基地局選択方法、および、移動局測位システム
【課題】妨害波源による影響の小さい無線局を選択する無線局選択方法、無線局選択方法により選択される測位基地局を用いて移動局の位置を算出する移動局測位システムを提供する
【解決手段】複数の基地局１２から基地局対が選択され、選択された基地局対について、通信品質指標測定部４０により、一方から所定の出力により送信される電波を他方で受信した際の該他方において受信した電波の品質に関連する通信品質指標が測定されるとともに、該他方から所定の出力により送信される電波を該一方で受信した際の、該一方における通信品質指標受信強度が測定される。評価部４４により、一方における受信強度および他方における受信強度に基づいて、基地局対を構成する基地局が妨害波による影響の小ささにより評価され、前記測位基地局選択部４６により、前記評価部４４により妨害波による影響が小さいと評価された順に前記基地局１２が選択される。
【解決手段】複数の基地局１２から基地局対が選択され、選択された基地局対について、通信品質指標測定部４０により、一方から所定の出力により送信される電波を他方で受信した際の該他方において受信した電波の品質に関連する通信品質指標が測定されるとともに、該他方から所定の出力により送信される電波を該一方で受信した際の、該一方における通信品質指標受信強度が測定される。評価部４４により、一方における受信強度および他方における受信強度に基づいて、基地局対を構成する基地局が妨害波による影響の小ささにより評価され、前記測位基地局選択部４６により、前記評価部４４により妨害波による影響が小さいと評価された順に前記基地局１２が選択される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、相互に無線通信可能な複数の無線局から、妨害波による影響の小さい無線局を選択するための無線局選択方法、および、移動局と複数の基地局のいずれか一方から送信される電波を他方が受信し、受信結果に基づいて該移動局の位置を算出する移動局測位システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
移動局と複数の基地局のいずれか一方から送信される電波を他方が受信し、受信結果に基づいて該移動局の位置を算出する移動局測位システムが知られている。
【０００３】
このような測位システムにおいては、移動局と複数の基地局との間における無線通信の結果が用いられるが、移動局の位置の算出（測位）に必要となる数を上回る基地局が存在する場合においては、移動局と何れの基地局との無線通信の結果を用いるかを選択することができる。かかる場合には、選択した通信結果、すなわち移動局といずれの基地局との通信結果を用いるかによって、測位の精度が左右される。特に、基地局の周囲に妨害波を発生する妨害波源が存在する場合には、基地局において送受信する電波が前記妨害波と干渉されることにより、移動局と複数の基地局との間における無線通信の結果が誤差を含むものとなる可能性があり、その受信結果を用いた測位の結果は精度が悪化するおそれがあった。
【０００４】
このように、妨害波源が存在する場合には、妨害波の影響が小さい基地局を選択して移動局の測位を行なうことが、精度のよい測位のために望ましい。特許文献１には、妨害電波の発生源を効率的に特定することのできる位置特定方法が開示されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１４２７５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は以上の事情を背景として為されたもので、その目的とするところは、妨害波源による影響の小さい無線局を選択する無線局選択方法、およびその基地局選択方法により選択される測位基地局を用いて移動局の位置を算出する移動局測位システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる目的を達成するための請求項１にかかる発明は、（ａ）相互に無線通信可能な複数の無線局から、妨害波による影響の小さい無線局を選択するための無線局選択方法であって、（ｂ）前記複数の無線局から一または複数の無線局対を選択し、該無線局対のそれぞれについて、一方から所定の出力により送信される電波を他方で受信し、該他方における受信した電波の品質に関連する指標である通信品質指標を測定するとともに、該他方から所定の出力により送信される電波を該一方で受信し、該一方における通信品質指標を測定する通信品質指標測定工程と、（ｃ）該通信品質指標測定工程によって前記無線局対ごとに測定される前記一方における通信品質指標および前記他方における通信品質指標に基づいて、前記一または複数の無線局対を構成する無線局を妨害波による影響の小ささにより評価する評価工程と、（ｄ）該評価工程により妨害波による影響が小さいと評価された順に前記無線局を選択する選択工程と、を有することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４にかかる発明は、（ａ）移動局と複数の基地局のいずれか一方から送信される電波を他方が受信し、受信結果に基づいて該移動局の位置を算出する移動局測位システムであって、（ｂ）該複数の基地局はそれぞれ、所定の出力により電波を送信可能な送信部と、電波を受信する受信部と、該受信部により受信された電波の品質に関連する指標である通信品質指標を測定する通信品質指標測定部とを有し、（ｃ）請求項１乃至３のいずれか１に記載の無線局選択方法により、前記複数の基地局から妨害波による影響が小さいと評価された順に所定数の前記測位基地局を選択する測位基地局選択部と、（ｄ）該測位基地局選択部により選択される測位基地局と、前記移動局とのいずれか一方から送信される電波を他方が受信し、受信結果に基づいて前記移動局の位置を算出する移動局位置算出部と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１にかかる無線局選択方法によれば、前記通信品質指標相互測定工程により、前記複数の無線局から選択された無線局対のそれぞれについて、一方から所定の出力により送信される電波を他方で受信した際の、該他方における受信した電波の品質に関連する指標である通信品質指標が測定されるとともに、該他方から所定の出力により送信される電波を該一方で受信した際の、該一方における通信品質指標が測定され、前記評価工程により、前記通信品質指標相互測定工程によって前記無線局対ごとに測定される前記一方における通信品質指標および前記他方における通信品質指標に基づいて、前記一または複数の無線局対を構成する無線局が妨害波による影響の小ささにより評価され、前記選択工程により、前記評価工程により妨害波による影響が小さいと評価された順に前記無線局が選択されるので、前記複数の無線局から、前記無線局対ごとに測定される前記一方における通信品質指標および前記他方における通信品質指標に基づいて、妨害波による影響の小さい無線局を選択することができる。
【００１０】
好適には、（ａ）前記通信品質指標相互測定工程は、前記通信品質指標として受信した電波の受信強度を測定するものであり、（ｂ）前記評価工程は、前記無線局対を構成する２つの無線局のうち、より小さな受信強度が得られた無線局が、より大きな受信強度が得られた無線局よりも妨害波による影響が小さいと評価すること、を特徴とする。このようにすれば、前記受信強度の大きさは妨害波の影響を受けることによって大きくなるので、通信品質指標相互測定工程によって測定される、前記無線局対を構成する２つの無線局のそれぞれにおける受信強度の値に基づいて、妨害波による影響の大きさを評価することができる。
【００１１】
好適には、前記選択工程は、前記評価工程により妨害波による影響が等しいと評価された複数の無線局のうち、過去に選択された回数の多い無線局を選択することを特徴とする。このようにすれば、前記評価工程により妨害波による影響が等しいと評価された複数の無線局が存在する場合であっても、前記無線局対ごとに測定される前記一方における受信強度および前記他方における受信強度に基づいて、妨害波による影響の小さい無線局を選択することができる。
【００１２】
また、請求項４にかかる移動局測位システムによれば、前記複数の基地局の有する前記送信部により所定の出力により電波が送信され、前記受信部により電波が受信され、前記通信品質指標測定部により、前記受信部によって受信された電波の品質に関連する指標である通信品質指標が測定される。また、前記測位基地局選択部により、前記複数の基地局から妨害波による影響が小さいと評価された順に所定数の前記測位基地局が選択され、前記移動局位置算出部により、該測位基地局選択部により選択される測位基地局と前記移動局とのいずれか一方から送信される電波を他方が受信した際の受信結果に基づいて、前記移動局の位置が算出されるので、妨害波による影響の小さい基地局として測位基地局を選択することができ、移動局の位置の算出を精度よく行なうことができる。
【００１３】
好適には、前記測位基地局選択部は、妨害波による影響が等しいとされた複数の基地局のうち、前記移動局と該複数の基地局のいずれか一方から送信される電波を他方が受信した際の、該他方における前記移動局と前記複数の基地局のそれぞれとの無線通信における通信品質指標に基づいて、前記移動局との通信がより良好に行なわれた基地局を選択すること、を特徴とする。このようにすれば、妨害波による影響が等しいとされた複数の基地局が存在する場合であっても、前記他方における受信結果に基づいて、妨害波による影響が少なく、また、移動局との通信が良好に行なわれる無線局を選択することができ、移動局の位置の算出を精度よく行なうことができる。
【００１４】
さらに好適には、前記移動局測位システムは、前記移動局と前記複数の基地局のいずれか一方から送信される電波を他方が受信し、前記移動局と前記複数の基地局のそれぞれとの無線通信における通信品質指標に基づいて前記移動局との通信が良好に行なわれると判断される前記基地局を選択する基地局予備選択部を有し、前記測位基地局選択部は、該基地局予備選択部によって選択された基地局から前記測位基地局を選択することを特徴とする。このようにすれば、妨害波による影響が少なく、また、移動局との通信が良好に行なわれる無線局を選択することができ、移動局の位置の算出を精度よく行なうことができる。また、移動局との通信が良好に行なわれる基地局を対象として測位基地局選択部による測位基地局の選択が行なわれるので、測位基地局の選択などに要する演算量を低減することができ、演算に要する時間や演算装置における消費電力の低減を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施例について、図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例１】
【００１６】
図１は、本発明の移動局測位システム８の概要を表わす図である。図１において移動局測位システム８は、例えば図と平行な平面内を移動可能とされた移動局１０と、その位置が既知とされた複数の基地局である、第１基地局１２Ａ、第２基地局１２Ｂ、第３基地局１２Ｃ、第４基地局１２Ｄ、第５基地局１２Ｅ、第６基地局１２Ｆ、第７基地局１２Ｇ（以下、基地局のそれぞれを区別しない場合、「基地局１２」という。）、およびこれら基地局１２と例えば通信ケーブル１８で接続されるなどにより情報通信可能とされたサーバ１４を含んで構成されている。移動局測位システム８においては、移動局１０の測位を行なうのに必要な最小の数を上回る数の基地局１２が含まれている。なお、移動局測位システム８においては例えば図１に示すような座標が定義されることにより、移動局１０、基地局１２の位置などを表わすことができるようにされている。以下の説明においては、移動局１０の座標を（ｘ，ｙ）、第１基地局１２Ａの座標を（ｘａ，ｙａ）、第２基地局１２Ｂの座標を（ｘｂ，ｙｂ）、第３基地局１２Ｃの座標を（ｘｃ，ｙｃ）、第４基地局１２Ｄの座標を（ｘｄ，ｙｄ）、のように表わす。
【００１７】
移動局１０と基地局１２とは相互に無線通信が可能とされている。また複数の基地局１２のそれぞれも同様に相互に無線通信が可能とされている。例えば、移動局１０および基地局１２のそれぞれが送信する電波に含まれる識別符号（ＩＤ）や固有の拡散符号などにより、その電波を受信した場合に移動局１０またはいずれの基地局１２によって送信された電波であるかが識別可能とされている。また、共通する符号化および復号化の手順を有することにより、移動局１０と基地局１２との間、および複数の基地局１２の相互間において情報の受け渡しが可能とされている。
【００１８】
図２は、移動局１０の有する機能の要部を説明する機能ブロック図である。図２に示すように、移動局１０は電波を送受信するためのアンテナ２２を有し、また、電波の送受信のための機能を有する無線部２４と前記無線部２４を制御するための制御部２６とを機能的に有する。
【００１９】
ここで、移動局１０から送信される電波を受信する基地局１２においては、移動局１０から等しい距離にある基地局１２は移動局１０からの方向に関わらず等しい受信強度によりその電波を受信することが好ましく、従ってアンテナ２２は指向性のないアンテナが好適に用いられる。
【００２０】
無線部２４は、移動局１０における電波の送受信を行なうものであり、後述する制御部２６により送信状態と受信状態とが切り換えられる。電波の送信時には、無線部２４は制御部２６によって指示される制御内容、すなわち信号波の内容、搬送波の周波数、送信出力などにより、前記アンテナ２２により電波を送信する。このように、無線部２４は、搬送波生成回路、変調機、送信アンプ等を含んで構成されている。また無線部２４は、電波の受信時にはアンテナ２２によって受信された電波を増幅し、所定の復調処理などを行なうことにより信号波を取り出す。すなわち、無線部２４は、受信アンプ、復調機などをも含んで構成される。無線部２４は、各基地局１２に対し測位のための電波を送信する際には、予め定められた所定の送信出力により電波を送信するものとされている。
【００２１】
制御部２６は、移動局１０の作動を制御するものであって、具体的には無線部２４により受信された情報を処理したり、前記無線部２４の作動、より具体的には送信出力や送信周波数などの制御や、無線により送信される信号波の生成などを行なう。制御部２６は例えば既知のマイコンなどによって実装される。前記無線部２４および制御部２６などが送信機としての機能を有する。
【００２２】
図３は基地局１２の有する機能の要部を説明する機能ブロック図である。図３に示すように、基地局１２は電波を送受信するためのアンテナ３２を有している。また基地局１２は、前記アンテナ３２を介して電波の送受信を行なう無線部３４、制御部３６、測位情報測定部３９、通信品質指標測定部４０などを含んで構成されている。基地局１２は例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより、これらの機能を行なうようにされている。さらに基地局１２は通信インタフェース４１などを備えて構成されている。
【００２３】
アンテナ３２は、前述の移動局１０のアンテナ２２と同様に、電波の送受信に用いられるものであって、好適には指向性のないアンテナが用いられる。無線部３４は、前述の移動局１０の無線部２４と同様に、基地局１２における電波の送受信を行なうものであり、後述する制御部３６により送信状態と受信状態とが切り換えられる。電波の送信時には、無線部３４は制御部３６によって指示される制御内容、すなわち信号波の内容、搬送波の周波数、送信出力などにより、無線部３４のそれぞれに対応するアンテナ３２により電波を送信する。具体的には、無線部３４は、移動局１０に対しその作動を制御するための指令を送信したり、あるいは後述する基地局対を構成する基地局に対し電波を所定の出力により送信したりする。このように、無線部３４は、搬送波生成回路、変調機、送信アンプ等を含んで構成されている。また無線部３４は、電波の受信時にはアンテナ３２によって受信された電波を増幅し、所定の復調処理などを行なうことにより信号波を取り出す。具体的には、基地局対を構成する他の基地局１０から送信される電波や、測位対象である移動局１０から送信される測位のための電波などが受信される。すなわち、無線部３４は、受信アンプ、復調機などをも含んで構成される。無線部３４は送信部および受信部に対応する。
【００２４】
制御部３６は、基地局１２の作動を制御するものであって、具体的には無線部３４により取り出されたり、後述するサーバ１４から得られる情報を処理したり、指令に従って基地局１２の作動を変更したりする。前記無線部３４の作動、より具体的には送信出力や送信周波数などの制御や、無線により送信される信号波の生成などを行なう。制御部３６は例えば既知のマイコンなどによって実装される。
【００２５】
測位情報測定部３９は、移動局１０から送信される測位のための電波を無線部３４が受信した際の受信結果であって、後述するサーバ１４の移動局位置算出部４８が移動局１０の位置の算出に用いるための情報である測位情報を測定する。本実施例においては、この測位情報は例えば受信した電波の受信強度であり、例えば受信した電波の強度を数値化した指標であるＲＳＳＩ（ｒｅｃｅｉｖｅ ｓｉｇｎａｌ ｓｔｒｅｎｇｔｈ ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）が用いられる。測位情報測定部３９による受信強度の値の検出は、例えば予め定められた一定時間である受信時間区間において行なわれ、その平均が用いられる。
【００２６】
通信品質指標測定部４０は、基地局１２の無線部３４において受信した際における、受信した電波の品質に関連する指標である通信品質指標を検出する。本実施例においては、この通信品質指標は受信した電波の受信強度であり、例えば前述の測位情報測定部３９において検出されるものと同じＲＳＳＩが用いられる。このようにすれば、例えば、移動局１０から所定の出力により測位のための電波が送信される場合には、電波の通信状態を表わす指標であるＲＳＳＩが大きいほど、移動局１０から送信される電波を強い強度で受信できる、すなわち移動局１０との間で電波の伝搬距離が短く良好な通信状態であると評価することができる。また、一対の基地局１２を構成する２つの基地局１２が相互に同一の出力により電波を送受信する場合には、測定されるＲＳＳＩが大きい基地局１２のほうがＲＳＳＩが小さい基地局１２よりも妨害波の影響を大きく受けていると評価することができる。なお、上述のように測位情報測定部３９および通信品質指標測定部４０とが検出する対象が同一である場合には、これらが同一のハードウェアによって実現されてもよい。
【００２７】
なお、本実施例の移動局測位システム８を構成する移動局１０および各基地局１２からそれぞれ送信される電波は、その送信元を特定するための情報が含まれるようにされ、それらの電波を受信した移動局１０および各基地局１２は、電波の送信元を識別することができるようにされる。具体的には例えば、移動局１０および各基地局１２に予め付された固有のＩＤについての情報が電波に含められたり、あるいは移動局１０および各基地局１２ごとに予め設定された拡散符号により変調が行なわれるなどすればよい。
【００２８】
通信インタフェース４１は、基地局１２から、サーバ１４や他の基地局１２に対して通信ケーブル１８を介して情報の送受信を行なう。例えば各基地局１２からサーバ１４へは、測位情報測定部３９によって測定される測位情報や、通信品質指標測定部４０によって検出される通信品質指標についての情報などが通信インタフェース４１を介して送信される。またサーバ１４から基地局１２へは基地局１２や移動局１０の作動に関する指令などが送信され、通信インタフェース４１を介して受信される。
【００２９】
図４はサーバ１４の有する機能の要部を説明する機能ブロック図である。図４に示すように、サーバ１４は基地局予備選択部４３、評価部４４、測位基地局選択部４６、移動局位置算出部４８、通信インタフェース４２などを機能的に有して構成される。このサーバ１４は例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより、必要な演算などを実行するようになっている。
【００３０】
通信インタフェース４２は、前述の基地局１２の通信インタフェース４１と同様に通信ケーブル１８を介して情報の送受信を行なうものであって、具体的にはサーバ１４から基地局１２に対して情報の送受信を行なう。例えば基地局１２に対しその作動を制御するための指令を送信したり、測位情報測定部３９によって測定される測定情報や、通信品質指標測定部４０によって検出される通信品質指標などを基地局１２から受信したりする。
【００３１】
基地局予備選択部４３は、各基地局１２の通信品質指標測定部４０によって検出される通信品質指標に基づいて、移動局測位システム８を構成する基地局１２のうちから、後述する評価部４４において評価の対象とする基地局として選択する。本実施例においては、基地局予備選択部４３が用いる通信品質指標は、移動局１０から送信される測位のための電波を受信した際に通信品質指標測定部４０によって検出される受信した電波の受信強度を表わすＲＳＳＩである。具体的には基地局予備選択部４３は、移動局測位システム８に含まれる基地局１２のうち、このＲＳＳＩが予め定められたしきい値を上回る基地局１２のみを選択する。前記しきい値は、例えば、後述する移動局位置算出部４８における移動局１０の位置の算出の際の誤差が許容範囲内となるように、予め実験的に、あるいはシミュレーションにより得られる値に設定される。
【００３２】
評価部４４は、まず、基地局予備選択部４３によって選択される基地局１２から、一対の基地局からなる基地局対を生成する。この基地局対の生成は、基地局予備選択部４３によって選択される基地局１２から生成しうる全ての組み合わせについて行なわれる。
【００３３】
そして、評価部４４は、生成した基地局対のそれぞれについて、各基地局対を構成する２つの基地局１２について、一方の基地局１２の無線部３４に対し、所定の出力により送信させる一方、前記一方の基地局１２から送信される電波を他方の基地局１２の無線部３４により受信させる。前記他方の基地局１２の無線部３４において電波が受信されると、通信品質指標測定部４０により受信した電波についての通信品質指標、すなわち本実施例においては受信強度（ＲＳＳＩ）が測定され、通信ケーブル１８を介した通信により、その受信強度についての情報が前記他方の基地局１２からサーバ１４の評価部４４に送信される。続いて評価部４４は、前記他方の基地局１２の無線部３４に対し、前記所定の出力により送信させる一方、前記他方の基地局１２から送信される電波を前記一方の基地局１２の無線部３４により受信させる。前記一方の基地局１２の無線部３４において電波が受信されると、通信品質指標測定部４０によりその通信品質指標としての受信強度が測定され、通信ケーブル１８を介した通信により、その受信強度についての情報が前記一方の基地局１２からサーバ１４の評価部４４に送信される。このように、上述の評価部４４により実行させられる基地局１２の制御作動が、通信品質指標相互測定工程に対応する。
【００３４】
評価部４４は続いて、前記基地局対を構成する一方の基地局から送信された電波の他方の基地局における受信強度と、前記他方の基地局から送信された電波の前記一方の基地局における受信強度とに基づいて、前記基地局対を構成する２つの基地局における妨害波による影響の小ささを評価する。具体的には前記基地局対を構成する一方の基地局から送信された電波の他方の基地局における受信強度および、前記他方の基地局から送信された電波の前記一方の基地局における受信強度の大きさを比較し、その大きさが大きい場合において電波を送信した基地局のほうが、電波を受信した基地局よりも妨害波による影響が小さいと評価する。言い換えれば、前記基地局対を構成する２つの基地局のうち、より小さな受信強度が得られた基地局１２の方が、より大きな受信強度が得られた基地局１２よりも妨害波による影響が小さいと評価する。
【００３５】
図５を用いて、より具体的に説明する。図５は、評価部４４によって作成された基地局対の一例であって、第１基地局１２Ａおよび第２基地局１２Ｂから構成される基地局対を示している。前述のように、評価部４４は、第１基地局１２Ａから所定の出力の電波を送信させるとともに、第２基地局１２Ｂに対しその電波を受信させ、受信した電波の受信強度Ｓ１２を測定させる。また、第２基地局１２Ｂから所定の出力の電波を送信させるとともに、第１基地局１２Ａに対しその電波を受信させ、受信した電波の受信強度Ｓ２１を測定させる。
【００３６】
ここで、電波は伝搬距離に応じて減衰をすることから、第１基地局１２Ａの送信出力と第２基地局１２Ｂの送信出力とが等しいものであり、反射波や妨害波の存在しない状況であれば、第１基地局１２Ａから送信され第２基地局１２Ｂにおいて受信された電波の受信強度Ｓ１２と、第２基地局１２Ｂから送信され第１基地局１２Ａにおいて受信された電波の受信強度Ｓ２１とは等しいものとなる。
【００３７】
一方、図５に示すように、第１基地局１２Ａおよび第２基地局１２Ｂの間に妨害波源が存在しており、妨害波が送信されている。この妨害波は、第１基地局１２Ａから送信され第２基地局１２Ｂが受信する電波においても、第２基地局１２Ｂから送信され第１基地局１２Ａが受信する電波においても影響を及ぼす。この妨害波も、伝搬距離に応じて減衰をすることから、妨害波の送信源（妨害波源）に近い基地局１２ほど、電波の受信時に妨害波の影響が大きくなる。
【００３８】
そこで、評価部４４は、第１基地局１２Ａから送信され第２基地局１２Ｂにおいて受信された電波の受信強度Ｓ１２と、第２基地局１２Ｂから送信され第１基地局１２Ａにおいて受信された電波の受信強度Ｓ２１とを比較することにより、各基地局における電波の受信時における妨害波の影響の大きさを評価する。すなわち、妨害波の存在しない状況においては、受信強度Ｓ１２とＳ２１とは同一の値となるところ、妨害波の影響により、受信強度Ｓ１２およびＳ２１は妨害波に対応するだけ大きな値となる。そして、妨害波源に近いほど妨害波の影響が大きいので、受信強度が大きくなる。従って、評価部４４は受信強度Ｓ１２およびＳ２１を比較し、より大きい受信強度を検出した際に電波を送信した基地局１２における妨害波の影響は、電波を受信した基地局１２における妨害波による影響よりも小さいと評価する。具体的には例えば、受信強度Ｓ１２の大きさがＳ２１の大きさよりも大きい、すなわちＳ１２＞Ｓ２１である場合には、より大きい受信強度であるＳ１２を検出した際に電波を送信した第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は、電波を受信した第２基地局１２Ｂにおける妨害波による影響よりも小さいと評価する。評価部４４は、このように作成した基地局対を構成する２つの基地局における、妨害波の影響の相対的な評価を行なう。
【００３９】
また、評価部４４は、前記基地局対を構成する一方の基地局から送信された電波の他方の基地局における受信強度と、前記他方の基地局から送信された電波の前記一方の基地局における受信強度の大きさとを比較した結果、その大きさが等しい場合には、次のように評価を行なう。なお、ここで、受信強度の大きさが等しいとは、両者の値が完全に等しい場合に限られず、例えば、測定誤差にすぎない違いである場合などのように、両者の値が等しいとみなすことができるとして予め定められた所定の範囲に含まれる場合としてもよい。
【００４０】
評価部４４は、前記基地局対を構成する２つの基地局が、後述される測位基地局選択部４６により測位基地局として選択された選択回数を比較する。そして、その選択回数がより多い基地局を、妨害波の影響の小さい基地局１２であると評価する。例えば、妨害波源が静止もしくは基地局１２の配置間隔に対して十分低速で移動する場合などにおいては、基地局１２の周辺の電波の伝搬環境は急激に変動することが少ないため、それまでの移動局１０の測位の反復において妨害波の影響が小さいとして測位基地局として選択された選択回数の多い基地局のほうが、妨害波の影響が小さいと判断されるためである。
【００４１】
具体的には例えば、第１基地局１２Ａから送信され第２基地局１２Ｂにおいて受信された電波の受信強度Ｓ１２と、第２基地局１２Ｂから送信され第１基地局１２Ａにおいて受信された電波の受信強度Ｓ２１とが等しい場合には、評価部４４は、基地局対を構成する第１基地局１２Ａおよび第２基地局１２Ｂの選択回数を比較する。そして、第１基地局１２Ａの選択回数のほうが第２基地局１２Ｂの選択回数よりも多い場合には、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は、電波を受信した第２基地局１２Ｂにおける妨害波による影響よりも小さいと評価する。
【００４２】
評価部４４は更に、評価部は前記基地局予備選択部４３によって選択された基地局１２から生成しうる全ての基地局対の組み合わせについて基地局対を生成し、基地局対を構成する２つの基地局１２における、妨害波の影響の相対的な評価を前述のように行なう。そして、評価部４４は前記基地局予備選択部４３によって選択された基地局１２から生成しうる全ての基地局対のそれぞれを構成する基地局１２における、妨害波の影響の相対的な評価に基づいて、全ての基地局１２における相対的な妨害波の影響の評価を行なう。
【００４３】
図６は、評価部４４による、前記基地局予備選択部４３によって選択された全ての基地局１２における相対的な妨害波の影響の評価を説明する図である。図６においては、基地局予備選択部４３によって第１基地局１２Ａ乃至第４基地局１２Ｄの４つの基地局が選択されている。評価部４４は、この４つの基地局から構成される基地局対、すなわち、第１基地局１２Ａと第２基地局１２Ｂとから構成される基地局対、第１基地局１２Ａと第３基地局１２Ｃとから構成される基地局対、第１基地局１２Ａと第４基地局１２Ｄとから構成される基地局対、第２基地局１２Ｂと第３基地局１２Ｃとから構成される基地局対、第２基地局１２Ｂと第４基地局１２Ｄとから構成される基地局対、第３基地局１２Ｃと第４基地局１２Ｄとから構成される基地局対をそれぞれ生成するとともに、各基地局対を構成する一方の基地局１２の無線部３４に対し、所定の出力により送信させる一方、前記一方の基地局１２から送信される電波を他方の基地局１２の無線部３４により受信させ、通信品質指標測定部４０によりその通信品質指標としての受信強度を測定させる。さらに、前記他方の基地局１２の無線部３４に対し、前記所定の出力により送信させる一方、前記他方の基地局１２から送信される電波を前記一方の基地局１２の無線部３４により受信させ、通信品質指標測定部４０によりその受信強度を測定させる。このようにして、評価部４４は各基地局１２間の電波の送受信によって得られる受信強度であるＳ１２、Ｓ２１、Ｓ１３、Ｓ３１、Ｓ１４、Ｓ４１、Ｓ２３、Ｓ３２、Ｓ２４、Ｓ４２、Ｓ３４、Ｓ４３をそれぞれ得る。ここで、Ｓｍｎ（ｍおよびｎは１乃至４のいずれかの数で、ｍとｎとは異なる数）は、第ｍ基地局から送信された電波を第ｎ基地局が受信した際の受信強度を表わす。
【００４４】
続いて評価部４４は、基地局対のそれぞれに対応して得られた受信強度ＳｍｎおよびＳｎｍに基づいて、その基地局対を構成する２つの基地局における妨害波の影響の相対的な評価を行なう。前述のように、Ｓｍｎ＞Ｓｎｍである場合には、より大きい受信強度であるＳｍｎを検出した際に電波を送信した第ｍ基地局における妨害波の影響は、電波を受信した第ｎ基地局における妨害波による影響よりも小さいと評価する。これを全ての基地局対について行なう。例えば、図６の例において、Ｓ１２＞Ｓ２１であるとして、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は、第２基地局１２Ｂにおける妨害波による影響よりも小さいと評価し、Ｓ１３＞Ｓ３１であるとして、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は、第３基地局１２Ｃにおける妨害波による影響よりも小さいと評価し、Ｓ１４＞Ｓ４１であるとして、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は、第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響よりも小さいと評価し、Ｓ３２＞Ｓ２３であるとして、第３基地局１２Ｃにおける妨害波の影響は、第２基地局１２Ｂにおける妨害波による影響よりも小さいと評価し、Ｓ２４＞Ｓ４２であるとして、第２基地局１２Ｂにおける妨害波の影響は、第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響よりも小さいと評価し、Ｓ３４＞Ｓ４３であるとして、第３基地局１２Ｃにおける妨害波の影響は、第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響よりも小さいと評価する。
【００４５】
さらに評価部４４は、このようにして得られた各基地局対を構成する基地局１２における妨害波の影響の相対的な評価に基づいて、基地局予備選択部４３によって選択された全ての基地局１２における妨害波の影響の相対的な評価を行なう。具体的に図６の例を用いて説明すると、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は第２基地局１２Ｂにおける妨害波による影響よりも小さく、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は第３基地局１２Ｃにおける妨害波による影響よりも小さく、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響よりも小さく、第３基地局１２Ｃにおける妨害波の影響は第２基地局１２Ｂにおける妨害波による影響よりも小さく、第２基地局１２Ｂにおける妨害波の影響は第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響よりも小さく、第３基地局１２Ｃにおける妨害波の影響は第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響よりも小さいと評価されているので、これら第１基地局１２Ａ乃至第４基地局１２Ｄにおける妨害波の影響は、第１基地局１２Ａが最も小さく、以下、第３基地局１２Ｃ、第２基地局１２Ｂ、第４基地局１２Ｄの順で大きくなると評価される。なお、この評価部４４による各基地局１２の評価の際の制御作動が評価工程に対応する。
【００４６】
図４に戻って、測位基地局選択部４６は、基地局予備選択部４３により選択された基地局１２のうちから、評価部４４によって行なわれたそれら各基地局１２における妨害波の影響の小ささの評価に基づいて、後述する移動局位置算出部４８において移動局１０の位置の算出に用いられる基地局である所定数の測位基地局を選択する。本実施例においては、評価部４４によって妨害波の影響が相対的に最も小さいと評価された基地局から順に、移動局位置算出部４８において移動局１０の位置を算出するのに必要な最小の数の基地局１２が前記所定数の測位基地局として選択される。この測位基地局選択部４６による作動が選択工程に対応する。
【００４７】
前述の図６の例により説明する。図６のように移動局１０が平面上を移動する場合には、後述するように移動局位置算出部４８は、移動局１０から送信された電波を少なくとも３局の基地局１２における受信結果を用いて、移動局１０の位置の算出を行なうことが可能である。従って、移動局位置算出部４８において移動局１０の位置を算出するのに必要な最小の基地局１２の数は３である。一方、前述のように評価部４４は、妨害波の影響は、第１基地局１２Ａが最も小さく、以下、第３基地局１２Ｃ、第２基地局１２Ｂ、第４基地局１２Ｄの順で大きくなると評価する。測位基地局選択部４６は、妨害波の影響が小さい順に３局の基地局を測位基地局として選択するので、図６の例においては、第１基地局１２Ａ、第３基地局１２Ｃ、第２基地局１２Ｂの３つの基地局１２が測位基地局として選択される。また、測位基地局選択部４６による測位基地局の選択結果は、各基地局１２が測位基地局として選択された回数として各基地局１２毎に例えば図示しない記憶装置などに記録されており、測位基地局選択部４６による測位基地局の選択が行なわれる毎に更新される。
【００４８】
測位基地局選択部４６を含む移動局測位システム８における測位基地局の選択方法が、本願発明の無線局選択方法に対応する。したがって、移動局測位システム８は無線局選択システム９を包含する。
【００４９】
移動局位置算出部４８は、測位基地局選択部４６によって選択された測位基地局を用いて移動局１０の位置の算出を行なう。具体的には移動局位置算出部４８は、測位基地局選択部４６によって測位基地局として選択された基地局１２のそれぞれの測位情報測定部３９において測定される測位情報に基づいて、移動局１０の位置を算出する。
【００５０】
本実施例においては、測位情報測定部３９によって測定される測位情報は、移動局１０から送信される測位のための電波の受信強度（例えばＲＳＳＩ）である。図７は、移動局１０から所定の出力により送信された電波を受信した際の受信強度と、電波の伝搬距離Ｄ、すなわち移動局１０と基地局１２との距離との関係を表わす図である。この図７に示すように、移動局１０から送信された測位のための電波の受信強度と、移動局１０と基地局１２との距離とは１対１の関係にある。したがって、この図７に示す関係をサーバ１４の図示しないメモリなどの記憶装置などに予め記憶しておき、この関係に基づいて各基地局１２における測位情報であるＲＳＳＩをそれぞれの基地局１２と移動局１０との距離に変換することができる。このようにして、移動局位置算出部４８は測位基地局のそれぞれと移動局１０との距離を算出する。
【００５１】
移動局位置算出部４８は続いて、算出された基地局組を構成する各基地局１２のそれぞれと移動局１０との距離と、予め既知とされ、前記記憶装置に記憶されている各測位基地局の位置についての情報とに基づいて、移動局１０の位置を算出する。例として、測位基地局選択部４６が、第１基地局１２Ａ、第３基地局１２Ｃ、第２基地局１２Ｂの３つの基地局１２を測位基地局として選択した場合について、移動局位置算出部４８が移動局１０の位置を算出する過程について図８を用いて説明する。
【００５２】
図８は、移動局位置算出部４８による移動局１０の位置の算出の原理を説明する図である。移動局１０の位置を表わす座標が（ｘ、ｙ）、第１基地局１２Ａの位置を表わす座標が（ｘａ，ｙａ）、第２基地局１２Ｂの位置を表わす座標が（ｘｂ，ｙｂ）、第３基地局１２Ｃの位置を表わす座標が（ｘｃ，ｙｃ）であるとすると、これらの関係は次式（１）により得られる。なお、図８における基地局１２の配置は説明を簡単にするため図１のものと異なっている。
(xa - x)2 + (ya - y)2= r12
(xb - x)2 + (yb - y)2= r22 ・・・（１）
(xc - x)2 + (yc - y)2= r32
ここで、ｒ１、ｒ２およびｒ３（ｍ）はそれぞれ、第１基地局１２Ａ、第２基地局１２Ｂ、および、第３基地局１２Ｃのそれぞれから移動局１０までの距離であって、前述のように測位情報であるＲＳＳＩと図８に示す関係とから得られる値である。そして、移動局位置算出部４８は前記（１）式を解くことにより、移動局１０の位置（ｘ，ｙ）を算出する。このように、基地局１２の位置およびその基地局１２と移動局１０との距離に基づいて移動局１０の位置を算出する場合、前記（１）式として３本以上の式があれば、移動局１０の位置を解として算出することができる。すなわち、移動局１０から送信される測位のための電波を少なくとも３局以上の基地局１２によって受信できればよい。従って、本実施例においては、測位基地局選択部４６は少なくとも３局の基地局を測位基地局として選択する。
【００５３】
図９は本実施例の移動局測位システム８における制御作動の一例を説明するフローチャートであって、移動局１０、２つの基地局である第１基地局１２Ａおよび第２基地局１２Ｂ、およびサーバ１４のそれぞれの制御作動を説明する図である。なお、図９においては、基地局の作動を説明する例として、第１基地局１２Ａおよび第２基地局１２Ｂのフローチャートが示されているが、移動局測位システム８に含まれる基地局の代表的な基地局１２の作動を表わすものであって、第１基地局１２Ａおよび第２基地局１２Ｂの作動に限定されるものではない。
【００５４】
まず、ステップ（以下「ステップ」を省略する。）ＳＡ１においてはサーバ１４から各基地局１２のそれぞれに対し、移動局１０の測位を実行するための指令が行なわれる。この指令は、（１）複数の基地局１２のいずれか１つ（以下「代表基地局」という。）に対し、移動局１０に測位のための電波を送信させるための指令を基地局１２の無線部３４から移動局１０に送信させる指令と、（２）複数の基地局１２のそれぞれに対し、移動局１０から送信される測位のための電波を受信し、測位情報測定部３９において前記測位情報を測定させ、また、通信品質指標測定部４０により移動局１０と各基地局１２との間の通信品質指標を検出させる指令とを含む。このうち、前記（１）の指令は、サーバ１４は無線通信のための電波の送受信などについての機能を有していないために、サーバ１４から移動局１０への指令はいずれかの基地局１２の有する無線部３４を介して行なわれることによるものであって、前記いずれか１つの基地局１２である代表基地局は、例えば、任意に選択される基地局１２とされる。
【００５５】
ＳＡ２およびＳＡ３においては、それぞれの基地局１２において、サーバ１４からのＳＡ１の指令が受信されたか否かが待機される。サーバ１４からのＳＡ１の指令が受信される場合には、本ステップの判断が肯定され、続くＳＡ４もしくはＳＡ５が実行される。なお、少なくとも１つの基地局に対してはサーバ１４から前記（１）の指令が行なわれることから、いずれか１つの基地局においては本ステップの判断が肯定される。サーバ１４からのＳＡ１の指令が受信されない場合には、本ステップの判断が否定され、繰り返しＳＡ１が実行されて、サーバ１４からのＳＡ１の指令が受信されるまで待機が行なわれる。
【００５６】
ＳＡ４およびＳＡ５は、それぞれＳＡ２およびＳＡ３の判断が肯定された場合、すなわち、代表基地局に該当する場合に実行されるステップであって、ＳＡ２もしくはＳＡ３で受信されたサーバ１４から前記（１）の指令を受信したか否かが判断される。前記（１）の指令を受信した基地局１２、すなわち代表基地局においては本ステップの判断が肯定され、ＳＡ６もしくはＳＡ７が実行される。また、前記（１）の指令を受信せず、（２）の指令のみを受信した基地局１２においては、本ステップの判断が否定され、ＳＡ６およびＳＡ７が実行されることなく、移動局１０から送信される測位のための電波の受信が行なわれる。
【００５７】
ＳＡ６およびＳＡ７においては、移動局１０に測位のための電波を送信させるための指令が無線により移動局１０に対して送信される。この移動局１０への指令の送信が行なわれた後、移動局１０から送信される測位のための電波の受信が行なわれる。
【００５８】
ＳＡ８においては、移動局１０において、測位のための電波の送信を行なうための指令（ＳＡ６もしくはＳＡ７の指令）が受信されたか否かが待機される。移動局１０において測位のための電波の送信を行なうための指令が受信された場合には本ステップの判断が肯定され、続くＳＡ９が実行される。一方、測位のための電波の送信を行なうための指令が受信されない場合には本ステップの判断が否定され、繰り返しＳＡ８が実行されて、測位のための電波の送信を行なうための指令が受信されるまで待機が行なわれる。
【００５９】
移動局１０の無線部２４などに対応するＳＡ９においては、移動局１０から測位のための電波の送信が行なわれる。この測位のための電波の送信は予め定められた出力により行なわれる。
【００６０】
各基地局１２の無線部３４、測位情報測定部３９、通信品質指標測定部４０などに対応するＳＡ１０、ＳＡ１１においては、移動局１０から送信される測位のための電波が受信され、その受信結果に関し、測位に用いられる値である測位情報の値が測定される。また、測位のための電波を送信した移動局１０と受信した基地局１２との間の電波の通信状態を表わす通信品質指標が測定される。本実施例においては、測位情報は、受信した電波の強度を表わすＲＳＳＩであり、また、通信品質指標もまた、受信した電波の強度を表わすＲＳＳＩとされているので、このＲＳＳＩが測定される。さらに、測定された測位情報および通信品質指標についての情報が、通信ケーブル１８等を介してサーバ１４に送信される。
【００６１】
サーバ１４の通信インタフェース４２などに対応するＳＡ１２においては、ＳＡ１０、ＳＡ１１などにおいて移動局測位システム８に含まれる基地局１２であって、移動局１０からの測位のための電波を受信した基地局１２において測定された通信品質指標および測位情報についての情報が取得される。
【００６２】
基地局予備選択部４３に対応するＳＡ１３においては、ＳＡ１２で取得された各基地局における通信品質指標に基づいて、妨害波の影響の小ささの評価を行なう対象とする基地局の選択が行なわれる。具体的には例えば、この選択は、ＳＡ１２で取得された各基地局における通信品質指標であるＲＳＳＩが予め定められたしきい値を上回ったことに基づいて行なわれる。
【００６３】
評価部４４に対応するＳＡ１４においては、ＳＡ１３で選択された基地局から生成しうる全ての組み合わせについて基地局対が生成される。そして、生成された基地局対から、いずれか１の基地局対（図９のフローチャートに示した例においては第１基地局１２Ａと第２基地局１２Ｂとから構成される基地局対）が選択され、選択された基地局対を構成する一方の基地局（図９のフローチャートにおいては第１基地局１２Ａ）に対し、所定の出力により電波を送信するように指示が行なわれる。
【００６４】
前記一方の基地局に対応する基地局１２の無線部３４などに対応するＳＡ１５においては、予め設定された所定の出力により、電波の送信が行なわれる。
【００６５】
ＳＡ１４において選択された基地局対の他方の基地局１２（図９のフローチャートにおいては第２基地局１２Ｂ）の通信品質指標測定部４０に対応するＳＡ１６においては、ＳＡ１５において前記一方の基地局から送信される電波の受信が行なわれ、受信した電波についての通信品質指標としての受信強度（図９においてはＳ１２）が例えばＲＳＳＩとして測定される。そして、測定された受信強度（図９においてはＳ１２）についての情報はサーバ１４に送信される。
【００６６】
サーバ１４の通信インタフェース４２などに対応するＳＡ１７においては、ＳＡ１５において前記一方の基地局から送信された電波が、ＳＡ１６において前記他方の基地局により受信された際に測定された受信強度（図９においてはＳ１２）についての情報が取得される。取得された情報は、例えば図示しない記憶手段などに読み出し可能に記憶される。
【００６７】
続いて、評価部４４に対応するＳＡ１８においては前記選択された基地局対を構成する他方の基地局（図９のフローチャートにおいては第２基地局１２Ｂ）に対し、所定の出力により電波を送信するように指示が行なわれる。
【００６８】
前記他方の基地局に対応する基地局１２の無線部３４などに対応するＳＡ１９においては、予め設定された所定の出力により、電波の送信が行なわれる。
【００６９】
前記一方の基地局１２（図９のフローチャートにおいては第１基地局１２Ａ）の通信品質指標測定部４０に対応するＳＡ２０においては、ＳＡ１９において前記他方の基地局１２から送信される電波の受信が行なわれ、受信した電波についての通信品質指標として受信強度（図９においてはＳ２１）が例えばＲＳＳＩとして測定される。そして、測定された受信強度（図９においてはＳ２１）についての情報はサーバ１４に送信される。
【００７０】
サーバ１４の通信インタフェース４２などに対応するＳＡ２１においては、ＳＡ１９において前記他方の基地局１２から送信された電波が、ＳＡ２０において前記一方の基地局１２により受信された際に測定された受信強度（図９においてはＳ２１）についての情報が取得される。取得された情報は、例えば図示しない記憶手段などに読み出し可能に記憶される。
【００７１】
評価部４４に対応するＳＡ２２においては、ＳＡ１４で選択された基地局対を構成する各基地局における妨害波の影響の小ささを評価するための基地局対影響評価ルーチンが実行される。
【００７２】
図１０はこの基地局対影響評価ルーチンにおける制御作動の一例を説明するフローチャートである。まず、ＳＢ１においては、ＳＡ１７で取得される受信強度、すなわちＳＡ１４で選択された基地局対を構成する一方の基地局である第ｍ基地局（図９においては第１基地局）から送信された電波が他方の基地局である第ｎ基地局（図９においては第２基地局）により受信された際の受信強度Ｓｍｎ（図９においてはＳ１２）と、前記他方の基地局である第ｎ基地局（図９においては第２基地局）から送信された電波が前記一方の基地局第ｍ基地局（図９においては第１基地局）により受信された際の受信強度Ｓｎｍ（図９においてはＳ２１）とが、例えばそれら受信強度についての情報が記憶された記憶手段などから読み出される。なお、図１０乃至１２においては、第ｍ基地局、第ｎ基地局はそれぞれ基地局ｍ、基地局ｎと記載されている。
【００７３】
続くＳＢ２においては、ＳＢ１で読み出された２つの受信強度の値の大きさが比較される。具体的には、ＳＡ１７で選択された基地局対が第ｍ基地局と第ｎ基地局とから構成される基地局対である場合には、前記一方の基地局である第ｍ基地局から送信された電波が他方の基地局である第ｎ基地局により受信された際の受信強度Ｓｍｎと、第ｎ基地局から送信された電波が第ｍ基地局により受信された際の受信強度Ｓｎｍとが比較される。そして、第ｍ基地局から送信された電波が第ｎ基地局により受信された際の受信強度Ｓｍｎが、第ｎ基地局から送信された電波が第ｍ基地局により受信された際の受信強度Ｓｎｍよりも大きい場合には、本ステップの判断が肯定され、ＳＢ３が実行される。一方、第ｎ基地局から送信された電波が第ｍ基地局により受信された際の受信強度Ｓｎｍが、第ｍ基地局から送信された電波が第ｎ基地局により受信された際の受信強度Ｓｍｎよりも大きい、もしくは両者が等しい場合には、本ステップの判断が否定され、ＳＢ４が実行される。
【００７４】
ＳＢ３においては、ＳＢ２の判断に基づいて、受信強度の大きさが大きい場合において電波を送信した基地局のほうが、電波を受信した基地局よりも妨害波による影響が小さいと評価される。すなわち、第ｍ基地局から送信された電波が第ｎ基地局により受信された際の受信強度Ｓｍｎが、第ｎ基地局から送信された電波が第ｍ基地局により受信された際の受信強度Ｓｎｍよりも大きい場合に実行されるＳＢ３においては、受信強度Ｓｍｎの送受信時において電波を送信した基地局である第ｍ基地局のほうが電波を受信した基地局である第ｎ基地局よりも妨害波による影響が小さいと評価される。言い換えれば、本ステップＳＢ３においては、第ｍ基地局から送信された電波が第ｎ基地局により受信された際の受信強度Ｓｍｎよりも、第ｎ基地局から送信された電波が第ｍ基地局により受信された際の受信強度Ｓｎｍのほうが小さいので、より小さな受信強度が得られた第ｍ基地局が、より大きな受信強度が得られた第ｎ基地局よりも妨害波による影響が小さいと評価される。
【００７５】
ＳＢ２の判断が否定された場合に実行されるＳＢ４においては、第ｎ基地局から送信された電波が第ｍ基地局により受信された際の受信強度Ｓｎｍが、第ｍ基地局から送信された電波が第ｎ基地局により受信された際の受信強度Ｓｍｎと等しいか否かが判断される。両者が等しい場合には、本ステップの判断は肯定され、ＳＢ６が実行される。一方、両者が等しくない場合、すなわち、第ｎ基地局から送信された電波が第ｍ基地局により受信された際の受信強度Ｓｎｍが、第ｍ基地局から送信された電波が第ｎ基地局により受信された際の受信強度Ｓｍｎよりも大きい場合には、本ステップの判断が否定され、ＳＢ５が実行される。
【００７６】
ＳＢ５においては、ＳＢ４の判断に基づいて、受信強度の大きさが大きい場合において電波を送信した基地局のほうが、電波を受信した基地局よりも妨害波による影響が小さいと評価される。すなわち、第ｎ基地局から送信された電波が第ｍ基地局により受信された際の受信強度Ｓｎｍが、第ｍ基地局から送信された電波が第ｎ基地局により受信された際の受信強度Ｓｍｎよりも大きい場合に実行されるＳＢ５においては、受信強度Ｓｎｍの送受信時において電波を送信した基地局である第ｎ基地局のほうが電波を受信した基地局である第ｍ基地局よりも妨害波による影響が小さいと評価される。
【００７７】
第ｎ基地局から送信された電波が第ｍ基地局により受信された際の受信強度Ｓｎｍが、第ｍ基地局から送信された電波が第ｎ基地局により受信された際の受信強度Ｓｍｎと等しい場合に実行されるＳＢ６においては、第ｍ基地局と第ｎ基地局との何れにおける妨害波による影響が小さいかを判定する判定ルーチンが実行される。
【００７８】
図１１は判定ルーチンにおける制御作動の一例を説明するフローチャートである。まずステップ（以下「ステップ」を省略する。）ＳＣ１においては、第ｍ基地局と第ｎ基地局のそれぞれについて、これまでにおける測位基地局としての選択回数が図示しない記憶手段から読み出される。後述するように、測位基地局選択部４６に対応するＳＡ２４においては、測位基地局が選択されるごとに、その結果が、各基地局１２が測位基地局として選択された回数として各基地局１２毎に例えば図示しない記憶装置などに記録されるので、移動局測位システム８による移動局１０の位置の算出（測位）、すなわち図９のフローチャートが繰り返し実行される場合には、各基地局１２が測位基地局として選択された例えば測位の開始時からの累積回数である選択回数が記憶されている。この選択回数が読み出される。
【００７９】
ＳＣ２においては、第ｍ基地局の選択回数と第ｎ基地局の選択回数とが比較される。第ｍ基地局の選択回数が第ｎ基地局の選択回数を上回る場合には、本ステップの判断が肯定されＳＣ３が実行される。一方、第ｍ基地局の選択回数が第ｎ基地局の選択回数を下回るもしくは等しい場合には、本ステップの判断が否定されＳＣ４が実行される。
【００８０】
第ｍ基地局の選択回数が第ｎ基地局の選択回数を上回る場合に実行されるＳＣ３においては、第ｍ基地局における妨害波の影響のほうが、第ｎ基地局における妨害波の影響よりも小さいと判断される。例えば、妨害波源が静止もしくは基地局１２の配置間隔に対して十分低速で移動する場合などにおいては、基地局１２の周辺の電波の伝搬環境は急激に変動することが少ないため、それまでの移動局１０の測位の反復において妨害波の影響が小さいとして測位基地局として選択された回数の多い基地局のほうが、妨害波の影響が小さいと判断されるためである。
【００８１】
第ｍ基地局の選択回数が第ｎ基地局の選択回数を下回る、もしくは両者が等しい場合に実行されるＳＣ４においては、ＳＣ３と同様の理由により、第ｎ基地局における妨害波の影響のほうが、第ｍ基地局における妨害波の影響よりも小さいと判断される。
【００８２】
図９に戻って、ＳＡ１４乃至ＳＡ２２の工程は、本図においては、第１基地局１２Ａおよび第２基地局１２Ｂについて示したが、実際にはＳＡ１３において選択された基地局によって構成される全ての組み合わせの基地局対に対して実行される。
【００８３】
評価部４４に対応するＳＡ２３は、ＳＡ１４乃至ＳＡ２２の工程が、ＳＡ１３において選択された基地局によって構成される全ての組み合わせの基地局対に対して実行されることによって得られる、各基地局対を構成する基地局における妨害波の影響の小ささについての評価に基づいて、ＳＡ１３において選択された基地局の全てに対する妨害波の影響の小ささの評価、すなわち順位づけが行なわれる。具体的に図６の例を用いて説明する。ＳＡ１３において第１基地局１２Ａ乃至第４基地局１２Ｄの４つの基地局が選択された場合において、ＳＡ１４乃至ＳＡ２２を繰り返し実行することにより、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は第２基地局１２Ｂにおける妨害波による影響よりも小さく、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は第３基地局１２Ｃにおける妨害波による影響よりも小さく、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響よりも小さく、第３基地局１２Ｃにおける妨害波の影響は第２基地局１２Ｂにおける妨害波による影響よりも小さく、第２基地局１２Ｂにおける妨害波の影響は第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響よりも小さく、第３基地局１２Ｃにおける妨害波の影響は第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響よりも小さいと評価されているとすると、ＳＡ２３においては、これら第１基地局１２Ａ乃至第４基地局１２Ｄにおける妨害波の影響は、第１基地局１２Ａが最も小さく、以下、第３基地局１２Ｃ、第２基地局１２Ｂ、第４基地局１２Ｄの順で大きくなると評価される。
【００８４】
測位基地局選択部４６に対応するＳＡ２４においては、ＳＡ２３においてなされた、ＳＡ１３において選択された基地局の全てに対する妨害波の影響の小ささの評価、すなわち順位づけの結果に基づいて、ＳＡ２５において行なわれる移動局１０の位置の算出に用いられる基地局１２である測位基地局が選択される。具体的には例えば、ＳＡ２３において行なわれた順位づけに従って、すなわち妨害波の影響が小さいとされる順に、ＳＡ２５において移動局１０の位置の算出に必要な最小の数だけ、基地局１２が測位基地局として選択される。前述の例のように、ＳＡ２３において妨害波の影響が、第１基地局１２Ａが最も小さく、以下、第３基地局１２Ｃ、第２基地局１２Ｂ、第４基地局１２Ｄの順で大きくなると評価される場合に、ＳＡ２５において移動局１０の位置の算出に必要な最小の基地局の数が３局である場合には、第１基地局１２Ａ、第３基地局１２Ｃ、第２基地局１２Ｂが測位基地局として選択される。また、本ステップにおける測位基地局の選択結果は、各基地局１２が測位基地局として選択された回数として各基地局１２毎に記録されており、本ステップが実行され測位基地局の選択が行なわれる毎に更新される。
【００８５】
移動局位置算出部４８に対応するＳＡ２５においては、ＳＡ１２においてサーバに取得された各基地局１２における測位情報のうち、ＳＡ２４において測位基地局として選択された基地局１２において特定された測位情報が抽出される。そして、これら測位基地局によって測定された測位情報と、予め既知とされ例えばサーバ１４の図示しない記憶装置などに記憶されている各測位基地局の位置についての情報とに基づいて、移動局１０の位置の算出が行なわれる。具体的には例えば、各測位基地局における測位情報と、各測位基地局の位置についての情報とに基づいて各測位基地局と移動局１０との位置関係を表わす前記（１）式を導き、これらを連立させて解くことにより、その解（ｘ，ｙ）として移動局１０の位置が算出される。
【００８６】
前述の実施例によれば、通信品質指標測定部４０により、複数の基地局１２から一または複数の基地局対が選択され、選択された基地局対について、一方から所定の出力により送信される電波を他方で受信した際の、該他方における通信品質指標としての受信強度が測定されるとともに、該他方から所定の出力により送信される電波を該一方で受信した際の、該一方における通信品質指標としての受信強度が測定され、評価部４４により、前記通信品質指標測定部４０によって基地局対ごとに測定される前記一方における受信強度および前記他方における受信強度に基づいて、前記一または複数の基地局対を構成する基地局が妨害波による影響の小ささにより評価され、前記測位基地局選択部４６により、前記評価部４４により妨害波による影響が小さいと評価された順に前記基地局１２が選択されるので、前記複数の基地局１２から、基地局対ごとに測定される前記一方における受信強度および前記他方における受信強度に基づいて、妨害波による影響の小さい基地局を選択することができる。
【００８７】
また、前述の実施例によれば、通信品質指標測定部４０は、通信品質指標として受信した電波の受信強度を測定するものであり、評価部４４は、基地局対を構成する２つの基地局１２のうち、より小さな受信強度が得られた基地局が、より大きな受信強度が得られた基地局よりも妨害波による影響が小さいと評価するので、受信強度の大きさは妨害波の影響を受けることによって大きくなることを利用して、通信品質指標測定部４０によって測定される、前記基地局対を構成する２つの基地局１２のそれぞれにおける受信強度の値に基づいて、妨害波による影響の大きさを評価することができる。
【００８８】
また、前述の実施例によれば、測位基地局選択部４６は、評価部４４により妨害波による影響が等しいと評価された複数の基地局１２のうち、過去に選択された回数の多い基地局を選択するので、評価部４４により妨害波による影響が等しいと評価された複数の基地局１２が存在する場合であっても、前記基地局対ごとに測定される前記一方における受信強度および前記他方における受信強度に基づいて、妨害波による影響の小さい無線局を選択することができる。
【００８９】
また、前述の実施例によれば、移動局測位システム８においては、複数の基地局１２の有する無線部３４により所定の出力により電波が送信されるとともに、電波が受信され、通信品質指標測定部４０により、無線部３４によって受信された電波の通信品質指標としての受信強度が例えばＲＳＳＩにより検出される。また、測位基地局選択部４６により、複数の基地局１２から妨害波による影響が小さいと評価された順に所定数の測位基地局が選択され、移動局位置算出部４８により、測位基地局選択部４６により選択される測位基地局と移動局１０とのいずれか一方から送信される電波を他方が受信した際の受信結果に基づいて移動局１０の位置が算出されるので、妨害波による影響の小さい基地局として測位基地局を選択することができ、移動局１０の位置の算出を精度よく行なうことができる。
【００９０】
また、前述の実施例によれば、移動局測位システム８は、移動局１０と複数の基地局１２のいずれか一方から送信される電波を他方が受信し、移動局１０と複数の基地局１２のそれぞれとの無線通信における通信品質指標を算出する通信品質指標測定部４０を有し、測定される通信品質指標に基づいて移動局１０との通信が良好に行なわれると判断される基地局１２を選択する基地局予備選択部４３を有し、測位基地局選択部４６は、基地局予備選択部４３によって選択された基地局１２から測位基地局を選択するので、妨害波による影響が少なく、また、移動局１０との通信が良好に行なわれる無線局１２を測位基地局として選択することができ、移動局１０の位置の算出を精度よく行なうことができる。また、移動局１０との通信が良好に行なわれる基地局を対象として測位基地局選択部４６による測位基地局の選択が行なわれるので、測位基地局の選択などに要する演算量を低減することができ、演算に要する時間や演算装置における消費電力の低減を図ることができる。
【００９１】
続いて、本発明の別の実施例について説明する。以下の説明において、実施例相互に共通する部分については、同一の符号を付して説明を省略する。
【実施例２】
【００９２】
本実施例は、測位基地局選択部４６の前述の実施例とは異なる作動に関するものであって、具体的には、基地局対を構成する一方の基地局から送信された電波の他方の基地局における受信強度と、前記他方の基地局から送信された電波の前記一方の基地局における受信強度の大きさとが等しい基地局対が存在する場合における、測位基地局の選択作動に関するものである。
【００９３】
本実施例においては、評価部４４（図４参照）は、前記基地局対を構成する一方の基地局から送信された電波の他方の基地局における受信強度と、前記他方の基地局から送信された電波の前記一方の基地局における受信強度の大きさとを比較した結果、その大きさが等しい場合には、両基地局における妨害波の影響の大きさは等しいと評価する。なお、ここで、受信強度の大きさが等しいとは、前述の実施例と同様に、両者の値が完全に等しい場合に限られず、例えば、両者の値が等しいとみなすことができるとして予め定められた所定の範囲に含まれる場合としてもよい。
【００９４】
このようにして、評価部４４は全ての基地局対のそれぞれに対応して得られた受信強度に基づいて、その基地局対を構成する２つの基地局における妨害波の影響の相対的な評価を行なう。前述のように、Ｓｍｎ＞Ｓｎｍである場合には、より大きい受信強度であるＳｍｎを検出した際に電波を送信した第ｍ基地局における妨害波の影響は、電波を受信した第ｎ基地局における妨害波による影響よりも小さいと評価する。これを全ての基地局対について行なう。例えば、図６の例において、Ｓ１２＞Ｓ２１であるとして、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は、第２基地局１２Ｂにおける妨害波による影響よりも小さいと評価し、Ｓ１３＞Ｓ３１であるとして、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は、第３基地局１２Ｃにおける妨害波による影響よりも小さいと評価し、Ｓ１４＞Ｓ４１であるとして、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は、第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響よりも小さいと評価し、Ｓ３２＞Ｓ２３であるとして、第３基地局１２Ｃにおける妨害波の影響は、第２基地局１２Ｂにおける妨害波による影響よりも小さいと評価し、Ｓ２４＝Ｓ４２であるとして、第２基地局１２Ｂにおける妨害波の影響と、第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響とは等しいと評価し、Ｓ３４＞Ｓ４３であるとして、第３基地局１２Ｃにおける妨害波の影響は、第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響よりも小さいと評価する。
【００９５】
さらに評価部４４は、このようにして得られた各基地局対を構成する基地局１２における妨害波の影響の相対的な評価に基づいて、基地局予備選択部４３によって選択された全ての基地局１２における妨害波の影響の相対的な評価を行なう。具体的に図６の例を用いて説明すると、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は第２基地局１２Ｂにおける妨害波による影響よりも小さく、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は第３基地局１２Ｃにおける妨害波による影響よりも小さく、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響よりも小さく、第３基地局１２Ｃにおける妨害波の影響は第２基地局１２Ｂにおける妨害波による影響よりも小さく、第２基地局１２Ｂにおける妨害波の影響と第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響とは等しく、第３基地局１２Ｃにおける妨害波の影響は第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響よりも小さいと評価されているので、これら第１基地局１２Ａ乃至第４基地局１２Ｄにおける妨害波の影響は、第１基地局１２Ａが最も小さく、以下、第３基地局１２Ｃ、第２基地局１２Ｂの順で大きくなると評価され、第２基地局１２Ｂと第４基地局１２Ｄとは等しいと評価される。
【００９６】
一方、測位基地局選択部４６は、前述の実施例と同様に、基地局予備選択部４３により選択された基地局１２のうちから、評価部４４によって行なわれたそれら各基地局１２における妨害波の影響の小ささの評価に基づいて、後述する移動局位置算出部４８において移動局１０の位置の算出に用いられる基地局である所定数の測位基地局を選択する。本実施例においては、評価部４４によって妨害波の影響が相対的に最も小さいと評価された基地局から順に、移動局位置算出部４８において移動局１０の位置を算出するのに必要な最小の数の基地局１２が前記所定数の測位基地局として選択される。この測位基地局選択部４６による作動が選択工程に対応する。
【００９７】
しかしながら、本実施例においては、評価部４４によって、複数の基地局１２における妨害波の影響が等しいと評価される場合がある。かかる場合においては、測位基地局選択部４６による測位基地局の選択を行なうことができない場合がある。具体的には例えば、前述のように第１基地局１２Ａ乃至第４基地局１２Ｄにおける妨害波の影響が、第１基地局１２Ａが最も小さく、以下、第３基地局１２Ｃ、第２基地局１２Ｂの順で大きくなると評価され、第２基地局１２Ｂと第４基地局１２Ｄとは等しいと評価される場合において、３つの基地局１２を測位基地局として選択する場合がこれに該当する。すなわち、妨害波の影響の小さい順に３局の基地局１２を測位基地局として選択しようとすると、３局目の測位基地局として、妨害波の影響が等しいと評価された第２基地局１２Ｂと第４基地局１２Ｄの何れを選択するかが問題となるためである。
【００９８】
かかる場合において、測位基地局選択部４６は次のように測位基地局の選択を行なう。まず測位基地局選択部４６は、評価部４４により妨害波の影響が等しいと評価された複数の基地局１２について、それらの基地局１２のそれぞれと移動局１０との間の電波の送受信における電波の通信状態を表わす指標を取得し、比較する。この電波の通信状態を表わす指標としては、例えば、移動局１０から送信される測位のための電波を各基地局１２の無線部３４において受信した際に通信品質指標測定部４０において測定される、通信品質指標が用いられる。そして、比較の結果、前記電波の通信状態を表わす指標に基づいて、移動局１０との電波の通信がより良好に行なわれたと判断される基地局１２から順に、測位基地局として選択する。
【００９９】
前述の例、すなわち、第１基地局１２Ａ乃至第４基地局１２Ｄにおける妨害波の影響が、第１基地局１２Ａが最も小さく、以下、第３基地局１２Ｃ、第２基地局１２Ｂの順で大きくなると評価され、第２基地局１２Ｂと第４基地局１２Ｄとは等しいと評価される場合において、３つの基地局１２を測位基地局として選択する場合について説明する。測位基地局選択部４６は、妨害波の影響の小さい順にまず、第１基地局１２Ａおよび第３基地局１２Ｃを選択する。続いて次に妨害波の影響の小さい基地局は、妨害波の影響が等しいと評価された第２基地局１２Ｂと第４基地局１２Ｄの２つが存在するので、これら第２基地局１２Ｂおよび第４基地局１２Ｄのそれぞれの通信品質指標測定部４０において測定された通信品質指標の値を比較し、移動局１０との通信がより良好に行なわれたと判断される基地局を３番目の測位基地局として選択する。本実施例においては、通信品質指標測定部４０によって測定される通信品質指標は、電波の強度を表わすＲＳＳＩであるので、第２基地局１２Ｂおよび第４基地局１２ＤのそれぞれにおけるＲＳＳＩがより大きい基地局１２、すなわち移動局１０から送信される電波をより強い強度で受信した基地局１２が、移動局１０との通信がより良好に行なわれた基地局であるとされ、測位基地局選択部４６により３番目の測位基地局として選択される。
【０１００】
なお、本実施例においては、前述の実施例と異なり、測位基地局選択部４６による測位基地局の選択結果は、各基地局１２が測位基地局として選択された回数として各基地局１２毎に例えば図示しない記憶装置などに記録される必要はない。
【０１０１】
続いて、本実施例における移動局測位システム８の制御作動の一例を説明する。本実施例においても、前述の実施例１と同様、移動局測位システム８の制御作動は図９および図１０に示すフローチャートに従って行なわれる。以下においては、実施例１において説明した制御作動と異なる部分について説明する。
【０１０２】
図１０のフローチャートは、図９のＳＡ２２において実行される基地局対影響評価ルーチンにおける制御作動を説明するものである。この図１０のフローチャートにおいて、ＳＢ４の判断が肯定される場合、すなわち、第ｎ基地局から送信された電波が第ｍ基地局により受信された際の受信強度Ｓｎｍが、第ｍ基地局から送信された電波が第ｎ基地局により受信された際の受信強度Ｓｍｎと等しい場合に実行されるＳＢ６においては、前述の実施例においては、図１１に示す判定ルーチンが実行され、第ｍ基地局と第ｎ基地局との何れにおける妨害波による影響が小さいかが判定された。本実施例においては、このＳＢ６においては、前記判定ルーチンの実行に代え、第ｍ基地局における妨害波の影響と第ｎ基地局における妨害波の影響とは等しいとの評価が行なわれる。
【０１０３】
図９に戻って、評価部４４に対応するＳＡ２３においては、前述の実施例と同様に、ＳＡ１４乃至ＳＡ２２の工程が、ＳＡ１３において選択された基地局によって構成される全ての組み合わせの基地局対に対して実行されることによって得られる各基地局対を構成する基地局における妨害波の影響の小ささについての評価に基づいて、ＳＡ１３において選択された基地局の全てに対する妨害波の影響の小ささの評価、すなわち順位づけが行なわれる。ここで、前述のＳＢ６が実行され、基地局対を構成する２つの基地局における妨害波の影響が等しいと判断されうることから、本ステップで行なわれる順位付けにおいても、一部の基地局については、妨害波の影響が等しいとされる場合がある。
【０１０４】
測位基地局選択部４６に対応するＳＡ２４においては、ＳＡ２３においてなされた、ＳＡ１３において選択された基地局の全てに対する妨害波の影響の小ささの評価、すなわち順位づけの結果に基づいて、ＳＡ２５において行なわれる移動局１０の位置の算出に用いられる基地局１２である測位基地局を選択するための測位基地局選択ルーチンが実行される。
【０１０５】
図１２はこの測位基地局選択ルーチンにおける制御作動の一例を説明するフローチャートである。まず、ステップ（以下「ステップ」を省略する。）ＳＤ１においては、ＳＡ２３において行なわれた順位付けにおいて、妨害波の影響が等しいとされた複数の基地局１２が存在しているか否かが判断される。妨害波の影響が等しいとされた複数の基地局１２が存在する場合には、本ステップの判断が肯定され、ＳＤ２が実行される。一方、妨害波の影響が等しいとされた複数の基地局１２が存在しない場合には、本ステップの判断が否定され、ＳＤ４が実行される。
【０１０６】
妨害波の影響が等しいとされた複数の基地局１２が存在する場合に実行されるＳＤ２においては、妨害波の影響が等しいとされた複数の基地局１２のそれぞれについて、通信品質指標測定部４０によって測定された通信品質指標の値が取得される。この値は、例えばＳＡ１３において用いられた値が図示しない記憶手段などに記憶され、読み出されるなどして取得される。
【０１０７】
ＳＤ３においては、測位基地局の選択が行なわれる。具体的には例えば、ＳＡ２３において行なわれた順位づけに従って、すなわち妨害波の影響が小さいとされる順に、移動局１０の位置の算出に必要な最小の数だけ、基地局１２が測位基地局として選択される。選択の過程において、妨害波の影響が等しいと評価された複数の基地局１２がある場合には、それら複数の基地局１２についてＳＤ２で取得される通信品質指標の値の比較が行なわれる。そして、比較の結果、通信品質指標に基づいて、移動局１０との電波の通信がより良好に行なわれたと判断される基地局１２から順に、測位基地局として選択される。
【０１０８】
一方、妨害波の影響が等しいとされた複数の基地局１２が存在しない場合に実行されるＳＤ４においては、前述の実施例１と同様に、ＳＡ２３においてなされた、ＳＡ１３において選択された基地局の全てに対する順位づけの結果に基づいて測位基地局が選択される。具体的には例えば、ＳＡ２３において行なわれた順位づけに従って、すなわち妨害波の影響が小さいとされる順に、移動局１０の位置の算出に必要な最小の数だけ、基地局１２が測位基地局として選択される。
【０１０９】
前述の実施例によれば、測位基地局選択部４６は、妨害波による影響が等しいとされた複数の基地局１２のうち、移動局１０と複数の基地局１２のいずれか一方から送信される電波を他方が受信した際の、該他方における受信結果である通信品質指標に基づいて前記移動局１０との通信がより良好に行なわれた基地局１２を選択するので、妨害波による影響が等しいとされた複数の基地局１２が存在する場合であっても、前記他方における受信強度に基づいて、妨害波による影響が少なく、また、移動局１０との通信が良好に行なわれる無線局を選択することができ、移動局１０の位置の算出を精度よく行なうことができる。
【０１１０】
以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。
【０１１１】
例えば、前述の実施例においては移動局１０は平面上を移動するものとされたが、かかる態様に限られず、空間（３次元）を移動するものであってもよい。この場合、移動局１０の位置を表わす座標（ｘ，ｙ，ｚ）を未知数として前記（１）式に対応する式が導出されればよい。この場合は、前述の式（１）として、４本の式が必要となり、測位基地局選択部４６では、４つの基地局が選択される。
【０１１２】
また、前述の実施例においては、測位情報測定部３９が測位情報として検出するのは、移動局１０が送信する測位のための電波を受信した際の受信強度（ＲＳＳＩ）であったが、これに限られない。具体的には、例えば測位のための電波の移動局１０における送信時刻および各基地局１２における受信時刻であってもよい。この場合、これら送信時刻および受信時刻から得られる測位のための伝搬時間に電波の速度を乗ずるなどして算出される移動局１０と各基地局１２との距離に基づいて移動局１０の位置の算出が可能である。また、複数の基地局１２における電波の受信時刻差に基づいて移動局１０の位置の算出を行なうこともできる。これらの場合、好適には移動局１０が送信する測位のための電波にはＰＮ（Ｐｓｅｕｄｏ Ｎｏｉｓｅ；疑似雑音）符号が含められる。ＰＮ符号は、相関に鋭いピークを生ずるので、受信側においてマッチドフィルタ等を用いて同期検出を行なうことにより、精度のよい受信時刻の検出が可能となるためである。
【０１１３】
また、前述の実施例においては、通信品質指標測定部４０が電波の通信状態を表わす指標として検出するのは、移動局１０が送信する測位のための電波、あるいは、基地局対を構成する一対の基地局１２がそれぞれ相互に送信する電波の受信強度（ＲＳＳＩ）であったが、これに限られない。例えば、測位のための電波や、基地局対を構成する一対の基地局１２がそれぞれ相互に送信する電波に送信されるデータとそのデータについての誤り検出符号が含められる場合には、通信品質指標測定部４０が測定する品質指標は該誤り検出符号に基づいて算出される受信した電波における誤り率（ＢＥＲ；ｂｉｔ ｅｒｒｏｒ ｒａｔｅ）とされてもよい。この場合、評価部４４においては、基地局対を構成する一方の基地局１２から送信された電波の他方の基地局における受信の誤り率および、前記他方の基地局から送信された電波の前記一方の基地局における受信の誤り率の大きさを比較し、その大きさが大きい場合において電波を送信した基地局１２のほうが、電波を受信した基地局１２よりも妨害波による影響が小さいと評価する。言い換えれば、前記基地局対を構成する２つの基地局１２のうち、より小さな受信強度が得られた基地局１２の方が、より大きな受信強度が得られた基地局１２よりも妨害波による影響が小さいと評価する。また、基地局予備選択部４３は、移動局１０から送信される測位のための電波を受信した各基地局１２のうち、通信品質指標測定部４０によって測定される通信品質指標としての誤り率が、例えば所定のしきい値よりも低い基地局１２を選択する。
【０１１４】
あるいは、測位のための電波や、基地局対を構成する一対の基地局１２がそれぞれ相互に送信する電波に拡散符号が含まれ、各基地局は拡散符号の同期検出のための機能を有する場合には、通信品質指標測定部４０が測定する品質指標は前記同期検出のための機能により算出される、受信した電波に含まれる拡散符号とその拡散符号と同一のレプリカ符号との相関値のピーク値であってもよい。この場合評価部４４は、前記相関値のピーク値、すなわち拡散符号とレプリカ符号との同期時の相関値と、非同期時の相関値との差が大きい基地局１２、すなわち相関値のピークが鋭い基地局１２のほうが、同期時の相関値と非同期時の相関値との差が小さい基地局１２のよりも妨害波による影響が小さいと評価する。また、基地局予備選択部４３は、移動局１０から送信される測位のための電波を受信した各基地局１２のうち、通信品質指標測定部４０によって測定される通信品質指標としての相関値において、同期時の相関値と非同期時の相関値との差が、例えば所定のしきい値よりも大きい基地局１２を選択する。このように、電波の送受信に際し、その妨害波による影響によって一定の変化をする指標であればよく、これらに限られない。
【０１１５】
また、前述の実施例においては、測位情報測定部３９および通信品質指標測定部４０はいずれも移動局１０が送信する測位のための電波を検出の対象としたが、これにかぎられず、移動局１０は測位情報測定部３９による測位情報の検出のための電波と、通信品質指標測定部４０による電波の通信状態を表わす指標の検出のための電波をそれぞれ送信し、各基地局１２においては、受信した電波に応じて測位情報測定部３９による測位情報の検出と、通信品質指標測定部４０による電波の通信状態を表わす指標の検出とをそれぞれ行なってもよい。
【０１１６】
前述の実施例においては、基地局予備選択部４３、評価部４４、測位基地局選択部４６、移動局位置算出部４８などはサーバ１４の有する機能であるとされたが、これに限られない。例えばこれらをいずれかの基地局１２の有する機能とすることも可能である。このようにすれば、サーバ１４別に設ける必要がない。
【０１１７】
また、前述の実施例において、測位情報測定部３９、および通信品質指標測定部４０が検出する受信強度の値は、無線部３４において受信する電波の受信強度の瞬時値であってもよいし、予め定められた複数回だけ検出された瞬時値の平均値であってもよい。
【０１１８】
前述の実施例においては、測位のための電波は移動局１０から送信され、各基地局１２により受信されるものであったが、このような態様に限られない。すなわち、移動局１０が測位情報測定部３９、通信品質指標測定部４０を有し、各基地局１２の無線部３４からそれぞれ送信される測位のための電波を移動局１０の無線部２４によりそれぞれ受信し、受信した電波に対し測位情報の検出と、電波の通信状態を表わす指標の検出を行なうことも可能である。
【０１１９】
また、前述の実施例においては、基地局予備選択部４３は、各基地局１２の通信品質指標測定部４０によって検出される通信状態を表わす指標が予め定められたしきい値を上回る基地局１２のみを選択するものとされたが、このような態様に限られない。例えば、予め設定された基地局の数が選択されるように、各基地局１２の通信状態検出部４２によって検出される通信状態を表わす指標が大きいものから所定数の基地局を選択するようにしてもよい。
【０１２０】
また、前述の実施例においては、移動局測位システム８もしくは無線局選択システム９は基地局予備選択部４３を含んで構成され、評価部４４は基地局予備選択部４３によって選択された基地局について妨害波の影響を評価したが、このような態様に限られない。すなわち、移動局測位システム８もしくは測位基地局選択システム９は基地局予備選択部４３を含まない構成とすることも可能であり、この場合、評価部４４は移動局１０からの電波を受信した全ての基地局１２の受信結果などに基づいて妨害波の影響を評価することにより、一定の効果が得られる。
【０１２１】
また、前述の実施例においては、基地局予備選択部４３によって選択された基地局１２に対し、評価部４４によって妨害波による影響の評価が行なわれ、測位基地局選択部４６によりその評価に基づいて測位基地局の選択が行なわれるようにされたが、このような態様に限られない。例えば、移動局測位システム８を構成する全ての基地局１２に対し、まず評価部４４によって妨害波による影響の評価が行なわれ、続いて基地局予備選択部４３による基地局の選択が行なわれ、基地局予備選択部４３によって選択された基地局１２を対象として、測位基地局選択部４６による測位基地局の選択が行なわれてもよい。すなわち、前述の実施例において説明したフローチャートは一例に過ぎず、各過程は矛盾しない限りにおいて順序を交換して実行することができる。
【０１２２】
また、前述の実施例においては、評価部４４によって、基地局対が選択されるごとにその基地局対を構成する２つの基地局によって電波の送受信が行なわれるものとされた、すなわち、図９のフローチャートにおいてＳＡ１４乃至ＳＡ２２が繰り返し実行されるものとされたが、このような態様に限られない。例えば、基地局予備選択部４３（ＳＡ１３）によって選択された各基地局１２が順次所定の出力により電波を送信し、その電波を送信した基地局１２以外の基地局１２によってその電波を受信し、通信品質指標測定部４０によりその受信強度を測定するようにしてもよい。このようにすれば、１つの基地局１２から送信された電波が同時に複数の他の基地局１２によって受信され受信強度の測定が行なわれることから、実行に要する時間を短縮することができる。
【０１２３】
また、前述の実施例２においては、評価部４４において複数の基地局１２について妨害波の影響が等しいと評価された場合に、測位基地局選択部４６は前記通信品質指標であるＲＳＳＩの大きさに基づいて、前記複数の基地局１２のそれぞれと移動局１０との通信が良好に行なわれる基地局を選択するものとしたが、このとき、基準とする指標はＲＳＳＩ以外の前記通信品質指標であってもよいし、あるいは通信品質指標測定部４０によって測定される指標以外のものであっても移動局１０との通信が良好に行なわれることを判断できる指標であって、基地局１２において検出可能なものであればよい。
【０１２４】
その他、一々例示はしないが、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変更が加えられて実施されるものである。
【図面の簡単な説明】
【０１２５】
【図１】本発明の一実施例である移動局測位システムの概要を説明する図である。
【図２】図１の移動局測位システムを構成する移動局の有する機能の概要を説明する図である。
【図３】図１の移動局測位システムを構成する基地局の有する機能の概要を説明する図である。
【図４】図１の移動局測位システムを構成するサーバの有する機能の概要を説明する図である。
【図５】基地局対を構成する２つの基地局による電波の送受信によって得られる受信強度と、妨害波源を説明する図である。
【図６】図１の移動局測位システムに対応する、４つの基地局の存在下における、各基地局対を構成する２つの基地局による電波の送受信によって得られる受信強度と、妨害波源を説明する図である。
【図７】移動局から送信される測位のための電波を基地局が受信した際の受信強度の大きさと、移動局と基地局との距離との関係を説明する図である。
【図８】図４の移動局位置算出部による基地局組を用いた移動局の位置の算出を説明する図である。
【図９】本発明の移動局測位システムによる移動局の位置の算出における制御作動の一例を説明するフローチャートである。
【図１０】図９の基地局対影響評価ルーチンにおける制御作動の一例を説明するフローチャートである。
【図１１】図１０の判定ルーチンにおける制御作動の一例を説明するフローチャートである。
【図１２】本発明の別の実施例における移動局測位システムによる移動局の位置の算出における制御作動の一例を説明するフローチャートであって、図９のフローチャートの一部に代えて実行されるものである。
【符号の説明】
【０１２６】
８：移動局測位システム
９：無線局選択システム
１０：移動局
１２：基地局（無線局）
３４：無線部（送信部、受信部）
４３：基地局予備選択部
４４：評価部
４６：測位基地局選択部
４８：移動局位置算出部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、相互に無線通信可能な複数の無線局から、妨害波による影響の小さい無線局を選択するための無線局選択方法、および、移動局と複数の基地局のいずれか一方から送信される電波を他方が受信し、受信結果に基づいて該移動局の位置を算出する移動局測位システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
移動局と複数の基地局のいずれか一方から送信される電波を他方が受信し、受信結果に基づいて該移動局の位置を算出する移動局測位システムが知られている。
【０００３】
このような測位システムにおいては、移動局と複数の基地局との間における無線通信の結果が用いられるが、移動局の位置の算出（測位）に必要となる数を上回る基地局が存在する場合においては、移動局と何れの基地局との無線通信の結果を用いるかを選択することができる。かかる場合には、選択した通信結果、すなわち移動局といずれの基地局との通信結果を用いるかによって、測位の精度が左右される。特に、基地局の周囲に妨害波を発生する妨害波源が存在する場合には、基地局において送受信する電波が前記妨害波と干渉されることにより、移動局と複数の基地局との間における無線通信の結果が誤差を含むものとなる可能性があり、その受信結果を用いた測位の結果は精度が悪化するおそれがあった。
【０００４】
このように、妨害波源が存在する場合には、妨害波の影響が小さい基地局を選択して移動局の測位を行なうことが、精度のよい測位のために望ましい。特許文献１には、妨害電波の発生源を効率的に特定することのできる位置特定方法が開示されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１４２７５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は以上の事情を背景として為されたもので、その目的とするところは、妨害波源による影響の小さい無線局を選択する無線局選択方法、およびその基地局選択方法により選択される測位基地局を用いて移動局の位置を算出する移動局測位システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる目的を達成するための請求項１にかかる発明は、（ａ）相互に無線通信可能な複数の無線局から、妨害波による影響の小さい無線局を選択するための無線局選択方法であって、（ｂ）前記複数の無線局から一または複数の無線局対を選択し、該無線局対のそれぞれについて、一方から所定の出力により送信される電波を他方で受信し、該他方における受信した電波の品質に関連する指標である通信品質指標を測定するとともに、該他方から所定の出力により送信される電波を該一方で受信し、該一方における通信品質指標を測定する通信品質指標測定工程と、（ｃ）該通信品質指標測定工程によって前記無線局対ごとに測定される前記一方における通信品質指標および前記他方における通信品質指標に基づいて、前記一または複数の無線局対を構成する無線局を妨害波による影響の小ささにより評価する評価工程と、（ｄ）該評価工程により妨害波による影響が小さいと評価された順に前記無線局を選択する選択工程と、を有することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４にかかる発明は、（ａ）移動局と複数の基地局のいずれか一方から送信される電波を他方が受信し、受信結果に基づいて該移動局の位置を算出する移動局測位システムであって、（ｂ）該複数の基地局はそれぞれ、所定の出力により電波を送信可能な送信部と、電波を受信する受信部と、該受信部により受信された電波の品質に関連する指標である通信品質指標を測定する通信品質指標測定部とを有し、（ｃ）請求項１乃至３のいずれか１に記載の無線局選択方法により、前記複数の基地局から妨害波による影響が小さいと評価された順に所定数の前記測位基地局を選択する測位基地局選択部と、（ｄ）該測位基地局選択部により選択される測位基地局と、前記移動局とのいずれか一方から送信される電波を他方が受信し、受信結果に基づいて前記移動局の位置を算出する移動局位置算出部と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１にかかる無線局選択方法によれば、前記通信品質指標相互測定工程により、前記複数の無線局から選択された無線局対のそれぞれについて、一方から所定の出力により送信される電波を他方で受信した際の、該他方における受信した電波の品質に関連する指標である通信品質指標が測定されるとともに、該他方から所定の出力により送信される電波を該一方で受信した際の、該一方における通信品質指標が測定され、前記評価工程により、前記通信品質指標相互測定工程によって前記無線局対ごとに測定される前記一方における通信品質指標および前記他方における通信品質指標に基づいて、前記一または複数の無線局対を構成する無線局が妨害波による影響の小ささにより評価され、前記選択工程により、前記評価工程により妨害波による影響が小さいと評価された順に前記無線局が選択されるので、前記複数の無線局から、前記無線局対ごとに測定される前記一方における通信品質指標および前記他方における通信品質指標に基づいて、妨害波による影響の小さい無線局を選択することができる。
【００１０】
好適には、（ａ）前記通信品質指標相互測定工程は、前記通信品質指標として受信した電波の受信強度を測定するものであり、（ｂ）前記評価工程は、前記無線局対を構成する２つの無線局のうち、より小さな受信強度が得られた無線局が、より大きな受信強度が得られた無線局よりも妨害波による影響が小さいと評価すること、を特徴とする。このようにすれば、前記受信強度の大きさは妨害波の影響を受けることによって大きくなるので、通信品質指標相互測定工程によって測定される、前記無線局対を構成する２つの無線局のそれぞれにおける受信強度の値に基づいて、妨害波による影響の大きさを評価することができる。
【００１１】
好適には、前記選択工程は、前記評価工程により妨害波による影響が等しいと評価された複数の無線局のうち、過去に選択された回数の多い無線局を選択することを特徴とする。このようにすれば、前記評価工程により妨害波による影響が等しいと評価された複数の無線局が存在する場合であっても、前記無線局対ごとに測定される前記一方における受信強度および前記他方における受信強度に基づいて、妨害波による影響の小さい無線局を選択することができる。
【００１２】
また、請求項４にかかる移動局測位システムによれば、前記複数の基地局の有する前記送信部により所定の出力により電波が送信され、前記受信部により電波が受信され、前記通信品質指標測定部により、前記受信部によって受信された電波の品質に関連する指標である通信品質指標が測定される。また、前記測位基地局選択部により、前記複数の基地局から妨害波による影響が小さいと評価された順に所定数の前記測位基地局が選択され、前記移動局位置算出部により、該測位基地局選択部により選択される測位基地局と前記移動局とのいずれか一方から送信される電波を他方が受信した際の受信結果に基づいて、前記移動局の位置が算出されるので、妨害波による影響の小さい基地局として測位基地局を選択することができ、移動局の位置の算出を精度よく行なうことができる。
【００１３】
好適には、前記測位基地局選択部は、妨害波による影響が等しいとされた複数の基地局のうち、前記移動局と該複数の基地局のいずれか一方から送信される電波を他方が受信した際の、該他方における前記移動局と前記複数の基地局のそれぞれとの無線通信における通信品質指標に基づいて、前記移動局との通信がより良好に行なわれた基地局を選択すること、を特徴とする。このようにすれば、妨害波による影響が等しいとされた複数の基地局が存在する場合であっても、前記他方における受信結果に基づいて、妨害波による影響が少なく、また、移動局との通信が良好に行なわれる無線局を選択することができ、移動局の位置の算出を精度よく行なうことができる。
【００１４】
さらに好適には、前記移動局測位システムは、前記移動局と前記複数の基地局のいずれか一方から送信される電波を他方が受信し、前記移動局と前記複数の基地局のそれぞれとの無線通信における通信品質指標に基づいて前記移動局との通信が良好に行なわれると判断される前記基地局を選択する基地局予備選択部を有し、前記測位基地局選択部は、該基地局予備選択部によって選択された基地局から前記測位基地局を選択することを特徴とする。このようにすれば、妨害波による影響が少なく、また、移動局との通信が良好に行なわれる無線局を選択することができ、移動局の位置の算出を精度よく行なうことができる。また、移動局との通信が良好に行なわれる基地局を対象として測位基地局選択部による測位基地局の選択が行なわれるので、測位基地局の選択などに要する演算量を低減することができ、演算に要する時間や演算装置における消費電力の低減を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施例について、図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例１】
【００１６】
図１は、本発明の移動局測位システム８の概要を表わす図である。図１において移動局測位システム８は、例えば図と平行な平面内を移動可能とされた移動局１０と、その位置が既知とされた複数の基地局である、第１基地局１２Ａ、第２基地局１２Ｂ、第３基地局１２Ｃ、第４基地局１２Ｄ、第５基地局１２Ｅ、第６基地局１２Ｆ、第７基地局１２Ｇ（以下、基地局のそれぞれを区別しない場合、「基地局１２」という。）、およびこれら基地局１２と例えば通信ケーブル１８で接続されるなどにより情報通信可能とされたサーバ１４を含んで構成されている。移動局測位システム８においては、移動局１０の測位を行なうのに必要な最小の数を上回る数の基地局１２が含まれている。なお、移動局測位システム８においては例えば図１に示すような座標が定義されることにより、移動局１０、基地局１２の位置などを表わすことができるようにされている。以下の説明においては、移動局１０の座標を（ｘ，ｙ）、第１基地局１２Ａの座標を（ｘａ，ｙａ）、第２基地局１２Ｂの座標を（ｘｂ，ｙｂ）、第３基地局１２Ｃの座標を（ｘｃ，ｙｃ）、第４基地局１２Ｄの座標を（ｘｄ，ｙｄ）、のように表わす。
【００１７】
移動局１０と基地局１２とは相互に無線通信が可能とされている。また複数の基地局１２のそれぞれも同様に相互に無線通信が可能とされている。例えば、移動局１０および基地局１２のそれぞれが送信する電波に含まれる識別符号（ＩＤ）や固有の拡散符号などにより、その電波を受信した場合に移動局１０またはいずれの基地局１２によって送信された電波であるかが識別可能とされている。また、共通する符号化および復号化の手順を有することにより、移動局１０と基地局１２との間、および複数の基地局１２の相互間において情報の受け渡しが可能とされている。
【００１８】
図２は、移動局１０の有する機能の要部を説明する機能ブロック図である。図２に示すように、移動局１０は電波を送受信するためのアンテナ２２を有し、また、電波の送受信のための機能を有する無線部２４と前記無線部２４を制御するための制御部２６とを機能的に有する。
【００１９】
ここで、移動局１０から送信される電波を受信する基地局１２においては、移動局１０から等しい距離にある基地局１２は移動局１０からの方向に関わらず等しい受信強度によりその電波を受信することが好ましく、従ってアンテナ２２は指向性のないアンテナが好適に用いられる。
【００２０】
無線部２４は、移動局１０における電波の送受信を行なうものであり、後述する制御部２６により送信状態と受信状態とが切り換えられる。電波の送信時には、無線部２４は制御部２６によって指示される制御内容、すなわち信号波の内容、搬送波の周波数、送信出力などにより、前記アンテナ２２により電波を送信する。このように、無線部２４は、搬送波生成回路、変調機、送信アンプ等を含んで構成されている。また無線部２４は、電波の受信時にはアンテナ２２によって受信された電波を増幅し、所定の復調処理などを行なうことにより信号波を取り出す。すなわち、無線部２４は、受信アンプ、復調機などをも含んで構成される。無線部２４は、各基地局１２に対し測位のための電波を送信する際には、予め定められた所定の送信出力により電波を送信するものとされている。
【００２１】
制御部２６は、移動局１０の作動を制御するものであって、具体的には無線部２４により受信された情報を処理したり、前記無線部２４の作動、より具体的には送信出力や送信周波数などの制御や、無線により送信される信号波の生成などを行なう。制御部２６は例えば既知のマイコンなどによって実装される。前記無線部２４および制御部２６などが送信機としての機能を有する。
【００２２】
図３は基地局１２の有する機能の要部を説明する機能ブロック図である。図３に示すように、基地局１２は電波を送受信するためのアンテナ３２を有している。また基地局１２は、前記アンテナ３２を介して電波の送受信を行なう無線部３４、制御部３６、測位情報測定部３９、通信品質指標測定部４０などを含んで構成されている。基地局１２は例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより、これらの機能を行なうようにされている。さらに基地局１２は通信インタフェース４１などを備えて構成されている。
【００２３】
アンテナ３２は、前述の移動局１０のアンテナ２２と同様に、電波の送受信に用いられるものであって、好適には指向性のないアンテナが用いられる。無線部３４は、前述の移動局１０の無線部２４と同様に、基地局１２における電波の送受信を行なうものであり、後述する制御部３６により送信状態と受信状態とが切り換えられる。電波の送信時には、無線部３４は制御部３６によって指示される制御内容、すなわち信号波の内容、搬送波の周波数、送信出力などにより、無線部３４のそれぞれに対応するアンテナ３２により電波を送信する。具体的には、無線部３４は、移動局１０に対しその作動を制御するための指令を送信したり、あるいは後述する基地局対を構成する基地局に対し電波を所定の出力により送信したりする。このように、無線部３４は、搬送波生成回路、変調機、送信アンプ等を含んで構成されている。また無線部３４は、電波の受信時にはアンテナ３２によって受信された電波を増幅し、所定の復調処理などを行なうことにより信号波を取り出す。具体的には、基地局対を構成する他の基地局１０から送信される電波や、測位対象である移動局１０から送信される測位のための電波などが受信される。すなわち、無線部３４は、受信アンプ、復調機などをも含んで構成される。無線部３４は送信部および受信部に対応する。
【００２４】
制御部３６は、基地局１２の作動を制御するものであって、具体的には無線部３４により取り出されたり、後述するサーバ１４から得られる情報を処理したり、指令に従って基地局１２の作動を変更したりする。前記無線部３４の作動、より具体的には送信出力や送信周波数などの制御や、無線により送信される信号波の生成などを行なう。制御部３６は例えば既知のマイコンなどによって実装される。
【００２５】
測位情報測定部３９は、移動局１０から送信される測位のための電波を無線部３４が受信した際の受信結果であって、後述するサーバ１４の移動局位置算出部４８が移動局１０の位置の算出に用いるための情報である測位情報を測定する。本実施例においては、この測位情報は例えば受信した電波の受信強度であり、例えば受信した電波の強度を数値化した指標であるＲＳＳＩ（ｒｅｃｅｉｖｅ ｓｉｇｎａｌ ｓｔｒｅｎｇｔｈ ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）が用いられる。測位情報測定部３９による受信強度の値の検出は、例えば予め定められた一定時間である受信時間区間において行なわれ、その平均が用いられる。
【００２６】
通信品質指標測定部４０は、基地局１２の無線部３４において受信した際における、受信した電波の品質に関連する指標である通信品質指標を検出する。本実施例においては、この通信品質指標は受信した電波の受信強度であり、例えば前述の測位情報測定部３９において検出されるものと同じＲＳＳＩが用いられる。このようにすれば、例えば、移動局１０から所定の出力により測位のための電波が送信される場合には、電波の通信状態を表わす指標であるＲＳＳＩが大きいほど、移動局１０から送信される電波を強い強度で受信できる、すなわち移動局１０との間で電波の伝搬距離が短く良好な通信状態であると評価することができる。また、一対の基地局１２を構成する２つの基地局１２が相互に同一の出力により電波を送受信する場合には、測定されるＲＳＳＩが大きい基地局１２のほうがＲＳＳＩが小さい基地局１２よりも妨害波の影響を大きく受けていると評価することができる。なお、上述のように測位情報測定部３９および通信品質指標測定部４０とが検出する対象が同一である場合には、これらが同一のハードウェアによって実現されてもよい。
【００２７】
なお、本実施例の移動局測位システム８を構成する移動局１０および各基地局１２からそれぞれ送信される電波は、その送信元を特定するための情報が含まれるようにされ、それらの電波を受信した移動局１０および各基地局１２は、電波の送信元を識別することができるようにされる。具体的には例えば、移動局１０および各基地局１２に予め付された固有のＩＤについての情報が電波に含められたり、あるいは移動局１０および各基地局１２ごとに予め設定された拡散符号により変調が行なわれるなどすればよい。
【００２８】
通信インタフェース４１は、基地局１２から、サーバ１４や他の基地局１２に対して通信ケーブル１８を介して情報の送受信を行なう。例えば各基地局１２からサーバ１４へは、測位情報測定部３９によって測定される測位情報や、通信品質指標測定部４０によって検出される通信品質指標についての情報などが通信インタフェース４１を介して送信される。またサーバ１４から基地局１２へは基地局１２や移動局１０の作動に関する指令などが送信され、通信インタフェース４１を介して受信される。
【００２９】
図４はサーバ１４の有する機能の要部を説明する機能ブロック図である。図４に示すように、サーバ１４は基地局予備選択部４３、評価部４４、測位基地局選択部４６、移動局位置算出部４８、通信インタフェース４２などを機能的に有して構成される。このサーバ１４は例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより、必要な演算などを実行するようになっている。
【００３０】
通信インタフェース４２は、前述の基地局１２の通信インタフェース４１と同様に通信ケーブル１８を介して情報の送受信を行なうものであって、具体的にはサーバ１４から基地局１２に対して情報の送受信を行なう。例えば基地局１２に対しその作動を制御するための指令を送信したり、測位情報測定部３９によって測定される測定情報や、通信品質指標測定部４０によって検出される通信品質指標などを基地局１２から受信したりする。
【００３１】
基地局予備選択部４３は、各基地局１２の通信品質指標測定部４０によって検出される通信品質指標に基づいて、移動局測位システム８を構成する基地局１２のうちから、後述する評価部４４において評価の対象とする基地局として選択する。本実施例においては、基地局予備選択部４３が用いる通信品質指標は、移動局１０から送信される測位のための電波を受信した際に通信品質指標測定部４０によって検出される受信した電波の受信強度を表わすＲＳＳＩである。具体的には基地局予備選択部４３は、移動局測位システム８に含まれる基地局１２のうち、このＲＳＳＩが予め定められたしきい値を上回る基地局１２のみを選択する。前記しきい値は、例えば、後述する移動局位置算出部４８における移動局１０の位置の算出の際の誤差が許容範囲内となるように、予め実験的に、あるいはシミュレーションにより得られる値に設定される。
【００３２】
評価部４４は、まず、基地局予備選択部４３によって選択される基地局１２から、一対の基地局からなる基地局対を生成する。この基地局対の生成は、基地局予備選択部４３によって選択される基地局１２から生成しうる全ての組み合わせについて行なわれる。
【００３３】
そして、評価部４４は、生成した基地局対のそれぞれについて、各基地局対を構成する２つの基地局１２について、一方の基地局１２の無線部３４に対し、所定の出力により送信させる一方、前記一方の基地局１２から送信される電波を他方の基地局１２の無線部３４により受信させる。前記他方の基地局１２の無線部３４において電波が受信されると、通信品質指標測定部４０により受信した電波についての通信品質指標、すなわち本実施例においては受信強度（ＲＳＳＩ）が測定され、通信ケーブル１８を介した通信により、その受信強度についての情報が前記他方の基地局１２からサーバ１４の評価部４４に送信される。続いて評価部４４は、前記他方の基地局１２の無線部３４に対し、前記所定の出力により送信させる一方、前記他方の基地局１２から送信される電波を前記一方の基地局１２の無線部３４により受信させる。前記一方の基地局１２の無線部３４において電波が受信されると、通信品質指標測定部４０によりその通信品質指標としての受信強度が測定され、通信ケーブル１８を介した通信により、その受信強度についての情報が前記一方の基地局１２からサーバ１４の評価部４４に送信される。このように、上述の評価部４４により実行させられる基地局１２の制御作動が、通信品質指標相互測定工程に対応する。
【００３４】
評価部４４は続いて、前記基地局対を構成する一方の基地局から送信された電波の他方の基地局における受信強度と、前記他方の基地局から送信された電波の前記一方の基地局における受信強度とに基づいて、前記基地局対を構成する２つの基地局における妨害波による影響の小ささを評価する。具体的には前記基地局対を構成する一方の基地局から送信された電波の他方の基地局における受信強度および、前記他方の基地局から送信された電波の前記一方の基地局における受信強度の大きさを比較し、その大きさが大きい場合において電波を送信した基地局のほうが、電波を受信した基地局よりも妨害波による影響が小さいと評価する。言い換えれば、前記基地局対を構成する２つの基地局のうち、より小さな受信強度が得られた基地局１２の方が、より大きな受信強度が得られた基地局１２よりも妨害波による影響が小さいと評価する。
【００３５】
図５を用いて、より具体的に説明する。図５は、評価部４４によって作成された基地局対の一例であって、第１基地局１２Ａおよび第２基地局１２Ｂから構成される基地局対を示している。前述のように、評価部４４は、第１基地局１２Ａから所定の出力の電波を送信させるとともに、第２基地局１２Ｂに対しその電波を受信させ、受信した電波の受信強度Ｓ１２を測定させる。また、第２基地局１２Ｂから所定の出力の電波を送信させるとともに、第１基地局１２Ａに対しその電波を受信させ、受信した電波の受信強度Ｓ２１を測定させる。
【００３６】
ここで、電波は伝搬距離に応じて減衰をすることから、第１基地局１２Ａの送信出力と第２基地局１２Ｂの送信出力とが等しいものであり、反射波や妨害波の存在しない状況であれば、第１基地局１２Ａから送信され第２基地局１２Ｂにおいて受信された電波の受信強度Ｓ１２と、第２基地局１２Ｂから送信され第１基地局１２Ａにおいて受信された電波の受信強度Ｓ２１とは等しいものとなる。
【００３７】
一方、図５に示すように、第１基地局１２Ａおよび第２基地局１２Ｂの間に妨害波源が存在しており、妨害波が送信されている。この妨害波は、第１基地局１２Ａから送信され第２基地局１２Ｂが受信する電波においても、第２基地局１２Ｂから送信され第１基地局１２Ａが受信する電波においても影響を及ぼす。この妨害波も、伝搬距離に応じて減衰をすることから、妨害波の送信源（妨害波源）に近い基地局１２ほど、電波の受信時に妨害波の影響が大きくなる。
【００３８】
そこで、評価部４４は、第１基地局１２Ａから送信され第２基地局１２Ｂにおいて受信された電波の受信強度Ｓ１２と、第２基地局１２Ｂから送信され第１基地局１２Ａにおいて受信された電波の受信強度Ｓ２１とを比較することにより、各基地局における電波の受信時における妨害波の影響の大きさを評価する。すなわち、妨害波の存在しない状況においては、受信強度Ｓ１２とＳ２１とは同一の値となるところ、妨害波の影響により、受信強度Ｓ１２およびＳ２１は妨害波に対応するだけ大きな値となる。そして、妨害波源に近いほど妨害波の影響が大きいので、受信強度が大きくなる。従って、評価部４４は受信強度Ｓ１２およびＳ２１を比較し、より大きい受信強度を検出した際に電波を送信した基地局１２における妨害波の影響は、電波を受信した基地局１２における妨害波による影響よりも小さいと評価する。具体的には例えば、受信強度Ｓ１２の大きさがＳ２１の大きさよりも大きい、すなわちＳ１２＞Ｓ２１である場合には、より大きい受信強度であるＳ１２を検出した際に電波を送信した第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は、電波を受信した第２基地局１２Ｂにおける妨害波による影響よりも小さいと評価する。評価部４４は、このように作成した基地局対を構成する２つの基地局における、妨害波の影響の相対的な評価を行なう。
【００３９】
また、評価部４４は、前記基地局対を構成する一方の基地局から送信された電波の他方の基地局における受信強度と、前記他方の基地局から送信された電波の前記一方の基地局における受信強度の大きさとを比較した結果、その大きさが等しい場合には、次のように評価を行なう。なお、ここで、受信強度の大きさが等しいとは、両者の値が完全に等しい場合に限られず、例えば、測定誤差にすぎない違いである場合などのように、両者の値が等しいとみなすことができるとして予め定められた所定の範囲に含まれる場合としてもよい。
【００４０】
評価部４４は、前記基地局対を構成する２つの基地局が、後述される測位基地局選択部４６により測位基地局として選択された選択回数を比較する。そして、その選択回数がより多い基地局を、妨害波の影響の小さい基地局１２であると評価する。例えば、妨害波源が静止もしくは基地局１２の配置間隔に対して十分低速で移動する場合などにおいては、基地局１２の周辺の電波の伝搬環境は急激に変動することが少ないため、それまでの移動局１０の測位の反復において妨害波の影響が小さいとして測位基地局として選択された選択回数の多い基地局のほうが、妨害波の影響が小さいと判断されるためである。
【００４１】
具体的には例えば、第１基地局１２Ａから送信され第２基地局１２Ｂにおいて受信された電波の受信強度Ｓ１２と、第２基地局１２Ｂから送信され第１基地局１２Ａにおいて受信された電波の受信強度Ｓ２１とが等しい場合には、評価部４４は、基地局対を構成する第１基地局１２Ａおよび第２基地局１２Ｂの選択回数を比較する。そして、第１基地局１２Ａの選択回数のほうが第２基地局１２Ｂの選択回数よりも多い場合には、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は、電波を受信した第２基地局１２Ｂにおける妨害波による影響よりも小さいと評価する。
【００４２】
評価部４４は更に、評価部は前記基地局予備選択部４３によって選択された基地局１２から生成しうる全ての基地局対の組み合わせについて基地局対を生成し、基地局対を構成する２つの基地局１２における、妨害波の影響の相対的な評価を前述のように行なう。そして、評価部４４は前記基地局予備選択部４３によって選択された基地局１２から生成しうる全ての基地局対のそれぞれを構成する基地局１２における、妨害波の影響の相対的な評価に基づいて、全ての基地局１２における相対的な妨害波の影響の評価を行なう。
【００４３】
図６は、評価部４４による、前記基地局予備選択部４３によって選択された全ての基地局１２における相対的な妨害波の影響の評価を説明する図である。図６においては、基地局予備選択部４３によって第１基地局１２Ａ乃至第４基地局１２Ｄの４つの基地局が選択されている。評価部４４は、この４つの基地局から構成される基地局対、すなわち、第１基地局１２Ａと第２基地局１２Ｂとから構成される基地局対、第１基地局１２Ａと第３基地局１２Ｃとから構成される基地局対、第１基地局１２Ａと第４基地局１２Ｄとから構成される基地局対、第２基地局１２Ｂと第３基地局１２Ｃとから構成される基地局対、第２基地局１２Ｂと第４基地局１２Ｄとから構成される基地局対、第３基地局１２Ｃと第４基地局１２Ｄとから構成される基地局対をそれぞれ生成するとともに、各基地局対を構成する一方の基地局１２の無線部３４に対し、所定の出力により送信させる一方、前記一方の基地局１２から送信される電波を他方の基地局１２の無線部３４により受信させ、通信品質指標測定部４０によりその通信品質指標としての受信強度を測定させる。さらに、前記他方の基地局１２の無線部３４に対し、前記所定の出力により送信させる一方、前記他方の基地局１２から送信される電波を前記一方の基地局１２の無線部３４により受信させ、通信品質指標測定部４０によりその受信強度を測定させる。このようにして、評価部４４は各基地局１２間の電波の送受信によって得られる受信強度であるＳ１２、Ｓ２１、Ｓ１３、Ｓ３１、Ｓ１４、Ｓ４１、Ｓ２３、Ｓ３２、Ｓ２４、Ｓ４２、Ｓ３４、Ｓ４３をそれぞれ得る。ここで、Ｓｍｎ（ｍおよびｎは１乃至４のいずれかの数で、ｍとｎとは異なる数）は、第ｍ基地局から送信された電波を第ｎ基地局が受信した際の受信強度を表わす。
【００４４】
続いて評価部４４は、基地局対のそれぞれに対応して得られた受信強度ＳｍｎおよびＳｎｍに基づいて、その基地局対を構成する２つの基地局における妨害波の影響の相対的な評価を行なう。前述のように、Ｓｍｎ＞Ｓｎｍである場合には、より大きい受信強度であるＳｍｎを検出した際に電波を送信した第ｍ基地局における妨害波の影響は、電波を受信した第ｎ基地局における妨害波による影響よりも小さいと評価する。これを全ての基地局対について行なう。例えば、図６の例において、Ｓ１２＞Ｓ２１であるとして、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は、第２基地局１２Ｂにおける妨害波による影響よりも小さいと評価し、Ｓ１３＞Ｓ３１であるとして、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は、第３基地局１２Ｃにおける妨害波による影響よりも小さいと評価し、Ｓ１４＞Ｓ４１であるとして、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は、第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響よりも小さいと評価し、Ｓ３２＞Ｓ２３であるとして、第３基地局１２Ｃにおける妨害波の影響は、第２基地局１２Ｂにおける妨害波による影響よりも小さいと評価し、Ｓ２４＞Ｓ４２であるとして、第２基地局１２Ｂにおける妨害波の影響は、第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響よりも小さいと評価し、Ｓ３４＞Ｓ４３であるとして、第３基地局１２Ｃにおける妨害波の影響は、第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響よりも小さいと評価する。
【００４５】
さらに評価部４４は、このようにして得られた各基地局対を構成する基地局１２における妨害波の影響の相対的な評価に基づいて、基地局予備選択部４３によって選択された全ての基地局１２における妨害波の影響の相対的な評価を行なう。具体的に図６の例を用いて説明すると、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は第２基地局１２Ｂにおける妨害波による影響よりも小さく、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は第３基地局１２Ｃにおける妨害波による影響よりも小さく、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響よりも小さく、第３基地局１２Ｃにおける妨害波の影響は第２基地局１２Ｂにおける妨害波による影響よりも小さく、第２基地局１２Ｂにおける妨害波の影響は第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響よりも小さく、第３基地局１２Ｃにおける妨害波の影響は第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響よりも小さいと評価されているので、これら第１基地局１２Ａ乃至第４基地局１２Ｄにおける妨害波の影響は、第１基地局１２Ａが最も小さく、以下、第３基地局１２Ｃ、第２基地局１２Ｂ、第４基地局１２Ｄの順で大きくなると評価される。なお、この評価部４４による各基地局１２の評価の際の制御作動が評価工程に対応する。
【００４６】
図４に戻って、測位基地局選択部４６は、基地局予備選択部４３により選択された基地局１２のうちから、評価部４４によって行なわれたそれら各基地局１２における妨害波の影響の小ささの評価に基づいて、後述する移動局位置算出部４８において移動局１０の位置の算出に用いられる基地局である所定数の測位基地局を選択する。本実施例においては、評価部４４によって妨害波の影響が相対的に最も小さいと評価された基地局から順に、移動局位置算出部４８において移動局１０の位置を算出するのに必要な最小の数の基地局１２が前記所定数の測位基地局として選択される。この測位基地局選択部４６による作動が選択工程に対応する。
【００４７】
前述の図６の例により説明する。図６のように移動局１０が平面上を移動する場合には、後述するように移動局位置算出部４８は、移動局１０から送信された電波を少なくとも３局の基地局１２における受信結果を用いて、移動局１０の位置の算出を行なうことが可能である。従って、移動局位置算出部４８において移動局１０の位置を算出するのに必要な最小の基地局１２の数は３である。一方、前述のように評価部４４は、妨害波の影響は、第１基地局１２Ａが最も小さく、以下、第３基地局１２Ｃ、第２基地局１２Ｂ、第４基地局１２Ｄの順で大きくなると評価する。測位基地局選択部４６は、妨害波の影響が小さい順に３局の基地局を測位基地局として選択するので、図６の例においては、第１基地局１２Ａ、第３基地局１２Ｃ、第２基地局１２Ｂの３つの基地局１２が測位基地局として選択される。また、測位基地局選択部４６による測位基地局の選択結果は、各基地局１２が測位基地局として選択された回数として各基地局１２毎に例えば図示しない記憶装置などに記録されており、測位基地局選択部４６による測位基地局の選択が行なわれる毎に更新される。
【００４８】
測位基地局選択部４６を含む移動局測位システム８における測位基地局の選択方法が、本願発明の無線局選択方法に対応する。したがって、移動局測位システム８は無線局選択システム９を包含する。
【００４９】
移動局位置算出部４８は、測位基地局選択部４６によって選択された測位基地局を用いて移動局１０の位置の算出を行なう。具体的には移動局位置算出部４８は、測位基地局選択部４６によって測位基地局として選択された基地局１２のそれぞれの測位情報測定部３９において測定される測位情報に基づいて、移動局１０の位置を算出する。
【００５０】
本実施例においては、測位情報測定部３９によって測定される測位情報は、移動局１０から送信される測位のための電波の受信強度（例えばＲＳＳＩ）である。図７は、移動局１０から所定の出力により送信された電波を受信した際の受信強度と、電波の伝搬距離Ｄ、すなわち移動局１０と基地局１２との距離との関係を表わす図である。この図７に示すように、移動局１０から送信された測位のための電波の受信強度と、移動局１０と基地局１２との距離とは１対１の関係にある。したがって、この図７に示す関係をサーバ１４の図示しないメモリなどの記憶装置などに予め記憶しておき、この関係に基づいて各基地局１２における測位情報であるＲＳＳＩをそれぞれの基地局１２と移動局１０との距離に変換することができる。このようにして、移動局位置算出部４８は測位基地局のそれぞれと移動局１０との距離を算出する。
【００５１】
移動局位置算出部４８は続いて、算出された基地局組を構成する各基地局１２のそれぞれと移動局１０との距離と、予め既知とされ、前記記憶装置に記憶されている各測位基地局の位置についての情報とに基づいて、移動局１０の位置を算出する。例として、測位基地局選択部４６が、第１基地局１２Ａ、第３基地局１２Ｃ、第２基地局１２Ｂの３つの基地局１２を測位基地局として選択した場合について、移動局位置算出部４８が移動局１０の位置を算出する過程について図８を用いて説明する。
【００５２】
図８は、移動局位置算出部４８による移動局１０の位置の算出の原理を説明する図である。移動局１０の位置を表わす座標が（ｘ、ｙ）、第１基地局１２Ａの位置を表わす座標が（ｘａ，ｙａ）、第２基地局１２Ｂの位置を表わす座標が（ｘｂ，ｙｂ）、第３基地局１２Ｃの位置を表わす座標が（ｘｃ，ｙｃ）であるとすると、これらの関係は次式（１）により得られる。なお、図８における基地局１２の配置は説明を簡単にするため図１のものと異なっている。
(xa - x)2 + (ya - y)2= r12
(xb - x)2 + (yb - y)2= r22 ・・・（１）
(xc - x)2 + (yc - y)2= r32
ここで、ｒ１、ｒ２およびｒ３（ｍ）はそれぞれ、第１基地局１２Ａ、第２基地局１２Ｂ、および、第３基地局１２Ｃのそれぞれから移動局１０までの距離であって、前述のように測位情報であるＲＳＳＩと図８に示す関係とから得られる値である。そして、移動局位置算出部４８は前記（１）式を解くことにより、移動局１０の位置（ｘ，ｙ）を算出する。このように、基地局１２の位置およびその基地局１２と移動局１０との距離に基づいて移動局１０の位置を算出する場合、前記（１）式として３本以上の式があれば、移動局１０の位置を解として算出することができる。すなわち、移動局１０から送信される測位のための電波を少なくとも３局以上の基地局１２によって受信できればよい。従って、本実施例においては、測位基地局選択部４６は少なくとも３局の基地局を測位基地局として選択する。
【００５３】
図９は本実施例の移動局測位システム８における制御作動の一例を説明するフローチャートであって、移動局１０、２つの基地局である第１基地局１２Ａおよび第２基地局１２Ｂ、およびサーバ１４のそれぞれの制御作動を説明する図である。なお、図９においては、基地局の作動を説明する例として、第１基地局１２Ａおよび第２基地局１２Ｂのフローチャートが示されているが、移動局測位システム８に含まれる基地局の代表的な基地局１２の作動を表わすものであって、第１基地局１２Ａおよび第２基地局１２Ｂの作動に限定されるものではない。
【００５４】
まず、ステップ（以下「ステップ」を省略する。）ＳＡ１においてはサーバ１４から各基地局１２のそれぞれに対し、移動局１０の測位を実行するための指令が行なわれる。この指令は、（１）複数の基地局１２のいずれか１つ（以下「代表基地局」という。）に対し、移動局１０に測位のための電波を送信させるための指令を基地局１２の無線部３４から移動局１０に送信させる指令と、（２）複数の基地局１２のそれぞれに対し、移動局１０から送信される測位のための電波を受信し、測位情報測定部３９において前記測位情報を測定させ、また、通信品質指標測定部４０により移動局１０と各基地局１２との間の通信品質指標を検出させる指令とを含む。このうち、前記（１）の指令は、サーバ１４は無線通信のための電波の送受信などについての機能を有していないために、サーバ１４から移動局１０への指令はいずれかの基地局１２の有する無線部３４を介して行なわれることによるものであって、前記いずれか１つの基地局１２である代表基地局は、例えば、任意に選択される基地局１２とされる。
【００５５】
ＳＡ２およびＳＡ３においては、それぞれの基地局１２において、サーバ１４からのＳＡ１の指令が受信されたか否かが待機される。サーバ１４からのＳＡ１の指令が受信される場合には、本ステップの判断が肯定され、続くＳＡ４もしくはＳＡ５が実行される。なお、少なくとも１つの基地局に対してはサーバ１４から前記（１）の指令が行なわれることから、いずれか１つの基地局においては本ステップの判断が肯定される。サーバ１４からのＳＡ１の指令が受信されない場合には、本ステップの判断が否定され、繰り返しＳＡ１が実行されて、サーバ１４からのＳＡ１の指令が受信されるまで待機が行なわれる。
【００５６】
ＳＡ４およびＳＡ５は、それぞれＳＡ２およびＳＡ３の判断が肯定された場合、すなわち、代表基地局に該当する場合に実行されるステップであって、ＳＡ２もしくはＳＡ３で受信されたサーバ１４から前記（１）の指令を受信したか否かが判断される。前記（１）の指令を受信した基地局１２、すなわち代表基地局においては本ステップの判断が肯定され、ＳＡ６もしくはＳＡ７が実行される。また、前記（１）の指令を受信せず、（２）の指令のみを受信した基地局１２においては、本ステップの判断が否定され、ＳＡ６およびＳＡ７が実行されることなく、移動局１０から送信される測位のための電波の受信が行なわれる。
【００５７】
ＳＡ６およびＳＡ７においては、移動局１０に測位のための電波を送信させるための指令が無線により移動局１０に対して送信される。この移動局１０への指令の送信が行なわれた後、移動局１０から送信される測位のための電波の受信が行なわれる。
【００５８】
ＳＡ８においては、移動局１０において、測位のための電波の送信を行なうための指令（ＳＡ６もしくはＳＡ７の指令）が受信されたか否かが待機される。移動局１０において測位のための電波の送信を行なうための指令が受信された場合には本ステップの判断が肯定され、続くＳＡ９が実行される。一方、測位のための電波の送信を行なうための指令が受信されない場合には本ステップの判断が否定され、繰り返しＳＡ８が実行されて、測位のための電波の送信を行なうための指令が受信されるまで待機が行なわれる。
【００５９】
移動局１０の無線部２４などに対応するＳＡ９においては、移動局１０から測位のための電波の送信が行なわれる。この測位のための電波の送信は予め定められた出力により行なわれる。
【００６０】
各基地局１２の無線部３４、測位情報測定部３９、通信品質指標測定部４０などに対応するＳＡ１０、ＳＡ１１においては、移動局１０から送信される測位のための電波が受信され、その受信結果に関し、測位に用いられる値である測位情報の値が測定される。また、測位のための電波を送信した移動局１０と受信した基地局１２との間の電波の通信状態を表わす通信品質指標が測定される。本実施例においては、測位情報は、受信した電波の強度を表わすＲＳＳＩであり、また、通信品質指標もまた、受信した電波の強度を表わすＲＳＳＩとされているので、このＲＳＳＩが測定される。さらに、測定された測位情報および通信品質指標についての情報が、通信ケーブル１８等を介してサーバ１４に送信される。
【００６１】
サーバ１４の通信インタフェース４２などに対応するＳＡ１２においては、ＳＡ１０、ＳＡ１１などにおいて移動局測位システム８に含まれる基地局１２であって、移動局１０からの測位のための電波を受信した基地局１２において測定された通信品質指標および測位情報についての情報が取得される。
【００６２】
基地局予備選択部４３に対応するＳＡ１３においては、ＳＡ１２で取得された各基地局における通信品質指標に基づいて、妨害波の影響の小ささの評価を行なう対象とする基地局の選択が行なわれる。具体的には例えば、この選択は、ＳＡ１２で取得された各基地局における通信品質指標であるＲＳＳＩが予め定められたしきい値を上回ったことに基づいて行なわれる。
【００６３】
評価部４４に対応するＳＡ１４においては、ＳＡ１３で選択された基地局から生成しうる全ての組み合わせについて基地局対が生成される。そして、生成された基地局対から、いずれか１の基地局対（図９のフローチャートに示した例においては第１基地局１２Ａと第２基地局１２Ｂとから構成される基地局対）が選択され、選択された基地局対を構成する一方の基地局（図９のフローチャートにおいては第１基地局１２Ａ）に対し、所定の出力により電波を送信するように指示が行なわれる。
【００６４】
前記一方の基地局に対応する基地局１２の無線部３４などに対応するＳＡ１５においては、予め設定された所定の出力により、電波の送信が行なわれる。
【００６５】
ＳＡ１４において選択された基地局対の他方の基地局１２（図９のフローチャートにおいては第２基地局１２Ｂ）の通信品質指標測定部４０に対応するＳＡ１６においては、ＳＡ１５において前記一方の基地局から送信される電波の受信が行なわれ、受信した電波についての通信品質指標としての受信強度（図９においてはＳ１２）が例えばＲＳＳＩとして測定される。そして、測定された受信強度（図９においてはＳ１２）についての情報はサーバ１４に送信される。
【００６６】
サーバ１４の通信インタフェース４２などに対応するＳＡ１７においては、ＳＡ１５において前記一方の基地局から送信された電波が、ＳＡ１６において前記他方の基地局により受信された際に測定された受信強度（図９においてはＳ１２）についての情報が取得される。取得された情報は、例えば図示しない記憶手段などに読み出し可能に記憶される。
【００６７】
続いて、評価部４４に対応するＳＡ１８においては前記選択された基地局対を構成する他方の基地局（図９のフローチャートにおいては第２基地局１２Ｂ）に対し、所定の出力により電波を送信するように指示が行なわれる。
【００６８】
前記他方の基地局に対応する基地局１２の無線部３４などに対応するＳＡ１９においては、予め設定された所定の出力により、電波の送信が行なわれる。
【００６９】
前記一方の基地局１２（図９のフローチャートにおいては第１基地局１２Ａ）の通信品質指標測定部４０に対応するＳＡ２０においては、ＳＡ１９において前記他方の基地局１２から送信される電波の受信が行なわれ、受信した電波についての通信品質指標として受信強度（図９においてはＳ２１）が例えばＲＳＳＩとして測定される。そして、測定された受信強度（図９においてはＳ２１）についての情報はサーバ１４に送信される。
【００７０】
サーバ１４の通信インタフェース４２などに対応するＳＡ２１においては、ＳＡ１９において前記他方の基地局１２から送信された電波が、ＳＡ２０において前記一方の基地局１２により受信された際に測定された受信強度（図９においてはＳ２１）についての情報が取得される。取得された情報は、例えば図示しない記憶手段などに読み出し可能に記憶される。
【００７１】
評価部４４に対応するＳＡ２２においては、ＳＡ１４で選択された基地局対を構成する各基地局における妨害波の影響の小ささを評価するための基地局対影響評価ルーチンが実行される。
【００７２】
図１０はこの基地局対影響評価ルーチンにおける制御作動の一例を説明するフローチャートである。まず、ＳＢ１においては、ＳＡ１７で取得される受信強度、すなわちＳＡ１４で選択された基地局対を構成する一方の基地局である第ｍ基地局（図９においては第１基地局）から送信された電波が他方の基地局である第ｎ基地局（図９においては第２基地局）により受信された際の受信強度Ｓｍｎ（図９においてはＳ１２）と、前記他方の基地局である第ｎ基地局（図９においては第２基地局）から送信された電波が前記一方の基地局第ｍ基地局（図９においては第１基地局）により受信された際の受信強度Ｓｎｍ（図９においてはＳ２１）とが、例えばそれら受信強度についての情報が記憶された記憶手段などから読み出される。なお、図１０乃至１２においては、第ｍ基地局、第ｎ基地局はそれぞれ基地局ｍ、基地局ｎと記載されている。
【００７３】
続くＳＢ２においては、ＳＢ１で読み出された２つの受信強度の値の大きさが比較される。具体的には、ＳＡ１７で選択された基地局対が第ｍ基地局と第ｎ基地局とから構成される基地局対である場合には、前記一方の基地局である第ｍ基地局から送信された電波が他方の基地局である第ｎ基地局により受信された際の受信強度Ｓｍｎと、第ｎ基地局から送信された電波が第ｍ基地局により受信された際の受信強度Ｓｎｍとが比較される。そして、第ｍ基地局から送信された電波が第ｎ基地局により受信された際の受信強度Ｓｍｎが、第ｎ基地局から送信された電波が第ｍ基地局により受信された際の受信強度Ｓｎｍよりも大きい場合には、本ステップの判断が肯定され、ＳＢ３が実行される。一方、第ｎ基地局から送信された電波が第ｍ基地局により受信された際の受信強度Ｓｎｍが、第ｍ基地局から送信された電波が第ｎ基地局により受信された際の受信強度Ｓｍｎよりも大きい、もしくは両者が等しい場合には、本ステップの判断が否定され、ＳＢ４が実行される。
【００７４】
ＳＢ３においては、ＳＢ２の判断に基づいて、受信強度の大きさが大きい場合において電波を送信した基地局のほうが、電波を受信した基地局よりも妨害波による影響が小さいと評価される。すなわち、第ｍ基地局から送信された電波が第ｎ基地局により受信された際の受信強度Ｓｍｎが、第ｎ基地局から送信された電波が第ｍ基地局により受信された際の受信強度Ｓｎｍよりも大きい場合に実行されるＳＢ３においては、受信強度Ｓｍｎの送受信時において電波を送信した基地局である第ｍ基地局のほうが電波を受信した基地局である第ｎ基地局よりも妨害波による影響が小さいと評価される。言い換えれば、本ステップＳＢ３においては、第ｍ基地局から送信された電波が第ｎ基地局により受信された際の受信強度Ｓｍｎよりも、第ｎ基地局から送信された電波が第ｍ基地局により受信された際の受信強度Ｓｎｍのほうが小さいので、より小さな受信強度が得られた第ｍ基地局が、より大きな受信強度が得られた第ｎ基地局よりも妨害波による影響が小さいと評価される。
【００７５】
ＳＢ２の判断が否定された場合に実行されるＳＢ４においては、第ｎ基地局から送信された電波が第ｍ基地局により受信された際の受信強度Ｓｎｍが、第ｍ基地局から送信された電波が第ｎ基地局により受信された際の受信強度Ｓｍｎと等しいか否かが判断される。両者が等しい場合には、本ステップの判断は肯定され、ＳＢ６が実行される。一方、両者が等しくない場合、すなわち、第ｎ基地局から送信された電波が第ｍ基地局により受信された際の受信強度Ｓｎｍが、第ｍ基地局から送信された電波が第ｎ基地局により受信された際の受信強度Ｓｍｎよりも大きい場合には、本ステップの判断が否定され、ＳＢ５が実行される。
【００７６】
ＳＢ５においては、ＳＢ４の判断に基づいて、受信強度の大きさが大きい場合において電波を送信した基地局のほうが、電波を受信した基地局よりも妨害波による影響が小さいと評価される。すなわち、第ｎ基地局から送信された電波が第ｍ基地局により受信された際の受信強度Ｓｎｍが、第ｍ基地局から送信された電波が第ｎ基地局により受信された際の受信強度Ｓｍｎよりも大きい場合に実行されるＳＢ５においては、受信強度Ｓｎｍの送受信時において電波を送信した基地局である第ｎ基地局のほうが電波を受信した基地局である第ｍ基地局よりも妨害波による影響が小さいと評価される。
【００７７】
第ｎ基地局から送信された電波が第ｍ基地局により受信された際の受信強度Ｓｎｍが、第ｍ基地局から送信された電波が第ｎ基地局により受信された際の受信強度Ｓｍｎと等しい場合に実行されるＳＢ６においては、第ｍ基地局と第ｎ基地局との何れにおける妨害波による影響が小さいかを判定する判定ルーチンが実行される。
【００７８】
図１１は判定ルーチンにおける制御作動の一例を説明するフローチャートである。まずステップ（以下「ステップ」を省略する。）ＳＣ１においては、第ｍ基地局と第ｎ基地局のそれぞれについて、これまでにおける測位基地局としての選択回数が図示しない記憶手段から読み出される。後述するように、測位基地局選択部４６に対応するＳＡ２４においては、測位基地局が選択されるごとに、その結果が、各基地局１２が測位基地局として選択された回数として各基地局１２毎に例えば図示しない記憶装置などに記録されるので、移動局測位システム８による移動局１０の位置の算出（測位）、すなわち図９のフローチャートが繰り返し実行される場合には、各基地局１２が測位基地局として選択された例えば測位の開始時からの累積回数である選択回数が記憶されている。この選択回数が読み出される。
【００７９】
ＳＣ２においては、第ｍ基地局の選択回数と第ｎ基地局の選択回数とが比較される。第ｍ基地局の選択回数が第ｎ基地局の選択回数を上回る場合には、本ステップの判断が肯定されＳＣ３が実行される。一方、第ｍ基地局の選択回数が第ｎ基地局の選択回数を下回るもしくは等しい場合には、本ステップの判断が否定されＳＣ４が実行される。
【００８０】
第ｍ基地局の選択回数が第ｎ基地局の選択回数を上回る場合に実行されるＳＣ３においては、第ｍ基地局における妨害波の影響のほうが、第ｎ基地局における妨害波の影響よりも小さいと判断される。例えば、妨害波源が静止もしくは基地局１２の配置間隔に対して十分低速で移動する場合などにおいては、基地局１２の周辺の電波の伝搬環境は急激に変動することが少ないため、それまでの移動局１０の測位の反復において妨害波の影響が小さいとして測位基地局として選択された回数の多い基地局のほうが、妨害波の影響が小さいと判断されるためである。
【００８１】
第ｍ基地局の選択回数が第ｎ基地局の選択回数を下回る、もしくは両者が等しい場合に実行されるＳＣ４においては、ＳＣ３と同様の理由により、第ｎ基地局における妨害波の影響のほうが、第ｍ基地局における妨害波の影響よりも小さいと判断される。
【００８２】
図９に戻って、ＳＡ１４乃至ＳＡ２２の工程は、本図においては、第１基地局１２Ａおよび第２基地局１２Ｂについて示したが、実際にはＳＡ１３において選択された基地局によって構成される全ての組み合わせの基地局対に対して実行される。
【００８３】
評価部４４に対応するＳＡ２３は、ＳＡ１４乃至ＳＡ２２の工程が、ＳＡ１３において選択された基地局によって構成される全ての組み合わせの基地局対に対して実行されることによって得られる、各基地局対を構成する基地局における妨害波の影響の小ささについての評価に基づいて、ＳＡ１３において選択された基地局の全てに対する妨害波の影響の小ささの評価、すなわち順位づけが行なわれる。具体的に図６の例を用いて説明する。ＳＡ１３において第１基地局１２Ａ乃至第４基地局１２Ｄの４つの基地局が選択された場合において、ＳＡ１４乃至ＳＡ２２を繰り返し実行することにより、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は第２基地局１２Ｂにおける妨害波による影響よりも小さく、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は第３基地局１２Ｃにおける妨害波による影響よりも小さく、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響よりも小さく、第３基地局１２Ｃにおける妨害波の影響は第２基地局１２Ｂにおける妨害波による影響よりも小さく、第２基地局１２Ｂにおける妨害波の影響は第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響よりも小さく、第３基地局１２Ｃにおける妨害波の影響は第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響よりも小さいと評価されているとすると、ＳＡ２３においては、これら第１基地局１２Ａ乃至第４基地局１２Ｄにおける妨害波の影響は、第１基地局１２Ａが最も小さく、以下、第３基地局１２Ｃ、第２基地局１２Ｂ、第４基地局１２Ｄの順で大きくなると評価される。
【００８４】
測位基地局選択部４６に対応するＳＡ２４においては、ＳＡ２３においてなされた、ＳＡ１３において選択された基地局の全てに対する妨害波の影響の小ささの評価、すなわち順位づけの結果に基づいて、ＳＡ２５において行なわれる移動局１０の位置の算出に用いられる基地局１２である測位基地局が選択される。具体的には例えば、ＳＡ２３において行なわれた順位づけに従って、すなわち妨害波の影響が小さいとされる順に、ＳＡ２５において移動局１０の位置の算出に必要な最小の数だけ、基地局１２が測位基地局として選択される。前述の例のように、ＳＡ２３において妨害波の影響が、第１基地局１２Ａが最も小さく、以下、第３基地局１２Ｃ、第２基地局１２Ｂ、第４基地局１２Ｄの順で大きくなると評価される場合に、ＳＡ２５において移動局１０の位置の算出に必要な最小の基地局の数が３局である場合には、第１基地局１２Ａ、第３基地局１２Ｃ、第２基地局１２Ｂが測位基地局として選択される。また、本ステップにおける測位基地局の選択結果は、各基地局１２が測位基地局として選択された回数として各基地局１２毎に記録されており、本ステップが実行され測位基地局の選択が行なわれる毎に更新される。
【００８５】
移動局位置算出部４８に対応するＳＡ２５においては、ＳＡ１２においてサーバに取得された各基地局１２における測位情報のうち、ＳＡ２４において測位基地局として選択された基地局１２において特定された測位情報が抽出される。そして、これら測位基地局によって測定された測位情報と、予め既知とされ例えばサーバ１４の図示しない記憶装置などに記憶されている各測位基地局の位置についての情報とに基づいて、移動局１０の位置の算出が行なわれる。具体的には例えば、各測位基地局における測位情報と、各測位基地局の位置についての情報とに基づいて各測位基地局と移動局１０との位置関係を表わす前記（１）式を導き、これらを連立させて解くことにより、その解（ｘ，ｙ）として移動局１０の位置が算出される。
【００８６】
前述の実施例によれば、通信品質指標測定部４０により、複数の基地局１２から一または複数の基地局対が選択され、選択された基地局対について、一方から所定の出力により送信される電波を他方で受信した際の、該他方における通信品質指標としての受信強度が測定されるとともに、該他方から所定の出力により送信される電波を該一方で受信した際の、該一方における通信品質指標としての受信強度が測定され、評価部４４により、前記通信品質指標測定部４０によって基地局対ごとに測定される前記一方における受信強度および前記他方における受信強度に基づいて、前記一または複数の基地局対を構成する基地局が妨害波による影響の小ささにより評価され、前記測位基地局選択部４６により、前記評価部４４により妨害波による影響が小さいと評価された順に前記基地局１２が選択されるので、前記複数の基地局１２から、基地局対ごとに測定される前記一方における受信強度および前記他方における受信強度に基づいて、妨害波による影響の小さい基地局を選択することができる。
【００８７】
また、前述の実施例によれば、通信品質指標測定部４０は、通信品質指標として受信した電波の受信強度を測定するものであり、評価部４４は、基地局対を構成する２つの基地局１２のうち、より小さな受信強度が得られた基地局が、より大きな受信強度が得られた基地局よりも妨害波による影響が小さいと評価するので、受信強度の大きさは妨害波の影響を受けることによって大きくなることを利用して、通信品質指標測定部４０によって測定される、前記基地局対を構成する２つの基地局１２のそれぞれにおける受信強度の値に基づいて、妨害波による影響の大きさを評価することができる。
【００８８】
また、前述の実施例によれば、測位基地局選択部４６は、評価部４４により妨害波による影響が等しいと評価された複数の基地局１２のうち、過去に選択された回数の多い基地局を選択するので、評価部４４により妨害波による影響が等しいと評価された複数の基地局１２が存在する場合であっても、前記基地局対ごとに測定される前記一方における受信強度および前記他方における受信強度に基づいて、妨害波による影響の小さい無線局を選択することができる。
【００８９】
また、前述の実施例によれば、移動局測位システム８においては、複数の基地局１２の有する無線部３４により所定の出力により電波が送信されるとともに、電波が受信され、通信品質指標測定部４０により、無線部３４によって受信された電波の通信品質指標としての受信強度が例えばＲＳＳＩにより検出される。また、測位基地局選択部４６により、複数の基地局１２から妨害波による影響が小さいと評価された順に所定数の測位基地局が選択され、移動局位置算出部４８により、測位基地局選択部４６により選択される測位基地局と移動局１０とのいずれか一方から送信される電波を他方が受信した際の受信結果に基づいて移動局１０の位置が算出されるので、妨害波による影響の小さい基地局として測位基地局を選択することができ、移動局１０の位置の算出を精度よく行なうことができる。
【００９０】
また、前述の実施例によれば、移動局測位システム８は、移動局１０と複数の基地局１２のいずれか一方から送信される電波を他方が受信し、移動局１０と複数の基地局１２のそれぞれとの無線通信における通信品質指標を算出する通信品質指標測定部４０を有し、測定される通信品質指標に基づいて移動局１０との通信が良好に行なわれると判断される基地局１２を選択する基地局予備選択部４３を有し、測位基地局選択部４６は、基地局予備選択部４３によって選択された基地局１２から測位基地局を選択するので、妨害波による影響が少なく、また、移動局１０との通信が良好に行なわれる無線局１２を測位基地局として選択することができ、移動局１０の位置の算出を精度よく行なうことができる。また、移動局１０との通信が良好に行なわれる基地局を対象として測位基地局選択部４６による測位基地局の選択が行なわれるので、測位基地局の選択などに要する演算量を低減することができ、演算に要する時間や演算装置における消費電力の低減を図ることができる。
【００９１】
続いて、本発明の別の実施例について説明する。以下の説明において、実施例相互に共通する部分については、同一の符号を付して説明を省略する。
【実施例２】
【００９２】
本実施例は、測位基地局選択部４６の前述の実施例とは異なる作動に関するものであって、具体的には、基地局対を構成する一方の基地局から送信された電波の他方の基地局における受信強度と、前記他方の基地局から送信された電波の前記一方の基地局における受信強度の大きさとが等しい基地局対が存在する場合における、測位基地局の選択作動に関するものである。
【００９３】
本実施例においては、評価部４４（図４参照）は、前記基地局対を構成する一方の基地局から送信された電波の他方の基地局における受信強度と、前記他方の基地局から送信された電波の前記一方の基地局における受信強度の大きさとを比較した結果、その大きさが等しい場合には、両基地局における妨害波の影響の大きさは等しいと評価する。なお、ここで、受信強度の大きさが等しいとは、前述の実施例と同様に、両者の値が完全に等しい場合に限られず、例えば、両者の値が等しいとみなすことができるとして予め定められた所定の範囲に含まれる場合としてもよい。
【００９４】
このようにして、評価部４４は全ての基地局対のそれぞれに対応して得られた受信強度に基づいて、その基地局対を構成する２つの基地局における妨害波の影響の相対的な評価を行なう。前述のように、Ｓｍｎ＞Ｓｎｍである場合には、より大きい受信強度であるＳｍｎを検出した際に電波を送信した第ｍ基地局における妨害波の影響は、電波を受信した第ｎ基地局における妨害波による影響よりも小さいと評価する。これを全ての基地局対について行なう。例えば、図６の例において、Ｓ１２＞Ｓ２１であるとして、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は、第２基地局１２Ｂにおける妨害波による影響よりも小さいと評価し、Ｓ１３＞Ｓ３１であるとして、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は、第３基地局１２Ｃにおける妨害波による影響よりも小さいと評価し、Ｓ１４＞Ｓ４１であるとして、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は、第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響よりも小さいと評価し、Ｓ３２＞Ｓ２３であるとして、第３基地局１２Ｃにおける妨害波の影響は、第２基地局１２Ｂにおける妨害波による影響よりも小さいと評価し、Ｓ２４＝Ｓ４２であるとして、第２基地局１２Ｂにおける妨害波の影響と、第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響とは等しいと評価し、Ｓ３４＞Ｓ４３であるとして、第３基地局１２Ｃにおける妨害波の影響は、第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響よりも小さいと評価する。
【００９５】
さらに評価部４４は、このようにして得られた各基地局対を構成する基地局１２における妨害波の影響の相対的な評価に基づいて、基地局予備選択部４３によって選択された全ての基地局１２における妨害波の影響の相対的な評価を行なう。具体的に図６の例を用いて説明すると、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は第２基地局１２Ｂにおける妨害波による影響よりも小さく、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は第３基地局１２Ｃにおける妨害波による影響よりも小さく、第１基地局１２Ａにおける妨害波の影響は第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響よりも小さく、第３基地局１２Ｃにおける妨害波の影響は第２基地局１２Ｂにおける妨害波による影響よりも小さく、第２基地局１２Ｂにおける妨害波の影響と第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響とは等しく、第３基地局１２Ｃにおける妨害波の影響は第４基地局１２Ｄにおける妨害波による影響よりも小さいと評価されているので、これら第１基地局１２Ａ乃至第４基地局１２Ｄにおける妨害波の影響は、第１基地局１２Ａが最も小さく、以下、第３基地局１２Ｃ、第２基地局１２Ｂの順で大きくなると評価され、第２基地局１２Ｂと第４基地局１２Ｄとは等しいと評価される。
【００９６】
一方、測位基地局選択部４６は、前述の実施例と同様に、基地局予備選択部４３により選択された基地局１２のうちから、評価部４４によって行なわれたそれら各基地局１２における妨害波の影響の小ささの評価に基づいて、後述する移動局位置算出部４８において移動局１０の位置の算出に用いられる基地局である所定数の測位基地局を選択する。本実施例においては、評価部４４によって妨害波の影響が相対的に最も小さいと評価された基地局から順に、移動局位置算出部４８において移動局１０の位置を算出するのに必要な最小の数の基地局１２が前記所定数の測位基地局として選択される。この測位基地局選択部４６による作動が選択工程に対応する。
【００９７】
しかしながら、本実施例においては、評価部４４によって、複数の基地局１２における妨害波の影響が等しいと評価される場合がある。かかる場合においては、測位基地局選択部４６による測位基地局の選択を行なうことができない場合がある。具体的には例えば、前述のように第１基地局１２Ａ乃至第４基地局１２Ｄにおける妨害波の影響が、第１基地局１２Ａが最も小さく、以下、第３基地局１２Ｃ、第２基地局１２Ｂの順で大きくなると評価され、第２基地局１２Ｂと第４基地局１２Ｄとは等しいと評価される場合において、３つの基地局１２を測位基地局として選択する場合がこれに該当する。すなわち、妨害波の影響の小さい順に３局の基地局１２を測位基地局として選択しようとすると、３局目の測位基地局として、妨害波の影響が等しいと評価された第２基地局１２Ｂと第４基地局１２Ｄの何れを選択するかが問題となるためである。
【００９８】
かかる場合において、測位基地局選択部４６は次のように測位基地局の選択を行なう。まず測位基地局選択部４６は、評価部４４により妨害波の影響が等しいと評価された複数の基地局１２について、それらの基地局１２のそれぞれと移動局１０との間の電波の送受信における電波の通信状態を表わす指標を取得し、比較する。この電波の通信状態を表わす指標としては、例えば、移動局１０から送信される測位のための電波を各基地局１２の無線部３４において受信した際に通信品質指標測定部４０において測定される、通信品質指標が用いられる。そして、比較の結果、前記電波の通信状態を表わす指標に基づいて、移動局１０との電波の通信がより良好に行なわれたと判断される基地局１２から順に、測位基地局として選択する。
【００９９】
前述の例、すなわち、第１基地局１２Ａ乃至第４基地局１２Ｄにおける妨害波の影響が、第１基地局１２Ａが最も小さく、以下、第３基地局１２Ｃ、第２基地局１２Ｂの順で大きくなると評価され、第２基地局１２Ｂと第４基地局１２Ｄとは等しいと評価される場合において、３つの基地局１２を測位基地局として選択する場合について説明する。測位基地局選択部４６は、妨害波の影響の小さい順にまず、第１基地局１２Ａおよび第３基地局１２Ｃを選択する。続いて次に妨害波の影響の小さい基地局は、妨害波の影響が等しいと評価された第２基地局１２Ｂと第４基地局１２Ｄの２つが存在するので、これら第２基地局１２Ｂおよび第４基地局１２Ｄのそれぞれの通信品質指標測定部４０において測定された通信品質指標の値を比較し、移動局１０との通信がより良好に行なわれたと判断される基地局を３番目の測位基地局として選択する。本実施例においては、通信品質指標測定部４０によって測定される通信品質指標は、電波の強度を表わすＲＳＳＩであるので、第２基地局１２Ｂおよび第４基地局１２ＤのそれぞれにおけるＲＳＳＩがより大きい基地局１２、すなわち移動局１０から送信される電波をより強い強度で受信した基地局１２が、移動局１０との通信がより良好に行なわれた基地局であるとされ、測位基地局選択部４６により３番目の測位基地局として選択される。
【０１００】
なお、本実施例においては、前述の実施例と異なり、測位基地局選択部４６による測位基地局の選択結果は、各基地局１２が測位基地局として選択された回数として各基地局１２毎に例えば図示しない記憶装置などに記録される必要はない。
【０１０１】
続いて、本実施例における移動局測位システム８の制御作動の一例を説明する。本実施例においても、前述の実施例１と同様、移動局測位システム８の制御作動は図９および図１０に示すフローチャートに従って行なわれる。以下においては、実施例１において説明した制御作動と異なる部分について説明する。
【０１０２】
図１０のフローチャートは、図９のＳＡ２２において実行される基地局対影響評価ルーチンにおける制御作動を説明するものである。この図１０のフローチャートにおいて、ＳＢ４の判断が肯定される場合、すなわち、第ｎ基地局から送信された電波が第ｍ基地局により受信された際の受信強度Ｓｎｍが、第ｍ基地局から送信された電波が第ｎ基地局により受信された際の受信強度Ｓｍｎと等しい場合に実行されるＳＢ６においては、前述の実施例においては、図１１に示す判定ルーチンが実行され、第ｍ基地局と第ｎ基地局との何れにおける妨害波による影響が小さいかが判定された。本実施例においては、このＳＢ６においては、前記判定ルーチンの実行に代え、第ｍ基地局における妨害波の影響と第ｎ基地局における妨害波の影響とは等しいとの評価が行なわれる。
【０１０３】
図９に戻って、評価部４４に対応するＳＡ２３においては、前述の実施例と同様に、ＳＡ１４乃至ＳＡ２２の工程が、ＳＡ１３において選択された基地局によって構成される全ての組み合わせの基地局対に対して実行されることによって得られる各基地局対を構成する基地局における妨害波の影響の小ささについての評価に基づいて、ＳＡ１３において選択された基地局の全てに対する妨害波の影響の小ささの評価、すなわち順位づけが行なわれる。ここで、前述のＳＢ６が実行され、基地局対を構成する２つの基地局における妨害波の影響が等しいと判断されうることから、本ステップで行なわれる順位付けにおいても、一部の基地局については、妨害波の影響が等しいとされる場合がある。
【０１０４】
測位基地局選択部４６に対応するＳＡ２４においては、ＳＡ２３においてなされた、ＳＡ１３において選択された基地局の全てに対する妨害波の影響の小ささの評価、すなわち順位づけの結果に基づいて、ＳＡ２５において行なわれる移動局１０の位置の算出に用いられる基地局１２である測位基地局を選択するための測位基地局選択ルーチンが実行される。
【０１０５】
図１２はこの測位基地局選択ルーチンにおける制御作動の一例を説明するフローチャートである。まず、ステップ（以下「ステップ」を省略する。）ＳＤ１においては、ＳＡ２３において行なわれた順位付けにおいて、妨害波の影響が等しいとされた複数の基地局１２が存在しているか否かが判断される。妨害波の影響が等しいとされた複数の基地局１２が存在する場合には、本ステップの判断が肯定され、ＳＤ２が実行される。一方、妨害波の影響が等しいとされた複数の基地局１２が存在しない場合には、本ステップの判断が否定され、ＳＤ４が実行される。
【０１０６】
妨害波の影響が等しいとされた複数の基地局１２が存在する場合に実行されるＳＤ２においては、妨害波の影響が等しいとされた複数の基地局１２のそれぞれについて、通信品質指標測定部４０によって測定された通信品質指標の値が取得される。この値は、例えばＳＡ１３において用いられた値が図示しない記憶手段などに記憶され、読み出されるなどして取得される。
【０１０７】
ＳＤ３においては、測位基地局の選択が行なわれる。具体的には例えば、ＳＡ２３において行なわれた順位づけに従って、すなわち妨害波の影響が小さいとされる順に、移動局１０の位置の算出に必要な最小の数だけ、基地局１２が測位基地局として選択される。選択の過程において、妨害波の影響が等しいと評価された複数の基地局１２がある場合には、それら複数の基地局１２についてＳＤ２で取得される通信品質指標の値の比較が行なわれる。そして、比較の結果、通信品質指標に基づいて、移動局１０との電波の通信がより良好に行なわれたと判断される基地局１２から順に、測位基地局として選択される。
【０１０８】
一方、妨害波の影響が等しいとされた複数の基地局１２が存在しない場合に実行されるＳＤ４においては、前述の実施例１と同様に、ＳＡ２３においてなされた、ＳＡ１３において選択された基地局の全てに対する順位づけの結果に基づいて測位基地局が選択される。具体的には例えば、ＳＡ２３において行なわれた順位づけに従って、すなわち妨害波の影響が小さいとされる順に、移動局１０の位置の算出に必要な最小の数だけ、基地局１２が測位基地局として選択される。
【０１０９】
前述の実施例によれば、測位基地局選択部４６は、妨害波による影響が等しいとされた複数の基地局１２のうち、移動局１０と複数の基地局１２のいずれか一方から送信される電波を他方が受信した際の、該他方における受信結果である通信品質指標に基づいて前記移動局１０との通信がより良好に行なわれた基地局１２を選択するので、妨害波による影響が等しいとされた複数の基地局１２が存在する場合であっても、前記他方における受信強度に基づいて、妨害波による影響が少なく、また、移動局１０との通信が良好に行なわれる無線局を選択することができ、移動局１０の位置の算出を精度よく行なうことができる。
【０１１０】
以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。
【０１１１】
例えば、前述の実施例においては移動局１０は平面上を移動するものとされたが、かかる態様に限られず、空間（３次元）を移動するものであってもよい。この場合、移動局１０の位置を表わす座標（ｘ，ｙ，ｚ）を未知数として前記（１）式に対応する式が導出されればよい。この場合は、前述の式（１）として、４本の式が必要となり、測位基地局選択部４６では、４つの基地局が選択される。
【０１１２】
また、前述の実施例においては、測位情報測定部３９が測位情報として検出するのは、移動局１０が送信する測位のための電波を受信した際の受信強度（ＲＳＳＩ）であったが、これに限られない。具体的には、例えば測位のための電波の移動局１０における送信時刻および各基地局１２における受信時刻であってもよい。この場合、これら送信時刻および受信時刻から得られる測位のための伝搬時間に電波の速度を乗ずるなどして算出される移動局１０と各基地局１２との距離に基づいて移動局１０の位置の算出が可能である。また、複数の基地局１２における電波の受信時刻差に基づいて移動局１０の位置の算出を行なうこともできる。これらの場合、好適には移動局１０が送信する測位のための電波にはＰＮ（Ｐｓｅｕｄｏ Ｎｏｉｓｅ；疑似雑音）符号が含められる。ＰＮ符号は、相関に鋭いピークを生ずるので、受信側においてマッチドフィルタ等を用いて同期検出を行なうことにより、精度のよい受信時刻の検出が可能となるためである。
【０１１３】
また、前述の実施例においては、通信品質指標測定部４０が電波の通信状態を表わす指標として検出するのは、移動局１０が送信する測位のための電波、あるいは、基地局対を構成する一対の基地局１２がそれぞれ相互に送信する電波の受信強度（ＲＳＳＩ）であったが、これに限られない。例えば、測位のための電波や、基地局対を構成する一対の基地局１２がそれぞれ相互に送信する電波に送信されるデータとそのデータについての誤り検出符号が含められる場合には、通信品質指標測定部４０が測定する品質指標は該誤り検出符号に基づいて算出される受信した電波における誤り率（ＢＥＲ；ｂｉｔ ｅｒｒｏｒ ｒａｔｅ）とされてもよい。この場合、評価部４４においては、基地局対を構成する一方の基地局１２から送信された電波の他方の基地局における受信の誤り率および、前記他方の基地局から送信された電波の前記一方の基地局における受信の誤り率の大きさを比較し、その大きさが大きい場合において電波を送信した基地局１２のほうが、電波を受信した基地局１２よりも妨害波による影響が小さいと評価する。言い換えれば、前記基地局対を構成する２つの基地局１２のうち、より小さな受信強度が得られた基地局１２の方が、より大きな受信強度が得られた基地局１２よりも妨害波による影響が小さいと評価する。また、基地局予備選択部４３は、移動局１０から送信される測位のための電波を受信した各基地局１２のうち、通信品質指標測定部４０によって測定される通信品質指標としての誤り率が、例えば所定のしきい値よりも低い基地局１２を選択する。
【０１１４】
あるいは、測位のための電波や、基地局対を構成する一対の基地局１２がそれぞれ相互に送信する電波に拡散符号が含まれ、各基地局は拡散符号の同期検出のための機能を有する場合には、通信品質指標測定部４０が測定する品質指標は前記同期検出のための機能により算出される、受信した電波に含まれる拡散符号とその拡散符号と同一のレプリカ符号との相関値のピーク値であってもよい。この場合評価部４４は、前記相関値のピーク値、すなわち拡散符号とレプリカ符号との同期時の相関値と、非同期時の相関値との差が大きい基地局１２、すなわち相関値のピークが鋭い基地局１２のほうが、同期時の相関値と非同期時の相関値との差が小さい基地局１２のよりも妨害波による影響が小さいと評価する。また、基地局予備選択部４３は、移動局１０から送信される測位のための電波を受信した各基地局１２のうち、通信品質指標測定部４０によって測定される通信品質指標としての相関値において、同期時の相関値と非同期時の相関値との差が、例えば所定のしきい値よりも大きい基地局１２を選択する。このように、電波の送受信に際し、その妨害波による影響によって一定の変化をする指標であればよく、これらに限られない。
【０１１５】
また、前述の実施例においては、測位情報測定部３９および通信品質指標測定部４０はいずれも移動局１０が送信する測位のための電波を検出の対象としたが、これにかぎられず、移動局１０は測位情報測定部３９による測位情報の検出のための電波と、通信品質指標測定部４０による電波の通信状態を表わす指標の検出のための電波をそれぞれ送信し、各基地局１２においては、受信した電波に応じて測位情報測定部３９による測位情報の検出と、通信品質指標測定部４０による電波の通信状態を表わす指標の検出とをそれぞれ行なってもよい。
【０１１６】
前述の実施例においては、基地局予備選択部４３、評価部４４、測位基地局選択部４６、移動局位置算出部４８などはサーバ１４の有する機能であるとされたが、これに限られない。例えばこれらをいずれかの基地局１２の有する機能とすることも可能である。このようにすれば、サーバ１４別に設ける必要がない。
【０１１７】
また、前述の実施例において、測位情報測定部３９、および通信品質指標測定部４０が検出する受信強度の値は、無線部３４において受信する電波の受信強度の瞬時値であってもよいし、予め定められた複数回だけ検出された瞬時値の平均値であってもよい。
【０１１８】
前述の実施例においては、測位のための電波は移動局１０から送信され、各基地局１２により受信されるものであったが、このような態様に限られない。すなわち、移動局１０が測位情報測定部３９、通信品質指標測定部４０を有し、各基地局１２の無線部３４からそれぞれ送信される測位のための電波を移動局１０の無線部２４によりそれぞれ受信し、受信した電波に対し測位情報の検出と、電波の通信状態を表わす指標の検出を行なうことも可能である。
【０１１９】
また、前述の実施例においては、基地局予備選択部４３は、各基地局１２の通信品質指標測定部４０によって検出される通信状態を表わす指標が予め定められたしきい値を上回る基地局１２のみを選択するものとされたが、このような態様に限られない。例えば、予め設定された基地局の数が選択されるように、各基地局１２の通信状態検出部４２によって検出される通信状態を表わす指標が大きいものから所定数の基地局を選択するようにしてもよい。
【０１２０】
また、前述の実施例においては、移動局測位システム８もしくは無線局選択システム９は基地局予備選択部４３を含んで構成され、評価部４４は基地局予備選択部４３によって選択された基地局について妨害波の影響を評価したが、このような態様に限られない。すなわち、移動局測位システム８もしくは測位基地局選択システム９は基地局予備選択部４３を含まない構成とすることも可能であり、この場合、評価部４４は移動局１０からの電波を受信した全ての基地局１２の受信結果などに基づいて妨害波の影響を評価することにより、一定の効果が得られる。
【０１２１】
また、前述の実施例においては、基地局予備選択部４３によって選択された基地局１２に対し、評価部４４によって妨害波による影響の評価が行なわれ、測位基地局選択部４６によりその評価に基づいて測位基地局の選択が行なわれるようにされたが、このような態様に限られない。例えば、移動局測位システム８を構成する全ての基地局１２に対し、まず評価部４４によって妨害波による影響の評価が行なわれ、続いて基地局予備選択部４３による基地局の選択が行なわれ、基地局予備選択部４３によって選択された基地局１２を対象として、測位基地局選択部４６による測位基地局の選択が行なわれてもよい。すなわち、前述の実施例において説明したフローチャートは一例に過ぎず、各過程は矛盾しない限りにおいて順序を交換して実行することができる。
【０１２２】
また、前述の実施例においては、評価部４４によって、基地局対が選択されるごとにその基地局対を構成する２つの基地局によって電波の送受信が行なわれるものとされた、すなわち、図９のフローチャートにおいてＳＡ１４乃至ＳＡ２２が繰り返し実行されるものとされたが、このような態様に限られない。例えば、基地局予備選択部４３（ＳＡ１３）によって選択された各基地局１２が順次所定の出力により電波を送信し、その電波を送信した基地局１２以外の基地局１２によってその電波を受信し、通信品質指標測定部４０によりその受信強度を測定するようにしてもよい。このようにすれば、１つの基地局１２から送信された電波が同時に複数の他の基地局１２によって受信され受信強度の測定が行なわれることから、実行に要する時間を短縮することができる。
【０１２３】
また、前述の実施例２においては、評価部４４において複数の基地局１２について妨害波の影響が等しいと評価された場合に、測位基地局選択部４６は前記通信品質指標であるＲＳＳＩの大きさに基づいて、前記複数の基地局１２のそれぞれと移動局１０との通信が良好に行なわれる基地局を選択するものとしたが、このとき、基準とする指標はＲＳＳＩ以外の前記通信品質指標であってもよいし、あるいは通信品質指標測定部４０によって測定される指標以外のものであっても移動局１０との通信が良好に行なわれることを判断できる指標であって、基地局１２において検出可能なものであればよい。
【０１２４】
その他、一々例示はしないが、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変更が加えられて実施されるものである。
【図面の簡単な説明】
【０１２５】
【図１】本発明の一実施例である移動局測位システムの概要を説明する図である。
【図２】図１の移動局測位システムを構成する移動局の有する機能の概要を説明する図である。
【図３】図１の移動局測位システムを構成する基地局の有する機能の概要を説明する図である。
【図４】図１の移動局測位システムを構成するサーバの有する機能の概要を説明する図である。
【図５】基地局対を構成する２つの基地局による電波の送受信によって得られる受信強度と、妨害波源を説明する図である。
【図６】図１の移動局測位システムに対応する、４つの基地局の存在下における、各基地局対を構成する２つの基地局による電波の送受信によって得られる受信強度と、妨害波源を説明する図である。
【図７】移動局から送信される測位のための電波を基地局が受信した際の受信強度の大きさと、移動局と基地局との距離との関係を説明する図である。
【図８】図４の移動局位置算出部による基地局組を用いた移動局の位置の算出を説明する図である。
【図９】本発明の移動局測位システムによる移動局の位置の算出における制御作動の一例を説明するフローチャートである。
【図１０】図９の基地局対影響評価ルーチンにおける制御作動の一例を説明するフローチャートである。
【図１１】図１０の判定ルーチンにおける制御作動の一例を説明するフローチャートである。
【図１２】本発明の別の実施例における移動局測位システムによる移動局の位置の算出における制御作動の一例を説明するフローチャートであって、図９のフローチャートの一部に代えて実行されるものである。
【符号の説明】
【０１２６】
８：移動局測位システム
９：無線局選択システム
１０：移動局
１２：基地局（無線局）
３４：無線部（送信部、受信部）
４３：基地局予備選択部
４４：評価部
４６：測位基地局選択部
４８：移動局位置算出部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
相互に無線通信可能な複数の無線局から、妨害波による影響の小さい無線局を選択するための無線局選択方法であって、
前記複数の無線局から一または複数の無線局対を選択し、該無線局対のそれぞれについて、一方から所定の出力により送信される電波を他方で受信し、該他方における受信した電波の品質に関連する指標である通信品質指標を測定するとともに、該他方から所定の出力により送信される電波を該一方で受信し、該一方における通信品質指標を測定する通信品質指標相互測定工程と、
該通信品質指標相互測定工程によって前記無線局対ごとに測定される前記一方における通信品質指標および前記他方における通信品質指標に基づいて、前記一または複数の無線局対を構成する無線局を妨害波による影響の小ささにより評価する評価工程と、
該評価工程により妨害波による影響が小さいと評価された順に前記無線局を選択する選択工程と、
を有することを特徴とする無線局選択方法。
【請求項２】
前記通信品質指標相互測定工程は、前記通信品質指標として受信した電波の受信強度を測定するものであり、
前記評価工程は、前記無線局対を構成する２つの無線局のうち、より小さな受信強度が得られた無線局が、より大きな受信強度が得られた無線局よりも妨害波による影響が小さいと評価すること、
を特徴とする請求項１に記載の無線局選択方法。
【請求項３】
前記選択工程は、前記評価工程により妨害波による影響が等しいと評価された複数の無線局のうち、過去に選択された回数の多い無線局を選択すること
を特徴とする、請求項１または２に記載の無線局選択方法。
【請求項４】
移動局と複数の基地局のいずれか一方から送信される電波を他方が受信し、受信結果に基づいて該移動局の位置を算出する移動局測位システムであって、
該複数の基地局はそれぞれ、所定の出力により電波を送信可能な送信部と、電波を受信する受信部と、該受信部により受信された電波の品質に関連する指標である通信品質指標を測定する通信品質指標測定部とを有し、
請求項１乃至３のいずれか１に記載の無線局選択方法により、前記複数の基地局から妨害波による影響が小さいと評価された順に所定数の前記測位基地局を選択する測位基地局選択部と、
該測位基地局選択部により選択される測位基地局と、前記移動局とのいずれか一方から送信される電波を他方が受信し、受信結果に基づいて前記移動局の位置を算出する移動局位置算出部と、
を有することを特徴とする移動局測位システム。
【請求項５】
前記測位基地局選択部は、妨害波による影響が等しいとされた複数の基地局のうち、前記移動局と該複数の基地局のいずれか一方から送信される電波を他方が受信した際の、該他方における前記移動局と前記複数の基地局のそれぞれとの無線通信における通信品質指標に基づいて前記移動局との通信がより良好に行なわれた基地局を選択すること、
を特徴とする請求項４に記載の移動局測位システム。
【請求項６】
前記移動局と前記複数の基地局のいずれか一方から送信される電波を他方が受信し、前記移動局と前記複数の基地局のそれぞれとの無線通信における通信品質指標に基づいて前記移動局との通信が良好に行なわれると判断される前記基地局を選択する基地局予備選択部を有し、
前記測位基地局選択部は、該基地局予備選択部によって選択された基地局から前記測位基地局を選択すること
を特徴とする請求項４または５に記載の移動局測位システム。
【請求項１】
相互に無線通信可能な複数の無線局から、妨害波による影響の小さい無線局を選択するための無線局選択方法であって、
前記複数の無線局から一または複数の無線局対を選択し、該無線局対のそれぞれについて、一方から所定の出力により送信される電波を他方で受信し、該他方における受信した電波の品質に関連する指標である通信品質指標を測定するとともに、該他方から所定の出力により送信される電波を該一方で受信し、該一方における通信品質指標を測定する通信品質指標相互測定工程と、
該通信品質指標相互測定工程によって前記無線局対ごとに測定される前記一方における通信品質指標および前記他方における通信品質指標に基づいて、前記一または複数の無線局対を構成する無線局を妨害波による影響の小ささにより評価する評価工程と、
該評価工程により妨害波による影響が小さいと評価された順に前記無線局を選択する選択工程と、
を有することを特徴とする無線局選択方法。
【請求項２】
前記通信品質指標相互測定工程は、前記通信品質指標として受信した電波の受信強度を測定するものであり、
前記評価工程は、前記無線局対を構成する２つの無線局のうち、より小さな受信強度が得られた無線局が、より大きな受信強度が得られた無線局よりも妨害波による影響が小さいと評価すること、
を特徴とする請求項１に記載の無線局選択方法。
【請求項３】
前記選択工程は、前記評価工程により妨害波による影響が等しいと評価された複数の無線局のうち、過去に選択された回数の多い無線局を選択すること
を特徴とする、請求項１または２に記載の無線局選択方法。
【請求項４】
移動局と複数の基地局のいずれか一方から送信される電波を他方が受信し、受信結果に基づいて該移動局の位置を算出する移動局測位システムであって、
該複数の基地局はそれぞれ、所定の出力により電波を送信可能な送信部と、電波を受信する受信部と、該受信部により受信された電波の品質に関連する指標である通信品質指標を測定する通信品質指標測定部とを有し、
請求項１乃至３のいずれか１に記載の無線局選択方法により、前記複数の基地局から妨害波による影響が小さいと評価された順に所定数の前記測位基地局を選択する測位基地局選択部と、
該測位基地局選択部により選択される測位基地局と、前記移動局とのいずれか一方から送信される電波を他方が受信し、受信結果に基づいて前記移動局の位置を算出する移動局位置算出部と、
を有することを特徴とする移動局測位システム。
【請求項５】
前記測位基地局選択部は、妨害波による影響が等しいとされた複数の基地局のうち、前記移動局と該複数の基地局のいずれか一方から送信される電波を他方が受信した際の、該他方における前記移動局と前記複数の基地局のそれぞれとの無線通信における通信品質指標に基づいて前記移動局との通信がより良好に行なわれた基地局を選択すること、
を特徴とする請求項４に記載の移動局測位システム。
【請求項６】
前記移動局と前記複数の基地局のいずれか一方から送信される電波を他方が受信し、前記移動局と前記複数の基地局のそれぞれとの無線通信における通信品質指標に基づいて前記移動局との通信が良好に行なわれると判断される前記基地局を選択する基地局予備選択部を有し、
前記測位基地局選択部は、該基地局予備選択部によって選択された基地局から前記測位基地局を選択すること
を特徴とする請求項４または５に記載の移動局測位システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１０−１２４３４０（Ｐ２０１０−１２４３４０Ａ）
【公開日】平成２２年６月３日（２０１０．６．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２９７４０２（Ｐ２００８−２９７４０２）
【出願日】平成２０年１１月２０日（２００８．１１．２０）
【出願人】（０００００５２６７）ブラザー工業株式会社 (13,856)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年６月３日（２０１０．６．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１１月２０日（２００８．１１．２０）
【出願人】（０００００５２６７）ブラザー工業株式会社 (13,856)
【Ｆターム（参考）】
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