変速機の制御装置および制御方法
【課題】シフト経路とセレクト経路とを有するシフトゲートに沿って運転者に操作されるシフトレバーのシフト経路上の基準位置を示す基準電圧値を、ＥＣＵの処理負荷を軽減しつつ適切に学習する。
【解決手段】ＨＶ−ＥＣＵは、サイクルタイムＴＣで演算を行なう。ＨＶ−ＥＣＵは、シフトレバーがセレクト経路の中央位置を通過したが否かを学習許可条件として判断し、学習許可条件の成立時点でサンプリングしたシフトセンサの出力電圧値に基づいて、基準電圧値を学習する。ＨＶ−ＥＣＵは、シフトレバーがセレクト経路の中央位置を含む周期変更開始領域ＡＲに含まれない状態から周期変更開始領域ＡＲに含まれる状態に変化した場合に周期変更開始条件が成立したと判断し（Ｓ３０２にてＹＥＳ）、所定時間が経過するまで、サイクルタイムＴＣを通常値Ｔ２よりも短い値Ｔ１に設定する（Ｓ３０４）。
【解決手段】ＨＶ−ＥＣＵは、サイクルタイムＴＣで演算を行なう。ＨＶ−ＥＣＵは、シフトレバーがセレクト経路の中央位置を通過したが否かを学習許可条件として判断し、学習許可条件の成立時点でサンプリングしたシフトセンサの出力電圧値に基づいて、基準電圧値を学習する。ＨＶ−ＥＣＵは、シフトレバーがセレクト経路の中央位置を含む周期変更開始領域ＡＲに含まれない状態から周期変更開始領域ＡＲに含まれる状態に変化した場合に周期変更開始条件が成立したと判断し（Ｓ３０２にてＹＥＳ）、所定時間が経過するまで、サイクルタイムＴＣを通常値Ｔ２よりも短い値Ｔ１に設定する（Ｓ３０４）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、変速機のシフトポジションの切り換えに用いられるシフトレバーの位置を検出する技術に関し、特に、シフトレバーの位置を学習する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、運転者によるシフトレバーの操作に従い自動変速機のシフトポジションを切り換えるシフト切換機構においては、シフトポジション切換用の動力源として電動機（たとえば直流モータ）を備えたものが知られている。
【０００３】
このようなシフト切換機構によれば、自動変速機のシフトポジションを運転者によるシフトレバーの操作力によって直接切り換える一般的な切換機構のように、シフトレバーとシフト切換機構とを機械的に接続する必要がないことから、これらの各部品を車両に搭載する際のレイアウト上の制限がなく、設計の自由度を高めることができる。
【０００４】
このようなシフト切換機構におけるシフトレバーとしては、モーメンタリタイプのシフトレバーが用いられる場合がある。モーメンタリタイプのシフトレバーにおいては、中立位置を起点としたシフトレバーの操作により、Ｒ、Ｎ、Ｄ、Ｂの走行ポジションへの切換およびＰポジションからの切換が行なわれる。シフトレバーには、縦方向（シフト方向）の操作の動きを検出するシフトセンサと横方向（セレクト方向）の操作の動きを検出するセレクトセンサが設けられ、これらのセンサからの出力に基づいてシフトポジションが確定される。
【０００５】
特開２００５−７９９３号公報（特許文献１）は、モーメンタリ機能を有するシフト操作装置において運転者の要求に適切に応答する変速機のシフト操作装置を開示する。この変速機のシフト操作装置は、複数のシフト位置に到達する経路と、運転者により経路を移動するように操作されるモーメンタリ式の可動部とを備える。可動部は、運転者による非操作時には予め定められた中立位置に保持される。シフト操作装置は、可動部がシフト位置に予め定められた認識時間の間保持されることにより、運転者が要求するシフト位置を認識するための認識手段と、認識されたシフト位置に対応する動力伝達状態になるように、変速機に対する制御信号を出力するための出力手段とを含む。経路は、中立位置と、複数のシフト位置の１つである第１のシフト位置と、複数のシフト位置の１つである、中立位置と第１シフト位置との間に設けられた第２のシフト位置とを備える。第１のシフト位置にあると認識されると変速機による動力伝達状態が第１の状態に設定される。第２のシフト位置にあると認識されると変速機による動力伝達状態が第１の状態とは異なる第２の状態に設定される。シフト操作装置はさらに、経路における可動部の移動方向に応じて、認識時間を設定するための設定手段を含む。
【０００６】
特開２００５−７９９３号公報に開示されたシフト操作装置によると、運転者が変速機による動力伝達状態を第２の状態とする要求に基づく操作をして第２のシフト位置に可動部が位置する第１の場合と、中立位置に戻る際に第２のシフト位置に可動部が位置する第２の場合との、第２のシフト位置を認識する時間を別々に設定できる。そのため、可動部が第２のシフト位置に保持される時間に基づいて、運転者の要求を適切に認識できる。
【特許文献１】特開２００５−７９９３号公報
【特許文献２】特開２００７−２８５５０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、シフトレバーの位置はシフトセンサおよびセレクトセンサの出力電圧値に基づいて判定されるが、各センサの温度特性や組付け位置のばらつきなどによって、各センサの出力電圧値は変動する。そこで、たとえば制御ユニット（演算ユニット）などによって、シフトレバーがセレクト方向移動中であることをセレクトセンサの出力電圧値に基づいて判断し、セレクト方向移動中と判断された時のシフトセンサの出力電圧値に基づいてシフトレバーのシフト方向の基準位置を示す値を常に学習することが望ましい。
【０００８】
従来においては、制御ユニットの処理負荷軽減のため、このような学習を行なうための制御ユニットの演算周期（この演算周期には、各センサ値のサンプリング周期やセレクト方向移動中であるか否かの判断周期などが含まれる）を一律に長めに設定していた。そのため、たとえば運転者によって急速なレバー操作が行われた場合、学習時に既にシフトレバーがシフト方向の基準位置からずれており、学習値が適正な値に対して大幅にずれてしまう場合があった。しかしながら、特許文献１には、このような問題を解決する技術について何ら言及していない。
【０００９】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、処理負荷を軽減しつつ、運転者によって操作される可動部の基準位置を示す値を適切に学習することができる変速機の制御装置および制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
第１の発明に係る制御装置は、各々が複数のシフト位置を有する第１経路および第２経路を含む。シフトゲートに沿って移動するように運転者によって操作される可動部を有する車両に備えられる変速機を制御する。第１経路は、第１方向に延びる。第２経路は、第１経路に接続され、第１方向とは異なる第２方向に延びる。制御装置は、第１方向の可動部の位置に応じた第１出力値を出力する第１センサと、第２方向の可動部の位置に応じた第２出力値を出力する第２センサと、第１センサと第２センサとに接続された制御ユニットとを含む。制御ユニットは、可動部が第１方向における基準位置に位置することを示す基準値と第１出力値とに基づいて、可動部の第１方向における第１シフト位置を算出する第１算出部と、第１出力値を第１周期で取得するとともに、基準値を学習するための学習条件が成立したか否かを第２出力値に基づいて第２周期で判断し、学習条件が成立した時点以降に取得された第１出力値を用いて基準値の学習を行なう学習部と、第２出力値が変化したか否かを判断し、第２出力値が変化した場合、取得周期および判断周期の少なくともいずれかの周期を、第２出力値が変化していない場合に比べて短くする周期制御部とを含む。
【００１１】
第２の発明に係る制御装置においては、第１の発明の構成に加えて、学習部は、第２出力値がしきい値よりも小さい値およびしきい値よりも大きい値のいずれか一方の値から他方の値に変化した時点で、学習条件が成立したと判断して基準値の学習を行なう。周期制御部は、第２出力値がしきい値を含む所定の出力範囲に含まれない値から所定の出力範囲に含まれる値に変化した時点から所定時間が経過するまで、いずれかの周期を短くする。
【００１２】
第３の発明に係る制御装置においては、第２の発明の構成に加えて、しきい値は、可動部が第２経路上の中央位置にある時の第２出力値に対応する。所定の出力範囲は、可動部が第２経路上の中央位置を含む所定の領域内にある時の第２出力値に対応する。
【００１３】
第４の発明に係る制御装置においては、第３の発明の構成に加えて、制御ユニットは、第２出力値に基づいて、可動部の第２方向における第２シフト位置を算出する第２算出部をさらに含む。周期制御部は、可動部が所定の領域内にないことを示す位置から所定の領域内にあることを示す位置に第２シフト位置が変化した時点で、いずれかの周期を短くする。
【００１４】
第５の発明に係る制御装置においては、第４のの発明の構成に加えて、制御ユニットは、第１シフト位置と第２シフト位置とに基づいて、運転者が要求する要求シフト位置を算出する第３算出部をさらに含む。
【００１５】
第６の発明に係る制御装置においては、第５の発明の構成に加えて、第１算出部は、第１周期で第１出力値を取得し、取得された第１出力値と基準値とに基づいて第１シフト位置を算出する。
【００１６】
第７の発明に係る制御装置においては、第１〜６のいずれかの発明の構成に加えて、可動部は、運転者による非操作時に中立位置に保持されるモーメンタリ式の可動部である。第２経路は、一方の端部が第１経路に接続され、他方の端部に中立位置を有する。
【００１７】
第８の発明に係る制御装置においては、第１〜７のいずれかの発明の構成に加えて、可動部が第２経路を移動している時の第１出力値は、第１経路における第２経路との接続位置に可動部が位置する時の第１出力値を示す特性を有する。基準位置は、第１経路における第２経路との接続位置である。
【００１８】
第９の発明に係る制御方法は、第１の発明に係る制御装置と同様の要件を備える。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、基準値の学習に用いられる第１出力値を取得する第１周期および基準値の学習条件の成否を判断する第２周期の少なくともいずれかの周期を、たとえば第２出力値が変化しない場合には処理負荷の軽減が可能な通常値とし、第２出力値が変化した場合には、学習条件が成立する可能性があると予測して通常値よりも短くする。これにより、学習条件が成立する可能性があると予測される場合にのみ、通常よりも短い周期で第１出力値の取得および学習条件の成否判断が行なわれる。そのため、運転者が可動部を急速に操作しても、可動部が第１方向における基準位置に位置しない状態で学習が行なわれることが抑制される。そのため、処理負荷を軽減しつつ基準値を適切に学習することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがってそれらについての詳細な説明は繰り返さない。
【００２１】
図１は、本実施の形態に係るシフト制御システム１０の構成を示す。本実施の形態に係るシフト制御システム１０は、車両に搭載される変速機構２のシフトポジションを電気制御により切り換えるシフトバイワイヤシステムとして機能する。本実施の形態において、シフト制御システム１０が搭載される車両として、ハイブリッド車両を一例に説明するが、少なくともアクチュエータの駆動力を用いて変速機のシフトポジションを切り換えるシフト制御システム１０が搭載される車両であれば、特にハイブリッド車両に限定されるものではない。なお、本実施の形態において、変速機構２は、無段変速機構から構成される変速機であるが、有段変速機構から構成されてもよい。
【００２２】
シフト制御システム１０は、Ｐスイッチ２０と、シフトレバー機構２６と、ＨＶ（Hybrid Vehicle）−ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３０と、パーキング制御装置（以下
、「Ｐ−ＥＣＵ」ともいう）４０と、アクチュエータ４２と、エンコーダ４６と、シフト切換機構４８とを含む。
【００２３】
Ｐスイッチ２０は、変速機構２のシフトポジションをパーキングポジション（以下、「Ｐポジション」ともいう）とパーキング以外のポジション（以下、「非Ｐポジション」ともいう）とを切り換えるためのスイッチである。運転者は、Ｐスイッチ２０を通じて、シフトポジションをＰポジションに切り換える指示を入力する。Ｐスイッチ２０はモーメンタリスイッチであってもよい。Ｐスイッチ２０が受付けた運転者からの指示を示すＰ指令信号は、ＨＶ−ＥＣＵ３０に送信される。なお、このようなＰスイッチ２０以外により、非ＰポジションからＰポジションにシフトポジションを切り換えるものであってもよい。
【００２４】
シフトレバー機構２６は、シフトゲート２６０と、シフトレバー２７０と、シフトセンサ２２と、セレクトセンサ２４とから構成される。
【００２５】
シフトレバー２７０は、運転者による非操作時には中立位置（以下、「Ｍポジション」とも記載する）に維持され、運転者による操作時にはシフトゲート２６０に形成された通路に沿って移動されるモーメンタリタイプのシフトレバーである。なお、モーメンタリタイプのシフトレバーの構造および動作については、周知の技術であるため、その詳細な説明は行なわない。
【００２６】
シフトゲート２６０には、前進走行ポジション（以下「Ｄポジション」という）、後進走行ポジション（以下「Ｒポジション」という）、ニュートラルポジション（以下「Ｎポジション」という）およびブレーキポジション（以下「Ｂポジション」という）などのシフトポジションに対応する位置が予め設定される。
【００２７】
シフトセンサ２２は、シフトレバー２７０のシフト方向（図１参照）の位置に応じたシフト電圧値Ｖｓｈを検出し、検出結果をＨＶ−ＥＣＵ３０に出力する。
【００２８】
セレクトセンサ２４は、シフトレバー２７０のセレクト方向（図１参照）の位置に応じたセレクト電圧値Ｖｓｅを検出し、検出結果をＨＶ−ＥＣＵ３０に出力する。
【００２９】
ＨＶ−ＥＣＵ３０は、Ｐスイッチ２０、シフトセンサ２２およびセレクトセンサ２４からの各出力に基づいて、シフト制御システム１０の動作を統括的に管理する。
【００３０】
ＨＶ−ＥＣＵ３０は、シフトセンサ２２からのシフト電圧値Ｖｓｈと、セレクトセンサ２４からのセレクト電圧値Ｖｓｅとに基づいて、シフトゲート２６０におけるシフトレバー２７０の位置（以下「シフトポジションＳＰ」ともいう）を判定する。このシフトポジションＳＰが、運転者が要求するシフトポジションである。
【００３１】
ＨＶ−ＥＣＵ３０は、判定されたシフトポジションＳＰが所定時間同一のポジションに維持されると、シフトポジションＳＰを確定する。ＨＶ−ＥＣＵ３０は、確定されたシフトポジションＳＰがＤ、Ｎ、Ｒ、およびＢのいずれかのポジションであると、車両情報（たとえばアクセル開度など）に基づいて要求トルクを演算し、確定されたシフトポジションおよび要求トルクに応じたトルク指令を変速機構２に送信するとともに、非Ｐ要求信号をＰ−ＥＣＵ４０に送信する。これにより、変速機構２のシフトポジションが、確定したシフトポジションに切り換えられる。
【００３２】
また、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、Ｐスイッチ２０からのＰ指令信号を受信すると、Ｐ−ＥＣＵ４０に対してＰ要求信号を送信する。
【００３３】
Ｐ−ＥＣＵ４０は、ＨＶ−ＥＣＵ３０と相互に通信可能に接続される。Ｐ−ＥＣＵ４０は、ＨＶ−ＥＣＵ３０からのＰ要求信号または非Ｐ要求信号を受信すると、シフトポジションをＰポジションと非Ｐポジションとの間で切り換えるために、シフト切換機構４８を駆動するアクチュエータ４２の動作を制御し、現在のシフトポジションがＰポジションであるか非Ｐポジションであるかを示す信号をＨＶ−ＥＣＵ３０に送信する。
【００３４】
アクチュエータ４２は、スイッチドリラクタンスモータ（以下、「ＳＲモータ」と表記する）により構成され、Ｐ−ＥＣＵ４０からのアクチュエータ制御信号を受信してシフト切換機構４８を駆動する。なお、本発明においてアクチュエータ４２は、モータにより構成されるものとして説明するが、油圧により構成されるようにしてもよい。
【００３５】
エンコーダ４６は、アクチュエータ４２と一体的に回転し、ＳＲモータの回転状況を検出する。本実施の形態のエンコーダ４６は、Ａ相、Ｂ相およびＺ相の信号を出力するロータリーエンコーダである。Ｐ−ＥＣＵ４０は、エンコーダ４６から出力される信号を取得してＳＲモータの回転状況を把握し、ＳＲモータを駆動するための通電の制御を行なう。
【００３６】
図２を参照して、シフトレバー機構２６について詳細に説明する。シフトゲート２６０は、各々がシフト方向に沿って形成される第１シフト経路２６２および第２シフト経路２６４と、セレクト方向に沿って形成され、第１シフト経路２６２と第２シフト経路２６４とを接続するセレクト経路２６６とを有する。
【００３７】
上述したように、シフトレバー２７０は、運転者による非操作時にはＭポジションに維持され、運転者の操作によってシフトゲート２６０に形成される経路に沿って移動させられる。
【００３８】
第１シフト経路２６２には、上端の位置にＲポジションが、下端の位置にＤポジションが、中央の位置（セレクト経路２６６との接続位置）にＮポジションがそれぞれ設けられる。
【００３９】
第２シフト経路２６４には、上端の位置（セレクト経路２６６との接続位置）にＭポジションが設けられ、下端の位置にＢポジションが設けられる。
【００４０】
セレクト経路２６６は、第１シフト経路２６２のＮポジションと第２シフト経路２６４のＭポジションとを接続する。
【００４１】
セレクト電圧値Ｖｓｅ（セレクトセンサ２４の出力電圧値）は、ノイズが生じない正常時において、最小値Ｖｓｅｍｉｎから最大値Ｖｓｅｍａｘまでの間で変動し、シフトレバー２７０がセレクト経路２６６の左側に位置するほど大きな値となる。
【００４２】
シフト電圧値Ｖｓｈ（シフトセンサ２２の出力電圧値）は、ノイズが生じない正常時において、最小値Ｖｓｈｍｉｎから最大値Ｖｓｈｍａｘまでの間で変動し、シフトレバー２７０がシフト方向の下側に位置するほど大きな値となる。
【００４３】
ＨＶ−ＥＣＵ３０は、シフト電圧値Ｖｓｈに基づいて、シフトレバー２７０のシフト方向の位置ＳＨ（以下「シフト方向位置ＳＨ」という）を算出する。具体的には、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、シフトレバー２７０がセレクト経路２６６上に位置する時（すなわち第１シフト経路２６２の中央に位置する時）のシフト電圧値Ｖｓｈを基準電圧値ＶＣとして予め記憶し、図２に示すように、（基準電圧値ＶＣ−所定値α１）をしきい値Ｌｏ、（基準電圧値ＶＣ＋所定値α２）をしきい値Ｈｉとして、Ｖｓｈ＜Ｌｏのときに、シフト方向位置ＳＨを「シフトＬ」と算出し、Ｌｏ＜Ｖｓｈ＜Ｈｉのときに、シフト方向位置ＳＨを「シフトＭ」と算出し、Ｖｓｈ＞Ｈｉのときに、シフト方向位置ＳＨを「シフトＨ」と算出する。なお、この基準電圧値ＶＣが、本発明の学習対象である。
【００４４】
また、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、セレクト電圧値Ｖｓｅに基づいて、シフトレバー２７０のセレクト方向の位置ＳＥ（以下「セレクト方向位置ＳＥ」という）を算出する。具体的には、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、シフトレバー２７０がセレクト経路２６６の中央に位置する時のセレクト電圧値Ｖｓｅをしきい値Ｍとして予め記憶し、図２に示すように、セレクト方向位置ＳＥを、Ｖｓｅ＜（しきい値Ｍ−所定値β１）のときに「セレクトＬ」と、（しきい値Ｍ−所定値β１）＜Ｖｓｅ＜しきい値Ｍのときに「セレクトＭＬ」と、しきい値Ｍ＜Ｖｓｅ＜（しきい値Ｍ＋所定値β２）のときに「セレクトＭＨ」と、Ｖｓｅ＞（しきい値Ｍ＋所定値β２）のときに「セレクトＨ」と算出する。
【００４５】
なお、（Ｍ−β１）＜Ｖｓｅ＜（Ｍ＋β２）の場合（すなわちセレクト方向位置ＳＥが「セレクトＭＬ」あるいは「セレクトＭＨ」の場合）は、シフトレバー２７０が図２に示す周期短縮開始領域ＡＲ（以下、単に「領域ＡＲ」とも記載する）に含まれる場合である。この領域ＡＲは、図２に示すように、セレクト経路２６６の中央位置を含み、その中央位置から所定距離だけＭポジション側へ離れた位置から、所定距離だけＮポジション側に離れた位置までの領域である。
【００４６】
ＨＶ−ＥＣＵ３０は、セレクト方向位置ＳＥとシフト方向位置ＳＨとの組合せに基づいて、シフトポジションＳＰを算出する。
【００４７】
ＨＶ−ＥＣＵ３０は、ＳＥ＝セレクトＬあるいはＳＥ＝セレクトＭＬの場合において、ＳＨ＝シフトＭの場合にシフトポジションＳＰを「Ｎポジション」と算出し、ＳＨ＝シフトＨの場合にシフトポジションＳＰを「Ｄポジション」と算出し、ＳＨ＝シフトＬの場合にシフトポジションＳＰを「Ｒポジション」と算出する。
【００４８】
ＨＶ−ＥＣＵ３０は、ＳＥ＝セレクトＨあるいはＳＥ＝セレクトＭＨの場合において、ＳＨ＝シフトＭの場合にシフトポジションＳＰを「Ｍポジション」と算出し、ＳＨ＝シフトＨの場合にシフトポジションＳＰを「Ｂポジション」と算出し、ＳＨ＝シフトＬの場合にシフトポジションＳＰを「ＥＸポジション」と算出する。なお、ノイズが生じない正常時においては「ＥＸポジション」が算出されることはない。
【００４９】
このように、基準電圧値ＶＣは、シフトポジションＳＰを算出するためのシフト方向位置ＳＨを算出する際の基準となる重要な値であるが、シフトレバー２７０がセレクト経路２６６上に位置する時（すなわち第１シフト経路２６２の中央に位置する時）の実際のシフト電圧値Ｖｓｈは、シフトセンサ２２の温度特性や組付け位置のばらつきなどによって変動する。
【００５０】
そのため、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、セレクト方向位置ＳＥがセレクトＭＨとセレクトＭＬとの間で変化した（すなわちセレクト電圧値Ｖｓｅがしきい値Ｍを跨いだ）ことを学習許可条件とし、学習許可条件の成立時にシフトレバー２７０がセレクト経路２６６上に位置している（すなわち第１シフト経路２６２の中央に位置している）と推定して、学習許可条件が成立した時点のシフト電圧値Ｖｓｈに基づいて、基準電圧値ＶＣの学習を行なう。
【００５１】
この学習の際、従来においては、ＨＶ−ＥＣＵ３０の処理負荷軽減のため、ＨＶ−ＥＣＵ３０の演算周期（サイクルタイム）ＴＣを一律に長め（たとえば８ｍｓ程度）に設定していた。そのため、たとえば運転者によって急速なレバー操作が行われた場合、ＨＶ−ＥＣＵ３０が学習許可条件の成立を判断した時点あるいは学習許可条件の成立判断後にシフト電圧値Ｖｓｈをサンプリングした時点で、既にシフトレバー２７０がセレクト経路２６６上に位置しない（すなわち第１シフト経路２６２の中央に位置しない）ことが場合が考えられる。このような場合、学習値は適正値とならない。
【００５２】
この問題を解決するために、本発明は、学習許可条件が成立する可能性があるか否かを予測し、学習許可条件が成立する可能性があると予測された場合に、ＨＶ−ＥＣＵ３０のサイクルタイムＴＣを通常値Ｔ２（たとえば８ｍｓ程度）よりも短い値Ｔ１（たとえば１ｍｓ程度）に変更する点に特徴を有する。
【００５３】
具体的には、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、セレクト電圧値Ｖｓｅに基づいてシフトレバー２７０が上述した領域ＡＲに含まれていない状態から領域ＡＲに含まれる状態に変化したか否かを判断し、領域ＡＲに含まれる状態に変化した時点から、学習許可条件が成立する可能性がある（すなわちセレクト電圧値Ｖｓｅがしきい値Ｍを跨ぐ可能性がある）と予測して、所定時間が経過するまで、サイクルタイムＴＣを通常値Ｔ２よりも短い値Ｔ１に変更する。
【００５４】
図３に、本実施の形態に係るＨＶ−ＥＣＵ３０の機能ブロック図を示す。ＨＶ−ＥＣＵ３０は、Ａ／Ｄコンバータ３１０と、演算処理部３２０と、記憶部３３０とを含む。
【００５５】
Ａ／Ｄコンバータ３１０は、シフトセンサ２２からのシフト電圧値Ｖｓｈと、セレクトセンサ２４からのセレクト電圧値Ｖｓｅとを受信し、各センサが検出した電圧値（アナログ値）をディジタル値（以下「Ａ／Ｄ値」とも記載する）に変換して演算処理部３２０に送信する。なお、以下においては、区別して説明する場合を除き、シフト電圧値Ｖｓｈおよびセレクト電圧値Ｖｓｅはディジタル値を示すものとするが、アナログ値であってもよい。
【００５６】
記憶部３３０には、各種情報、プログラム、しきい値Ｍ、マップ等が記憶され、必要に応じて演算処理部３２０からデータが読み出されたり、格納されたりする。なお、記憶部３３０に記憶される情報には、演算処理部３２０から送信された、シフト電圧値Ｖｓｈ、セレクト電圧値Ｖｓｅ、学習対象である基準電圧値ＶＣ、およびシフトポジションＳＰの各履歴なども含まれる。
【００５７】
演算処理部３２０は、シフトポジション算出処理部３２１と、周期タイマ３２２とを含む。
【００５８】
シフトポジション算出処理部３２１は、周期タイマ３２２で設定されたサイクルタイムＴＣで、シフトポジションＳＰの算出処理を行なうとともに、上述した基準電圧値ＶＣの学習処理を行なう。
【００５９】
シフトポジション算出処理部３２１と、周期タイマ３２２とは、いずれも演算処理部３２０であるＣＰＵが記憶部３３０に記憶されたプログラムを実行することにより実現される、ソフトウェアとして機能するものとして説明するが、ハードウェアにより実現されるようにしてもよい。なお、このようなプログラムは記憶媒体に記録されて車両に搭載される。
【００６０】
図４に、シフトポジション算出処理部３２１の機能ブロック図を示す。シフトポジション算出処理部３２１は、シフト方向位置算出部３２１Ａと、セレクト方向位置算出部３２１Ｂと、ラッチ処理部３２１Ｃと、シフト方向学習判定部３２１Ｄと、シフト方向学習値算出部３２１Ｅと、ラッチ処理部３２１Ｆと、シフトレバー位置算出部３２１Ｇと、周期設定部３２１Ｈとを含む。
【００６１】
なお、シフトポジション算出処理部３２１の各機能は、上述したように、周期タイマ３２２で設定されたサイクルタイムＴＣで各センサ値をサンプリングしたり所定値の算出を行なったりする。以下の説明においては、今回のサイクルをｎ回目とし、ｎ回目のサイクルでサンプリングあるいは算出されたシフト電圧値Ｖｓｈ、セレクト電圧値Ｖｓｅ、シフト方向位置ＳＨ、セレクト方向位置ＳＥ、シフトポジションＳＰを、それぞれＶｓｈ（ｎ）、Ｖｓｅ（ｎ）、ＳＨ（ｎ）、ＳＥ（ｎ）、ＳＰ（ｎ）と記載する。また、前回のサイクルでサンプリングあるいは算出されたシフト電圧値Ｖｓｈ、セレクト電圧値Ｖｓｅ、シフト方向位置ＳＨ、セレクト方向位置ＳＥ、シフトポジションＳＰを、それぞれＶｓｈ（ｎ−１）、Ｖｓｅ（ｎ−１）、ＳＨ（ｎ−１）、ＳＥ（ｎ−１）、ＳＰ（ｎ−１）と記載する。
【００６２】
シフト方向位置算出部３２１Ａは、サイクルタイムＴＣでシフト電圧値Ｖｓｈをサンプリングする。シフト方向位置算出部３２１Ａは、今回のサイクルでサンプリングしたシフト電圧値Ｖｓｈ（ｎ）に基づいてシフト方向位置ＳＨ（ｎ）を算出する。具体的には、シフト方向位置算出部３２１Ａは、ラッチ処理部３２１Ｆによって前回あるいはそれ以前のサイクルで記憶部３３０に記憶された前回の基準電圧値ＶＣ（Ｎ−１）を読み出し、ＶＣ（Ｎ−１）−α＝Ｌｏ、ＶＣ（Ｎ−１）＋β＝Ｈｉとして、Ｖｓｈ（ｎ）＜ＬｏのときにＳＨ（ｎ）＝シフトＬ、Ｌｏ＜Ｖｓｈ（ｎ）＜ＨｉのときにＳＨ（ｎ）＝シフトＭ、Ｖｓｈ（ｎ）＞ＨｉのときにＳＨ（ｎ）＝シフトＨと算出する。算出されたＳＨ（ｎ）は、シフトレバー位置算出部３２１Ｇに送信される。
【００６３】
セレクト方向位置算出部３２１Ｂは、サイクルタイムＴＣでセレクト電圧値Ｖｓｅをサンプリングする。セレクト方向位置算出部３２１Ｂは、今回のサイクルでサンプリングしたセレクト電圧値Ｖｓｅ（ｎ）に基づいてセレクト方向位置ＳＥ（ｎ）を算出する。具体的には、セレクト方向位置算出部３２１Ｂは、Ｖｓｅ＜（Ｍ−β１）のときにＳＥ（ｎ）＝セレクトＬ、（Ｍ−β１）＜Ｖｓｅ＜ＭのときにＳＥ（ｎ）＝セレクトＭＬ、Ｍ＜Ｖｓｅ＜（Ｍ＋β２）のときにＳＥ（ｎ）＝セレクトＭＨ、Ｖｓｅ＞（Ｍ＋β２）のときにＳＥ（ｎ）＝セレクトＨと算出する。算出されたＳＥ（ｎ）は、シフト方向学習判定部３２１Ｄ、シフトレバー位置算出部３２１Ｇおよび周期設定部３２１Ｈに送信されるとともに、ラッチ処理部３２１Ｃによって記憶部３３０に記載される。
【００６４】
シフトレバー位置算出部３２１Ｇは、シフト方向位置ＳＨ（ｎ）とセレクト方向位置ＳＥ（ｎ）とに基づいて、シフトポジションＳＰ（ｎ）を算出する。具体的には、シフトレバー位置算出部３２１Ｇは、ＳＥ（ｎ）＝セレクトＬあるいはＳＥ（ｎ）＝セレクトＭＬの場合において、ＳＨ（ｎ）＝シフトＭであるとＳＰ（ｎ）＝Ｎ、ＳＨ（ｎ）＝シフトＨであるとＳＰ（ｎ）＝Ｄ、ＳＨ（ｎ）＝シフトＬであるとＳＰ（ｎ）＝Ｒと算出する。シフトレバー位置算出部３２１Ｇは、ＳＥ（ｎ）＝セレクトＨあるいはＳＥ（ｎ）＝セレクトＭＨの場合において、ＳＨ（ｎ）＝シフトＭであるとＳＰ（ｎ）＝Ｍ、ＳＨ（ｎ）＝シフトＨであるとＳＰ（ｎ）＝Ｂ、ＳＨ（ｎ）＝シフトＬであるとＳＰ（ｎ）＝ＥＸと算出する。なお、ＳＰ（ｎ）は、図示しないシフトポジション確定部に送信される。
【００６５】
シフト方向学習判定部３２１Ｄは、今回のサイクルで算出されたセレクト方向位置ＳＥ（ｎ）と前回のサイクルで算出されたセレクト方向位置ＳＥ（ｎ−１）とのいずれか一方がセレクトＭＨでありかつ他方がセレクトＭＬであるか否かを（すなわちセレクト電圧値Ｖｓｅがしきい値Ｍを跨いだか否か）を学習許可条件として判断し、判断結果をシフト方向学習値算出部３２１Ｅに送信する。
【００６６】
シフト方向学習値算出部３２１Ｅは、サイクルタイムＴＣでシフト電圧値Ｖｓｈをサンプリングする。シフト方向学習値算出部３２１Ｅは、今回のサイクルで学習許可条件が成立したと判定された場合に、今回のサイクルでサンプリングしたシフト電圧値Ｖｓｈ（ｎ）を用いて基準電圧値ＶＣの学習値を算出する。算出された学習値は、Ｎ回の基準電圧値の学習値ＶＣ（Ｎ）として、ラッチ処理部３２１Ｆによって記憶部３３０に記載される。
【００６７】
なお、学習許可条件が成立したと判定された時点とシフト電圧値Ｖｓｈのサンプリング時点とが一致しない場合には、学習許可条件が成立したと判定された後、最も早いタイミングでサンプリングしたシフト電圧値Ｖｓｈを用いて基準電圧値ＶＣの学習を行なうようにしてもよい。
【００６８】
シフト方向学習値算出部３２１Ｅは、学習許可条件が成立しない場合に、基準電圧値ＶＣの学習値の算出を行なわない。
【００６９】
周期設定部３２１Ｈは、予め定められた周期変更条件が成立したか否かを判断し、予め定められた周期変更条件が成立した時点から、所定時間（たとえば３２ｍｓ程度）が経過するまで、サイクルタイムＴＣを通常値Ｔ２よりも短い値Ｔ１に設定し、サイクルタイムＴＣをＴ２からＴ１に変更させる制御信号を周期タイマ３２２に送信する。
【００７０】
たとえば、予め定められた周期変更条件は、シフトレバー２７０が領域ＡＲに含まれない状態から含まれる状態に変化した（すなわち、ＳＥ（ｎ−１）＝セレクトＬかつＳＥ（ｎ）＝セレクトＭＬ、あるいはＳＥ（ｎ−１）＝セレクトＨかつＳＥ（ｎ）＝セレクトＭＨ）という条件に設定される。すなわち、周期設定部３２１Ｈは、シフトレバー２７０が領域ＡＲに含まれる状態に変化した時点から、学習許可条件が成立する可能性がある（すなわちセレクト電圧値Ｖｓｅがしきい値Ｍを跨ぐ可能性がある）と予測して、サイクルタイムＴＣを通常値Ｔ２よりも短い値Ｔ１に設定する。
【００７１】
なお、本実施の形態においては、周期設定部３２１Ｈがシフトポジション算出処理部３２１の全機能のサイクルタイムを一律に変更する場合について説明するが、周期設定部３２１Ｈが少なくともシフト方向学習判定部３２１Ｄによる学習許可条件の判定周期、およびシフト方向学習値算出部３２１ＥによるＶｓｈのサンプリング周期の少なくともいずれかを変更するものであれば、必ずしも他の機能のサイクルタイムを変更するものでなくてもよい。
【００７２】
また、本実施の形態においては、セレクト方向位置ＳＥを、セレクトＬ、ＭＬ、ＭＨ、Ｈの４つに分類し、このセレクト方向位置ＳＥに基づいてシフトレバー２７０が領域ＡＲに含まれるか否かを判断する場合について説明するが、シフトレバー２７０が領域ＡＲに含まれるか否かの判断手法はこれに限定されない。たとえば、セレクト方向位置ＳＥに代えてセレクト電圧値Ｖｓｅ（ｎ）に基づいて直接判断するようにしてもよい。
【００７３】
また、本実施の形態においては、セレクト方向位置ＳＥを、セレクトＬ、ＭＬ、ＭＨ、Ｈの４つに分類し、このセレクト方向位置ＳＥに基づいてシフトレバー２７０が領域ＡＲに含まれるか否かを判断する場合について説明するが、シフトレバー２７０が領域ＡＲに含まれるか否かの判断手法はこれに限定されない。たとえば、セレクト方向位置ＳＥに代えてセレクト電圧値Ｖｓｅ（ｎ）に基づいて直接判断するようにしてもよい。
【００７４】
また、本実施の形態においては、周期変更条件を、シフトレバー２７０が領域ＡＲに含まれない状態から含まれる状態に変化したという条件に設定したが、周期変更条件はこれに限定されない。たとえば、周期変更条件を、シフトレバー２７０がセレクト経路２６６上で移動した（すなわちセレクト電圧値Ｖｓｅが変化した）という条件にしてもよい。
【００７５】
図５を参照して、本実施の形態に係る制御装置であるＨＶ−ＥＣＵ３０がシフトポジションを算出する際に実行するプログラムの制御構造について説明する。なお、このプログラムは、上述したように、周期タイマ３２２で設定されたサイクルタイムＴＣで繰り返し実行される。
【００７６】
ステップ（以下、ステップをＳと略す）１００にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、今回のサイクルでのシフト電圧値Ｖｓｈおよびセレクト電圧値Ｖｓｅのサンプリングを行なう（すなわち、シフト電圧値Ｖｓｈ（ｎ）、セレクト電圧値Ｖｓｅ（ｎ）を検出する）。
【００７７】
Ｓ１０２にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、記憶部３３０に記憶されている前回の基準電圧値ＶＣ（Ｎ−１）を読み出す。
【００７８】
Ｓ１０４にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、シフト電圧値Ｖｓｈ（ｎ）と前回の基準電圧値ＶＣ（Ｎ−１）とに基づいて、シフト方向位置ＳＨ（ｎ）を算出する。ＨＶ−ＥＣＵ３０は、上述したように、ＶＣ（Ｎ−１）−α１＝Ｌｏ、ＶＣ（Ｎ−１）＋α２＝Ｈｉとして、Ｖｓｈ（ｎ）＜ＬｏのときにＳＨ（ｎ）＝シフトＬ、Ｌｏ＜Ｖｓｈ（ｎ）＜ＨｉのときにＳＨ（ｎ）＝シフトＭ、Ｖｓｈ（ｎ）＞ＨｉのときにＳＨ（ｎ）＝シフトＨと算出する。
【００７９】
Ｓ１０６にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、セレクト電圧値Ｖｓｅ（ｎ）に基づいて、セレクト方向位置ＳＥ（ｎ）を算出する。ＨＶ−ＥＣＵ３０は、上述したように、Ｖｓｅ＜（Ｍ−β１）のときにＳＥ（ｎ）＝セレクトＬ、（Ｍ−β１）＜Ｖｓｅ＜ＭのときにＳＥ（ｎ）＝セレクトＭＬ、Ｍ＜Ｖｓｅ＜（Ｍ＋β２）のときにＳＥ（ｎ）＝セレクトＭＨ、Ｖｓｅ＞（Ｍ＋β２）のときにＳＥ（ｎ）＝セレクトＨと算出する。
【００８０】
Ｓ１０８にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、シフト方向位置ＳＨ（ｎ）とセレクト方向位置ＳＥ（ｎ）とに基づいて、シフトポジションＳＰ（ｎ）を算出する。ＨＶ−ＥＣＵ３０は、上述したように、ＳＥ（ｎ）＝セレクトＬあるいはＳＥ（ｎ）＝セレクトＭＬの場合において、ＳＨ（ｎ）＝シフトＭであるとＳＰ（ｎ）＝Ｎ、ＳＨ（ｎ）＝シフトＨであるとＳＰ（ｎ）＝Ｄ、ＳＨ（ｎ）＝シフトＬであるとＳＰ（ｎ）＝Ｒと算出し、ＳＥ（ｎ）＝セレクトＨあるいはＳＥ（ｎ）＝セレクトＭＨの場合において、ＳＨ（ｎ）＝シフトＭであるとＳＰ（ｎ）＝Ｍ、ＳＨ（ｎ）＝シフトＨであるとＳＰ（ｎ）＝Ｂ、ＳＨ（ｎ）＝シフトＬであるとＳＰ（ｎ）＝ＥＸと算出する。
【００８１】
Ｓ１１０にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、セレクト方向位置ＳＥ（ｎ）を記憶部３３０に記憶する。
【００８２】
Ｓ２００にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、記憶部３３０に記憶されている前回のサイクルのセレクト方向位置ＳＥ（ｎ−１）を読み出す。
【００８３】
Ｓ２０２にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、学習許可条件が成立したか否かを判断する。ＨＶ−ＥＣＵ３０は、今回のサイクルのセレクト方向位置ＳＥ（ｎ）と前回のサイクルのセレクト方向位置ＳＥ（ｎ−１）とのいずれか一方がセレクトＭＨでありかつ他方がセレクトＭＬである場合（すなわちセレクト電圧値Ｖｓｅがしきい値Ｍを跨いだ場合）に、学習許可条件が成立したと判断する。学習許可条件が成立すると（Ｓ２０２にてＹＥＳ）、処理はＳ２０４に移される。そうでないと（Ｓ２０２にてＮＯ）、処理はＳ２０８に移される。
【００８４】
Ｓ２０４にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、今回のサイクルにおける基準電圧値ＶＣの学習値を算出する。ＨＶ−ＥＣＵ３０は、今回の基準電圧値ＶＣ（Ｎ）を、{前回の基準電圧値ＶＣ（Ｎ−１）＋今回のサイクルのシフト電圧値Ｖｓｈ（ｎ）}／２と算出する。なお、学習値の算出方法はこれに限定されない。
【００８５】
Ｓ２０６にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、今回の基準電圧値ＶＣ（Ｎ）を記憶部３３０に記憶する。
【００８６】
Ｓ２０８にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、今回のサイクルにおける基準電圧値ＶＣの学習を行なわない。
【００８７】
図６を参照して、ＨＶ−ＥＣＵ３０がサイクルタイムＴＣを変更する際に実行するプログラムの制御構造について説明する。なお、図６に示したフローチャートの中で、前述の図５に示したフローチャートと同じ処理については同じステップ番号を付してある。それらについての処理も同じである。したがって、それらについての詳細な説明はここでは繰返さない。また、このプログラムも、周期タイマ３２２で設定されたサイクルタイムＴＣで繰り返し実行される。
【００８８】
Ｓ３００にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、今回のサイクルでのセレクト電圧値Ｖｓｅのサンプリングを行なう（すなわちセレクト電圧値Ｖｓｅ（ｎ）を検出する）。
【００８９】
Ｓ３０２にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、周期変更開始条件が成立したか否かを判断する。たとえば、上述したように、周期変更開始条件がシフトレバー２７０が領域ＡＲに含まれない状態から領域ＡＲに含まれる状態に変化したという条件である場合、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、ＳＥ（ｎ−１）＝セレクトＬかつＳＥ（ｎ）＝セレクトＭＬあるいはＳＥ（ｎ−１）＝セレクトＨかつＳＥ（ｎ）＝セレクトＭＨの場合に、周期変更開始条件が成立したと判断する。周期変更開始条件が成立したと判断すると（Ｓ３０２にてＹＥＳ）、処理はＳ３０４に移される。そうでないと（Ｓ３０２にてＮＯ）、処理はＳ３０６に移される。
【００９０】
Ｓ３０６にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、Ｓ３０２の処理にて周期変更開始条件が成立したと判断された時点から所定時間（たとえば３２ｍｓ程度）が経過するまで、サイクルタイムＴＣを通常値Ｔ２よりも短い値Ｔ１に設定する。なお、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、所定時間が経過すると、サイクルタイムＴＣを通常値Ｔ２に再び戻す。この所定時間は、少なくともＴ１よりも長い値であって、セレクトセンサ２４の応答速度などによって決定される値である。たとえば、セレクトセンサ２４の応答速度が遅いほどこの所定時間を長くするようにしてもよい。
【００９１】
Ｓ３０８にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、サイクルタイムＴＣを通常値Ｔ２に設定する。
以上のような構造およびフローチャートに基づく本実施の形態に係るＨＶ−ＥＣＵ３０の学習動作について、図７、８を参照しつつ説明する。
【００９２】
運転者がシフトレバー２７０をＭポジションからＤポジションへ移動させる場合を想定する。この場合、図７に示すように、ＨＶ−ＥＣＵ３０がｎ−１回目の演算を行なった時刻ｔ＝ｔ０でシフトレバー２７０がＭポジションの近くに位置していた場合、処理負荷軽減のためにサイクルタイムＴＣを通常値Ｔ２に維持した状態で運転者が急速なレバー操作を行なっても、ｎ回目の演算時刻ｔ＝ｔ０＋Ｔ２においては、シフトレバー２７０がセレクト経路２６６上に位置している。
【００９３】
しかしながら、図８に示すように、ＨＶ−ＥＣＵ３０がｎ−１回目の演算を行なった時刻ｔ＝ｔ０でシフトレバー２７０がセレクト経路２６６の中央位置よりもＭポジション側の領域ＡＲ内に位置していた場合、サイクルタイムＴＣを通常値Ｔ２に維持した状態で運転者が急速なレバー操作を行なうと、ｎ回目の演算時刻ｔ＝ｔ０＋Ｔ２においては、既にシフトレバー２７０がセレクト経路２６６上に位置していない場合が想定される。そのため、ｎ回目の演算時刻ｔ＝ｔ０＋Ｔ２におけるシフト電圧値Ｖｓｈ（ｎ）を用いて基準電圧値ＶＣ（Ｎ）を算出しても、基準電圧値ＶＣ（Ｎ）は適正値とならない。
【００９４】
そこで、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、ｎ−１回目の演算を行なった時刻ｔ＝ｔ０でシフトレバー２７０が領域ＡＲ内に入った時点から、所定時間が経過するまでは、学習許可条件が成立する可能性があると予測して、サイクルタイムＴＣを通常値Ｔ２よりも短い値Ｔ１に変更する（Ｓ３０２にてＹＥＳ、Ｓ３０４）。
【００９５】
これにより、図８に示すように、ｎ回目の演算時刻ｔ＝ｔ０＋Ｔ１において、シフトレバー２７０がセレクト経路２６６上に位置するときのシフト電圧値Ｖｓｈ（ｎ）をサンプリングする（Ｓ１００）ことになるため、基準電圧値ＶＣ（Ｎ）を適切に算出（Ｓ２０４）することができる。
【００９６】
以上のように、本実施の形態に係る制御装置によれば、シフトレバーが領域ＡＲに含まれていない状態から領域ＡＲに含まれる状態に変化した時点から、基準電圧値ＶＣの学習許可条件が成立する可能性があると予測して、所定時間が経過するまでは、ＥＣＵの演算周期を、処理負荷を軽減のために設定された通常値よりも短い値に変更する。これにより、学習許可条件の成否を判断する判断周期、および学習値の算出に用いられるシフト電圧値のサンプリング周期が短くなる。そのため、運転者が急速なレバー操作を行なった場合においても、シフトレバーがセレクト経路上にない状態で学習が行なわれることが抑制されるため、基準電圧値ＶＣを適切に学習することができる。
【００９７】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】シフト制御システムの構成を示す図である。
【図２】シフトレバー機構を説明するための図である。
【図３】ＥＣＵの機能ブロック図（その１）である。
【図４】ＥＣＵの機能ブロック図（その２）である。
【図５】ＥＣＵの制御構造を示すフローチャートである。
【図６】ＥＣＵの制御構造を示すフローチャートである。
【図７】ＥＣＵの学習動作を説明するための図（その１）である。
【図８】ＥＣＵの学習動作を説明するための図（その２）である。
【符号の説明】
【００９９】
２ 変速機構、１０ シフト制御システム、２０ Ｐスイッチ、２２ シフトセンサ、２４ セレクトセンサ、２６ シフトレバー機構、３０ ＨＶ−ＥＣＵ、４０ Ｐ−ＥＣＵ、４２ アクチュエータ、４６ エンコーダ、４８ シフト切換機構、２６０ シフトゲート、２６２ 第１シフト経路、２６４ 第２シフト経路、２６６ セレクト経路、２７０ シフトレバー、３１０ Ａ／Ｄコンバータ、３２０ 演算処理部、３２１ シフトポジション算出処理部、３２１Ａ シフト方向位置算出部、３２１Ｂ セレクト方向位置算出部、３２１Ｃ ラッチ処理部、３２１Ｄ シフト方向学習判定部、３２１Ｅ シフト方向学習値算出部、３２１Ｆ ラッチ処理部、３２１Ｇ シフトレバー位置算出部、３２１Ｈ 周期設定部、３２２ 周期タイマ、３３０ 記憶部。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、変速機のシフトポジションの切り換えに用いられるシフトレバーの位置を検出する技術に関し、特に、シフトレバーの位置を学習する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、運転者によるシフトレバーの操作に従い自動変速機のシフトポジションを切り換えるシフト切換機構においては、シフトポジション切換用の動力源として電動機（たとえば直流モータ）を備えたものが知られている。
【０００３】
このようなシフト切換機構によれば、自動変速機のシフトポジションを運転者によるシフトレバーの操作力によって直接切り換える一般的な切換機構のように、シフトレバーとシフト切換機構とを機械的に接続する必要がないことから、これらの各部品を車両に搭載する際のレイアウト上の制限がなく、設計の自由度を高めることができる。
【０００４】
このようなシフト切換機構におけるシフトレバーとしては、モーメンタリタイプのシフトレバーが用いられる場合がある。モーメンタリタイプのシフトレバーにおいては、中立位置を起点としたシフトレバーの操作により、Ｒ、Ｎ、Ｄ、Ｂの走行ポジションへの切換およびＰポジションからの切換が行なわれる。シフトレバーには、縦方向（シフト方向）の操作の動きを検出するシフトセンサと横方向（セレクト方向）の操作の動きを検出するセレクトセンサが設けられ、これらのセンサからの出力に基づいてシフトポジションが確定される。
【０００５】
特開２００５−７９９３号公報（特許文献１）は、モーメンタリ機能を有するシフト操作装置において運転者の要求に適切に応答する変速機のシフト操作装置を開示する。この変速機のシフト操作装置は、複数のシフト位置に到達する経路と、運転者により経路を移動するように操作されるモーメンタリ式の可動部とを備える。可動部は、運転者による非操作時には予め定められた中立位置に保持される。シフト操作装置は、可動部がシフト位置に予め定められた認識時間の間保持されることにより、運転者が要求するシフト位置を認識するための認識手段と、認識されたシフト位置に対応する動力伝達状態になるように、変速機に対する制御信号を出力するための出力手段とを含む。経路は、中立位置と、複数のシフト位置の１つである第１のシフト位置と、複数のシフト位置の１つである、中立位置と第１シフト位置との間に設けられた第２のシフト位置とを備える。第１のシフト位置にあると認識されると変速機による動力伝達状態が第１の状態に設定される。第２のシフト位置にあると認識されると変速機による動力伝達状態が第１の状態とは異なる第２の状態に設定される。シフト操作装置はさらに、経路における可動部の移動方向に応じて、認識時間を設定するための設定手段を含む。
【０００６】
特開２００５−７９９３号公報に開示されたシフト操作装置によると、運転者が変速機による動力伝達状態を第２の状態とする要求に基づく操作をして第２のシフト位置に可動部が位置する第１の場合と、中立位置に戻る際に第２のシフト位置に可動部が位置する第２の場合との、第２のシフト位置を認識する時間を別々に設定できる。そのため、可動部が第２のシフト位置に保持される時間に基づいて、運転者の要求を適切に認識できる。
【特許文献１】特開２００５−７９９３号公報
【特許文献２】特開２００７−２８５５０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、シフトレバーの位置はシフトセンサおよびセレクトセンサの出力電圧値に基づいて判定されるが、各センサの温度特性や組付け位置のばらつきなどによって、各センサの出力電圧値は変動する。そこで、たとえば制御ユニット（演算ユニット）などによって、シフトレバーがセレクト方向移動中であることをセレクトセンサの出力電圧値に基づいて判断し、セレクト方向移動中と判断された時のシフトセンサの出力電圧値に基づいてシフトレバーのシフト方向の基準位置を示す値を常に学習することが望ましい。
【０００８】
従来においては、制御ユニットの処理負荷軽減のため、このような学習を行なうための制御ユニットの演算周期（この演算周期には、各センサ値のサンプリング周期やセレクト方向移動中であるか否かの判断周期などが含まれる）を一律に長めに設定していた。そのため、たとえば運転者によって急速なレバー操作が行われた場合、学習時に既にシフトレバーがシフト方向の基準位置からずれており、学習値が適正な値に対して大幅にずれてしまう場合があった。しかしながら、特許文献１には、このような問題を解決する技術について何ら言及していない。
【０００９】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、処理負荷を軽減しつつ、運転者によって操作される可動部の基準位置を示す値を適切に学習することができる変速機の制御装置および制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
第１の発明に係る制御装置は、各々が複数のシフト位置を有する第１経路および第２経路を含む。シフトゲートに沿って移動するように運転者によって操作される可動部を有する車両に備えられる変速機を制御する。第１経路は、第１方向に延びる。第２経路は、第１経路に接続され、第１方向とは異なる第２方向に延びる。制御装置は、第１方向の可動部の位置に応じた第１出力値を出力する第１センサと、第２方向の可動部の位置に応じた第２出力値を出力する第２センサと、第１センサと第２センサとに接続された制御ユニットとを含む。制御ユニットは、可動部が第１方向における基準位置に位置することを示す基準値と第１出力値とに基づいて、可動部の第１方向における第１シフト位置を算出する第１算出部と、第１出力値を第１周期で取得するとともに、基準値を学習するための学習条件が成立したか否かを第２出力値に基づいて第２周期で判断し、学習条件が成立した時点以降に取得された第１出力値を用いて基準値の学習を行なう学習部と、第２出力値が変化したか否かを判断し、第２出力値が変化した場合、取得周期および判断周期の少なくともいずれかの周期を、第２出力値が変化していない場合に比べて短くする周期制御部とを含む。
【００１１】
第２の発明に係る制御装置においては、第１の発明の構成に加えて、学習部は、第２出力値がしきい値よりも小さい値およびしきい値よりも大きい値のいずれか一方の値から他方の値に変化した時点で、学習条件が成立したと判断して基準値の学習を行なう。周期制御部は、第２出力値がしきい値を含む所定の出力範囲に含まれない値から所定の出力範囲に含まれる値に変化した時点から所定時間が経過するまで、いずれかの周期を短くする。
【００１２】
第３の発明に係る制御装置においては、第２の発明の構成に加えて、しきい値は、可動部が第２経路上の中央位置にある時の第２出力値に対応する。所定の出力範囲は、可動部が第２経路上の中央位置を含む所定の領域内にある時の第２出力値に対応する。
【００１３】
第４の発明に係る制御装置においては、第３の発明の構成に加えて、制御ユニットは、第２出力値に基づいて、可動部の第２方向における第２シフト位置を算出する第２算出部をさらに含む。周期制御部は、可動部が所定の領域内にないことを示す位置から所定の領域内にあることを示す位置に第２シフト位置が変化した時点で、いずれかの周期を短くする。
【００１４】
第５の発明に係る制御装置においては、第４のの発明の構成に加えて、制御ユニットは、第１シフト位置と第２シフト位置とに基づいて、運転者が要求する要求シフト位置を算出する第３算出部をさらに含む。
【００１５】
第６の発明に係る制御装置においては、第５の発明の構成に加えて、第１算出部は、第１周期で第１出力値を取得し、取得された第１出力値と基準値とに基づいて第１シフト位置を算出する。
【００１６】
第７の発明に係る制御装置においては、第１〜６のいずれかの発明の構成に加えて、可動部は、運転者による非操作時に中立位置に保持されるモーメンタリ式の可動部である。第２経路は、一方の端部が第１経路に接続され、他方の端部に中立位置を有する。
【００１７】
第８の発明に係る制御装置においては、第１〜７のいずれかの発明の構成に加えて、可動部が第２経路を移動している時の第１出力値は、第１経路における第２経路との接続位置に可動部が位置する時の第１出力値を示す特性を有する。基準位置は、第１経路における第２経路との接続位置である。
【００１８】
第９の発明に係る制御方法は、第１の発明に係る制御装置と同様の要件を備える。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、基準値の学習に用いられる第１出力値を取得する第１周期および基準値の学習条件の成否を判断する第２周期の少なくともいずれかの周期を、たとえば第２出力値が変化しない場合には処理負荷の軽減が可能な通常値とし、第２出力値が変化した場合には、学習条件が成立する可能性があると予測して通常値よりも短くする。これにより、学習条件が成立する可能性があると予測される場合にのみ、通常よりも短い周期で第１出力値の取得および学習条件の成否判断が行なわれる。そのため、運転者が可動部を急速に操作しても、可動部が第１方向における基準位置に位置しない状態で学習が行なわれることが抑制される。そのため、処理負荷を軽減しつつ基準値を適切に学習することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがってそれらについての詳細な説明は繰り返さない。
【００２１】
図１は、本実施の形態に係るシフト制御システム１０の構成を示す。本実施の形態に係るシフト制御システム１０は、車両に搭載される変速機構２のシフトポジションを電気制御により切り換えるシフトバイワイヤシステムとして機能する。本実施の形態において、シフト制御システム１０が搭載される車両として、ハイブリッド車両を一例に説明するが、少なくともアクチュエータの駆動力を用いて変速機のシフトポジションを切り換えるシフト制御システム１０が搭載される車両であれば、特にハイブリッド車両に限定されるものではない。なお、本実施の形態において、変速機構２は、無段変速機構から構成される変速機であるが、有段変速機構から構成されてもよい。
【００２２】
シフト制御システム１０は、Ｐスイッチ２０と、シフトレバー機構２６と、ＨＶ（Hybrid Vehicle）−ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３０と、パーキング制御装置（以下
、「Ｐ−ＥＣＵ」ともいう）４０と、アクチュエータ４２と、エンコーダ４６と、シフト切換機構４８とを含む。
【００２３】
Ｐスイッチ２０は、変速機構２のシフトポジションをパーキングポジション（以下、「Ｐポジション」ともいう）とパーキング以外のポジション（以下、「非Ｐポジション」ともいう）とを切り換えるためのスイッチである。運転者は、Ｐスイッチ２０を通じて、シフトポジションをＰポジションに切り換える指示を入力する。Ｐスイッチ２０はモーメンタリスイッチであってもよい。Ｐスイッチ２０が受付けた運転者からの指示を示すＰ指令信号は、ＨＶ−ＥＣＵ３０に送信される。なお、このようなＰスイッチ２０以外により、非ＰポジションからＰポジションにシフトポジションを切り換えるものであってもよい。
【００２４】
シフトレバー機構２６は、シフトゲート２６０と、シフトレバー２７０と、シフトセンサ２２と、セレクトセンサ２４とから構成される。
【００２５】
シフトレバー２７０は、運転者による非操作時には中立位置（以下、「Ｍポジション」とも記載する）に維持され、運転者による操作時にはシフトゲート２６０に形成された通路に沿って移動されるモーメンタリタイプのシフトレバーである。なお、モーメンタリタイプのシフトレバーの構造および動作については、周知の技術であるため、その詳細な説明は行なわない。
【００２６】
シフトゲート２６０には、前進走行ポジション（以下「Ｄポジション」という）、後進走行ポジション（以下「Ｒポジション」という）、ニュートラルポジション（以下「Ｎポジション」という）およびブレーキポジション（以下「Ｂポジション」という）などのシフトポジションに対応する位置が予め設定される。
【００２７】
シフトセンサ２２は、シフトレバー２７０のシフト方向（図１参照）の位置に応じたシフト電圧値Ｖｓｈを検出し、検出結果をＨＶ−ＥＣＵ３０に出力する。
【００２８】
セレクトセンサ２４は、シフトレバー２７０のセレクト方向（図１参照）の位置に応じたセレクト電圧値Ｖｓｅを検出し、検出結果をＨＶ−ＥＣＵ３０に出力する。
【００２９】
ＨＶ−ＥＣＵ３０は、Ｐスイッチ２０、シフトセンサ２２およびセレクトセンサ２４からの各出力に基づいて、シフト制御システム１０の動作を統括的に管理する。
【００３０】
ＨＶ−ＥＣＵ３０は、シフトセンサ２２からのシフト電圧値Ｖｓｈと、セレクトセンサ２４からのセレクト電圧値Ｖｓｅとに基づいて、シフトゲート２６０におけるシフトレバー２７０の位置（以下「シフトポジションＳＰ」ともいう）を判定する。このシフトポジションＳＰが、運転者が要求するシフトポジションである。
【００３１】
ＨＶ−ＥＣＵ３０は、判定されたシフトポジションＳＰが所定時間同一のポジションに維持されると、シフトポジションＳＰを確定する。ＨＶ−ＥＣＵ３０は、確定されたシフトポジションＳＰがＤ、Ｎ、Ｒ、およびＢのいずれかのポジションであると、車両情報（たとえばアクセル開度など）に基づいて要求トルクを演算し、確定されたシフトポジションおよび要求トルクに応じたトルク指令を変速機構２に送信するとともに、非Ｐ要求信号をＰ−ＥＣＵ４０に送信する。これにより、変速機構２のシフトポジションが、確定したシフトポジションに切り換えられる。
【００３２】
また、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、Ｐスイッチ２０からのＰ指令信号を受信すると、Ｐ−ＥＣＵ４０に対してＰ要求信号を送信する。
【００３３】
Ｐ−ＥＣＵ４０は、ＨＶ−ＥＣＵ３０と相互に通信可能に接続される。Ｐ−ＥＣＵ４０は、ＨＶ−ＥＣＵ３０からのＰ要求信号または非Ｐ要求信号を受信すると、シフトポジションをＰポジションと非Ｐポジションとの間で切り換えるために、シフト切換機構４８を駆動するアクチュエータ４２の動作を制御し、現在のシフトポジションがＰポジションであるか非Ｐポジションであるかを示す信号をＨＶ−ＥＣＵ３０に送信する。
【００３４】
アクチュエータ４２は、スイッチドリラクタンスモータ（以下、「ＳＲモータ」と表記する）により構成され、Ｐ−ＥＣＵ４０からのアクチュエータ制御信号を受信してシフト切換機構４８を駆動する。なお、本発明においてアクチュエータ４２は、モータにより構成されるものとして説明するが、油圧により構成されるようにしてもよい。
【００３５】
エンコーダ４６は、アクチュエータ４２と一体的に回転し、ＳＲモータの回転状況を検出する。本実施の形態のエンコーダ４６は、Ａ相、Ｂ相およびＺ相の信号を出力するロータリーエンコーダである。Ｐ−ＥＣＵ４０は、エンコーダ４６から出力される信号を取得してＳＲモータの回転状況を把握し、ＳＲモータを駆動するための通電の制御を行なう。
【００３６】
図２を参照して、シフトレバー機構２６について詳細に説明する。シフトゲート２６０は、各々がシフト方向に沿って形成される第１シフト経路２６２および第２シフト経路２６４と、セレクト方向に沿って形成され、第１シフト経路２６２と第２シフト経路２６４とを接続するセレクト経路２６６とを有する。
【００３７】
上述したように、シフトレバー２７０は、運転者による非操作時にはＭポジションに維持され、運転者の操作によってシフトゲート２６０に形成される経路に沿って移動させられる。
【００３８】
第１シフト経路２６２には、上端の位置にＲポジションが、下端の位置にＤポジションが、中央の位置（セレクト経路２６６との接続位置）にＮポジションがそれぞれ設けられる。
【００３９】
第２シフト経路２６４には、上端の位置（セレクト経路２６６との接続位置）にＭポジションが設けられ、下端の位置にＢポジションが設けられる。
【００４０】
セレクト経路２６６は、第１シフト経路２６２のＮポジションと第２シフト経路２６４のＭポジションとを接続する。
【００４１】
セレクト電圧値Ｖｓｅ（セレクトセンサ２４の出力電圧値）は、ノイズが生じない正常時において、最小値Ｖｓｅｍｉｎから最大値Ｖｓｅｍａｘまでの間で変動し、シフトレバー２７０がセレクト経路２６６の左側に位置するほど大きな値となる。
【００４２】
シフト電圧値Ｖｓｈ（シフトセンサ２２の出力電圧値）は、ノイズが生じない正常時において、最小値Ｖｓｈｍｉｎから最大値Ｖｓｈｍａｘまでの間で変動し、シフトレバー２７０がシフト方向の下側に位置するほど大きな値となる。
【００４３】
ＨＶ−ＥＣＵ３０は、シフト電圧値Ｖｓｈに基づいて、シフトレバー２７０のシフト方向の位置ＳＨ（以下「シフト方向位置ＳＨ」という）を算出する。具体的には、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、シフトレバー２７０がセレクト経路２６６上に位置する時（すなわち第１シフト経路２６２の中央に位置する時）のシフト電圧値Ｖｓｈを基準電圧値ＶＣとして予め記憶し、図２に示すように、（基準電圧値ＶＣ−所定値α１）をしきい値Ｌｏ、（基準電圧値ＶＣ＋所定値α２）をしきい値Ｈｉとして、Ｖｓｈ＜Ｌｏのときに、シフト方向位置ＳＨを「シフトＬ」と算出し、Ｌｏ＜Ｖｓｈ＜Ｈｉのときに、シフト方向位置ＳＨを「シフトＭ」と算出し、Ｖｓｈ＞Ｈｉのときに、シフト方向位置ＳＨを「シフトＨ」と算出する。なお、この基準電圧値ＶＣが、本発明の学習対象である。
【００４４】
また、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、セレクト電圧値Ｖｓｅに基づいて、シフトレバー２７０のセレクト方向の位置ＳＥ（以下「セレクト方向位置ＳＥ」という）を算出する。具体的には、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、シフトレバー２７０がセレクト経路２６６の中央に位置する時のセレクト電圧値Ｖｓｅをしきい値Ｍとして予め記憶し、図２に示すように、セレクト方向位置ＳＥを、Ｖｓｅ＜（しきい値Ｍ−所定値β１）のときに「セレクトＬ」と、（しきい値Ｍ−所定値β１）＜Ｖｓｅ＜しきい値Ｍのときに「セレクトＭＬ」と、しきい値Ｍ＜Ｖｓｅ＜（しきい値Ｍ＋所定値β２）のときに「セレクトＭＨ」と、Ｖｓｅ＞（しきい値Ｍ＋所定値β２）のときに「セレクトＨ」と算出する。
【００４５】
なお、（Ｍ−β１）＜Ｖｓｅ＜（Ｍ＋β２）の場合（すなわちセレクト方向位置ＳＥが「セレクトＭＬ」あるいは「セレクトＭＨ」の場合）は、シフトレバー２７０が図２に示す周期短縮開始領域ＡＲ（以下、単に「領域ＡＲ」とも記載する）に含まれる場合である。この領域ＡＲは、図２に示すように、セレクト経路２６６の中央位置を含み、その中央位置から所定距離だけＭポジション側へ離れた位置から、所定距離だけＮポジション側に離れた位置までの領域である。
【００４６】
ＨＶ−ＥＣＵ３０は、セレクト方向位置ＳＥとシフト方向位置ＳＨとの組合せに基づいて、シフトポジションＳＰを算出する。
【００４７】
ＨＶ−ＥＣＵ３０は、ＳＥ＝セレクトＬあるいはＳＥ＝セレクトＭＬの場合において、ＳＨ＝シフトＭの場合にシフトポジションＳＰを「Ｎポジション」と算出し、ＳＨ＝シフトＨの場合にシフトポジションＳＰを「Ｄポジション」と算出し、ＳＨ＝シフトＬの場合にシフトポジションＳＰを「Ｒポジション」と算出する。
【００４８】
ＨＶ−ＥＣＵ３０は、ＳＥ＝セレクトＨあるいはＳＥ＝セレクトＭＨの場合において、ＳＨ＝シフトＭの場合にシフトポジションＳＰを「Ｍポジション」と算出し、ＳＨ＝シフトＨの場合にシフトポジションＳＰを「Ｂポジション」と算出し、ＳＨ＝シフトＬの場合にシフトポジションＳＰを「ＥＸポジション」と算出する。なお、ノイズが生じない正常時においては「ＥＸポジション」が算出されることはない。
【００４９】
このように、基準電圧値ＶＣは、シフトポジションＳＰを算出するためのシフト方向位置ＳＨを算出する際の基準となる重要な値であるが、シフトレバー２７０がセレクト経路２６６上に位置する時（すなわち第１シフト経路２６２の中央に位置する時）の実際のシフト電圧値Ｖｓｈは、シフトセンサ２２の温度特性や組付け位置のばらつきなどによって変動する。
【００５０】
そのため、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、セレクト方向位置ＳＥがセレクトＭＨとセレクトＭＬとの間で変化した（すなわちセレクト電圧値Ｖｓｅがしきい値Ｍを跨いだ）ことを学習許可条件とし、学習許可条件の成立時にシフトレバー２７０がセレクト経路２６６上に位置している（すなわち第１シフト経路２６２の中央に位置している）と推定して、学習許可条件が成立した時点のシフト電圧値Ｖｓｈに基づいて、基準電圧値ＶＣの学習を行なう。
【００５１】
この学習の際、従来においては、ＨＶ−ＥＣＵ３０の処理負荷軽減のため、ＨＶ−ＥＣＵ３０の演算周期（サイクルタイム）ＴＣを一律に長め（たとえば８ｍｓ程度）に設定していた。そのため、たとえば運転者によって急速なレバー操作が行われた場合、ＨＶ−ＥＣＵ３０が学習許可条件の成立を判断した時点あるいは学習許可条件の成立判断後にシフト電圧値Ｖｓｈをサンプリングした時点で、既にシフトレバー２７０がセレクト経路２６６上に位置しない（すなわち第１シフト経路２６２の中央に位置しない）ことが場合が考えられる。このような場合、学習値は適正値とならない。
【００５２】
この問題を解決するために、本発明は、学習許可条件が成立する可能性があるか否かを予測し、学習許可条件が成立する可能性があると予測された場合に、ＨＶ−ＥＣＵ３０のサイクルタイムＴＣを通常値Ｔ２（たとえば８ｍｓ程度）よりも短い値Ｔ１（たとえば１ｍｓ程度）に変更する点に特徴を有する。
【００５３】
具体的には、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、セレクト電圧値Ｖｓｅに基づいてシフトレバー２７０が上述した領域ＡＲに含まれていない状態から領域ＡＲに含まれる状態に変化したか否かを判断し、領域ＡＲに含まれる状態に変化した時点から、学習許可条件が成立する可能性がある（すなわちセレクト電圧値Ｖｓｅがしきい値Ｍを跨ぐ可能性がある）と予測して、所定時間が経過するまで、サイクルタイムＴＣを通常値Ｔ２よりも短い値Ｔ１に変更する。
【００５４】
図３に、本実施の形態に係るＨＶ−ＥＣＵ３０の機能ブロック図を示す。ＨＶ−ＥＣＵ３０は、Ａ／Ｄコンバータ３１０と、演算処理部３２０と、記憶部３３０とを含む。
【００５５】
Ａ／Ｄコンバータ３１０は、シフトセンサ２２からのシフト電圧値Ｖｓｈと、セレクトセンサ２４からのセレクト電圧値Ｖｓｅとを受信し、各センサが検出した電圧値（アナログ値）をディジタル値（以下「Ａ／Ｄ値」とも記載する）に変換して演算処理部３２０に送信する。なお、以下においては、区別して説明する場合を除き、シフト電圧値Ｖｓｈおよびセレクト電圧値Ｖｓｅはディジタル値を示すものとするが、アナログ値であってもよい。
【００５６】
記憶部３３０には、各種情報、プログラム、しきい値Ｍ、マップ等が記憶され、必要に応じて演算処理部３２０からデータが読み出されたり、格納されたりする。なお、記憶部３３０に記憶される情報には、演算処理部３２０から送信された、シフト電圧値Ｖｓｈ、セレクト電圧値Ｖｓｅ、学習対象である基準電圧値ＶＣ、およびシフトポジションＳＰの各履歴なども含まれる。
【００５７】
演算処理部３２０は、シフトポジション算出処理部３２１と、周期タイマ３２２とを含む。
【００５８】
シフトポジション算出処理部３２１は、周期タイマ３２２で設定されたサイクルタイムＴＣで、シフトポジションＳＰの算出処理を行なうとともに、上述した基準電圧値ＶＣの学習処理を行なう。
【００５９】
シフトポジション算出処理部３２１と、周期タイマ３２２とは、いずれも演算処理部３２０であるＣＰＵが記憶部３３０に記憶されたプログラムを実行することにより実現される、ソフトウェアとして機能するものとして説明するが、ハードウェアにより実現されるようにしてもよい。なお、このようなプログラムは記憶媒体に記録されて車両に搭載される。
【００６０】
図４に、シフトポジション算出処理部３２１の機能ブロック図を示す。シフトポジション算出処理部３２１は、シフト方向位置算出部３２１Ａと、セレクト方向位置算出部３２１Ｂと、ラッチ処理部３２１Ｃと、シフト方向学習判定部３２１Ｄと、シフト方向学習値算出部３２１Ｅと、ラッチ処理部３２１Ｆと、シフトレバー位置算出部３２１Ｇと、周期設定部３２１Ｈとを含む。
【００６１】
なお、シフトポジション算出処理部３２１の各機能は、上述したように、周期タイマ３２２で設定されたサイクルタイムＴＣで各センサ値をサンプリングしたり所定値の算出を行なったりする。以下の説明においては、今回のサイクルをｎ回目とし、ｎ回目のサイクルでサンプリングあるいは算出されたシフト電圧値Ｖｓｈ、セレクト電圧値Ｖｓｅ、シフト方向位置ＳＨ、セレクト方向位置ＳＥ、シフトポジションＳＰを、それぞれＶｓｈ（ｎ）、Ｖｓｅ（ｎ）、ＳＨ（ｎ）、ＳＥ（ｎ）、ＳＰ（ｎ）と記載する。また、前回のサイクルでサンプリングあるいは算出されたシフト電圧値Ｖｓｈ、セレクト電圧値Ｖｓｅ、シフト方向位置ＳＨ、セレクト方向位置ＳＥ、シフトポジションＳＰを、それぞれＶｓｈ（ｎ−１）、Ｖｓｅ（ｎ−１）、ＳＨ（ｎ−１）、ＳＥ（ｎ−１）、ＳＰ（ｎ−１）と記載する。
【００６２】
シフト方向位置算出部３２１Ａは、サイクルタイムＴＣでシフト電圧値Ｖｓｈをサンプリングする。シフト方向位置算出部３２１Ａは、今回のサイクルでサンプリングしたシフト電圧値Ｖｓｈ（ｎ）に基づいてシフト方向位置ＳＨ（ｎ）を算出する。具体的には、シフト方向位置算出部３２１Ａは、ラッチ処理部３２１Ｆによって前回あるいはそれ以前のサイクルで記憶部３３０に記憶された前回の基準電圧値ＶＣ（Ｎ−１）を読み出し、ＶＣ（Ｎ−１）−α＝Ｌｏ、ＶＣ（Ｎ−１）＋β＝Ｈｉとして、Ｖｓｈ（ｎ）＜ＬｏのときにＳＨ（ｎ）＝シフトＬ、Ｌｏ＜Ｖｓｈ（ｎ）＜ＨｉのときにＳＨ（ｎ）＝シフトＭ、Ｖｓｈ（ｎ）＞ＨｉのときにＳＨ（ｎ）＝シフトＨと算出する。算出されたＳＨ（ｎ）は、シフトレバー位置算出部３２１Ｇに送信される。
【００６３】
セレクト方向位置算出部３２１Ｂは、サイクルタイムＴＣでセレクト電圧値Ｖｓｅをサンプリングする。セレクト方向位置算出部３２１Ｂは、今回のサイクルでサンプリングしたセレクト電圧値Ｖｓｅ（ｎ）に基づいてセレクト方向位置ＳＥ（ｎ）を算出する。具体的には、セレクト方向位置算出部３２１Ｂは、Ｖｓｅ＜（Ｍ−β１）のときにＳＥ（ｎ）＝セレクトＬ、（Ｍ−β１）＜Ｖｓｅ＜ＭのときにＳＥ（ｎ）＝セレクトＭＬ、Ｍ＜Ｖｓｅ＜（Ｍ＋β２）のときにＳＥ（ｎ）＝セレクトＭＨ、Ｖｓｅ＞（Ｍ＋β２）のときにＳＥ（ｎ）＝セレクトＨと算出する。算出されたＳＥ（ｎ）は、シフト方向学習判定部３２１Ｄ、シフトレバー位置算出部３２１Ｇおよび周期設定部３２１Ｈに送信されるとともに、ラッチ処理部３２１Ｃによって記憶部３３０に記載される。
【００６４】
シフトレバー位置算出部３２１Ｇは、シフト方向位置ＳＨ（ｎ）とセレクト方向位置ＳＥ（ｎ）とに基づいて、シフトポジションＳＰ（ｎ）を算出する。具体的には、シフトレバー位置算出部３２１Ｇは、ＳＥ（ｎ）＝セレクトＬあるいはＳＥ（ｎ）＝セレクトＭＬの場合において、ＳＨ（ｎ）＝シフトＭであるとＳＰ（ｎ）＝Ｎ、ＳＨ（ｎ）＝シフトＨであるとＳＰ（ｎ）＝Ｄ、ＳＨ（ｎ）＝シフトＬであるとＳＰ（ｎ）＝Ｒと算出する。シフトレバー位置算出部３２１Ｇは、ＳＥ（ｎ）＝セレクトＨあるいはＳＥ（ｎ）＝セレクトＭＨの場合において、ＳＨ（ｎ）＝シフトＭであるとＳＰ（ｎ）＝Ｍ、ＳＨ（ｎ）＝シフトＨであるとＳＰ（ｎ）＝Ｂ、ＳＨ（ｎ）＝シフトＬであるとＳＰ（ｎ）＝ＥＸと算出する。なお、ＳＰ（ｎ）は、図示しないシフトポジション確定部に送信される。
【００６５】
シフト方向学習判定部３２１Ｄは、今回のサイクルで算出されたセレクト方向位置ＳＥ（ｎ）と前回のサイクルで算出されたセレクト方向位置ＳＥ（ｎ−１）とのいずれか一方がセレクトＭＨでありかつ他方がセレクトＭＬであるか否かを（すなわちセレクト電圧値Ｖｓｅがしきい値Ｍを跨いだか否か）を学習許可条件として判断し、判断結果をシフト方向学習値算出部３２１Ｅに送信する。
【００６６】
シフト方向学習値算出部３２１Ｅは、サイクルタイムＴＣでシフト電圧値Ｖｓｈをサンプリングする。シフト方向学習値算出部３２１Ｅは、今回のサイクルで学習許可条件が成立したと判定された場合に、今回のサイクルでサンプリングしたシフト電圧値Ｖｓｈ（ｎ）を用いて基準電圧値ＶＣの学習値を算出する。算出された学習値は、Ｎ回の基準電圧値の学習値ＶＣ（Ｎ）として、ラッチ処理部３２１Ｆによって記憶部３３０に記載される。
【００６７】
なお、学習許可条件が成立したと判定された時点とシフト電圧値Ｖｓｈのサンプリング時点とが一致しない場合には、学習許可条件が成立したと判定された後、最も早いタイミングでサンプリングしたシフト電圧値Ｖｓｈを用いて基準電圧値ＶＣの学習を行なうようにしてもよい。
【００６８】
シフト方向学習値算出部３２１Ｅは、学習許可条件が成立しない場合に、基準電圧値ＶＣの学習値の算出を行なわない。
【００６９】
周期設定部３２１Ｈは、予め定められた周期変更条件が成立したか否かを判断し、予め定められた周期変更条件が成立した時点から、所定時間（たとえば３２ｍｓ程度）が経過するまで、サイクルタイムＴＣを通常値Ｔ２よりも短い値Ｔ１に設定し、サイクルタイムＴＣをＴ２からＴ１に変更させる制御信号を周期タイマ３２２に送信する。
【００７０】
たとえば、予め定められた周期変更条件は、シフトレバー２７０が領域ＡＲに含まれない状態から含まれる状態に変化した（すなわち、ＳＥ（ｎ−１）＝セレクトＬかつＳＥ（ｎ）＝セレクトＭＬ、あるいはＳＥ（ｎ−１）＝セレクトＨかつＳＥ（ｎ）＝セレクトＭＨ）という条件に設定される。すなわち、周期設定部３２１Ｈは、シフトレバー２７０が領域ＡＲに含まれる状態に変化した時点から、学習許可条件が成立する可能性がある（すなわちセレクト電圧値Ｖｓｅがしきい値Ｍを跨ぐ可能性がある）と予測して、サイクルタイムＴＣを通常値Ｔ２よりも短い値Ｔ１に設定する。
【００７１】
なお、本実施の形態においては、周期設定部３２１Ｈがシフトポジション算出処理部３２１の全機能のサイクルタイムを一律に変更する場合について説明するが、周期設定部３２１Ｈが少なくともシフト方向学習判定部３２１Ｄによる学習許可条件の判定周期、およびシフト方向学習値算出部３２１ＥによるＶｓｈのサンプリング周期の少なくともいずれかを変更するものであれば、必ずしも他の機能のサイクルタイムを変更するものでなくてもよい。
【００７２】
また、本実施の形態においては、セレクト方向位置ＳＥを、セレクトＬ、ＭＬ、ＭＨ、Ｈの４つに分類し、このセレクト方向位置ＳＥに基づいてシフトレバー２７０が領域ＡＲに含まれるか否かを判断する場合について説明するが、シフトレバー２７０が領域ＡＲに含まれるか否かの判断手法はこれに限定されない。たとえば、セレクト方向位置ＳＥに代えてセレクト電圧値Ｖｓｅ（ｎ）に基づいて直接判断するようにしてもよい。
【００７３】
また、本実施の形態においては、セレクト方向位置ＳＥを、セレクトＬ、ＭＬ、ＭＨ、Ｈの４つに分類し、このセレクト方向位置ＳＥに基づいてシフトレバー２７０が領域ＡＲに含まれるか否かを判断する場合について説明するが、シフトレバー２７０が領域ＡＲに含まれるか否かの判断手法はこれに限定されない。たとえば、セレクト方向位置ＳＥに代えてセレクト電圧値Ｖｓｅ（ｎ）に基づいて直接判断するようにしてもよい。
【００７４】
また、本実施の形態においては、周期変更条件を、シフトレバー２７０が領域ＡＲに含まれない状態から含まれる状態に変化したという条件に設定したが、周期変更条件はこれに限定されない。たとえば、周期変更条件を、シフトレバー２７０がセレクト経路２６６上で移動した（すなわちセレクト電圧値Ｖｓｅが変化した）という条件にしてもよい。
【００７５】
図５を参照して、本実施の形態に係る制御装置であるＨＶ−ＥＣＵ３０がシフトポジションを算出する際に実行するプログラムの制御構造について説明する。なお、このプログラムは、上述したように、周期タイマ３２２で設定されたサイクルタイムＴＣで繰り返し実行される。
【００７６】
ステップ（以下、ステップをＳと略す）１００にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、今回のサイクルでのシフト電圧値Ｖｓｈおよびセレクト電圧値Ｖｓｅのサンプリングを行なう（すなわち、シフト電圧値Ｖｓｈ（ｎ）、セレクト電圧値Ｖｓｅ（ｎ）を検出する）。
【００７７】
Ｓ１０２にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、記憶部３３０に記憶されている前回の基準電圧値ＶＣ（Ｎ−１）を読み出す。
【００７８】
Ｓ１０４にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、シフト電圧値Ｖｓｈ（ｎ）と前回の基準電圧値ＶＣ（Ｎ−１）とに基づいて、シフト方向位置ＳＨ（ｎ）を算出する。ＨＶ−ＥＣＵ３０は、上述したように、ＶＣ（Ｎ−１）−α１＝Ｌｏ、ＶＣ（Ｎ−１）＋α２＝Ｈｉとして、Ｖｓｈ（ｎ）＜ＬｏのときにＳＨ（ｎ）＝シフトＬ、Ｌｏ＜Ｖｓｈ（ｎ）＜ＨｉのときにＳＨ（ｎ）＝シフトＭ、Ｖｓｈ（ｎ）＞ＨｉのときにＳＨ（ｎ）＝シフトＨと算出する。
【００７９】
Ｓ１０６にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、セレクト電圧値Ｖｓｅ（ｎ）に基づいて、セレクト方向位置ＳＥ（ｎ）を算出する。ＨＶ−ＥＣＵ３０は、上述したように、Ｖｓｅ＜（Ｍ−β１）のときにＳＥ（ｎ）＝セレクトＬ、（Ｍ−β１）＜Ｖｓｅ＜ＭのときにＳＥ（ｎ）＝セレクトＭＬ、Ｍ＜Ｖｓｅ＜（Ｍ＋β２）のときにＳＥ（ｎ）＝セレクトＭＨ、Ｖｓｅ＞（Ｍ＋β２）のときにＳＥ（ｎ）＝セレクトＨと算出する。
【００８０】
Ｓ１０８にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、シフト方向位置ＳＨ（ｎ）とセレクト方向位置ＳＥ（ｎ）とに基づいて、シフトポジションＳＰ（ｎ）を算出する。ＨＶ−ＥＣＵ３０は、上述したように、ＳＥ（ｎ）＝セレクトＬあるいはＳＥ（ｎ）＝セレクトＭＬの場合において、ＳＨ（ｎ）＝シフトＭであるとＳＰ（ｎ）＝Ｎ、ＳＨ（ｎ）＝シフトＨであるとＳＰ（ｎ）＝Ｄ、ＳＨ（ｎ）＝シフトＬであるとＳＰ（ｎ）＝Ｒと算出し、ＳＥ（ｎ）＝セレクトＨあるいはＳＥ（ｎ）＝セレクトＭＨの場合において、ＳＨ（ｎ）＝シフトＭであるとＳＰ（ｎ）＝Ｍ、ＳＨ（ｎ）＝シフトＨであるとＳＰ（ｎ）＝Ｂ、ＳＨ（ｎ）＝シフトＬであるとＳＰ（ｎ）＝ＥＸと算出する。
【００８１】
Ｓ１１０にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、セレクト方向位置ＳＥ（ｎ）を記憶部３３０に記憶する。
【００８２】
Ｓ２００にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、記憶部３３０に記憶されている前回のサイクルのセレクト方向位置ＳＥ（ｎ−１）を読み出す。
【００８３】
Ｓ２０２にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、学習許可条件が成立したか否かを判断する。ＨＶ−ＥＣＵ３０は、今回のサイクルのセレクト方向位置ＳＥ（ｎ）と前回のサイクルのセレクト方向位置ＳＥ（ｎ−１）とのいずれか一方がセレクトＭＨでありかつ他方がセレクトＭＬである場合（すなわちセレクト電圧値Ｖｓｅがしきい値Ｍを跨いだ場合）に、学習許可条件が成立したと判断する。学習許可条件が成立すると（Ｓ２０２にてＹＥＳ）、処理はＳ２０４に移される。そうでないと（Ｓ２０２にてＮＯ）、処理はＳ２０８に移される。
【００８４】
Ｓ２０４にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、今回のサイクルにおける基準電圧値ＶＣの学習値を算出する。ＨＶ−ＥＣＵ３０は、今回の基準電圧値ＶＣ（Ｎ）を、{前回の基準電圧値ＶＣ（Ｎ−１）＋今回のサイクルのシフト電圧値Ｖｓｈ（ｎ）}／２と算出する。なお、学習値の算出方法はこれに限定されない。
【００８５】
Ｓ２０６にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、今回の基準電圧値ＶＣ（Ｎ）を記憶部３３０に記憶する。
【００８６】
Ｓ２０８にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、今回のサイクルにおける基準電圧値ＶＣの学習を行なわない。
【００８７】
図６を参照して、ＨＶ−ＥＣＵ３０がサイクルタイムＴＣを変更する際に実行するプログラムの制御構造について説明する。なお、図６に示したフローチャートの中で、前述の図５に示したフローチャートと同じ処理については同じステップ番号を付してある。それらについての処理も同じである。したがって、それらについての詳細な説明はここでは繰返さない。また、このプログラムも、周期タイマ３２２で設定されたサイクルタイムＴＣで繰り返し実行される。
【００８８】
Ｓ３００にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、今回のサイクルでのセレクト電圧値Ｖｓｅのサンプリングを行なう（すなわちセレクト電圧値Ｖｓｅ（ｎ）を検出する）。
【００８９】
Ｓ３０２にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、周期変更開始条件が成立したか否かを判断する。たとえば、上述したように、周期変更開始条件がシフトレバー２７０が領域ＡＲに含まれない状態から領域ＡＲに含まれる状態に変化したという条件である場合、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、ＳＥ（ｎ−１）＝セレクトＬかつＳＥ（ｎ）＝セレクトＭＬあるいはＳＥ（ｎ−１）＝セレクトＨかつＳＥ（ｎ）＝セレクトＭＨの場合に、周期変更開始条件が成立したと判断する。周期変更開始条件が成立したと判断すると（Ｓ３０２にてＹＥＳ）、処理はＳ３０４に移される。そうでないと（Ｓ３０２にてＮＯ）、処理はＳ３０６に移される。
【００９０】
Ｓ３０６にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、Ｓ３０２の処理にて周期変更開始条件が成立したと判断された時点から所定時間（たとえば３２ｍｓ程度）が経過するまで、サイクルタイムＴＣを通常値Ｔ２よりも短い値Ｔ１に設定する。なお、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、所定時間が経過すると、サイクルタイムＴＣを通常値Ｔ２に再び戻す。この所定時間は、少なくともＴ１よりも長い値であって、セレクトセンサ２４の応答速度などによって決定される値である。たとえば、セレクトセンサ２４の応答速度が遅いほどこの所定時間を長くするようにしてもよい。
【００９１】
Ｓ３０８にて、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、サイクルタイムＴＣを通常値Ｔ２に設定する。
以上のような構造およびフローチャートに基づく本実施の形態に係るＨＶ−ＥＣＵ３０の学習動作について、図７、８を参照しつつ説明する。
【００９２】
運転者がシフトレバー２７０をＭポジションからＤポジションへ移動させる場合を想定する。この場合、図７に示すように、ＨＶ−ＥＣＵ３０がｎ−１回目の演算を行なった時刻ｔ＝ｔ０でシフトレバー２７０がＭポジションの近くに位置していた場合、処理負荷軽減のためにサイクルタイムＴＣを通常値Ｔ２に維持した状態で運転者が急速なレバー操作を行なっても、ｎ回目の演算時刻ｔ＝ｔ０＋Ｔ２においては、シフトレバー２７０がセレクト経路２６６上に位置している。
【００９３】
しかしながら、図８に示すように、ＨＶ−ＥＣＵ３０がｎ−１回目の演算を行なった時刻ｔ＝ｔ０でシフトレバー２７０がセレクト経路２６６の中央位置よりもＭポジション側の領域ＡＲ内に位置していた場合、サイクルタイムＴＣを通常値Ｔ２に維持した状態で運転者が急速なレバー操作を行なうと、ｎ回目の演算時刻ｔ＝ｔ０＋Ｔ２においては、既にシフトレバー２７０がセレクト経路２６６上に位置していない場合が想定される。そのため、ｎ回目の演算時刻ｔ＝ｔ０＋Ｔ２におけるシフト電圧値Ｖｓｈ（ｎ）を用いて基準電圧値ＶＣ（Ｎ）を算出しても、基準電圧値ＶＣ（Ｎ）は適正値とならない。
【００９４】
そこで、ＨＶ−ＥＣＵ３０は、ｎ−１回目の演算を行なった時刻ｔ＝ｔ０でシフトレバー２７０が領域ＡＲ内に入った時点から、所定時間が経過するまでは、学習許可条件が成立する可能性があると予測して、サイクルタイムＴＣを通常値Ｔ２よりも短い値Ｔ１に変更する（Ｓ３０２にてＹＥＳ、Ｓ３０４）。
【００９５】
これにより、図８に示すように、ｎ回目の演算時刻ｔ＝ｔ０＋Ｔ１において、シフトレバー２７０がセレクト経路２６６上に位置するときのシフト電圧値Ｖｓｈ（ｎ）をサンプリングする（Ｓ１００）ことになるため、基準電圧値ＶＣ（Ｎ）を適切に算出（Ｓ２０４）することができる。
【００９６】
以上のように、本実施の形態に係る制御装置によれば、シフトレバーが領域ＡＲに含まれていない状態から領域ＡＲに含まれる状態に変化した時点から、基準電圧値ＶＣの学習許可条件が成立する可能性があると予測して、所定時間が経過するまでは、ＥＣＵの演算周期を、処理負荷を軽減のために設定された通常値よりも短い値に変更する。これにより、学習許可条件の成否を判断する判断周期、および学習値の算出に用いられるシフト電圧値のサンプリング周期が短くなる。そのため、運転者が急速なレバー操作を行なった場合においても、シフトレバーがセレクト経路上にない状態で学習が行なわれることが抑制されるため、基準電圧値ＶＣを適切に学習することができる。
【００９７】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】シフト制御システムの構成を示す図である。
【図２】シフトレバー機構を説明するための図である。
【図３】ＥＣＵの機能ブロック図（その１）である。
【図４】ＥＣＵの機能ブロック図（その２）である。
【図５】ＥＣＵの制御構造を示すフローチャートである。
【図６】ＥＣＵの制御構造を示すフローチャートである。
【図７】ＥＣＵの学習動作を説明するための図（その１）である。
【図８】ＥＣＵの学習動作を説明するための図（その２）である。
【符号の説明】
【００９９】
２ 変速機構、１０ シフト制御システム、２０ Ｐスイッチ、２２ シフトセンサ、２４ セレクトセンサ、２６ シフトレバー機構、３０ ＨＶ−ＥＣＵ、４０ Ｐ−ＥＣＵ、４２ アクチュエータ、４６ エンコーダ、４８ シフト切換機構、２６０ シフトゲート、２６２ 第１シフト経路、２６４ 第２シフト経路、２６６ セレクト経路、２７０ シフトレバー、３１０ Ａ／Ｄコンバータ、３２０ 演算処理部、３２１ シフトポジション算出処理部、３２１Ａ シフト方向位置算出部、３２１Ｂ セレクト方向位置算出部、３２１Ｃ ラッチ処理部、３２１Ｄ シフト方向学習判定部、３２１Ｅ シフト方向学習値算出部、３２１Ｆ ラッチ処理部、３２１Ｇ シフトレバー位置算出部、３２１Ｈ 周期設定部、３２２ 周期タイマ、３３０ 記憶部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各々が複数のシフト位置を有する第１経路および第２経路を含むシフトゲートに沿って移動するように運転者によって操作される可動部を有する車両に備えられる変速機の制御装置であって、前記第１経路は、第１方向に延び、前記第２経路は、前記第１経路に接続され、前記第１方向とは異なる第２方向に延び、
前記制御装置は、
前記第１方向の前記可動部の位置に応じた第１出力値を出力する第１センサと、
前記第２方向の前記可動部の位置に応じた第２出力値を出力する第２センサと、
前記第１センサと前記第２センサとに接続された制御ユニットとを含み、
前記制御ユニットは、
前記可動部が前記第１方向における基準位置に位置することを示す基準値と前記第１出力値とに基づいて、前記可動部の前記第１方向における第１シフト位置を算出する第１算出部と、
前記第１出力値を第１周期で取得するとともに、前記基準値を学習するための学習条件が成立したか否かを前記第２出力値に基づいて第２周期で判断し、前記学習条件が成立した時点以降に取得された前記第１出力値を用いて前記基準値の学習を行なう学習部と、
前記第２出力値が変化したか否かを判断し、前記第２出力値が変化した場合、前記第１周期および前記第２周期の少なくともいずれかの周期を、前記第２出力値が変化していない場合に比べて短くする周期制御部とを含む、変速機の制御装置。
【請求項２】
前記学習部は、前記第２出力値がしきい値よりも小さい値および前記しきい値よりも大きい値のいずれか一方の値から他方の値に変化した時点で、前記学習条件が成立したと判断して前記基準値の学習を行ない、
前記周期制御部は、前記第２出力値が前記しきい値を含む所定の出力範囲に含まれない値から前記所定の出力範囲に含まれる値に変化した時点から所定時間が経過するまで、前記いずれかの周期を短くする、請求項１に記載の変速機の制御装置。
【請求項３】
前記しきい値は、前記可動部が前記第２経路上の中央位置にある時の前記第２出力値に対応し、
前記所定の出力範囲は、前記可動部が前記第２経路上の前記中央位置を含む所定の領域内にある時の前記第２出力値に対応する、請求項２に記載の変速機の制御装置。
【請求項４】
前記制御ユニットは、前記第２出力値に基づいて、前記可動部の前記第２方向における第２シフト位置を算出する第２算出部をさらに含み、
前記周期制御部は、前記可動部が前記所定の領域内にないことを示す位置から前記所定の領域内にあることを示す位置に前記第２シフト位置が変化した時点で、前記いずれかの周期を短くする、請求項３に記載の変速機の制御装置。
【請求項５】
前記制御ユニットは、前記第１シフト位置と前記第２シフト位置とに基づいて、前記運転者が要求する要求シフト位置を算出する第３算出部をさらに含む、請求項４に記載の変速機の制御装置。
【請求項６】
前記第１算出部は、前記第１周期で前記第１出力値を取得し、取得された前記第１出力値と前記基準値とに基づいて前記第１シフト位置を算出する、請求項５に記載の変速機の制御装置。
【請求項７】
前記可動部は、運転者による非操作時に中立位置に保持されるモーメンタリ式の可動部であり、
前記第２経路は、一方の端部が前記第１経路に接続され、他方の端部に前記中立位置を有する、請求項１〜６のいずれかに記載の変速機の制御装置。
【請求項８】
前記可動部が前記第２経路を移動している時の前記第１出力値は、前記第１経路における前記第２経路との接続位置に前記可動部が位置する時の前記第１出力値を示す特性を有し、
前記基準位置は、前記第１経路における前記第２経路との接続位置である、請求項１〜７のいずれかに記載の変速機の制御装置。
【請求項９】
各々が複数のシフト位置を有する第１経路および第２経路を含むシフトゲートに沿って移動するように運転者によって操作される可動部を有する車両に備えられる変速機を制御する制御ユニットが行なう制御方法であって、前記第１経路は、第１方向に延び、前記第２経路は、前記第１経路に接続され、前記第１方向とは異なる第２方向に延び、前記制御ユニットには前記第１方向の前記可動部の位置に応じた第１出力値を出力する第１センサと、前記第２方向の前記可動部の位置に応じた第２出力値を出力する第２センサとが接続され、
前記制御方法は、
前記可動部が前記第１方向における基準位置に位置することを示す基準値と前記第１出力値とに基づいて、前記可動部の前記第１方向における第１シフト位置を算出する算出ステップと、
前記第１出力値を第１周期で取得するとともに、前記基準値を学習するための学習条件が成立したか否かを前記第２出力値に基づいて第２周期で判断し、前記学習条件が成立した時点以降に取得された前記第１出力値を用いて前記基準値の学習を行なう学習ステップと、
前記第２出力値が変化したか否かを判断し、前記第２出力値が変化した場合、前記第１周期および前記第２周期の少なくともいずれかの周期を、前記第２出力値が変化していない場合に比べて短くする周期制御ステップとを含む、変速機の制御方法。
【請求項１】
各々が複数のシフト位置を有する第１経路および第２経路を含むシフトゲートに沿って移動するように運転者によって操作される可動部を有する車両に備えられる変速機の制御装置であって、前記第１経路は、第１方向に延び、前記第２経路は、前記第１経路に接続され、前記第１方向とは異なる第２方向に延び、
前記制御装置は、
前記第１方向の前記可動部の位置に応じた第１出力値を出力する第１センサと、
前記第２方向の前記可動部の位置に応じた第２出力値を出力する第２センサと、
前記第１センサと前記第２センサとに接続された制御ユニットとを含み、
前記制御ユニットは、
前記可動部が前記第１方向における基準位置に位置することを示す基準値と前記第１出力値とに基づいて、前記可動部の前記第１方向における第１シフト位置を算出する第１算出部と、
前記第１出力値を第１周期で取得するとともに、前記基準値を学習するための学習条件が成立したか否かを前記第２出力値に基づいて第２周期で判断し、前記学習条件が成立した時点以降に取得された前記第１出力値を用いて前記基準値の学習を行なう学習部と、
前記第２出力値が変化したか否かを判断し、前記第２出力値が変化した場合、前記第１周期および前記第２周期の少なくともいずれかの周期を、前記第２出力値が変化していない場合に比べて短くする周期制御部とを含む、変速機の制御装置。
【請求項２】
前記学習部は、前記第２出力値がしきい値よりも小さい値および前記しきい値よりも大きい値のいずれか一方の値から他方の値に変化した時点で、前記学習条件が成立したと判断して前記基準値の学習を行ない、
前記周期制御部は、前記第２出力値が前記しきい値を含む所定の出力範囲に含まれない値から前記所定の出力範囲に含まれる値に変化した時点から所定時間が経過するまで、前記いずれかの周期を短くする、請求項１に記載の変速機の制御装置。
【請求項３】
前記しきい値は、前記可動部が前記第２経路上の中央位置にある時の前記第２出力値に対応し、
前記所定の出力範囲は、前記可動部が前記第２経路上の前記中央位置を含む所定の領域内にある時の前記第２出力値に対応する、請求項２に記載の変速機の制御装置。
【請求項４】
前記制御ユニットは、前記第２出力値に基づいて、前記可動部の前記第２方向における第２シフト位置を算出する第２算出部をさらに含み、
前記周期制御部は、前記可動部が前記所定の領域内にないことを示す位置から前記所定の領域内にあることを示す位置に前記第２シフト位置が変化した時点で、前記いずれかの周期を短くする、請求項３に記載の変速機の制御装置。
【請求項５】
前記制御ユニットは、前記第１シフト位置と前記第２シフト位置とに基づいて、前記運転者が要求する要求シフト位置を算出する第３算出部をさらに含む、請求項４に記載の変速機の制御装置。
【請求項６】
前記第１算出部は、前記第１周期で前記第１出力値を取得し、取得された前記第１出力値と前記基準値とに基づいて前記第１シフト位置を算出する、請求項５に記載の変速機の制御装置。
【請求項７】
前記可動部は、運転者による非操作時に中立位置に保持されるモーメンタリ式の可動部であり、
前記第２経路は、一方の端部が前記第１経路に接続され、他方の端部に前記中立位置を有する、請求項１〜６のいずれかに記載の変速機の制御装置。
【請求項８】
前記可動部が前記第２経路を移動している時の前記第１出力値は、前記第１経路における前記第２経路との接続位置に前記可動部が位置する時の前記第１出力値を示す特性を有し、
前記基準位置は、前記第１経路における前記第２経路との接続位置である、請求項１〜７のいずれかに記載の変速機の制御装置。
【請求項９】
各々が複数のシフト位置を有する第１経路および第２経路を含むシフトゲートに沿って移動するように運転者によって操作される可動部を有する車両に備えられる変速機を制御する制御ユニットが行なう制御方法であって、前記第１経路は、第１方向に延び、前記第２経路は、前記第１経路に接続され、前記第１方向とは異なる第２方向に延び、前記制御ユニットには前記第１方向の前記可動部の位置に応じた第１出力値を出力する第１センサと、前記第２方向の前記可動部の位置に応じた第２出力値を出力する第２センサとが接続され、
前記制御方法は、
前記可動部が前記第１方向における基準位置に位置することを示す基準値と前記第１出力値とに基づいて、前記可動部の前記第１方向における第１シフト位置を算出する算出ステップと、
前記第１出力値を第１周期で取得するとともに、前記基準値を学習するための学習条件が成立したか否かを前記第２出力値に基づいて第２周期で判断し、前記学習条件が成立した時点以降に取得された前記第１出力値を用いて前記基準値の学習を行なう学習ステップと、
前記第２出力値が変化したか否かを判断し、前記第２出力値が変化した場合、前記第１周期および前記第２周期の少なくともいずれかの周期を、前記第２出力値が変化していない場合に比べて短くする周期制御ステップとを含む、変速機の制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１０−５３８８４（Ｐ２０１０−５３８８４Ａ）
【公開日】平成２２年３月１１日（２０１０．３．１１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２１６６８８（Ｐ２００８−２１６６８８）
【出願日】平成２０年８月２６日（２００８．８．２６）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年３月１１日（２０１０．３．１１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年８月２６日（２００８．８．２６）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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