンタ１は、ユーザの希望の印刷解像度で印刷画像を印刷する。なお、ここで言う印刷解像度は、搬送方向についての解像度である。
【００７７】
図１６に印刷モードと印刷解像度との対応関係を示すが、第１印刷モードには低い印刷解像度（例えば３６０ｄｐｉ（ｄｐｉは１インチ当たりのドット数））が対応付けられ、第２印刷モードには高い印刷解像度（例えば、１４４０ｄｐｉ）が対応付けられている。そして、第１印刷モードでは、所謂バンド印刷を実行することにより低解像度の印刷を達成し、第２印刷モードでは、所謂インターレース印刷を実行することで高解像度の印刷を達成する。
【００７８】
図１７、図１８Ａ、及び図１８Ｂは、バンド印刷及びインターレース印刷の説明図である。なお、これら図では、説明の便宜上、ヘッド２１の代わりとして示すノズル列が、用紙Ｓに対して移動しているように描かれているが、同図はノズル列と用紙Ｓとの相対的な位置関係を示すものであって、実際には用紙Ｓが搬送方向に移動されている。また、実際のヘッド２１のノズル数は１８０個であるが（図５を参照）、ここではノズル数を８個として説明する。同図において、黒丸で示されたノズルはインク滴を吐出可能なノズルであり、白丸で示されたノズルはインク滴を吐出不可なノズルである。また、以下では、前記ＣＲ移動動作のことをパスとも言う。
【００７９】
図１７に示すように、バンド印刷は、パス毎に、ヘッド高さ（＝ノズル数×ノズルピッチ）分の印刷領域を完成させる印刷方式である。ヘッド２１は８つのノズルを有し、ノズルピッチｋ・Ｄが４・Ｄであるので（図５を参照）、ヘッド高さは３２・Ｄ（＝８×４・D）となり、この大きさの印刷領域がパス毎に完成される。従って、搬送量Ｌは３２・Ｄ（＝８×４・D）という大きなものになる。但し、１回のパスで完成される各印刷領域には、ノズルピッチ４・Dでしかラスタライン（キャリッジ移動方向に沿って並ぶドットの列）を形成できず、印刷解像度は低解像度になる。
【００８０】
一方、インターレース印刷は、図１８Ａ及び図１８Ｂに示すように、前記ノズルピッチ４・Dよりも小さいドットピッチ（図示例では１・Ｄ）で印刷画像を印刷するものである。すなわち、インターレース印刷では、用紙Ｓが搬送方向に一定の搬送量Ｌで搬送される毎に、各ノズルが、その直前のパスで記録されたラスタラインの隣のラスタラインを記録する。このように搬送量Ｌを一定にして記録を行うためには、インクを吐出可能なノズル数Ｎ（整数）はｋと互いに素の関係にあり、搬送量ＬはＮ・Ｄに設定される。
【００８１】
ヘッド２１は８つのノズルを有し、またノズルピッチｋ・Ｄは４・Ｄなので、インターレース印刷を行うための条件である「Ｎとｋが互いに素の関係」を満たすために、７つのノズルを用いてインターレース印刷が行われる。また、７つのノズル（♯１〜♯７）が用いられるため、用紙Ｓは、搬送量７・Ｄという、前記バンド印刷の場合の３２・Ｄと比べると小さい搬送量で搬送される。そして、これによって、４・Ｄのノズルピッチのノズル列を用いて、１・Ｄのドット間隔にて連続して並ぶラスタラインが用紙Ｓに形成され、印刷解像度は高解像度となる。
【００８２】
なお、上述からわかるように、第１印刷モードを選択した場合には、搬送動作の搬送量Ｌは３２・Ｄに決定され、他方、第２印刷モードを選択した場合には、搬送動作の搬送量は４・Dに決定される。従って、図１６に示すように、各印刷モードには、搬送動作の搬送量Ｌが対応付けられているとも言うことができる。このことは、この後で説明する本実施形態に係る特徴的事項に関係する。
【００８３】
＝＝＝印刷処理中の搬送動作及びＣＲ移動動作の動作タイミングについて＝＝＝
図１９Ａ乃至図１９Ｃは、印刷処理中の用紙Ｓの搬送動作及びＣＲ移動動作の動作タイミングの説明図であり、いずれも、印刷処理中の用紙Ｓの搬送速度とキャリッジ４１の移動速度との関係を示している。なお、横軸は時間であり、縦軸は速度の大きさである。
【００８４】
図１９Ａに示すように、印刷処理中には、用紙Ｓの搬送動作とＣＲ移動動作とが、それぞれに既定の速度プロファイル（前記搬送速度プロファイル又はＣＲ移動速度プロファイル）に従って交互に繰り返され、前記ＣＲ移動動作の定速域においてインク吐出動作が行われる。
【００８５】
そして、図１６Ａに示す従来制御にあっては、印刷処理のスループットを高める目的で、ＣＲ移動動作中に行われるインク吐出動作の終了時点ｔｉｅを起点に、用紙Ｓの搬送動作を開始させている。また、これに加えて搬送動作の終了時点ｔｔｅを予め予測しておき、前記搬送動作の終了時点ｔｔｅに先行させて、次回のＣＲ移動動作を開始させることも行っており、これによって、前記搬送動作が終了したら即座に前記次回のインク吐出動作を開始して、更なるスループットの向上を図っている。
【００８６】
なお、この予測は、前回のＣＲ移動動作の終了時点ｔｃｅたるキャリッジ４１の停止時点ｔｃｅ毎に行われ、この予測に基づいて、次回のＣＲ移動動作の開始時点ｔｃｓを調整している。すなわち、前記予測に基づいて、前記停止時点ｔｃｅを起点とする停止時間Ｔｃ１の幅を変化させることによって、前記次回のインク吐出動作の開始時点ｔｉｓが前記搬送動作の終了時点ｔｔｅに一致するように、次回のＣＲ移動動作の開始時点ｔｃｓを調整している。
【００８７】
但し、上述は、搬送動作の搬送量Ｌが大きい第１印刷モードの場合であって、搬送動作の搬送量Ｌが小さい第２印刷モードの場合には、図１９Ｂに示すように、ＣＲ移動動作の方が、印刷処理のスループットを律速することになる。つまり、前回のＣＲ移動動作の減速が終了したら即座に次回のＣＲ移動動作の加速を開始しなければならず、その場合には、前回のＣＲ移動動作と次回のＣＲ移動動作との間の停止時間Ｔｃ１は、瞬間的にしか現れない。そして、このようになると、これ以上のスループットの向上は望めない。
【００８８】
一方、ここで、搬送モータ１５の発熱について考えてみると、同じ搬送量Ｌであれば、図２０に示す「搬送動作をさせることが可能な時間Ｔａ」において、搬送動作を急激に（つまり大きな加減速度で）短時間で行って搬送モータ１５の停止時間Ｔａ１を長くするよりも（実線を参照）、搬送動作を極力ゆっくりと（つまり小さな加減速度で）時間をかけて行って前記停止時間Ｔａ１を短くする方が（一点鎖線を参照）、搬送モータ１５が高温にならずに望ましい。
【００８９】
そして、この点に注意して再度図１９Ｂを見ると、この小さな搬送量Ｌの第２印刷モードの場合には、「搬送動作をさせることが可能な時間Ｔａ」、すなわち、前回のインク吐出動作の終了時点ｔｉｅから次回のインク吐出動作の開始時点ｔｉｓまでの所要時間Ｔａにおいて、搬送動作の停止時間Ｔａ１が長時間に亘って生じている。従って、この第２印刷モードの場合には、前記停止時間Ｔａ１が極力小さくなるように時間をかけて（つまり小さな加減速度で）搬送動作を行った方が、発熱の抑制の観点からは望ましく、また、前記所要時間Ｔａの範囲内であれば、搬送動作を幾ら延長しても印刷処理のスループットに対して何等影響を与えない。
【００９０】
しかしながら、上述の従来制御にあっては、搬送動作の搬送速度を既定する搬送速度プロファイルの加減速度は、印刷モードが異なっても同一であり（図１９Ａの第１印刷モードも図１９Ｂの第２印刷モードも、共に加速度はａ１で同値、また、減速度もｂ１で同値）
、もって、印刷モード毎に搬送動作の加減速度を変更できない。つまり、各印刷モードの搬送量Ｌにとって最適となる加減速度を設定することができない。
【００９１】
そこで、本実施形態のプリンタ１では、複数種類の搬送速度プロファイルを備えるようにするとともに、各印刷モードに対して、その印刷モードの搬送量Ｌに最適となる加速度を対応付けている。すなわち、搬送量Ｌの大きな第１印刷モードに対しては、加速度の高い搬送速度プロファイルを対応付けることによって、印刷処理のスループットを高める一方、搬送量Ｌが小さくて搬送動作によるスループット低下の事態が起き難い第２印刷モードに対しては、加速度の小さい搬送速度プロファイルを対応付け、これによって、図１９Ｃのように搬送動作をゆっくりと実行させて、搬送モータ１５の発熱を有効に抑制している。
【００９２】
＝＝＝本実施形態に係る搬送動作の搬送速度プロファイルについて＝＝＝
図２１に、本実施形態に係る搬送速度プロファイルを示す。本実施形態では、複数種類の一例として二種類の搬送速度プロファイルが用意されている。すなわち、前記メインメモリ１２７の搬送速度プロファイルテーブルには、これら二種類の搬送速度プロファイルについて前記パラメータ（加速時間Ｔａｃｃ、減速時間Ｔｂｃｃ、及び搬送速度Ｖｃｃ）が記録されている。そして、制御部としてのコントローラ１２６が、前記コンピュータ１４０から入力された印刷モードに対応するパラメータを、前記搬送速度プロファイルから読み出して、前記目標回転速度発生回路２０４へ送信することによって、印刷モードに対応する搬送速度プロファイルに基づいた搬送動作が実行される。
【００９３】
なお、図２１に示すように、いずれのプロファイル形状も三角形であって定速域が無い理由は、前述したように、定速域の大きさは搬送量Ｌに応じて決まるからである。但し、本実施形態の場合には、印刷モード毎に搬送量Ｌの大きさが予め決まっており、このため、印刷モードが決まれば定速域の時間の大きさＴｃ（図１１を参照）も一義的に定まることになる。よって、このＴｃ（図１１を参照）を予め求めておき、前記搬送速度プロファイルテーブルに記録しておいても良い。
【００９４】
これら二種類の搬送速度プロファイルは、互いに、加速域の加速度、定速域の搬送速度Ｖｃｃ、及び減速域の減速度の点で異なっており、第１搬送速度プロファイルの方が、加速域での加速度、定速域での搬送速度Vｃｃ、減速域での減速度のいずれにおいても、第２搬送速度プロファイルよりも大きい値に設定されている。従って、搬送量Ｌが同じであれば、第１搬送速度プロファイルの方が、第２搬送速度プロファイルよりも搬送動作を短時間で終えることになる。
【００９５】
図２２に、これら搬送速度プロファイルと印刷モードとの対応付けを示すが、当然ながら、搬送量Ｌが大きい第１印刷モードには第１搬送速度プロファイルが対応付けられ、搬送量Ｌが小さい第２印刷モードには第２搬送速度プロファイルが対応付けられている。なお、上記対応付けの理由は明らかと思えるが、一応、以下に説明しておく。
【００９６】
第１印刷モードでは、前述のバンド印刷が実行されるため、その搬送量Ｌは大きい（例えば、Ｌ＝３２・Ｄ）。よって、搬送動作に要する時間は長くなり、この場合には、図２３Ａに示すように、印刷処理のスループットを搬送動作が律速することになって、キャリッジモータ４２の停止時間Ｔｃ１が長くかつ頻繁に現れる。従って、この停止時間Ｔｃ１を短くして印刷処理のスループットを高めるべく、この第１印刷モードには、搬送動作を短時間で行える第１搬送速度プロファイルを対応付けている。
【００９７】
一方、第２印刷モードでは、前述のインターレース印刷が実行されるため、その搬送量Ｌは小さい（例えば、Ｌ＝７・Ｄ）。そして、この場合には、図２３Ｂに示すように、キャリッジモータ４２の停止時間Ｔｃ１は瞬間的にしか現れず、搬送動作が、印刷処理のスループットを律速する頻度は非常に希である。従って、この場合には、搬送モータ１５の発熱を有効に抑制すべく、印刷処理のスループットに影響を及ぼさない範囲で搬送動作の動作時間が長くなるように、第２搬送速度プロファイルを対応付けている。
【００９８】
なお、ここで、望ましくは、この第２搬送速度プロファイルは、下式（５１）の関係を満足するように設定されていると良い。
Ｔｔ≦Ｔｂｃｃａ＋Ｔａｃｃａ …… （５１）
ここで、左辺のＴｔは、図２３Ｂに示すように、第２搬送速度プロファイルに基づいて第２印刷モードの搬送量Ｌ（＝７・Ｄ）だけ搬送動作をさせた場合に、その搬送動作に要する時間である。また、右辺のＴｂｃｃａ及びＴａｃｃａは、それぞれに、キャリッジ４１の減速及び加速に要する時間である。そして、式（５１）の関係を満足するように設定していれば、搬送動作が印刷処理のスループットを阻害することを完全に無くすことが可能になる。
【００９９】
この理由は、上式（５１）の右辺の「Ｔｂｃｃａ＋Ｔａｃｃａ」は、キャリッジ４１の減速と加速とに要する時間であって、この定速域でない前記時間中においてインク吐出動作が行われることは絶対に無いからである。よって、この「Ｔｂｃｃａ＋Ｔａｃｃａ」よりも、前記搬送動作に要する時間Ｔｔを短くしておけば、搬送動作が、次回のＣＲ移動動作におけるインク吐出動作の開始時点Ｔｉｓに影響を及ぼすことを完全に防止でき、その結果、第２印刷モードにおいては、搬送動作が印刷処理のスループットを律速する事態を完全に無くすことができる。
【０１００】
但し、搬送モータ５１の発熱の観点からは、搬送動作に要する時間Ｔｔは極力長い方が望ましく、これを考慮すると、最も好ましくは、第２搬送速度プロファイルが、下式（５２）の関係を満足するように設定されていると良い。
Ｔｔ＝Ｔｂｃｃａ＋Ｔａｃｃａ …… （５２）
ここで、式（５２）を満足するように、第２搬送速度プロファイルを設定可能な理由を、図２４を参照しつつ説明する。なお、図２４は、第２搬送速度プロファイルに基づいて実行される第２印刷モードの搬送動作の説明図である。
【０１０１】
先ず、図２４を参照してわかるように、式（５２）の左辺であるところの搬送動作に要する時間Ｔｔは、以下の導出過程（式（５３）〜（５５））を経て、最終的には、下式（５６）に示すように、第２搬送速度プロファイルを規定する前記三つのパラメータ（加速時間Ｔａｃｃ、減速時間Ｔｂｃｃ、及び搬送速度Ｖｃｃ）と第２印刷モードの搬送量Ｌとを用いて表される。すなわち、
Ｔｔ＝Ｔｂｃｃ＋Ｔａｃｃ＋Ｔｃ
＝（Ｔａｃｃ＋Ｔｂｃｃ）＋（Ｌ−Ｌａｃｃ−Ｌｂｃｃ）／Ｖｃｃ……（５３）
ここで、式（５３）のＬａｃｃ及びＬｂｃｃは、それぞれに、加速域での搬送量及び減速域での搬送量であって、下式（５４）、（５５）のように表せるので、
Ｌａｃｃ＝（Ｔａｃｃ×Ｖｃｃ）／２ …… （５４）
Ｌｂｃｃ＝（Ｔｂｃｃ×Ｖｃｃ）／２ …… （５５）
これらＬａｃｃ及びＬｂｃｃを式（５３）に代入すると、最終的には下式（５６）のようになる。
Ｔｔ＝（Ｔａｃｃ＋Ｔｂｃｃ）
＋｛Ｌ−［Ｔａｃｃ×Ｖｃｃ］／２−［Ｔｂｃｃ×Ｖｃｃ］／２｝／Ｖｃｃ……（５６）
【０１０２】
一方、式（５２）の右辺のＴｂｃｃａ及びＴａｃｃａは、それぞれに、キャリッジ４１の減速時間及び加速時間であり、これらは、図１４を参照して前述したように、ＣＲ移動速度プロファイルを規定するために予め決められた既知の数値である。
よって、第２搬送速度プロファイルの三つのパラメータ（加速時間Ｔａｃｃ、減速時間Ｔｂｃｃ、及び搬送速度Ｖｃｃ）を、第２印刷モードの既知の搬送量Ｌと、前記既知の数値からなるＴｂｃｃａ＋Ｔａｃｃａとに応じて適宜設定すれば、式（５２）の関係を満足させることは可能である。
【０１０３】
＝＝＝印刷モードのその他の態様について＝＝＝
上述してきた実施形態では、印刷モードは印刷解像度に対応付けられていたが、これに限るものではなく、印刷モードが各種の印刷方法に対応付けられていても良い。図２５に示す対応関係の例は、印刷モードを各種の印刷方法に対応付けており、詳しくは、第１印刷モードには、所謂通常印刷（搬送方向の下流側の端部と上流側の端部との間の部分を印刷する際に用いる印刷方法）を対応付けており、第２印刷モードには、所謂上端印刷及び下端印刷（搬送方向の下流側の端部又は上流側の端部を印刷する際に用いる印刷方法）を対応付けている。
【０１０４】
なお、このように対応付けている理由は、次の通りである。第２印刷モードの上端印刷及び下端印刷にあっては、この後で説明するように、その搬送量Ｌが１・Ｄ〜２・Ｄと小さいからであり、他方、第１印刷モードの通常印刷は、その搬送量Ｌが７・Ｄと大きいからである。
【０１０５】
以下、上端印刷、下端印刷、及び通常印刷について説明する。
始めに、通常印刷について説明する。
上述のインターレース印刷の説明では、説明を簡単にするため、ノズルの数は８つであった。しかし、実際のノズル数は１８０個である。この場合のインターレース印刷方式について説明する。
図２６Ａは、実際の通常印刷の説明図である。同図では、ヘッド２１と用紙Ｓとの相対的な位置を示している。ここでは、ヘッド２１は搬送方向に沿って配列された１８０個のノズルを有するが、ノズルピッチｋ・Ｄは４・Ｄなので、インターレース印刷を行うための条件である「Ｎとｋが互いに素の関係」を満たすために、１７９個のノズル（♯２〜♯１８０）を用いてインターレース印刷が行われる。また、１７９個のノズルが用いられるため、用紙Ｓは搬送量１７９・Ｄにて搬送される。
【０１０６】
あるパスにおいて、ヘッド２１Ａは、キャリッジ移動方向に移動しながらインクを吐出して、用紙Ｓの領域１にドット（ラスタライン）を形成する。次に、用紙Ｓが１７９・Ｄにて搬送され、用紙Ｓに対してヘッド２１Ａが図中のヘッド２１Ｂの位置に相対的に移動する。次のパスにおいて、ヘッド２１Ｂは、キャリッジ移動方向に移動しながらインクを吐出して、用紙Ｓの領域１及び領域２にドット（ラスタライン）を形成する。ここでは、このような動作を、ヘッド２１Ｅが用紙Ｓにドットを形成するまで続けるものとする。
【０１０７】
図２６Ｂは、ヘッド２１Ｅが用紙Ｓにドットを形成した後の各領域のドット形成状況の説明図である。同図において、白丸は、ドットが形成されていない画素を示している。また、黒丸は、ドットが形成された画素を示している。
【０１０８】
領域１では、ヘッド２１Ａ〜ヘッド２１Ｄによって、４回のパスによってドット（ラスタライン）が形成されている。また、領域２では、ヘッド２１Ｂ〜ヘッド２１Ｅによって、４回のパスによってドットが形成されている。このように、４回のパスを経過した領域では、その領域内の全ての画素に、ドットが形成されている。領域３では、ヘッド２１Ｃ〜２１Ｅによって、３回のパスによってドットが形成されている。このように、３回のパスを経過した領域では、４つのラスタラインのうちの３つのラスタラインの画素に、ドットが形成されている。領域４では、ヘッド２１Ｄ及び２１Ｅによって、２回のパスによってドットが形成されている。このように、２回のパスを経過した領域では、４つのラスタラインのうちの２つのラスタラインの画素に、ドットが形成されている。領域５では、２１Ｅによって、１回のパスによってドットが形成されている。このように、１回のパスを経過した領域では、４つのラスタラインのうちの１つのラスタラインの画素に、ドットが形成されている。なお、領域６では、まだドットが形成されていない状態である。
【０１０９】
このように、通常印刷では、ヘッド２１が１回パスしただけでは、その領域の全ての画素にドットが形成されるというわけではない。具体的には、ある領域の全ての画素にドットが形成されるには、ｋ回（ここでは４回）のパスを経過する必要がある。このため、通常印刷だけでは、印刷画像の上端部分又は下端部分において、連続するラスタラインが形成できない。例えば、前述の図１８Ａにおいて、上端部分及び下端部分では連続するラスタラインが形成できていない。また、図２６Ａ及び図２６Ｂにおいて、領域３〜領域６は連続するラスタラインが形成できていない。
そこで、通常印刷の前後において、上端印刷及び下端印刷が行われる。
【０１１０】
図２７は、上端印刷及び下端印刷の説明図である。なお、本来、搬送方向に並ぶノズル数は１８０個であるが、説明を簡単にするため、ここではノズル数を８個とする。
上端印刷では、印刷画像の上端付近を印刷する際に、通常印刷時の搬送量よりも少ない搬送量にて、用紙Ｓが搬送される。例えば、パス１−パス２間、パス２−パス３間、パス３−パス４間に行われる搬送動作では、用紙Ｓが１・Ｄの搬送量で搬送される。また、パス４−パス５間に行われる搬送動作では、用紙Ｓが２・Ｄの搬送量で搬送される。また、上端印刷では、インクを吐出するノズルが一定していない。例えば、パス１ではノズル♯２〜♯４、パス２ではノズル♯２、パス３ではノズル♯２〜♯７、パス４ではノズル♯２〜♯５、パス５ではノズル♯２〜♯８からインクが吐出される。パス５以降からは通常印刷が行われるので、用紙Ｓは７・Ｄの搬送量で搬送され、７個のノズル（ノズル♯２〜♯８）からインクが吐出される。これにより、印刷画像の上端部分において、連続するラスタラインを形成することができる。
【０１１１】
下端印刷では、上端印刷と同じように、印刷画像の下端付近を印刷する際に、通常印刷時の搬送量よりも少ない搬送量にて、用紙Ｓが搬送される。また、下端印刷では、上端印刷と同じように、インクを吐出するノズルが一定していない。これにより、印刷画像の下端部分において、連続するラスタラインを形成することができる。
【０１１２】
なお、通常印刷だけでラスタラインが形成される領域を通常印刷領域と呼ぶ。また、通常印刷領域よりも用紙Ｓの上端側（搬送方向の下流側）に位置する領域を上端印刷領域と呼ぶ。この上端印刷領域には、上端印刷により形成される全てのラスタラインと、通常印刷により形成されるラスタラインが混在している。また、通常印刷領域よりも下端側（搬送方向の上流側）に位置する領域を下端印刷領域と呼ぶ。この下端印刷領域には、下端印刷により形成される全てのラスタラインと、通常印刷により形成されるラスタラインが混在している。
【０１１３】
上端印刷領域には、３０本のラスタラインが形成される。同様に、下端印刷領域にも、３０本のラスタラインが形成される。これに対し、通常印刷領域には、用紙Ｓの大きさにもよるが、およそ数千本のラスタラインが形成される。
【０１１４】
通常印刷領域のラスタラインの並びには、規則性がある。図２７の通常印刷領域の最初から７番目までのラスタラインは、それぞれ、ノズル♯３、ノズル♯５、ノズル♯７、ノズル♯２、ノズル♯４、ノズル♯６、ノズル♯８、により形成される。そして、通常印刷領域の８番目以降の７本のラスタラインは、これと同じ順序の各ノズルで形成されている。一方、上端印刷領域及び下端印刷領域のラスタラインの並びには、通常印刷領域のラスタラインと比べると、規則性を見出し難い。
【０１１５】
以上説明したように、用紙Ｓに印刷画像を印刷する際に、上端印刷を行い、次に通常印刷を行い、最後に下端印刷を行う。これにより、上端印刷領域に連続するラスタラインが形成された後、通常印刷領域に連続するラスタラインが形成され、その後、下端印刷領域に連続するラスタラインが形成される。
【０１１６】
＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
以上、一実施形態に基づき、印刷装置の一例としてインクジェットプリンタ１について説明したが、上記の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更または改良され得るとともに、本発明には、その等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に含まれる。
【０１１７】
前述の実施形態では、印刷装置としてインクジェットプリンタ１を例に説明したが、このような印刷装置に限らず、インクを吐出しないタイプのプリンタ、例えば、ドットインパクト式プリンタや熱転写プリンタ、またレーザービーム式プリンタなど、印刷機能を備えた装置であれば、どのような装置であっても本発明の印刷装置に含まれる。
【０１１８】
前述の実施形態では、媒体として用紙Ｓを例示したが、この用紙Ｓの種類としては、普通紙やマット紙、カット紙、光沢紙、写真用紙等が挙げられる。また、媒体は、用紙Ｓに限るものではなく、ＯＨＰフィルムや光沢フィルム等のフィルム材や布材、金属板材などであっても構わない。すなわち、インクの吐出対象となり得るものであれば、どのような媒体であっても構わない。
【０１１９】
前述の実施形態では、印刷モード及び搬送速度プロファイルの種類数を二種類としたが、この種類数は、複数種類であれば何等これに限るものではなく、三種類以上であって良い。
【０１２０】
また、前述の実施形態では、二種類の搬送速度プロファイルが、互いに、加速域の加速度、定速域の搬送速度Ｖｃｃ、及び減速域の減速度の点で異なっている例を示したが、何等これに限るものではない。例えば、図２８に示すように、二種類の搬送速度プロファイルを、前記加速度の点でのみ異ならせて、定速域の搬送速度Ｖｃｃ及び前記減速度の点では同じにしても良い。なお、この場合には、最も発熱に影響する加速度のみを、搬送速度プロファイル毎に異ならせているので、互いの加速度に大きな差をつけて設定することができる。よって、これら搬送速度プロファイル同士の間に大きな発熱量の差をつけることができて、その結果、搬送モータ１５の発熱量を最も有効に抑制可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１２１】
【図１】本実施形態に係るインクジェットプリンタ１の説明図である。
【図２】前記インクジェットプリンタ１の内部構成の斜視図である。
【図３】前記インクジェットプリンタ１の搬送部の断面図である。
【図４】前記インクジェットプリンタ１のシステム構成を示すブロック構成図である。
【図５】ヘッド２１の下面に設けられたノズルの配列図である。
【図６】印刷処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】ロータリー式エンコーダ１３４の構成の説明図である。
【図８】ロータリー式エンコーダ１３４の検出部４０４の構成の説明図である。
【図９】図９Ａは、正転時のロータリー式エンコーダ１３４の出力波形のタイミングチャートであり、図９Ｂは、逆転時のロータリー式エンコーダ１３４の出力波形のタイミングチャートである。
【図１０】搬送制御部１３０の構成を示すブロック図である。
【図１１】搬送動作に用いる搬送速度プロファイルである。
【図１２】図１２Ａ及び図１２Ｂは、モータ駆動信号Ｓｄｒと、搬送モータ１５の特性との関係を示す図である。
【図１３】キャリッジモータ制御部１２８の構成を示すブロック図である。
【図１４】ＣＲ移動動作に用いるＣＲ移動速度プロファイルである。
【図１５】図１５Ａ及び図１５Ｂは、モータ駆動信号Ｓｄｒと、キャリッジモータ４２の特性との関係を示す説明図である。
【図１６】印刷モードと印刷解像度との対応関係を示す図である。
【図１７】バンド印刷の説明図である。
【図１８】図１８Ａ及び図１８Ｂは、共にインターレース印刷の説明図であり、図１８Ｂは図１８Ａよりも１パス多い状態を示している。
【図１９】図１９Ａ乃至図１９Ｃは、印刷中の搬送動作及びＣＲ移動動作の動作タイミングの説明図である。
【図２０】搬送モータ１５の発熱の観点から考えて好ましい搬送動作を説明するための図である。
【図２１】二種類の搬送速度プロファイルの説明図である。
【図２２】搬送速度プロファイルと印刷モードとの対応付けを示す図である。
【図２３】図２３Ａ及び図２３Ｂは、搬送速度プロファイルと印刷モードとの対応付けの理由の説明図である。
【図２４】第２搬送速度プロファイルに基づいて実行される第２印刷モードの搬送動作の説明図である。
【図２５】印刷モードと印刷方法との対応関係を示す図である。
【図２６】図２６Ａは実際の通常印刷の説明図であり、図２６Ｂは、ヘッド２１Ｅが用紙Ｓにドットを形成した後の各領域のドット形成状況の説明図である。
【図２７】上端印刷及び下端印刷の説明図である。
【図２８】搬送速度プロファイルのその他の実施形態の説明図である。
【符号の説明】
【０１２２】
１ インクジェットプリンタ、２ 操作パネル、３ 排紙部、４ 給紙部、
５ 操作ボタン、６ 表示ランプ、７ 排紙トレー、８ 給紙トレー、
１１Ａ 紙挿入口、１１Ｂ ロール紙挿入口、１３ 給紙ローラ、１４ プラテン、
１５ 搬送モータ、１７Ａ 搬送ローラ、１７Ｂ 排紙ローラ、
１８Ａ フリーローラ、１８Ｂ フリーローラ、２１ ヘッド、
３０ クリーニングユニット、３１ ポンプ装置、３５ キャッピング装置、
４１ キャリッジ、４２ キャリッジモータ、４４ プーリ、
４５ タイミングベルト、４６ ガイドレール、４８ インクカートリッジ、
４９ カートリッジ装着部、５１ リニア式エンコーダ、５３ 紙検知センサ、
１２２ バッファメモリ、１２４ イメージバッファ、１２６ コントローラ、
１２７ メインメモリ、１２８ キャリッジモータ制御部、１２９ ＥＥＰＲＯＭ、
１３０ 搬送制御部、１３２ ヘッド駆動部、１３４ ロータリー式エンコーダ、
１４０ コンピュータ、１５０ 搬送モータ駆動回路、１５２ ベースドライブ回路、
１５４ ＤＣ−ＤＣコンバータ、２００ 搬送モータ制御回路、
２０２ 第１の減算器、２０４ 目標回転速度発生回路、２０６ 第２の減算器、
２１０ 比例要素、２１２ 積分要素、２１４ 微分要素、２１６ 加算器、
２２０ デューティ調整回路、２３０ 位置演算回路、２３２ 速度演算回路、
１５０ａ キャリッジモータ駆動回路、１５２ａ ベースドライブ回路、
１５４ａ ＤＣ−ＤＣコンバータ、２００ａ キャリッジモータ制御回路、
２０２ａ 第１の減算器、２０４ａ 目標回転速度発生回路、
２０６ａ 第２の減算器、２１０ａ 比例要素、２１２ａ 積分要素、
２１４ａ 微分要素、２１６ａ 加算器、２２０ａ デューティ調整回路、
２３０ａ 位置演算回路、２３２ａ 速度演算回路、２１１Ｙ ノズル列、
２１１Ｃ ノズル列、２１１Ｍ ノズル列、２１１Ｋ ノズル列、
４０２ ロータリー式エンコーダ符号板、４０４ 検出部、
４０６ スリット、４０８ 大歯車、４１０ 小歯車、４１２ 発光ダイオード、
４１４ コリメータレンズ、４１６ 検出処理部、４１８ フォトダイオード、
４２０ 信号処理回路、４２２Ａ コンパレータ、４２２Ｂ コンパレータ、
５１１ リニア式エンコーダ符号板、Ｓ 用紙
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（Ａ）所定の移動方向へ移動しながら媒体へ向けてインクを吐出するヘッドと、
（Ｂ）前記移動方向と交差する搬送方向に前記媒体を搬送するための搬送モータと、
（Ｃ）前記ヘッドを移動させる移動動作と、前記媒体を所定の搬送量だけ搬送させる搬送動作とを繰り返して印刷を行うための制御部であって、各印刷モードに対応付けて前記搬送量を設定する制御部とを備え、
（Ｄ）前記制御部は、前記搬送動作において前記媒体を所定の搬送速度まで加速するための加速度を、前記各印刷モードに対応付けて有していることを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
請求項１に記載の印刷装置において、
前記印刷モードとして、第１印刷モードと第２印刷モードとが用意され、
前記第１印刷モードには、第１搬送量と第１加速度とが対応付けられ、
前記第２印刷モードには、前記第１搬送量よりも小さい第２搬送量と、前記第１加速度よりも小さい第２加速度とが対応付けられていることを特徴とする印刷装置。
【請求項３】
請求項２に記載の印刷装置において、
前記インクが前記媒体に着弾して形成されるドットの、前記搬送方向に関する形成ピッチを規定する解像度を、少なくとも高低の二種類について設定可能であり、
低い解像度が設定された場合には、第１印刷モードが選択され、
高い解像度が設定された場合には、第２印刷モードが選択されることを特徴とする印刷装置。
【請求項４】
請求項２に記載の印刷装置において、
前記媒体の前記搬送方向における下流側の端部及び上流側の端部に向けてインクを吐出する場合には、前記第２印刷モードが選択され、
前記媒体の前記搬送方向における下流側の端部と上流側の端部との間の部分に向けてインクを吐出する場合には、前記第１印刷モードが選択されることを特徴とする印刷装置。
【請求項５】
請求項２乃至４のいずれかに記載の印刷装置において、
前記搬送動作における前記媒体の搬送速度を規定する搬送速度プロファイルを、前記印刷モード毎に有し、
前記搬送速度プロファイルは、停止状態の前記媒体を前記所定の搬送速度まで前記加速度で加速する加速域と、前記所定の搬送速度で移動する前記媒体を停止状態まで所定の減速度で減速する減速域と、を規定することを特徴とする印刷装置。
【請求項６】
請求項５に記載の印刷装置において、
前記ヘッドの移動動作は、所定の移動速度プロファイルに基づいて行われ、
前記移動速度プロファイルは、停止状態の前記ヘッドを所定の移動速度まで加速するのに要する加速時間と、前記所定の移動速度で移動する前記ヘッドを停止状態まで減速するのに要する減速時間と、を規定し、
前記移動動作におけるインクの吐出は、前記ヘッドが前記所定の移動速度で移動中にのみ行われ、
前記移動速度プロファイルにおける前記減速時間と前記加速時間との和よりも、前記搬送動作に要する時間の方が短くなるように、前記第２印刷モードの搬送速度プロファイルは設定されていることを特徴とする印刷装置。
【請求項７】
請求項５又は６に記載の印刷装置において、
前記各印刷モードの搬送速度プロファイルは、前記加速度、前記所定の搬送速度、及び前記減速度の点で互いに異なり、
前記加速度が大きいほど、前記所定の搬送速度及び前記減速度が大きいことを特徴とする印刷装置。
【請求項８】
請求項５又は６に記載の印刷装置において、
前記各印刷モードの搬送速度プロファイルは、前記加速度の点で異なり、前記所定の搬送速度及び前記減速度の点では同じであることを特徴とする印刷装置。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれかに記載の印刷装置において、
前記ヘッドは、前記移動方向の往路方向の移動動作と、該往路方向の逆方向たる復路方向の移動動作と、を交互に行うことを特徴とする印刷装置。
【請求項１０】
（Ａ）所定の移動方向へ移動しながら媒体へ向けてインクを吐出するヘッドと、
（Ｂ）前記移動方向と交差する搬送方向に前記媒体を搬送するための搬送モータと、
（Ｃ）前記ヘッドを移動させる移動動作と、前記媒体を所定の搬送量だけ搬送させる搬送動作とを繰り返して印刷を行うための制御部であって、各印刷モードに対応付けて前記搬送量を設定する制御部とを備え、
（Ｄ）前記制御部は、前記搬送動作において前記媒体を所定の搬送速度まで加速するための加速度を、前記各印刷モードに対応付けて有しており、
前記印刷モードとして、第１印刷モードと第２印刷モードとが用意され、
前記第１印刷モードには、第１搬送量と第１加速度とが対応付けられ、
前記第２印刷モードには、前記第１搬送量よりも小さい第２搬送量と、前記第１加速度よりも小さい第２加速度とが対応付けられており、
前記インクが前記媒体に着弾して形成されるドットの、前記搬送方向に関する形成ピッチを規定する解像度を、少なくとも高低の二種類について設定可能であり、
低い解像度が設定された場合には、第１印刷モードが選択され、
高い解像度が設定された場合には、第２印刷モードが選択され、
前記搬送動作における前記媒体の搬送速度を規定する搬送速度プロファイルを、前記印刷モード毎に有し、
前記搬送速度プロファイルは、停止状態の前記媒体を前記所定の搬送速度まで前記加速度で加速する加速域と、前記所定の搬送速度で移動する前記媒体を停止状態まで所定の減速度で減速する減速域と、を規定し、
前記ヘッドの移動動作は、所定の移動速度プロファイルに基づいて行われ、
前記移動速度プロファイルは、停止状態の前記ヘッドを所定の移動速度まで加速するのに要する加速時間と、前記所定の移動速度で移動する前記ヘッドを停止状態まで減速するのに要する減速時間と、を規定し、
前記移動動作におけるインクの吐出は、前記ヘッドが前記所定の移動速度で移動中にのみ行われ、
前記移動速度プロファイルにおける前記減速時間と前記加速時間との和よりも、前記搬送動作に要する時間の方が短くなるように、前記第２印刷モードの搬送速度プロファイルは設定されており、
前記各印刷モードの搬送速度プロファイルは、前記加速度、前記所定の搬送速度、及び前記減速度の点で互いに異なり、
前記加速度が大きいほど、前記所定の搬送速度及び前記減速度が大きく、
前記ヘッドは、前記移動方向の往路方向の移動動作と、該往路方向の逆方向たる復路方向の移動動作と、を交互に行うことを特徴とする印刷装置。
【請求項１１】
所定の移動方向へヘッドを移動しながら、前記ヘッドから媒体へ向けてインクを吐出する移動動作と、搬送モータによって、前記移動方向と交差する搬送方向に前記媒体を搬送する搬送動作とを繰り返して印刷する印刷方法において、
各印刷モードに対応付けて前記搬送動作の搬送量が設定され、
前記搬送動作において前記媒体を所定の搬送速度まで加速するための加速度を、前記各印刷モードに対応付けて有していることを特徴とする印刷方法。
【請求項１】
（Ａ）所定の移動方向へ移動しながら媒体へ向けてインクを吐出するヘッドと、
（Ｂ）前記移動方向と交差する搬送方向に前記媒体を搬送するための搬送モータと、
（Ｃ）前記ヘッドを移動させる移動動作と、前記媒体を所定の搬送量だけ搬送させる搬送動作とを繰り返して印刷を行うための制御部であって、各印刷モードに対応付けて前記搬送量を設定する制御部とを備え、
（Ｄ）前記制御部は、前記搬送動作において前記媒体を所定の搬送速度まで加速するための加速度を、前記各印刷モードに対応付けて有していることを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
請求項１に記載の印刷装置において、
前記印刷モードとして、第１印刷モードと第２印刷モードとが用意され、
前記第１印刷モードには、第１搬送量と第１加速度とが対応付けられ、
前記第２印刷モードには、前記第１搬送量よりも小さい第２搬送量と、前記第１加速度よりも小さい第２加速度とが対応付けられていることを特徴とする印刷装置。
【請求項３】
請求項２に記載の印刷装置において、
前記インクが前記媒体に着弾して形成されるドットの、前記搬送方向に関する形成ピッチを規定する解像度を、少なくとも高低の二種類について設定可能であり、
低い解像度が設定された場合には、第１印刷モードが選択され、
高い解像度が設定された場合には、第２印刷モードが選択されることを特徴とする印刷装置。
【請求項４】
請求項２に記載の印刷装置において、
前記媒体の前記搬送方向における下流側の端部及び上流側の端部に向けてインクを吐出する場合には、前記第２印刷モードが選択され、
前記媒体の前記搬送方向における下流側の端部と上流側の端部との間の部分に向けてインクを吐出する場合には、前記第１印刷モードが選択されることを特徴とする印刷装置。
【請求項５】
請求項２乃至４のいずれかに記載の印刷装置において、
前記搬送動作における前記媒体の搬送速度を規定する搬送速度プロファイルを、前記印刷モード毎に有し、
前記搬送速度プロファイルは、停止状態の前記媒体を前記所定の搬送速度まで前記加速度で加速する加速域と、前記所定の搬送速度で移動する前記媒体を停止状態まで所定の減速度で減速する減速域と、を規定することを特徴とする印刷装置。
【請求項６】
請求項５に記載の印刷装置において、
前記ヘッドの移動動作は、所定の移動速度プロファイルに基づいて行われ、
前記移動速度プロファイルは、停止状態の前記ヘッドを所定の移動速度まで加速するのに要する加速時間と、前記所定の移動速度で移動する前記ヘッドを停止状態まで減速するのに要する減速時間と、を規定し、
前記移動動作におけるインクの吐出は、前記ヘッドが前記所定の移動速度で移動中にのみ行われ、
前記移動速度プロファイルにおける前記減速時間と前記加速時間との和よりも、前記搬送動作に要する時間の方が短くなるように、前記第２印刷モードの搬送速度プロファイルは設定されていることを特徴とする印刷装置。
【請求項７】
請求項５又は６に記載の印刷装置において、
前記各印刷モードの搬送速度プロファイルは、前記加速度、前記所定の搬送速度、及び前記減速度の点で互いに異なり、
前記加速度が大きいほど、前記所定の搬送速度及び前記減速度が大きいことを特徴とする印刷装置。
【請求項８】
請求項５又は６に記載の印刷装置において、
前記各印刷モードの搬送速度プロファイルは、前記加速度の点で異なり、前記所定の搬送速度及び前記減速度の点では同じであることを特徴とする印刷装置。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれかに記載の印刷装置において、
前記ヘッドは、前記移動方向の往路方向の移動動作と、該往路方向の逆方向たる復路方向の移動動作と、を交互に行うことを特徴とする印刷装置。
【請求項１０】
（Ａ）所定の移動方向へ移動しながら媒体へ向けてインクを吐出するヘッドと、
（Ｂ）前記移動方向と交差する搬送方向に前記媒体を搬送するための搬送モータと、
（Ｃ）前記ヘッドを移動させる移動動作と、前記媒体を所定の搬送量だけ搬送させる搬送動作とを繰り返して印刷を行うための制御部であって、各印刷モードに対応付けて前記搬送量を設定する制御部とを備え、
（Ｄ）前記制御部は、前記搬送動作において前記媒体を所定の搬送速度まで加速するための加速度を、前記各印刷モードに対応付けて有しており、
前記印刷モードとして、第１印刷モードと第２印刷モードとが用意され、
前記第１印刷モードには、第１搬送量と第１加速度とが対応付けられ、
前記第２印刷モードには、前記第１搬送量よりも小さい第２搬送量と、前記第１加速度よりも小さい第２加速度とが対応付けられており、
前記インクが前記媒体に着弾して形成されるドットの、前記搬送方向に関する形成ピッチを規定する解像度を、少なくとも高低の二種類について設定可能であり、
低い解像度が設定された場合には、第１印刷モードが選択され、
高い解像度が設定された場合には、第２印刷モードが選択され、
前記搬送動作における前記媒体の搬送速度を規定する搬送速度プロファイルを、前記印刷モード毎に有し、
前記搬送速度プロファイルは、停止状態の前記媒体を前記所定の搬送速度まで前記加速度で加速する加速域と、前記所定の搬送速度で移動する前記媒体を停止状態まで所定の減速度で減速する減速域と、を規定し、
前記ヘッドの移動動作は、所定の移動速度プロファイルに基づいて行われ、
前記移動速度プロファイルは、停止状態の前記ヘッドを所定の移動速度まで加速するのに要する加速時間と、前記所定の移動速度で移動する前記ヘッドを停止状態まで減速するのに要する減速時間と、を規定し、
前記移動動作におけるインクの吐出は、前記ヘッドが前記所定の移動速度で移動中にのみ行われ、
前記移動速度プロファイルにおける前記減速時間と前記加速時間との和よりも、前記搬送動作に要する時間の方が短くなるように、前記第２印刷モードの搬送速度プロファイルは設定されており、
前記各印刷モードの搬送速度プロファイルは、前記加速度、前記所定の搬送速度、及び前記減速度の点で互いに異なり、
前記加速度が大きいほど、前記所定の搬送速度及び前記減速度が大きく、
前記ヘッドは、前記移動方向の往路方向の移動動作と、該往路方向の逆方向たる復路方向の移動動作と、を交互に行うことを特徴とする印刷装置。
【請求項１１】
所定の移動方向へヘッドを移動しながら、前記ヘッドから媒体へ向けてインクを吐出する移動動作と、搬送モータによって、前記移動方向と交差する搬送方向に前記媒体を搬送する搬送動作とを繰り返して印刷する印刷方法において、
各印刷モードに対応付けて前記搬送動作の搬送量が設定され、
前記搬送動作において前記媒体を所定の搬送速度まで加速するための加速度を、前記各印刷モードに対応付けて有していることを特徴とする印刷方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【公開番号】特開２００６−２７２７６４（Ｐ２００６−２７２７６４Ａ）
【公開日】平成１８年１０月１２日（２００６．１０．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−９５６０５（Ｐ２００５−９５６０５）
【出願日】平成１７年３月２９日（２００５．３．２９）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１０月１２日（２００６．１０．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年３月２９日（２００５．３．２９）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
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